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c0: TS系列人机界面用户手册【通讯篇】 (v1.9.1, 20260605)
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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 18 施耐德 PLC 连接说明 258 18 施耐德 PLC 连接说明 本章主要介绍触摸屏与施耐德 PLC 通讯设备的连接说明。  信捷TS系列触摸屏最高支持187.5K波特率。  在通讯过程中，请勿带电插拔电缆，否则容易导致设备串口损坏。  触摸屏软件版本升级，通讯协议设备地址范围会有部分变动，以软件中设备地 址范围为准。 18.1 施耐德 Micro/Neza/Twido 系列 18.1.1 设备类型 系列名 CPU 单元 连接模组 通讯类型 电缆制作 在TouchWin Pro 中PLC 型号选项 Micro 系列 TSX 37-05 TSX 37-08 TSX 37-10 TSX 37-21/22 CPU 单元直接连接 RS485 图 1 施耐德 Micro/Neza/Twido 系列 Twido 系列 Twido 系列 CPU 单元 CPU 单元直接连接 RS485 图 1 M 系列 M218 M238 M258 CPU 单元直接连接 RS485 图 2 NEZA 系列 TSX07 系列 CPU 单元 CPU 单元直接连接 RS485 图 1 18.1.2 参数设置 1、HMI 设置 参数项 推荐设置 可选设置 注意事项 PLC 类型 施耐德 Micro/Neza/Twido 系列 无 通讯口类型 RS485 数据位 8 停止位 1 校验 无 波特率 19200 9600/19200/38400/57600/115200 站号 1 0~255 施耐德 Micro/Neza/Twido 系列协议默认通讯参数：


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 18 施耐德 PLC 连接说明 260 说明： （1）Twido PLC 对象地址是采用动态管理的方法，可以在 PLC 编辑软件中将范围放大，但是被 放大的对象， 最大值对象地址必须在PLC 中被输出或者被操作过， 这样被放大的地址才可以正常 使用。Eg：开放 M 位对象地址范围为 127，通过 PLC 编程软件输出%M127。 （2）开放字对象地址范围，在“控制器”—“内存使用”—“编辑”中将“内部字”对象“已配 置”中“自动”输入一个数值，Eg：输入 3000，这样%MW3000 以前的所有地址可以数据交换。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 18 施耐德 PLC 连接说明 261 18.1.3 电缆制作 1、CPU 单元直接连接方式： （图 1） 2、M238 RJ-45 采用 RS485 连接方式： （图 2） 18.1.4 设备地址 PLC 地址类型 可操作范围 对象类型 说明 M 0~2047 Bit 内部辅助继电器 MW 0.00~65535.15 Bit 内部辅助继电器 MW 0~2047 Word/DWord 寄存器


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 19 海为 PLC 连接说明 262 19 海为 PLC 连接说明 本章主要介绍触摸屏与海为 PLC 通讯设备的连接说明。  信捷TS系列触摸屏最高支持187.5K波特率。  在通讯过程中，请勿带电插拔电缆，否则容易导致设备串口损坏。  触摸屏软件版本升级，通讯协议设备地址范围会有部分变动，以软件中设备地 址范围为准。 19.1 海为Haiwell（Modbus RTU）系列 19.1.1 设备类型 系列名 CPU 单元 连接模组 通讯 类型 电缆 制作 在 TouchWin Pro 中 PLC 型号选项 E/S 系列 HW-S16ZR220R CPU 直接连接 RS232 图 1 Haiwell（Modbus RTU） RS485 图 2 19.1.2 参数设置 1、HMI 设置 参数项 推荐设置 可选设置 注意事项 PLC 类型 Haiwell（Modbus RTU） 无 数据位 8 停止位 2 校验 无校验 波特率 9600 4800/9600/19200/38400/57600 站号 1 海为 E/S 系列使用 Haiwell（Modbus RTU）默认通讯参数：


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 19 海为 PLC 连接说明 263 2、PLC 设置 通讯协议选择“Modbus RTU（Slave）”协议。 19.1.3 电缆制作 1、E/S 系列PLC 使用 RS232 时，电缆制作图如下所示： （图 1） 2、E/S 系列PLC 使用 RS485 时，电缆制作图如下所示： （图 2）


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 19 海为 PLC 连接说明 264 19.1.4 设备地址 PLC 地址类型 地址范围 Modbus 地址表 读写类型 说明 X X0~X1023 0~1023 可读 输入 Y Y0~Y1023 1536~2559 可读/写 输出 M M0~M12287 3072~15359 可读/写 内部辅助继电器 T T0~T1023 15360~16383 可读/写 计时器 C C0~C255 16384~16639 可读/写 计数器 SM SM0~SM215 16896~17111 全部可读 部分可写 系统状态位 S S0~S2047 28672~30719 可读/写 步进状态位 CR 00~4F 全部可读 部分可写 模拟量及特殊模块 参数寄存器 AI AI0~AI255 0000~00FF 可读 模拟量输入寄存器 AQ AQ0~AQ255 0100~01FF 可读/写 模拟量输出寄存器 V V0~V14847 0200~3BFF 可读/写 内部寄存器 TCV TCV0~TCV1023 3C00~3FFF 可读/写 计时器 CCV CCV0~CCV255 4000~40FF 可读/写 计数器 SV SV0~SV154 4400~448B 全部可读 部分可写 系统寄存器


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 19 海为 PLC 连接说明 265 19.2 海为以太网（Haiwellbus TCP）系列 19.2.1 设备类型 系列名 通讯类型 电缆制作 在TouchWin Pro 中PLC 型号选项 海为 PLC RJ45 图 1 或图 2 Haiwellbus TCP 协议 19.2.2 参数设置 1、PLC 软件设置 打开 PLC 软件，在以太网设置中将 PLC 的 IP 地址设为 192.168.1.111。 2、人机界面软件设置 （1）选择人机界面型号带-E 后，点击进入下一步，在设备列表中选择“Net1”，在“设置本机 IP”中设置人机界面使用 IP 地址，只要不和网络中其他 IP 冲突即可，本例中 PLC 站号为 192.168.1.111，自身设备可设为 192.168.1.11； （2）选中“Net1”，单击下拉按钮，在品牌列表中选择“海为”：


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 19 海为 PLC 连接说明 266 （3）鼠标单击型号列表中的“Haiwell（Modbus TCP）”，然后选择“新建设备”，在弹出的通 信设置窗口中设置通信参数，此 IP 地址为海为 PLC 的 IP 地址（可通过 PLC 软件设定）， 端口号为 PLC 软件中设置的“本站端口号”（十进制）；设置完成后点击“确认”。 （4）勾选“通讯状态寄存器”，PSW 设为 100，择 PSW100~PSW103 分别为通讯成功次数、通 讯错误次数、通讯超时次数、通讯失败站号，这个通讯状态地址客户可以自行设置； （5） 设置完成后， 单击 “确定” ， 结束设置， 进入画面编辑界面； 在画面放置一个数据输入部件， 在设备下拉条中，选择相应的设备“Haiwell（Modbus TCP）”。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 19 海为 PLC 连接说明 267 19.2.3 电缆制作 RJ45 直连线（Straight Through Cable）（接HUB）或 RJ45 交叉线（Crossover Cable）： （图 1） （图 2） 19.2.4 设备地址 PLC 地址类型 可操作范围 对象类型 说明 X 0~1023 Bit 开关量输入 Y 0~1023 Bit 开关量输出 M 0~12287 Bit 内部继电器 T 0~1023 Bit 计时器 C 0~255 Bit 计数器 SM 0~215 Bit 系统状态位 S 0~2047 Bit 步进继电器 CR 0~255 Word/DWord 扩展模块参数 AI 0~255 Word/DWord 模拟量输入 AQ 0~255 Word/DWord 模拟量输出 V 0~14847 Word/DWord 内部寄存器 TV 0~1023 Word/DWord 计时器 CV 0~255 Word/DWord 计数器 SV 0~900 Word/DWord 步进继电器


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 268 20 OPC UA 设备连接说明 本章主要介绍触摸屏与 OPC UA 通讯设备的连接说明。  信捷TS系列触摸屏最高支持187.5K波特率。  在通讯过程中，请勿带电插拔电缆，否则容易导致设备串口损坏。  触摸屏软件版本升级，通讯协议设备地址范围会有部分变动，以软件中设备地 址范围为准。 20.1 OPC UA Client—标签通讯 20.1.1 设备类型 适用于支持 OPC UA 协议，本章节主要以信捷 XS 系列 PLC 为例，进行 OPC UA Client标签协议 通讯。 系列名 CPU 单元 连接模组 通讯类型 电缆制作 在TouchWin Pro 中PLC 型号选项 XS 系列 XS3/XSDH XSLH/XSA CPU 直连 RJ45 图 1 或图 2 OPC UA Client 20.1.2 参数设置 以 XSDH 系列 PLC 为例， 使用信捷XS Studio 软件说明信捷 XS 系列 （Codesys）协议设备通讯设 置。 1、PLC 软件变量创建与标签导出 （1） 打开XS Studio 软件新建工程， 选择标准工程， 并选择XSDH-60A32 机型， 选择完成后点击 确定；


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 269 （2）在 PLC 中添加变量，以新建 POU 添加变量为例：右击 Application--添加对象-POU； （3）此处以在 POU 中添加变量创建 BOOL 型变量 aa、INT 型变量 bb 为例，当前支持数据类型 见 2.4.4 章节，创建完成后点击编译；


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 272 2、人机界面软件设置 （1）选择人机界面型号带-E 后，点击进入下一步，在设备列表中选择“Net1”，在“设置本机 IP”中，IP 地址：人机界面的 IP 地址，只要不和网络中其他 IP 冲突即可，本例中 PLC 的 IP 为 192.168.6.6，自身设备可设为 192.168.6.2；


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 273 （2）点击下拉按钮，在品牌列表中选择“OPC UA”，鼠标单击选择“OPC UA Client”，然后选 择“新建设备” ，在弹出的通信设置窗口中设置设备名称和设备 IP 等通信参数，此 IP 地址 为信捷 PLC 的 IP 地址，设置完成后点击“确认”；


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 274 （3） 勾选 “通讯状态寄存器” ，PSW 默认设为 100，则PSW100~PSW103 分别为通讯成功次数、 通讯错误次数、通讯超时次数、通讯失败站号，这个通讯状态寄存器客户可以自行设置； （4）点击导入标签，选择标签创建时所在文件夹，并选择相应标签，弹出成功导入xx 个标签窗 口，点击关闭：


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 275 （5）点击确定设置完成后，单击“确认”， 结束设置，进入画面编辑界面； 在画面放置一个数值 输入部件，在设备下拉条中，选择相应的设备“OPC UA Client”； （6）点击地址，弹出弹窗，选择相对应标签变量，同时在图中4 的位置支持标签搜索功能； （7）标签的查找与删除，在库-地址标签库-设备标签中可查找与删除相对应标签。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 276 20.1.3 电缆制作 RJ45 直连线（Straight Through Cable）（接HUB）或 RJ45 交叉线（Crossover Cable）：


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 277 （图 1） （图 2） 20.1.4 支持数据类型 标准数据类型 数据大类 数据类型 关键字 位数 说明 布尔 布尔 BOOL 1 整型 字节 BYTE 8 字 WORD 16 双字 DWORD 32 长字 LWORD 64 短整型 SINT 8 无符号短整型 USINT 8 整型 INT 16 无符号整型 UINT 16 双整型 DINT 32 无符号双整型 UDINT 32 长整型 LINT 64 实数 实数 REAL 32 长实数 LREAL 64 字符串 字符串 STRING 8*N ASCII 解码 标准扩展数据类型 数据大类 数据类型 关键字 位数 说明 字符串 宽字节字符串 WSTRING 16*(N+1) Unicode 解码 自定义数据类型 数据类型 说明 数组 最多支持三维数组 结构体 支持所有基础数据类型


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 278 结构体数组 支持 联合体 支持 20.2 OPC UA Server—标签通讯 20.2.1 设备类型 适用于支持 OPC UA 协议，触摸屏做 OPC UA 的从站，和 OPC UA Client 配合使用，一个主站一 个从站。 系列名 CPU 单元 连接模组 通讯类型 电缆制作 在TouchWin Pro 中PLC 型号选项 TS 系列 - CPU 直连 RJ45 图 1 或图 2 OPC UA Server 20.2.2 参数设置 1、人机界面软件设置 （1）选择人机界面型号带-E 后， 点击进入下一步，在设备列表中选择 “Net1” ， 点击下拉按钮， 在品牌列表中选择 “OPC UA” ， 鼠标单击选择 “OPC UA Server” ， 然后选择 “新建设备” 。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 279 服务器名称 默认为OPC UA Sever，可为空 端口号 默认 4840，可修改 服务器地址 不可修改，默认显示 opc.tcp://<HMI IP>:端口号/ 服务器状态 默认不勾选，只读，勾选后可选择寄存器子地址，包括本机、PLC 端、设 备标签(标签通信)、自定义标签类的地址，同现在的选择字寄存器，0 表示 未连接，1 表示连接成功 服务器错误码 默认不勾选，只读，勾选后可选择寄存器子地址，包括本机、PLC 端、设 备标签(标签通信)、自定义标签类的地址，同现在的选择字寄存器，0 表示 无错误，其他错误代码根据实际错误类型排布， 服务器控制 默认不勾选，可读可写，勾选后可选择寄存器子地址，包括本机、PLC 端、设备标签(标签通信)、自定义标签类的地址，同现在的选择字寄存 器，0 表示无，1 表示开始，2 表示停止 安全策略 OPC UA 提供的安全策略，和客户端可选用的加密演算方式。 默认勾选无，其余不勾选，可以多选勾选，包括： Basic128Rsa15,Basic256,Basic256ha256,每种包括三种方式选项，签名/签名 &加密/签名；签名&加密 匿名访问 匿名默认是勾选状态下，浏览、读取、写入默认状态为勾选，在勾选状态 下，浏览\读取\写入,可进行取消设置 用户名称&密码 匿名不互斥，可以独立勾选，包括浏览、读取、写入权限配置，与权限登 录匹配，用户名密码与用户使用用户权限部分。浏览权限默认存在


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 280 （2）点击“确定”按钮，节点设置； 项目 说明 新增群组节点 可在一级群组节点下添加二级群组节点，在二级群组下添加三级群组节 点，可添加多级同组群组节点及次级群组节点；一级群体节点不可手动添 加为系统创建默认。一级节点名称为：HMI Root 添加数据节点 可在已有二级及以上群组节点下进行数据节点的添加， 数据节点可选择寄存器子地址，包括本机、PLC 端、设备标签(标签通 信)、自定义标签类的地址，要分数据类型“位、字”；要分读读写属性 “读、写、读写”，其余寄存器配置沿用现有模板。 删除 可对自二级群组节点开始及以上群组节点的分组进行一次性删除，也可对 单一末尾群组节点进行单一删除；也可对单一的数据节点进行删除。 设置 可对选中的单一群组节点名称进行修改，选中数据节点可对该节点进行名 称、地址类型的等属性的设置，不可对根节点进行设置。 导入 可以通过标准.csv 文件模板，导入数据节点，当导入格式异常时进行相应 的提示并且本次导入均不进行，导入成功也进行弹窗提醒。 导出 可对服务器节点信息表内的添加的群组节点和数据节点信息进 行.CSV\XML 格式导出。导出成功进行提示


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 281 项目 说明 服务器节点信 息区域 在选中的状态下右击可进行添加群组节点、 添加数据节点、 删除节点、 设置 的操作。可双击群组节点打开或关闭群组。 在无选中状态下在配置页面空白区域内任意点击默认选中一级群组节点。 可使用键盘 delete 快速删除，执行功能区删除的功能。 （3） 勾选 “通讯状态寄存器” ，PSW 默认设为 100，则PSW100~PSW103 分别为通讯成功次数、 通讯错误次数、通讯超时次数、通讯失败站号，这个通讯状态寄存器客户可以自行设置； 配置后如何再次修改服务器配置 可通过双击进入服务器配置页面


