- 修正 Q0～Q3 对应定时器的实际时钟频率
- 清除 UG 产生的 UIF，避免更新事件被误计为物理脉冲
- 增加共享中断 UIF 检查和硬件脉冲计数原子读取
- 在方向稳定期间暂停运动曲线推进
- 根据频率积分计算线性加速首脉冲周期
- 使用硬件实际计数同步运动曲线虚拟脉冲数
- 根据剩余脉冲数反算减速频率并补偿 ARR 预装载延迟
- 增加减速距离计算的 uint64_t 溢出保护
- 增加 Q0 定时器调试快照及相关主机测试
- 忽略并取消追踪本地截图和波形分析文件

验证：
- 实际上板波形验证通过
- 1308 项主机测试全部通过
- IAR 全量编译 0 错误、0 警告

- 新增 plsr_profile.c/.h：梯形/S形/正弦三种曲线，Q32.32 定点，刷新中断内零浮点，
  正弦用 256 项查表（无 FPU/库依赖），总脉冲数精确到误差 0
- 支持三角曲线（短距离自动降峰值）、起始/终止速度、完成/后续模式衔接参数、
  运行中动态调频（升频平滑过渡，降频先减速到新目标再匀速）
- 1ms/0.1ms 双刷新率；PlsrProfilePlan 提供时间轴诊断（非中断内 double）
- 新增 test_plsr_profile 13 场景 75 项（积分精度逐场景验证），
  五套 host 测试共 771 项全绿，IAR 0 错误 0 警告