解决了PWM停止时可能会出现极端占空的小脉冲的情况,解决定时器关闭不完全的情况.

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -671,8 +671,8 @@ void PLSR_PWM_Start(void)
         switch(g_plsr_route.output_port)
         {
             case 0: // TIM10
-            //__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, htim10.Init.Period / 2); // 设置占空比为50%
-            HAL_TIM_PWM_Start(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
+            __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, htim10.Init.Period / 2); // 设置占空比为50%
+            //HAL_TIM_PWM_Start(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
                 break;
                 
             case 1: // TIM11
@@ -715,27 +715,27 @@ void PLSR_PWM_Stop(void)
     switch(g_plsr_route.output_port)
     {
         case 0: // TIM10
-        //__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, htim10.Init.Period); // 
-        HAL_TIM_PWM_Stop(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
+        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, 0xFFFF); // 
+        //HAL_TIM_PWM_Stop(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
             break;
             
         case 1: // TIM11
-        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, htim10.Init.Period); //
+        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, 0xFFFF); //
             //HAL_TIM_PWM_Stop(&htim11, TIM_CHANNEL_1);
             break;
             
         case 2: // TIM13
-        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, htim10.Init.Period); //
+        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, 0xFFFF); //
             //HAL_TIM_PWM_Stop(&htim13, TIM_CHANNEL_1);
             break;
             
         case 3: // TIM14
-        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, htim10.Init.Period); //
+        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, 0xFFFF); //
             //HAL_TIM_PWM_Stop(&htim14, TIM_CHANNEL_1);
             break;
             
         default: // 默认使用TIM10
-        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, htim10.Init.Period); //
+        __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, 0xFFFF); //
            //HAL_TIM_PWM_Stop(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
             break;
     }
@@ -1148,6 +1148,7 @@ void Calculate_PluseNum_Simplified(PLSR_RouteConfig_t *route)
         // if(route->accel_pulse_count > 1) route->accel_pulse_count -= 1; 
     }
 }
+
 void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
 {
     int32_t part1_pulse_num = 0;    // 第一部分脉冲数
@@ -1303,16 +1304,53 @@ void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
                     part3_time = 0;
                 }
                 
-                // 确保总脉冲数不超过限制
+                // 确保总脉冲数完全匹配
                 int32_t calculated_total = part1_pulse_num + part3_pulse_num;
-                if (calculated_total > total_pulses) 
+                if (calculated_total != total_pulses) 
                 {
-                    // 按比例调整
-                    if (part1_pulse_num > 0) {
-                        part1_pulse_num = (part1_pulse_num * total_pulses) / calculated_total;
+                    if (calculated_total > total_pulses) 
+                    {
+                        // 脉冲数超出限制，按比例缩减
+                        if (part1_pulse_num > 0 && part3_pulse_num > 0) {
+                            // 两个阶段都有脉冲，按比例分配
+                            part1_pulse_num = (part1_pulse_num * total_pulses) / calculated_total;
+                            part3_pulse_num = total_pulses - part1_pulse_num;
+                        } else if (part1_pulse_num > 0) {
+                            // 只有第一阶段有脉冲
+                            part1_pulse_num = total_pulses;
+                        } else if (part3_pulse_num > 0) {
+                            // 只有第三阶段有脉冲
+                            part3_pulse_num = total_pulses;
+                        }
+                    } 
+                    else 
+                    {
+                        // 脉冲数不足，将剩余脉冲分配给匀速阶段
+                        int32_t remaining_pulses = total_pulses - calculated_total;
+                        
+                        // 将剩余脉冲分配给第二阶段（匀速阶段）
+                        // 这样既不影响加减速的数学精确性，又能充分利用所有脉冲
+                        part2_pulse_num = remaining_pulses;
+                        
+                        // 计算匀速阶段的时间
+                        if (vt > 0 && part2_pulse_num > 0) {
+                            part2_time = (part2_pulse_num * 1000) / vt;
+                        }
+                        
+                        // 更新第二阶段状态为匀速
+                        part2_state = PLSR_STATE_CONST;
                     }
-                    if (part3_pulse_num > 0) {
-                        part3_pulse_num = total_pulses - part1_pulse_num;
+                    
+                    // 最终验证：确保总数完全匹配
+                    int32_t final_total = part1_pulse_num + part3_pulse_num;
+                    if (final_total != total_pulses) {
+                        // 如果还有差异，调整第一阶段
+                        int32_t adjustment = total_pulses - final_total;
+                        part1_pulse_num += adjustment;
+                        if (part1_pulse_num < 0) {
+                            part3_pulse_num += part1_pulse_num; // 将负数转移给第三阶段
+                            part1_pulse_num = 0;
+                        }
                     }
                 }
             } 
@@ -1369,6 +1407,7 @@ void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
     }
 }
 