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 282 导出成功时候 格式错误时 格式正确内容错误时候 项目 说明 启动 可对开启的服务进行关闭，勾选即为启用，否则为关闭。 服务器设置 点击服务器配置可再次进入到服务器属性页面， 对服务器的相关设置进行修 改配置。 20.2.3性能指标 项目 说明 最大 OPC UA 节点数 10000 单一节点最大数组长度 255 读取最慢时间 100ms Client Session 数量 100 单一 Client Session 可用 的 Subscription 个数 64 最小发布间隔 100ms 分组节点添加上限 128 个 可根据实际情况进行相应调整 20.2.4补充说明： （1）双网口机型每个网口都需要支持，单网口单服务器只可创建一个，重复添加则提示“已存在 创建的 OPC UA Sever 服务端”。 （2）一个网口对应一个 sever。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 20 OPC UA 设备连接说明 283 （3）群组节点和数据节点名称中文、 其他语言、 特殊字符输入以及数量上限300 字节， 可以正常 通信。 （4）导入格式校验，进行异常行提示，超限提示，不导入。 （5）导入后默认关闭状态。 （6）匿名的浏览、读取、写入均可设置。 （7）用户权限的浏览、读取、写入均可设置。 20.2.5 电缆制作 RJ45 直连线（Straight Through Cable）（接HUB）或RJ45 交叉线（Crossover Cable）： （图 1） （图 2）


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 284 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 本章主要介绍触摸屏与 Codesys PLC 设备的连接说明。  信捷TS系列触摸屏最高支持187.5K波特率。  在通讯过程中，请勿带电插拔电缆，否则容易导致设备串口损坏。  触摸屏软件版本升级，通讯协议设备地址范围会有部分变动，以软件中设备地 址范围为准。 21.1 CODESYS PLC 系列—MODBUS RTU/MODBUS TCP 协议 21.1.1 设备类型 本章节主要以信捷 XS3 系列 PLC 为例，进行 MODBUS RTU/MODBUS TCP协议通讯为例。 系列名 连接模组 通讯类型 电缆制作 在 TouchWin Pro 中 PLC 型号选项 XS3 CPU 单元 RS232 通讯口 RS485/232 图 1/2 MODBUS RTU/TCP （显示器为 Master） 21.1.2 MODBUS RTU 参数设置 1、HMI 设置 参数项 推荐设置 可选设置 注意事项 PLC 类型 Modbus RTU（显示器为 Master） 无 通讯口类型 RS485/232 数据位 8 停止位 1 校验 偶校验 波特率 9600 9600/19200 站号 1 1~255


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 285 2、XS3 系列PLC 通讯参数 定义变量： 需注意变量的起始地址范围。 21.1.3 MODBUS TCP 参数设置 1、HMI 参数设置 系列名 通讯类型 电缆制作 在TouchWin Pro 中PLC 型号选项 XS3 RJ45 图 3 MODBUS TCP


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 287 2、PLC 参数设置 新建 MODBUS TCP 设备，并设置对应的 IP，以及变量地址个数。 将编辑的变量赋值给对应的地址，登录上即可通讯。 触摸屏工程里，以太网设备的站点号必须为 0。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 288 21.1.4 电缆制作 1、RS485 通讯线： （图 1） 2、RS232 通讯线： （图 2） 3、RJ45 直连线（Straight Through Cable）（接HUB）或RJ45 交叉线（Crossover Cable）： （图 3）


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 289 21.2 CODESYS PLC 系列—标签通讯 21.2.1 设备类型 支持设备 通讯类型 电缆制作 在TouchWin Pro 中PLC 型号选项 基于 codesys 开发的控制器 RJ45 图 1 或图 2 CODESYS V3 (PLC Handler) 21.2.2 参数设置 以 XSDH 系列 PLC 为例，使用信捷 XS Studio 软件说明信捷 XS 系列（Codesys）协议设备通讯 设置。 1、PLC 软件变量创建与标签导出 （1） 打开XS Studio 软件新建工程， 选择标准工程， 并选择XSDH-60A32 机型， 选择完成后点击 确定，此处注意文件存储位置，后期 xml 文件生成在此文件夹下；


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 290 （2）在 PLC 中添加变量，以新建 POU 添加变量为例：右击 Application--添加对象-POU； （3） 此处以在POU 中添加变量创建 BOOL 型变量 aa, INT 型变量 bb 为例， 当前支持数据类型见 2.4.4，创建完成后点击编译；


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 293 2、人机界面软件设置 （1）选择人机界面型号带-E 后，点击进入下一步，在设备列表中选择“Net1”，在“设置本机 IP”中，IP 地址：人机界面的 IP 地址，只要不和网络中其他 IP 冲突即可，本例中 PLC 的 IP 为 192.168.6.6，自身设备可设为 192.168.6.2； （2）点击下拉按钮，在品牌列表中选择“ CODESYS Automation Alliance ”，鼠标单击选择 “CODESYS V3 (PLC Handler)”，然后选择“新建设备”，在弹出的通信设置窗口中设置 设备名称和设备 IP 等通信参数，此 IP 地址为 PLC 的 IP 地址，设置完成后点击“确认”； 项目 说明 通讯协议 TCP/IP：基于 TCP 通讯； UDP/IP：基于 UDP 通信； 默认使用 TCP 模式，可靠性更高；当对速度要求较高时，可切换为 UDP 模 式。 优化方案 普通模式：单通道模式，读优先级高于写； 写优化：单通道模式，写优先级高于读； 双通道模式：占用两组通道，读写独立优先级； 默认为普通模式，当对通信速度有特殊需求时，可设置； 当一机多屏时，请注意配合PLC 分配通道。具体可在PLC 端（PLCshell 中输 入 channelinfo）查看通道配置情况。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 294 （3） 勾选 “通讯状态寄存器” ，PSW 默认设为 100，则PSW100~PSW103 分别为通讯成功次数、 通讯错误次数、通讯超时次数、通讯失败站号，这个通讯状态寄存器客户可以自行设置； （4）点击导入标签，选择标签创建时所在文件夹，并选择相应标签，弹出成功导入xx 个标签窗 口，点击关闭： （5）点击确定设置完成后，单击“确认”， 结束设置，进入画面编辑界面； 在画面放置一个数值 输入部件，在设备下拉条中，选择相应的设备“信捷 XS 系列(CodeSys)”； （6）点击地址，弹出弹窗，选择相对应标签变量，同时在图中4 的位置支持标签搜索功能；


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 295 （7）标签的查找与删除，在库-地址标签库-设备标签中可查找与删除相对应标签。 21.2.3 电缆制作 RJ45 直连线（Straight Through Cable）（接HUB）或 RJ45 交叉线（Crossover Cable）： （图 1） （图 2） 21.2.4 支持数据类型 标准数据类型 数据大类 数据类型 关键字 位数 说明 布尔 布尔 BOOL 1 整型 字节 BYTE 8 字 WORD 16 双字 DWORD 32 长字 LWORD 64 短整型 SINT 8 无符号短整型 USINT 8 整型 INT 16 无符号整型 UINT 16 双整型 DINT 32


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 21 Codesys 系列 PLC 连接说明 296 数据大类 数据类型 关键字 位数 说明 无符号双整型 UDINT 32 长整型 LINT 64 实数 实数 REAL 32 长实数 LREAL 64 字符串 字符串 STRING 8*N ASCII 解码 新增支持字取位以及组帧。 标准扩展数据类型 数据大类 数据类型 关键字 位数 说明 字符串 宽字节字符串 WSTRING 16*(N+1) Unicode 解码 自定义数据类型 数据类型 说明 数组 最多支持三维数组 结构体 支持所有基础数据类型 结构体数组 支持 联合体 支持


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 22 禾川 PLC 连接说明 297 22 禾川 PLC 连接说明 本章主要介绍触摸屏与禾川 PLC 设备的连接说明。  信捷TS系列触摸屏最高支持187.5K波特率。  在通讯过程中，请勿带电插拔电缆，否则容易导致设备串口损坏。  触摸屏软件版本升级，通讯协议设备地址范围会有部分变动，以软件中设备地 址范围为准。 22.1 禾川HCR2_Modbus 22.1.1 设备类型 系列名 CPU 单元 连接模组 通讯类型 电缆制作 在TouchWin Pro 中 PLC 型号选项 禾川 HCR2 CPU 单元直接连接 RS485 图 1 禾川 HCR2-Modbus 22.1.2 参数设置 1、HMI 设置 参数项 推荐设置 可选设置 注意事项 PLC 类型 禾川 HCR2_Modbus 无 通讯口类型 RS485 数据位 8 停止位 1 校验 无校验 波特率 115200 9600/19200/38400/57600/115200 站号 1 0~255 禾川 HCR2-Modbus 协议默认通讯参数：


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 22 禾川 PLC 连接说明 300 （图 1） 22.1.4 设备地址 PLC 地址类型 可操作范围 对象类型 说明 T 0~511 Word/DWord 输入寄存器 ST 0~511 Word/DWord 输入寄存器 C 0~351 Word/DWord 输入寄存器 D 0~7999 Word/DWord 输入寄存器 R 0~32767 Word/DWord 输入寄存器 Z 0~15 Word/DWord 输入寄存器 SD 0~12287 Word/DWord 输入寄存器 X 0~377 Bit 位 Y 0~377 Bit 位 M 0~10239 Bit 位 B 0~5983 Bit 位 S 0~4095 Bit 位 SM 0~12287 Bit 位


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 23 倍福 PLC 连接说明 301 23 倍福 PLC 连接说明 本章主要介绍触摸屏与倍福 PLC 设备的连接说明。  信捷TS系列触摸屏最高支持187.5K波特率。  在通讯过程中，请勿带电插拔电缆，否则容易导致设备串口损坏。  触摸屏软件版本升级，通讯协议设备地址范围会有部分变动，以软件中设备地 址范围为准。 23.1 倍福（AdsTCP） 23.1.1 设备类型 系列名 通讯类型 电缆制作 在TouchWin Pro 中PLC 型号选项 倍福 CX5102 RJ45 图 1/2 倍福（Ads TCP） 23.1.2 参数设置 1、PLC 上位机软件设置 （1）修改电脑本地 ip，与触摸屏同一网段，该 ip 将被倍福 PLC 上位机扫描连接。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 23 倍福 PLC 连接说明 303 2、HMI 软件设置 （1）选择人机界面型号带-E 后，点击进入下一步，在设备列表中选择“Net1”。在“设置本机 IP”中，IP 地址：人机界面的 IP 地址，只要不和网络中其他 IP 冲突即可，本例中 PLC 的 IP 为 192.168.6.6，自身设备可设为 192.168.6.10； （2）单击品牌列表下拉选择“倍福”： （3）设备列表中选择“倍福（Ads TCP）”，此 IP 地址为倍福的 IP 地址，端口号为默认 48898。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 23 倍福 PLC 连接说明 304 （4）通讯参数的设置，默认即可输出通讯状态：勾选“输出通讯状态”，PSW 设为 256，则 PSW256~PSW259 分别为通讯成功次数、通讯错误次数、通讯超时次数、通讯失败站号， 这个输出通讯状态地址客户可以自行设置。 （5）设置完成后，单击“下一步”，结束设置，进入画面编辑界面；在画面放置一个数据输入 部件，在设备下拉条中，选择相应的设备“倍福（Ads TCP）”： 23.1.3 电缆制作 RJ45 直连线（Straight Through Cable）（接HUB）或 RJ45 交叉线（Crossover Cable）：


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 23 倍福 PLC 连接说明 305 （图 1） （图 2） 23.1.4 设备地址 PLC 地址类型 可操作范围 对象类型 说明 I 0~16381 Bit 输入（位操作） Q 0~16381 Bit 输出（位操作） M 0~33788 Bit 内部辅助继电器（位操作） I 0~16381 Word/DWord 保持寄存器 Q 0~16381 Word/DWord 输入寄存器 M 0~33788 Word/DWord 输入寄存器


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 23 倍福 PLC 连接说明 306 23.2 倍福（Ads Label） 23.2.1 设备类型 系列名 通讯类型 电缆制作 在TouchWin Pro 中PLC 型号选项 倍福 Twin CA T2/3系列 RJ45 图 1/2 倍福（Ads Label） 23.2.2 参数设置 1、PLC 上位机软件设置 （1）同一网段下扫描 PLC，添加 PLC 路由


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 23 倍福 PLC 连接说明 307 （2）手动添加 HMI 路由（IP+NetID） 2.4.0 版本新增系统寄存器 SPFW495 ~ SPFW498，用户可手动设置 NetID，若未设置，默 认以本地 IP+.1.1 作为 NetID，在线模拟与 PLC 通讯时，需通过功能键设置数值并保存， 再次开启在线模拟，若已在倍福上位机中添加了该路由，则可正常通讯，注意使用在线 模拟时须关闭倍福上位机软件。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 23 倍福 PLC 连接说明 312 2、HMI 软件设置 （1）选择人机界面型号带-E 后，点击进入下一步，在设备列表中选择“Net1”。在“设置本机 IP”中，IP 地址：人机界面的 IP 地址，只要不和网络中其他 IP 冲突即可，本例中 PLC 的 IP 为 169.254.220.193，自身设备可设为 169.254.220.121； （2）单击品牌列表下拉选择“倍福”：


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 23 倍福 PLC 连接说明 313 （3）设备列表中选择“倍福（Ads Label）”，此 IP 地址为倍福的 IP 地址，端口号为默认 48898，设置后后再导入通讯标签。


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 23 倍福 PLC 连接说明 314 （4）通讯参数的设置，默认即可输出通讯状态：勾选“输出通讯状态”，PSW 设为 256，则 PSW256~PSW259 分别为通讯成功次数、通讯错误次数、通讯超时次数、通讯失败站号， 这个输出通讯状态地址客户可以自行设置。 （5）设置完成后，单击“下一步”，结束设置，进入画面编辑界面；在画面放置一个数据输入 部件，在设备下拉条中，选择相应的设备“倍福（Ads TCP）”： 23.2.3 电缆制作 RJ45 直连线（Straight Through Cable）（接HUB）或 RJ45 交叉线（Crossover Cable）： （图 1） （图 2） 23.2.4 设备地址 PLC 地址类型 可操作范围 对象类型 说明 I 0~16381 Bit 输入（位操作） Q 0~16381 Bit 输出（位操作） M 0~33788 Bit 内部辅助继电器（位操作） I 0~16381 Word/DWord 保持寄存器 Q 0~16381 Word/DWord 输入寄存器 M 0~33788 Word/DWord 输入寄存器


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TS 系列人机界面用户手册[通讯篇] 手册更新日志 315 手册更新日志 本手册的资料编号记载在手册封面的右下角，关于手册改版的信息汇总如下： 序号 资料编号 章节 更新内容 1 HSC03 20220222 1.0 - 第一版手册发布 2 HSC03 20230313 1.1 - 修改 1.1 章节内容 3 HSC03 20230726 1.2 - 1、章节结构优化调整； 2、修改 2.3 章节内容； 3、新增 2.4、4.5、20 章节。 4 HSC03 20231123 1.3 - 1、修改 2.4、13.1、21.1 章节内容； 2、新增 21.2 章节内容。 5 HSC03 20240528 1.4 - 1、增加 TS2、TS5、TS5D 系列相关说明； 2、修改 2.4.2、4.4.2、5.3.2、5.7.2 章节内容。 6 HSC03 20240802 1.5 - 修改 4.4、5.1.2、11.2、11.3 章节内容 7 HSC03 20241203 1.6 - 1、新增 11.6、11.7、13.3 章节内容； 2、修改 1.1.1 章节内容。 8 HSC03 20250313 1.7 - 1、 新增6.4、10.2、11.5、11.9、11.10、12.2、12.3、12.4、 13.4、22、23 章节内容； 2、修改 13.3.2 章节内容。 9 HSC03 20251016 1.8 1、新增 2.2.3 章节内容； 2、新增 20.2 OPC UA Server——标签通讯； 3、修改 1.1、3.4.2.1、11.2.2。 10 HSC03 20260120 1.9 1、新增 5.8、7.3、10.3、23.2 章节； 2、修改 2.2.3、7.2 章节内容。 11 HSC03 20260506 1.9.1 1、修改 4.5 章节内容 2、21 章节截图更新 3、1.1 章节新增 TS5-400 型号说明


c0: XD XL XG系列可编程控制器用户手册（软件篇）（V3.8.1）（PD03 20260510 1.5.1）
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基本说明  感谢您购买了信捷 XD/XL/XG 系列可编程控制器。  本手册主要介绍 XD/XL/XG 系列可编程控制器的上位机软件 XDPPro 的使用方法。  在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下，进行编程。  请将本手册交付给最终用户。 用户须知  只有具备一定的电气知识的操作人员才可以对产品进行接线等其他操作，如有使用不明的地方，请 咨询本公司的技术人员。  手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。  将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合有关规格、原则等。  使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全。  请自行设置后备及安全功能，以避免因本产品故障而可能引发的机器故障或损失。 责任申明  手册中的内容虽然已经过仔细核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。  我们定期检查手册并更新手册内容，欢迎提出宝贵意见。  手册中所介绍的内容，如有变动，请谅解不另行通知。 关联手册 关于 XD/XL/XG 系列 PLC 的指令、硬件等方面的内容，请查询以下手册。  《XD/XL 系列可编程控制器用户手册[基本指令篇]》  《XD/XL 系列可编程控制器用户手册[定位控制篇]》  《XD/XL 系列可编程控制器用户手册[硬件篇]》  《XDH/XLH 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇]》  《以太网通讯用户手册》  《XG 系列可编程控制器用户手册[基本指令篇]》  《XG 系列可编程控制器用户手册[定位控制篇]》  《XG 系列可编程控制器用户手册[硬件篇]》 联系方式 如果您有关于本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信捷公司联系。  总机：0510-85134136  热线：400-885-0136  传真：0510-85111290  网址：www.xinje.com  地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路 816 号 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 版权所有 未经明确的书面许可，不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容，违者要对造成的损失承担责 任。保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。 二〇一七年 八月


