本批完成内容：

Modbus 控制窗口（新增 plsr_modbus_control/data + modbus_data_store）：
- COMMIT 与 START 分离：COMMIT 校验通过后生效；COMMIT 后
  再修改 S0/S1，START 返回 BUSY，要求重新提交。
- 命令支持：停止、暂停、继续、位置设置、清零、保存；
  重复命令序号幂等，不重复执行。
- 四轴状态均可读取；32/64 位状态用首尾版本号保证一致性
  （防撕裂读取）。
- 控制窗口基址可配置：P13 暂用 D1200~D1455（非信捷固定
  地址），S0=D1600、S1=D1700。

PAUSE/RESUME 闭环修复：
- PAUSE 不再终止当前 S0 路径，保留当前段与已发脉冲；
  RESUME 从 S2 起始速度重新激活速度曲线。
- 硬件定时器恢复时不清零脉冲计数，任务累计连续。
- 暂停回差补偿段时恢复专用速度参数。
- STOP_DECEL 正常收到减速完成事件并进入 STOPPED。
- Python 脚本增加"频率非零 + 计数增长"恢复判定，不再把
  ACCEL+0Hz 误判为恢复成功。

测试：
- Host：3500 项检查全部通过（含控制窗口/命令/一致性/幂等）。
- IAR：0 errors，0 warnings。
- 上板验证（逻辑分析仪，Q0）：
  START 后 1000Hz 平滑加速至 2000Hz → 稳定段 → PAUSE 约
  200ms 平滑减速停止，暂停期间 0 边沿恒低 → 重复 PAUSE
  无第二次动作 → RESUME 从 ~1000Hz 重新加速 → STOP_DECEL
  平滑减速至停。全程 0 个 <10µs 毛刺、无截断尾脉冲、
  无意外重启。

本批完成内容：

四轴并发自测（P6）：
- 新增 PlsrFourAxisSelfTestQueue：Q0~Q3 四路独立 PULSE/DIR
  任务（1000Hz/1000、2000Hz/2000、3000Hz/3000、4000Hz/4000
  脉冲），每轴独立 S0/S1 基址与 SFD 配置（Q4~Q7 方向点）。
- main.c 上电自测入口切换为四轴并发测试（验证后可删除）。

状态机修复：
- start==target 或零加速时直接进入 CRUISE 的段，补发
  ACCEL_COMPLETE 事件，避免轴状态卡在 ACCEL 整段。

host 测试扩展：
- 四轴并发启动/计数相关断言（HAL 测试 +90 项）。

上板验证（逻辑分析仪实测）：
- Q0/Q1/Q2/Q3 = 1000/2000/3000/4000Hz，上升沿
  1000/2000/3000/4000 全部精确，占空比 50%，时长约 1s，
  四路独立无干扰。
- 同时验证 84MHz 定时器时钟修正有效：Q1（TIM13）、Q3
  （TIM14）频率精确无减半。

本批完成内容：

软限位保护（P5）：
- profile 新增受控停止入口 PlsrProfileRequestStop：目标频率/终止
  频率置 0，按减速斜率平滑减速至停（无斜率时直接停止）。
- 软限位判定接入运动循环：位置到达限位前按减速距离提前触发
  受控停止，避免撞击限位后急停。
- 自测新增 PlsrProtectionSelfTestQueue：Q0 脉冲 + Q4 方向，
  目标 +10000 脉冲、正软限位 +500、1000Hz、减速 100ms、
  方向延时 10ms（SFD900 软限位使能、SFD912/915 端子配置）。
- main.c 上电自测入口切换为保护测试（验证后可删除）。

文档：
- 新增《已知问题清单_2026-08-09.md》：记录 AB 启动边沿
  （7501）与软限位边界精度（502）两个未关闭问题及根因方向。

上板验证（逻辑分析仪实测）：
- 恒定 1000Hz 输出 460 脉冲后进入减速段（84.5ms 平滑减速
 至 134Hz），共 502 个脉冲停止——验收 499~501，**超停 1~2
  个脉冲**（触发点晚 ~9 个），停止后零残余边沿、无毛刺，
  Q4 方向正向正常。
- 边界偏差已记录到已知问题清单，待定位（判定位置源/
  提前量公式）。

本批完成内容：

工程单位换算（新增 plsr_position 模块）：
- 单位代码校验、脉冲数/转与移动量/转等效配置校验。
- 工程单位 ↔ 脉冲双向换算（相对/绝对模式），带溢出检查。
- 段目标按等效配置换算为脉冲，换算余数跨段累计，
  避免每段独立取整造成累计位置误差。

任务解析（plsr_job）：
- S2 等效配置（单位代码/脉冲每转/移动量每转）解析与校验。
- 段目标支持工程单位形式（相对/绝对），换算失败返回
  PLSR_RESULT_POSITION_OVERFLOW 并给出解析块定位。

位置链路（plsr_core）：
- logicalPosition/taskPulses/totalPulses 随运动实时累加，
  带 int64 溢出检查（溢出发 COUNTER_FAULT）。
- HSD 掉电检查点：运动开始/完成/停止时保存位置与有效标志。
- 软急停、正/负限位 I 事件处理接入状态机。

