优化代码规范

PLSR/PLSR/Core/Inc/tim.h

@@ -49,7 +49,7 @@ extern TIM_HandleTypeDef htim13;
 extern TIM_HandleTypeDef htim14;
 
 /* 全局变量声明 */
-extern uint32_t g_last_freq; // 上一次计算的频率，用于PLSR_Calculate_FreqByPosition函数
+
 
 /* USER CODE BEGIN Private defines */
 // PLSR系统配置参数
@@ -57,18 +57,11 @@ extern uint32_t g_last_freq; // 上一次计算的频率，用于PLSR_Calculate_
 #define PLSR_PWM_FREQ_MIN     1         // 最小PWM频率 1Hz
 #define PLSR_PWM_FREQ_MAX     100000    // 最大PWM频率 100kHz
 
-// PWM输出引脚定义 (仅PF6)
-#define PLSR_PWM_PIN          GPIO_PIN_6   // PF6 - TIM10_CH1
-#define PLSR_PWM_PORT         GPIOF
-
 // TIM2硬件计数器已删除 - 改用TIM10中断计数
 
 // 等待条件类型枚举
 typedef enum {
     PLSR_WAIT_PLUSEEND = 0,     // 脉冲发送完成
-    PLSR_WAIT_TIME = 4,         // 等待时间
-    PLSR_WAIT_CONDITION = 2,    // 等待条件      
-    PLSR_WAIT_ACT_TIME = 3,     // ACT时间
     PLSR_WAIT_EXT_EVENT = 1,    // 外部事件
     PLSR_WAIT_EXT_OR_END = 5    // 外部事件或结束
 } PLSR_WaitType_t;
@@ -120,87 +113,74 @@ void MX_TIM14_Init(void);
 
 void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
 
-// PLSR等待条件结构体
-typedef struct {
-    PLSR_WaitType_t wait_type;      // 等待条件类型
-    uint32_t wait_time_ms;          // 等待时间(ms)
-    uint32_t act_time_ms;           // ACT时间(ms)
-    uint8_t condition_flag;         // 等待条件标志
-    uint8_t ext_event_flag;         // 外部事件标志
+typedef struct 
+{
+    PLSR_WaitType_t wait_type;      ///< 等待条件类型
+    uint8_t ext_event_flag;         ///< 外部事件标志
 } PLSR_WaitCondition_t;
 
-// PLSR加减速配置结构体
 typedef struct {
-    uint32_t accel_time_ms;         // 加速时间(ms)
-    uint32_t decel_time_ms;         // 减速时间(ms)
-    PLSR_AccelAlgorithm_t accel_algorithm;  // 加减速算法
+    PLSR_AccelAlgorithm_t accel_algorithm;  ///< 加减速算法
 } PLSR_AccelConfig_t;
 
-// PLSR段配置结构体
-typedef struct {
-    uint8_t section_num;            // 段号(1-10)
-    uint32_t target_freq;           // 目标频率(Hz)
-    int32_t target_pulse;          // 目标脉冲数
-    int32_t actual_pulse;          ///< 实际可发脉冲数
-    uint8_t next_section;           // 下一段号(0表示结束)
-    PLSR_WaitCondition_t wait_condition;    // 等待条件
+
+typedef struct 
+{
+    uint32_t target_freq;           ///< 目标频率(Hz)
+    int32_t target_pulse;           ///< 目标脉冲数
+    int32_t actual_pulse;           ///< 实际可发脉冲数
+    PLSR_WaitCondition_t wait_condition;    ///< 等待条件
+    uint8_t section_num;            ///< 段号(1-10)
+    uint8_t next_section;           ///< 下一段号(0表示结束)
 } PLSR_SectionConfig_t;
 
