增加了0x14功能码，用于读取通信历史

Core/Src/main.c

@@ -75,8 +75,8 @@ static void AppTaskStart(void *p_arg)
   (void)p_arg;
 
   /*
-   * F4作为Modbus RTU从站，触摸屏作为主站。
-   * 初始化函数会立即启动USART1的DMA空闲接收。
+   * F4作为Modbus RTU从站，触摸屏作为主站
+   * 初始化函数会立即启动USART1的DMA空闲接收
    */
   ModbusSlaveInit(&huart1, MODBUS_SLAVE_DEFAULT_ADDRESS);
   ModbusRetainedRegistersLoad();
@@ -84,10 +84,6 @@ static void AppTaskStart(void *p_arg)
   {
     /*
      * 维护几个供触摸屏首次联调读取的保持寄存器：
-     * 4x地址0：器件标识0xF407；
-     * 4x地址1：系统运行秒数；
-     * 4x地址2：收到的有效Modbus帧数；
-     * 4x地址10：触摸屏读写测试值，由协议层保存。
      */
     (void)ModbusSlaveSetHoldingRegister(//OS时钟
       HMI_REG_UPTIME_SECONDS,
@@ -111,7 +107,7 @@ static void AppTaskStart(void *p_arg)
       6,
       (uint16_t)ModbusSlaveStatistics.illegalValueCount);
 
-HistorySaveToRegisters();
+      HistorySaveToRegisters();
 
 
 
@@ -121,8 +117,7 @@ HistorySaveToRegisters();
 
 
     /*
-     * 协议解析和应答在任务上下文完成，中断只接收一帧并设置标志。
-     * 每1ms轮询一次，不在串口中断中执行耗时的CRC和寄存器操作。
+     * 每1ms轮询一次，
      */
     ModbusSlavePoll();
     ModbusRetainedRegistersPoll();
@@ -170,27 +165,12 @@ int main(void)
 
 
   /* USER CODE BEGIN 2 */
-  /* uC/OS-II接口通常用返回错误码的方式报告执行结果。 */
   INT8U os_err;
 
-  /*
-   * 初始化内核的任务表、就绪表、事件控制块等内部数据。
-   * OSInit()只完成初始化，此时任务调度尚未开始。
-   */
+
   OSInit();
 
-  /*
-   * 创建应用启动任务，各参数依次为：
-   * 1. 任务入口函数；
-   * 2. 传给任务的参数（当前不需要，所以为0）；
-   * 3. 初始栈顶地址；
-   * 4. 任务优先级，数值越小优先级越高；
-   * 5. 任务ID，本工程暂时与优先级取相同值；
-   * 6. 栈底地址；
-   * 7. 栈容量，单位是OS_STK元素而不是字节；
-   * 8. 用户扩展指针（当前不用）；
-   * 9. 创建选项：允许栈检查并在创建时清零任务栈。
-   */
+
   os_err = OSTaskCreateExt(AppTaskStart,
                           0,
                           &AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1u],
@@ -207,10 +187,7 @@ int main(void)
     Error_Handler();
   }
 
-  /*
-   * 启动抢占式调度，内核会运行当前最高优先级的就绪任务。
-   * OSStart()成功后不会返回，后面的裸机while循环不会再被执行。
-   */
+
   OSStart();
   /* USER CODE END 2 */
 

