优化外部事件触发段切换触发逻辑,能正常触发段切换,但整体脉冲计数有问题

PLSR/PLSR/Core/Inc/tim.h

@@ -230,7 +230,7 @@ void PLSR_Route_Start(PLSR_RouteConfig_t* route);     //<路径开始
 void PLSR_Route_Stop(PLSR_RouteConfig_t* route);      //<路径停止
 
 // ==================== PLSR段控制函数 ====================
-void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route);            //<切换段
+void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route, uint8_t is_pulse_complete);            //<切换段
 uint8_t PLSR_Section_CheckWaitCondition(PLSR_RouteConfig_t* route); //<检查等待条件是否满足
 void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route);       //<启动新段,段更新后调用
 void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route); //<计算段脉冲数,根据加减速率和目标频率计算每段的加速、匀速、减速脉冲数
@@ -245,7 +245,7 @@ void PLSR_Accel_SetDefaultParams(PLSR_RouteConfig_t* route, uint32_t accel_time_
 // ==================== PLSR等待条件处理函数 ====================
 void PLSR_Wait_StartTimer(PLSR_RouteConfig_t* route);            //<等待条件计数器
 uint8_t PLSR_Wait_CheckTime(PLSR_RouteConfig_t* route);          //<检查等待时间是否满足 ACT时间或等待时间
-uint32_t PLSR_GetWaitTick(void); //<暂时无用
+
 
 // ==================== PLSR TIM6频率配置函数 ====================
 void PLSR_TIM6_SetUpdateFreq(uint32_t freq_us);

PLSR/PLSR/Core/Src/gpio.c

@@ -91,7 +91,7 @@ void MX_GPIO_Init(void)
 static volatile uint32_t s_last_trigger_time = 0;  ///< 上次触发时间
 static volatile uint8_t s_trigger_flag = 0;        ///< 触发标志，防止重复触发
 
-#define DEBOUNCE_TIME_MS    50  ///< 防抖时间，单位：毫秒
+#define DEBOUNCE_TIME_MS    500  ///< 防抖时间，单位：毫秒
 
 /**
  * @brief GPIO外部中断回调函数（带防抖功能）
@@ -102,14 +102,16 @@ void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
 {
     if (GPIO_Pin == GPIO_PIN_7) 
     {    
+      uint32_t current_time = HAL_GetTick();
         /* 防抖处理：检查时间间隔和触发标志 */
-        if (s_trigger_flag == 0)
+        if (s_trigger_flag == 0 && (current_time - s_last_trigger_time) > DEBOUNCE_TIME_MS)
         {
             s_trigger_flag = 1;  // 设置触发标志，防止重复触发
             
             g_plsr_ext_event_flag = 1; // 设置外部事件标志
             PLSR_SetExtEvent(&g_plsr_route); // 将全局标志传递到当前段
             PLSR_SectionSwitchSignal();
+            s_last_trigger_time = current_time; // 更新上次触发时间
         }
     }
 }

PLSR/PLSR/Core/Src/stm32f4xx_it.c

@@ -199,7 +199,8 @@ void PendSV_Handler(void)
 void SysTick_Handler(void)
 {
   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
-
+  HAL_IncTick(); // 增加系统滴答计数
+  
   /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
 
   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -101,18 +101,6 @@ uint8_t PLSR_Wait_CheckTime(PLSR_RouteConfig_t* route)
     return 0; // 等待时间未到
 }
 
-/**
- * @brief  获取系统时钟计数
- * @param  None
- * @retval 系统时钟计数(ms)
- */
-uint32_t PLSR_GetWaitTick(void)
-{
-    return s_wait_time_counter;
-}
-
-// 辅助函数声明已在文件开头声明
-
 /* USER CODE END 1 */
 
 TIM_HandleTypeDef htim2; // TIM2恢复用于脉冲计数
@@ -661,12 +649,6 @@ void PLSR_PWM_Init(void)
 }
 
 
-/**
- * @brief  启动PLSR PWM输出
- * @param  None
- * @retval None
- * @note   启动TIM10 PWM输出和更新中断
- */
 /**
  * @brief  启动PWM输出
  * @retval None
@@ -1232,6 +1214,7 @@ void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
             
             uint64_t temp_calc = (uint64_t)(v0 + vt) * part1_time;
             part1_pulse_num = (uint32_t)(temp_calc / 2000);
+            if(part1_pulse_num == 0) part1_pulse_num = 1; // 防止为0
         } 
         else if (v0 > vt) {
             // 需要减速
@@ -1241,6 +1224,7 @@ void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
             
             uint64_t temp_calc = (uint64_t)(v0 + vt) * part1_time;
             part1_pulse_num = (uint32_t)(temp_calc / 2000);
+            if(part1_pulse_num == 0) part1_pulse_num = 1; // 防止为0
         } 
         else {
             // v0 == vt，无需第一部分
@@ -1258,6 +1242,7 @@ void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
             // 从vt减速到0的脉冲数：(vt + 0) * part3_time / 2000
             uint64_t temp_calc = (uint64_t)vt * part3_time;
             part3_pulse_num = (uint32_t)(temp_calc / 2000);
+            if(part3_pulse_num == 0) part3_pulse_num = 1; // 防止为0
         } else {
             // 目标频率已经是0，无需第三部分
             part3_pulse_num = 0;
@@ -1380,7 +1365,6 @@ void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
             }
         } 
         else {
-            // used_pulses == total_pulses，刚好用完，无匀速阶段
             part2_pulse_num = 0;
         }
         
