添加中途进行频率修改的功能,功能正常,但脉冲数量仍有多发,且启动一次后再次启动后脉冲发送不正常

PLSR/PLSR/Core/Inc/tim.h

@@ -156,6 +156,7 @@ typedef struct {
     uint32_t start_freq;            // 起始频率
     uint32_t end_freq;              // 结束频率
     uint8_t output_port;            // 输出端口选择
+    uint8_t ext_port;               // 外部事件端口选择
     uint8_t dir_port;               ///< 方向端口选择：
     uint16_t dir_delay;             //<方向延时时间
     uint16_t dir_logic;             //<脉冲方向逻辑,0-正逻辑(脉冲递增)，1-负逻辑(脉冲递减)

PLSR/PLSR/Core/Src/gpio.c

@@ -75,10 +75,8 @@ void MX_GPIO_Init(void)
 
   /* EXTI interrupt init*/
   HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 3, 0);
-  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
 
   HAL_NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 0, 0);
-  HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
 
 }
 

PLSR/PLSR/Core/Src/stm32f4xx_it.c

@@ -200,7 +200,6 @@ void SysTick_Handler(void)
 {
   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 */
   HAL_IncTick(); // 增加系统滴答计数
-  
   /* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */
 
   /* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 */

PLSR/PLSR/Core/Src/tim.c

@@ -28,6 +28,7 @@ int32_t g_plsr_total_pulse_count = 0;   // 全局累加脉冲计数器(程序运
 uint8_t g_plsr_ext_event_flag = 0;       // 外部事件标志(0-无事件, 1-事件触发)
 int32_t g_plsr_location = 0;       // 全局位置计数器(用于记录当前执行位置，支持负数)
 static uint8_t s_pulse_count_direction = 1;  // 脉冲计数方向(1-递增, 0-递减)，用于替代dir_logic判断计数方向
+uint32_t g_plsr_current_target_freq = 0; // 当前段目标频率频率(Hz)，用于检测是否有频率变化
 
 // ==================== PLSR内部变量 ====================
 static uint32_t s_tim6_update_freq_us = 1000;  // TIM6更新频率(微秒)
@@ -1054,6 +1055,7 @@ void Calculate_PluseNum_Simplified(PLSR_RouteConfig_t *route)
             // 使用梯形积分公式：面积 = (上底 + 下底) * 高 / 2
             uint64_t temp_accel = (uint64_t)(v0 + vt) * accel_time;
             int32_t required_accel_pulses = (int32_t)(temp_accel / 2000);
+            if(required_accel_pulses == 0) required_accel_pulses = 1; // 至少1个脉冲
             
             if (required_accel_pulses <= total_pulses) 
             {
@@ -1100,6 +1102,7 @@ void Calculate_PluseNum_Simplified(PLSR_RouteConfig_t *route)
             // 减速阶段脉冲数 = (起始频率 + 目标频率) * 时间 / 2000
             uint64_t temp_decel = (uint64_t)(v0 + vt) * decel_time;
             int32_t required_decel_pulses = (int32_t)(temp_decel / 2000);
+            if(required_decel_pulses == 0) required_decel_pulses = 1; // 至少1个脉冲
             
             if (required_decel_pulses <= total_pulses) 
             {
@@ -1525,10 +1528,16 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
     PLSR_UpdateGlobalPulseCount(current_pulse_count);
         // 更新路由结构体的脉冲计数（使用原子操作保证一致性）
     g_plsr_route.pulse_count = current_pulse_count;
-
-    // g_plsr_route.section[g_plsr_route.current_section_num-1].target_freq = 
-    //                    (((uint32_t)ModbusSlave.holding_regs[256+(16*(g_plsr_route.current_section_num-1))]) | 
-    //                    (uint32_t)ModbusSlave.holding_regs[257+(16*(g_plsr_route.current_section_num-1))]<<16);
+    
+    g_plsr_route.section[g_plsr_route.current_section_num-1].target_freq = 
+                       (((uint32_t)ModbusSlave.holding_regs[256+(16*(g_plsr_route.current_section_num-1))]) | 
+                       (uint32_t)ModbusSlave.holding_regs[257+(16*(g_plsr_route.current_section_num-1))]<<16);
+                       
+    if(g_plsr_route.section[g_plsr_route.current_section_num-1].target_freq != g_plsr_current_target_freq)
+    {
+        AllPluse += current_tim2_count; // 累加当前段已发送的脉冲数
+        PLSR_Section_StartNewSection(&g_plsr_route);  ///<重新启动当前段
+    }
     
     // 处理加减速过程中的频率更新（使用新的直线加减速算法）
     if(g_plsr_route.run_state == PLSR_STATE_ACCEL || g_plsr_route.run_state == PLSR_STATE_DECEL)
@@ -1543,6 +1552,7 @@ void PLSR_Route_Set(PLSR_RouteConfig_t* route)
 {
     route->output_port = ModbusSlave.holding_regs[0];                     
     route->dir_port = ModbusSlave.holding_regs[1];
+    route->ext_port = ModbusSlave.holding_regs[2];
     route->dir_delay = ModbusSlave.holding_regs[3];
     route->dir_logic = ModbusSlave.holding_regs[4];
     route->accel_config.accel_algorithm = ModbusSlave.holding_regs[5];
@@ -1556,7 +1566,14 @@ void PLSR_Route_Set(PLSR_RouteConfig_t* route)
     // 新增：设置默认加减速时间
     route->default_accel_time_ms = ModbusSlave.holding_regs[11];  // 使用相同的加速时间
     route->default_decel_time_ms = ModbusSlave.holding_regs[12];  // 使用相同的减速时间
-    
+    if(route->ext_port == 0) 
+    {
+        HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
+    }
+    else
+    {
+        HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
+    }
     // 自动更新加减速度
     PLSR_Accel_UpdateRates(route);
 
@@ -1749,7 +1766,8 @@ void PLSR_Section_StartNewSection(PLSR_RouteConfig_t* route)
 {
     // 获取当前段的配置指针（段号从1开始，数组索引从0开始）
     PLSR_SectionConfig_t* current_section = &route->section[route->current_section_num - 1];
-    
+
+    g_plsr_current_target_freq = current_section->target_freq; // 更新当前目标频率
     // 统一使用相对模式计算实际可发脉冲数
     if(g_plsr_route.mode == PLSR_MODE_ABSOLUTE)
     {