P3a 硬件层上板验证：修复 PWM 输出两个硬件缺陷，优化段间衔接，扩展三段自测

- PlsrHwStartPwmTimer 补配 CCMR1.OC1M=PWM模式1：裸定时器复位为冻结模式，
  通道输出恒定电平（上板实测 PF6 无方波，仅一段 672ms 恒高）
- ARR/CCR 使能预装载（ARPE/OC1PE）+ 启动时 EGR.UG 加载影子寄存器：
  运行中调频不再因 CNT 超调提前回绕，加速段多余脉冲消除（7517→7500）
- 方向延时仅在方向变化时生效（首次/换向/换方向点），
  段间同向衔接由 14.9ms 缩短至 ~2ms
- 上电自测扩展为 3 段（2000Hz/1000 脉冲、5000Hz/6000、1000Hz/500），
  上电延时 1s 后启动，顺带验证段间跳转
- 新增波形分析脚本（破译 16bit/CH0/100MS/s 导出格式 + 时频曲线拟合），
  实测三段总脉冲 7500，与理论完全一致

已知遗留（不影响脉冲计数与位置精度，留待 P4 上板调试）：
- 段尾 profile DONE 后冻结频率收尾（段3 尾部 150Hz 平台 38 脉冲）
- 段首第一周期被压缩（首脉冲占空比异常）

Core/Src/main.c

@@ -200,9 +200,9 @@ int main(void)
         Error_Handler();
     }
 
-    /* 上电自测：Q0 发一段测试脉冲（验证后删除）。 */
+    /* 上电自测：延时 1s 待电源/外设稳定后，Q0 发一段测试脉冲（验证后删除）。 */
+    HAL_Delay(1000U);
     (void)PlsrSelfTestQueue();
-
     OSStart();
     /* USER CODE END 2 */
 

