新增实际可发脉冲变量,统一绝对模式相对模式处理,增加方向延时逻辑,上位机测试正负逻辑以及其他都基本无误

PLSR/PLSR/Core/Inc/tim.h

@@ -140,6 +140,7 @@ typedef struct {
     uint8_t section_num;            // 段号(1-10)
     uint32_t target_freq;           // 目标频率(Hz)
     int32_t target_pulse;          // 目标脉冲数
+    int32_t actual_pulse;          ///< 实际可发脉冲数
     uint8_t next_section;           // 下一段号(0表示结束)
     PLSR_WaitCondition_t wait_condition;    // 等待条件
 } PLSR_SectionConfig_t;
@@ -155,7 +156,9 @@ typedef struct {
     uint32_t start_freq;            // 起始频率
     uint32_t end_freq;              // 结束频率
     uint8_t output_port;            // 输出端口选择
-    uint8_t dir_port;               ///< 方向端口选择：0-正逻辑(脉冲递增)，1-负逻辑(脉冲递减)
+    uint8_t dir_port;               ///< 方向端口选择：
+    uint16_t dir_delay;             //<方向延时时间
+    uint16_t dir_logic;             //<脉冲方向逻辑,0-正逻辑(脉冲递增)，1-负逻辑(脉冲递减)
     PLSR_Mode_t mode;               // 模式(相对/绝对)
     PLSR_Direction_t direction;     // 方向
     PLSR_AccelConfig_t accel_config;        // 加减速配置
@@ -184,8 +187,6 @@ typedef struct {
     uint32_t freq_step;             // 频率步长
     uint32_t wait_start_tick;       // 等待开始时间
     uint32_t act_start_tick;        // ACT开始时间
-    uint16_t dir_delay;             //<方向延时时间
-    uint16_t dir_logic;             //<脉冲方向逻辑
     uint16_t section_num;           //<脉冲总段数
     uint16_t start_section;         //<起始段数
     uint32_t default_freq;          //<脉冲默认速度
@@ -253,7 +254,6 @@ uint32_t PLSR_TIM6_GetUpdateFreq(void);
 void PLSR_TIM6_Start(void);   //<在路径开始
 void PLSR_TIM6_Stop(void);
 
- void PLSR_ChackWait_End(PLSR_RouteConfig_t* route);                                            //<检查等待条件是否成立,满足条件进行段切换
  uint8_t PLSR_Wait_CheckExtEvent(PLSR_RouteConfig_t* route);                                    //<检查外部事件是否发生
  void PLSR_SetExtEvent(PLSR_RouteConfig_t* route);                                               //<设置外部事件标志
  void PLSR_ClearExtEvent(PLSR_RouteConfig_t* route);                                             //<清除外部事件标志

PLSR/PLSR/Core/Src/main.c

@@ -265,8 +265,6 @@ static void KeyTask(void *p_arg)
     uint8_t startflag = 0; 
     // 初始化PLSR路径配置
     PLSR_Route_Init(&g_plsr_route);
-    //PLSR_Route_Start(&g_plsr_route);
-    
     while (1) 
     {
       if(ModbusSlave.holding_regs[0x2000] == 1) //按下发送脉冲按钮后,向0x3000地址写1,松手写2,设置地址偏移为0x1000,所以这里值为0x2000
@@ -281,7 +279,6 @@ static void KeyTask(void *p_arg)
               PLSR_Route_Init(&g_plsr_route);
               PLSR_Route_Start(&g_plsr_route);
               startflag = 0;
-          //PLSR_Section_Process(&g_plsr_route);
           }
       }
       OSTimeDlyHMSM(0, 0, 0, 10);                  /* 延时10ms */

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -26,6 +26,7 @@
 PLSR_RouteConfig_t g_plsr_route;        // 全局PLSR路径控制结构体
 int32_t g_plsr_total_pulse_count = 0;   // 全局累加脉冲计数器(程序运行期间持续累加，支持负数)
 uint8_t g_plsr_ext_event_flag = 0;       // 外部事件标志(0-无事件, 1-事件触发)
+static uint8_t s_pulse_count_direction = 1;  // 脉冲计数方向(1-递增, 0-递减)，用于替代dir_logic判断计数方向
 