Document/my_document/IAR存储空间占用查看方法.md

@@ -0,0 +1,286 @@
+# IAR 中 Flash、SRAM 和 CCMRAM 占用的查看方法
+
+## 1. 从哪里查看
+
+IAR 编译、链接完成后，会生成 `.map` 文件。该文件记录了程序代码、常量、全局变量、静态变量、栈以及自定义段的地址和大小。
+
+本工程的 Map 文件位于：
+
+```text
+EWARM\Modbus\List\Modbus.map
+```
+
+如果工程没有生成 Map 文件，可以在 IAR 中依次打开：
+
+```text
+Project → Options → Linker → List
+```
+
+勾选生成 linker map file 的选项，然后重新执行 `Rebuild All`。
+
+查看本工程占用情况时，打开 `Modbus.map`，主要搜索以下三个位置：
+
+```text
+PLACEMENT SUMMARY
+Unused ranges
+MODULE SUMMARY
+```
+
+## 2. 本工程的存储区域
+
+在 Map 文件的 `PLACEMENT SUMMARY` 中可以看到：
+
+```text
+"P1": place in [from 0x08000000 to 0x080FFFFF] { ro };
+
+"P2": place in [from 0x20000000 to 0x2001FFFF] {
+          rw, block CSTACK, block HEAP };
+
+"P3": place in [from 0x10000000 to 0x1000FFFF] {
+          section .ccmram };
+```
+
+各区域含义如下：
+
+| 区域 | 地址范围 | 容量 | 主要内容 |
+|---|---|---:|---|
+| P1 | `0x08000000～0x080FFFFF` | 1 MiB | Flash 中的程序代码、常量和变量初始值 |
+| P2 | `0x20000000～0x2001FFFF` | 128 KiB | 普通 SRAM 中的全局变量、静态变量和栈 |
+| P3 | `0x10000000～0x1000FFFF` | 64 KiB | CCMRAM 中的变量 |
+
+说明：这里的 `KiB` 按 `1 KiB = 1024 Byte` 计算。
+
+## 3. Flash 占用怎么看
+
+### 3.1 查看方法
+
+在 Map 文件的 `MODULE SUMMARY` 末尾可以看到：
+
+```text
+Grand Total:             33'398      751  163'114
+                         ro code  ro data  rw data
+```
+
+其中：
+
+- `ro code`：只读程序代码，存放在 Flash；
+- `ro data`：只读数据、常量和初始化数据，存放在 Flash；
+- `rw data`：运行时可读写数据，主要占用 RAM。
+
+本工程的 Flash 占用为：
+
+```text
+Flash占用 = ro code + ro data
+          = 33,398 + 751
+          = 34,149 Byte
+          ≈ 33.35 KiB
+```
+
+Flash 总容量为 1 MiB，因此占用率为：
+
+```text
+34,149 ÷ 1,048,576 × 100%
+≈ 3.26%
+```
+
+### 3.2 通过地址验证
+
+Map 文件中还可以看到：
+
+```text
+.intvec：0x188 Byte
+"P1"：   0x83DD Byte
+```
+
+因此：
+
+```text
+0x188 + 0x83DD = 0x8565
+```
+
+即 Flash 已经从 `0x08000000` 使用到 `0x08008564`，下一个空闲地址是 `0x08008565`。
+
+`Unused ranges` 中也会显示：
+
+```text
+0x08008565～0x080FFFFF，剩余 0xF7A9B Byte
+```
+
+## 4. 普通 SRAM 占用怎么看
+
+普通 SRAM 对应 `P2`，地址范围是：
+
+```text
+0x20000000～0x2001FFFF
+```
+
+在 `PLACEMENT SUMMARY` 中，P2 被分为三部分：
+
+```text
+"P2", part 1 of 3:       0xFC
+"P2", part 2 of 3:       0x18DD0
+"P2", part 3 of 3:       0x400
+```
+
+其中：
+
+- `part 1`：已经初始化的全局变量和静态变量；
+- `part 2`：未初始化或清零的全局变量和静态变量；
+- `part 3`：`CSTACK`，即主栈，本工程为 `0x400 = 1024 Byte`。
+
+按照链接后占用的地址范围计算：
+
+```text
+普通SRAM占用空间
+= 0xFC + 0x18DD0 + 0x400
+= 103,116 Byte
+≈ 100.70 KiB
+```
+
+占用率约为：
+
+```text
+103,116 ÷ 131,072 × 100%
+≈ 78.67%
+```
+
+Map 文件的 `Unused ranges` 中显示普通 SRAM 剩余：
+
+```text
+0x20018ECC～0x20018ECF：4 Byte
+0x200192D0～0x2001FFFF：0x6D30 Byte
+```
+
+因此普通 SRAM 总剩余空间为：
+
+```text
+4 + 0x6D30
+= 27,956 Byte
+≈ 27.30 KiB
+```
+
+### 4.1 为什么有时会相差几字节
+
+`MODULE SUMMARY` 统计的是各变量和数据段本身的大小；`PLACEMENT SUMMARY` 还可能包含为了满足地址对齐而留下的填充空间。
+
+本工程普通 SRAM 中的有效读写数据约为 `103,114 Byte`，而链接后实际占用的地址空间为 `103,116 Byte`，两者相差的 `2 Byte` 属于段间对齐产生的空隙。
+
+判断变量本身有多大时看 `MODULE SUMMARY`；判断 RAM 是否还能放下新数据时，应结合 `Unused ranges` 查看真正剩余的连续空间。
+
+## 5. CCMRAM 占用怎么看
+
+CCMRAM 对应 `P3`，地址范围是：
+
+```text
+0x10000000～0x1000FFFF
+```
+
+Map 文件中显示：
+
+```text
+"P3":       0xEA60
+.ccmram     0x10000000～0x1000EA5F
+```
+
+因此 CCMRAM 占用为：
+
+```text
+0xEA60 = 60,000 Byte
+        ≈ 58.59 KiB
+```
+
+CCMRAM 总容量为 64 KiB，因此占用率为：
+
+```text
+60,000 ÷ 65,536 × 100%
+≈ 91.55%
+```
+
+`Unused ranges` 中显示：
+
+```text
+0x1000EA60～0x1000FFFF：0x15A0 Byte
+```
+
+所以 CCMRAM 剩余：
+
+```text
+0x15A0 = 5,536 Byte
+         ≈ 5.41 KiB
+```
+
+本工程的 CCMRAM 占用已经超过 90%，后续增加 `.ccmram` 数组时需要特别注意。
+
+## 6. RAM 合计怎么看
+
+RAM 合计应包含：
+
+```text
+RAM合计 = 普通SRAM中的读写数据 + CCMRAM中的读写数据
+```
+
+在 `MODULE SUMMARY` 中，本工程的 `Grand Total rw data` 为：
+
+```text
+rw data = 163,114 Byte
+        ≈ 159.29 KiB
+```
+
+芯片可用的这两块 RAM 总容量为：
+
+```text
+128 KiB普通SRAM + 64 KiB CCMRAM
+= 192 KiB
+= 196,608 Byte
+```
+
+因此 RAM 合计占用率约为：
+
+```text
+163,114 ÷ 196,608 × 100%
+≈ 82.96%
+```
+
+需要注意，RAM 合计只能说明总体使用量。普通 SRAM 和 CCMRAM 地址不连续，不能因为两者合计还有空间，就认为某个大数组一定能放下。放置新数组前仍要分别检查 P2 和 P3 的剩余连续空间。
+
+## 7. 本工程当前占用汇总
+
+| 存储区 | 已使用 | 总容量 | 占用率 | 剩余空间 |
+|---|---:|---:|---:|---:|
+| Flash | 34,149 Byte（33.35 KiB） | 1 MiB | 3.26% | 约 990.65 KiB |
+| 普通 SRAM | 约 103,116 Byte（100.70 KiB） | 128 KiB | 78.67% | 约 27.30 KiB |
+| CCMRAM | 60,000 Byte（58.59 KiB） | 64 KiB | 91.55% | 约 5.41 KiB |
+| RAM 合计 | 163,114 Byte（159.29 KiB） | 192 KiB | 82.96% | 约 32.71 KiB |
+
+以上数值只对应当前一次编译结果。代码、数组大小、任务栈或链接配置发生变化后，需要重新编译并再次查看 Map 文件。
+
+## 8. 如何查某个变量放在哪里
+
+在 Map 文件中按 `Ctrl+F` 搜索变量名，可以查看它所属的段、起始地址和大小。
+
+可以通过地址判断变量所在区域：
+
+| 地址开头 | 所在区域 |
+|---|---|
+| `0x080...` | Flash |
+| `0x200...` | 普通 SRAM |
+| `0x100...` | CCMRAM |
+
+例如，本工程的 CCMRAM 数组会显示在：
+
+```text
+.ccmram  0x10000000 ...
+```
+
+这说明该数组已经被链接到 CCMRAM，而不是普通 SRAM。
+
+## 9. 每次编译后的推荐检查步骤
+
+1. 执行 `Rebuild All`，确保 Map 文件是最新的。
+2. 搜索 `Grand Total`，查看 `ro code`、`ro data` 和 `rw data`。
+3. 用 `ro code + ro data` 计算 Flash 占用。
+4. 搜索 `"P2"`，查看普通 SRAM 各部分的占用。
+5. 搜索 `"P3"`，查看 CCMRAM 占用。
+6. 搜索 `Unused ranges`，确认各存储区真正剩余的连续空间。
+7. 新增大数组后搜索数组名，确认它被链接到了预期的 RAM 区域。
+

