本批完成内容：

软限位保护（P5）：
- profile 新增受控停止入口 PlsrProfileRequestStop：目标频率/终止
  频率置 0，按减速斜率平滑减速至停（无斜率时直接停止）。
- 软限位判定接入运动循环：位置到达限位前按减速距离提前触发
  受控停止，避免撞击限位后急停。
- 自测新增 PlsrProtectionSelfTestQueue：Q0 脉冲 + Q4 方向，
  目标 +10000 脉冲、正软限位 +500、1000Hz、减速 100ms、
  方向延时 10ms（SFD900 软限位使能、SFD912/915 端子配置）。
- main.c 上电自测入口切换为保护测试（验证后可删除）。

文档：
- 新增《已知问题清单_2026-08-09.md》：记录 AB 启动边沿
  （7501）与软限位边界精度（502）两个未关闭问题及根因方向。

上板验证（逻辑分析仪实测）：
- 恒定 1000Hz 输出 460 脉冲后进入减速段（84.5ms 平滑减速
 至 134Hz），共 502 个脉冲停止——验收 499~501，**超停 1~2
  个脉冲**（触发点晚 ~9 个），停止后零残余边沿、无毛刺，
  Q4 方向正向正常。
- 边界偏差已记录到已知问题清单，待定位（判定位置源/
  提前量公式）。

本批完成内容：

工程单位换算（新增 plsr_position 模块）：
- 单位代码校验、脉冲数/转与移动量/转等效配置校验。
- 工程单位 ↔ 脉冲双向换算（相对/绝对模式），带溢出检查。
- 段目标按等效配置换算为脉冲，换算余数跨段累计，
  避免每段独立取整造成累计位置误差。

任务解析（plsr_job）：
- S2 等效配置（单位代码/脉冲每转/移动量每转）解析与校验。
- 段目标支持工程单位形式（相对/绝对），换算失败返回
  PLSR_RESULT_POSITION_OVERFLOW 并给出解析块定位。

位置链路（plsr_core）：
- logicalPosition/taskPulses/totalPulses 随运动实时累加，
  带 int64 溢出检查（溢出发 COUNTER_FAULT）。
- HSD 掉电检查点：运动开始/完成/停止时保存位置与有效标志。
- 软急停、正/负限位 I 事件处理接入状态机。

HAL（AB 启动预热）：
- 首次启动保持"吞周期"流程建立 00 相位；完成预热后
  段间/调频重定相直接从已验证的 00 边界交还 AF，
  不再吞掉用户周期。（待 AB 上板验证）

host 测试扩展：
- 单位换算（含余数累计）、等效配置解析、位置累加/溢出、
  AB 预热状态机断言，全量测试通过。

上板验证（逻辑分析仪实测）：
- 两段各 1001 工程单位 → 段1 输出 1501 脉冲、段2 输出 1502
  脉冲（余数累计正确），总计 3003 脉冲。
- 稳定频率 1500Hz，无毛刺，起步/收尾平滑，时长约 2.2s。

本批完成内容：

HAL AB 硬件层（F407 真机实现）：
- 配对定时器同步分频：168MHz/84MHz 两路按 PSC 2 倍关系取相同 ARR，
  获得完全一致的计数时钟与周期，避免独立取整造成相位漂移。
- AB 相位建立无毛刺：起步前 GPIO 保持引脚低电平 → OC 强制非活动/冻结
  → UG 加载影子 → CNT 初值（领先相 3/4T、落后相 1/2T，差 90°）
  → 切 PWM1 → OCREF 稳定低电平后再把物理引脚交还定时器 → 关中断下
  两路同步 CEN。引脚与 AF 交接期间不产生任何跳变。
- 完整 00 周期边界计数：落后相 CC1 下降沿（00 状态）累计一个指令
  周期，DONE 判定与相序边界严格同步。
- 运行中调频只写 PSC/ARR/CCR 预装载（更新事件生效），不触碰 CNT
  与输出使能，调频过程零边沿毛刺。
- 反向相序：段3 反向时领先相切换为配对轴，从 00→01→11→10→00 起步。

自测切换 AB 模式（验证后关闭）：
- Q0(A)/Q1(B) 三段完整 AB 周期：2000Hz/+1000、5000Hz/+6000、
  1000Hz/-500（末段反向，验证相序切换）。

host 测试扩展：
- CNT 写到活动 CCR1 会置 CC1IF 的 F407 实测语义
- AB 起步/计数/反向相序断言（525 项 HAL 检查全绿）

