P14 硬件计数与四轴 100kHz 压力：
- TIM9/TIM12 硬件计数接入（Q0/Q2、Q1/Q3 共享，16 位溢出扩展 counterBlockPulses，目标脉冲 CC1IF 判定）
- 计数资源租约与软件回退（Q2/Q3 走源 UIF），counter_stress 脚本 + 规格文档

P15 软限位边界：
- 制动距离改用真实硬件输出频率，2000Hz 高频采样提前 1 脉冲进入减速
- 四轴正/负 500/2000Hz 矩阵测试（验收 ±1 脉冲），soft_limit_matrix 脚本

P16 性能遥测：
- PlsrProcess/TIM6/输出 ISR/计数 ISR 最坏执行时间遥测（DWT cycles + 分段峰值）
- performance_test 脚本 + 规格文档（全部预算 PASS）

其余：
- Modbus 命令扩展：SAVE/LOAD_CONFIG 持久化命令、错误码 5/6、RESET_ERROR
- Flash 双槽 CRC+代数持久化（SFD900~1419，SAVE/LOAD 已接命令口）
- CW/CCW 段尾停止机制（cwStopPending，物理下降沿停止）
- AB 启动预热机制（abStartupPriming，首次启动 ISR 内释放引脚）
- USB CDC 运行时诊断（Rx 重装失败计数等）
- 上电自测改由 plsr_build_config.h 宏开关控制
- 新增真机测试脚本/文档：AB_STRESS、BIT_INPUT、LONG_STRESS、PERSISTENCE_BOARD
- 交接提示词与问题总清单（2026-08-10）

【P1 多段路径执行器】新增 plsr_path.c/.h，在任务快照与十态状态机之上实现段级执行语义：
- 六种等待条件（完成/WAIT时间/WAIT信号/ACT/EXT/EXT或完成），ACT 可截断未完成段，段先完则等 ACT
- EXT 按 0→1 新边沿触发，段开始已有效的电平不误触发
- 跳转支持顺序、指定段、自循环，动态跳转（D/HD/FD）每次跳转时重新求值，运行期越界转 ERROR
- 绝对模式零位移与相对零脉冲段直接跳转；每轮最多 100 次连续无脉冲跳转后让出 CPU
- 状态转换表放宽 RUN/DECEL→ACCEL（段间衔接为正常路径）；新增 SEGMENT_COMPLETE 事件与 1ms tick 推进
- STATUS 增加 currentSegment 诊断字段；STOP/PAUSE/急停/限位/故障时路径立即终止

【P0 接口纠偏】
- HSD 改为 16 位 WORD 语义（两个相邻 WORD 组成 32 位值），新增 Dword 读写 API，对外回绕并置溢出诊断
- HSD 检查点记录升级 v2：持久化 position_valid/last_busy，运动中掉电恢复后位置不可信
- SET/CLEAR_POSITION、启动、完成/停止/错误均触发 HSD 检查点（此前生产流程从未保存）
- SFD/K0 出厂默认值补齐（FOLLOW=50、最大速度 100000 等），全新 Flash 可直接启动
- directionDelayUs 改名 directionDelayMs；PlsrPostStart 隐藏为仅测试可用
- 新增 test_plsr_path（13 场景 227 项）；四套 host 测试共 696 项全绿，IAR 0 错误 0 警告

实现紧凑软元件存储：HSD：384字节
SFD RAM缓存：2080字节
SD：192字节
SM：4字节

实现地址范围和空洞检查，例如SD1012～1019会判定为非法地址。
实现访问权限：HSD0～15、SM、SD禁止外部直接写入。
HSD460～539和SFD900～1419允许配置写入。

实现HSD相邻两个32位软元件的原子64位读写。
实现HSD脏标志和安全检查点。[plc_device.c (line 254)](F:\\Xinje_Modbus_IAR\\TrainCamp_yuwenhao_modbus\\PLSR\\Src\\plc_device.c:254)
实现I6000～6399事件地址计算，段号使用1～100。[plc_device.c (line 441)](F:\\Xinje_Modbus_IAR\\TrainCamp_yuwenhao_modbus\\PLSR\\Src\\plc_device.c:441)
在系统启动并开启Backup SRAM后初始化软元件层。[main.c (line 164)](F:\\Xinje_Modbus_IAR\\TrainCamp_yuwenhao_modbus\\Core\\Src\\main.c:164)
将新模块加入IAR工程和头文件搜索路径。