c0: XD XL XG系列可编程控制器用户手册（软件篇）（V3.8.1）（PD03 20260510 1.5.1）
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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 目录 i 目录 1. 使用说明 .................................................................................. 1 1-1. 系统要求 ....................................................................... 1 1-2. 安装步骤 ....................................................................... 1 1-3. 卸载步骤 ....................................................................... 8 2. 基本操作 ................................................................................. 10 2-1. XDPPro 的打开和关闭 ........................................................... 10 2-1-1. 编程软件的打开 .......................................................... 10 2-1-2. 编程软件的关闭 .......................................................... 10 2-2. 创建或打开工程 ................................................................ 11 2-2-1. 创建新工程 .............................................................. 11 2-2-2. 打开工程 ................................................................ 12 2-3. PLC 类型的添加和删除 .......................................................... 13 2-3-1. 添加PLC ................................................................ 13 2-3-2. 删除机型 ................................................................ 14 2-3-3. 更换机型 ................................................................ 15 3. 编辑环境的基本介绍 ....................................................................... 16 3-1. 界面基本构成 .................................................................. 16 3-2. 常规工具栏 .................................................................... 17 3-3. PLC 操作栏 .................................................................... 17 3-4. 梯形图输入栏 .................................................................. 18 3-5. 菜单栏介绍 .................................................................... 20 3-5-1. “文件” ................................................................ 20 3-5-2. “编辑” ................................................................ 20 3-5-3. “查找\替换” ........................................................... 21 3-5-4. “显示” ................................................................ 23 3-5-5. “PLC 操作” ............................................................ 23 3-5-6. “PLC 设置” ............................................................ 25 3-5-7. “选项” ................................................................ 25 3-5-8. “窗口” ................................................................ 25 3-5-9. “帮助” ................................................................ 25 3-6. 工程栏 ........................................................................ 27 3-6-1. 工程栏 .................................................................. 27 3-6-2. 工具箱 .................................................................. 27 3-7. 快捷键介绍 .................................................................... 30 4. 简单功能的实现 ........................................................................... 31 4-1. 联机 .......................................................................... 31 4-1-1. 通过USB 口连接 .......................................................... 31 4-1-2. 通过串口连接 ............................................................ 33 4-1-3. 通过以太网口连接 ........................................................ 36 4-2. 程序的上传、下载及PLC 状态控制 ................................................ 46


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 目录 ii 4-2-1. 程序的下载 .............................................................. 46 4-2-2. 在线下载 ................................................................ 48 4-2-3. 程序的上传 .............................................................. 51 4-2-4. PLC 状态控制 ............................................................ 51 4-2-5. 导入导出下载文件 ........................................................ 51 4-3. PLC 初值设定及数据的读取、写入................................................. 55 4-3-1. 软元件初值设定 .......................................................... 55 4-3-2. 数据的读取、写入 ........................................................ 55 4-4. PLC 及模块信息查询 ............................................................ 56 4-4-1. PLC 本体信息 ............................................................ 56 4-4-2. PLC 工程信息 ............................................................ 56 4-4-3. 模块组态信息 ............................................................ 57 4-4-4. 扫描周期 ................................................................ 57 4-4-5. 时钟信息 ................................................................ 58 4-4-6. 错误信息 ................................................................ 58 4-5. 加锁/解锁 ..................................................................... 59 4-5-1. 工程加锁/解锁 ........................................................... 59 4-5-2. 程序加锁/解锁 ........................................................... 60 4-6. 其他简单功能 .................................................................. 62 4-6-1. 上电停止PLC ............................................................ 62 4-6-2. PLC 的初始化 ............................................................ 62 4-6-3. 打印 .................................................................... 63 4-6-4. 记录 .................................................................... 63 5. 编程操作 ................................................................................. 64 5-1. 编程方式 ...................................................................... 64 5-2. 梯形图的编辑 .................................................................. 64 5-2-1. 输入接点 ................................................................ 64 5-2-2. 输出线圈 ................................................................ 65 5-2-3. 横线与竖线的操作 ........................................................ 68 5-2-4. 节点与行的操作 .......................................................... 69 5-2-5. 注释的编辑 .............................................................. 70 5-2-6. 梯形图的复制和剪切 ...................................................... 73 5-2-7. 梯形图指令的管理 ........................................................ 74 5-2-8. ST 执行块的使用 ......................................................... 76 5-3. 特殊指令写法 .................................................................. 78 5-3-1. PID 指令 ................................................................ 78 5-3-2. 脉冲指令 ................................................................ 79 5-3-3. 高速计数指令 ............................................................ 80 5-4. 函数功能库 .................................................................... 81 5-4-1. 项目库 .................................................................. 81 5-4-2. 全局库 .................................................................. 84 5-5. 配置功能块 .................................................................... 86 5-5-1. 短信配置 ................................................................ 86 5-5-2. 自由格式通讯 ............................................................ 86 5-5-3. 短信配置（4G） .......................................................... 88 5-6. 顺序功能块 .................................................................... 89 5-7. PLC 配置 ...................................................................... 90 5-7-1. IO ...................................................................... 90 5-7-2. 密码 .................................................................... 94 5-7-3. PLC 串口设置 ............................................................ 94


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 目录 iii 5-7-4. 以太网口设置 ............................................................ 95 5-7-5. 脉冲参数 ................................................................ 95 5-7-6. 模块组态 ................................................................ 98 5-7-7. 4GBOX 的配置 ........................................................... 101 5-7-8. WBOX 的设置 ............................................................ 102 5-7-9. 系统设置 ............................................................... 102 5-8. PLC 通讯 ..................................................................... 103 5-8-1. Modbus TCP 图形化设置................................................... 103 5-8-2. Ethernet IP 设置 ....................................................... 106 5-8-3. CANopen 通讯设置 ....................................................... 108 5-8-4. EtherCAT 配置 .......................................................... 109 5-9. 运动控制 ..................................................................... 110 5-9-1. 运控指令显示方式 ....................................................... 110 5-9-2. 轴配置 ................................................................. 111 5-9-3. 轴调试 ................................................................. 112 5-9-4. 轴组配置 ............................................................... 112 5-9-5. CAM .................................................................... 113 5-10. 过程控制 .................................................................... 114 5-10-1. 温度PID 配置 .......................................................... 114 5-10-2. 温度PID 调试 .......................................................... 114 5-11. 其他设置 .................................................................... 115 5-11-1. 通讯方式设置 .......................................................... 115 5-11-2. TCP/IP 设备设置 ....................................................... 116 5-11-3. 下载设置 .............................................................. 116 5-11-4. 默认解密密码设置 ...................................................... 117 5-11-5. 工程其他设置 .......................................................... 117 5-11-6. 梯形图编辑器配置 ...................................................... 118 5-11-7. C 编辑器设置 .......................................................... 121 5-11-8. ST 编辑器设置 ......................................................... 121 5-12. 监控 ........................................................................ 123 5-12-1. 软元件的注释/使用情况 ................................................. 123 5-12-2. 自由监控 .............................................................. 123 5-12-3. 数据监控 .............................................................. 125 5-12-4. 监控 .................................................................. 125 5-12-5. 示波器监控 ............................................................ 126 5-12-6. 电子凸轮调试 .......................................................... 136 5-12-7. 凸轮运动设定曲线 ...................................................... 136 5-12-8. 信息栏 ................................................................ 137 5-12-9. 状态栏 ................................................................ 138 6. POU ..................................................................................... 139 6-1. POU 介绍 ..................................................................... 139 6-2. 数据类型 ..................................................................... 139 6-2-1. 基础类型 ............................................................... 139 6-2-2. 复杂类型 ............................................................... 140 6-3. 变量表 ....................................................................... 140 6-3-1. 用户数据类型表 ......................................................... 140 6-3-2. 全局变量表 ............................................................. 143 6-3-3. 系统变量表 ............................................................. 148 6-4. 声明方式 ..................................................................... 151 6-4-1. 表格声明 ............................................................... 151


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 目录 iv 6-4-2. 文本声明 ............................................................... 154 6-5. 地址管理 ..................................................................... 159 6-6. 函数/函数块操作 .............................................................. 161 6-6-1. 新建函数/函数块 ........................................................ 161 6-6-2. 修改函数/函数块 ........................................................ 162 6-6-3. 删除函数/函数块 ........................................................ 162 6-6-4. 导出导入函数/函数块 .................................................... 163 6-6-5. POU 右击菜单说明 ....................................................... 165 6-6-6. 监控/修改变量值与注释 .................................................. 165 6-7. 函数块 ....................................................................... 169 6-7-1. 介绍 ................................................................... 169 6-7-2. 新建函数块 ............................................................. 169 6-7-3. 编程函数块 ............................................................. 169 6-7-4. 实例化调用函数块 ....................................................... 177 6-7-5. 监控函数块 ............................................................. 180 6-8. 函数 ......................................................................... 182 6-8-1. 介绍 ................................................................... 182 6-8-2. 新建函数 ............................................................... 182 6-8-3. 编程函数 ............................................................... 182 6-8-4. 调用函数 ............................................................... 189 6-9. POU 系统库 ................................................................... 193 6-9-1. 系统库 ................................................................. 193 6-9-2. 用户库 ................................................................. 196 6-10. POU 常见问题和注意事项 ...................................................... 199 手册更新日志 ............................................................................... 205


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 1. 使用说明 1 1. 使用说明 1-1. 系统要求 处理器 Intel Core i3 以上 显示器缩放设置 100%（推荐） 内存 不少于 4G 显示器分辨率 1920*1080（推荐） 硬盘 300GB 以上 操作系统 windows7 及以上（推荐） 1-2. 安装步骤 下面以 XDPPro V3.8.0 为例，说明软件的安装和卸载步骤。 1、 如果您的操作系统未安装过 Framework3.5 库，要先在信捷官网（www.xinje.com）→“下载 中心”里下载“.NET Framework 3.5” ，然后运行安装文件夹中的“dotnetfx”子文件夹下的 安装程序“dotnetfx.exe”； ⚫ 安装前请关闭 360 等杀毒软件，必要时请关闭防火墙。 ⚫ WIN7-64、Win8及以上操作系统的电脑需要先安装Framework 4.0，请直接到 微软官网下载并安装。 2、 解压缩安装包，在 XD/XL/XG 的 编 程 软 件安 装 包 里 ， 双 击 “XDPPro_3.8.0_20250303 _zh.exe” ，根据安装向导进行安装。 （1）安装软件时会默认先装“ XNetSetup_2024_10_30_v2.3.3.0_Ch.exe” ，若已安装可跳过 此步骤，若未安装或安装过低版本的 xnet，可根据提示先卸载再安装，选择安装目录，点 击“下一步” ；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 1. 使用说明 2 ⚫ 安装时不要装 C 盘，安装路径不要出现中文，不要与之前的安装路径相 同，防止原软件卸载有残留导致新软件无法运行； ⚫ 如果电脑只有 C 盘一个磁盘分区，需要查找到映射的虚拟文件夹（需要 打开查看隐藏文件夹的开关） ，删除该文件夹下的所有文件，再将软件 安装在 C 盘 下 。 如 ： 用 户 admin 软件安装在 “C:\Program Files (x86)\XINJE\XDPPro\” ， 则 将 “C:\Users\admin\AppData\Local\VirtualStore\ Program Files (x86) \XINJE \XDPPro\”下的文件全部删除。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 1. 使用说明 4 （4）等待完成； （5）由于此程序内置了 USB 驱动程序，因此在安装过程中将弹出 USB 驱动安装程序，按 照提示操作即可；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 1. 使用说明 6 （7）此处选择“我接受这个协议” ，点击“下一步” ； （8）出现如下窗口，显示驱动程序“可以使用了” ，代表驱动程序安装完成； （9）驱动安装完成后，自动安装 3.8.0 版本软件，可根据安装向导进行安装；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 1. 使用说明 7 （10）选择软件安装路径，一直点击“下一步” ，直至出现“安装”按钮； （11）显示“正在安装 XDPPro” ，请等待； （12）直到显示“安装完成” ，点击“完成” ，编程工具软件安装结束。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 1. 使用说明 8 1-3. 卸载步骤 1、打开【设置】-【应用和功能】； 2、在搜索框中搜索“信捷” ； 3、选中“信捷 PLC 编程工具软件 3.8.0_20250303” ，点击卸载； 4、在此应用及相关信息将被卸载弹窗中点击【卸载】 ； 5、正在删除；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 1. 使用说明 9 6、提示已成功卸载。 也可以在电脑面板中打开“开始”-“所有程序”里找到安装的文件夹（一般默认 为“XINJE” ） ，单击uninstall 执行删除程序即可。如下图所示。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 2. 基本操作 10 2. 基本操作 2-1. XDPPro 的打开和关闭 2-1-1. 编程软件的打开 1、双击桌面上的快捷图标； 2、XDPPro 刚启动时显示的画面如下图所示： 2-1-2. 编程软件的关闭 选择菜单【文件】—【退出】或直接单击按钮“ ”，XDPPro 就会关闭。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 2. 基本操作 11 2-2. 创建或打开工程 2-2-1. 创建新工程 1、 选择【文件】—【创建新工程】或点击图标“ ” ，弹出“机型选择”窗口。如下所示： 2、 在“机型选择”窗口中，请按照实际机型选择工程机型，然后点击【确定】 ，则完成一个新 工程的建立。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 2. 基本操作 12 2-2-2. 打开工程 选择【文件】—【打开工程】或点击图标“ ” ，然后在“打开PLC 工程文件”对话框中选 择*.xdp 类型文件，点击【打开】 ，就完成了。 ⚫ 一般打开一个 XDPPro 工程时，软件检测发现其为旧版本文件，则将先对原文 件进行备份，文件名统一为 *.bak，需要使用之前的文件时，只要将后缀改为 “.xdp” ，用XDPPro 打开即可。*.bak 文件可以右击编程软件-打开文件所在位 置-backup 文件夹中可以看到。 ⚫ 软件为 3 分钟自动保存备份，异常情况可以从 backup 文件夹中的“bak”文件 恢复工程。若软件正常关闭则会将备份文件删除。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 2. 基本操作 13 2-3. PLC 类型的添加和删除 工程新创建时，将被默认为 PLC1，当用户需要对多个 PLC 进行编辑时，可以在同一个界面下添 加多个 PLC 编辑对象。 2-3-1. 添加 PLC 方法一：单击【文件】－【添加 PLC】。 方法二：至左侧工程栏，右键点击【PLC1】－【添加 PLC】 。如下所示： 成功添加 PLC 后，将被默认命名为“PLC2” ，如下图所示： 对不同 PLC 进行编辑时，只需点击各个 PLC 即可，另外，用户还可对相应 PLC 修改合适的名 称、编辑通讯模式、更改机型或直接删除操作。 此功能可实现将同一工控系统中多个 PLC 的程序存储在同一工程文件中。 工程中 PLC 命名不能出现“< > : " / \ | ? *”，否则会导致程序无法正常下载。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 2. 基本操作 14 2-3-2. 删除机型 方法一：直接右键点击要删除的 PLC，选择“删除 PLC”。 方法二：先选中要删除的 PLC，然后点击【文件】－【删除 PLC】。 执行操作后，系统将提示是否确认删除，确认删除，请点击“确定” ，否则点击“取消” 。如下 所示： ⚫ 多个 PLC 编辑对象之间的代码可以相互拷贝，不同工程间也可进行复制和粘 贴等操作。 ⚫ 不同工程间梯形图拷贝，请勿跨软件版本。若跨软件版本操作出现无法互相 拷贝梯形图情况，则可将梯形图转换为命令语之后粘贴至新工程中，再转换 为梯形图。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 2. 基本操作 15 2-3-3. 更换机型 方法一：点击【文件】－【更换 PLC 机型】 。 方法二：双击状态栏中 PLC 型号。 点击后，会出现机型切换界面： 用户可根据实际进行切换机型。 在使用编程软件成功连接 PLC 时，若连接的 PLC 机型与软件打开时的默认机型不一致，会提示： 机型，系列号与 PLC 不一致，将自动选择合适的机型，是否继续？此时点击确定即可自动将软 件中的机型更换为实际连接识别到的机型。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 16 3. 编辑环境的基本介绍 3-1. 界面基本构成 各窗体可随意调整位置和大小。 窗口切换栏：切换梯形图、软元件注释、已使用软元件等窗口。 标题：在“信捷 PLC 编程工具软件”后面，显示现在打开的梯形图程序的文件名和路径。 菜单栏：在下拉菜单中选择要进行的操作。 常规工具栏：显示复制、查找等基本功能的图标。 梯形图输入栏：要输入指令符号时选择相应的符号图标。 PLC 操作栏：包括上载、下载、运行、监控等常用操作。 状态栏：显示 PLC 型号、通讯方式及 PLC 的运行状态等信息。 工具箱：显示 LD/ST 支持的指令和对应的收藏夹。 。 编辑区：梯形图输入及程序编写区域。 信息栏：显示错误列表和输出。 工程栏：显示工程目录。工程栏中的选项主要为方便用户操作，这些功能也包括在菜单栏中。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 17 3-2. 常规工具栏 图标 功能 说明 创建新工程 新建一个工程 打开工程 打开已存在的梯形图程序、注释等文件 保存工程 对编辑过的梯形图程序、注释等文件进行保存的操作 剪切 在指定的范围之内进行剪切操作 复制 在指定的范围之内进行复制操作 粘贴 将剪切和复制的内容粘贴到指定的位置上 向后定位 返回上一个光标所在区域 向前定位 跳转到后一个光标所在区域（相对于后退操作） 查找 在指定范围查找元件等 梯形图显示节点注释 梯形图显示节点注释 块状显示 轴指令等指令以块状进行显示 打印 将程序按梯形图或指令表形式打印出来 帮助 查看帮助文档 3-3. PLC 操作栏 图标 功能 说明 将用户程序从电脑下 载到 PLC 将编程软件里的程序或数据下载到 PLC 里 将用户程序从电脑保 密下载到 PLC 将编程软件里的程序或数据以保密方式下载到 PLC 里，程序下载后无法上传，上传会提示“程序不存在” 将用户程序从 PLC 上传到电脑 将 PLC 里的程序或数据读取到编程软件里 运行 PLC 运行 PLC 里的程序 停止 PLC 停止 PLC 里的程序运行 密码开启 对程序进行加锁 密码关闭 对程序进行解锁 监控 对程序运行过程进行监控


