- 接入XDM-60T4-E真实X输入扫描和X/M/HM独立位数据源
- 新增P19 Y到X端子回环自测，覆盖WAIT、EXT及正负硬限位
- 将ACT/EXT路径动作延迟到PULSE/DIR自然下降沿后执行
- 修复100kHz目标停止时的末脉冲截断和额外脉冲
- 优化TIM11/TIM14软件计数回退的成对UIF快照处理
- 完善长稳脚本的RTU T3.5坏CRC注入和实时进度显示
- 补充XDM硬件资料、IO映射、方案说明和完整测试报告

Tests:
- Host: 8 suites, 4932 checks PASS
- IAR Modbus: 0 errors, 0 warnings
- P14/P16: Y0~Y3各严格200000脉冲，实时预算全部通过
- P12/P13/P15: PASS
- Dual AB independent/simultaneous/dynamic: PASS
- P19 WAIT/EXT/正负硬限位及电气扫描: PASS
- HSD/SFD正常持久化板测: PASS
- P18 60秒、1800秒、坏CRC、断线重连及组合压力: PASS

Remaining:
- USB CDC并发长稳暂缓
- 目标板破坏性CRC回退待测
- HM掉电保持介质和语义待确定

- 重构双AB启动、物理极性、00边界门控及双定时器紧密启动
- 修复AB调频短脉冲、PAUSE非法同跳、末周期悬高和额外边沿
- 完成100kHz→50kHz→100kHz动态调频及PAUSE/RESUME闭环
- 修复零斜率实时调频无法进入稳定频率的问题
- 扩充AB硬件计数、边界同步、极性及Profile Host回归
- 修正M/WAIT测试对START异步QUEUED应答的判定
- 修复运行中HSD检查点和Flash擦写期间Modbus读超时误报
- 固化independent、simultaneous、dynamic三组AB真机验收结果
- 补充完整PLSR测试报告并更新FOLLOW范围说明
- 删除过时交接提示和历史问题清单
- 默认板测配置切换至P18四轴长稳测试

验证：
- Host 8组共4881项全部PASS
- IAR Modbus构建0 errors / 0 warnings
- 双AB三用例自动检查及100MS/s四通道波形PASS
- HSD VBAT恢复、运行中掉电、SFD加载和运动中禁写PASS
- P18四轴Modbus 60秒长稳PASS
- 30分钟USB并发、真实X/HM及坏CRC回退仍待关闭