Document/my_document/Modbus 0x14收发ADU示例.md

@@ -0,0 +1,336 @@
+# Modbus RTU 0x14 收发 ADU 示例
+
+## 1. 示例条件
+
+本示例使用功能码 `0x14` 读取文件记录，按照当前工程只处理一个子请求的格式编写。
+
+```text
+从站地址：        1
+引用类型：        0x06
+文件号：          0
+起始记录号：      0
+读取数量：        2个寄存器
+第一个寄存器值：  0x1234
+第二个寄存器值：  0x5678
+```
+
+## 2. 请求帧
+
+### 2.1 完整请求 ADU
+
+以下内容可以直接复制到十六进制串口助手发送：
+
+```text
+01 14 07 06 00 00 00 00 00 02 78 E5
+```
+
+请求帧长度为：
+
+```text
+12字节
+```
+
+### 2.2 请求帧解析
+
+| 字节 | 含义 | 说明 |
+|---|---|---|
+| `01` | 从站地址 | 从站地址为1 |
+| `14` | 功能码 | 读取文件记录 |
+| `07` | 后续字节数 | 一个子请求固定占7字节 |
+| `06` | 引用类型 | Modbus文件记录规定为`0x06` |
+| `00 00` | 文件号 | 文件0 |
+| `00 00` | 起始记录号 | 从记录0开始 |
+| `00 02` | 记录长度 | 读取2个16位寄存器 |
+| `78 E5` | CRC16 | CRC低字节`78`在前，高字节`E5`在后 |
+
+请求帧中参与CRC计算的是：
+
+```text
+01 14 07 06 00 00 00 00 00 02
+```
+
+计算得到：
+
+```text
+CRC16 = 0xE578
+```
+
+Modbus RTU发送CRC时低字节在前，因此帧尾为：
+
+```text
+78 E5
+```
+
+## 3. 正常响应帧
+
+假设文件0的记录0和记录1分别保存：
+
+```text
+记录0 = 0x1234
+记录1 = 0x5678
+```
+
+### 3.1 完整响应 ADU
+
+```text
+01 14 06 05 06 12 34 56 78 92 FE
+```
+
+响应帧长度为：
+
+```text
+11字节
+```
+
+### 3.2 响应帧解析
+
+| 字节 | 含义 | 说明 |
+|---|---|---|
+| `01` | 从站地址 | 响应来自从站1 |
+| `14` | 功能码 | 读取文件记录 |
+| `06` |响应数据总字节数 | 后续子响应共6字节 |
+| `05` | 子响应长度 | 引用类型1字节加寄存器数据4字节 |
+| `06` | 引用类型 | 固定为`0x06` |
+| `12 34` | 第一个寄存器 | 值为`0x1234` |
+| `56 78` | 第二个寄存器 | 值为`0x5678` |
+| `92 FE` | CRC16 | CRC低字节`92`在前，高字节`FE`在后 |
+
+响应帧中参与CRC计算的是：
+
+```text
+01 14 06 05 06 12 34 56 78
+```
+
+计算得到：
+
+```text
+CRC16 = 0xFE92
+```
+
+因此响应帧尾发送：
+
+```text
+92 FE
+```
+
+## 4. 长度计算
+
+读取数量为 `quantity` 时，单子请求的请求帧长度固定为：
+
+```text
+12字节
+```
+
+正常响应中的字段为：
+
+```text
+子响应长度 = 1 + quantity × 2
+响应数据总字节数 = 2 + quantity × 2
+完整响应ADU长度 = 7 + quantity × 2
+```
+
+本例读取2个寄存器：
+
+```text
+子响应长度 = 1 + 2 × 2 = 5字节
+响应数据总字节数 = 2 + 2 × 2 = 6字节
+完整响应ADU长度 = 7 + 2 × 2 = 11字节
+```
+
+## 5. 与当前代码的对应关系
+
+请求帧中的参数由以下代码解析：
+
+```c
+fileNumber = ModbusGetU16Be(&request[4]);
+recordNumber = ModbusGetU16Be(&request[6]);
+quantity = ModbusGetU16Be(&request[8]);
+```
+
+响应帧字段对应：
+
+```c
+ModbusTxFrame[0] = ModbusSlaveAddress;
+ModbusTxFrame[1] = 0x14U;
+ModbusTxFrame[2] = (uint8_t)(2U + quantity * 2U);
+ModbusTxFrame[3] = (uint8_t)(1U + quantity * 2U);
+ModbusTxFrame[4] = 0x06U;
+```
+
+如果后续将文件号改为标准的一基编号，即文件号使用 `1～16`，测试请求中的文件号需要由：
+
+```text
+00 00
+```
+
+改为：
+
+```text
+00 01
+```
+
+同时重新计算请求帧CRC。
+
+## 6. 读取124个寄存器的示例
+
+### 6.1 请求条件
+
+```text
+从站地址：    1
+引用类型：    0x06
+文件号：      0
+起始记录号：  0
+读取数量：    124个寄存器，即0x007C
+```
+
+### 6.2 完整请求ADU
+
+以下请求可以直接复制到十六进制串口助手发送：
+
+```text
+01 14 07 06 00 00 00 00 00 7C F8 C5
+```
+
+请求帧长度为：
+
+```text
+12字节
+```
+
+请求帧解析如下：
+
+| 字节 | 含义 |
+|---|---|
+| `01` | 从站地址为1 |
+| `14` | 读取文件记录功能码 |
+| `07` | 当前子请求包含7个字节 |
+| `06` | 引用类型 |
+| `00 00` | 文件号0 |
+| `00 00` | 从记录0开始读取 |
+| `00 7C` | 读取124个寄存器 |
+| `F8 C5` | CRC低字节、CRC高字节 |
+
+参与CRC计算的内容为：
+
+```text
+01 14 07 06 00 00 00 00 00 7C
+```
+
+计算结果为：
+
+```text
+CRC16 = 0xC5F8
+```
+
+因此请求帧末尾按照低字节在前的顺序发送：
+
+```text
+F8 C5
+```
+
+### 6.3 正常响应格式
+
+读取124个寄存器时，寄存器数据占用：
+
+```text
+124 × 2 = 248字节 = 0xF8字节
+```
+
+子响应长度为：
+
+```text
+引用类型1字节 + 寄存器数据248字节
+= 249字节
+= 0xF9字节
+```
+
+响应数据总字节数为：
+
+```text
+子响应长度字段1字节 + 子响应249字节
+= 250字节
+= 0xFA字节
+```
+
+所以正常响应格式为：
+
+```text
+01 14 FA F9 06 [248字节寄存器数据] CRC低 CRC高
+```
+
+完整响应ADU长度为：
+
+```text
+从站地址1字节
++ 功能码1字节
++ 响应数据总字节数字段1字节
++ 子响应长度字段1字节
++ 引用类型1字节
++ 寄存器数据248字节
++ CRC 2字节
+= 255字节
+```
+
+该响应可以放入当前工程的256字节发送缓冲区：
+
+```c
+static uint8_t ModbusTxFrame[256];
+```
+
+### 6.4 所有寄存器值均为0时的响应
+
+假设读取的124个寄存器全部为 `0x0000`，响应帧的开头为：
+
+```text
+01 14 FA F9 06
+```
+
+随后是248个 `00` 数据字节，帧尾CRC为：
+
+```text
+6C 45
+```
+
+即：
+
+```text
+01 14 FA F9 06 [248个00] 6C 45
+```
+
+该响应的CRC计算值为：
+
+```text
+CRC16 = 0x456C
+```
+
+Modbus RTU按照低字节在前发送，因此CRC字段为：
+
+```text
+6C 45
+```
+
+### 6.5 对应的代码限制
+
+发送缓冲区长度为256字节时，单个0x14子请求最多读取124个寄存器，因此数量检查应为：
+
+```c
+if ((quantity == 0U) || (quantity > 124U))
+{
+    ModbusSlaveStatistics.illegalValueCount++;
+    return ModbusBuildException(
+        request[1],
+        MODBUS_EX_ILLEGAL_VALUE);
+}
+```
+
+如果每个 `MODBUS_HISTORY_ITEM` 为520字节，即260个16位寄存器，还必须保证本次读取不超过当前文件：
+
+```c
+if (((uint32_t)recordNumber + quantity) > 260UL)
+{
+    ModbusSlaveStatistics.illegalAddressCount++;
+    return ModbusBuildException(
+        request[1],
+        MODBUS_EX_ILLEGAL_ADDRESS);
+}
+```

Document/my_document/modbus学习文档.md

@@ -544,8 +544,6 @@ FD CA    CRC
 | 0x01 | 非法功能 | 从站不支持该功能码 |
 | 0x02 | 非法数据地址 | 请求地址不存在或访问范围越界 |
 | 0x03 | 非法数据值 | 数量、字节数或数据值不合法 |
-| 0x04 | 从站设备故障 | 从站执行请求时发生内部错误 |
-| 0x06 | 从站设备忙 | 从站暂时不能处理请求 |
 
