/***********************头文件****************************/
#include "main.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "exti.h"
#include "includes.h"
#include "timer.h"
/***********************指针变量****************************/
OS_EVENT * sem_TaskC; //任务C信号量指针
OS_EVENT * sem_Mutex; //互斥信号量
OS_EVENT * q_Msg; //消息队列
void * MsgGrp[256]; //消息队列存储地址，最大支持256个消息
/***********************全局变量****************************/
u16 *I3_Num;
static u16 I3_InNum; // 存储邮箱消息
u32 PB4_Num; //存储按键次数
u8 flag_Exit; //执行按键函数中断标志位
uint8_t taskA_Num = 0 ;//记录任务A小灯闪烁次数
/**********************START 任务****************************/
#define START_TASK_PRIO 3 //开始任务的优先级
#define START_STK_SIZE 128 //设置任务堆栈大小
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];//任务任务堆栈
void start_task(void *pdata);//任务函数
/**********************任务A*********************************/
#define LEDA_TASK_PRIO 4 //设置任务优先级
#define LEDA_STK_SIZE 128 //设置任务堆栈大小
OS_STK LEDA_TASK_STK[LEDA_STK_SIZE]; //任务堆栈
void ledA_task(void *pdata); //任务函数
/**********************任务B********************************/
#define LEDB_TASK_PRIO 5 //设置任务优先级
#define LEDB_STK_SIZE 128 //设置任务堆栈大小
OS_STK LEDB_TASK_STK[LEDB_STK_SIZE]; //任务堆栈
void ledB_task(void *pdata); //任务函数
/**********************任务C********************************/
#define LEDC_TASK_PRIO 6 //设置任务优先级
#define LEDC_STK_SIZE 128 //设置任务堆栈大小
OS_STK LEDC_TASK_STK[LEDC_STK_SIZE]; //任务堆栈
void ledC_task(void *pdata); //任务函数
/**********************任务D********************************/
#define LEDD_TASK_PRIO 9 //设置任务优先级
#define LEDD_STK_SIZE 128 //设置任务堆栈大小
OS_STK LEDD_TASK_STK[LEDD_STK_SIZE]; //任务堆栈
void ledD_task(void *pdata); //任务函数
/*********************任务E********************************/
#define LEDE_TASK_PRIO 10 //设置任务优先级
#define LEDE_STK_SIZE 128 //设置任务堆栈大小
OS_STK LEDE_TASK_STK[LEDE_STK_SIZE]; //任务堆栈
void ledE_task(void *pdata); //任务函数
/*********************任务F ********************************/
#define LEDF_TASK_PRIO 7 //设置任务优先级
#define LEDF_STK_SIZE 128 //设置任务堆栈大小
OS_STK LEDF_TASK_STK[LEDF_STK_SIZE]; //任务堆栈
void ledF_task(void *pdata); //任务函数
/********************按键检测任务****************************/
#define KEYG_TASK_PRIO 11 //设置任务优先级
#define KEYG_STK_SIZE 128 //设置任务堆栈大小
OS_STK KEYG_TASK_STK[KEYG_STK_SIZE]; //任务堆栈
void keyG_task(void *pdata); //任务函数
/********************主函数****************************/
int main(void)
{
HSI_SetSysClock(16, 336, 2, 7); //使用HSI配置系统时钟为168M
TIM3_Int_Init(4999, 8399); //时钟初始化
delay_init(168); //延时初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); //中断分组配置
LED_Init(); //LED初始化
EXTIX_Init(); //外部中断初始化
OSInit(); //UCOS初始化
OSTaskCreate(start_task, (void*)0, (OS_STK*)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1], START_TASK_PRIO); //创建开始任务
OSStart(); //开始任务
}
/******************************************************
//创建UCOS开始任务
//提供外设初始化、创建信号量、创建邮箱、创建消息队列
、创建信号量集、创建任务、初始化统计任务等等
********************************************************/
void start_task(void *pdata)
{
OS_CPU_SR cpu_sr = 0;
pdata=pdata;
u8 err; //错误标志码
sem_TaskC = OSSemCreate(0); //创建信号量
msg_TaskC = OSMboxCreate((void*) 0);//创建消息邮箱
sem_Mutex = OSMutexCreate(8, &err); //创建互斥信号量 设置优先级为8
q_Msg = OSQCreate(&MsgGrp[0],256); //创建消息队列
OSStatInit(); //开启统计任务
OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区(关闭中断)
OSTaskCreate(ledA_task,(void*)0,(OS_STK*)&LEDA_TASK_STK[LEDA_STK_SIZE-1],LEDA_TASK_PRIO);//创建任务A
