- 重构双AB启动、物理极性、00边界门控及双定时器紧密启动
- 修复AB调频短脉冲、PAUSE非法同跳、末周期悬高和额外边沿
- 完成100kHz→50kHz→100kHz动态调频及PAUSE/RESUME闭环
- 修复零斜率实时调频无法进入稳定频率的问题
- 扩充AB硬件计数、边界同步、极性及Profile Host回归
- 修正M/WAIT测试对START异步QUEUED应答的判定
- 修复运行中HSD检查点和Flash擦写期间Modbus读超时误报
- 固化independent、simultaneous、dynamic三组AB真机验收结果
- 补充完整PLSR测试报告并更新FOLLOW范围说明
- 删除过时交接提示和历史问题清单
- 默认板测配置切换至P18四轴长稳测试

验证：
- Host 8组共4881项全部PASS
- IAR Modbus构建0 errors / 0 warnings
- 双AB三用例自动检查及100MS/s四通道波形PASS
- HSD VBAT恢复、运行中掉电、SFD加载和运动中禁写PASS
- P18四轴Modbus 60秒长稳PASS
- 30分钟USB并发、真实X/HM及坏CRC回退仍待关闭

本批完成内容：

Modbus 控制窗口（新增 plsr_modbus_control/data + modbus_data_store）：
- COMMIT 与 START 分离：COMMIT 校验通过后生效；COMMIT 后
  再修改 S0/S1，START 返回 BUSY，要求重新提交。
- 命令支持：停止、暂停、继续、位置设置、清零、保存；
  重复命令序号幂等，不重复执行。
- 四轴状态均可读取；32/64 位状态用首尾版本号保证一致性
  （防撕裂读取）。
- 控制窗口基址可配置：P13 暂用 D1200~D1455（非信捷固定
  地址），S0=D1600、S1=D1700。

PAUSE/RESUME 闭环修复：
- PAUSE 不再终止当前 S0 路径，保留当前段与已发脉冲；
  RESUME 从 S2 起始速度重新激活速度曲线。
- 硬件定时器恢复时不清零脉冲计数，任务累计连续。
- 暂停回差补偿段时恢复专用速度参数。
- STOP_DECEL 正常收到减速完成事件并进入 STOPPED。
- Python 脚本增加"频率非零 + 计数增长"恢复判定，不再把
  ACCEL+0Hz 误判为恢复成功。

测试：
- Host：3500 项检查全部通过（含控制窗口/命令/一致性/幂等）。
- IAR：0 errors，0 warnings。
- 上板验证（逻辑分析仪，Q0）：
  START 后 1000Hz 平滑加速至 2000Hz → 稳定段 → PAUSE 约
  200ms 平滑减速停止，暂停期间 0 边沿恒低 → 重复 PAUSE
  无第二次动作 → RESUME 从 ~1000Hz 重新加速 → STOP_DECEL
  平滑减速至停。全程 0 个 <10µs 毛刺、无截断尾脉冲、
  无意外重启。

本批完成内容：

软限位保护（P5）：
- profile 新增受控停止入口 PlsrProfileRequestStop：目标频率/终止
  频率置 0，按减速斜率平滑减速至停（无斜率时直接停止）。
- 软限位判定接入运动循环：位置到达限位前按减速距离提前触发
  受控停止，避免撞击限位后急停。
- 自测新增 PlsrProtectionSelfTestQueue：Q0 脉冲 + Q4 方向，
  目标 +10000 脉冲、正软限位 +500、1000Hz、减速 100ms、
  方向延时 10ms（SFD900 软限位使能、SFD912/915 端子配置）。
- main.c 上电自测入口切换为保护测试（验证后可删除）。

文档：
- 新增《已知问题清单_2026-08-09.md》：记录 AB 启动边沿
  （7501）与软限位边界精度（502）两个未关闭问题及根因方向。

上板验证（逻辑分析仪实测）：
- 恒定 1000Hz 输出 460 脉冲后进入减速段（84.5ms 平滑减速
 至 134Hz），共 502 个脉冲停止——验收 499~501，**超停 1~2
  个脉冲**（触发点晚 ~9 个），停止后零残余边沿、无毛刺，
  Q4 方向正向正常。
- 边界偏差已记录到已知问题清单，待定位（判定位置源/
  提前量公式）。

- 修正 Q0～Q3 对应定时器的实际时钟频率
- 清除 UG 产生的 UIF，避免更新事件被误计为物理脉冲
- 增加共享中断 UIF 检查和硬件脉冲计数原子读取
- 在方向稳定期间暂停运动曲线推进
- 根据频率积分计算线性加速首脉冲周期
- 使用硬件实际计数同步运动曲线虚拟脉冲数
- 根据剩余脉冲数反算减速频率并补偿 ARR 预装载延迟
- 增加减速距离计算的 uint64_t 溢出保护
- 增加 Q0 定时器调试快照及相关主机测试
- 忽略并取消追踪本地截图和波形分析文件

验证：
- 实际上板波形验证通过
- 1308 项主机测试全部通过
- IAR 全量编译 0 错误、0 警告

- 新增 plsr_profile.c/.h：梯形/S形/正弦三种曲线，Q32.32 定点，刷新中断内零浮点，
  正弦用 256 项查表（无 FPU/库依赖），总脉冲数精确到误差 0
- 支持三角曲线（短距离自动降峰值）、起始/终止速度、完成/后续模式衔接参数、
  运行中动态调频（升频平滑过渡，降频先减速到新目标再匀速）
- 1ms/0.1ms 双刷新率；PlsrProfilePlan 提供时间轴诊断（非中断内 double）
- 新增 test_plsr_profile 13 场景 75 项（积分精度逐场景验证），
  五套 host 测试共 771 项全绿，IAR 0 错误 0 警告