 // ==================== PLSR内部变量 ====================
 static uint32_t s_tim6_update_freq_us = 1000;  // TIM6更新频率(微秒)
@@ -963,14 +964,14 @@ static void PLSR_UpdateGlobalPulseCount(int32_t current_pulse_count)
     if (current_pulse_count > s_last_total_pulse) {
         int32_t pulse_increment = current_pulse_count - s_last_total_pulse;
         
-        if (g_plsr_route.dir_logic == 0) 
+        if (s_pulse_count_direction) 
         {
-            // 方向逻辑为0：正逻辑，脉冲数递增
+            // 脉冲计数方向为1：递增
             g_plsr_total_pulse_count += pulse_increment;
         } 
         else 
         {
-            // 方向逻辑为1：负逻辑，脉冲数递减（支持负数显示）
+            // 脉冲计数方向为0：递减（支持负数显示）
             g_plsr_total_pulse_count -= pulse_increment;
         } 
         s_last_total_pulse = current_pulse_count;
@@ -1030,15 +1031,8 @@ void Calculate_PluseNum_Simplified(PLSR_RouteConfig_t *route)
         uint32_t vt = current_section->target_freq;      // 目标频率
         uint32_t a = route->accel_rate;                  // 加速度
         uint32_t d = route->decel_rate;                  // 减速度
-        int32_t total_pulses = 0;
-        if(route->mode == PLSR_MODE_RELATIVE)
-        {
-            total_pulses = current_section->target_pulse; // 总脉冲数
-        }
-        else
-        {
-            total_pulses = current_section->target_pulse - route->pulse_count; // 总脉冲数
-        }
+        // 使用实际可发脉冲数，不再区分相对/绝对模式
+        int32_t total_pulses = current_section->actual_pulse; // 总脉冲数
         
         
         // 防止除零错误
@@ -1137,11 +1131,6 @@ void Calculate_PluseNum_Simplified(PLSR_RouteConfig_t *route)
                     if (v_actual < vt) 
                         v_actual = vt;
                 }
-                // else 
-                // {
-                //     // 数学上会减速到0或负值，设为0
-                //     printf("减速到停止：全部%lu脉冲用于减速\n", total_pulses);
-                // }
             }
         }
         else 
@@ -1185,15 +1174,10 @@ void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
         uint32_t vf = 0;                          // 最终频率（必须为0）
         uint32_t a = route->accel_rate;           // 加速度
         uint32_t d = route->decel_rate;           // 减速度
-        int32_t total_pulses = 0;
-        if(route->mode == PLSR_MODE_RELATIVE)
-        {
-            total_pulses = current_section->target_pulse; // 总脉冲数
-        }
-        else
-        {
-            total_pulses = current_section->target_pulse - route->pulse_count; // 总脉冲数
-        }
+        
+        // 使用已计算的actual_pulse作为总脉冲数
+        // 在PLSR_Section_StartNewSection中已经根据模式计算了actual_pulse
+        int32_t total_pulses = current_section->actual_pulse; // 总脉冲数
         
         // 防止除零错误
         if (a == 0) a = 1;
@@ -1407,7 +1391,7 @@ void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route)
         
     }
 }
-// 新增函数：处理段结束逻辑
+
 void PLSR_HandleSectionEnd(void)
 {
     // 清零所有部分的脉冲计数
@@ -1688,6 +1672,80 @@ void PLSR_Route_Stop(PLSR_RouteConfig_t* route)
 }
 