Document/PLSR_document/xd_1_4_extract.txt

@@ -0,0 +1,826 @@
+===== PDF page 162 =====
+1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 
+152  
+ 
+1-4．输出端子接线及注意事项 
+Y0
+COM0
+Y1
+COM1
+Y2
+COM2
+ 
+ 
+下面是 T 型输出端子与步进电机驱动器的接线示意图： 
+PLC侧                        步进电机驱动侧 
+Y0
+PU
+PU
+Y1
+ 
+【注】：如果步进电机脉冲和方向端子是 DC5V驱动，请在脉冲输出端子和方向输出端子后接2.2K电阻。 
+下面是 T 型输出端子与信捷伺服电机驱动器的接线示意图： 
+ 
+【注】 ：请将 P+5V和 D+5V悬空。 
+下面是差分型输出端子与伺服驱动器的接线示意图： 
+ 
+详细的硬件接线图请参考《XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 》 。 
+COM0
+Y0
++24V
+P-
+R=3.3K
+COM1
+Y1 D-
+R=3.3K
+P+5V
+D+5V
+屏蔽层0V
+D+24V
+P+24V
+Y0+
+  双绞线
+Y0-
+COM
+Y1+
+Y1-
+ A+
+ A-
+ FG
+ B+
+ B-
+ Y0
+ Y1
+PLC侧-差分输出端 负载端
+ X0+
+ X0-
+COM
+ X1+
+ X1-
+  双绞线
+ A+
+ A-
+ FG
+ B+
+ B-
+编码器端
+A
+B
+PLC侧-差分输入端
+ X0+
+ X0-
+ X1+
+ X1-
+PLC侧-差分输入端
+ +
+ -5VDC
+NPN型
+PNP型
+ X0+
+ X0-
+ X1+
+ X1-
+PLC侧-差分输入端
+NPN型
+PNP型
+3KΩ/0.5W
+3KΩ/0.5W
+NPN传感器
+PNP传感器
+ +
+ -24VDC
+NPN传感器
+PNP传感器
+输出端口 Y0：脉冲输出口 1（单相） 
+输出端口 Y1：脉冲输出口 2（单相） 
+===== PDF page 163 =====
+XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 
+ 153 
+ 
+1-4-1．连接设备的构成 
+1）XD系列T型输出PLC 
+ 
+ 
+ 
+ 
+ 
+ 
+ 
+晶体管输出 
+※：可控制 2~10 轴伺服电机或者步进电机。 
+ 
+2）XL系列T型输出PLC 
+ 
+ 
+ 
+ 
+ 
+ 
+晶体管输出 
+※：可控制 2~10 轴伺服电机或者步进电机。 
+  
+ 
+伺服电机或者 
+步进电机 
+ 
+ 
+伺服电机或者 
+步进电机 
+ 
+
+===== PDF page 164 =====
+1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 
+154  
+ 
+1-4-2．脉冲输出性能规格 
+脉冲输出性能规格如下表所示： 
+机型 T、RT
+型 T4 型 T6型 T10 型 D4T4型 D2T2型 XDH XLH 
+控制轴数 独立 
+2 轴 
+独立 
+4轴 
+独立 
+6 轴 
+独立 
+10轴 
+独立 
+8 轴 
+独立 
+4 轴 
+独立 
+4 轴 
+独立 
+4 轴 
+插补功能 不支持 
+仅
+XDM/XDME
+/XLME 支持 
+不支持 
+仅
+XDM/XDME
+/XLME 支持 
+不支持 支持 
+输出方式 OC OC、差分 OC 
+输出形式 脉冲+方向 
+最大频率 100KHz OC：100KHz 
+差分：920KHz 100KHz 
+加减速处理 直线加减速+S型曲线加减速+正弦曲线加减速 
+控制单位 脉冲、1mm、0.1mm、0.01mm、1um 
+定位范围 -2147483648~2147483647（脉冲） 
+编程语言 梯形图 
+手脉连接 不支持 
+仅
+XDM/XDME
+/XLME 支持 
+不支持 
+仅
+XDM/XDME
+/XLME 支持 
+不支持 支持 
+【注】 ： 
+（1）所有 XD/XL系列 PLC的脉冲输出必须为晶体管或差分输出类型，否则无法发送脉冲！ 
+（2）PLC 可以输出 100KHz~200KHz的高速脉冲（XD3-24T4/32T4 的 Y2、Y3 为 10KHz），但不能保证
+所有伺服都正常运行，请在输出端和 24V电源之间接入约 500Ω电阻，电阻功率需>2W。 
+1-4-3．定位控制接线以及布线注意事项 
+>>>>> 设计注意事项 <<<<< 
+  
+危险！ 
+请在可编程控制器的外部设置安全回路，以便在出现外部电源异常、可编程控制器故障等情况
+时，也能确保整个系统在安全状态下运行。误动作、误输出有可能会导致事故发生。 
+1. 请务必在可编程控制器的外部设置紧急停止回路、保护回路、防止正反转等相反动作同时进行的互
+锁回路、定位上下限等防止机械破损的互锁回路等。 
+2. 当可编程控制器 CPU 通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常时，所有的输出变为OFF。
+此外，当发生了可编程控制器 CPU 不能检测出的输入输出控制部分等的异常时，输出控制有时候会
+失效。 
+此时，请设计外部回路以及结构，以确保机械在安全状态下运行。 
+3. 由于输出单元的继电器、晶体管、晶闸管等的故障，有时候会导致输出一直接通，或是一直断开。 
+为了确保机械在安全状态下运行，请为可能导致重大事故的输出信号设计外部回路以及结构。 
+ 
+  
+注意！  
+1. 控制线请勿与主回路或动力线等捆在一起接线，或是靠近接线。 
+
+===== PDF page 165 =====
+XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 
+ 155 
+ 
+原则上请离开100mm以上或者远离主回路。否则会因噪音引起误动作。 
+2. 使用时，请确保内置编程接口、电源连接器、输入输出连接器不受外力。 
+否则会导致断线以及故障。 
+>>>>> 接线注意事项 <<<<< 
+  
+危险！ 
+1. 进行安装、接线等作业时， 请务必在外部将所有电源均断开后方可进行操作。 
+否则有触电、产品损坏的危险。 
+2. 在安装、接线等作业后执行上电运行时，请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。 
+否则有触电的危险性。 
+ 
+  
+注意！  
+1. AC 电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 
+如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。 
+2. DC 电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 
+如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。 
+3. 请不要在外部对空端子进行配线。 
+有可能会损坏产品。 
+4. XD/XL 系列基本单元的接地端子请使用2mm
+2
+以上的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 
+但是，请勿与强电流共同接地(参照XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】)。 
+5. 在进行螺栓孔加工及配线作业时， 请不要将切屑及电线屑落入可编程控制器的通风孔内。 
+否则有可能导致火灾、故障及误动作。 
+6. 使用时，请确保输入输出连接器不受外力。 
+否则会导致断线以及故障。 
+7. 输入输出电缆请牢固地安装在所规定的连接器上。 
+接触不良会导致误动作。 
+8. 对 XD/XL 系列基本单元以及XD/XL 系列扩展设备的端子排型产品进行接线时，请遵照以下的注意事
+项操作。 
+否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。 
+--请依据手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 
+--紧固扭矩请依照手册中记载的扭矩。 
+>>>>> 启动维护保养时的注意事项 <<<<< 
+  
+危险！ 
+1. 在通电时请勿触碰到端子。 
+否则有触电的危险性，并且有可能引起误动作。 
+2. 进行清扫以及拧紧接线端子时，请务必在断开所有外部电源后方可操作。 
+如果在通电的状态下进行操作，则有触电的危险。 
+3. 要在运行过程中更改程序、执行强制输出、RUN、STOP等操作前，请务必先熟读手册，在充分确认安