 例如，从站 1 对 0x03 请求返回非法数据地址：
 

Document/my_document/uCOS-II移植说明.md

@@ -1,935 +0,0 @@
-# STM32F407 + IAR 工程 uC/OS-II 移植说明
-
-## 1. 文档目的
-
-本文记录本项目将 uC/OS-II 移植到 STM32F407IG + IAR 工程的完整过程，并结合当前已经能够正常调试、运行串口与 Modbus RTU 从站的实际代码进行说明。
-
-本文不是通用示例，文中目录、文件名、任务优先级、时基和接口均以当前工程为准，主要用于：
-
-- 回顾本次 uC/OS-II 的移植步骤；
-- 理解每个移植文件的作用；
-- 在 CubeMX 重新生成代码后检查移植内容是否仍然完整；
-- 后续增加任务、信号量、消息队列等功能；
-- 排查任务不运行、延时不生效、无法切换任务等问题。
-
-当前工程已经完成以下验证：
-
-- uC/OS-II 可以初始化并启动；
-- 应用任务 `AppTaskStart` 可以运行；
-- `OSTimeDly()` 和 `OSTimeGet()` 可以正常使用；
-- HAL 和 uC/OS-II 共用 SysTick 时基；
-- USART1 + DMA 可以正常通信；
-- Modbus RTU 从站可以在任务中轮询处理请求。
-
----
-
-## 2. 当前工程环境
-
-| 项目 | 当前配置 |
-|---|---|
-| MCU | STM32F407IG |
-| CPU 内核 | ARM Cortex-M4 |
-| 工程生成工具 | STM32CubeMX |
-| 编译器 | IAR Embedded Workbench for ARM |
-| IAR 工程配置名 | `Modbus` |
-| uC/OS-II 版本 | V2.92.11 |
-| 操作系统节拍 | 1000 Hz，即 1 ms/节拍 |
-| 串口 | USART1 |
-| 串口参数 | 115200 bit/s、8 个有效数据位、偶校验、1 个停止位（8E1） |
-| 串口接收 | DMA2 Stream2 Channel4 |
-| 串口发送 | DMA2 Stream7 Channel4 |
-| 应用任务 | `AppTaskStart` |
-| 应用任务优先级 | 5 |
-| 应用任务栈 | 256 个 `OS_STK` 单元 |
-
-IAR 命令行编译工具位于：
-
-```text
-F:\IAR Systems\Embedded Workbench 8.3\common\bin
-```
-
----
-
-## 3. 移植工作的本质
-
-将 uC/OS-II 移植到一个新的 MCU 工程，不只是把源码复制进来。完整移植至少包含以下五部分：
-
-1. **内核源码**：任务调度、延时、信号量、消息队列等通用功能；
-2. **CPU 移植层**：任务栈初始化、临界区、寄存器保存和恢复；
-3. **工程配置**：选择启用哪些内核功能、允许多少任务、系统节拍频率等；
-4. **硬件连接**：将 SysTick 和 PendSV 正确接入操作系统；
-5. **应用启动**：初始化内核、创建任务并启动调度器。
-
-它们的关系如下：
-
-```text
-应用任务 AppTaskStart
-        │
-        │ 调用 OSTimeDly、OSTimeGet 等 API
-        ▼
-uC/OS-II 内核源码
-        │
-        │ 请求任务切换、初始化任务栈
-        ▼
-Cortex-M4 + IAR 移植层
-        │
-        ├── SysTick：产生操作系统节拍
-        └── PendSV：保存旧任务现场并恢复新任务现场
-```
-
----
-
-## 4. 工程中的 uC/OS-II 目录
-
-当前相关文件位于：
-
-```text
-Middlewares/Third_Party/Micrium/
-├─ Config/
-│  ├─ app_cfg.h
-│  ├─ cpu_cfg.h
-│  └─ os_cfg.h
-├─ uCOS-II/
-│  ├─ Source/
-│  │  ├─ ucos_ii.h
-│  │  ├─ os_core.c
-│  │  ├─ os_task.c
-│  │  ├─ os_time.c
-│  │  ├─ os_sem.c
-│  │  ├─ os_mutex.c
-│  │  ├─ os_q.c
-│  │  ├─ os_mbox.c
-│  │  ├─ os_flag.c
-│  │  ├─ os_mem.c
-│  │  └─ os_tmr.c
-│  └─ Ports/ARM-Cortex-M4/IAR/
-│     ├─ os_cpu.h
-│     ├─ os_cpu_a.asm
-│     ├─ os_cpu_c.c
-│     └─ os_dbg.c
-├─ uC-CPU/
-└─ uC-LIB/
-```
-
-### 4.1 各类文件的作用
-
-| 文件或目录 | 作用 |
-|---|---|
-| `ucos_ii.h` | uC/OS-II 总头文件，应用程序通常只需包含它 |
-| `os_core.c` | 内核初始化、调度和中断嵌套管理 |
-| `os_task.c` | 任务创建、删除、挂起、恢复和栈检查 |
-| `os_time.c` | 任务延时及系统节拍计数 |
-| `os_sem.c` | 信号量 |
-| `os_mutex.c` | 互斥信号量 |
-| `os_q.c` | 消息队列 |
-| `os_mbox.c` | 邮箱 |
-| `os_flag.c` | 事件标志组 |
-| `os_mem.c` | 固定大小内存分区 |
-| `os_tmr.c` | 软件定时器 |
-| `os_cpu.h` | Cortex-M4/IAR 的数据类型、临界区和任务切换宏 |
-| `os_cpu_c.c` | 初始任务栈构造、CPU 钩子及 SysTick 接口 |
-| `os_cpu_a.asm` | 上下文切换和寄存器保存/恢复的汇编实现 |
-| `os_dbg.c` | 向调试器提供内核配置及数据尺寸信息 |
-| `os_cfg.h` | 内核功能裁剪和资源数量配置 |
-| `app_cfg.h` | 应用任务优先级和栈大小配置 |
-
-`uC-CPU` 和 `uC-LIB` 目录还提供 Micrium 的 CPU 抽象和通用库头文件。本工程已将相应目录加入头文件搜索路径。
-
----
-
-## 5. IAR 工程配置
-
-### 5.1 添加源码分组
-
-在 IAR 工程中建立 `Micrium` 分组，并添加下列内容。
-
-`Micrium Config`：
-
-```text
-app_cfg.h
-cpu_cfg.h
-os_cfg.h
-```
-
-`uCOS-II Port`：
-
-```text
-os_cpu_a.asm
-os_cpu_c.c
-os_dbg.c
-```
-
-`uCOS-II Source`：
-
-```text
-os_core.c
-os_flag.c
-os_mbox.c
-os_mem.c
-os_mutex.c
-os_q.c
-os_sem.c
-os_task.c
-os_time.c
-os_tmr.c
-```
-
-即使某项功能在 `os_cfg.h` 中被关闭，对应 `.c` 文件留在工程中通常也不会产生完整功能代码，因为源码内部会根据配置宏进行条件编译。
-
-### 5.2 添加头文件搜索路径
-
-在 IAR 中进入：
-
-```text
-Project → Options → C/C++ Compiler → Preprocessor
-```
-
-将以下路径加入 `Additional include directories`：
-
-```text
-$PROJ_DIR$\..\Middlewares\Third_Party\Micrium\Config
-$PROJ_DIR$\..\Middlewares\Third_Party\Micrium\uCOS-II\Source
-$PROJ_DIR$\..\Middlewares\Third_Party\Micrium\uCOS-II\Ports\ARM-Cortex-M4\IAR
-$PROJ_DIR$\..\Middlewares\Third_Party\Micrium\uC-CPU
-$PROJ_DIR$\..\Middlewares\Third_Party\Micrium\uC-CPU\ARM-Cortex-M4\IAR
-$PROJ_DIR$\..\Middlewares\Third_Party\Micrium\uC-LIB
-```
-
-如果编译提示找不到 `ucos_ii.h`、`os_cpu.h`、`cpu.h` 或 `lib_def.h`，应首先检查这些搜索路径。
-
----
-
-## 6. 内核和应用配置
-
-### 6.1 `app_cfg.h`
-
-当前应用任务配置为：
-
-```c
-#define APP_TASK_START_PRIO       5u
-#define APP_TASK_TEST_PRIO        6u
-
-#define APP_TASK_START_STK_SIZE   256u
-#define APP_TASK_TEST_STK_SIZE    256u
-```
-
-其中：
-
-- `APP_TASK_START_PRIO` 是启动任务优先级；
-- `APP_TASK_TEST_PRIO` 是预留的测试任务优先级，当前还未创建该任务；
-- `APP_TASK_START_STK_SIZE` 是启动任务栈的元素个数，不是字节数；
-- Cortex-M4 移植中 `OS_STK` 为 32 位，因此 256 个栈单元约占 1024 字节 RAM。
-
-### 6.2 uC/OS-II 的任务优先级规则
-
-uC/OS-II V2 中：
-
-- 数值越小，任务优先级越高；
-- 每个任务必须使用不同的优先级；
-- 当前 `AppTaskStart` 使用优先级 5；
-- 后续可让普通测试任务使用 6、7 等更低优先级；
