# PLSR加减速算法优化说明

## 问题描述

原始的加减速算法存在以下问题：
1. **直线加速算法**：使用进度计算频率变化，导致每步频率变化量不一致
2. **进度计算错误**：原始公式 `1.0f - ((float)route->accel_step_count / (float)(route->accel_step_count + 1))` 无法产生正确的线性进度
3. **频率计算基准不稳定**：每次都基于当前频率计算，导致累积误差

## 优化方案

### 1. 算法分类处理

**直线加速/减速（PLSR_ACCEL_LINEAR）**：
- 使用固定频率增量/减量
- 每步频率变化量完全一致
- 计算公式：
  ```c
  // 加速
  freq_increment = (target_freq - start_freq) / total_steps
  new_freq = start_freq + (freq_increment * completed_steps)
  
  // 减速
  freq_decrement = (start_freq - target_freq) / total_steps
  new_freq = start_freq - (freq_decrement * completed_steps)
  ```

**曲线加速/减速（PLSR_ACCEL_CURVE）和正弦加速/减速（PLSR_ACCEL_SINE）**：
- 使用进度计算频率变化
- 通过算法函数产生非线性变化曲线
- 计算公式：
  ```c
  progress = completed_steps / total_steps
  freq_ratio = algorithm_function(progress)  // 0.0 到 1.0
  new_freq = start_freq + (freq_range * freq_ratio)
  ```

### 2. 静态变量管理

引入静态变量记录关键参数：
- `total_accel_steps` / `total_decel_steps`：记录总步数
- `start_freq_accel` / `start_freq_decel`：记录起始频率

这样确保：
- 频率计算基准稳定
- 避免累积误差
- 进度计算准确

### 3. 进度计算修正

**修正前**：
```c
float progress = 1.0f - ((float)route->accel_step_count / (float)(route->accel_step_count + 1));
```

**修正后**：
```c
float progress = (float)(total_steps - remaining_steps) / (float)total_steps;
```

## 算法特点对比

| 算法类型 | 频率变化特点 | 适用场景 | 计算方式 |
|---------|-------------|----------|----------|
| 直线加速 | 每步变化量固定 | 需要均匀加速的场合 | 固定增量 |
| 曲线加速 | 先慢后快的变化 | 需要平滑启动的场合 | 进度函数 |
| 正弦加速 | 正弦曲线变化 | 需要最平滑过渡的场合 | 进度函数 |

## 代码实现要点

### 1. 状态初始化
```c
// 记录总步数和起始频率（仅在第一次进入时）
if (total_accel_steps == 0) {
    total_accel_steps = route->accel_step_count;
    start_freq_accel = route->current_freq;
}
```

### 2. 算法选择
```c
switch (current_section->accel_config.accel_algorithm) {
    case PLSR_ACCEL_LINEAR:
        // 直线算法：固定增量
        break;
    case PLSR_ACCEL_CURVE:
    case PLSR_ACCEL_SINE:
        // 非线性算法：进度计算
        break;
}
```

### 3. 状态重置
```c
// 加速/减速完成时重置静态变量
total_accel_steps = 0;
start_freq_accel = 0;
```

## 优化效果

1. **直线加速**：真正实现每步频率变化量一致
2. **曲线/正弦加速**：保持原有的非线性特性，但进度计算更准确
3. **数值稳定性**：避免累积误差，频率变化更精确
4. **代码清晰性**：不同算法分别处理，逻辑更清晰

## 测试建议

1. **直线加速测试**：验证每步频率增量是否完全一致
2. **曲线加速测试**：验证频率变化曲线是否符合预期
3. **边界条件测试**：验证起始和结束频率是否准确
4. **多段切换测试**：验证段间切换时静态变量重置是否正确

## 注意事项

1. 静态变量在函数内部，多路径同时运行时可能需要考虑重入问题
2. 除法运算需要注意除零保护
3. 浮点运算精度可能影响最终结果，必要时可考虑定点运算