增加了一些注释

Core/Src/main.c

@@ -22,6 +22,7 @@
 
 /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN Includes */
+/* uC/OS-II的公开接口、任务类型和配置宏都由此头文件提供。 */
 #include "ucos_ii.h"
 /* USER CODE END Includes */
 
@@ -51,6 +52,12 @@ static volatile uint32_t uart1_tx_ok_count;
 static volatile uint32_t uart1_tx_busy_count;
 static volatile uint32_t uart1_tx_error_count;
 static volatile uint32_t uart1_tx_complete_count;
+
+/*
+ * 每个任务必须拥有独立栈空间。
+ * OS_STK在本工程中为32位，因此256个OS_STK占用1024字节RAM。
+ * Cortex-M栈从高地址向低地址增长，创建任务时要把数组末元素作为栈顶传入。
+ */
 static OS_STK AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE];
 /* USER CODE END PV */
 
@@ -69,14 +76,21 @@ static void AppTaskStart(void *p_arg);
 /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
 /* USER CODE BEGIN 0 */
 
+/*
+ * uC/OS-II任务函数的固定形式是 void Task(void *p_arg)。
+ * 任务通常包含一个永久循环；需要等待时应调用OS延时或等待内核对象，
+ * 让出CPU给其他就绪任务，而不是在任务里忙等待。
+ */
 static void AppTaskStart(void *p_arg)
 {
   HAL_StatusTypeDef uart_status;
 
+  /* 当前没有给任务传递参数，显式转换可避免编译器产生未使用警告。 */
   (void)p_arg;
 
   while (1)
   {
+    /* DMA发送启动后立即返回，真正的发送完成由DMA中断回调通知。 */
     uart_status = HAL_UART_Transmit_DMA(&huart1,
                                        (uint8_t *)uart1_test_message,
                                        sizeof(uart1_test_message) - 1U);
@@ -94,6 +108,11 @@ static void AppTaskStart(void *p_arg)
       uart1_tx_error_count++;
     }
 
+    /*
+     * 把当前任务延时OS_TICKS_PER_SEC个系统节拍。
+     * 当前OS_TICKS_PER_SEC为1000，SysTick周期为1ms，因此这里延时1秒。
+     * 延时期间任务处于等待态，内核会调度其他就绪任务（目前主要是空闲任务）。
+     */
     OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);
   }
 }
@@ -134,8 +153,27 @@ int main(void)
   MX_USB_DEVICE_Init();
   MX_USART1_UART_Init();
   /* USER CODE BEGIN 2 */
+  /* uC/OS-II接口通常用返回错误码的方式报告执行结果。 */
   INT8U os_err;
+
+  /*
+   * 初始化内核的任务表、就绪表、事件控制块等内部数据。
+   * OSInit()只完成初始化，此时任务调度尚未开始。
+   */
   OSInit();
+
+  /*
+   * 创建应用启动任务，各参数依次为：
+   * 1. 任务入口函数；
+   * 2. 传给任务的参数（当前不需要，所以为0）；
+   * 3. 初始栈顶地址；
+   * 4. 任务优先级，数值越小优先级越高；
+   * 5. 任务ID，本工程暂时与优先级取相同值；
+   * 6. 栈底地址；
+   * 7. 栈容量，单位是OS_STK元素而不是字节；
+   * 8. 用户扩展指针（当前不用）；
+   * 9. 创建选项：允许栈检查并在创建时清零任务栈。
+   */
   os_err = OSTaskCreateExt(AppTaskStart,
                           0,
                           &AppTaskStartStk[APP_TASK_START_STK_SIZE - 1u],
@@ -151,6 +189,11 @@ int main(void)
   {
     Error_Handler();
   }
+
+  /*
+   * 启动抢占式调度，内核会运行当前最高优先级的就绪任务。
+   * OSStart()成功后不会返回，后面的裸机while循环不会再被执行。
+   */
   OSStart();
   /* USER CODE END 2 */
 

Core/Src/stm32f4xx_it.c

@@ -190,8 +190,15 @@ void SysTick_Handler(void)
   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
 
   /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
+  /* 维持STM32 HAL自己的1ms时基，HAL_GetTick()等接口依赖它。 */
   HAL_IncTick();
   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */
+
+  /*
+   * HAL_Init()会先于OSInit()启动SysTick，因此必须先判断内核是否已经运行。
+   * 内核运行后，每个1ms中断调用一次OS节拍处理：
+   * 更新任务延时，并在有更高优先级任务就绪时请求一次PendSV任务切换。
+   */
   if (OSRunning == OS_TRUE)
   {
     OS_CPU_SysTickHandler();