+
 /**
  * @brief 计算最优中间频率
  * @param v0 起始频率
@@ -1613,14 +1652,11 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
                 }
                 else
                 {
-                    // 第二部分完成且无减速阶段，当前段结束
-                    g_plsr_route.current_part = PLSR_PART_COMPLETE;
                     PLSR_HandleSectionEnd();
                 }
                 break;
                 
             case PLSR_PART_3:
-                g_plsr_route.current_part = PLSR_PART_COMPLETE;
                 PLSR_HandleSectionEnd();
                 break;
                 
@@ -1754,8 +1790,6 @@ void PLSR_Route_Init(PLSR_RouteConfig_t* route)
  */
 void PLSR_Route_Start(PLSR_RouteConfig_t* route)
 {
-
-
     // 参数有效性检查
     if (route == NULL) return;
     // 状态检查 - 避免重复启动
@@ -1938,6 +1972,7 @@ void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route)
     {
         if(g_plsr_mod_flag == 1)
         {
+            g_plsr_route.initial_freq = g_plsr_route.current_freq; // 更新加减速初始频率
             if(route->current_part == PLSR_PART_2) //匀速过程被修改
             {
                 // 目标频率被修改，重新计算实际脉冲数
@@ -2122,13 +2157,6 @@ void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route)
     // 重置TIM2计数器
     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
     
-    // 设置PWM频率为当前段的起始频率
-    if(route->current_freq > 0)
-    {
-        PLSR_PWM_SetFrequency(route->current_freq);
-        PLSR_PWM_Start();
-    }
-    
     // 清除外部事件标志，确保新段开始时状态干净
     PLSR_ClearExtEvent(route);
     
@@ -2581,8 +2609,8 @@ void PLSR_TaskSectionSwitch(PLSR_RouteConfig_t* route)
             PLSR_Section_SwitchNext(route, 0);  // 外部事件触发，传入0
             /* 启动新段，设置新的脉冲参数和频率 */
             PLSR_Section_StartNewSection(route);
-            // /* 启动PWM输出 */
-            // PLSR_PWM_Start();
+            /* 启动PWM输出 */
+            PLSR_PWM_Start();
             PLSR_ClearGpioTriggerFlag(); // 清除GPIO触发标志
         }
         return; // 等待外部事件时不需要继续处理
@@ -2611,8 +2639,8 @@ void PLSR_TaskSectionSwitch(PLSR_RouteConfig_t* route)
                 PLSR_Section_SwitchNext(route, 1);  // 脉冲完成触发，传入1
                 /* 启动新段，设置新的脉冲参数和频率 */
                 PLSR_Section_StartNewSection(route);
-                // /* 启动PWM输出 */
-                // PLSR_PWM_Start();
+                /* 启动PWM输出 */
+                PLSR_PWM_Start();
             }
         }
         else
@@ -2624,8 +2652,8 @@ void PLSR_TaskSectionSwitch(PLSR_RouteConfig_t* route)
                 PLSR_Section_SwitchNext(route, 0);  // 其他等待条件触发，传入0
                 /* 启动新段，设置新的脉冲参数和频率 */
                 PLSR_Section_StartNewSection(route);
-                // /* 启动PWM输出 */
-                // PLSR_PWM_Start();
+                /* 启动PWM输出 */
+                PLSR_PWM_Start();
             }
             /* 如果等待条件未满足，保持等待状态，等待下次检查 */
         }