-- 不建议随意占用 0～4，可为以后对实时性要求更高的任务预留。
-
-任务优先级 5 和 NVIC 中断优先级 5 是两个不同体系，不能直接比较大小。
-
-### 6.3 `os_cfg.h` 的当前关键配置
-
-| 配置项 | 当前值 | 含义 |
-|---|---:|---|
-| `OS_LOWEST_PRIO` | 63 | 应用可用的最低任务优先级范围 |
-| `OS_MAX_TASKS` | 10 | 最大应用任务数量 |
-| `OS_TICKS_PER_SEC` | 1000 | 每秒 1000 个系统节拍 |
-| `OS_TASK_CREATE_EXT_EN` | 1 | 启用 `OSTaskCreateExt()` |
-| `OS_TASK_STAT_EN` | 0 | 不启用统计任务 |
-| `OS_MUTEX_EN` | 1 | 启用互斥信号量 |
-| `OS_Q_EN` | 1 | 启用消息队列 |
-| `OS_SEM_EN` | 1 | 启用信号量 |
-| `OS_TIME_GET_SET_EN` | 1 | 允许读取和设置系统时间 |
-| `OS_TIME_TICK_HOOK_EN` | 1 | 启用节拍钩子 |
-| `OS_TMR_EN` | 0 | 不启用软件定时器 |
-| `OS_MEM_EN` | 0 | 不启用固定内存分区 |
-| `OS_CPU_HOOKS_EN` | 1 | 使用 CPU 移植层钩子 |
-| `OS_DEBUG_EN` | 1 | 保留内核调试信息 |
-
-因为：
-
-```c
-#define OS_TICKS_PER_SEC 1000u
-```
-
-所以：
-
-```c
-OSTimeDly(1U);       /* 延时约 1 ms */
-OSTimeDly(100U);     /* 延时约 100 ms */
-OSTimeDly(1000U);    /* 延时约 1 s */
-```
-
-`OSTimeDly()` 的参数单位是“节拍”，只有在当前 1000 Hz 配置下才刚好等于毫秒。
-
----
-
-## 7. SysTick 时基接入
-
-### 7.1 为什么 HAL 和 uC/OS-II 都需要 SysTick
-
-STM32 HAL 使用 SysTick 维护自己的毫秒计数，`HAL_GetTick()`、HAL 超时判断等功能依赖 `HAL_IncTick()`。
-
-uC/OS-II 也需要周期节拍，用于：
-
-- 更新任务延时；
-- 唤醒延时到期的任务；
-- 更新 `OSTimeGet()` 返回的系统节拍；
-- 在需要时触发任务调度。
-
-因此，本工程在同一个 `SysTick_Handler()` 中同时服务 HAL 和 uC/OS-II。
-
-### 7.2 当前 SysTick 处理
-
-`Core/Src/stm32f4xx_it.c` 中的核心代码为：
-
-```c
-void SysTick_Handler(void)
-{
-    HAL_IncTick();
-
-    if (OSRunning == OS_TRUE)
-    {
-        OS_CPU_SysTickHandler();
-    }
-}
-```
-
-必须保留 `OSRunning` 判断。原因是 `HAL_Init()` 会先启动 SysTick，而此时 `OSInit()` 尚未执行。如果在内核未初始化时直接调用 uC/OS-II 的节拍处理，可能访问尚未准备好的内核状态。
-
-`OS_CPU_SysTickHandler()` 内部的主要过程是：
-
-```text
-进入 SysTick 中断
-    ↓
-OSIntEnter()
-    ↓
-OSTimeTick()：更新延时和系统节拍
-    ↓
-OSIntExit()：检查是否需要调度更高优先级任务
-```
-
-不能只调用 `OS_CPU_SysTickHandler()` 而删除 `HAL_IncTick()`，否则 HAL 的毫秒时基和超时机制会停止。
-
----
-
-## 8. PendSV 与任务上下文切换
-
-### 8.1 PendSV 的作用
-
-SysTick 负责告诉内核“时间过去了一个节拍”，PendSV 才真正执行任务上下文切换。
-
-一次任务切换大致包括：
-
-1. 保存当前任务的 CPU 寄存器；
-2. 将当前栈指针保存到任务控制块；
-3. 选择当前最高优先级的就绪任务；
-4. 取出新任务的栈指针；
-5. 恢复新任务的 CPU 寄存器；
-6. 从异常返回，新任务继续运行。
-
-这些底层工作由 `os_cpu_a.asm` 中的 `OS_CPU_PendSVHandler` 完成。
-
-### 8.2 当前工程的特殊接法
-
-当前工程不是在 C 语言的空 `PendSV_Handler()` 中调用内核，而是直接修改了 IAR 启动文件：
-
-```text
-EWARM/startup_stm32f407xx.s
-```
-
-启动文件中声明：
-
-```asm
-EXTERN  OS_CPU_PendSVHandler
-```
-
-并将向量表中的 PendSV 项直接设置为：
-
-```asm
-DCD     OS_CPU_PendSVHandler
-```
-
-所以 `Core/Src/stm32f4xx_it.c` 中虽然还有一个空的 `PendSV_Handler()`，实际 PendSV 向量并不指向它。
-
-这是本工程移植中非常关键的一步。若 CubeMX 或其他工具重新生成、替换启动文件，必须确认 PendSV 向量仍然指向 `OS_CPU_PendSVHandler`。否则常见现象是：
-
-- 第一个任务似乎能够启动；
-- 一旦调用 `OSTimeDly()` 或发生任务切换就卡住；
-- 多任务无法正常调度。
-
-不要同时让向量表指向两个 PendSV 实现，也不要在已有直接向量映射的情况下重复定义另一个同名强符号。
-
----
-
-## 9. 在 `main.c` 中启动 uC/OS-II
-
-### 9.1 包含头文件
-
-当前应用包含：
-
-```c
-#include "ucos_ii.h"
-#include "modbus_rtu_slave.h"
-```
-
-`ucos_ii.h` 内部会继续包含 `app_cfg.h`，因此 `main.c` 可以使用任务优先级和栈大小宏。
-
-### 9.2 定义任务栈
-
-```c
-static OS_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
-```
-
-任务栈不能定义成任务函数内的普通局部数组，否则函数退出或栈被覆盖后会破坏任务运行现场。这里使用 `static`，使内存在整个程序运行期间一直存在。
-
-### 9.3 声明任务函数
-
-```c
-static void AppTaskStart(void *p_arg);
-```
-
-uC/OS-II 任务函数必须符合以下形式：
-
-```c
-void TaskName(void *p_arg);
-```
-
-任务通常包含永久循环，不能执行完后直接返回。
-
-### 9.4 正确的初始化顺序
-
-本工程顺序为：
-
-```c
-HAL_Init();
-SystemClock_Config();
-
-MX_GPIO_Init();
-MX_DMA_Init();
-MX_USB_DEVICE_Init();
-MX_USART1_UART_Init();
-
-OSInit();
-
-/* 创建应用任务 */
-OSTaskCreateExt(...);
-
-OSStart();
-```
-
-各步骤含义如下：
-
-1. `HAL_Init()`：初始化 HAL 和 SysTick；
-2. `SystemClock_Config()`：配置芯片主频和总线时钟；
-3. `MX_xxx_Init()`：初始化任务要使用的外设；
-4. `OSInit()`：初始化 uC/OS-II 内核数据结构；
-5. `OSTaskCreateExt()`：创建至少一个应用任务；
-6. `OSStart()`：启动最高优先级就绪任务。
-
-正常情况下 `OSStart()` 不会返回。CubeMX 在后面生成的 `while (1)` 仅作为程序结构保留，操作系统成功启动后不会再执行到那里。
-
-### 9.5 当前任务创建代码
-
-```c
-os_err = OSTaskCreateExt(AppTaskStart,
-                         0,
-                         &AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1u],
-                         APP_TASK_START_PRIO,
-                         APP_TASK_START_PRIO,
-                         &AppTaskStartStk[0],
-                         APP_TASK_START_STK_SIZE,
-                         0,
-                         (OS_TASK_OPT_STK_CHK |
-                          OS_TASK_OPT_STK_CLR));
-
-if (os_err != OS_ERR_NONE)
-{
-    Error_Handler();
-}
-```
-
-参数说明：
-
-| 参数 | 当前传入值 | 作用 |
-|---|---|---|
-| 任务入口 | `AppTaskStart` | 任务开始执行的函数 |
-| 任务参数 | `0` | 传给 `p_arg`，本任务不需要参数 |
-| 初始栈顶 | 栈数组最后一个元素 | Cortex-M 栈向低地址增长 |
-| 优先级 | `APP_TASK_START_PRIO` | 当前为 5 |
-| 任务 ID | 同任务优先级 | 本工程用优先级作为 ID |
-| 栈底 | 栈数组第一个元素 | 用于扩展创建和栈检查 |