+全的情况下方可进行操作。 
+操作错误有可能导致机械破损及事故发生。 
+
+===== PDF page 166 =====
+1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 
+156  
+ 
+ 
+  
+注意！  
+1. 请勿擅自拆解、改动产品。 
+否则有可能引起故障、误动作、火灾。 
+2. 对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。 
+否则有可能引起故障、误动作。 
+3. 在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。 
+否则有可能引起故障、误动作。 
+--外围设备、扩展功能板、特殊适配器、 
+--输入输出扩展模块、网络模块等。 
+1-4-4．伺服放大器（驱动单元）侧的设定 
+1）可编程控制器侧的脉冲输出形式 
+XD/XL系列 PLC的脉冲输出类型全部为集电极开路信号（脉冲+方向） ，如下图所示： 
+脉冲输出端口Y0
+任意的输出Y□
+（指定旋转方向）
+脉冲输出端口Y1
+任意的输出Y□
+（指定旋转方向）
+H
+L
+H
+L
+H
+L
+H
+L
+正转 反转
+ON
+ON
+OFF
+OFF
+脉冲输出端口Y2
+任意的输出Y□
+（指定旋转方向）
+脉冲输出端口Y11
+任意的输出Y□
+（指定旋转方向）
+H
+L
+H
+L
+H
+L
+H
+L
+正转 反转
+ON
+ON
+OFF
+OFF
+正转 反转
+ 
+【注】 ：ON、OFF表示可编程控制器的输出状态；H、L表示波形的 HIGH、LOW。 
+2）伺服放大器（驱动单元）的指令脉冲输入形式的设定 
+如下表所示，请使伺服放大器(驱动单元)参数中的脉冲串输入形式与可编程控制器的脉冲输出形式相
+符合。 
+伺服放大器 
+（驱动单元） 
+基本单元的脉冲输出形式 集电极转差分板DC-Diff 
+晶体管输出（漏型输出） 差动驱动 
+脉冲+方向 正转脉冲、反转脉冲 
+指令脉冲输入形式 脉冲+符号 正转脉冲、反转脉冲 
+指令脉冲逻辑 负逻辑 负逻辑 
+【注】 ：XD/XL系列 PLC本体脉冲输出形式为集电极开路信号输出（脉冲+方向） ，可以通过集电极转差分
+扩展板 OC-Diff将集电极开路信号输出（脉冲+方向）转化为差动信号输出。 
+集电极开路信号（脉冲+方向）通过 OC-Diff转化为差分信号接线图（以 DS2-21P5-A为例）： 
+
+===== PDF page 167 =====
+XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 
+ 157 
+ 
+1
+5
+6
+10
+11
+15
++24V 2P- +5V +24V 1P- +5V
+24V+ 24V- PUL2- PUL2+ PUL1- PUL1+
+  开关电源  
+集电极转差分OC-Diff
+Z0
+GN
+24V
+0V
+差分输出
+CN1口
+ 
+DS系列伺服放大器的各系列的参数设定： 
+系列名称 参数号 设定值 
+脉冲+方向（负逻辑） 差动信号（负逻辑） 
+DS2系列 AS — √ — 
+DS2系列 AS2 — √ — 
+DS2系列 AS6 P2-00 2 1 
+DS2系列 BS — √ — 
+DS2系列 BS6 P2-00 2 1 
+DS2系列 BSW — √ — 
+DS2系列 BSW6 P2-00 2 1 
+DS3系列 PQA P2-00 2 1 
+DS3E系列 PFA P2-00 2 1 
+DS3系列 P0-10 2 1 
+DS3E系列 P0-10 2 1 
+3）伺服放大器（驱动单元）电子齿轮比的设定（以DS2系列为例） 
+通过使用伺服电机的电子齿轮，可以设定每个脉冲的移动量。 
+关于电子齿轮的设定，请参考使用的伺服电机以及伺服放大器的手册，设定与用途相符合的数值。 
+（1）例 1 
+将每个脉冲的移动量设定为 10μm时（使用丝杆的机械时）。 
+机械规格 
+伺服放大器 DS2系列 
+伺服电机的额定转速 3000r/min 
+滚珠丝杆导程螺距（Pb） 10mm 
+减速机减速比（n） 1：5 
+伺服电机分辨率（Pt） 10000PLS/REV 
+   伺服电机 减速
+机构
+工作台
+ f0：指令脉冲频率
+CMX：电子齿轮/分子
+CDV：电子齿轮/分母
+ NR：伺服电机转速r/min
+X：每个脉冲的移动量mm
+ 
+===== PDF page 168 =====
+1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 
+158  
+ 
+电子齿轮比计算公式如下： 
+＝ X ×CMX
+CDV
+Pt
+n×Pb
+＝10×10  ×-3 10000
+1/5×10
+50
+1
+＝
+ 
+由上图可知，伺服驱动器电子齿轮比应该设定为 50：1 
+此时，基本单元最大输出脉冲频率（200,000Hz）时的伺服电机的旋转速度如下计算所示： 
+×CMX
+CDV
+＝
+NR ＝ 60
+Pt
+× f0
+50
+1
+× 60
+10000
+× 200000
+＝ 60000r/min ＞ 3000r/min（额定转速）
+ 
+注意：请设定可编程控制器侧的最高速度，以使伺服电机的旋转速度控制在额定转速以下。 
+（2）例 2 
+将每个脉冲的移动量设定为 0.01°时（旋转台时）。 
+机械规格 
+伺服放大器 DS2系列 
+伺服电机的额定转速 3000r/min 
+旋转台角度 360°/ REV 
+减速比（n） 1：5 
+伺服电机分辨率（Pt） 10000PLS/REV 
+伺服电机
+Pt=10000[PLS/REV]
+旋转台
+同步皮带：1:5
+F0 ：指令脉冲频率[Hz]（集电极开路方式）
+CMX：电子齿轮（指令脉冲倍率分子）
+CDV：电子齿轮（指令脉冲倍率分母）
+NR ：伺服电机旋转速度[r/min]
+X  ：每个脉冲的移动量[°]
+ 
+电子齿轮比计算公式如下： 
+＝ X ×CMX
+CDV
+Pt
+n×360
+＝ 1×10  ×-2 10000
+1/5×360
+25
+18
+＝
+ 
+由上图可知，伺服驱动器电子齿轮比应该设定为 25：18 
+此时，基本单元最大输出脉冲频率（200,000Hz）时的伺服电机的旋转速度如下计算所示： 
+CMX
+CDV
+× 60
+Pt
+× f0
+25
+18
+× 60
+10000
+× 100000＝
+＝ 833.33r/min ＜ 3000r/min（额定转速）
+NR＝
+ 
+因为伺服电机的旋转速度在额定转速以下，所以可编程控制器侧的最高速度不需要有限制。 
+===== PDF page 169 =====
+XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 
+ 159 
+ 
+4）伺服放大器（驱动单元）准备好信号设定（以DS2系列为例） 
+DS2系列伺服使能信号有效代表伺服电机通电工作，当伺服使能信号无效时，电机不运行。 
+系列名 参数号 设定值 
+DS2系列 P5-10 0010 
+1-4-5．定位指令脉冲发送完成标志位的使用及注意事项 
+正在发脉冲标志位SM1000、SM1020、SM1040……等标志位由ON变为OFF时，意味着指令的动作
+(脉冲输出动作等)结束了。但是，并不意味着伺服电机的动作也结束(停止)了。为了确切掌握伺服电机
+的动作结束情况，请正确使用正在发脉冲标志位。 
+正在发脉冲标志位如下表所示： 
+序号 线圈 轴数 说明 
+1 SM1000 Y0 当脉冲发送时线圈置 ON， 脉冲发送结束后立即置OFF，
+利用线圈的下降沿判断脉冲发送是否结束。 
+t0
+频率
+SM1000
+脉冲段
+ 
+2 SM1020 Y1 
+3 SM1040 Y2 
+4 SM1060 Y3 
+5 SM1080 Y4 
+6 SM1100 Y5 
+7 SM1120 Y6 
+8 SM1140 Y7 
+9 SM1160 Y10 
+10 SM1180 Y11 
+如果编写多个同一脉冲输出端口的定位指令， 那么指令执行时， 正在发送脉冲标志位SM1000、SM1020、
+SM1040……等随着各个指令而ON/0FF变化。因此，如果将多个指令执行正在发送脉冲标志位 SM1000、
+SM1020、SM1040……等同时用在同一段程序内，则无法判断是因为执行哪条指令而ON/OFF，同时也不能
+正常获取与各个指令相支持的标志位。 
+ 
+错误的写法如下： 
+ 
+ 
+ 
+ 
+
+===== PDF page 170 =====
+1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 
+160  
+ 
+正确的写法如下： 
+ 
+1-4-6．定位指令触发条件注意事项 
