- PlsrHwInit 补生产初始化：全部输出点上电安全电平（先输出拉低再切 AF）、
  PF6/7=AF3、PF8/9=AF9 定时器复用、TIM10/11/13/14 时钟与更新中断 NVIC（优先级1）
- 新增 plsr_self_test.c/.h：上电自动执行 Q0 发 2000Hz/1000 脉冲（K1 默认参数、
  方向端子 Y4、静态数据源），main.c 一行接入，验证后可删
- 六套 host 测试 1151 项全绿，IAR 0 错误 0 警告

- 新增 plsr_hal_f407.c/.h：Q0~Q3 定时器/引脚映射（PF6-9 + TIM10/11/13/14）、
  DIR 输出与方向建立延时状态机、PWM 启停/动态改频（50%占空比、预装载无毛刺）、
  更新中断软件计数 + 段完成事件注入、精确停止（周期末关通道，无额外脉冲）
- 定时器时钟按 RCC 实际配置计算（修正 TIM13/14=84MHz 疑点，APB2 分频2 时实际 168MHz）
- core 接线：段进入自动启动硬件+速度曲线、段间自动重启、tick 驱动 profile→改频、
  加速完成自动注入 ACCEL_COMPLETE、STOP/急停/限位/故障/终态统一停止硬件
- PLSR_HOST_TEST 下模拟定时器寄存器，HAL 逻辑可单测
- 新增 test_plsr_hal 380 项（含端到端：START→DIR延时→PWM→加速→计数→段间→完成），
  六套 host 测试共 1151 项全绿，IAR 0 错误 0 警告
- 待办：上板前补 GPIO 复用与 NVIC 使能（host 覆盖不到）