 
+/**
+ * @brief 设置脉冲方向端子状态
+ * @param[in] route 路径控制结构体指针
+ * @param[in] current_section 当前段配置指针
+ * @retval None
+ * @note 根据脉冲方向逻辑和目标脉冲数设置方向端子状态
+ */
+// 存储上一段的方向信息，用于检测方向变化
+static uint8_t s_last_direction = 0xFF; // 初始值设为无效值，确保第一次总是认为有方向变化
+
+/**
+ * @brief 设置方向端子状态
+ * @param route 路径控制结构体指针
+ * @param current_section 当前段配置指针
+ * @return 如果方向发生变化，返回1；否则返回0
+ * @note 根据脉冲方向逻辑和目标脉冲数设置方向端子状态
+ */
+static uint8_t PLSR_SetDirectionPin(PLSR_RouteConfig_t* route, PLSR_SectionConfig_t* current_section)
+{
+    if (route == NULL || current_section == NULL) return 0;
+    
+    // 确定方向端子状态
+    GPIO_PinState dir_pin_state;
+    
+    // 根据计算后的实际可发脉冲数确定方向（正值为正向，负值为反向）
+    // 在绝对模式下，actual_pulse已经计算为目标位置与当前位置的差值
+    uint8_t is_forward = (current_section->actual_pulse >= 0);
+    
+    // 检测方向是否发生变化
+    uint8_t direction_changed = (s_last_direction != 0xFF && s_last_direction != is_forward);
+    
+    // 更新上一段的方向信息
+    s_last_direction = is_forward;
+     
+    // 设置脉冲计数方向（与实际运动方向一致）
+    s_pulse_count_direction = is_forward ? 1 : 0;
+    
+    // 根据方向逻辑确定方向端子状态
+    if (route->dir_logic == 0) {
+        // 正逻辑：正向脉冲方向端子置ON(1)，反向脉冲方向端子置OFF(0)
+        dir_pin_state = is_forward ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET;
+    } else {
+        // 负逻辑：正向脉冲方向端子置OFF(0)，反向脉冲方向端子置ON(1)
+        dir_pin_state = is_forward ? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET;
+    }
+    
+    switch (route->dir_port)
+    {
+    case 0:
+        HAL_GPIO_WritePin(GPIOH, GPIO_PIN_6, dir_pin_state);
+        break;
+    case 1:
+        HAL_GPIO_WritePin(GPIOH, GPIO_PIN_7, dir_pin_state);
+        break;
+    case 2:
+        HAL_GPIO_WritePin(GPIOH, GPIO_PIN_8, dir_pin_state);
+        break;
+    case 3:
+        HAL_GPIO_WritePin(GPIOH, GPIO_PIN_9, dir_pin_state);
+        break;
+    default:
+        break;
+    }
+    
+    // 如果设置了方向延时时间，则等待指定时间
+    if (route->dir_delay > 0) {
+        // 使用HAL库延时函数，单位为毫秒
+        HAL_Delay(route->dir_delay);
+    }
+    
+    // 返回方向变化状态
+    return direction_changed;
+}
+
 /**
  * @brief  开始新段处理
  * @param  route: 路径控制结构体指针
@@ -1699,6 +1757,34 @@ void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route)
     // 获取当前段的配置指针（段号从1开始，数组索引从0开始）
     PLSR_SectionConfig_t* current_section = &route->section[route->current_section_num - 1];
     
+    // 统一使用相对模式计算实际可发脉冲数
+    if(g_plsr_route.mode == PLSR_MODE_ABSOLUTE)
+    {
+        // 绝对模式：计算相对于当前位置的脉冲数
+        current_section->actual_pulse = current_section->target_pulse - g_plsr_total_pulse_count;
+    }
+    else
+    {
+        // 相对模式：直接使用目标脉冲数
+        current_section->actual_pulse = current_section->target_pulse;
+    }
+    
+    // 设置方向端子 - 使用计算后的actual_pulse确定方向
+    // 检测是否有方向变化
+    uint8_t direction_changed = PLSR_SetDirectionPin(route, current_section);
+    
+    // 如果方向发生变化，将当前频率设为0
+    // 这样可以确保在方向切换后，电机从停止状态开始加速，避免方向切换时的冲击
+    if (direction_changed) {
+        route->current_freq = 0;
+    }
+    
+    // 将负脉冲数转换为正脉冲数用于计算
+    if(current_section->actual_pulse < 0)
+    {
+        current_section->actual_pulse = -current_section->actual_pulse;
+    }
+    
     if(current_section->section_num == route->section_num)
     {
         // 最后一段：使用完整的三部分计算（必须减速到0）
@@ -1925,6 +2011,7 @@ void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route, uint8_t is_pulse_complet
         if (is_pulse_complete) 
         {
             // 脉冲完成触发：累加整个目标脉冲数
+            // 使用原始的target_pulse而非actual_pulse，因为prevPulseCount需要记录原始目标值
             route->prevPulseCount += current_section->target_pulse;
         }
         else 
@@ -1933,7 +2020,6 @@ void PLSR_Section_SwitchNext(PLSR_RouteConfig_t* route, uint8_t is_pulse_complet
             route->prevPulseCount = g_plsr_total_pulse_count;
         }
     }
-    // 绝对模式下prevPulseCount保持不变，因为每段的target_pulse已经是绝对位置 
     // 检查下一段是否有效
     if(next_section_num == 0 && current_section->section_num == route->section_num) 
     {
@@ -2077,16 +2163,22 @@ void PLSR_Accel_UpdateRates(PLSR_RouteConfig_t* route)
     if (route == NULL) return;
     