-| 栈大小 | `APP_TASK_START_STK_SIZE` | 256 个栈单元 |
-| 扩展数据 | `0` | 当前不使用 |
-| 任务选项 | `STK_CHK \| STK_CLR` | 启用栈检查并在创建时清零栈 |
-
-检查 `os_err` 非常重要。如果任务创建失败却继续调用 `OSStart()`，后续现象不容易定位。
-
----
-
-## 10. 当前应用任务与 Modbus 的结合
-
-当前启动任务主要代码如下：
-
-```c
-static void AppTaskStart(void *p_arg)
-{
-    (void)p_arg;
-
-    if (ModbusSlave_Init(&huart1,
-                         MODBUS_SLAVE_DEFAULT_ADDRESS) != HAL_OK)
-    {
-        Error_Handler();
-    }
-
-    while (1)
-    {
-        (void)ModbusSlave_SetHoldingRegister(
-            HMI_REG_UPTIME_SECONDS,
-            (uint16_t)(OSTimeGet() / OS_TICKS_PER_SEC));
-
-        (void)ModbusSlave_SetHoldingRegister(
-            HMI_REG_RX_FRAME_COUNT,
-            (uint16_t)g_modbus_slave_stats.valid_frame_count);
-
-        ModbusSlave_Poll();
-        OSTimeDly(1U);
-    }
-}
-```
-
-### 10.1 任务在做什么
-
-1. 任务只在开始时调用一次 `ModbusSlave_Init()`；
-2. 初始化 USART1 的 Modbus 从站和 DMA 接收；
-3. 在永久循环中更新运行时间寄存器；
-4. 更新有效接收帧计数寄存器；
-5. 调用 `ModbusSlave_Poll()` 在任务上下文中解析已收到的帧；
-6. 延时 1 个节拍，把 CPU 让给其他任务或空闲任务。
-
-### 10.2 为什么要调用 `OSTimeDly(1U)`
-
-如果永久循环内没有延时、等待信号量或其他阻塞操作，优先级 5 的任务会一直占用 CPU，使更低优先级任务无法运行。
-
-调用 `OSTimeDly(1U)` 后：
-
-- 当前任务进入延时状态；
-- 调度器转而执行其他就绪任务；
-- 1 ms 后 SysTick 更新延时计数；
-- 当前任务重新进入就绪状态；
-- 当它成为最高优先级就绪任务时继续运行。
-
----
-
-## 11. 串口中断、DMA 与操作系统任务的关系
-
-当前 Modbus 接收采用“中断/DMA 快速接收，任务中解析”的结构：
-
-```text
-USART1 收到数据
-      ↓
-DMA 自动搬运到接收缓冲区
-      ↓
-串口空闲事件/接收事件中断
-      ↓
-HAL_UARTEx_RxEventCallback()
-      ↓
-ModbusSlave_OnRxEvent()
-      │
-      │ 仅记录数据、帧状态并尽快退出
-      ▼
-AppTaskStart 周期执行 ModbusSlave_Poll()
-      ↓
-CRC 校验、功能码解析、寄存器读写、组织应答
-      ↓
-USART1 DMA 发送应答
-```
-
-当前回调接口包括：
-
-```c
-HAL_UARTEx_RxEventCallback()
-    → ModbusSlave_OnRxEvent()
-
-HAL_UART_TxCpltCallback()
-    → ModbusSlave_OnTxComplete()
-
-HAL_UART_ErrorCallback()
-    → ModbusSlave_OnUartError()
-```
-
-这种结构的优点是：
-
-- 中断处理时间短；
-- CRC 和协议解析不会长时间占用中断；
-- 复杂业务逻辑运行在任务上下文，便于扩展；
-- 串口接收与协议处理在执行过程上是异步的。
-
-当前串口回调没有直接调用 uC/OS-II 的信号量、队列等服务，因此不需要额外在这些回调外层手工调用 `OSIntEnter()` 和 `OSIntExit()`。
-
-如果后续在外设中断中直接调用 `OSSemPost()`、`OSQPost()` 等内核服务，则必须：
-
-- 确认该服务允许在中断中调用；
-- 正确执行 uC/OS-II 的中断进入和退出处理；
-- 检查 NVIC 中断优先级是否满足移植层要求；
-- 不在中断中调用会阻塞的接口。
-
----
-
-## 12. 常用 uC/OS-II 接口解释
-
-### 12.1 `OSInit()`
-
-初始化内核全局变量、就绪表、任务链表，并建立空闲任务等内部对象。必须先调用它，再创建应用任务和启动调度器。
-
-### 12.2 `OSTaskCreateExt()`
-
-创建一个扩展任务。与简化版创建函数相比，它可以传入栈底、栈大小和任务选项，因此可使用栈检查功能。
-
-### 12.3 `OSStart()`
-
-启动调度器，并切换到当前最高优先级的就绪任务。成功后不会返回 `main()` 的普通执行流程。
-
-### 12.4 `OSTimeDly()`
-
-使当前任务延时指定节拍。它是操作系统延时，不是原地空转：
-
-- 延时期间 CPU 可以执行其他任务；
-- 不能在中断服务程序中调用；
-- 参数为 0 时通常不会产生期望的延时。
-
-### 12.5 `OSTimeGet()`
-
-读取内核从启动后累计的节拍数。当前节拍频率为 1000 Hz，因此：
-
-```c
-seconds = OSTimeGet() / OS_TICKS_PER_SEC;
-```
-
-可得到近似运行秒数。计数最终会溢出并回绕，不能把它当作永久不溢出的实时时钟。
-
-### 12.6 `OSTaskStkChk()`
-
-在任务使用了 `OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR` 时，可以检查任务栈使用情况，用于判断栈是否配置过大或过小。
-
----
-
-## 13. 后续增加第二个任务
-
-### 13.1 定义栈和任务函数
-
-```c
-static OS_STK AppTaskTestStk[APP_TASK_TEST_STK_SIZE];
-
-static void AppTaskTest(void *p_arg)
-{
-    (void)p_arg;
-
-    while (1)
-    {
-        /* 在这里编写周期性测试功能。 */
-
-        OSTimeDly(100U);
-    }
-}
-```
-
-### 13.2 创建任务
-
-在调用 `OSStart()` 之前增加：
-
-```c
-os_err = OSTaskCreateExt(AppTaskTest,
-                         0,
-                         &AppTaskTestStk[APP_TASK_TEST_STK_SIZE - 1u],
-                         APP_TASK_TEST_PRIO,
-                         APP_TASK_TEST_PRIO,
-                         &AppTaskTestStk[0],
-                         APP_TASK_TEST_STK_SIZE,
-                         0,
-                         (OS_TASK_OPT_STK_CHK |
-                          OS_TASK_OPT_STK_CLR));
-
-if (os_err != OS_ERR_NONE)
-{
-    Error_Handler();
-}
-```
-
-也可以先只创建启动任务，再由启动任务创建其他任务。但无论采用哪种方式，都必须保证：
-
-- 每个任务有独立且长期有效的栈；
-- 每个任务优先级唯一；
-- 任务函数不能直接返回；
-- 周期任务必须适当延时或等待事件；
-- 总任务数不得超过 `OS_MAX_TASKS`。
-
----
-
-## 14. CubeMX 重新生成代码时的注意事项
-
-### 14.1 能够自动保留的内容
-
-CubeMX 的 `Keep User Code when re-generating` 选项只能保留位于标准标记内的代码：
-
-```c
-/* USER CODE BEGIN ... */
-/* USER CODE END ... */
-```
-
-本工程下列自定义内容应放在对应的 USER CODE 区域内：
-
-- `main.c` 中的 uC/OS-II 和 Modbus 头文件；
-- 任务栈、任务函数声明；
-- `AppTaskStart()`；
-- `OSInit()`、任务创建和 `OSStart()`；
-- `stm32f4xx_it.c` 中的 `OS_CPU_SysTickHandler()` 调用；
-- HAL 串口回调中的 Modbus 接口调用。
-
-写在 USER CODE 标记之外的修改可能被覆盖。
-
-### 14.2 需要手工重点检查的内容
-
-每次 CubeMX 重新生成后，至少检查：
-
-- `EWARM/startup_stm32f407xx.s` 的 PendSV 向量是否仍指向 `OS_CPU_PendSVHandler`；
-- `stm32f4xx_it.c` 是否仍调用 `HAL_IncTick()`；
-- `stm32f4xx_it.c` 是否在 `OSRunning` 为真时调用 `OS_CPU_SysTickHandler()`；
