P3b-2 AB 正交硬件层上板验证：双定时器同步分频 + 无毛刺相位建立，三段 AB 自测通过
本批完成内容：
HAL AB 硬件层（F407 真机实现）：
- 配对定时器同步分频：168MHz/84MHz 两路按 PSC 2 倍关系取相同 ARR，
获得完全一致的计数时钟与周期，避免独立取整造成相位漂移。
- AB 相位建立无毛刺：起步前 GPIO 保持引脚低电平 → OC 强制非活动/冻结
→ UG 加载影子 → CNT 初值（领先相 3/4T、落后相 1/2T，差 90°）
→ 切 PWM1 → OCREF 稳定低电平后再把物理引脚交还定时器 → 关中断下
两路同步 CEN。引脚与 AF 交接期间不产生任何跳变。
- 完整 00 周期边界计数：落后相 CC1 下降沿（00 状态）累计一个指令
周期，DONE 判定与相序边界严格同步。
- 运行中调频只写 PSC/ARR/CCR 预装载（更新事件生效），不触碰 CNT
与输出使能，调频过程零边沿毛刺。
- 反向相序：段3 反向时领先相切换为配对轴，从 00→01→11→10→00 起步。
自测切换 AB 模式（验证后关闭）：
- Q0(A)/Q1(B) 三段完整 AB 周期：2000Hz/+1000、5000Hz/+6000、
1000Hz/-500（末段反向，验证相序切换）。
host 测试扩展：
- CNT 写到活动 CCR1 会置 CC1IF 的 F407 实测语义
- AB 起步/计数/反向相序断言（525 项 HAL 检查全绿）
上板验证（逻辑分析仪实测）：
- 稳定段相位 +90.2°/+90.6°/-89.9°（理论 ±90°，误差 <1°）
- Q0/Q1 各 7501 上升沿（含启动瞬间 1 个 A/B 同升边沿，待消除）
- 调频毛刺 0 个（上一版 5213 个全部消除）
- 段间 3.57ms = 1/4 首周期，任务延迟 ≈0
- 段2 从标准 00→10→11→01→00 起步
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ywh