修改加减速逻辑bug,减速匀速减速情况异常修改.

PLSR/PLSR/Core/Inc/tim.h

@@ -144,7 +144,7 @@ typedef struct {
     PLSR_WaitCondition_t wait_condition;    // 等待条件
 } PLSR_SectionConfig_t;
 
-// PLSR路径控制结构体
+// PLSR路径控制结构体 - 添加三部分状态管理
 typedef struct {
     PLSR_RouteState_t route_state;  // 路径状态
     uint8_t current_section_num;    // 当前段号
@@ -161,10 +161,26 @@ typedef struct {
     PLSR_AccelConfig_t accel_config;        // 加减速配置
     
     // 运行状态参数
-    PLSR_RunState_t run_state;      // 运行状态
-    uint32_t accel_pulse_count;      // 加速脉冲数
-    uint32_t decel_pulse_count;      // 减速脉冲数
-    uint32_t const_pulse_count;     // 匀速脉冲计数
+    PLSR_RunState_t run_state;      // 当前运行状态
+    
+    // 三部分脉冲计数（重新定义用途）
+    uint32_t accel_pulse_count;      // 第一部分脉冲数（可能是加速、减速或匀速）
+    uint32_t const_pulse_count;      // 第二部分脉冲数（匀速）
+    uint32_t decel_pulse_count;      // 第三部分脉冲数（减速到0）
+    
+    // 新增：三部分状态标识
+    PLSR_RunState_t part1_state;     // 第一部分状态（ACCEL/DECEL/CONST）
+    PLSR_RunState_t part2_state;     // 第二部分状态（通常是CONST）
+    PLSR_RunState_t part3_state;     // 第三部分状态（通常是DECEL）
+    
+    // 新增：三部分目标频率
+    uint32_t part1_target_freq;      // 第一部分目标频率
+    uint32_t part2_target_freq;      // 第二部分目标频率（匀速频率）
+    uint32_t part3_target_freq;      // 第三部分目标频率（通常是0）
+    
+    // 新增：当前执行部分
+    uint8_t current_part;            // 当前执行部分：1-第一部分，2-第二部分，3-第三部分
+    
     uint32_t freq_step;             // 频率步长
     uint32_t wait_start_tick;       // 等待开始时间
     uint32_t act_start_tick;        // ACT开始时间
@@ -174,7 +190,7 @@ typedef struct {
     uint16_t start_section;         //<起始段数
     uint32_t default_freq;          //<脉冲默认速度
     
-    // 新增：默认加减速参数
+    // 默认加减速参数
     uint32_t default_accel_time_ms; // 默认加速时间(ms)
     uint32_t default_decel_time_ms; // 默认减速时间(ms)
     uint32_t accel_rate;            // 加速度(Hz/ms) = default_freq / default_accel_time_ms
@@ -183,6 +199,14 @@ typedef struct {
     PLSR_SectionConfig_t section[PLSR_MAX_SECTIONS];  // 段配置数组
 } PLSR_RouteConfig_t;
 
+// 三部分执行状态枚举
+typedef enum {
+    PLSR_PART_1 = 1,  // 执行第一部分
+    PLSR_PART_2 = 2,  // 执行第二部分  
+    PLSR_PART_3 = 3,  // 执行第三部分
+    PLSR_PART_COMPLETE = 4  // 三部分全部完成
+} PLSR_PartState_t;
+
 // 默认参数定义
 #define PLSR_DEFAULT_STEP_FREQ_US     1000  // 默认TIM6更新频率1000微秒(1ms)
 #define PLSR_DEFAULT_ACCEL_TIME_MS    100   // 默认加速时间100ms
@@ -212,6 +236,7 @@ uint8_t PLSR_Section_CheckWaitCondition(PLSR_RouteConfig_t* route); //<检查等
 void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route);       //<启动新段,段更新后调用
 void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route); //<计算段脉冲数,根据加减速率和目标频率计算每段的加速、匀速、减速脉冲数
 void Calculate_PluseNum_Simplified(PLSR_RouteConfig_t *route); //<简化的脉冲数计算,用于快速计算每段的脉冲数,不考虑加减速
+void PLSR_SetupThreePartExecution(PLSR_RouteConfig_t* route); //<设置三部分执行状态和目标频率
 
 // ==================== PLSR加减速算法函数 ====================
 void PLSR_Accel_Process(PLSR_RouteConfig_t* route); //<加减速执行函数(新的直线加减速)