# 流程图

## 脉冲计数流程图

```mermaid
flowchart 
A[开始] --> B(脉冲完成)
B --> C(中断)
C -->D(脉冲计数)
D --> E[结束]
```

```mermaid
flowchart 
A[开始] --> |检测到清零指令|B(清零计数)
B --> C[结束]
```

## 脉冲加减速流程图

```mermaid
flowchart 
A[开始] --> B(计算加速度)
B --> C(计算下一个脉冲的频率)
C -->D(设置脉冲的频率)
D --> E(开启脉冲)
E --> F[结束]
```
## 脉冲方向流程图

```mermaid
flowchart
A[开始] --> B{变量是否改变}
B --> |是| C(修改引脚电平)
B --> |否| D[结束]
C --> D
```

## 模式选择流程图

```mermaid
flowchart
A[开始] --> B{模式判断}
B --> |相对模式| C(启用相对模式函数)
B --> |绝对模式| D(启用绝对模式函数)
C --> E[结束]
D --> E[结束]
```