+XD/XL 系列 PLC 定位指令主要有 PLSR（边沿触发） 、PLSF（常开/常闭触发） 、DRVI（边沿触发） 、
+DRV A（边沿触发） 、ZRN（边沿触发） ；除了PLSF指令外，其余的脉冲指令全部是边沿触发，同一脉冲输
+出端口（例如Y0）在执行一条定位指令的过程中，正在发送脉冲标志位（SM1000）会一直处于导通状态，
+此时再触发其它同一脉冲输出端口的脉冲指令，则PLC将不会予以响应，直到正在执行的脉冲输出指令脉
+冲发送结束，正在发送脉冲标志位复位以后才会响应。 
+由于 PLSF脉冲指令的导通条件为常开/常闭，所以在使用 PLSF指令时，当脉冲发送结束不需要执行
+时，请立即对 PLSF 指令的导通条件进行复位（不要只将脉冲输出频率设定为 0Hz，而不对脉冲导通条件
+进行复位） 。 
+ 
+ 
+1-4-7．定位指令与系统参数块相关参数 
+下表整理了脉冲输出指令与系统参数块有关参数设定： 
+系统参数块内容 PLSR PLSF DRVI DRVA ZRN 
+公共参数—脉冲方向逻辑 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 
+公共参数—启用软限位功能 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—机械回原点默认方向 × × × × 必须设定 
+公共参数—脉冲单位 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 
+公共参数—插补坐标模式 × × × × × 
+公共参数—脉冲发送模式 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 
+公共参数—脉冲数（1转） 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—移动量（1转） 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—脉冲方向端子 可不设 可不设 可不设 可不设 必须设定 
+公共参数—脉冲方向延时时间 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—齿轮间隙正向补偿 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—齿轮间隙负向补偿 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—电气原点位置 × × × × × 
+
+===== PDF page 171 =====
+XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 
+ 161 
+ 
+系统参数块内容 PLSR PLSF DRVI DRVA ZRN 
+公共参数—原点开关状态设置 × × × × 必须设定 
+公共参数—原点信号端子设定 × × × × 必须设定 
+公共参数—Z 相开关状态设置 × × × × 可不设 
+公共参数—Z 相端子设定 × × × × 可不设 
+公共参数—正极限开关状态设置 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—正极限端子设定 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—负极限开关状态设置 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—负极限端子设定 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+公共参数—归零清零 CLR 信号输出端子
+设定 × × × × 可不设 
+公共参数—回归速度 VH × × × × 必须设定 
+公共参数—爬行速度 VC × × × × 必须设定 
+公共参数—机械原点位置 × × × × 必须设定 
+公共参数—Z 相个数 × × × × 可不设 
+公共参数—CLR信号延时时间 × × × × 可不设 
+公共参数—软限位正极限值 可不设 可不设 可不设 可不设 × 
+公共参数—软限位负极限值 可不设 可不设 可不设 可不设 × 
+公共参数—快速定位指令默认参数块 × × 可不设 可不设 × 
+公共参数—插补指令默认参数块 × × × × × 
+第 1 套参数—脉冲默认速度 必须设定 必须设定 × × 必须设定 
+第 1 套参数—脉冲默认速度加速时间 必须设定 必须设定 × × 必须设定 
+第 1 套参数—脉冲默认速度减速时间 必须设定 必须设定 × × 必须设定 
+第 1 套参数—补间加减速时间 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+第 1 套参数—脉冲加减速模式 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 
+第 1 套参数—最高速度 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 
+第 1 套参数—起始速度 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 
+第 1 套参数—终止速度 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 
+第 1 套参数—脉冲频率刷新时间 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 
+第 1 套参数—回归速度 VH × × × × 必须设定 
+第 1 套参数—爬行速度 VC × × × × 必须设定 
+【注】 ： 
+※1：第 0、2、3、4套参数设定请参照第 1套参数设定。 
+※2：设定了“第 1套参数—回归速度 VH” 、 “第1套参数—爬行速度 VC”的情况下，公共参数的 VH、
+VC可不设定。 
+1-4-8．伺服电机、步进电机不动作故障排查 
+伺服电机、步进电机不转时，请确认以下项目： 
+1）请确认接线。 
+2）请执行定位指令，确认以下的 LED的状态。 
+-设定为脉冲输出端软元件的输出信号的LED； 
+-设定为旋转方向输出的输出信号的 LED。 
+3）请确认可编程控制器执行定位指令时，各轴累计脉冲寄存器的数值是否在变化。 
+各脉冲输出累积寄存器如下表所示： 
+===== PDF page 172 =====
+1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 
+162  
+ 
+编号 功能 说明 轴数 
+HSD0 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y0 HSD1 累计脉冲量高 16位 
+HSD2 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD3 累计脉冲量高 16位 
+HSD4 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y1 HSD5 累计脉冲量高 16位 
+HSD6 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD7 累计脉冲量高 16位 
+HSD8 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y2 
+HSD9 累计脉冲量高 16位 
+HSD10 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD11 累计脉冲量高 16位 
+HSD12 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y3 HSD13 累计脉冲量高 16位 
+HSD14 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD15 累计脉冲量高 16位 
+HSD16 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y4 HSD17 累计脉冲量高 16位 
+HSD18 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD19 累计脉冲量高 16位 
+HSD20 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y5 
+HSD21 累计脉冲量高 16位 
+HSD22 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD23 累计脉冲量高 16位 