-- `main.c` 是否仍然调用 `OSInit()`、创建任务并调用 `OSStart()`；
-- IAR 工程中的 Micrium 源文件分组是否仍存在；
-- IAR 的 Micrium 头文件搜索路径是否仍存在；
-- 串口 DMA、NVIC 和回调代码是否仍完整。
-
-CubeMX 通常不会主动删除独立放置的 `Middlewares/Third_Party/Micrium` 源文件，但重新生成 IAR 工程文件时，有可能改变 `.ewp` 中手工添加的分组或路径，因此重新生成前应提交 Git 或备份工程。
-
----
-
-## 15. 编译和运行验证
-
-### 15.1 IAR 图形界面
-
-在 IAR 中执行：
-
-```text
-Project → Rebuild All
-```
-
-确认：
-
-- 0 errors；
-- 0 warnings；
-- `os_cpu_a.asm`、`os_cpu_c.c` 和内核源码均参与编译；
-- 链接阶段没有重复的中断处理函数。
-
-### 15.2 命令行完整编译
-
-在工程根目录执行：
-
-```powershell
-& 'F:\IAR Systems\Embedded Workbench 8.3\common\bin\IarBuild.exe' `
-  'EWARM\Modbus.ewp' `
-  -build Modbus `
-  -log all
-```
-
-链接映射文件位于：
-
-```text
-EWARM\Modbus\List\Modbus.map
-```
-
-该文件可以查看代码、只读数据和读写数据的详细占用。
-
-### 15.3 调试时可观察的内容
-
-建议设置或观察：
-
-- 在 `AppTaskStart()` 入口设置断点，确认任务已进入；
-- `OSRunning` 应在内核启动后变为真；
-- `OSTimeGet()` 应持续增加；
-- 执行 `OSTimeDly(1U)` 后任务应能再次被唤醒；
-- Modbus 运行时间寄存器应每秒变化；
-- 串口请求应能收到正常应答。
-
----
-
-## 16. 常见故障排查
-
-### 16.1 提示找不到 `ucos_ii.h`
-
-原因通常是 IAR 头文件搜索路径未添加或路径层级错误。检查：
-
-```text
-Middlewares\Third_Party\Micrium\uCOS-II\Source
-```
-
-### 16.2 `OSStart()` 后卡死或任务不运行
-
-依次检查：
-
-1. 是否先调用了 `OSInit()`；
-2. `OSTaskCreateExt()` 返回值是否为 `OS_ERR_NONE`；
-3. 任务栈顶是否传入数组最后一个元素；
-4. `os_cpu_a.asm` 是否参与编译和链接；
-5. 启动文件 PendSV 向量是否指向 `OS_CPU_PendSVHandler`；
-6. 任务函数是否包含永久循环。
-
-### 16.3 `OSTimeDly()` 后任务再也不运行
-
-重点检查：
-
-- SysTick 中断是否正常进入；
-- 是否保留 `OS_CPU_SysTickHandler()`；
-- `OSRunning` 是否已经变为真；
-- `OS_TICKS_PER_SEC` 是否与实际 SysTick 频率匹配；
-- PendSV 向量是否被 CubeMX 恢复成空的 `PendSV_Handler()`。
-
-### 16.4 HAL 延时或超时异常
-
-检查 `SysTick_Handler()` 中是否仍调用：
-
-```c
-HAL_IncTick();
-```
-
-uC/OS-II 和 HAL 共用 SysTick 时，两边的节拍处理都要保留。
-
-### 16.5 链接时出现重复的 PendSV 或 SysTick 符号
-
-说明同一异常被多个强符号实现。应明确采用一种连接方式。
-
-当前工程采用：
-
-- SysTick 向量指向 `SysTick_Handler()`，其中同时服务 HAL 和 uC/OS-II；
-- PendSV 向量直接指向汇编函数 `OS_CPU_PendSVHandler`。
-
-### 16.6 任务运行一段时间后进入 HardFault
-
-常见原因包括：
-
-- 任务栈过小；
-- 使用了错误的 CPU/编译器移植层；
-- 栈顶和栈底参数传反；
-- 局部数组过大；
-- 中断或任务越界写内存；
-- 浮点上下文或编译选项与移植层不匹配。
-
-应先增加任务栈并使用栈检查，再检查 HardFault 时的栈和寄存器。
-
-### 16.7 高优先级任务导致其他任务不运行
-
-uC/OS-II 是基于优先级的抢占式内核。若高优先级任务永久循环且从不延时、不挂起、也不等待事件，低优先级任务不会得到运行机会。
-
-周期任务中应使用：
-
-- `OSTimeDly()`；
-- 等待信号量；
-- 等待消息队列；
-- 等待事件标志；
-- 或其他会让任务进入非就绪状态的接口。
-
-### 16.8 修改了配置宏后出现未定义符号
-
-例如打开信号量、队列、统计任务或软件定时器后，应同时确认：
-
-- 对应源码已加入工程；
-- 相关最大数量配置不为 0；
-- 所需钩子函数已经实现；
-- RAM 和任务数量足够。
-
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-
-## 17. 当前移植的关键文件清单
-
-| 文件 | 当前项目中的关键内容 |
-|---|---|
-| `Core/Src/main.c` | 内核初始化、任务创建、启动调度器、Modbus 应用任务 |
-| `Core/Src/stm32f4xx_it.c` | HAL 与 uC/OS-II 共用的 SysTick 处理 |
-| `EWARM/startup_stm32f407xx.s` | PendSV 向量直接指向 `OS_CPU_PendSVHandler` |
-| `EWARM/Modbus.ewp` | Micrium 源文件分组及头文件搜索路径 |
-| `Middlewares/Third_Party/Micrium/Config/app_cfg.h` | 应用任务优先级和栈大小 |
-| `Middlewares/Third_Party/Micrium/Config/os_cfg.h` | 内核裁剪、节拍频率和资源数量 |
-| `Middlewares/Third_Party/Micrium/uCOS-II/Ports/ARM-Cortex-M4/IAR/os_cpu_a.asm` | 上下文切换 |
-| `Middlewares/Third_Party/Micrium/uCOS-II/Ports/ARM-Cortex-M4/IAR/os_cpu_c.c` | 任务栈初始化及 SysTick 接口 |
-| `Modbus/Src/modbus_rtu_slave.c` | Modbus RTU 从站协议处理 |
-
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-
-## 18. 移植完成检查表
-
-### 源码与工程
-
-- [ ] uC/OS-II 内核源码已加入 IAR 工程；
-- [ ] Cortex-M4/IAR 移植层已加入工程；
-- [ ] Micrium 配置文件已加入工程；
-- [ ] 所有头文件搜索路径正确；
-- [ ] `os_cpu_a.asm` 确实参与编译。
-
-### 内核配置
-
-- [ ] `OS_TICKS_PER_SEC` 与 SysTick 实际频率一致；
-- [ ] `OS_MAX_TASKS` 足够；
-- [ ] 每个任务优先级唯一；
-- [ ] 所需信号量、队列、互斥量功能已启用；
-- [ ] 每个任务栈大小合理。
-
-### 中断连接
-
-- [ ] SysTick 同时调用 `HAL_IncTick()` 和 `OS_CPU_SysTickHandler()`；
-- [ ] 内核未运行时不会调用 OS 节拍处理；
-- [ ] PendSV 向量指向 `OS_CPU_PendSVHandler`；
-- [ ] 没有重复的 PendSV 强符号。
-
-### 应用启动
-
-- [ ] 外设初始化先于使用外设的任务；
-- [ ] 已调用 `OSInit()`；
-- [ ] 至少成功创建一个任务；
-- [ ] 已检查任务创建返回值；
-- [ ] 已调用 `OSStart()`；
-- [ ] 所有任务均包含循环并能主动让出 CPU。
-
-### 运行验证
-
-- [ ] 工程编译为 0 errors、0 warnings；
-- [ ] `AppTaskStart()` 可以进入；
-- [ ] `OSRunning` 为真；
-- [ ] 系统节拍持续增加；
-- [ ] `OSTimeDly()` 后任务可以恢复；
-- [ ] USART1 DMA 通信正常；
-- [ ] Modbus 请求和应答正常。
-
----
-
-## 19. 关于 uC/OS-II 授权
-
-当前源码头部的授权说明允许评估、教学或研究等用途。若代码用于正式商业产品，应根据所使用版本核实 Micrium/版权方的商业授权要求，不能仅因为源码可以编译就默认具备商业发布许可。
-
----
-
-## 20. 总结
-
-本工程的 uC/OS-II 移植可以概括为：
-
-```text
-复制内核和 Cortex-M4/IAR 移植层
-        ↓
-加入 IAR 源文件与头文件路径
-        ↓
-配置 os_cfg.h 和 app_cfg.h
-        ↓
-SysTick 同时服务 HAL 与 uC/OS-II
-        ↓
-启动文件 PendSV 向量接入 OS_CPU_PendSVHandler
-        ↓
-OSInit → 创建任务 → OSStart
-        ↓
-在任务中运行 ModbusSlave_Poll 和应用逻辑
-```
-
-其中最容易在 CubeMX 重新生成后遗漏的是 **IAR 启动文件中的 PendSV 向量修改**；最容易在增加任务后遇到的问题是 **任务优先级重复、任务栈不足，以及高优先级任务没有延时或等待事件**。