     // 计算加速度 (Hz/ms)
-    if (route->default_accel_time_ms > 0) {
+    if (route->default_accel_time_ms > 0) 
+    {
         route->accel_rate = route->default_freq / route->default_accel_time_ms;
-    } else {
+    } 
+    else 
+    {
         route->accel_rate = 0;  // 避免除零错误
     }
     
     // 计算减速度 (Hz/ms)
-    if (route->default_decel_time_ms > 0) {
+    if (route->default_decel_time_ms > 0) 
+    {
         route->decel_rate = route->default_freq / route->default_decel_time_ms;
-    } else {
+    } 
+    else 
+    {
         route->decel_rate = 0;  // 避免除零错误
     }
 }
@@ -2199,15 +2291,9 @@ uint8_t PLSR_Section_CheckPulseComplete(PLSR_RouteConfig_t* route)
     if (current_section->wait_condition.wait_type == PLSR_WAIT_PLUSEEND ||
         current_section->wait_condition.wait_type == PLSR_WAIT_EXT_OR_END) 
         {
-        uint32_t target_pulse;
-        if (route->mode == PLSR_MODE_RELATIVE) 
-        {
-            target_pulse = current_section->target_pulse + route->prevPulseCount; //1000 2000 3000 2->3 2000+1000 route->pulse_count>=3000
-        } 
-        else 
-        {
-            target_pulse = current_section->target_pulse;
-        }
+            int32_t target_pulse = current_section->actual_pulse;
+            if(target_pulse < 0) target_pulse = -target_pulse;
+            target_pulse += route->prevPulseCount; // 累加上次的脉冲计数
         
         return (route->pulse_count >= target_pulse) ? 1 : 0;
     }
@@ -2255,7 +2341,7 @@ uint8_t PLSR_Section_CheckWaitCondition(PLSR_RouteConfig_t* route)
             // 外部事件或脉冲结束：两个条件任一满足即可继续
             // 这种模式允许外部事件提前结束段的执行
             return (PLSR_Wait_CheckExtEvent(route) || PLSR_Section_CheckPulseComplete(route));
-            
+ 
         default:
             // 未知等待类型：默认返回真，允许继续执行
             return 1;

PLSR/PLSR/Core/Src/usart.c

@@ -59,7 +59,7 @@ void MX_USART1_UART_Init(void)
 
   /* USER CODE END USART1_Init 1 */
   huart1.Instance = USART1;
-  huart1.Init.BaudRate = 19200;
+  huart1.Init.BaudRate = 115200;
   huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_9B;
   huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
   huart1.Init.Parity = UART_PARITY_ODD;

PLSR/PLSR/EWARM/settings/test.1.dnx

@@ -12,12 +12,12 @@
         <ByteLimit>50</ByteLimit>
     </Stack>
     <StLinkDriver>
+        <stlinkserialNo>46232557</stlinkserialNo>
+        <stlinkfoundProbes />
         <CStepIntDis>_ 0</CStepIntDis>
         <LeaveTargetRunning>_ 0</LeaveTargetRunning>
         <stlinkResetStyle>0</stlinkResetStyle>
         <stlinkResetStrategy>2</stlinkResetStrategy>
-        <stlinkserialNo>46232557</stlinkserialNo>
-        <stlinkfoundProbes />
     </StLinkDriver>
     <DebugChecksum>
         <Checksum>2012208745</Checksum>