OSTaskCreate(ledB_task,(void*)0,(OS_STK*)&LEDB_TASK_STK[LEDB_STK_SIZE-1],LEDB_TASK_PRIO);//创建任务B
OSTaskCreate(ledC_task,(void*)0,(OS_STK*)&LEDC_TASK_STK[LEDC_STK_SIZE-1],LEDC_TASK_PRIO);//创建任务C
OSTaskCreate(ledD_task,(void*)0,(OS_STK*)&LEDD_TASK_STK[LEDD_STK_SIZE-1],LEDD_TASK_PRIO);//创建任务D
OSTaskCreate(ledE_task,(void*)0,(OS_STK*)&LEDE_TASK_STK[LEDE_STK_SIZE-1],LEDE_TASK_PRIO);//创建任务E
OSTaskCreate(ledF_task,(void*)0,(OS_STK*)&LEDF_TASK_STK[LEDF_STK_SIZE-1],LEDF_TASK_PRIO);//创建任务F
OSTaskCreate(keyG_task,(void*)0,(OS_STK*)&KEYG_TASK_STK[KEYG_STK_SIZE-1],KEYG_TASK_PRIO);//创建任务G
OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);//挂起开始任务
OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区(开中断)
}
/********************任务A任务函数****************************
1. 任务A小灯以1Hz的频率闪烁
2. 当任务A的小灯闪烁10次过后，任务A挂起，任务B执行
*************************************************************/
void ledA_task(void *pdata)
{
pdata=pdata;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
while(1)
{
if(21 <= taskA_Num)
{
LED0 = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn; //定时器3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=DISABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
OSTaskSuspend(LEDA_TASK_PRIO);//当小灯闪烁10次后，挂起任务A
}
}
}
/********************任务B任务函数****************************
1. 任务B小灯以10Hz的频率闪烁
2. 当任务B的小灯闪烁20次过后，任务B挂起，给任务C发信号量
*************************************************************/
void ledB_task(void *pdata)
{
pdata=pdata;
u8 taskB_Num = 0 ;//记录任务A小灯闪烁次数
while(1)
{
LED1 = 0;
delay_ms(50);
LED1 = 1;
delay_ms(50);
taskB_Num++;
if(20 <= taskB_Num)
{
OSSemPost(sem_TaskC);//给任务C发信号量
OSTaskSuspend(LEDB_TASK_PRIO);//当小灯闪烁20次后，挂起任务B
}
}
}
/********************任务C任务函数****************************
1. 任务C接收到任务B的信号量时，任务C执行
2. 对于外部中断的触发次数进行计数，并通过邮箱发送给任务C
3. 中断次数小于5时，任务C小灯以1Hz频率闪烁，
中断次数大于等于5，且小于10时，任务C小灯以10Hz频率闪烁
4. 任务C把通过邮箱接收到的数据填入队列
*************************************************************/
void ledC_task(void *pdata)
{
pdata=pdata;
u8 err;
while (1)
{
OSSemPend(sem_TaskC, 0, &err); //请求信号量
I3_Num = (u16* )OSMboxPend(msg_TaskC, 10, &err); //请求邮箱
if (I3_Num != NULL) //如果消息邮箱没有消息，返回空指针。
{
I3_InNum = *I3_Num;
OSQPost(q_Msg, I3_Num); //发送队列消息
}
if (I3_InNum < 5)
{
LED2 = 0;
delay_ms(500);
LED2 = 1;
delay_ms(500);
}
else if (I3_InNum >= 5 && I3_InNum < 10)
{
LED2 = 0;
delay_ms(50);
LED2 = 1;
delay_ms(50);
}
OSSemPost(sem_TaskC);
}
}
/********************任务D任务函数****************************
1、任务D获取到互斥量时任务D小灯常亮，未获取到时任务D小灯长灭
2、当外部输入1为高电平时，任务D尝试获取互斥量，
当外部输入1为低电平时，任务D释放互斥量
*************************************************************/
void ledD_task(void *pdata)
{
pdata=pdata;
u8 err;
while(1)
{
if (KEY0 == 0) //外部输入1(PI_15)为高电平，尝试获取互斥信号量
{
OSMutexPend(sem_Mutex, 10, &err);
if (err != 10u)
{
LED3 = 0;
}
}
if (KEY0 == 1) //外部输入1为低电平，释放互斥信号量
{
OSMutexPost(sem_Mutex);
LED3 = 1;
}
delay_ms(10); //任务调度
}
}
/********************任务E任务函数****************************
1、任务E获取到互斥量时任务E小灯常亮，未获取到时任务E小灯长灭
2、当外部输入2为高电平时，任务E尝试获取互斥量，
当外部输入2为低电平时，任务E释放互斥量
*************************************************************/
void ledE_task(void *pdata)
{
pdata=pdata;
u8 err;
while(1)
{
if (KEY1 == 0) //外部输入2为高电平，尝试获取互斥信号量
{
OSMutexPend(sem_Mutex, 10, &err);
if (err != 10u)
{
LED4 = 0;
}
}
if (KEY1 == 1) //外部输入2为低电平，释放互斥信号量
{
OSMutexPost(sem_Mutex);
LED4 = 1;
}
delay_ms(10);
}
}
/********************任务F任务函数****************************
1、任务E获取到互斥量时任务E小灯常亮，未获取到时任务E小灯长灭
