修改数据类型临时提交

PLSR/PLSR/Core/Inc/tim.h

@@ -107,6 +107,17 @@ typedef enum {
     PLSR_DIR_FORWARD = 0,       // 正向
     PLSR_DIR_REVERSE = 1        // 反向
 } PLSR_Direction_t;
+
+/**
+ * @brief PLSR错误代码枚举
+ */
+typedef enum {
+    PLSR_ERROR_NONE = 0,                ///< 无错误
+    PLSR_ERROR_FREQ_OUT_OF_RANGE = 1,   ///< 频率超出范围
+    PLSR_ERROR_PARAM_CALC_FAILED = 2,   ///< 参数计算失败
+    PLSR_ERROR_TIMER_CONFIG_FAILED = 3, ///< 定时器配置失败
+    PLSR_ERROR_HARDWARE_FAULT = 4       ///< 硬件故障
+} PLSR_ErrorCode_t;
 /* USER CODE END Private defines */
 
 void MX_TIM2_Init(void); // TIM2恢复用于脉冲计数
@@ -168,7 +179,7 @@ typedef struct
     uint32_t freq_step;             ///< 频率步长
     uint32_t default_freq;          ///< 脉冲默认速度
 
-    uint64_t pulse_count;            ///< 当前脉冲计数
+    int64_t pulse_count;            ///< 当前脉冲计数（支持正负值）
     int64_t prevPulseCount;         ///< 上阶段目标脉冲
     int64_t accel_pulse_count;      ///< 第一部分脉冲数（可能是加速、减速或匀速）
     int64_t const_pulse_count;      ///< 第二部分脉冲数（匀速）
@@ -203,6 +214,7 @@ typedef struct
     uint8_t ext_port;               ///< 外部事件端口选择
     uint8_t dir_port;               ///< 方向端口选择
     uint8_t current_part;           ///< 当前执行部分：1-第一部分，2-第二部分，3-第三部分
+    PLSR_ErrorCode_t error_code;    ///< 错误代码
 } PLSR_RouteConfig_t;
 
 // 三部分执行状态枚举
@@ -227,7 +239,7 @@ void PLSR_PWM_Init(void);
 void PLSR_PWM_Start(void);
 void PLSR_Section_PWM_Stop(void);
 void PLSR_Route_PWM_Stop();
-void PLSR_PWM_SetFrequency(uint32_t frequency);
+uint8_t PLSR_PWM_SetFrequency(uint32_t frequency);
 void PLSR_CalculateTimerParams(uint32_t frequency, uint16_t* prescaler, uint32_t* period);
 void PLSR_Fix_Compensated(uint32_t frequency, uint32_t* ccr);
 
@@ -278,6 +290,8 @@ extern PLSR_RouteConfig_t PlsrRoute;    // 全局PLSR路径控制结构体
 extern uint8_t PlsrExtEventFlag;      // 外部事件标志
 extern int64_t PlsrTotalPulseCount;   // 全局累加脉冲计数器(程序运行期间持续累加，支持负数) 
 extern int64_t PlsrLocation;
+extern volatile uint8_t PlsrFreqUpdateRequest;  // 频率更新请求标志(中断安全)
+extern volatile uint32_t PlsrPendingFreq;       // 待更新的频率值(中断安全)
 /* USER CODE END Prototypes */
 
 #ifdef __cplusplus

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -708,25 +708,29 @@ void PLSR_Route_PWM_Stop()
  */
 void PLSR_PWM_SetFrequency(uint32_t frequency)
 {
-    uint16_t prescaler = 0;     // 预分频器值
-    uint32_t period = 0;        // 自动重载值(周期)
-    uint32_t ccr = 0;
+    uint16_t prescaler = 0;     ///< 预分频器值
+    uint32_t period = 0;        ///< 自动重载值(周期)
+    uint32_t ccr = 0;           ///< 比较寄存器值
     
-    // 频率范围检查 - 确保频率在1hz到100khz范围内
+    /* 频率范围检查 - 确保频率在有效范围内 */
     if(frequency < PLSR_PWM_FREQ_MIN || frequency > PLSR_PWM_FREQ_MAX)
     {
-        return; // 频率超出范围，直接返回，不做任何修改
+        return; ///< 频率超出范围，直接返回，不做任何修改
     }
     
-    // 计算最佳定时器参数 - 根据目标频率计算预分频器和周期值
+    /* 计算最佳定时器参数 - 根据目标频率计算预分频器和周期值 */
     PLSR_CalculateTimerParams(frequency, &prescaler, &period);
-    ccr = (period + 1) / 2;
-    PLSR_Fix_Compensated(frequency,&ccr);
-    // 参数有效性检查 - 防止period为0导致除零错误
+    
+    /* 参数有效性检查 - 防止period为0导致除零错误 */
     if(period == 0)
     {
-        return; // period无效，直接返回，避免HardFault异常
+        return; ///< period无效，直接返回，避免HardFault异常
     }
+    
+    /* 安全计算CCR值，使用64位避免溢出 */
+    uint64_t ccr_temp = ((uint64_t)period + 1ULL) / 2ULL;
+    ccr = (uint32_t)ccr_temp;
+    PLSR_Fix_Compensated(frequency, &ccr);
     // 根据output_port选择目标定时器并更新参数
     switch(PlsrRoute.output_port)
     {
@@ -778,25 +782,32 @@ void PLSR_PWM_SetFrequency(uint32_t frequency)
  */
 void PLSR_TIM6_SetUpdateFreq(uint32_t freq_us)
 {
-    // 保存新的频率设置
+    /* 参数有效性检查 */
+    if (freq_us == 0) freq_us = 1; ///< 防止除零错误
+    if (freq_us > 65535) freq_us = 65535; ///< 限制最大周期值
+    
+    /* 保存新的频率设置 */
     s_tim6_update_freq_us = freq_us;
     
