PLSR P3a 上板准备：GPIO/定时器初始化 + 上电自测（Q0 测试脉冲）

- PlsrHwInit 补生产初始化：全部输出点上电安全电平（先输出拉低再切 AF）、
  PF6/7=AF3、PF8/9=AF9 定时器复用、TIM10/11/13/14 时钟与更新中断 NVIC（优先级1）
- 新增 plsr_self_test.c/.h：上电自动执行 Q0 发 2000Hz/1000 脉冲（K1 默认参数、
  方向端子 Y4、静态数据源），main.c 一行接入，验证后可删
- 六套 host 测试 1151 项全绿，IAR 0 错误 0 警告

Core/Src/main.c

@@ -26,6 +26,7 @@
 #include "modbus_rtu_slave.h"
 #include "plc_device.h"
 #include "plsr_core.h"
+#include "plsr_self_test.h"
 #include "stdio.h"
 /* USER CODE END Includes */
 
@@ -199,6 +200,9 @@ int main(void)
         Error_Handler();
     }
 
+    /* 上电自测：Q0 发一段测试脉冲（验证后删除）。 */
+    (void)PlsrSelfTestQueue();
+
     OSStart();
     /* USER CODE END 2 */
 

EWARM/Modbus.ewp

@@ -1293,6 +1293,9 @@
         <file>
             <name>$PROJ_DIR$\..\PLSR\Inc\plsr_hal_f407.h</name>
         </file>
+        <file>
+            <name>$PROJ_DIR$\..\PLSR\Inc\plsr_self_test.h</name>
+        </file>
         <file>
             <name>$PROJ_DIR$\..\PLSR\Src\plsr_persistence.c</name>
         </file>
@@ -1314,6 +1317,9 @@
         <file>
             <name>$PROJ_DIR$\..\PLSR\Src\plsr_hal_f407.c</name>
         </file>
+        <file>
+            <name>$PROJ_DIR$\..\PLSR\Src\plsr_self_test.c</name>
+        </file>
         <file>
             <name>$PROJ_DIR$\..\PLSR\Src\plsr_core.c</name>
         </file>

PLSR/Inc/plsr_self_test.h

@@ -0,0 +1,18 @@
+#ifndef PLSR_SELF_TEST_H
+#define PLSR_SELF_TEST_H
+
+#include "plsr_types.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+/* 上电自测：入队一段测试任务（Q0 发 2000Hz/1000 脉冲，K1 默认参数）。
+ * 用于首次上板验证脉冲波形，验证完成后可删除。 */
+PLSR_RESULT PlsrSelfTestQueue(void);
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#endif /* PLSR_SELF_TEST_H */

PLSR/Src/plsr_hal_f407.c

@@ -291,6 +291,64 @@ PLSR_RESULT PlsrHwInit(void)
         PlsrHwTimerSetCen(axis, 0UL);
 #endif
     }
+
+#ifndef PLSR_HOST_TEST
+    {
+        GPIO_InitTypeDef gpio;
+        uint8_t point;
+
+        /* 1. 输出点 GPIO 时钟。 */
+        __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
+        __HAL_RCC_GPIOI_CLK_ENABLE();
+        __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
+        __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
+        __HAL_RCC_GPIOH_CLK_ENABLE();
+        __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
+
+        /* 2. 全部输出点上电安全电平（推挽输出、低）。 */
+        gpio.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
+        gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
+        gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
+        for (point = 0U; point < PLSR_HW_OUTPUT_POINT_COUNT; point++)
+        {
+            if (PlsrHwOutputPins[point].port != NULL)
+            {
+                gpio.Pin = PlsrHwOutputPins[point].pin;
+                HAL_GPIO_WritePin(PlsrHwOutputPins[point].port,
+                                  PlsrHwOutputPins[point].pin,
+                                  GPIO_PIN_RESET);
+                HAL_GPIO_Init(PlsrHwOutputPins[point].port,
+                              &gpio);
+            }
+        }
+
+        /* 3. 定时器时钟。 */
+        __HAL_RCC_TIM10_CLK_ENABLE();
+        __HAL_RCC_TIM11_CLK_ENABLE();
+        __HAL_RCC_TIM13_CLK_ENABLE();
+        __HAL_RCC_TIM14_CLK_ENABLE();
+
+        /* 4. 脉冲点切定时器复用（PF6/7=AF3、PF8/9=AF9）。
+         * 定时器通道尚未使能（CC1E=0），输出为无效电平（低），无毛刺。 */
+        gpio.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
+        gpio.Pin = GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7;
+        gpio.Alternate = 3U;
+        HAL_GPIO_Init(GPIOF, &gpio);
+        gpio.Pin = GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_9;
+        gpio.Alternate = 9U;
+        HAL_GPIO_Init(GPIOF, &gpio);
+
+        /* 5. 更新中断 NVIC：高速计数/尾脉冲层（P3b 统一规划优先级表）。 */
+        HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_UP_TIM10_IRQn, 1U, 0U);
+        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_UP_TIM10_IRQn);
+        HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_UP_TIM13_IRQn, 1U, 0U);
+        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_UP_TIM13_IRQn);
+        HAL_NVIC_SetPriority(TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQn, 1U, 0U);
+        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM1_TRG_COM_TIM11_IRQn);
+        HAL_NVIC_SetPriority(TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn, 1U, 0U);
+        HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM8_TRG_COM_TIM14_IRQn);
+    }
+#endif
     return PLSR_RESULT_OK;
 }
 

