- 重构双AB启动、物理极性、00边界门控及双定时器紧密启动
- 修复AB调频短脉冲、PAUSE非法同跳、末周期悬高和额外边沿
- 完成100kHz→50kHz→100kHz动态调频及PAUSE/RESUME闭环
- 修复零斜率实时调频无法进入稳定频率的问题
- 扩充AB硬件计数、边界同步、极性及Profile Host回归
- 修正M/WAIT测试对START异步QUEUED应答的判定
- 修复运行中HSD检查点和Flash擦写期间Modbus读超时误报
- 固化independent、simultaneous、dynamic三组AB真机验收结果
- 补充完整PLSR测试报告并更新FOLLOW范围说明
- 删除过时交接提示和历史问题清单
- 默认板测配置切换至P18四轴长稳测试

验证：
- Host 8组共4881项全部PASS
- IAR Modbus构建0 errors / 0 warnings
- 双AB三用例自动检查及100MS/s四通道波形PASS
- HSD VBAT恢复、运行中掉电、SFD加载和运动中禁写PASS
- P18四轴Modbus 60秒长稳PASS
- 30分钟USB并发、真实X/HM及坏CRC回退仍待关闭

P14 硬件计数与四轴 100kHz 压力：
- TIM9/TIM12 硬件计数接入（Q0/Q2、Q1/Q3 共享，16 位溢出扩展 counterBlockPulses，目标脉冲 CC1IF 判定）
- 计数资源租约与软件回退（Q2/Q3 走源 UIF），counter_stress 脚本 + 规格文档

P15 软限位边界：
- 制动距离改用真实硬件输出频率，2000Hz 高频采样提前 1 脉冲进入减速
- 四轴正/负 500/2000Hz 矩阵测试（验收 ±1 脉冲），soft_limit_matrix 脚本

P16 性能遥测：
- PlsrProcess/TIM6/输出 ISR/计数 ISR 最坏执行时间遥测（DWT cycles + 分段峰值）
- performance_test 脚本 + 规格文档（全部预算 PASS）

其余：
- Modbus 命令扩展：SAVE/LOAD_CONFIG 持久化命令、错误码 5/6、RESET_ERROR
- Flash 双槽 CRC+代数持久化（SFD900~1419，SAVE/LOAD 已接命令口）
- CW/CCW 段尾停止机制（cwStopPending，物理下降沿停止）
- AB 启动预热机制（abStartupPriming，首次启动 ISR 内释放引脚）
- USB CDC 运行时诊断（Rx 重装失败计数等）
- 上电自测改由 plsr_build_config.h 宏开关控制
- 新增真机测试脚本/文档：AB_STRESS、BIT_INPUT、LONG_STRESS、PERSISTENCE_BOARD
- 交接提示词与问题总清单（2026-08-10）