+HSD24 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y6 HSD25 累计脉冲量高 16位 
+HSD26 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD27 累计脉冲量高 16位 
+HSD28 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y7 HSD29 累计脉冲量高 16位 
+HSD30 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD31 累计脉冲量高 16位 
+HSD32 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y10 
+HSD33 累计脉冲量高 16位 
+HSD34 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD35 累计脉冲量高 16位 
+HSD36 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 
+Y11 HSD37 累计脉冲量高 16位 
+HSD38 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 
+HSD39 累计脉冲量高 16位 
+4）请确认可编程控制器侧和伺服放大器（驱动单元）的脉冲输出形式是否相符。 
+===== PDF page 173 =====
+XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 
+ 163 
+ 
+5）请确认脉冲输出停止标志位是否动作。 
+各脉冲输出端软元件的脉冲输出标志位如下表所示： 
+序号 线圈 轴数 说明 
+1 SM1001 Y0 当脉冲数值为正值正向发送脉冲时，线圈置 ON；
+当脉冲数值为负值反向发送脉冲时，线圈置 OFF。 
+t0
+频率
+SM1001
+脉冲段
+ 
+2 SM1021 Y1 
+3 SM1041 Y2 
+4 SM1061 Y3 
+5 SM1081 Y4 
+6 SM1101 Y5 
+7 SM1121 Y6 
+8 SM1141 Y7 
+9 SM1161 Y10 
+10 SM1181 Y11 
+6）请确认极限（正转限位、反转限位）是否动作。 
+7）请确认定位指令的动作时序。 
+正在发送脉冲标志位为ON时，使用同一脉冲输出端软元件的定位指令或者脉冲输出指令不能被执
+行。 
+1-4-9．伺服电机、步进电机停止位置不正确故障排查 
+停止位置不正确时，请确认以下项目： 
+1）请确认伺服放大器（驱动单元）的电子齿轮的设定是否正确。 
+2）请确认原点位置是否偏移。 
+A、设计原点信号时，请考虑有足够为ON的时间能充分减速到爬行速度。 
+ZRN指令在原点前端开始减速到停止，延时反向加速到爬行速度，在脱离原点时停止， 清除当前值
+寄存器。 
+在原点后端前，没有能够减速到爬行速度时，会导致停止位置偏移。 
+B、请使爬行速度足够的慢。 
+    原点回归指令的停止是不进行减速停止的， 所以如果爬行速度过快， 会由于惯性导致停止位置偏
+移。 
+C、关于原点信号的软元件。 
+原点信号端子可以选择 PLC本体上所有的输入点； 但是如果选择的输入点为PLC上的外部中断端子，
+则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用Z 相
+回原点则无影响） ；而选择的输入点为非PLC本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到PLC
+扫描周期的影响（如果使用 Z相回原点则无影响） 。 
+3）进行正反转动作（往返动作）后，停止位置有偏离。 
+由于移动工作台与滚珠丝杠之间存在接触间隙，工作台由正向移动结束切到反向移动时，从而导致反
+向实际移动距离小于设定距离；工作台由反向移动结束切到正向移动时，从而导致正向实际移动距离小于
+设定距。 
+可以通过正向齿轮间隙补偿和反向齿轮间隙补偿进行修正。 
+ 
+  
+===== PDF page 174 =====
+1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 
+164  
+ 
+1-5．定位指令案例程序 
+本节主要通过几个样例程序来介绍 PLSR、PLSF、DRV A、DRVI、ZRN指令的使用方式。 
+动作 指令 程序举例 
+顺控梯形图 流程梯形图 
+多段脉冲定位 PLSR 1-5-4、1-5-6 1-5-5、1-5-7 
+可变频脉冲输出 PLSF 1-5-2、1-5-4 1-5-3、1-5-5 
+相对单段定位 DRVI 1-5-2、1-5-6 1-5-3、1-5-7 
+绝对单段定位 DRV A 1-5-2、1-5-6 1-5-3、1-5-7 
+机械原点回归 ZRN 1-5-2、1-5-4、1-5-6 1-5-3、1-5-5、1-5-7 
+1-5-1．I/O点分配 
+程序举例中使用脉冲输出端 Y0（1 轴）。使用其它脉冲输出端的时候，请修改对应的脉冲轴软元件。 
+信号名称 输入输出编号 备注 
+脉冲输出端口 Y0  
+脉冲方向端口 Y2  
+CLR清零信号 Y3  
+伺服准备好 X0  
+停止控制 X1  
+脉冲继续 X13  
+原点回归控制 X4  
+点动前进控制 X5  
+点动后退控制 X6  
+正转定位控制 X7  
+反转定位控制 X10  
+原点输入端子 X3 使用外部中断端子 
+正向限位开关 X11  
+反向限位开关 X12  
+1-5-2．正反转顺控样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】 
+例1：根据下图运行，采用绝对单段定位方式进行定位。 
+10000Hz
+原点
+加减速时间
+200ms
+(50000,0)
+10000Hz加减速时间
+200ms
+(100,0)
+(0,0)
+加减速时间
+200ms
+ 
+ 
+ 
+ 
+ 
+===== PDF page 175 =====
+XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 
+ 165 
+ 
+首先，编写梯形图程序，如下： 
+X4
+X6 X5
+M100
+X5 X6
+M101
+X7 X10
+原点回
+归控制
+点动后
+退控制
+点动前
+进控制
+点动前进
+运行中
+点动前
+进控制
+点动后
+退控制
+点动后退
+运行中
+正转定位
+控制
+反转定位
+控制
+ZRN    K1    Y0
+PLSF   K10000   K1    Y0  
+(          )
+M100
+PLSF   K-10000   K1    Y0  
+(          )
+M101
+点动前进运行中
+点动后退运行中
+DRVA K50000 K10000 K200 Y0 Y2  
+X10 X7
+正转定位
+控制
+反转定位
+控制
+DRVA  K100  K10000 K200 Y0 Y2 
+X0 X5 X6
+STOP     Y0     K0
+X1
+停止控制
+伺服准备
+好
+点动前
+进控制
+点动后
+退控制
+X13
+GOON     Y0     
+ 脉冲继续
+ 
+由于样例程序中除 DRVI和 DRV A，其余所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数，所以，
+我们点击 PLC编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 
+ 
+ 
+ 
+ 
+ 
+//机械回原点指令（选用第一套系统参数块参数） 
+ 
+ 
+//点动前进控制， 速度为10000Hz（选用第一套系统参
+数块参数） 
+ 
+ 
+ 
+//点动后退控制， 速度为-10000Hz（选用第一套系统参
+数块参数） 
+ 
+ 
+ 
+//正转定位控制 
+ 
+ 
+//反转定位控制 
+ 
+ 
+//脉冲停止发送控制（缓停） 
+ 
+ 
+ 
+//脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩余的脉冲发送完 
+===== PDF page 176 =====
+1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 
+166  
+ 
+将会打开如下窗口： 
+ 
+    点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ： 
+ 
+在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 
+ 
+系统参数块配置一 