PLSR/Src/plsr_self_test.c

@@ -0,0 +1,102 @@
+#include "plsr_self_test.h"
+#include "plc_device.h"
+#include "plsr_core.h"
+#include "plsr_job.h"
+#include <string.h>
+
+/* 上电自测（验证后可删除）：
+ * - 方向端子设为 Y4（SFD906=4），其余用出厂默认参数（K1）
+ * - 任务：Q0 发 1 段 2000Hz / 1000 脉冲，H00 完成，梯形曲线
+ * 数据源为静态数组，仅自测使用（正式 D 设备适配器见 Modbus 阶段）。 */
+
+#define SELF_TEST_WORD_CAPACITY     (64U)
+#define SELF_TEST_S0_BASE           (10U)
+#define SELF_TEST_S1_BASE           (30U)
+#define SELF_TEST_DIR_POINT         (4U)
+
+static uint16_t SelfTestWords[3][SELF_TEST_WORD_CAPACITY];
+
+static uint8_t SelfTestValidateWords(void *context,
+                                     PLSR_DEVICE_TYPE device,
+                                     uint32_t firstAddress,
+                                     uint32_t wordCount)
+{
+    (void)context;
+    if ((device > PLSR_DEVICE_FD) || (wordCount == 0UL))
+    {
+        return 0U;
+    }
+    return (((uint64_t)firstAddress + wordCount)
+            <= SELF_TEST_WORD_CAPACITY)
+               ? 1U
+               : 0U;
+}
+
+static uint8_t SelfTestReadWord(void *context,
+                                PLSR_DEVICE_TYPE device,
+                                uint32_t address,
+                                uint16_t *value)
+{
+    (void)context;
+    if ((device > PLSR_DEVICE_FD) || (value == NULL)
+        || (address >= SELF_TEST_WORD_CAPACITY))
+    {
+        return 0U;
+    }
+    *value = SelfTestWords[device][address];
+    return 1U;
+}
+
+static uint8_t SelfTestReadBit(void *context,
+                               PLSR_DEVICE_TYPE device,
+                               uint32_t address,
+                               uint8_t *value)
+{
+    (void)context;
+    (void)device;
+    (void)address;
+    *value = 0U;
+    return 1U;
+}
+
+static void SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_TYPE device,
+                               uint32_t address,
+                               uint32_t value)
+{
+    SelfTestWords[device][address] = (uint16_t)(value & 0xFFFFUL);
+    SelfTestWords[device][address + 1UL] = (uint16_t)(value >> 16U);
+}
+
+PLSR_RESULT PlsrSelfTestQueue(void)
+{
+    PLSR_CALL call;
+
+    (void)memset(SelfTestWords, 0, sizeof(SelfTestWords));
+
+    /* 方向端子 Y4（PULSE/DIR 模式必需，接线参数）。 */
+    (void)PlcDeviceWriteSfd(906U, SELF_TEST_DIR_POINT);
+
+    /* S0：1 段，2000Hz / 1000 脉冲，H00 完成，顺序跳转。 */
+    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE, 1U);
+    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE + 10U, 2000UL);
+    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S0_BASE + 12U, 1000UL);
+
+    /* S1：相对模式，起始段 0（=段1）。 */
+    SelfTestWriteDword(PLSR_DEVICE_D, SELF_TEST_S1_BASE, 0U);
+
+    (void)memset(&call, 0, sizeof(call));
+    call.sequence = 0xA5A5UL;
+    call.source.context = NULL;
+    call.source.validateWords = SelfTestValidateWords;
+    call.source.readWord = SelfTestReadWord;
+    call.source.readBit = SelfTestReadBit;
+    call.s0.device = PLSR_DEVICE_D;
+    call.s0.address = SELF_TEST_S0_BASE;
+    call.s1.device = PLSR_DEVICE_D;
+    call.s1.address = SELF_TEST_S1_BASE;
+    call.s2.type = PLSR_OPERAND_CONSTANT;
+    call.s2.constant = 1;
+    call.dAxis = 0U;
+    call.outputModeOverride = PLSR_OUTPUT_MODE_FROM_SFD;
+    return PlsrPostCall(&call);
+}