上板验证（逻辑分析仪实测）：
- 稳定段相位 +90.2°/+90.6°/-89.9°（理论 ±90°，误差 <1°）
- Q0/Q1 各 7501 上升沿（含启动瞬间 1 个 A/B 同升边沿，待消除）
- 调频毛刺 0 个（上一版 5213 个全部消除）
- 段间 3.57ms = 1/4 首周期，任务延迟 ≈0
- 段2 从标准 00→10→11→01→00 起步

HAL 启动参数增加 outputMode，core 会明确传递 PULSE/DIR、AB 或 CW/CCW 模式。
实现 AB 正向相序：00→10→11→01→00。
实现 AB 反向相序：00→01→11→10→00。
四次相位跳变、一个完整周期只累计一个指令脉冲。
AB 仅允许 D=Y0 或 Y2，对应 Q0/Q1、Q2/Q3。
AB 模式忽略 DIR 点和 SFD907 方向延时。
调频同时更新 A、B 两路，且不重置当前相位。
正常完成只在完整 00 周期边界停止。
紧急停止会将主机模型恢复至安全 00。
支持两组 AB 轴独立运行，停止一轴不会影响另一轴。
CW/CCW 目前明确返回 PLSR_RESULT_NOT_SUPPORTED。
目标板 AB 硬件尚未实现时也明确拒绝启动，防止误输出为单路 PWM。
同时修复两个旧边界问题：
零脉冲跳转链耗尽本轮预算时，不再误启动一个 0 脉冲硬件段。
极短段可能在 ACCEL 或 DECEL 阶段结束；现在 ACCEL/RUN/DECEL 均可正确处理段完成事件。

- 修正 Q0～Q3 对应定时器的实际时钟频率
- 清除 UG 产生的 UIF，避免更新事件被误计为物理脉冲
- 增加共享中断 UIF 检查和硬件脉冲计数原子读取
- 在方向稳定期间暂停运动曲线推进
- 根据频率积分计算线性加速首脉冲周期
- 使用硬件实际计数同步运动曲线虚拟脉冲数
- 根据剩余脉冲数反算减速频率并补偿 ARR 预装载延迟
- 增加减速距离计算的 uint64_t 溢出保护
- 增加 Q0 定时器调试快照及相关主机测试
- 忽略并取消追踪本地截图和波形分析文件

验证：
- 实际上板波形验证通过
- 1308 项主机测试全部通过
- IAR 全量编译 0 错误、0 警告

- PlsrHwStartPwmTimer 补配 CCMR1.OC1M=PWM模式1：裸定时器复位为冻结模式，
  通道输出恒定电平（上板实测 PF6 无方波，仅一段 672ms 恒高）
- ARR/CCR 使能预装载（ARPE/OC1PE）+ 启动时 EGR.UG 加载影子寄存器：
  运行中调频不再因 CNT 超调提前回绕，加速段多余脉冲消除（7517→7500）
- 方向延时仅在方向变化时生效（首次/换向/换方向点），
  段间同向衔接由 14.9ms 缩短至 ~2ms
- 上电自测扩展为 3 段（2000Hz/1000 脉冲、5000Hz/6000、1000Hz/500），
  上电延时 1s 后启动，顺带验证段间跳转
- 新增波形分析脚本（破译 16bit/CH0/100MS/s 导出格式 + 时频曲线拟合），
  实测三段总脉冲 7500，与理论完全一致

已知遗留（不影响脉冲计数与位置精度，留待 P4 上板调试）：
- 段尾 profile DONE 后冻结频率收尾（段3 尾部 150Hz 平台 38 脉冲）
- 段首第一周期被压缩（首脉冲占空比异常）

- 新增 plsr_hal_f407.c/.h：Q0~Q3 定时器/引脚映射（PF6-9 + TIM10/11/13/14）、
  DIR 输出与方向建立延时状态机、PWM 启停/动态改频（50%占空比、预装载无毛刺）、
  更新中断软件计数 + 段完成事件注入、精确停止（周期末关通道，无额外脉冲）
- 定时器时钟按 RCC 实际配置计算（修正 TIM13/14=84MHz 疑点，APB2 分频2 时实际 168MHz）
- core 接线：段进入自动启动硬件+速度曲线、段间自动重启、tick 驱动 profile→改频、
  加速完成自动注入 ACCEL_COMPLETE、STOP/急停/限位/故障/终态统一停止硬件
- PLSR_HOST_TEST 下模拟定时器寄存器，HAL 逻辑可单测
- 新增 test_plsr_hal 380 项（含端到端：START→DIR延时→PWM→加速→计数→段间→完成），
  六套 host 测试共 1151 项全绿，IAR 0 错误 0 警告
- 待办：上板前补 GPIO 复用与 NVIC 使能（host 覆盖不到）