EWARM/startup_stm32f407xx.s

@@ -48,7 +48,7 @@
 
         EXTERN  __iar_program_start
         EXTERN  SystemInit
-        EXTERN  OS_CPU_PendSVHandler
+        EXTERN  OS_CPU_PendSVHandler    ; uC/OS-II context-switch exception handler
         PUBLIC  __vector_table
 
         DATA
@@ -68,7 +68,7 @@ __vector_table
         DCD     SVC_Handler               ; SVCall Handler
         DCD     DebugMon_Handler          ; Debug Monitor Handler
         DCD     0                         ; Reserved
-        DCD     OS_CPU_PendSVHandler      ; uC/OS-II context switch
+        DCD     OS_CPU_PendSVHandler      ; PendSV is owned by uC/OS-II for task switching
         DCD     SysTick_Handler           ; SysTick Handler
 
          ; External Interrupts

Middlewares/Third_Party/Micrium/Config/app_cfg.h

@@ -1,10 +1,18 @@
 #ifndef APP_CFG_H
 #define APP_CFG_H
 
+/*
+ * uC/OS-II优先级数值越小，任务优先级越高。
+ * 每个任务必须使用不同的优先级；0通常留给最紧急的系统任务。
+ */
 #define APP_TASK_START_PRIO       5u
 #define APP_TASK_TEST_PRIO        6u
 
+/*
+ * 任务栈大小的单位是OS_STK元素。当前OS_STK为32位，
+ * 所以每个256元素的任务栈实际占用1024字节RAM。
+ */
 #define APP_TASK_START_STK_SIZE   256u
 #define APP_TASK_TEST_STK_SIZE    256u
 
-#endif
+#endif

Middlewares/Third_Party/Micrium/Config/os_cfg.h

@@ -27,9 +27,9 @@
 
 
                                        /* ---------------------- MISCELLANEOUS ----------------------- */
-#define OS_APP_HOOKS_EN           0u   /* Application-defined hooks are called from the uC/OS-II hooks */
+#define OS_APP_HOOKS_EN           0u   /* 初次移植不使用应用层钩子函数                              */
 #define OS_ARG_CHK_EN             0u   /* Enable (1) or Disable (0) argument checking                  */
-#define OS_CPU_HOOKS_EN           1u   /* uC/OS-II hooks are found in the processor port files         */
+#define OS_CPU_HOOKS_EN           1u   /* 使用Cortex-M4端口提供的CPU钩子函数                          */
 
 #define OS_DEBUG_EN               1u   /* Enable(1) debug variables                                    */
 
@@ -43,12 +43,12 @@
 #define OS_MAX_FLAGS              5u   /* Max. number of Event Flag Groups    in your application      */
 #define OS_MAX_MEM_PART           5u   /* Max. number of memory partitions                             */
 #define OS_MAX_QS                 4u   /* Max. number of queue control blocks in your application      */
-#define OS_MAX_TASKS             10u   /* Max. number of tasks in your application, MUST be >= 2       */
+#define OS_MAX_TASKS             10u   /* 应用最多可创建10个任务（不包括内核自动创建的系统任务）      */
 
 #define OS_SCHED_LOCK_EN          1u   /* Include code for OSSchedLock() and OSSchedUnlock()           */
 
 #define OS_TICK_STEP_EN           1u   /* Enable tick stepping feature for uC/OS-View                  */
-#define OS_TICKS_PER_SEC        1000u   /* Set the number of ticks in one second                        */
+#define OS_TICKS_PER_SEC        1000u   /* 每秒1000个节拍，即每个系统节拍为1ms                         */
 
 #define OS_TLS_TBL_SIZE           0u   /* Size of Thread-Local Storage Table                           */
 
@@ -68,8 +68,8 @@
 #define OS_TASK_PROFILE_EN        1u   /*     Include variables in OS_TCB for profiling                */
 #define OS_TASK_QUERY_EN          1u   /*     Include code for OSTaskQuery()                           */
 #define OS_TASK_REG_TBL_SIZE      1u   /*     Size of task variables array (#of INT32U entries)        */
-#define OS_TASK_STAT_EN           0u   /*     Enable (1) or Disable(0) the statistics task             */
-#define OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN   0u   /*     Check task stacks from statistic task                    */
+#define OS_TASK_STAT_EN           0u   /* 初次移植关闭CPU使用率统计任务                               */
+#define OS_TASK_STAT_STK_CHK_EN   0u   /* 统计任务关闭时同时关闭它的周期栈检查                        */
 #define OS_TASK_SUSPEND_EN        1u   /*     Include code for OSTaskSuspend() and OSTaskResume()      */
 #define OS_TASK_SW_HOOK_EN        1u   /*     Include code for OSTaskSwHook()                          */