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feat(plsr): 接入XDM物理输入并闭环P/D末脉冲精度
- 接入XDM-60T4-E真实X输入扫描和X/M/HM独立位数据源
- 新增P19 Y到X端子回环自测，覆盖WAIT、EXT及正负硬限位
- 将ACT/EXT路径动作延迟到PULSE/DIR自然下降沿后执行
- 修复100kHz目标停止时的末脉冲截断和额外脉冲
- 优化TIM11/TIM14软件计数回退的成对UIF快照处理
- 完善长稳脚本的RTU T3.5坏CRC注入和实时进度显示
- 补充XDM硬件资料、IO映射、方案说明和完整测试报告
Tests:
- Host: 8 suites, 4932 checks PASS
- IAR Modbus: 0 errors, 0 warnings
- P14/P16: Y0~Y3各严格200000脉冲，实时预算全部通过
- P12/P13/P15: PASS
- Dual AB independent/simultaneous/dynamic: PASS
- P19 WAIT/EXT/正负硬限位及电气扫描: PASS
- HSD/SFD正常持久化板测: PASS
- P18 60秒、1800秒、坏CRC、断线重连及组合压力: PASS
Remaining:
- USB CDC并发长稳暂缓
- 目标板破坏性CRC回退待测
- HM掉电保持介质和语义待确定
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1 kuukausi sitten |