-// PLSR路径控制结构体 - 添加三部分状态管理
-typedef struct {
-    PLSR_RouteState_t route_state;  // 路径状态
-    uint8_t current_section_num;    // 当前段号
-    uint32_t current_freq;          // 当前频率
-    uint32_t target_freq;           // 目标频率
-    uint32_t initial_freq;          // 加减速初始频率，专门用于存储加减速开始时的频率
-    int32_t pulse_count;           // 当前脉冲计数
-    int32_t prevPulseCount;        // 上阶段目标脉冲
-    uint32_t start_freq;            // 起始频率
-    uint32_t end_freq;              // 结束频率
-    uint8_t output_port;            // 输出端口选择
-    uint8_t ext_port;               // 外部事件端口选择
-    uint8_t dir_port;               ///< 方向端口选择：
-    uint16_t dir_delay;             //<方向延时时间
-    uint16_t dir_logic;             //<脉冲方向逻辑,0-正逻辑(脉冲递增)，1-负逻辑(脉冲递减)
-    PLSR_Mode_t mode;               // 模式(相对/绝对)
-    PLSR_Direction_t direction;     // 方向
-    PLSR_AccelConfig_t accel_config;        // 加减速配置
-    
-    // 运行状态参数
-    PLSR_RunState_t run_state;      // 当前运行状态
-    
-    // 三部分脉冲计数（重新定义用途）
-    int32_t accel_pulse_count;      // 第一部分脉冲数（可能是加速、减速或匀速）
-    int32_t const_pulse_count;      // 第二部分脉冲数（匀速）
-    int32_t decel_pulse_count;      // 第三部分脉冲数（减速到0）
-    
-    // 新增：三部分状态标识
-    PLSR_RunState_t part1_state;     // 第一部分状态（ACCEL/DECEL/CONST）
-    PLSR_RunState_t part2_state;     // 第二部分状态（通常是CONST）
-    PLSR_RunState_t part3_state;     // 第三部分状态（通常是DECEL）
+typedef struct 
+{
+    uint32_t current_freq;          ///< 当前频率
+    uint32_t target_freq;           ///< 目标频率
+    uint32_t initial_freq;          ///< 加减速初始频率，专门用于存储加减速开始时的频率
+    uint32_t start_freq;            ///< 起始频率
+    uint32_t end_freq;              ///< 结束频率
+    uint32_t part1_target_freq;     ///< 第一部分目标频率
+    uint32_t part2_target_freq;     ///< 第二部分目标频率（匀速频率）
+    uint32_t part3_target_freq;     ///< 第三部分目标频率（通常是0）
+    uint32_t freq_step;             ///< 频率步长
+    uint32_t default_freq;          ///< 脉冲默认速度
+
+    int32_t pulse_count;            ///< 当前脉冲计数
+    int32_t prevPulseCount;         ///< 上阶段目标脉冲
+    int32_t accel_pulse_count;      ///< 第一部分脉冲数（可能是加速、减速或匀速）
+    int32_t const_pulse_count;      ///< 第二部分脉冲数（匀速）
+    int32_t decel_pulse_count;      ///< 第三部分脉冲数（减速到0）
     
-    // 新增：三部分目标频率
-    uint32_t part1_target_freq;      // 第一部分目标频率
-    uint32_t part2_target_freq;      // 第二部分目标频率（匀速频率）
-    uint32_t part3_target_freq;      // 第三部分目标频率（通常是0）
+    uint32_t wait_start_tick;       ///< 等待开始时间
+    uint32_t act_start_tick;        ///< ACT开始时间
+    uint32_t default_accel_time_ms; ///< 默认加速时间(ms)
+    uint32_t default_decel_time_ms; ///< 默认减速时间(ms)
+    uint32_t accel_rate;            ///< 加速度(Hz/ms) = default_freq / default_accel_time_ms
+    uint32_t decel_rate;            ///< 减速度(Hz/ms) = default_freq / default_decel_time_ms
     
-    // 新增：当前执行部分
-    uint8_t current_part;            // 当前执行部分：1-第一部分，2-第二部分，3-第三部分
+    PLSR_AccelConfig_t accel_config; ///< 加减速配置
+    PLSR_SectionConfig_t section[PLSR_MAX_SECTIONS];  ///< 段配置数组
     