-    // 定时器时钟参数 (基于STM32F4系列APB1时钟配置)
-    // APB1时钟频率：42MHz 定时器二倍频
-    uint32_t target_period_us = freq_us; // 目标周期(微秒)
+    /* 定时器时钟参数 (基于STM32F4系列APB1时钟配置) */
+    /* APB1时钟频率：42MHz 定时器二倍频到84MHz */
+    uint32_t target_period_us = freq_us; ///< 目标周期(微秒)
+    
+    /* 计算定时器参数 */
+    /* 预分频器设为83，使计数频率为84MHz/(83+1) = 1MHz，即1us/tick */
+    uint16_t prescaler = 83;  ///< 预分频器值，产生1MHz计数频率
+    uint32_t period = target_period_us - 1;  ///< 自动重载值，减1是因为从0开始计数
     
-    // 计算定时器参数
-    // 预分频器设为41，使计数频率为84MHz/(83+1) = 1MHz，即1us/tick
-    uint16_t prescaler = 83;  // 预分频器值，产生1MHz计数频率
-    uint32_t period = target_period_us - 1;  // 自动重载值，减1是因为从0开始计数
+    /* 确保period在有效范围内 */
+    if (period > 65535) period = 65535; ///< 限制ARR最大值
     
-    // 停止TIM6中断 - 避免参数更新过程中的中断干扰
+    /* 停止TIM6中断 - 避免参数更新过程中的中断干扰 */
     HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim6);
     
-    // 更新TIM6核心参数
-    __HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim6, prescaler);  // 设置预分频器
-    __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim6, period);    // 设置自动重载值(决定更新频率)
-    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim6, 0);            // 重置计数器到初始状态
+    /* 更新TIM6核心参数 */
+    __HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim6, prescaler);  ///< 设置预分频器
+    __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim6, period);    ///< 设置自动重载值(决定更新频率)
+    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim6, 0);            ///< 重置计数器到初始状态
     
     // 触发更新事件 - 立即将新参数加载到影子寄存器
     HAL_TIM_GenerateEvent(&htim6, TIM_EVENTSOURCE_UPDATE);

PLSR/PLSR/Core/Src/tools.c

@@ -20,34 +20,44 @@ void PLSR_Fix_Compensated(uint32_t frequency, uint32_t* ccr)
  * @param  prescaler: 预分频器值指针
  * @param  period: 周期值指针
  * @retval None
- * @note   根据目标频率计算TIM10的预分频器和周期值
+ * @note   根据目标频率计算定时器的预分频器和周期值，使用64位数据类型避免高频时溢出
  */
 void PLSR_CalculateTimerParams(uint32_t frequency, uint16_t* prescaler, uint32_t* period)
 {
+    /* 参数有效性检查 */
     if (frequency < PLSR_PWM_FREQ_MIN)  frequency = PLSR_PWM_FREQ_MIN;
     if (frequency > PLSR_PWM_FREQ_MAX)  frequency = PLSR_PWM_FREQ_MAX;
-    uint32_t timer_clock = 0;
+    
+    /* 使用64位数据类型避免高频计算时的溢出 */
+    uint64_t timer_clock = 0;
     if(PlsrRoute.output_port == 0 || PlsrRoute.output_port == 1)
     {
-       timer_clock = 168000000UL; // TIM10/TIM11时钟 (APB2 84MHz)
+       timer_clock = 168000000ULL; ///< TIM10/TIM11时钟 (APB2 168MHz)
     }
     else
     {
-        timer_clock = 84000000UL; // TIM13/TIM14时钟 (APB1 42MHz)
+        timer_clock = 84000000ULL; ///< TIM13/TIM14时钟 (APB1 84MHz)
     }
-    uint32_t divider = (timer_clock + frequency / 2) / frequency; // 四舍五入
-    if (divider < 2) divider = 2; // 至少 2
+    
+    /* 防止除零错误 */
+    if (frequency == 0) frequency = 1;
+    
+    /* 使用64位计算避免溢出，四舍五入处理 */
+    uint64_t divider = (timer_clock + (uint64_t)frequency / 2) / (uint64_t)frequency;
+    if (divider < 2) divider = 2; ///< 最小分频比为2
 
-    // 限制 ARR <= 65535
-    uint32_t psc = (divider + 65535) / 65536; // 向上取整
-    if (psc > 0xFFFF) psc = 0xFFFF;
+    /* 计算预分频器，限制ARR <= 65535 */
+    uint64_t psc = (divider + 65535ULL) / 65536ULL; ///< 向上取整
+    if (psc > 0xFFFFULL) psc = 0xFFFFULL; ///< 限制预分频器最大值
 
-    uint32_t arr = (divider / psc) - 1;
-    if (arr < 1) arr = 1;
-    if (arr > 65535) arr = 65535;
+    /* 计算自动重载值 */
+    uint64_t arr = (divider / psc) - 1;
+    if (arr < 1) arr = 1; ///< 最小ARR值为1
+    if (arr > 65535ULL) arr = 65535ULL; ///< 限制ARR最大值
 
+    /* 安全转换为16位和32位数据类型 */
     *prescaler = (uint16_t)(psc - 1);
-    *period = arr;
+    *period = (uint32_t)arr;
 }
 
 // ==================== PLSR 路径计算函数实现 ====================