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 18 图标 功能 说明 数据监控 对 PLC 所有软元件的状态或数值进行监控、设置 自由监控 对指定的 PLC 软元件和变量的状态和数值进行监控、 设置 示波器监控 对指定的 PLC 软元件的状态和数值变化进行监控 通讯参数配置 进行通讯设置，连接 PLC 监控警告 监控工程变量地址与设备变量地址的一致性 PLC 初次加锁需要在“PLC 设置”—“密码”处输入密码，再重新下载程序，PLC 则会自动加锁。加锁后上传程序前需要解锁（点上传会弹出解锁界面，或者手动点 击解锁，输入正确密码即可上传程序），解锁后程序不需要密码就可上传，此时点 击加锁，则密码再次生效。 3-4. 梯形图输入栏 图标 功能 图标 功能 插入一节点 横线 插入一行 删除横线 删除一节点 竖线 删除一行 删除竖线 常开节点 鼠标画线 常闭节点 鼠标删线 上升沿 指令配置 下降沿 配置功能块 多条件上升沿 C 功能块库 多条件下降沿 顺序功能块 取反 自动适应列宽 输出线圈 放大


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 20 3-5. 菜单栏介绍 3-5-1. “文件” 图标 操作 说明 创建新工程（Ctrl+N） 创建一个新的工程 打开工程 打开一个已创建的工程 - 关闭工程 关闭当前所在工程 保存工程（Ctrl+S） 保存当前所在工程 - 工程另存为 将当前工程以新的文件名进行存储 - 高级保存 可选择是否保存注释，同时默认不显示 C 语言，FS 不可 设置 - 设置/修改工程密码 对工程文件进行加密 - 删除工程密码 删除已经设置好的工程密码。 - 添加 PLC 添加一个新的 PLC 编程对象 - 搜索 485 网络添加 PLC 搜索 485 网络中的 PLC（暂不支持该功能） - 删除 PLC 删除选中的 PLC 编程对象 - 更改 PLC 机型 对当前选中的 PLC 机型进行更改 - 导入 PLC 机型 导入专机的配置文件 - 导入下载文件 导入/出为下载文件（无源文件） ，用于程序保密情况下 的生产 - 导出下载文件 - 打印设置（Ctrl+P） 对打印选项进行设置 打印 开始打印程序 - 最近打开工程 打开最近编辑的工程 - 退出 退出 3-5-2. “编辑” 图标 操作 说明 - 撤销（Ctrl+Z） 撤销上一个操作（重复 10 次） - 重做（Ctrl+Y） 恢复被撤销的上一个操作（重复 10 次） 剪切（Ctrl+X） 对语句或梯形图进行剪切 复制（Ctrl+C） 对语句或梯形图进行复制 粘贴（Ctrl+V） 对剪切或复制的语句或梯形图在指定位置粘贴 - 全选（Ctrl+A） 将当前梯形图或语句全部选中 - 删除（Delete） 删除选中的梯形图或语句 插入一行（Shift+Insert） 在指定位置插入一行 删除一行（Shift+Delete） 删除当前所在行


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 21 图标 操作 说明 删除垂直连线 删除当前所在的垂直连线 插入一个节点（Insert） 在指定位置插入一个节点 删除一个节点 删除当前所在的节点 - 编辑节点注释 对节点进行注释 - 梯形图标记 梯形图图示，用法见“梯形图输入栏” - 特殊功能指令配置 对 PID、脉冲、高速计数、配置功能块、顺序功能块 进行配置 3-5-3. “查找\替换” 图标 操作 说明 查找（Ctrl+F） 查找指定软元件或变量 - 步号查找（Ctrl+T） 查找指定步号 - 行号查找 查找指定行号 - 替换（Ctrl+R） 对指定内容进行替换 向后定位（Alt+Left） 返回上一个光标所在区域 向前定位（Alt+Right） 跳转到下一个光标所在区域（相对于返回操作） ◼ 查找范围分为工程、当前视图和所选范围三种查找方式： ⚫ 工程查找是指在工程所有程序范围内查找目标内容，包括主程序、POU、函数功能块、全局变 量表等内容。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 22 ⚫ 当前视图查找，是指鼠标焦点停留窗口。若焦点停留窗口不支持查找（例如：软元件注释/使用 状况） ，触发“查找下一个”则提示：当前窗口不支持查找。 ⚫ 所选范围：选择“所选范围”，右侧“...”按钮可用。点击“...”按钮，弹出如下“选择查找替 换范围”对话框，可在树状图选择需要查找替换的工程范围。其余选项，右侧“...”按钮变灰， 点击无效。 查找软元件时，由于 C 语言和主程序表示方法不一致，查找内容要相应改变，例如 C 语言查找 HD150，HD150 写成 HD[150]。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 23 ◼ 寄存器批量替换指当前软元件起始依次替换的软元件个数。 例如：工程中存在 D0 D1 D2 连续的 3 个寄存器，查找内容设置为 D0，替换内容为 D10，批量 替换个数 3，那么 D10 D11 D12 会替换当前工程中的 D0 D1 D2 3-5-4. “显示” 图标 操作 说明 - 数据监控 显示数据监控窗口 - 自由监控 显示自由监控窗口 - 工程栏 显示工程栏 - 工具箱 显示 LD/ST 支持的指令和对应的收藏夹 - 信息框 显示信息框 - 工具栏 显示工具栏 - 状态栏 显示状态栏 自动适应列宽 压缩窗口时，内容也可完全显示 放大 对当前界面梯形图、C 语言 和 ST 语言的放大和列宽调整 显示，可随工程保存 缩小 对当前界面梯形图、C 语言 和 ST 语言的缩小和列宽调整 显示，可随工程保存 命令语/梯形图转换 以命令语/梯形图的形式显示程序 梯形图显示节点注释 在梯形图中显示节点注释 - 节点注释列表 显示节点注释列表 块状显示 轴指令等指令以块状进行显示 3-5-5. “PLC 操作” 图标 操作 说明 下载用户程序 将用户程序下载到 PLC 里


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 24 图标 操作 说明 保密下载用户程序 将编程软件里的程序或数据以保密方式下载到 PLC 里， 程序下载后无法上传，上传会提示“程序不存在” 上传用户程序 将 PLC 中的程序上传到编程软件里 - 计算程序占用空间 计算 PLC 中程序占用的空间 - 计算保密下载程序占用空 间 计算保密下载时，PLC 程序占用空间 - 比较梯形图程序 比较工程和设备中梯形图程序 - 用户配置读取 将 PLC 配置读取到编程软件里 - 用户配置写入 将编程软件中设定的 PLC 配置写到 PLC 里 运行 PLC 将 PLC 运行 停止 PLC 将 PLC 停止 - 上电停止 PLC 程序出错时，使用此功能，并需重新上电 - 软件复位 PLC 软件进行近似重上电的过程，可替代配置写入的重上电 过程 监控 对程序运行过程进行监控 数据监控 对 PLC 所有软元件的状态或数值进行监控、设置 自由监控 对指定的 PLC 软元件和变量的状态和数值进行监控、设 置 - 所有输出禁止 将 PLC 的所有输出禁止，保持效果直到再次点击或重新 上电 - 断电保存区域清除 将掉电保存区域数据清除，PLC 停止时可以使用 PLC 加锁 对 PLC 加锁 PLC 解锁 对 PLC 解锁 当前视图/全部程序 当前视图：对当前视图进行语法检查 全部程序：对全部程序进行语法检查 - 双线圈检查 检查程序里是否存在双线圈输出问题 - PLC 初始化 对 PLC 中的所有参数恢复成出厂设置 - PLC 信息 本体信息 显示当前联机的 PLC 信息 BD 信息 显示联机 PLC 扩展的 BD 板信息 模块信息 显示联机 PLC 扩展的模块信息 扫描周期 显示当前扫描周期 错误信息 显示 PLC 的有关错误信息 日志信息 显示 PLC 的有关日志信息 ⚫ 具体 PLC 信息的查看请查看 4-4 PLC 及模块信息查询。 ⚫ PLC 初次加锁需要在【PLC 设置】—【密码设置】处输入密码，再重新下载 程序，PLC 则会自动加锁。加锁后上传程序前需要解锁（点上传会弹出解锁 界面，或者手动点击解锁 ，输入正确密码即可上传程序 ），解锁后程序不需 要密码就可上传，此时点击加锁，则密码再次生效。 ⚫ 高级保存、PLC 加密后下载至 PLC 中的程序不支持比较梯形图程序。 ⚫ 当前视图/全部程序检查规则：LD：等同于语法检查功能(包含规整 LD）；ST 语言/C 语言：等同于编译功能


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 25 3-5-6. “PLC 设置” 图标 操作 说明 - PLC 串口设置 PLC 通讯时，串口参数设置 - 密码设置 PLC 加密密码设置 - PLC 初值设置 对 PLC 的寄存器进行初始值设置 模块组态配置 扩展模块的基本设置 - 浮点数设置 设置触点浮点比较指令的比较位数 3-5-7. “选项” 图标 操作 说明 - 通讯方式设置 设置 PLC 的通讯方式 - TCP/IP 设备设置 设置 TCP/IP 设备 - 下载设置 可选择是否移除注释、C 语言加密（C 语言加密后还可 继续调用，但无法查看 C 语言内容） 软件串口设置 设置 PLC 通讯参数 - 默认解密密码设置 用户设置 了默认 解密密码后，每次上传需要解密的时 候，无需手动输入密码，系统将自动根据列表中的密 码解密，密码正确则 PLC 解锁，程序能上传。PLC 解 锁后需要 按菜单上的加锁按钮 ，或者重新下载 带密码 的工程一次才能加锁，否则 PLC 程序上传始终不需要 密码。 - 工程其他设置 可设置浮点数的显示位数 - 梯形图编辑器设置 设置梯形图的颜色 、指令提示、气泡提示、梯形图加 粗、换行行数 - C 编辑器设置 设置 C 语言编辑中的相关内容 ST 编辑器设置 设置 ST 语言编辑中的相关内容 3-5-8. “窗口” 图标 操作 说明 - Dock MDI 窗口可随意停靠在界面边界上 - 上一个 激活上一个窗口 - 下一个 激活下一个窗口 - 1 PLC1 – 梯形图 当前激活的窗口名称 3-5-9. “帮助” 图标 操作 说明 帮助（F1） 关于软件使用及 PLC 编程相关手册，可手动添加帮助 文档，F1 键默认打开软件使用手册。 - 固件升级 直接调用 PLC 系统自更新工具 - 关于 显示软件的基本信息 智能客服 点击可以跳转到信捷智能助手界面


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 26 手动添加帮助文档的步骤： 1、 右击桌面的编程软件快捷方式，单击“打开文件位置” ，打开编程软件安装后的文件夹。 2、 打开软件安装目录中的“zh-CHS”文件夹，进入其下的“HELP”文件夹，将已下载完成的 PLC 指令文档，直接粘贴至该文件夹内即可。 3、 软件已将常用手册集成至【帮助】菜单，用户后续手动添加的文档也将同步显示于该菜单 中，可直接查看。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 27 3-6. 工程栏 左侧栏包括“工程”栏和“工具箱”栏。 3-6-1. 工程栏 工程栏提供 PLC 编程时的常用功能，具体使用见后续章节。 3-6-2. 工具箱 ⚫ 点击菜单栏【显示】—【工具箱】 ，可拖动、隐藏、关闭工具箱。默认在工程界面右侧显示， 关闭窗口后重新打开还在默认位置显示窗口。 按照功能的不同，将指令进行归类，可以直 接进行查找，在查找框输入指令后，鼠标双击，会在对应梯形图输入指令名，如下所示： ⚫ 工具箱默认折叠不显示具体指令 ，可通过文件夹前“ ”“ ”图标进行展开折叠操作。 ⚫ 工具箱会根据当前编辑界面，自动切换显示 支持的指令和收藏夹内容 。选中指令时在工具 箱下方显示指令注释：指令分类显示指令的操作数及每个操作数支持的寄存器类型；FC 和 FB 显示当前该 POU 的注释；系统库和用户库显示当前的库的注释；C 函数库显示当前的库 的注释；C 文件显示当前的函数说明。 ⚫ 自定义指令暂不支持添加到收藏夹。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 28 例如，选中 AND 时显示指令说明，如下： 例如，选中 FB 时显示当前 POU 的注释，如下： 工具箱支持操作如下： 1、指令检索：按照输入内容进行非全字匹配，检索内容不区分大小写，检索选项中内容改变便 会筛选显示。指令、指令说明可以被检索如下：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 29 2、插入指令：选中工具箱指令后，双击或右键插入指令，均可添加到当前编辑器光标停留位置。 当前编辑界面语言不支持的收藏指令置灰显示，无法插入。例如，右键插入指令如下： 添加 FB 时，会弹出自动声明窗口实例化 FB，声明后触发自动补全；添加 FC 时，触发自动 补全。例如，添加 FB 如下图： 添加 ST 指令时自动补全。例如，添加 IF 指令如下： 3、右键菜单：选中工具箱指令后，右键菜单支持以下三个功能： ① 收藏指令：将工具箱中选中指令拷贝到收藏夹（指令已经收藏时该显示为灰色）；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 3. 编辑环境的基本介绍 30 ② 取消收藏：将收藏夹中选中指令删除； ③ 插入指令：将工具箱中选中指令插入到文本中光标停留位置。如下： 3-7. 快捷键介绍 1）梯形图编辑快捷键 快捷键 功能 快捷键 功能 Ctrl+N 新建工程 Shift+F6 下降沿 Ctrl+S 保存工程 F7 输出 Ctrl+P 打印设置 Shift+F8 复位 Ctrl+Z 撤销 Shift+F7 置位 Ctrl+Y 重做 F8 其他 Ctrl+C 复制 F11 横线 Ctrl+V 粘贴 Shift+F11 删除横线 Ctrl+X 剪切 F12 竖线 Ctrl+A 全选 Shift+F12 删除竖线 Delete 删除节点 Ctrl+F 查找 Shift+Insert 插入一行 Ins 插入一个节点 Shift+Delete 删除一行 Ctrl+R 替换 F5 常开线圈 Alt+Left 向后定位 F6 常闭线圈 Alt+Right 向前定位 Shift+F5 上升沿 Ctrl+G 语法检查 Ctrl+F5 多条件上升沿 F1 帮助 Ctrl+F6 多条件下降沿 Alt+F6 取反 F9 ST 执行块 F2 添加到自由监控