@@ -1925,10 +1909,11 @@ void PLSR_SetupThreePartExecution(PLSR_RouteConfig_t* route)
 /**
  * @brief  段切换到下一段
  * @param  route: 路径控制结构体指针
+ * @param  is_pulse_complete: 是否为脉冲完成触发的切换(1-脉冲完成, 0-外部事件触发)
  * @retval None
- * @note   切换到下一段或结束路径执行
+ * @note   切换到下一段或结束路径执行，根据触发原因正确累加脉冲数
  */
-void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route)
+void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route, uint8_t is_pulse_complete)
 {
     if (route == NULL) return;
     
@@ -1936,8 +1921,18 @@ void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route)
     uint8_t next_section_num = current_section->next_section;
     
     // 只在相对模式下累加脉冲计数，绝对模式下不累加
-    if (route->mode == PLSR_MODE_RELATIVE) {
-        route->prevPulseCount += current_section->target_pulse;
+    if (route->mode == PLSR_MODE_RELATIVE) 
+    {
+        if (is_pulse_complete) 
+        {
+            // 脉冲完成触发：累加整个目标脉冲数
+            route->prevPulseCount += current_section->target_pulse;
+        }
+        else 
+        {
+            // 外部事件触发：直接使用全局脉冲计数器作为累计脉冲数
+            route->prevPulseCount = g_plsr_total_pulse_count;
+        }
     }
     // 绝对模式下prevPulseCount保持不变，因为每段的target_pulse已经是绝对位置 
     // 检查下一段是否有效
@@ -1968,8 +1963,13 @@ void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route)
     // 清除新段的外部事件标志，确保每段都是干净的状态
     PLSR_ClearExtEvent(route);
     
-    // 更新当前频率为上一段的目标频率
-    route->current_freq = current_section->target_freq;
+    // 根据切换原因更新当前频率
+    if (is_pulse_complete) 
+    {
+        // 脉冲完成触发：更新为上一段的目标频率
+        route->current_freq = current_section->target_freq;
+    }
+    // 外部事件触发时保持当前频率不变，确保频率连续性
 }
 
 /**
@@ -2112,23 +2112,6 @@ void PLSR_Accel_SetDefaultParams(PLSR_RouteConfig_t* route, uint32_t accel_time_
     PLSR_Accel_UpdateRates(route);
 }
 
-/**
- * @brief  等待状态处理
- * @param  route: 路径控制结构体指针
- * @retval None
- * @note   处理等待状态逻辑
- */
-void PLSR_ChackWait_End(PLSR_RouteConfig_t* route)
-{
-    if (route == NULL) return;
-    
-    // 检查等待条件是否满足
-    if (PLSR_Section_CheckWaitCondition(route)) 
-    {
-        // 等待条件满足，切换到下一段
-        PLSR_Section_SwitchNext(route);
-    }
-}
 
 /**
  * @brief  任务中执行段切换逻辑
@@ -2147,11 +2130,12 @@ void PLSR_TaskSectionSwitch(PLSR_RouteConfig_t* route)
         if (PLSR_Wait_CheckExtEvent(route)) 
         {
             /* 外部事件满足，切换到下一段 */
-            PLSR_Section_SwitchNext(route);
+            PLSR_Section_SwitchNext(route, 0);  // 外部事件触发，传入0
             /* 启动新段，设置新的脉冲参数和频率 */
             PLSR_Section_StartNewSection(route);
             /* 启动PWM输出 */
             PLSR_PWM_Start();
+            PLSR_ClearGpioTriggerFlag(); // 清除GPIO触发标志
         }
         return; // 等待外部事件时不需要继续处理
     }
@@ -2176,7 +2160,7 @@ void PLSR_TaskSectionSwitch(PLSR_RouteConfig_t* route)
             if(PLSR_Section_CheckPulseComplete(route))
             {
                 /* 脉冲发送完成，直接切换到下一段 */
-                PLSR_Section_SwitchNext(route);
+                PLSR_Section_SwitchNext(route, 1);  // 脉冲完成触发，传入1
                 /* 启动新段，设置新的脉冲参数和频率 */
                 PLSR_Section_StartNewSection(route);
                 /* 启动PWM输出 */
@@ -2189,7 +2173,7 @@ void PLSR_TaskSectionSwitch(PLSR_RouteConfig_t* route)
             if (PLSR_Section_CheckWaitCondition(route))
             {
                 /* 等待条件满足，切换到下一段 */
-                PLSR_Section_SwitchNext(route);
+                PLSR_Section_SwitchNext(route, 0);  // 其他等待条件触发，传入0
                 /* 启动新段，设置新的脉冲参数和频率 */
                 PLSR_Section_StartNewSection(route);
                 /* 启动PWM输出 */
@@ -2307,7 +2291,7 @@ void PLSR_SetExtEvent(PLSR_RouteConfig_t* route)
     g_plsr_ext_event_flag = 0; // 清除全局标志
 }
 
- void PLSR_ClearExtEvent(PLSR_RouteConfig_t* route)
+void PLSR_ClearExtEvent(PLSR_RouteConfig_t* route)
  {
     if (route == NULL) return;
     
@@ -2375,7 +2359,6 @@ void PLSR_SectionSwitchTask(void *p_arg)
         if (err == OS_ERR_NONE) {
             /* 信号量获取成功，执行段切换逻辑 */
             PLSR_TaskSectionSwitch(&g_plsr_route);
-            PLSR_ClearGpioTriggerFlag(); // 清除GPIO触发标志
         }
         /* 如果信号量获取失败，继续等待下一次信号 */
     }