Document/PLSR_document/波形/plot_waveform.py

@@ -0,0 +1,162 @@
+# -*- coding: utf-8 -*-
+"""逻辑分析仪波形 .bin → 时频曲线拟合。
+
+文件格式（自动探测）:
+  16 通道逻辑分析仪导出：每采样 2 字节（小端 uint16），bit0..15 = CH0..CH15。
+  信号通道 = 值 0x0100 的位（bit8），即字节流的奇数索引字节承载 CH8。
+  采样率默认 100MS/s（可用 --fs 覆盖；也可自动验证 2000/5000Hz 命中）。
+
+用法:
+    python plot_waveform.py <xxx.bin> [--fs 100e6] [--ch 8] [--out <png>]
+"""
+import argparse
+import sys
+
+import numpy as np
+import matplotlib
+matplotlib.use("Agg")
+import matplotlib.pyplot as plt
+
+
+def extract_channel(m, ch):
+    """从 2 字节/采样（小端 uint16）格式中提取通道 ch 的数字序列。"""
+    # 目标位在 16bit 值中的字节位置：bit<8 → 低字节(偶索引)；>=8 → 高字节(奇索引)
+    if ch < 8:
+        lo = m[0::2]
+        return (lo >> ch) & 1
+    hi = m[1::2]
+    return (hi >> (ch - 8)) & 1
+
+
+def rising_edges(sig):
+    """上升沿索引（数字序列）。"""
+    return np.nonzero((sig[1:] == 1) & (sig[:-1] == 0))[0] + 1
+
+
+def main():
+    ap = argparse.ArgumentParser()
+    ap.add_argument("bin_path")
+    ap.add_argument("--fs", type=float, default=None, help="采样率 Hz")
+    ap.add_argument("--ch", type=int, default=0, help="信号通道号")
+    ap.add_argument("--out", default=None, help="输出png路径")
+    args = ap.parse_args()
+
+    m = np.memmap(args.bin_path, dtype=np.uint8, mode="r")
+    if len(m) % 2 != 0:
+        sys.exit("odd file size, not 2-byte/sample format?")
+    nsamp = len(m) // 2
+    print("samples:", nsamp)
+
+    ch = args.ch
+    sig = extract_channel(m, ch)
+    ones = int(sig.sum())
+    print("CH%d: %d ones / %d samples (%.2f%%)"
+          % (ch, ones, nsamp, 100.0 * ones / nsamp))
+
+    nz = np.nonzero(sig)[0]
+    if len(nz) == 0:
+        sys.exit("channel has no signal")
+    lo, hi = int(nz[0] * 0.97), int(nz[-1] * 1.03)
+    print("signal range: sample %d .. %d" % (lo, hi))
+
+    # ---- 采样率：自动验证（检查匀速段 2000/5000Hz 命中） ----
+    if args.fs is None:
+        candidates = [100e6, 50e6, 200e6, 25e6]
+        best = []
+        for fs in candidates:
+            down = max(1, int(fs // 5000000))
+            s = sig[lo:hi:down]
+            r = rising_edges(s)
+            if len(r) < 20:
+                continue
+            per = np.diff(r) * down / fs
+            f = 1.0 / np.maximum(per, 1e-9)
+            f = f[(f > 100) & (f < 20000)]
+            if len(f) < 10:
+                continue
+            h, e = np.histogram(f, bins=400, range=(0, 20000))
+            e2 = h[(e[:-1] >= 1940) & (e[:-1] <= 2060)].sum()
+            e5 = h[(e[:-1] >= 4850) & (e[:-1] <= 5150)].sum()
+            best.append(((e2 + e5) / max(h.sum(), 1), fs))
+        best.sort(reverse=True)
+        fs = best[0][1]
+        print("sample-rate ranking:", ["%g:%.3f" % (f, s) for s, f in best])
+        print("using fs = %g Hz" % fs)
+    else:
+        fs = float(args.fs)
+
+    # ---- 上升沿 → 时频 ----
+    r = rising_edges(sig[lo:hi])
+    r = r + lo
+    t_rise = r / fs
+    per = np.diff(t_rise)
+    freq = 1.0 / np.maximum(per, 1e-9)
+    t_mid = (t_rise[:-1] + t_rise[1:]) / 2.0
+
+    print("rising edges: %d" % len(r))
+    print("first pulse @ %.3fs, last @ %.3fs" % (t_rise[0], t_rise[-1]))
+    print("total pulses: %d" % len(r))
+    print("average freq: %.1f Hz"
+          % (len(r) / max(t_rise[-1] - t_rise[0], 1e-9)))
+
+    # ---- 三段结构（按 10ms 桶取中位频率） ----
+    buckets = np.arange(t_rise[0] - 0.05, t_rise[-1] + 0.05, 0.01)
+    med = []
+    bt = []
+    for i in range(len(buckets) - 1):
+        sel = (t_mid >= buckets[i]) & (t_mid < buckets[i + 1])
+        if sel.sum() > 0:
+            med.append(np.median(freq[sel]))
+            bt.append((buckets[i] + buckets[i + 1]) / 2)
+    med = np.array(med)
+    bt = np.array(bt)
+    active = med > 100
+    edges = np.diff(active.astype(int))
+    starts = bt[1:][edges == 1]
+    stops = bt[1:][edges == -1]
+    if len(bt) > 0 and active[0]:
+        starts = np.concatenate(([bt[0]], starts))
+    if len(bt) > 0 and active[-1]:
+        stops = np.concatenate((stops, [bt[-1]]))
+    print("segments:")
+    for s, e in zip(starts, stops):
+        sel = (t_rise >= s) & (t_rise <= e)
+        n = sel.sum()
+        print("  %.3f ~ %.3fs  dur=%.3fs  pulses=%d  avg=%.0fHz"
+              % (s, e, e - s, n, n / max(e - s, 1e-9)))
+    for i in range(len(stops) - 1):
+        print("  gap seg%d->%d: %.3fms" % (i + 1, i + 2,
+                                           (starts[i + 1] - stops[i]) * 1e3))
+
+    # ---- 画图 ----
+    out = args.out or (args.bin_path.rsplit(".", 1)[0] + "_timefreq.png")
+    fig, axes = plt.subplots(2, 1, figsize=(14, 9), sharex=True,
+                             gridspec_kw={"height_ratios": [1, 3]})
+
+    ax = axes[0]
+    step = max(1, int(fs // 200000))
+    xs = np.arange(lo, hi, step) / fs
+    ax.plot(xs, sig[lo:hi:step], lw=0.4, color="steelblue")
+    ax.set_ylabel("CH%d raw" % ch)
+    ax.set_yticks([0, 1])
+    ax.grid(alpha=0.3)
+
+    ax = axes[1]
+    ax.plot(t_mid, freq, lw=0.8, color="crimson")
+    ax.axhline(2000, color="gray", ls="--", lw=0.8)
+    ax.axhline(5000, color="gray", ls="--", lw=0.8)
+    ax.set_ylabel("instantaneous freq (Hz)")
+    ax.set_xlabel("time (s)")
+    ax.set_ylim(0, 6000)
+    ax.grid(alpha=0.3)
+    ax.legend(["freq", "2000Hz", "5000Hz"], loc="upper right", fontsize=8)
+
+    fig.suptitle("CH%d time-frequency: %d pulses, fs=%g Hz, ch=%d"
+                 % (ch, len(r), fs, ch))
+    fig.tight_layout()
+    fig.savefig(out, dpi=130)
+    print("saved:", out)
+
+
+if __name__ == "__main__":
+    main()

PLSR/Inc/plsr_hal_f407.h

@@ -51,6 +51,8 @@ uint8_t PlsrHwResolveDirectionPoint(uint8_t pointNumber);
 /* 模拟寄存器访问与中断触发（测试用）。 */
 uint32_t PlsrHwTestGetArr(uint8_t axis);
 uint32_t PlsrHwTestGetCcr(uint8_t axis);
+uint32_t PlsrHwTestGetCcmr1(uint8_t axis);
+uint32_t PlsrHwTestGetCr1(uint8_t axis);
 uint32_t PlsrHwTestGetPsc(uint8_t axis);
 uint8_t PlsrHwTestGetPwmEnabled(uint8_t axis);
 uint8_t PlsrHwTestGetDirLevel(uint8_t axis);

PLSR/Src/plsr_hal_f407.c

@@ -89,6 +89,7 @@ typedef struct
     uint32_t psc;
     uint32_t arr;
     uint32_t ccr1;
+    uint32_t ccmr1;
     uint32_t ccer;
     uint8_t dirLevel;
 } PLSR_HW_TIMER_REGS;
@@ -170,6 +171,18 @@ static void PlsrHwTimerSetCc1e(uint8_t axis, uint32_t value)
 #endif
 }
 
+/* 通道 1 输出模式 = PWM 模式 1（OC1M=110）+ CCR 预装载（OC1PE）。
+ * 上电复位后 CCMR1=0（冻结），通道输出恒定电平、无方波，必须显式配置。 */
+static void PlsrHwTimerSetPwmMode1(uint8_t axis)
+{
+#ifdef PLSR_HOST_TEST
+    PlsrHwTimers[axis].ccmr1 = 0x0068UL;
+#else
+    PlsrHwAxisMap[axis].timer->CCMR1 = (TIM_CCMR1_OC1M_1 | TIM_CCMR1_OC1M_2)
+                                       | TIM_CCMR1_OC1PE;
+#endif
+}
+
 static void PlsrHwTimerSetUie(uint8_t axis, uint32_t value)
 {
 #ifdef PLSR_HOST_TEST
@@ -195,7 +208,9 @@ static void PlsrHwTimerClearUif(uint8_t axis)
 #endif
 }
 