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 31 4. 简单功能的实现 4-1. 联机 XD/XL/XG 系列 PLC 可以使用 RS232 口、USB 口、RJ45 口联机，232 口联机使用 DVP/XVP 线 连接 PLC 与电脑，USB 口联机使用打印机线连接 PLC 与电脑，RJ45 口使用网线连接 PLC 与电 脑。 4-1-1. 通过USB 口连接 1、 点击菜单栏【选项】—【软件串口设置】 ，或点击图标“ ”。 2、 弹出如下图所示的【通信配置】窗口，点击“新建”，配置界面如下：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 32 3、 通信接口选为 USB，通信协议为 Xnet，查找方式为设备类型，重启服务后，点确定； 4、 使用状态改为“使用中”后，再点确定；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 33 5、 提示“成功连接到本地 PLC”，表示连接成功。 若打开编程有如下图“xnet 服务未安装”的提示，则说明 XNetConfigTool 未安装 好，导致使用 XNET 协议连接异常，可关闭杀毒软件和防火墙重新安装此配置工 具。 4-1-2. 通过串口连接 1、 点击菜单栏【选项】—【软件串口设置】 ，或点击图标“ ”。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 34 操作如下图： 点击自动搜索，显示成功连接 PLC，点确定； 此连接方式对应的连接状态会变为已连接，此时将“已连接”后的使用状态改为“使用中”， 点确定即可成功连接；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 35 显示“成功连接到本地PLC”，至此，您已经成功将 PLC 与 PC 连接！ 2、 若自动检测失败，出现下图提示，可能是串口参数被修改，若使用PLC 本体 PORT1 口连接，则 可使用上电停止PLC功能，具体操作方法详见4-6-1. 上电停止 PLC。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 36 4-1-3. 通过以太网口连接 1、 设置网口 PLC 的 IP 地址 网口 PLC 默认 IP 为 192.168.6.6，可通过编程软件对其修改。打开 XDPPro 软件，软件左侧 工程一栏中找到【PLC 配置】→【以太网口】 ，如下图： 修改 IP 地址后需将配置写入 PLC，并将 PLC 断电重启后新的 IP 地址生效。 2、 设置电脑的 IP 地址 （1）在电脑桌面右下角找到 网络图标，鼠标右键选择“打开网络共 享中心” 。 （2）在网络和共享中心的界面，双击“本地连接”打开网卡状态信息，再双击“属性”按 钮，在菜单栏中找到 Ipv4 设置选项并双击打开 IP 地址配置界面。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 37 （3）按下图在 IP 地址配置界面填入对应参数，点击“确定”按钮完成配置。 3、 XDPPro 通过网口连接 PLC 网口连接 PLC 主要分为三种方式：指定地址、局域网口按 ID 查找、远程连接。 4-1-3-1. 指定 IP 地址连接 打开编程软件，选择 【软件串口设置 】，选择任意一个通讯口，进入配置界面； 通信 接口选 “Ethernet”；网口协议支持 Modbus-TCP 与 XNET，两种协议均可选择： ⚫ 选择 XNET 协议，设备 IP 地址选择网口配置的 IP，再点击“配置服务”—“重启服务”， 参数填写完成后点击确定即可完成连接。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 38 ⚫ 选择 Modbus-TCP 协议，设备 IP 是填写 PLC 的 IP，本地 IP 是填写电脑的 IP，或直接点击 “扫描 IP”自动输入相关参数，点击确定即可完成连接。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 39 4-1-3-2. 局域网口按 ID 查找 打开编程软件，选择 【软件串口设置 】，选择任意一个通讯口，进入配置界面； 通信 接口选 “Ethernet”；通信协议选 XNET，连接方式选择“局域网口”，查找方式可以选“设备类型”或 是“设备 ID”。两种方式都可以： ⚫ 查找方式选择“设备类型”，勾选相应类型，再点击 “配置服务”—“重启服务”，点击确 定即可完成连接。 ⚫ 查找方式选“设备 ID”，填入网口 PLC 的 ID 号（PLC 的 ID 号可以查看 PLC 标签，也可以 通过左侧菜单栏中的“PLC 本体信息”查看，本体信息查看 ID 号的前提是 PLC 与软件成功 连接） ⚫ ID 连接和局域网连接要求 PLC 的 IP 与电脑的 IP 在同一网段。 ⚫ 一台电脑可能有多个网卡，通过 Ethernet 与网口 PLC 通讯时请只使用一个网 卡，网卡只配置一个 IP 地址。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 40 如果正常操作仍无法连接，请按以下步骤检查： 1、 如果当前电脑可以 ping 通 PLC 的 IP 地址（ping 的步骤可以百度或者查阅《以太网通讯用户 手册》的 1-1-3 节内容） ，但是连接不上，请读取编程软件左边工程栏“以太网口”，如果读 取出以太网配置为“自动获取 IP 地址”。则请更改“使用下面 IP”，给定 IP 等参数后并重新 上电 PLC。 2、 如果步骤 1 确认没问题，请查看电脑的“本地连接状态”在“详细信息”中查看 IPV4 的地 址，是否只有一个 IP。如果 IPV4 地址有两个 IP，则电脑是有两个网卡的，请将多余的网卡 卸载。网卡卸载步骤见 4-1-3-4 双网卡卸载步骤。 3、 如果以上两步确认没有问题，请使用 XNet config tool 工具查看“我的电脑”，“适配器设置” 选择跟随系统，或对应的网卡。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 41 我的电脑路由表配置 4、 若以上配置都没问题，且可以 ping 通。请使用 XNet config tool 工具查看“我的电脑”的 “路由表设置”和 PLC 的“路由表设置”，保证其路由表设置一样，可以点击“读取”查 看路由表设置。 PLC 路由表配置


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 42 4-1-3-3. 远程连接 1）远程通信设置 打开软件左侧【PLC 配置】-【以太网口】 ，打开窗口选择“远程通信” ，具体参数介绍详见《X- NET 通讯用户手册》3-1-2 节。这里以写入默认值为例，PLC 重新上电配置生效，如下图所示： 2）远程连接 1、 点击【软件串口设置】 ，弹出“通信配置”窗口，通信接口选“Ethernet”； 2、 通讯协议选 XNET； 3、 连接方式选“远程连接”； 4、 填入网口 PLC 对应的配置参数：设备 ID 和密码，点击确定按钮，完成远程连接。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 43 4-1-3-4. 双网卡卸载步骤 如果 IPV4 地址有两个 IP，则电脑是有两个网卡的，可能导致 PLC 无法正常使用网线连接。请将 多余的网卡卸载。具体操作步骤如下： 1、 在控制面板——网络和 Inernet 设置——网络连接，找到存在两个 IP 地址的网络名称： 2、 右击此电脑打开“管理” ，在“设备管理器”中找到“网络适配器” ：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 46 4-2. 程序的上传、下载及PLC 状态控制 4-2-1. 程序的下载 下载分为【下载用户程序】和【保密下载用户程序】 。 两者的区别是一旦使用【保密下载用户程序】到 PLC 里，则该 PLC 中的程序和数据将永远无法 上传，程序的保密性极佳，以此来保护用户的知识产权，使用时请务必注意。 1、 联机成功之后，点击菜单栏【PLC 操作】—【下载用户程序】或点击工具栏图标 ，可 以将程序下载至 PLC 中。 若 PLC 为非在线下载机型且正在运行，则弹出如下提示窗口： 若 PLC 为在线下载机型且正在运行，则弹出如下提示窗口： ① 停止 PLC，继续下载 停止 PLC 中当前程序的运行，并下载新的程序到 PLC 里。下载程序结束后，在下面弹窗 中点击“是” ：自动运行 PLC，关闭弹框；点击“否” ：关闭弹窗，PLC 保持停止状态， 可以点击 按钮运行 PLC。 ② 数据保持，继续下载 下载过程中，PLC 为运行状态，程序实际不执行，寄存器数值和线圈状态始终保持当前状 态，程序下载完成后，立即执行新的程序。点击“数据保持，继续下载”后，无论程序内 是否有写运动控制指令，都会弹出如下提示窗口：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 47 ③ 在线下载 不停止 PLC 中的程序运行，同时把新的程序下载到 PLC 里。下载前后，PLC 始终保持运 行状态。具体使用见 4-2-2 章节内容。 如果程序设置了口令，或者是保密下载，则界面进度条的右上角会出现6 个红 点。 2、 程序下载过程中会自动计算当前程序占用百分比。 此功能还可以通过【PLC 操作】-【计算程序占用空间】/【计算保密下载程序占 用空间】 ，如下图所示。 3、 程序下载结束时，将弹出“下载用户配置”窗口，用户可根据需要勾选要下载的数据类型， 默认为全选，如下图所示： 若下载方式选择“数据保持，继续下载”或“在线下载”，点击确定后，会有如下提示窗 口：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 48 4、 下载程序前，还可以设置是否移除软元件注释、是否对 C 语言加密，以增强保密性。点击 【选项】—【下载设置】 ，如下图所示： 4-2-2. 在线下载 本节对在 PLC 运行过程中写入程序或数据的操作进行说明。执行在线下载功能时，应在充分理 解在线下载规则的基础上进行操作。 4-2-2-1. 功能概述 当编程软件右下角显示绿色 “运行” 标识时，可通过“在线下载”功能实现无需将 PLC 切换至 停止状态，修改正在运行的 PLC 程序。新程序下载编译完成后，PLC 原有继电器状态、IO 状态 及寄存器数据均保持不变。 需要注意的是，新的程序生效后可能会对 系统控制运行产生影响。因此，使用该功能下载前 ， 务必充分评估程序修改可能引发的连锁反应及潜在风险，谨慎操作。 具体操作时可点击“下载” 、 “保密下载”中的“在线下载”项进行，如下图所示。 4-2-2-2. 可执行在线下载操作的条件 ⚫ 客户需选用支持在线下载功能的机型，例如 XD5E-60T4-E； ⚫ 满足在线下载规则，见 4-2-2-3 章节内容； ⚫ 软件版本和固件版本相匹配，软件版本向下兼容。 不支持在线下载功能的编程软件，无法对具备在线下载功能的 PLC 执行下载动作，会弹窗提示 请使用对应上位机版本。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 49 支持在线下载的机型及软件版本： 1）在线下载机型 产品系列 产品型号 适用版本 XDH/XLH 系列 全系列 固件版本 V3.7.1(20210309)及以上 XL5H 系列 全系列 XG 系列 XG2-26T4 工控机 XA310 XD5E 系列 XD5E-24R-E 硬件版本 H4.x.x 及以上 XD5E-24T-E XD5E-30R-E/C XD5E-30T-E/C XD5E-30T4-E/C XD5E-48R-E 硬件版本 H2.x.x 及以上 XD5E-48PR-C XD5E-48T-E XD5E-60R-E/C XD5E-60T-E/C XD5E-60PT-C XD5E-60T4-E/C 支持在线下载 XD5E-60T6-E/C 硬件版本 H4.x.x 及以上 XD5E-60T10-E/C 硬件版本 H3.x.x 及以上 XD5E-60NPR-E 支持在线下载 XDME 系列 XDME-30T4-E/C 硬件版本 H4.x.x 及以上 XDME-60T4-E 硬件版本 H2.x.x 及以上 XDME-60T10-E 硬件版本 H4.x.x 及以上 XL5E 系列 XL5E-16T 硬件版本 H4.x.x.x 及以上 XL5E-32T 硬件版本 H5.x.x.x 及以上 XL5E-32T4 XL5E-64T6 硬件版本 H6.x.x.x 及以上 XL5E-64T10 XL5N 系列 XL5N-32T 支持在线下载 XLME 系列 XLME-16T4 支持在线下载 XLME-32T4 硬件版本 H5.x.x.x 及以上 XLME-64T10 硬件版本 H6.x.x.x 及以上 2）在线下载软件版本：XDPPro V3.7.4a 及以上。 4-2-2-3. 下载规则 在线下载功能分为普通指令和特殊指令，普通指令能根据新程序继续运行和生效；特殊指令未 发生变化时，能保持继续运行；若特殊指令发生变化，则根据在线下载规则处理，其余功能及 配置也根据在线下载规则处理。 指令分类 助记符 规则说明 字元件的位边 沿操作 LDP D0.0 在支持在线下载功能的机型中取消了 LDP D0.0、LDP D[0].0 及 PLS D0.0、PLF D[0].0 此类指令。 LDP D[0].0 PLS D0.0 PLF D[0].0


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 50 指令分类 助记符 规则说明 顺序功能块 SBLOCK （1）BLOCK 功能块暂不支持在线下载，若修改后下载， 将 会 提 示 “ 顺 序 功 能 块 发 生 了 变 化 ， 是 否 执 行 停 止 下 载？” （2）若 BLOCK 功能块不变化，则“在线下载”过程中将 按照原有指令及配置持续运行。 注：BLOCK 功能块指在程序中存在的功能块，左侧工程栏 中的 BLOCK 功能块变化，不会对下载过程产生影响。 SBLOCKE SBSTOP SBGOON WAIT FROM TO 脉冲指令 PLSR （1）脉冲指令暂不支持在线下载，若修改后下载，将会提 示“特殊指令发生了变化，是否执行停止下载？” （2）若脉冲指令不发生变化，则“在线下载”过程中将按 照原有指令及配置持续运行。 （3）PLSF 导通条件关闭后，脉冲输出不能立即关闭，依赖 于扫描周期。 PLSF DRVI DRV A ZRN STOP GOON DMOV 特殊功能指令 PWM （1）特殊功能指令暂不支持在线下载，若修改后下载，将 会提示“特殊指令发生了变化，是否执行停止下载？” （2）若特殊功能指令不发生变化，则“在线下载”过程中 将按照原有指令及配置持续运行。 FRQM STR STOP RST DMOV MSC PID 控制功能 PID （1）PID 指令暂不支持在线下载，若修改后下载，将会提 示“特殊指令发生了变化，是否执行停止下载？” （2）若 PID 指令不发生变化，则“在线下载”过程中将按 照原有指令及配置持续运行。 （3）PID 指令不支持双线圈输出。 （4）在线下载机型不支持多条 PID 指令的第三个操作数相 同。 高速计数 CNT （1）高速计数指令暂不支持在线下载，若修改后下载，将 会提示“特殊指令发生了变化，是否执行停止下载？” （2）若高速计数指令不发生变化，则“在线下载”过程中 将按照原有指令及配置持续运行。 （3）CNT 指令不支持双线圈输出。 CNT_AB RST 时钟指令 TADD （1）时钟指令暂不支持在线下载，若修改后下载，将会提 示“特殊指令发生了变化，是否执行停止下载？” （2）若时钟指令不发生变化，则“在线下载”过程中将按 照原有指令及配置持续运行。 TSUB HTOS STOH TCMP DACMP C 函数功能块 C 功能块 （1）C 指令暂不支持在线下载，若修改后下载，将会提示 “特殊指令发生了变化，是否执行停止下载？” （2）若 C 指令不发生变化，则“在线下载”过程中将按照 原有指令及配置持续运行。 注：这里的变化指的是 C 指令内容发生变化，或上位机安装 路径发生变化。 中断 外部中断 仅标号中的内容或标号位置发生变化，允许在线下载；中 断号本身或数目发生变化，则不支持在线下载。 定时中断 高速计数中断 脉冲中断 EtherCA T 单轴指令 不支持在线下载。 轴组指令 电子凸轮


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 51 ⚫ 以上未涉及到的指令，在指令变更在线下载后， PLC 将按照新程序正常运 行； ⚫ 若工程存在口令密码，在线下载前需要先解锁； ⚫ 表 格 中 提 到 的 “ 变 化 ” ： 指 令 基 本 形 式 ：[操作符 {操 作 数 1}{操 作 数 2}{…}]， “变化”指的是：I、操作符发生变化；II、操作数发生变化； III、 指令本身无变化，指令数目发生变化。 4-2-3. 程序的上传 上传分为【上传用户程序】和【上传用户程序及配置】 ，区别在于是否将PLC 中的数据上传到编 程软件中。 联机成功之后，点击菜单栏【 PLC 操作】—【上传用户程序】或点击工具栏图标 ，可以将 PLC 中的程序进行上载。点击菜单栏【文件】—【保存工程】或图标 ，将程序保存。 ⚫ 如果 PLC 或工程添加了密码保护，在上传时将提示输入密码，输入正确的密 码后才可上传，且上传进度条的右上角会出现 6 个红点。 ⚫ 若上传 时提示“程序不存在” ，则该程序为保密下载到 PLC 中的，无法上 传。 4-2-4. PLC 状态控制 联机之后，点击 按钮运行 PLC；点击 按钮停止 PLC。 4-2-5. 导入导出下载文件 4-2-5-1. 导出下载文件 编程软件支持对整个工程生成下载文件，工程中的程序是保密状态，无源文件，程序无法查看、 修改，但是所有程序可以正常下载。 1、 点击菜单栏【文件】—【导出下载文件】 ； 2、 导出下载文件可以选择【导出下载文件，供电脑下载】、【导出下载文件，仅供专用下载器 下载】和【导出下载文件，仅供 TS 触摸屏下载】，操作如下： （1）选择【导出下载文件，供电脑下载】点击确定之后可以保存到本地电脑中，下载文件的格