HAL（AB 启动预热）：
- 首次启动保持"吞周期"流程建立 00 相位；完成预热后
  段间/调频重定相直接从已验证的 00 边界交还 AF，
  不再吞掉用户周期。（待 AB 上板验证）

host 测试扩展：
- 单位换算（含余数累计）、等效配置解析、位置累加/溢出、
  AB 预热状态机断言，全量测试通过。

上板验证（逻辑分析仪实测）：
- 两段各 1001 工程单位 → 段1 输出 1501 脉冲、段2 输出 1502
  脉冲（余数累计正确），总计 3003 脉冲。
- 稳定频率 1500Hz，无毛刺，起步/收尾平滑，时长约 2.2s。

HAL 启动参数增加 outputMode，core 会明确传递 PULSE/DIR、AB 或 CW/CCW 模式。
实现 AB 正向相序：00→10→11→01→00。
实现 AB 反向相序：00→01→11→10→00。
四次相位跳变、一个完整周期只累计一个指令脉冲。
AB 仅允许 D=Y0 或 Y2，对应 Q0/Q1、Q2/Q3。
AB 模式忽略 DIR 点和 SFD907 方向延时。
调频同时更新 A、B 两路，且不重置当前相位。
正常完成只在完整 00 周期边界停止。
紧急停止会将主机模型恢复至安全 00。
支持两组 AB 轴独立运行，停止一轴不会影响另一轴。
CW/CCW 目前明确返回 PLSR_RESULT_NOT_SUPPORTED。
目标板 AB 硬件尚未实现时也明确拒绝启动，防止误输出为单路 PWM。
同时修复两个旧边界问题：
零脉冲跳转链耗尽本轮预算时，不再误启动一个 0 脉冲硬件段。
极短段可能在 ACCEL 或 DECEL 阶段结束；现在 ACCEL/RUN/DECEL 均可正确处理段完成事件。

- 修正 Q0～Q3 对应定时器的实际时钟频率
- 清除 UG 产生的 UIF，避免更新事件被误计为物理脉冲
- 增加共享中断 UIF 检查和硬件脉冲计数原子读取
- 在方向稳定期间暂停运动曲线推进
- 根据频率积分计算线性加速首脉冲周期
- 使用硬件实际计数同步运动曲线虚拟脉冲数
- 根据剩余脉冲数反算减速频率并补偿 ARR 预装载延迟
- 增加减速距离计算的 uint64_t 溢出保护
- 增加 Q0 定时器调试快照及相关主机测试
- 忽略并取消追踪本地截图和波形分析文件

验证：
- 实际上板波形验证通过
- 1308 项主机测试全部通过
- IAR 全量编译 0 错误、0 警告

- 新增 plsr_hal_f407.c/.h：Q0~Q3 定时器/引脚映射（PF6-9 + TIM10/11/13/14）、
  DIR 输出与方向建立延时状态机、PWM 启停/动态改频（50%占空比、预装载无毛刺）、
  更新中断软件计数 + 段完成事件注入、精确停止（周期末关通道，无额外脉冲）
- 定时器时钟按 RCC 实际配置计算（修正 TIM13/14=84MHz 疑点，APB2 分频2 时实际 168MHz）
- core 接线：段进入自动启动硬件+速度曲线、段间自动重启、tick 驱动 profile→改频、
  加速完成自动注入 ACCEL_COMPLETE、STOP/急停/限位/故障/终态统一停止硬件
- PLSR_HOST_TEST 下模拟定时器寄存器，HAL 逻辑可单测
- 新增 test_plsr_hal 380 项（含端到端：START→DIR延时→PWM→加速→计数→段间→完成），
  六套 host 测试共 1151 项全绿，IAR 0 错误 0 警告
- 待办：上板前补 GPIO 复用与 NVIC 使能（host 覆盖不到）

【P1 多段路径执行器】新增 plsr_path.c/.h，在任务快照与十态状态机之上实现段级执行语义：
- 六种等待条件（完成/WAIT时间/WAIT信号/ACT/EXT/EXT或完成），ACT 可截断未完成段，段先完则等 ACT
- EXT 按 0→1 新边沿触发，段开始已有效的电平不误触发
- 跳转支持顺序、指定段、自循环，动态跳转（D/HD/FD）每次跳转时重新求值，运行期越界转 ERROR
- 绝对模式零位移与相对零脉冲段直接跳转；每轮最多 100 次连续无脉冲跳转后让出 CPU
- 状态转换表放宽 RUN/DECEL→ACCEL（段间衔接为正常路径）；新增 SEGMENT_COMPLETE 事件与 1ms tick 推进
- STATUS 增加 currentSegment 诊断字段；STOP/PAUSE/急停/限位/故障时路径立即终止

【P0 接口纠偏】
- HSD 改为 16 位 WORD 语义（两个相邻 WORD 组成 32 位值），新增 Dword 读写 API，对外回绕并置溢出诊断
- HSD 检查点记录升级 v2：持久化 position_valid/last_busy，运动中掉电恢复后位置不可信
- SET/CLEAR_POSITION、启动、完成/停止/错误均触发 HSD 检查点（此前生产流程从未保存）
- SFD/K0 出厂默认值补齐（FOLLOW=50、最大速度 100000 等），全新 Flash 可直接启动
- directionDelayUs 改名 directionDelayMs；PlsrPostStart 隐藏为仅测试可用
- 新增 test_plsr_path（13 场景 227 项）；四套 host 测试共 696 项全绿，IAR 0 错误 0 警告