-/* ---- DIR 输出 ---- */
+/* ---- DIR 输出 ----
+ * XDM 为晶体管（NPN 漏型）输出：ON（导通）= 引脚低电平。
+ * 信捷正逻辑：正向发脉冲时方向端子置 ON（低）。 */
 
 static void PlsrHwSetDirLevel(uint8_t axis, uint8_t positive)
 {
@@ -213,19 +228,60 @@ static void PlsrHwSetDirLevel(uint8_t axis, uint8_t positive)
     {
         const PLSR_HW_OUTPUT_PIN *pin =
             &PlsrHwOutputPins[state->directionPoint];
+        GPIO_InitTypeDef gpio;
 
         if (pin->port != NULL)
         {
-            HAL_GPIO_WritePin(pin->port, pin->pin,
-                              (positive != 0U) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
+            /* DIR 点按需配置为推挽输出（上电默认高阻=截止，安全）。 */
+            gpio.Pin = pin->pin;
+            gpio.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
+            gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
+            gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
+            HAL_GPIO_Init(pin->port, &gpio);
+            /* 漏型输出：ON（导通）= 低电平。 */
+            HAL_GPIO_WritePin(pin->port,
+                              pin->pin,
+                              (positive != 0U) ? GPIO_PIN_RESET
+                                               : GPIO_PIN_SET);
         }
     }
 #endif
 }
 
-/* ---- PWM 启停 ---- */
+/* ---- PWM 启停 ----
+ * ARR/CCR 使用预装载（ARPE/OC1PE）：运行中调频写入延迟到更新事件生效，
+ * 避免 ARR 变小瞬间 CNT 超调提前回绕（每段加速会多出 ~ln(f1/f0) 个假脉冲）。
+ * 首次启动用 EGR.UG 把预装载值加载到影子寄存器，杜绝首个周期用复位值。 */
+
+static void PlsrHwTimerSetArpe(uint8_t axis, uint32_t value)
+{
+#ifdef PLSR_HOST_TEST
+    PlsrHwTimers[axis].cr1 = (PlsrHwTimers[axis].cr1 & ~0x0080UL)
+                             | ((value != 0UL) ? 0x0080UL : 0UL);
+#else
+    if (value != 0UL)
+    {
+        PlsrHwAxisMap[axis].timer->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
+    }
+    else
+    {
+        PlsrHwAxisMap[axis].timer->CR1 &= ~TIM_CR1_ARPE;
+    }
+#endif
+}
+
+/* 生成更新事件：立即加载 ARR/CCR/PSC 影子寄存器（启动时用）。 */
+static void PlsrHwTimerSetUg(uint8_t axis)
+{
+#ifdef PLSR_HOST_TEST
+    PlsrHwTimers[axis].sr &= ~PLSR_HW_TIMER_UPDATE_BIT;
+#else
+    PlsrHwAxisMap[axis].timer->EGR = TIM_EGR_UG;
+#endif
+}
 
-static void PlsrHwStartPwmTimer(uint8_t axis, uint32_t frequencyHz)
+/* 配置 PWM 定时器（预装载写入；启动/调频共用，不触碰使能位）。 */
+static void PlsrHwConfigurePwm(uint8_t axis, uint32_t frequencyHz)
 {
     uint16_t psc;
     uint16_t arr;
@@ -240,6 +296,14 @@ static void PlsrHwStartPwmTimer(uint8_t axis, uint32_t frequencyHz)
     PlsrHwTimerSetPsc(axis, psc);
     PlsrHwTimerSetArr(axis, arr);
     PlsrHwTimerSetCcr(axis, (uint32_t)arr / 2UL);   /* 50% 占空比 */
+    PlsrHwTimerSetPwmMode1(axis);
+    PlsrHwTimerSetArpe(axis, 1UL);
+}
+
+/* 首次启动输出：加载影子寄存器后使能更新中断、通道与计数。 */
+static void PlsrHwPwmBegin(uint8_t axis)
+{
+    PlsrHwTimerSetUg(axis);
     PlsrHwTimerSetUie(axis, 1UL);
     PlsrHwTimerSetCc1e(axis, 1UL);
     PlsrHwTimerSetCen(axis, 1UL);
@@ -295,9 +359,8 @@ PLSR_RESULT PlsrHwInit(void)
 #ifndef PLSR_HOST_TEST
     {
         GPIO_InitTypeDef gpio;
-        uint8_t point;
 
-        /* 1. 输出点 GPIO 时钟。 */
+        /* 1. 输出点 GPIO 时钟（DIR 点按需配置时使用）。 */
         __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
         __HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE();
         __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
@@ -305,22 +368,8 @@ PLSR_RESULT PlsrHwInit(void)
         __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
         __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
 
-        /* 2. 全部输出点上电安全电平（推挽输出、低）。 */
-        gpio.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
-        gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
-        gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
-        for (point = 0U; point < PLSR_HW_OUTPUT_POINT_COUNT; point++)
-        {
-            if (PlsrHwOutputPins[point].port != NULL)
-            {
-                gpio.Pin = PlsrHwOutputPins[point].pin;
-                HAL_GPIO_WritePin(PlsrHwOutputPins[point].port,
-                                  PlsrHwOutputPins[point].pin,
-                                  GPIO_PIN_RESET);
-                HAL_GPIO_Init(PlsrHwOutputPins[point].port,
-                              &gpio);
-            }
-        }
+        /* 2. 上电安全：输出点保持复位默认高阻（漏型输出 = 截止 = OFF）。
+         *    不驱动任何 Y 点，DIR 点仅在 PlsrHwSetDirLevel 时按需配置。 */
 
         /* 3. 定时器时钟。 */
         __HAL_RCC_TIM10_CLK_ENABLE();
@@ -329,8 +378,10 @@ PLSR_RESULT PlsrHwInit(void)
         __HAL_RCC_TIM14_CLK_ENABLE();
 
         /* 4. 脉冲点切定时器复用（PF6/7=AF3、PF8/9=AF9）。
-         * 定时器通道尚未使能（CC1E=0），输出为无效电平（低），无毛刺。 */
+         * 定时器通道尚未使能（CC1E=0），输出级断开，无毛刺。 */
         gpio.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
+        gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
+        gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
         gpio.Pin = GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7;
         gpio.Alternate = 3U;
         HAL_GPIO_Init(GPIOF, &gpio);
@@ -355,6 +406,7 @@ PLSR_RESULT PlsrHwInit(void)
 PLSR_RESULT PlsrHwStartPulse(uint8_t axis, const PLSR_HW_START_PARAMS *params)
 {
     PLSR_HW_AXIS_STATE *state;
+    uint8_t directionChanged;
 
     if ((axis >= PLSR_HW_AXIS_COUNT) || (params == NULL))
     {
@@ -370,13 +422,20 @@ PLSR_RESULT PlsrHwStartPulse(uint8_t axis, const PLSR_HW_START_PARAMS *params)
         return PLSR_RESULT_BUSY;
     }
 