-    uint32_t freq_step;             // 频率步长
-    uint32_t wait_start_tick;       // 等待开始时间
-    uint32_t act_start_tick;        // ACT开始时间
-    uint16_t section_num;           //<脉冲总段数
-    uint16_t start_section;         //<起始段数
-    uint32_t default_freq;          //<脉冲默认速度
+    uint16_t dir_delay;             ///< 方向延时时间
+    uint16_t dir_logic;             ///< 脉冲方向逻辑,0-正逻辑(脉冲递增)，1-负逻辑(脉冲递减)
+    uint16_t section_num;           ///< 脉冲总段数
+    uint16_t start_section;         ///< 起始段数
     
-    // 默认加减速参数
-    uint32_t default_accel_time_ms; // 默认加速时间(ms)
-    uint32_t default_decel_time_ms; // 默认减速时间(ms)
-    uint32_t accel_rate;            // 加速度(Hz/ms) = default_freq / default_accel_time_ms
-    uint32_t decel_rate;            // 减速度(Hz/ms) = default_freq / default_decel_time_ms
+    PLSR_RouteState_t route_state;  ///< 路径状态
+    PLSR_RunState_t run_state;      ///< 当前运行状态
+    PLSR_RunState_t part1_state;    ///< 第一部分状态（ACCEL/DECEL/CONST）
+    PLSR_RunState_t part2_state;    ///< 第二部分状态（通常是CONST）
+    PLSR_RunState_t part3_state;    ///< 第三部分状态（通常是DECEL）
+    PLSR_Mode_t mode;               ///< 模式(相对/绝对)
+    PLSR_Direction_t direction;     ///< 方向
     
-    PLSR_SectionConfig_t section[PLSR_MAX_SECTIONS];  // 段配置数组
+    uint8_t current_section_num;    ///< 当前段号
+    uint8_t output_port;            ///< 输出端口选择
+    uint8_t ext_port;               ///< 外部事件端口选择
+    uint8_t dir_port;               ///< 方向端口选择
+    uint8_t current_part;           ///< 当前执行部分：1-第一部分，2-第二部分，3-第三部分
 } PLSR_RouteConfig_t;
 
 // 三部分执行状态枚举
@@ -212,11 +192,7 @@ typedef enum {
 } PLSR_PartState_t;
 
 // 默认参数定义
-#define PLSR_DEFAULT_STEP_FREQ_US     1000  // 默认TIM6更新频率1000微秒(1ms)
-#define PLSR_DEFAULT_ACCEL_TIME_MS    100   // 默认加速时间100ms
-#define PLSR_DEFAULT_DECEL_TIME_MS    100   // 默认减速时间100ms
-#define PLSR_DEFAULT_ACT_TIME_MS      200   // 默认ACT时间200ms
-#define PLSR_DEFAULT_WAIT_TIME_MS     200   // 默认等待时间200ms
+#define PLSR_DEFAULT_STEP_FREQ_US     100  // 默认TIM6更新频率1000微秒(1ms)
 #define SCALE_FACTOR 2000ULL
 
 void Calculate_PluseNum(PLSR_RouteConfig_t *route); //<计算段脉冲数,根据加减速率和目标频率计算每段的加速、匀速、减速脉冲数

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -2117,11 +2117,8 @@ uint8_t PLSR_Section_CheckWaitCondition(PLSR_RouteConfig_t* route)
     // 根据等待条件类型进行相应的检查
     switch (wait_cond->wait_type) {
         case PLSR_WAIT_PLUSEEND:
-            return PLSR_Section_CheckPulseComplete(route);
-        case PLSR_WAIT_CONDITION:
-            // 该标志可通过PLSR_SetSectionCondition函数设置
-            return wait_cond->condition_flag;
-            
+            return PLSR_Section_CheckPulseComplete(route); 
+                
         case PLSR_WAIT_EXT_EVENT:
             // 外部事件条件：等待外部事件触发
             // 外部事件可通过PLSR_SetExtEvent函数设置