2、当外部输入2为高电平时，任务E尝试获取互斥量，
当外部输入2为低电平时，任务E释放互斥量
*************************************************************/
void ledF_task(void *pdata)
{
pdata=pdata;
u8 err;
u8 num;
u8 *p;
while(1)
{
p = OSQPend(q_Msg, 0, &err); //请求消息队列
if (p != NULL)
{
num = *p % 8;
}
switch (num)
{
case 0:
LED5 = 1; LED6 = 1; LED7 = 1; LED8 = 1; LED9 = 1; LED10 = 1; LED11 = 1;
LED12 = 1; LED13 = 1; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 1:
LED5 = 0; LED6 = 1; LED7 = 1; LED8 = 1; LED9 = 1; LED10 = 1; LED11 = 1;
LED12 = 1; LED13 = 1; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 2:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 1; LED8 = 1; LED9 = 1; LED10 = 1; LED11 = 1;
LED12 = 1; LED13 = 1; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 3:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 1; LED9 = 1; LED10 = 1; LED11 = 1;
LED12 = 1; LED13 = 1; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 4:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 0; LED9 = 1; LED10 = 1; LED11 = 1;
LED12 = 1; LED13 = 1; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 5:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 0; LED9 = 0; LED10 = 1; LED11 = 1;
LED12 = 1; LED13 = 1; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 6:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 0; LED9 = 0; LED10 = 0; LED11 = 1;
LED12 = 1; LED13 = 1; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 7:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 0; LED9 = 0; LED10 = 0; LED11 = 0;
LED12 = 1; LED13 = 1; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 8:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 0; LED9 = 0; LED10 = 0; LED11 = 0;
LED12 = 0; LED13 = 1; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 9:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 0; LED9 = 0; LED10 = 0; LED11 = 0;
LED12 = 0; LED13 = 0; LED14 = 1; LED15 = 1;
break;
case 10:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 0; LED9 = 0; LED10 = 0; LED11 = 0;
LED12 = 0; LED13 = 0; LED14 = 0; LED15 = 1;
break;
case 11:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 0; LED9 = 0; LED10 = 0; LED11 = 0;
LED12 = 0; LED13 = 0; LED14 = 0; LED15 = 0;
break;
default:
LED5 = 0; LED6 = 0; LED7 = 0; LED8 = 0; LED9 = 0; LED10 = 0; LED11 = 0;
LED12 = 0; LED13 = 0; LED14 = 0; LED15 = 0;
break;
}
delay_ms(20); //任务调度
}
}
//按键检测任务
void keyG_task(void *pdata)
{
pdata=pdata;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
while (1)
{
if (flag_Exit == 1)
{
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;//外部中断4
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = DISABLE;//使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
PB4_Num++;
OSMboxPost(msg_TaskC, &PB4_Num); //发送邮箱消息
delay_ms(500);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI4_IRQn;//外部中断4
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置
flag_Exit = 0;
}
}
}
//外部中断4服务程序---由PB4下降沿触发
//中断服务程序不能调用可能会导致任务调度的函数
void EXTI4_IRQHandler(void)
{
OSIntEnter(); //进入中断处理
flag_Exit = 1;
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line4);//清除LINE4上的中断标志位
OSIntExit(); //退出中断处理
}
//定时器3中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
OSIntEnter(); //进入中断处理
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)==SET) //溢出中断
{
LED0=!LED0;//LED0翻转
taskA_Num++;
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中断标志位
OSIntExit(); //退出中断处理
}