- PlsrHwInit 补生产初始化：全部输出点上电安全电平（先输出拉低再切 AF）、
  PF6/7=AF3、PF8/9=AF9 定时器复用、TIM10/11/13/14 时钟与更新中断 NVIC（优先级1）
- 新增 plsr_self_test.c/.h：上电自动执行 Q0 发 2000Hz/1000 脉冲（K1 默认参数、
  方向端子 Y4、静态数据源），main.c 一行接入，验证后可删
- 六套 host 测试 1151 项全绿，IAR 0 错误 0 警告

- 新增 plsr_hal_f407.c/.h：Q0~Q3 定时器/引脚映射（PF6-9 + TIM10/11/13/14）、
  DIR 输出与方向建立延时状态机、PWM 启停/动态改频（50%占空比、预装载无毛刺）、
  更新中断软件计数 + 段完成事件注入、精确停止（周期末关通道，无额外脉冲）
- 定时器时钟按 RCC 实际配置计算（修正 TIM13/14=84MHz 疑点，APB2 分频2 时实际 168MHz）
- core 接线：段进入自动启动硬件+速度曲线、段间自动重启、tick 驱动 profile→改频、
  加速完成自动注入 ACCEL_COMPLETE、STOP/急停/限位/故障/终态统一停止硬件
- PLSR_HOST_TEST 下模拟定时器寄存器，HAL 逻辑可单测
- 新增 test_plsr_hal 380 项（含端到端：START→DIR延时→PWM→加速→计数→段间→完成），
  六套 host 测试共 1151 项全绿，IAR 0 错误 0 警告
- 待办：上板前补 GPIO 复用与 NVIC 使能（host 覆盖不到）

- 新增 plsr_profile.c/.h：梯形/S形/正弦三种曲线，Q32.32 定点，刷新中断内零浮点，
  正弦用 256 项查表（无 FPU/库依赖），总脉冲数精确到误差 0
- 支持三角曲线（短距离自动降峰值）、起始/终止速度、完成/后续模式衔接参数、
  运行中动态调频（升频平滑过渡，降频先减速到新目标再匀速）
- 1ms/0.1ms 双刷新率；PlsrProfilePlan 提供时间轴诊断（非中断内 double）
- 新增 test_plsr_profile 13 场景 75 项（积分精度逐场景验证），
  五套 host 测试共 771 项全绿，IAR 0 错误 0 警告

【P1 多段路径执行器】新增 plsr_path.c/.h，在任务快照与十态状态机之上实现段级执行语义：
- 六种等待条件（完成/WAIT时间/WAIT信号/ACT/EXT/EXT或完成），ACT 可截断未完成段，段先完则等 ACT
- EXT 按 0→1 新边沿触发，段开始已有效的电平不误触发
- 跳转支持顺序、指定段、自循环，动态跳转（D/HD/FD）每次跳转时重新求值，运行期越界转 ERROR
- 绝对模式零位移与相对零脉冲段直接跳转；每轮最多 100 次连续无脉冲跳转后让出 CPU
- 状态转换表放宽 RUN/DECEL→ACCEL（段间衔接为正常路径）；新增 SEGMENT_COMPLETE 事件与 1ms tick 推进
- STATUS 增加 currentSegment 诊断字段；STOP/PAUSE/急停/限位/故障时路径立即终止

【P0 接口纠偏】
- HSD 改为 16 位 WORD 语义（两个相邻 WORD 组成 32 位值），新增 Dword 读写 API，对外回绕并置溢出诊断
- HSD 检查点记录升级 v2：持久化 position_valid/last_busy，运动中掉电恢复后位置不可信
- SET/CLEAR_POSITION、启动、完成/停止/错误均触发 HSD 检查点（此前生产流程从未保存）
- SFD/K0 出厂默认值补齐（FOLLOW=50、最大速度 100000 等），全新 Flash 可直接启动
- directionDelayUs 改名 directionDelayMs；PlsrPostStart 隐藏为仅测试可用
- 新增 test_plsr_path（13 场景 227 项）；四套 host 测试共 696 项全绿，IAR 0 错误 0 警告

实现紧凑软元件存储：HSD：384字节
SFD RAM缓存：2080字节
SD：192字节
SM：4字节

实现地址范围和空洞检查，例如SD1012～1019会判定为非法地址。
实现访问权限：HSD0～15、SM、SD禁止外部直接写入。
HSD460～539和SFD900～1419允许配置写入。

实现HSD相邻两个32位软元件的原子64位读写。
实现HSD脏标志和安全检查点。[plc_device.c (line 254)](F:\\Xinje_Modbus_IAR\\TrainCamp_yuwenhao_modbus\\PLSR\\Src\\plc_device.c:254)
实现I6000～6399事件地址计算，段号使用1～100。[plc_device.c (line 441)](F:\\Xinje_Modbus_IAR\\TrainCamp_yuwenhao_modbus\\PLSR\\Src\\plc_device.c:441)
在系统启动并开启Backup SRAM后初始化软元件层。[main.c (line 164)](F:\\Xinje_Modbus_IAR\\TrainCamp_yuwenhao_modbus\\Core\\Src\\main.c:164)
将新模块加入IAR工程和头文件搜索路径。