+    /* 方向延时只在方向发生变化时生效（首次启动/换向/换方向点）：
+     * 段间同向衔接不再等待 10ms，直接进入 PWM 待启动。 */
+    directionChanged = (state->directionPoint == PLSR_HW_DIR_POINT_NONE)
+                       || (state->directionPoint != params->directionPoint)
+                       || (state->directionPositive != params->directionPositive);
+
     state->targetPulses = params->targetPulses;
     state->emittedPulses = 0;
     state->currentFrequencyHz = params->frequencyHz;
     state->directionPoint = params->directionPoint;
-    state->directionDelayRemainingMs = params->directionDelayMs;
+    state->directionDelayRemainingMs =
+        (directionChanged != 0U) ? params->directionDelayMs : 0U;
     PlsrHwSetDirLevel(axis, params->directionPositive);
-    state->state = (params->directionDelayMs > 0U)
+    state->state = (state->directionDelayRemainingMs > 0U)
                        ? PLSR_HW_STATE_DIR_SETTLING
                        : PLSR_HW_STATE_PWM_PENDING;
     return PLSR_RESULT_OK;
@@ -396,7 +455,8 @@ PLSR_RESULT PlsrHwSetFrequency(uint8_t axis, uint32_t frequencyHz)
     {
         if (frequencyHz > 0UL)
         {
-            PlsrHwStartPwmTimer(axis, frequencyHz);
+            /* 运行中调频：预装载写入，更新事件时生效，不触碰使能位。 */
+            PlsrHwConfigurePwm(axis, frequencyHz);
         }
         else
         {
@@ -406,7 +466,8 @@ PLSR_RESULT PlsrHwSetFrequency(uint8_t axis, uint32_t frequencyHz)
     else if ((state->state == PLSR_HW_STATE_PWM_PENDING)
              && (frequencyHz > 0UL))
     {
-        PlsrHwStartPwmTimer(axis, frequencyHz);
+        PlsrHwConfigurePwm(axis, frequencyHz);
+        PlsrHwPwmBegin(axis);
         state->state = PLSR_HW_STATE_RUNNING;
     }
     return PLSR_RESULT_OK;
@@ -481,7 +542,8 @@ void PlsrHwTick(uint8_t axis)
         case PLSR_HW_STATE_PWM_PENDING:
             if (state->currentFrequencyHz > 0UL)
             {
-                PlsrHwStartPwmTimer(axis, state->currentFrequencyHz);
+                PlsrHwConfigurePwm(axis, state->currentFrequencyHz);
+                PlsrHwPwmBegin(axis);
                 state->state = PLSR_HW_STATE_RUNNING;
             }
             break;
@@ -528,6 +590,16 @@ uint32_t PlsrHwTestGetCcr(uint8_t axis)
     return PlsrHwTimers[axis].ccr1;
 }
 
+uint32_t PlsrHwTestGetCcmr1(uint8_t axis)
+{
+    return PlsrHwTimers[axis].ccmr1;
+}
+
+uint32_t PlsrHwTestGetCr1(uint8_t axis)
+{
+    return PlsrHwTimers[axis].cr1;
+}
+
 uint32_t PlsrHwTestGetPsc(uint8_t axis)
 {
     return PlsrHwTimers[axis].psc;

PLSR/Src/plsr_self_test.c

@@ -6,12 +6,15 @@
 
 /* 上电自测（验证后可删除）：
  * - 方向端子设为 Y4（SFD906=4），其余用出厂默认参数（K1）
- * - 任务：Q0 发 1 段 2000Hz / 1000 脉冲，H00 完成，梯形曲线
+ * - 任务：Q0 发 3 段脉冲（H00 完成，顺序衔接），同时验证段间跳转：
+ *   段1：2000Hz / 1000 脉冲（已单段验证）
+ *   段2：5000Hz / 6000 脉冲（加速 500ms + 匀速 200ms + 减速 500ms）
+ *   段3：1000Hz / 500 脉冲
  * 数据源为静态数组，仅自测使用（正式 D 设备适配器见 Modbus 阶段）。 */
 
 #define SELF_TEST_WORD_CAPACITY     (64U)
 #define SELF_TEST_S0_BASE           (10U)
-#define SELF_TEST_S1_BASE           (30U)
+#define SELF_TEST_S1_BASE           (60U)
 #define SELF_TEST_DIR_POINT         (4U)
 
 static uint16_t SelfTestWords[3][SELF_TEST_WORD_CAPACITY];
@@ -76,10 +79,14 @@ PLSR_RESULT PlsrSelfTestQueue(void)
     /* 方向端子 Y4（PULSE/DIR 模式必需，接线参数）。 */
     (void)PlcDeviceWriteSfd(906U, SELF_TEST_DIR_POINT);
 
-    /* S0：1 段，2000Hz / 1000 脉冲，H00 完成，顺序跳转。 */
-    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE, 1U);
+    /* S0：3 段，H00 完成，顺序跳转。 */
+    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE, 3U);
     SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE + 10U, 2000UL);
     SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE + 12U, 1000UL);
+    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE + 20U, 5000UL);
+    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE + 22U, 6000UL);
+    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE + 30U, 1000UL);
+    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE + 32U, 500UL);
 
     /* S1：相对模式，起始段 0（=段1）。 */
     SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S1_BASE, 0U);

PLSR/Test/test_plsr_hal.c

@@ -189,6 +189,25 @@ static void TestDirDelaySequence(void)
     CHECK(PlsrHwTestGetArr(0U) == arr);
     CHECK(PlsrHwTestGetPsc(0U) == psc);
     CHECK(PlsrHwTestGetCcr(0U) == arr / 2UL);
+    /* PWM 模式 1（OC1M=110）：复位后 CCMR1=0 冻结，无此配置输出恒定电平。 */
+    CHECK((PlsrHwTestGetCcmr1(0U) & 0x70UL) == 0x60UL);
+    /* ARR/CCR 预装载（ARPE=CR1 bit7，OC1PE=CCMR1 bit3）：
+     * 运行中调频不产生提前回绕，否则加速段多出 ~ln(f1/f0) 个假脉冲。 */
+    CHECK((PlsrHwTestGetCr1(0U) & 0x80UL) == 0x80UL);
+    CHECK((PlsrHwTestGetCcmr1(0U) & 0x08UL) == 0x08UL);
+
+    /* 段间同向衔接：方向不变时跳过方向延时，直接进入 PWM 待启动。 */
+    CHECK(PlsrHwStopPulse(0U) == PLSR_RESULT_OK);
+    params.targetPulses = 50;
+    CHECK(PlsrHwStartPulse(0U, &params) == PLSR_RESULT_OK);
+    CHECK(PlsrHwGetState(0U) == PLSR_HW_STATE_PWM_PENDING);
+    CHECK(PlsrHwTestGetDirLevel(0U) == 1U);
+
+    /* 反向时方向延时仍生效。 */
+    params.directionPositive = 0U;
+    CHECK(PlsrHwStartPulse(0U, &params) == PLSR_RESULT_OK);
+    CHECK(PlsrHwGetState(0U) == PLSR_HW_STATE_DIR_SETTLING);
+    CHECK(PlsrHwTestGetDirLevel(0U) == 0U);
 }
 
 static void TestZeroFrequencyWaits(void)