解决多次发送时脉冲个数紊乱的问题,原因在于实际脉冲个数的计算.

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -29,6 +29,7 @@ uint8_t g_plsr_ext_event_flag = 0;       // 外部事件标志(0-无事件, 1-
 int32_t g_plsr_location = 0;       // 全局位置计数器(用于记录当前执行位置，支持负数)
 static uint8_t s_pulse_count_direction = 1;  // 脉冲计数方向(1-递增, 0-递减)，用于替代dir_logic判断计数方向
 uint32_t g_plsr_current_target_freq = 0; // 当前段目标频率频率(Hz)，用于检测是否有频率变化
+static uint8_t s_last_direction = 0xFF; // 初始值设为无效值，确保第一次总是认为有方向变化
 
 // ==================== PLSR内部变量 ====================
 static uint32_t s_tim6_update_freq_us = 1000;  // TIM6更新频率(微秒)
@@ -1180,7 +1181,6 @@ void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
         uint32_t a = route->accel_rate;           // 加速度
         uint32_t d = route->decel_rate;           // 减速度
         
-        // 使用已计算的actual_pulse作为总脉冲数
         // 在PLSR_Section_StartNewSection中已经根据模式计算了actual_pulse
         int32_t total_pulses = current_section->actual_pulse; // 总脉冲数
         
@@ -1684,9 +1684,21 @@ void PLSR_Route_Stop(PLSR_RouteConfig_t* route)
     
     // 重置计数器
     __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
-    route->prevPulseCount = 0;
     
     route->freq_step = 0;
+    
+    // 重置方向相关变量
+    s_last_direction = 0xFF; // 重置为初始无效值，确保下次启动时正确设置方向
+    s_pulse_count_direction = 1; // 重置脉冲计数方向为默认值
+    
+    route->accel_pulse_count = 0;
+    route->const_pulse_count = 0;
+    route->decel_pulse_count = 0;
+    
+    // 重置目标频率
+    route->target_freq = 0;
+    g_plsr_current_target_freq = 0;
+    
 }
 
 
@@ -1698,7 +1710,6 @@ void PLSR_Route_Stop(PLSR_RouteConfig_t* route)
  * @note 根据脉冲方向逻辑和目标脉冲数设置方向端子状态
  */
 // 存储上一段的方向信息，用于检测方向变化
-static uint8_t s_last_direction = 0xFF; // 初始值设为无效值，确保第一次总是认为有方向变化
 static uint8_t PLSR_SetDirectionPin(PLSR_RouteConfig_t* route, PLSR_SectionConfig_t* current_section)
 {
     if (route == NULL || current_section == NULL) return 0;
@@ -1720,10 +1731,13 @@ static uint8_t PLSR_SetDirectionPin(PLSR_RouteConfig_t* route, PLSR_SectionConfi
     s_pulse_count_direction = is_forward ? 1 : 0;
     
     // 根据方向逻辑确定方向端子状态
-    if (route->dir_logic == 0) {
+    if (route->dir_logic == 0) 
+    {
         // 正逻辑：正向脉冲方向端子置ON(1)，反向脉冲方向端子置OFF(0)
         dir_pin_state = is_forward ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET;
-    } else {
+    } 
+    else 
+    {
         // 负逻辑：正向脉冲方向端子置OFF(0)，反向脉冲方向端子置ON(1)
         dir_pin_state = is_forward ? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET;
     }
@@ -1776,8 +1790,17 @@ void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route)
     }
     else
     {
-        // 相对模式：直接使用目标脉冲数
-        current_section->actual_pulse = current_section->target_pulse + route->prevPulseCount - g_plsr_location;
+        if(current_section->target_pulse > 0)
+        {
+            current_section->actual_pulse = (current_section->target_pulse - __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));
+        }
+        
+        else
+        {
+            current_section->actual_pulse = ((-current_section->target_pulse) - __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2));
+        }
+        // // 相对模式：直接使用目标脉冲数
+        // current_section->actual_pulse = current_section->target_pulse;
     }
     
     // 设置方向端子 - 使用计算后的actual_pulse确定方向
@@ -2022,7 +2045,6 @@ void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route, uint8_t is_pulse_complet
         if (is_pulse_complete) 
         {
             // 脉冲完成触发：累加整个目标脉冲数
-            // 使用原始的target_pulse而非actual_pulse，因为prevPulseCount需要记录原始目标值
             route->prevPulseCount += current_section->target_pulse;
         }
         else