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 52 式为后缀名 xdd 格式； （2）选择【导出下载文件，供下载器下载】点击确定之后可以保存到本地电脑中，下载文件的 格式为后缀名 xdm 格式。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 53 （3）选择【导出下载文件，仅供 TS 触摸屏下载】点击确定之后可以勾选用户配置，下载用户 配置界面点击确定保存到本地电脑中，下载文件的格式为后缀名 xdu 格式。 ⚫ 通过【导出下载文件，仅供 TS 触摸屏下载】方式导出后使用 U 盘下载，与编程 软件保密下载相同， 不允许上载。 触摸屏下载工程时，停止 PLC，与“停止 PLC，继续下载” 相同。 ⚫ PLC 程序中设置口令密码时，通过 HMI 下载程序有弹窗提示【输入口令】 ，口令 输入与 PLC 程序中口令密码一致，校验通过后可进行工程下载。若输入错误，弹 框中提示：“密码错误，请重试”，同时清空输入密码。PLC 程序中不设置口令密 码时，则无弹窗提示。 ⚫ XD1/XD2/XL1 系列 PLC 不支持【导出下载文件，仅供 TS 触摸屏下载】方式导出 下载文件，选择该方式下载会报错“该机型不支持 U 盘下载”。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 54 ⚫ 除 XD1/XD2/XL1 外的机型，若导出 TS 触摸屏专用下载文件时提示 “该机型不支 持 U 盘下载” ，可通过PLC 编程软件与 PLC 建立连接并将设备置为在线状态，以 便软件自动读取并保存 PLC 内相关数据，使该型号 PLC 支持 U 盘导出。 ⚫ 导出 TS 触摸屏专用下载文件时，会一并打包软件内已存储的当前配置 PLC 机型 固件信息。若工程程序中使用了某一固件版本无法兼容的程序指令，该版本固件 将提示导出失败，仅可正常导出适配对应指令的固件版本文件。 4-2-5-2. 导入下载文件 点击菜单栏【文件】—【导入下载文件】 ，选择相应的文件导入，导入成功后，会显示成灰色的 页面。联机 PLC 后再点击下载，就可以把下载文件下载到 PLC 中。 【导入下载文件，仅供下载器下载】 ，需要先把PLC 连接上软件后，下载器和 PLC 连接成功，点 击导入下载文件后，再点击下载就可以把下载文件下载到下载器中。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 55 4-3. PLC 初值设定及数据的读取、写入 4-3-1. 软元件初值设定 编程软件支持对 HD、FD、HT 等停电保持寄存器或线圈设置初始值并下载到PLC 里。 点击左侧【工程栏】-【设置软元件初值】 ，弹出设定窗口。 ⚫ 点击“添加” ，选择软元件类型，通过设置起始软元件、结束软元件来确定设定范围； ⚫ 点击“修改” ，可修改软元件类型和范围； ⚫ 对于寄存器，可设定初始值为“10 进制” 、 “2 进制” 、 “16 进制”等； ⚫ “读取” 、 “写入”功能用于上传指定类型软元件里的数值或状态、下载初始值到 PLC 里； ⚫ “批量读取” 、 “批量写入”功能用于上传列表中全部寄存器里的数值、下载初始值到PLC 里； ⚫ “默认值”可批量设置指定寄存器的初始值。 对于线圈，可设置线圈的起始状态为 ON 或 OFF。 4-3-2. 数据的读取、写入 【软元件初值设定】也可实现在 PLC 运行时批量读写保持型软元件状态，通过“添加” 、 “修改” 设置读写软元件类型及范围，再点击“读取” 、 “写入”按钮获取设定范围内选定类型软元件当 前数据或状态、修改软元件数据或状态为此界面的设定值。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 56 4-4. PLC 及模块信息查询 直接在左侧的【工程栏】－【PLC 信息】中点击相关项查看。 4-4-1. PLC 本体信息 显示 PLC 的系列、机型、下位机版本以及适合的上位机版本。 4-4-2. PLC 工程信息 显示当前 PLC 中工程相关信息。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 57 4-4-3. 模块组态信息 此功能用于查看与 PLC 相连接的全部左扩展 ED 模块、上扩展 BD 和右扩展模块的型号、配置信 息等。 4-4-4. 扫描周期 此功能用于查看 PLC 的当前扫描周期、最短扫描周期、最长扫描周期。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 58 4-4-5. 时钟信息 PLC 本体一般自带时钟，此功能可用于查看 PLC 的当前日期、时间；如果时钟不准确，也可以 【写入当前时间】 。 4-4-6. 错误信息 此功能用于显示当前 PLC 运行过程中出现过的历史错误信息。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 59 4-5. 加锁/解锁 4-5-1. 工程加锁/解锁 4-5-1-1. 设置/修改工程密码 设置工程密码对工程文件进行加密，打开工程时，需要输入密码才能完成打开的功能。 点击菜单栏【文件】—【设置/修改工程密码】 ，在配置弹窗中可以进行密码的设定和修改。工程 密码字符限制为最高 6 位，可由数字、字母（字母需要区分大小写）和特殊字符（ASCII 码）组 成。 没有设置密码时，输入旧密码一栏灰色不可填写。 设置工程密码后，打开工程，上传工程时需要输入正确密码才能打开，窗口如下： 输入密码和工程密码不一致时会有报错弹窗。 ⚫ 密码设置后需用户自行记忆，已设置的密码会以 显示，无法查看。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 60 4-5-1-2. 删除工程密码 删除已设置的工程密码，需先输入原密码，验证通过方可完成删除。 工程入口的点击状态由其密码设置决定。设置密码后可点击 删除密码；未设置密码则入口置灰， 点击功能被禁用。 4-5-2. 程序加锁/解锁 4-5-2-1. 密码设置 当设置密码后，密码随 PLC 程序下载到 PLC 里，实现对 PLC 的加密，程序上传时需要输入正确 的密码才能完成上传。 点击工程栏【PLC 设置】—【密码设置】 ，在配置面板中可以进行密码的设定和修改。密码由六 位字母或数字组成（字母需要区分大小写）。系统默认为空，即没有设定密码。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 61 单击“高级” ，如勾选“下载程序需要先解密” ，则表示对已加密的PLC 重新下载程序时需要输 入正确的密码。该功能是为防止误下载程序而导致 PLC 中的原有程序丢失，可以起到保护 PLC 的作用。但该功能必须慎用，如遗忘密码，PLC 将被锁定。 ⚫ 不勾选“下载程序需要先解密”时，即使 PLC 程序有密码时，仍然可以使用 停止 PLC 重新下载用户程序，将原程序覆盖。密码主要保护用户程序。使用 在线下载时，需要对 PLC 进行解锁。 ⚫ PLC 被锁定后，如仍要使用该 PLC，可以通过更新 PLC 固件系统，但是 PLC 中原有程序将丢失。 ⚫ 密码设置后需用户自行记忆，已设置的密码会以 显示，无法查看。 4-5-2-2. 加锁/解锁 PLC 初次加锁需要在“PLC 设置”—“密码设置”处输入密码，再重新下载程序，PLC 则会自 动加锁。加锁后上传程序前需要解锁（点上传会弹出解锁界面，或者手动点击解锁 ，输入正确 密码即可上传程序），解锁后程序不需要密码就可上传，此时点击加锁，则密码再次生效。 当 PLC 设置密码以后，在程序加锁状态下，无法读出 PLC 中的程序，起到保护程序的作用。在 上载过程中，如果连续 5 次输入密码错误，PLC 会自动封锁密码，这时需要将 PLC 重新上电， 才可以进行打开密码以及上载操作。 4-5-2-3. 默认解密密码设置 当用户在使用已加密 PLC 的过程中，需要频繁上传程序，或者对应不同加密 PLC，需要输入不 同密码时，可以设置默认解密密码。如下图所示，用户可以设置多个解密密码，在上传过程中， 无须重复地输入密码， 会自动使用列表中的密码解密 ，密码正确则 PLC 解锁，程序能上传。 PLC 解锁后需要按菜单上的加锁按钮，或者再下载带密码的工程一次才能加锁，否则 PLC 程序 上传始终不需要密码。 点击菜单栏【选项】－【默认解密密码设置】项中设置解密密码。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 62 4-6. 其他简单功能 4-6-1. 上电停止PLC 当 PLC 中的用户程序发生错误，导致一运行就无法通讯时，使用【上电停止 PLC】功能让 PLC 一上电就停止运行，这样可以重新下载正确的用户程序。执行该功能后，并对 PLC 断电再上电， 软件将提示上电停止 PLC 成功。 使用串口线连接到PLC的 COM1口，点击【PLC操作】-【上电停止PLC】 ，弹出如下提示窗口： 根据提示，将 PLC 断电，等待 PLC 的 PWR 灯熄灭后至少 5 秒，再将 PLC 重新上电，出现如下 提示则表示上电停止成功，点击确定。 上电停止功能必须使用 COM1 口进行操作，使用其他串口或 USB 口无法使用此 功能。 4-6-2. PLC 的初始化 点击菜单栏【PLC 操作】－【PLC 初始化】，PLC 所有的寄存器和配置信息将会被恢复到出厂设 置。初始化后，将 PLC 断电重启后生效。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 4. 简单功能的实现 63 4-6-3. 打印 点击【文件】—【打印】 ，弹出打印设置窗口，可以将程序以梯形图形式或指令形式打印出来。 打印对象 ⚫ 梯形图、命令语、注释均可； ⚫ 可选择全部打印，也可部分打印（以光标为界） 。 打印设置 ⚫ 打印机的选择 ⚫ 打印的范围（单位为行） ⚫ 打印的份数 4-6-4. 记录 点击左侧工程栏， 【记录】 ，可以打开记录功能； 此功能可用于记录一些 PLC 程序的相关信息，例如创建人、工程描述、注意点等。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 64 5. 编程操作 5-1. 编程方式 XDPPro 可以实现两种编程方式：梯形图编程、命令语编程。 ⚫ 梯形图编程：直观方便，是大多数 PLC 编程人员和维护人员选择的方法。 ⚫ 命令语编程：适合熟悉 PLC 和逻辑编程的有经验的编程人员。 两种编程方式可以互相转换，点击【梯形图转换】图标 自动将梯形图转换成相应的命令语 显示。 5-2. 梯形图的编辑 5-2-1. 输入接点 图标 功能 快捷键 常开节点 F5 常闭节点 F6 上升沿 Shift+F5 下降沿 Shift+F6 多条件上升沿 Ctrl+F5 多条件下降沿 Ctrl+F6 取反 Alt+F6 下面举例说明指令的输入： 鼠标左键单击选中梯形图上的某个接点，虚线框显示的区域就表示当前选中的接点；先点击图


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 65 标“ ” （或按F5 键） ，图形显示一个对话框（LD X0） ，可以编辑对话框中指令和线圈进行编 辑，编辑完成之后按 Enter 键，如果输入错误，则该接点显示为红色。双击该接点，可重新输入 操作。 5-2-2. 输出线圈 图标 功能 快捷键 输出线圈、计时和计数 F7 置位线圈 Shift+F7 复位线圈 Shift+F8 ST 执行块 F9 下面举例说明指令的输入。 例1：线圈输出 ① 在梯形图的第一个接点输入 X0 后，虚线框右移一格； ② 点击图标“ ” （或按F7 键） ，出现指令对话框（OUT ）； ③ 在光标处输入 Y0； 编辑 错误输入 按回车，右移编辑 区 正确输入


