- 接入XDM-60T4-E真实X输入扫描和X/M/HM独立位数据源
- 新增P19 Y到X端子回环自测，覆盖WAIT、EXT及正负硬限位
- 将ACT/EXT路径动作延迟到PULSE/DIR自然下降沿后执行
- 修复100kHz目标停止时的末脉冲截断和额外脉冲
- 优化TIM11/TIM14软件计数回退的成对UIF快照处理
- 完善长稳脚本的RTU T3.5坏CRC注入和实时进度显示
- 补充XDM硬件资料、IO映射、方案说明和完整测试报告

Tests:
- Host: 8 suites, 4932 checks PASS
- IAR Modbus: 0 errors, 0 warnings
- P14/P16: Y0~Y3各严格200000脉冲，实时预算全部通过
- P12/P13/P15: PASS
- Dual AB independent/simultaneous/dynamic: PASS
- P19 WAIT/EXT/正负硬限位及电气扫描: PASS
- HSD/SFD正常持久化板测: PASS
- P18 60秒、1800秒、坏CRC、断线重连及组合压力: PASS

Remaining:
- USB CDC并发长稳暂缓
- 目标板破坏性CRC回退待测
- HM掉电保持介质和语义待确定

【P1 多段路径执行器】新增 plsr_path.c/.h，在任务快照与十态状态机之上实现段级执行语义：
- 六种等待条件（完成/WAIT时间/WAIT信号/ACT/EXT/EXT或完成），ACT 可截断未完成段，段先完则等 ACT
- EXT 按 0→1 新边沿触发，段开始已有效的电平不误触发
- 跳转支持顺序、指定段、自循环，动态跳转（D/HD/FD）每次跳转时重新求值，运行期越界转 ERROR
- 绝对模式零位移与相对零脉冲段直接跳转；每轮最多 100 次连续无脉冲跳转后让出 CPU
- 状态转换表放宽 RUN/DECEL→ACCEL（段间衔接为正常路径）；新增 SEGMENT_COMPLETE 事件与 1ms tick 推进
- STATUS 增加 currentSegment 诊断字段；STOP/PAUSE/急停/限位/故障时路径立即终止

【P0 接口纠偏】
- HSD 改为 16 位 WORD 语义（两个相邻 WORD 组成 32 位值），新增 Dword 读写 API，对外回绕并置溢出诊断
- HSD 检查点记录升级 v2：持久化 position_valid/last_busy，运动中掉电恢复后位置不可信
- SET/CLEAR_POSITION、启动、完成/停止/错误均触发 HSD 检查点（此前生产流程从未保存）
- SFD/K0 出厂默认值补齐（FOLLOW=50、最大速度 100000 等），全新 Flash 可直接启动
- directionDelayUs 改名 directionDelayMs；PlsrPostStart 隐藏为仅测试可用
- 新增 test_plsr_path（13 场景 227 项）；四套 host 测试共 696 项全绿，IAR 0 错误 0 警告