添加曲线加减速相关变量

PLSR/PLSR/Core/Inc/tim.h

@@ -116,6 +116,22 @@ void MX_TIM14_Init(void);
 
 void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
 
+typedef struct {
+    /* 加速段参数 */
+    uint32_t accel_jerk;           // 加加速度 (Hz/ms²)
+    uint32_t accel_max;            // 最大加速度 (Hz/ms)
+    uint32_t accel_jerk_time_ms;   // 单边jerk时间 (ms)
+    uint32_t accel_phase1_pulses;  // 加速第一阶段脉冲数
+    uint32_t accel_phase2_pulses;  // 加速第二阶段脉冲数
+    
+    /* 减速段参数 */
+    uint32_t decel_jerk;           // 减加速度 (Hz/ms²)
+    uint32_t decel_max;            // 最大减速度 (Hz/ms)
+    uint32_t decel_jerk_time_ms;   // 单边jerk时间 (ms)
+    uint32_t decel_phase1_pulses;  // 减速第一阶段脉冲数
+    uint32_t decel_phase2_pulses;  // 减速第二阶段脉冲数
+} SCurve_Params_t;
+
 typedef struct 
 {
     PLSR_WaitType_t wait_type;      ///< 等待条件类型
@@ -172,6 +188,7 @@ typedef struct
     uint16_t start_section;         ///< 起始段数
     
     PLSR_RouteState_t route_state;  ///< 路径状态
+    SCurve_Params_t scurve;
     PLSR_RunState_t run_state;      ///< 当前运行状态
     PLSR_RunState_t part1_state;    ///< 第一部分状态（ACCEL/DECEL/CONST）
     PLSR_RunState_t part2_state;    ///< 第二部分状态（通常是CONST）

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -587,7 +587,6 @@ void PLSR_PWM_Init(void)
     BackupSRAM_RestoreData();
 }
 
-
 /**
  * @brief  启动PWM输出
  * @retval None
@@ -2004,39 +2003,6 @@ void PLSR_Accel_Process(PLSR_RouteConfig_t* route)
     }
 }
 
-/**
- * @brief  更新加减速度
- * @param  route: 路径控制结构体指针
- * @retval None
- * @note   根据默认频率和加减速时间重新计算加减速度
- *         计算得到的加速度单位为Hz/ms，在PLSR_Calculate_FreqByPosition函数中
- *         会将其转换为Hz/s^2以符合物理公式要求
- */
-void PLSR_Accel_UpdateRates(PLSR_RouteConfig_t* route)
-{
-    if (route == NULL) return;
-    
-    // 计算加速度 (Hz/ms)
-    if (route->default_accel_time_ms > 0) 
-    {
-        route->accel_rate = route->default_freq / route->default_accel_time_ms;
-    } 
-    else 
-    {
-        route->accel_rate = 0;  // 避免除零错误
-    }
-    
-    // 计算减速度 (Hz/ms)
-    if (route->default_decel_time_ms > 0) 
-    {
-        route->decel_rate = route->default_freq / route->default_decel_time_ms;
-    } 
-    else 
-    {
-        route->decel_rate = 0;  // 避免除零错误
-    }
-}
-
 /**
  * @brief  设置默认加减速参数
  * @param  route: 路径控制结构体指针