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 66 ④ 按回车 Enter 键，输入正确则虚线框移到下一行；如果输入不正确则该接点显示为红色，双击 该接点进行修改。 例2：定时器和计数器的输入 ① 定时器的输入方式：TMR +空格+定时器编号+空格+定时时间+空格+时基。 （不累加） TMR_A +空格+定时器编号+空格+定时时间+空格+时基。 （累加） 输入正确后按回车 Enter 键，则虚线框自动换行。 ② 计数器的输入方式：CNT +空格+计数器编号+空格+计数值（16 位非掉电保持加计数器） CNT_D +空格+计数器编号+空格+计数值（16 位非掉电保持减计数器） DCNT +空格+计数器编号+空格+计数值（32 位非掉电保持加计数器） DCNT_D +空格+计数器编号+空格+计数值（32 位掉电保持减计数器） 输入正确后按回车 Enter 键，则虚线框自动换行。 例3：其他指令的输入 ① 点击菜单栏【显示】—【工具箱】，右侧栏显示指令列表；双击要输入的指令，该指令将在指 定区域激活，输入参数即可；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 67 ② 熟悉指令的用户也可以双击输入区域，手动输入指令及参数； 双击激活后的区域： 在对话框中输入指令和操作数： 正确输入后按回车 Enter 键，输入区域自动换行。 例4：ST 执行块输入 ① 点击图标“ ” （或按F9 键） ，出现ST 框； ② 单击选择本体，双击进入内部文本编辑，编辑层级和梯形图同级；双击 EXECUTE 修改指令。 ⚫ 指令输入的格式为：指令＋空格＋操作数。 ⚫ 如果接点为红色表示该接点有误。 ⚫ 注意连线的完整，不能有残缺。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 68 5-2-3. 横线与竖线的操作 图标 功能 快捷键 插入横线 F11 插入竖线 F12 删除横线 Shift+F11 删除竖线 Shift+F12 鼠标画线 - 鼠标删线 - 1）插入横线与竖线 ① 将虚线框移到需要输入的地方： 点击 键（或按 F11 键） 。 ② 将虚线框移到需要输入地方的右上方： 点击 键（或按 F12 键） 。 2）删除横线和竖线 ① 删除横线：将虚线框移到需要消除的地方，点击 键（或按 Shift+F11 键） 。 ② 删除竖线：将虚线框移到需要消除地方的右上方，点击 键（或按 Shift+F12 键） 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 69 5-2-4. 节点与行的操作 图标 功能 快捷键 插入节点 Ins 插入行 Shift+Ins 删除节点 Del 删除行 Shift+Del 1）插入节点 将虚线框移到需要输入的地方； 点击 键（或按 Ins 键） ，节点往右延伸，虚线框处出现一空白列。 2）插入行 将虚线框移到需要输入的地方； 点击 键（或按 sIns 键） ，梯形图往下下移一行，虚线框处出现一行空白行。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 70 3）删除节点 将虚线框移到需要输入的地方； 点击 键（或 Del）键，虚线框右移一列，出现一空白列。 4）删除行 将虚线框移到需要输入的地方； 点击 键（或 Shift+Del）键，虚线框所在行被删除，下一行自动上移一行。 5-2-5. 注释的编辑 点击菜单栏【显示】—【梯形图显示节点注释】 ，可以进行梯形图注释的显示与关闭操作。 1）软元件增加注释 ① 将虚线框移到需要注释的软元件处，点击鼠标右键，弹出菜单；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 71 ② 点击图标“修改软元件注释” ，弹出该元件的注释对话框； ③ 在对话框中增加和修改文字； ④ 点击“确定” ，则完成注释，在显示梯形图注释的条件下，所有元件的注释信息将显示在该元 件的下方。 点击左侧工程栏中的【软元件注释 /使用情况】或者单击菜单栏【显示】 -【节点注释表】 ，弹出 PLC1-软元件注释表，在软元件注释表中可以查看、修改、增加PLC 所有软元件的注释。显示模 式可分类显示，也可全部显示。 若勾选“编辑指令后进入注释框” ，指令编辑完成后会自动弹出“编辑软元件注 释”弹窗，详见 5-11-6-4. 编辑指令后进入注释框。 2）为程序段添加注释 编程人员在书写程序时，可能需要为某一段程序添加特定的功能注释，以便于日后理解程序段 的作用，更便于修改。 为程序段添加注释时，请在需要添加的地方单击鼠标右键，此时将弹出如下图所示：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 72 点击添加行注释，跳出如下所示输入框： 直接输入注释内容，输入完毕后，在空白处单击，该条注释输入完毕，将呈现绿色字体，如下 图所示： 3）为指令添加注释 ① 将虚线框移到需要注释的指令处，点击鼠标右键，弹出菜单； ② 点击图标“修改指令注释” ，弹出该指令的注释对话框； ③ 在对话框中增加和修改文字；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 73 ④ 点击“确定” ，则完成注释，在显示梯形图注释的条件下，所有相同该指令的注释信息将显示 在该指令的下方。 5-2-6. 梯形图的复制和剪切 1）复制 虚线框移到需要输入的地方，按住鼠标左键，拖动鼠标，被选中的区域会显示反色，点击 键 （或按 Ctrl+C）； 然后将虚线框移到需要粘贴的位置，点击 键（或按 Ctrl+V）。 2）剪切 拖动鼠标选中需要剪切的区域，按 键（或按 Ctrl+X） ，然后将虚线框移到需要粘贴的位置， 点击 键（或按 Ctrl+V）。 可按住 Ctrl 键对节点多选来剪切或粘贴。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 74 5-2-7. 梯形图指令的管理 1）语句的折叠和展开 当用户程序过长时，有效的指令管理能够帮助用户更好 地理清思路，从而顺利地完成程序的编 写。 上图中是一段流程语句，左侧灰白部分标有语句对应的行号，从流程开始到结束段，有一个以 “ ”为开始的大括号，当单击“ ” ， “”将变成“” ，而对应的语句段已被折叠，如下所示： 语句段的折叠一般只对流程，循环等语句适用，折叠之后的程序显得更为简洁，帮助用户更好 地把握程序的整体情况。 折叠和展开还可以通过鼠标右键的菜单来实现，如下所示：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 75 2）GROUP/GROUPE 折叠、展开功能虽然对一般语句无法适用，但如果借助“GROUP/GROUPE”指令对语句进行编 组之后，折叠/展开将同样适用。 “GROUP”和“GROUPE”指令并不具有实际意义，仅仅是对程序进行形式上的处理。通常， 一个 GROUP 以“GROUP”开始、 “GROUPE”结束，中间部分为有效用户程序段，编组的依据 可以是语段功能的不同或其他。下面是一个编组的例子，指令直接输入即可。 如果将语句全部折叠，将有如下效果，需要查看某一段程序，点击“ ”即可： 同时，为便于管理，用户还可以在左侧的工程栏中进行查看，如下所示，所有的可折叠项均记 录在【梯形图编程】下，双击即可展开。 若在折叠指令前一行存在行注释，则工程栏中会显示该行注释。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 76 5-2-8. ST 执行块的使用 使用梯形图语言编程时主程序（含子程序、中断程序） 、FB、FC 中可添加 ST 执行块（EXECUTE）。 1）使用 1、添加方式：点击梯形图输入栏图标“ ”或按“F9”键，添加 ST 执行块。 2、编辑：单击选择本体和输出节点一致（如复制粘贴等），双击进入内部文本编辑修改指令 。 EXECUTE 节点支持提示代码补全，缩放，监控改值等功能、显示（如颜色字体等）和ST 编 程一致。 3、删除：选中 EXECUTE 节点进行删除时，可删除节点和节点内容，点击撤销可以还原节点和 节点内容；选中节点内容进行删除时，不删除节点。可以撤销删除内容。 4、撤销重做：在 ST 执行块进入编辑状态中时可进行撤销，且在删除 ST 执行块后，ST 执行块 中的撤销记录都会清除。 2）监控 梯形图监控开启时 ST 执行框中的全局变量和寄存器均可监控； 右击菜单可一键添加 ST 执行框中全部全局变量和寄存器到自由监控/示波器监控；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 77 3）查找替换 可以查找替换所有 EXECUTE 指令以及 ST 执行块中内容。 4）打印 目前仅支持打印 EXECUTE 节点，暂不支持打印文本内容。 5）内容限制 单个梯形图编辑界面中 ST 框最多为 32 个，超出个数信息栏提示“当前梯形图 EXECUTE 节点数 量已经达到了 32”；单个 ST 框中最多可编辑 100 行代码； 整个工程中，不同的 ST 框最多为 300 个，重复调用不计入统计。 ⚫ 3.8.1 及以上版本软件支持添加 ST 执行块功能。且软件中 POU、用户自定义 数据类型和全局变量不允许以“EXECUTE”为命名，否则输出中报错。 ⚫ 工程中若 存在以“EXECUTE”命名的 POU、用户自定义类型和变量，使用 3.8.1 及以下版本软件打开会报红处理，下载报错“指令名称错误”。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 78 5-3. 特殊指令写法 一些复杂的、参数较多的指令如 PID、脉冲控制指令等需要在配置面板中完成，更加清晰，一目 了然。 5-3-1. PID 指令 将光标定位在指令输入点，点击指令栏中的图标“ ”-【PID 配置】 ，弹出参数设置对话框， 设置项目包括地址、常用 PID 参数、模式设定、超调、方向等基本设置，如下所示： 参数设置好后，点击确定，指令就会出现在梯形图窗口中，如下所示： 要修改参数时，右键点击该指令进行地址修改，其他参数可以通过自由监控手动修改。 脉冲、PID、高速计数配置的值是在用户数据下载的时候下载进 PLC 的。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 79 5-3-2. 脉冲指令 将光标定位在指令输入点，然后点击指令栏中的图标“ ”-【脉冲配置】 ，如下图所示： DRV A、DRVI 指令需要在梯形图中直接按指令要求输入。 以多段脉冲输出为例，弹出参数设置对话框，设置项目包括指令种类选择、位数、段数、频率、 加减速时间、配置、地址等基本设置，如下所示： 参数设置好后，写入 PLC，然后点击确定，指令就会出现在梯形图指定区域中，如下所示： 要修改参数时，右键单击该指令进行修改，其他参数可以通过自由监控手动修改。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 80 5-3-3. 高速计数指令 将光标定位在指令输入点，然后点击指令栏中的图标“ ”-【高速计数配置】 ，弹出参数设 置对话框，设置项目包括高速计数器、比较值、相对 /绝对、100 段中断基地址值等基本设置， 如下所示： 参数设置好后，点击确定，指令将在梯形图指定区域中出现，如下所示： 要修改参数时，右键单击该指令进行修改，其他参数可以通过自由监控手动修改。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 81 5-4. 函数功能库 5-4-1. 项目库 在左侧的“工程”工具栏内选择 “函数功能库”，右击选择“新建项目库”， 可在弹出界面中 编辑项目库的名称、版本、描述、作者等信息， 如下图所示：右键点击“函数功能块”可以新 建项目库、全局库和文件夹，导入到项目库或者全局库、库管理。 函数功能库中先按照项目库和全局库进行分类，项目库在前，全局库在后，再按照字母顺序排 序，如下： 单个函数功能库中先进行源文件和头文件的分类，源文件在前，头文件在后，再按照字母顺序 排序，如下：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 82 ⚫ 3.8.1 及以上版本软件支持新建文件夹功能，具体操作方式介绍详见 6-3-2 全 局变量表中新建文件夹相关内容。 ⚫ 3.8.1 及以上版本软件中，函数功能库、源文件、头文件的名称，源文件参数 区参数的名称以及源文件与头文件中的变量、函数和类型均支持使用中文。 添加后的源文件、头文件分别显示在不同类别下，单击文件名，可在编辑窗口中书写 C 函数。 点击“信息”可编辑函数功能块的名称、注释等；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 83 如退出工程后仍需使用，可将其导出保存 为单独的函数文件，分为可编辑、不可编辑两种类型； 导出后的文件后缀名为“.FCB”。 软件内置以下可直接调用的 C 函数，可通过点击【梯形图输入栏】中的 ，展开并查看完 整的函数名称列表：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 84 如点击 TTP 多个数据【整数】的乘积，此函数将出现在左侧工程栏的默认库下，单击 TTP，可 以对函数进行编辑： 函数编辑、编译通过后，可以在程序中进行调用，如下图所示： 5-4-2. 全局库 在左侧的“工程”工具栏内选择 “函数功能库”，右击选择“新建全局库”，可在弹出界面中 编辑全局库的名称、版本、描述、作者等信息， 如下图所示：右键点击“函数功能块”可以新 建项目库、全局库和文件夹，导入/导出项目库或者全局库、库管理。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 85 ⚫ 3.8.1 及以上版本软件支持新建文件夹功能，具体操作方法详见 6-3-2 全局变 量表。 ⚫ 3.8.1 及以上版本软件中，函数功能库、源文件、头文件、源文件参数区参数 的名称，以及源文件与头文件内的变量、函数、类型，均支持使用中文。 若未设置全局库目录，将会出现下图所示的提示信息，并显示全局库目录设置界面。 设置好路径后，显示新建库文件的窗口，填写库信息（名称，版本，描述，作者） 。 ⚫ 若库名称与当前功能库中任意库名称相同，则会出现信息提示 “库信息不完 整：函数功能库名称重复”，如下图：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 86 5-5. 配置功能块 5-5-1. 短信配置 G-BOX、4GBOX 的短信配置通过 PLC 指令输入栏 实现，如下图所示： 【短信配置】用于“GBOX 短信指令配置” ； 【短信配置（4G） 】用于“GBOX（4G）短信指令配置” ； 具体应用请参阅《无线数据传输模块G-BOX用户手册》 《4GBOX无线数据通讯模块用户手册》 。 5-5-2. 自由格式通讯 自由格式通讯指令 RCV、SEND 可以直接按照指令格式在梯形图中输入，也可以通过配置面板 书写。点击 PLC 指令输入栏的 ，选择【自由格式通讯配置】 ，弹出指令配置面板，如下图所


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 87 示： 填写说明、发送/接收、首地址编号、端口号、缓冲位数，然后点击“添加” ，弹出指令配置界面， 配置数据地址和校验方式。 面板中可配置多条发送指令，配置完成后，点击确定，在梯形图中指令显示如下： 修改时，直接双击梯形图中指令，或者左侧工程栏里的指令名称： ⚫ 在配置自由格式通讯指令前，请先设置相应的串口为“自由格式通讯” ，并设置 好通讯参数。 ⚫ 一条指令里只能都是发送或者都是接收，也就是说，如果需要有发送指令和接 收指令，则至少需要配置两个自由格式通讯指令，如下图所示。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 88 5-5-3. 短信配置（4G） 4GBOX 的短信配置通过 PLC 指令输入栏的 实现，如下图所示： 【短信配置（4G） 】用于“GBOX（4G）短信指令配置” ； 具体应用请参阅《无线数据传输模块G-BOX用户手册》 《4GBOX无线数据通讯模块用户手册》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 89 5-6. 顺序功能块 BLOCK 适用于顺序执行程序，适用于多个脉冲输出、读写模块等场合，BLOCK 内部的程序全 部按照条件成立的先后，顺序执行。BLOCK 中的指令以面板形式进行配置。 点击指令栏中的图标“ ” ，进入BLOCK 配置界面，如下图所示： 在上图的配置窗口中，可以添加命令语列表、脉冲配置、Wait 指令、读写模块（FROM/TO）、G 指令、读写 SD 模块。 以读写模块为例，插入“读写模块（FROM/TO） ” ，在配置面板中写入相关参数，如下图所示： 点击确定，生成一条指令，以同样的方法可以在一个顺序功能块中添加多条指令：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 90 点击确定，在梯形图中生成顺序功能块指令，如下图所示： 双击“SBLOCK 顺序功能块 1”可以调出“编辑顺序功能块 1”配置面板。 双击“TO K10000 K1 K5 HD0”可以调出该指令的配置面板。 关于 BLOCK 的更多使用，请查阅《 XD/XL 系列可编程控制器用户手册【基本指令篇】 》中 BLOCK 相关章节。 5-7. PLC 配置 5-7-1. IO 点击左侧工程栏【PLC 配置】—【I/O】 ，弹出I/O 设置窗口。这里可以设定输入滤波时间（默认 为 10ms） 、输入/输出点映射关系、输入的+/-逻辑、STOP 下输出状态。 5-7-1-1. 滤波时间 滤波时间：输入端子有信号并且信号持续时间超过滤波时间时作为一个有效信号。 1）非在线下载机型、总线机型仅支持统一设置滤波时间，配置界面如下图，可以通过点击左侧 工程栏【PLC 配置】—【I/O】—【滤波时间】设置输入端子滤波时间。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 91 2）以太网在线下载机型每一个通道对应一个单独的滤波参数，默认参数为10ms，配置界面如下 图，可以通过点击左侧工程栏【PLC 配置】—【I/O】—【滤波时间】分别设置输入端子滤波时 间。 ⚫ 滤波时间范围：0~60ms（当设定值超过限值后显示限值，仅支持设定整型数据） 。 ⚫ 生效指令：正常在扫描周期内处理的指令（如：LD/LDP/LDF）。 ⚫ 一键配置：点击确定后将所有输入点的滤波时间改为一键配置的时间，默认值为 10ms，修 改配置后保留修改后的值。 仅 XD5E/XL5E/XL5N/XDME/XLME/XL5H 固件版本 V3.7.4 及以上在线下载机 型、XD3E 双极性输入机型3.7.4a 及以上版本支持单独设置输入端子的滤波时间。 5-7-1-2. 输入/输出点映射 输入/输出点映射：内部软元件编号对应的实际输入、输出口的定义；例： 参数配置 说明 输入默认配置： X0 对应数值 0，X1 对应数值 1 输入端子 X0 置 ON 时，软元件 X0 置 ON 输入端子 X1 置 ON 时，软元件 X1 置 ON 输入修改配置为： X0 对应数值 1，X1 对应数值 0 输入端子 X0 置 ON 时，软元件 X1 置 ON 输入端子 X1 置 ON 时，软元件 X0 置 ON 输出默认配置： Y0 对应数值 0，Y1 对应数值 1 软元件 Y0 置 ON 时，输出端子 Y0 置 ON 输出 软元件 Y1 置 ON 时，输出端子 Y1 置 ON 输出 输出修改配置为： Y0 对应数值 0，Y1 对应数值 0 软元件 Y0 置 ON 时，输出端子 Y0、Y1 都有输出


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 92 输入端子的映射点不能多个输入点映射到同一内部软元件，否则会导致软元件运 行异常。 5-7-1-3. 输入属性 输入属性：当为“＋”时，输入、输出状态为正逻辑；当为“ -”时，输入、输出状态为负逻辑。 正逻辑：端子有信号时为 ON，无信号时为 OFF；负逻辑则相反。 单击X31，弹出下拉选 项，如右图所示：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 93 5-7-1-4. STOP 下输出状态 1） 适用机型 适用机型 固件要求 软件要求 XDH/XLH/XG2 V3.7.3 及以上 V3.7.16 及以上 XD5E/XL5E/XL5N/XDME/XLME/XL5H V3.7.4 及以上 V3.7.18 及以上 XD3E（双极性机型） V3.7.4a 及以上 V3.7.18 及以上 仅上述机型支持此功能。 2） STOP 下输出状态 PLC 停止或报错后，按表中所选的保持输出状态。 3） 参数设置 点击左侧工程栏【PLC 配置】—【I/O】进入【STOP 下输出状态】 ，每一个通道对应一个输出状 态，双击单元格设置，设置方式为下拉菜单选择参数，可设置参数为“ OFF” “保持” “ON” ，默 认参数为“OFF”。 4） 参数含义 “OFF”当 PLC 处于 STOP 模式下，输出端子处于复位状态； “保持”当 PLC 处于 STOP 模式下，输出端子输出 PLC 由 RUN 到 STOP 时的对应状态； “ON”当 PLC 处于 STOP 模式下，输出端子处于置位状态。 以上参数 PLC 重新运行后生效。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 94 5-7-2. 密码 详见 4-5-2-1. 密码设置。 5-7-3. PLC 串口设置 Modbus 通讯参数和自由格式通讯参数主要通过左侧工程栏【PLC 配置】-【PLC 串口】来配置， X-NET 通讯参数请通过 XINJEConfig 配置工具配置。 1、 点击工程栏【PLC 配置】—【PLC 串口设置】 ，弹出串口设置窗口； 2、 点击“添加” ，可以选择Modbus 通讯还是自由格式通讯； 3、 依次选择“端口号” ，对不同的串口进行设置； Modbus 通讯模式有“ Modbus-RTU”和 “Modbus-ASCII”两种模式可选； 4、 点击“读取 PLC”获取 PLC 的默认通讯参数； 5、 点击“写入 PLC”将当前设置的参数写入到 PLC 中，PLC 重新上电。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 95 5-7-4. 以太网口设置 点击左侧工程栏【PLC 配置】-【以太网口】 ，分为常规、远程通信两个配置窗口。此功能主要用 于以太网通讯的基本设置，具体使用请查看《以太网通讯用户手册》 。 5-7-5. 脉冲参数 使用脉冲指令，还需要配置脉冲参数，点击上图的【参数】 ，或者单击左侧【工程栏】-【PLC 配 置】-【脉冲参数】 ，弹出脉冲参数设置界面，该界面提供Y0~Y11 的脉冲公共参数、第 0~4 套系 统参数的修改。 脉冲配置参数一 脉冲配置参数二


