本批完成内容：

Modbus 控制窗口（新增 plsr_modbus_control/data + modbus_data_store）：
- COMMIT 与 START 分离：COMMIT 校验通过后生效；COMMIT 后
  再修改 S0/S1，START 返回 BUSY，要求重新提交。
- 命令支持：停止、暂停、继续、位置设置、清零、保存；
  重复命令序号幂等，不重复执行。
- 四轴状态均可读取；32/64 位状态用首尾版本号保证一致性
  （防撕裂读取）。
- 控制窗口基址可配置：P13 暂用 D1200~D1455（非信捷固定
  地址），S0=D1600、S1=D1700。

PAUSE/RESUME 闭环修复：
- PAUSE 不再终止当前 S0 路径，保留当前段与已发脉冲；
  RESUME 从 S2 起始速度重新激活速度曲线。
- 硬件定时器恢复时不清零脉冲计数，任务累计连续。
- 暂停回差补偿段时恢复专用速度参数。
- STOP_DECEL 正常收到减速完成事件并进入 STOPPED。
- Python 脚本增加"频率非零 + 计数增长"恢复判定，不再把
  ACCEL+0Hz 误判为恢复成功。

测试：
- Host：3500 项检查全部通过（含控制窗口/命令/一致性/幂等）。
- IAR：0 errors，0 warnings。
- 上板验证（逻辑分析仪，Q0）：
  START 后 1000Hz 平滑加速至 2000Hz → 稳定段 → PAUSE 约
  200ms 平滑减速停止，暂停期间 0 边沿恒低 → 重复 PAUSE
  无第二次动作 → RESUME 从 ~1000Hz 重新加速 → STOP_DECEL
  平滑减速至停。全程 0 个 <10µs 毛刺、无截断尾脉冲、
  无意外重启。

【P1 多段路径执行器】新增 plsr_path.c/.h，在任务快照与十态状态机之上实现段级执行语义：
- 六种等待条件（完成/WAIT时间/WAIT信号/ACT/EXT/EXT或完成），ACT 可截断未完成段，段先完则等 ACT
- EXT 按 0→1 新边沿触发，段开始已有效的电平不误触发
- 跳转支持顺序、指定段、自循环，动态跳转（D/HD/FD）每次跳转时重新求值，运行期越界转 ERROR
- 绝对模式零位移与相对零脉冲段直接跳转；每轮最多 100 次连续无脉冲跳转后让出 CPU
- 状态转换表放宽 RUN/DECEL→ACCEL（段间衔接为正常路径）；新增 SEGMENT_COMPLETE 事件与 1ms tick 推进
- STATUS 增加 currentSegment 诊断字段；STOP/PAUSE/急停/限位/故障时路径立即终止

【P0 接口纠偏】
- HSD 改为 16 位 WORD 语义（两个相邻 WORD 组成 32 位值），新增 Dword 读写 API，对外回绕并置溢出诊断
- HSD 检查点记录升级 v2：持久化 position_valid/last_busy，运动中掉电恢复后位置不可信
- SET/CLEAR_POSITION、启动、完成/停止/错误均触发 HSD 检查点（此前生产流程从未保存）
- SFD/K0 出厂默认值补齐（FOLLOW=50、最大速度 100000 等），全新 Flash 可直接启动
- directionDelayUs 改名 directionDelayMs；PlsrPostStart 隐藏为仅测试可用
- 新增 test_plsr_path（13 场景 227 项）；四套 host 测试共 696 项全绿，IAR 0 错误 0 警告