Modbus/Inc/modbus_rtu_slave.h

@@ -2,7 +2,7 @@
 #define MODBUS_RTU_SLAVE_H
 
 #include "stm32f4xx_hal.h"
-
+#include <stdint.h>
 #ifdef __cplusplus
 extern "C"
 {

Modbus/Src/modbus_rtu_slave.c

@@ -337,6 +337,73 @@ static uint16_t ModbusProcessReadHolding(const uint8_t *request,uint16_t request
 
 }
 
+
+/*
+* 返回帧
+*从站地址 | 14 | 总字节数 | 子响应长度 | 06 | 寄存器数据 | CRC
+*
+*    01          从站地址
+*    14          功能码
+*    06          后续响应数据共6字节
+*    05          当前子响应长度，共5字节
+*    06          引用类型
+*    12 34       第一个寄存器
+*    56 78       第二个寄存器
+*/
+static uint16_t ModbusProcessFile(const uint8_t *request,uint16_t requestLength)
+{
+    uint16_t fileNumber;
+    uint16_t recordNumber;
+    uint16_t quantity;
+    uint16_t index;
+    uint16_t value;
+    uint16_t*p;
+    if (requestLength != 12U)
+    {
+        ModbusSlaveStatistics.illegalValueCount++;
+        return ModbusBuildException(request[1], MODBUS_EX_ILLEGAL_VALUE);
+    }
+    if ((request[2] != 7U) || (request[3] != 0x06U))    
+    {
+        ModbusSlaveStatistics.illegalValueCount++;
+        return ModbusBuildException( request[1],MODBUS_EX_ILLEGAL_VALUE);       
+    }
+
+    quantity = ModbusGetU16Be(&request[8]);
+    fileNumber = ModbusGetU16Be(&request[4]);
+    recordNumber = ModbusGetU16Be(&request[6]);
+    if ((quantity == 0U) || (quantity > 124U))//数量0或者数量大于最大值
+    {
+        ModbusSlaveStatistics.illegalValueCount++;
+        return ModbusBuildException(request[1], MODBUS_EX_ILLEGAL_VALUE);
+    }
+    if (fileNumber>15||recordNumber>=260||((uint32_t)recordNumber + quantity) > 260UL)//地址检查
+    {
+        ModbusSlaveStatistics.illegalAddressCount++;
+        return ModbusBuildException(request[1], MODBUS_EX_ILLEGAL_ADDRESS);
+    }
+    ModbusTxFrame[0] = ModbusSlaveAddress;
+    ModbusTxFrame[1] = 0X14;
+    ModbusTxFrame[2] =(uint8_t)(2U + quantity * 2U); 
+    ModbusTxFrame[3] =(uint8_t)(1U + quantity * 2U);
+    
+    ModbusTxFrame[4] = 0X06;
+    p = (uint16_t*)ModbusHistory;
+    for (index = 0U; index < quantity; index++)
+    {
+        uint16_t address = fileNumber*260+recordNumber + index;
+
+        value = *(p+address);
+        ModbusTxFrame[5U + index * 2U] = (uint8_t)(value & 0x00FFU);
+        ModbusTxFrame[6U + index * 2U] = (uint8_t)(value >> 8U);
+    }
+
+    ModbusAppendCrc(ModbusTxFrame, (uint16_t)(5U + quantity * 2U));
+    return (uint16_t)(7U + quantity * 2U);
+
+}
+
+
 /**
  * @brief 处理写单个保持寄存器功能码 0x06
  * @param[in] request RTU 请求帧
@@ -713,6 +780,9 @@ static uint16_t ModbusProcessRequest(const uint8_t *request,uint16_t requestLeng
         case 0X03U://读保持寄存器
             return (isBroadcast != 0U) ? 0U :
                 ModbusProcessReadHolding(request, requestLength);
+        case 0x14U:
+        return (isBroadcast != 0U) ? 0U :
+             ModbusProcessFile(request,requestLength);
 
         case 0x05U://写单个线圈
             return ModbusProcessWriteSingleCoil(request,