工程单位/脉冲当量换算落地（余数累计真机验证）+ 位置链路闭环 + AB 启动预热
本批完成内容：
工程单位换算（新增 plsr_position 模块）：
- 单位代码校验、脉冲数/转与移动量/转等效配置校验。
- 工程单位 ↔ 脉冲双向换算（相对/绝对模式），带溢出检查。
- 段目标按等效配置换算为脉冲，换算余数跨段累计，
避免每段独立取整造成累计位置误差。
任务解析（plsr_job）：
- S2 等效配置（单位代码/脉冲每转/移动量每转）解析与校验。
- 段目标支持工程单位形式（相对/绝对），换算失败返回
PLSR_RESULT_POSITION_OVERFLOW 并给出解析块定位。
位置链路（plsr_core）：
- logicalPosition/taskPulses/totalPulses 随运动实时累加，
带 int64 溢出检查（溢出发 COUNTER_FAULT）。
- HSD 掉电检查点：运动开始/完成/停止时保存位置与有效标志。
- 软急停、正/负限位 I 事件处理接入状态机。
HAL（AB 启动预热）：
- 首次启动保持"吞周期"流程建立 00 相位；完成预热后
段间/调频重定相直接从已验证的 00 边界交还 AF，
不再吞掉用户周期。（待 AB 上板验证）
host 测试扩展：
- 单位换算（含余数累计）、等效配置解析、位置累加/溢出、
AB 预热状态机断言，全量测试通过。
上板验证（逻辑分析仪实测）：
- 两段各 1001 工程单位 → 段1 输出 1501 脉冲、段2 输出 1502
脉冲（余数累计正确），总计 3003 脉冲。
- 稳定频率 1500Hz，无毛刺，起步/收尾平滑，时长约 2.2s。
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ywh