优化加减速效果.修改PWM启动位置

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -648,10 +648,10 @@ void PLSR_PWM_Init(void)
     MX_TIM2_Init(); // TIM2恢复用于脉冲计数
     MX_TIM6_Init();
 
-    HAL_TIM_PWM_Start(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
-    HAL_TIM_PWM_Start(&htim11, TIM_CHANNEL_1);
-    HAL_TIM_PWM_Start(&htim13, TIM_CHANNEL_1);  
-    HAL_TIM_PWM_Start(&htim14, TIM_CHANNEL_1);
+    // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim10, TIM_CHANNEL_1, htim10.Init.Period); // 确保PWM停止，避免意外输出
+    // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim11, TIM_CHANNEL_1, htim11.Init.Period); // 确保PWM停止，避免意外输出
+    // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim13, TIM_CHANNEL_1, htim13.Init.Period); // 确保PWM停止，避免意外输出
+    // __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim14, TIM_CHANNEL_1, htim14.Init.Period); // 确保PWM停止，避免意外输出
 
     BackupSRAM_RestoreData();
 }
@@ -1706,6 +1706,7 @@ void PLSR_Route_Init(PLSR_RouteConfig_t* route)
     g_last_freq = 0;                             // 清零上一次计算的频率
 
     PLSR_TIM6_SetUpdateFreq(50); //初始化TIM6更新频率为1000us(1ms)
+    PLSR_PWM_Stop(); // 确保PWM停止，避免意外输出
 }
 
 /**
@@ -1743,6 +1744,10 @@ void PLSR_Route_Start(PLSR_RouteConfig_t* route)
     // 启动定时器
     PLSR_TIM6_Start();                          // 启动TIM6用于频率更新和等待时间计时
     HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);              // 启动TIM2中断用于段切换
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim10, TIM_CHANNEL_1);
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim11, TIM_CHANNEL_1);
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim13, TIM_CHANNEL_1);  
+    HAL_TIM_PWM_Start(&htim14, TIM_CHANNEL_1);
 }
 
 /**
@@ -2306,12 +2311,7 @@ uint32_t PLSR_Calculate_FreqByPosition(PLSR_RouteConfig_t* route, uint8_t is_acc
     // 更新全局变量（保存当前脉冲结束时的频率，供下次使用）
     g_last_freq = freq_end;
     
-    // 限制频率范围
-    if (calculated_freq < PLSR_PWM_FREQ_MIN) 
-    {
-        calculated_freq = PLSR_PWM_FREQ_MIN;
-    } 
-    else if (calculated_freq > PLSR_PWM_FREQ_MAX) 
+    if (calculated_freq > PLSR_PWM_FREQ_MAX) 
     {
         calculated_freq = PLSR_PWM_FREQ_MAX;
     }

PLSR/PLSR/EWARM/settings/test.1.dnx

@@ -12,12 +12,12 @@
         <ByteLimit>50</ByteLimit>
     </Stack>
     <StLinkDriver>
+        <stlinkserialNo>46232557</stlinkserialNo>
+        <stlinkfoundProbes />
         <CStepIntDis>_ 0</CStepIntDis>
         <LeaveTargetRunning>_ 0</LeaveTargetRunning>
         <stlinkResetStyle>0</stlinkResetStyle>
         <stlinkResetStrategy>2</stlinkResetStrategy>
-        <stlinkserialNo>46232557</stlinkserialNo>
-        <stlinkfoundProbes />
     </StLinkDriver>
     <DebugChecksum>
         <Checksum>2012208745</Checksum>