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 97 脉冲配置参数六 【初始化】可将当前轴的参数恢复到出厂设置； 【配置向导】可指导用户如何配置参数； 脉冲相关参数的具体使用，请查阅《XD/XL 系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 98 5-7-6. 模块组态 5-7-6-1. 界面介绍 1）组态显示工具区 图标 操作 说明 拔出的模块 显示或隐藏“未插入模块存储区” 显示模块标签 显示或隐藏模块配置区中模块上方的型号标签信息 剪切 剪切选中模块，包括模块中配置参数 复制 复制选中模块，包括模块中配置参数 粘贴 粘贴选中模块。粘贴模块时，若粘贴区域存在相同名称 模块，则模块名称自动加_1、_2 删除 删除选中模块 撤销 针对当前页面所有操作的撤销，撤销记录 20 步。清空 撤销动作：保存、关闭、新建工程，下载配置 恢复 针对当前页面所有操作的恢复，触发撤销后该操作才高 亮允许触发 放大/缩小 放大“模块配置区视图” ，触发一次增加10%，显示比 例窗口跟随刷新 显示比例窗口 控制“模块配置区”视图显示比例，默认 100%，支持 范围 50%-200%，通过下拉框修改


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 99 图标 操作 说明 写入 PLC 写入模块组态信息至 PLC 读取 PLC 读取 PLC 中模块组态信息至界面 2）未插入模块存储区 用于存储被拔出的模块。添加方式： ⚫ 选中该区域或该区域模块后，双击模块列表的模块添加； ⚫ 选中模块（CPU 机架模块或模块放置区模块或模块列表模块） ，拖拽添加； ⚫ 复制模块（CPU 机架模块或模块放置区模块或模块列表模块） ，粘贴添加。 ⚫ 需要在未插入模块存储区打开情况下，才支持以上操作。 ⚫ 最多允许添加 20 个模块，超出后限制添加； ⚫ 支持单选或多选模块放置区或 CPU 机架的模块，模块列表仅支持单选； ⚫ 将已经分配了参数的模块存放至“未插入模块存储区”时，参数保留。 3）模块配置区 模块添加方式同未插入模块存储区。 ⚫ 右扩展模块已配置个数≥5，或者打开工程时检测设备挂载模块≥5 时，在 PLC 下弹出一个感叹号提示：PLC 外接右扩展模块个数≥5 ，需要配合使用 终端电阻模块 XD-ETR。双击感叹号提示取消； ⚫ 拖拽模块至已组态模块的插槽或插槽类型与添加模块类型不匹配时，鼠标显 示 ，限制插入； ⚫ 可以用方向键进行左右移动选中。 4）产品信息区 单击机架中组态模块，显示相应设备信息。该界面与模块组态界面一体（同时显示，同时关 闭） ，模块多选情况下，显示最后一个选中模块的信息。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 100 5-7-6-2. 模块配置 此功能用于配置扩展模块、左扩展 ED 模块和上扩展 BD 模块。 1、点击左侧工程栏【PLC 配置】-【模块组态】 ，弹出扩展模块设置窗口。 2、按照顺序在右侧列表单击对应位置，在右侧模块列表中选择模块，并双击。 3、双击对应模块图标，可进入模块配置界面，配置模块参数。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 101 4、点击“ ”获取扩展模块的默认配置参数。 5、扩展模块参数设置完毕之后，点击“ ”将设定值写入 PLC 中，断电后再重新上电方生效， 模块组态节点下，挂载已组态模块，双击进入模块参数配置。 5-7-7. 4GBOX 的配置 点击左侧工程栏【PLC 配置】-【4GBOX】 ，弹出设置窗口，分为通讯参数、标志寄存器、用户 权限三个配置窗口。此功能用于配置 4GBOX 相关通讯参数，具体参数配置请查阅《4GBOX 无 线数据通讯模块用户手册》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 102 5-7-8. WBOX 的设置 点击左侧工程栏【PLC 配置】-【WBOX】 ，弹出设置窗口。此功能主要用于 WBOX 通讯时的参 数设置，具体配置方法请查阅《WBOX 无线数据通讯模块用户手册》 。 5-7-9. 系统设置 此处为修改 PLC 系统相关设置，如无特殊需求，建议不作修改。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 103 5-8. PLC 通讯 5-8-1. Modbus TCP 图形化设置 5-8-1-1. 概述 为了轻松实现与 Modbus-TCP 设备进行通讯数据交互，下表所示机型支持 Modbus-TCP 图形化配 置。 机型 XDH/XLH/XG2 XD3E XD5E/XL5E/XL5N/XDME/XLME XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 V3.7.4a 及以上 （双极性机型） V3.7.4 及以上（在线下载） V3.7.4 及以上 从站连接数 32 个 8 个 8 个 4 个 共享连接数 3000 条 500 条 500 条 500 条 图形化配置建立连接数与建立套接字 （Socket）不冲突，如有需要可通过建立套接字（Socket） 进行实现通讯的数据交互。套接字（ socket）的建立连接使用方法 详见《以太网通讯用户手册》。 5-8-1-2. Modbus-TCP 主站配置 建立连接配置过程如下： 在左侧任务导航栏 “工程”文件下找到-->“PLC 通讯”-->“Modbus TCP”-->双击进入配置界 面进行添加 Modbus-TCP 连接。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 104 1）Modbus TCP 图形化配置表 【区域 1】 ：显示主站配置信息； 【区域 2】： ⚫ 支持一条从站节点的添加、删除、复制、属性功能； 添加 在底部添加一条默认的从站节点，并将光标定位到此添加的从站节点。 删除 删除用户选中的从站节点，当前树节点为空时，点击此功能无效。 复制 用户点击复制按键，将复制用户选中的一条从站信息（属性＋指令配置信 息） ，并自动粘贴到树节点的底部，同时将IP 地址更改为默认的 IP 地址， 此时光标定位到此粘贴的从站节点。 属性 打开用户选中的从站节点的 ModbusTCP 设置界面。 ⚫ 在 ModbusTCP 配置界面中可以设置如下内容： 设备选择 信捷 PLC 设备、其他 Modbus 设备；默认信捷 PLC 设备。 IP 地址 目标 PLC 的 IP 地址；默认 192.168.6.1，从 1 开始，下一条默认为上一次地 址+1。 端口号 默认填写 502。 超时时间 默认设置 500ms，范围：10-65535。 使能控制软元件 默认不使能，使能打开可设置本机的线圈控制。 不使能时：PLC 运行后自动对目标 IP 建立 TCP 连接； 使能时：仅支持位寄存器，只有后面设置的线圈为常ON 时，才对目标 IP 建 立 TCP 连接。条件不满足时，关闭 TCP 连接。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 105 连接标志位 将此设备连接成功与否的结果存储在对应的连接标志位寄存器中。 重发次数 如果通讯超时，则重发，次数默认为 1 ，允许输入范围 1-15。 【区域 3】 ：显示从站配置信息。 【区域 4】： ⚫ 支持用户选中从站节点的相关指令配置功能，包括新建、插入、删除、上移、下移、清除、 导入、导出； ⚫ 显示用户选中从站节点的指令信息。 【区域 5】：监控当前建立的连接数与建立的指令条数。 【区域 6】 ：支持读取PLC、写入 PLC、保存数据（确定、取消）功能。 2）指令条数添加 ⚫ 名称：当条映射指令的名称，用户可修改。 ⚫ 从站站号：默认 1，范围 0~247。 ⚫ 触发方式：循环（ms）和条件触发 ◆ 循环（ms） ：触发方式为循环时，触发条件中的数值为循环周期，单位 ms；范围： 0~2^32-1 ◆ 条件触发：触发方式为条件触发时，触发条件为SM/M/HM线圈或字的位。默认为边沿 触发，由下位机实现。 ⚫ 触发条件：按触发方式不同而定，“确定”时检查此项有效性。 ⚫ 功能码 ◆ 当用户在设备选择为信捷 PLC 设备时： 读线圈 读线圈数量最大支持 2000 个 写线圈 线圈数量最大支持 1960 个 读寄存器 读寄存器数量最大支持 125 个 写寄存器 写寄存器数量最大支持 122 个


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 106 ◆ 当用户在设备选择为其它 Modbus 设备时： 读线圈（01H） 读取 0X 类型地址，最大数量 2000 个 读输入线圈（02H） 读取 1X 类型地址，最大数量 2000 个 读寄存器（03H） 读取 4X 类型地址，最大数量 125 个 读输入寄存器（04H） 读取 3X 类型地址，最大数量 125 个 写单个线圈（05H） 写单个 0X 类型地址 写单个寄存器（06H） 写单个 4X 类型地址 写多个线圈（0FH） 写 0X 类型地址，最大数量 1960 个 写多个寄存器（10H） 写 4X 类型地址，最大数量 122 个 ⚫ 从站地址空间 当前从站如果是信捷 PLC，此项为对应功能码的寄存器类型，参考设置如下： 读 写 线 圈 ， 下 拉 选 项 ：M、X、Y、HM、S、SM、T、C、ET、SEM、HS、HT、HC、 HSC； 读写寄存器，下拉选项：D、HD、ID、QD、SD、TD、CD、ETD、HSD、HTD、HCD、 HSCD、FD、SFD、FS。 ⚫ 数量：可填写读取或写入数据的长度，默认为 1，最大支持读取或写入的数据长度根据上述 的功能码而定。 ⚫ 映射地址：线圈状态、主站中缓存地址。默认为 D0。 5-8-2. Ethernet IP 设置 适用机型 固件版本要求 硬件版本要求 软件版本要求 XDH/XLH/XG2 V3.7.4 及以上 / 3.7.17a 及以上 XD5E/XL5E/XL5N/ XDME/XLME V3.7.4 及以上 （在线下载） / 3.7.18 及以上 XL5H V3.7.4 及以上 H6 及以上 3.7.18 及以上 除上述机型外，其他机型暂不支持该功能。 点击左侧工程栏【 PLC 通讯】 -【Ethernet IP】 ， 可 选 择 【EipScanner】、【EipAdapter】、 【EipExplicit】三个配置界面。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 107 5-8-2-1. Eip 隐式通讯适配器设置 点击左侧工程栏【PLC 通讯】-【Ethernet IP】-【EipScanner】 ，弹出设置窗口，具体配置请查阅 《以太网通讯用户手册》。 5-8-2-2. Eip 隐式通讯扫描器设置 点击左侧工程栏【 PLC 通讯】-【Ethernet IP】-【EipAdapter】 ，弹出设置窗口，具体配置请查阅 《以太网通讯用户手册》。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 108 5-8-2-3. Eip 显示通讯设置 点击左侧工程栏【PLC 通讯】-【Ethernet IP】-【EipExplicit】 ，弹出设置窗口，具体配置请查阅 《以太网通讯用户手册》。 5-8-3. CANopen 通讯设置 点击左侧工程栏【PLC 通讯】-【CANopen】 ，弹出设置窗口。具体配置请查阅《CAN 通讯用户 手册》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 109 5-8-4. EtherCAT 配置 点 击 左 侧 工 程 栏 【PLC 通 讯 】-【EtherCATMaster】 ， 弹 出 设 置 窗 口 。具 体 配 置 请 查 阅 《XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 110 5-9. 运动控制 5-9-1. 运控指令显示方式 运控指令显示方式默认以条状输出节点显示，也可通过右击输出节点或菜单栏中 图标更改为 块状显示。右击更改运控指令方式如下图： 在块状显示时 输入输出参数默认全部显示， 可通过右击相应的指令，弹出“指令参数配置”界 面，在该界面右击选择“显示参数”进入配置界面，选择输入输出参数显示内容。 “恢复出厂设置”可将输入输出参数恢复至默认全部显示状态。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 111 5-9-2. 轴配置 点击左侧工程栏【运动控制】-【轴配置】 ，弹出设置窗口。具体配置请查阅《XDH/XLH 系列可 编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 》 。 ⚫ V3.7.3 及以上固件版本 Ethercat 总线机型使用运控指令时需勾选自动映射。 ⚫ 若下载用户配置中的“轴 /轴组配置”时， 提示轴配置（PDO 参数）下载失 败，如下图，可查看 PLC 的固件版本是否为 V3.7.3 以下版本，此版本范围的 PLC 还不支持下载自动映射 PDO 参数，不影响使用。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 112 5-9-3. 轴调试 点击左侧工程栏【运动控制】-【轴调试】 ，弹出设置窗口。具体操作请查阅《XDH/XLH/XG2 系 列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 》 。 5-9-4. 轴组配置 点击左侧工程栏【运动控制】-【轴组配置】 ，弹出设置窗口。具体配置请查阅《XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 113 5-9-5. CAM 点击左侧工程栏【运动控制】 -【CAM】 ，弹出设置窗口。具体配置请查阅《XDH/XLH/XG2 系 列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 114 5-10. 过程控制 XD5E/XL5E 系列 PLC 固件版本 3.7.3 及以上支持 BPC_TEMP_PID 函数块，使用前需在【系统 库】勾选【XJBasicProcessControl】库，并在_SYS_PID 中生成对应的实例。 5-10-1. 温度PID 配置 点击左侧工程栏【过程控制】-【温度 PID 配置】 ，弹出设置窗口。具体配置请查阅《XD/XL 系 列可编程控制器用户手册【基本指令篇】 》 。 5-10-2. 温度PID 调试 点击左侧工程栏【过程控制】-【温度 PID 调试】 ，弹出设置窗口。具体配置请查阅《XD/XL 系 列可编程控制器用户手册【基本指令篇】 》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 115 5-11. 其他设置 5-11-1. 通讯方式设置 点击菜单栏【选项】 -【通讯方式设置】 ，弹出配置窗口。此功能一般用于设置电脑与连接设备 （包括本体 PLC、网络模块）的通讯方式。 默认通讯方式为串口，当点击“+” ，将打开TCP/IP 设备（即进行 TCP/IP 设置）窗口，如下图所 示： 点击“添加 GBOX”按钮，用户可以在这里添加通讯设备，窗口弹出如下：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 116 在窗口中设置相应的参数即可，具体参数的设定，请参见《 无线数据传输模块 G-BOX 操作手 册》 ，这里不再赘述。 添加成功后，通讯方式设置界面将发生变化，选项 UDP 将被激活，网络类型也激活，G-BOX 一 般选用外网类型，而 T-BOX 选用内网类型，如下图所示： 通讯方式的设置还可以通过点击工程栏中相应的 PLC 名称，右键点击，在弹出菜单中选择“编 辑 PLC 通讯模式” ，如下图所示： 5-11-2. TCP/IP 设备设置 设置窗口同“TCP/IP 设备” ，TCP/IP 设备配置好后，方可激活 UDP 通讯方式。 5-11-3. 下载设置 点击菜单栏【选项】-【下载设置】 ，可选择是否移除注释、C 语言加密（C 语言加密后还可继续 调用，但无法查看 C 语言内容）


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 117 5-11-4. 默认解密密码设置 当用户在使用已加密 PLC 的过程中，需要频繁上传程序，或者对应不同加密 PLC，需要输入不 同密码时，可以设置默认解密密码。如下图所示，用户可以设置多个解密密码，在上传过程中， 无须重复地输入密码， 会自动使用列表中的密码解密 ，密码正确则 PLC 解锁，程序能上传。 PLC 解锁后需要按菜单上的加锁按钮，或者再下载带密码的工程一次才能加锁，否则 PLC 程序 上传始终不需要密码。 点击菜单栏【选项】－【默认解密密码设置】项中设置解密密码。 5-11-5. 工程其他设置 ⚫ 浮点显示位数最多设置 7 位。 ⚫ 双精度显示位数最多设置 15 位。 ⚫ 编码格式下拉框，可选 UTF-8 和 GB2312，中文系统默认 GB2312，外文系统默认 UTF-8。 可随工程保存。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 118 5-11-6. 梯形图编辑器配置 为了使用户获得最佳的视觉效果，用户可以自行对梯形图窗口中的各类元素进行颜色的调整。 单击【选项】-【梯形图编辑器配置】 ，弹出设置窗口： 在设置窗口中，用户可以对梯形图、中断块、Group 指令块、函数块、For Next 块、顺序功能块、 流程这些元素进行背景色的设置，同时还可设置线条颜色、软元件 /变量注释颜色、监控状态颜 色等。在此界面还可设置指令输入时指令提示、气泡提示是否开启、编辑指令后是否进入注释 框以及换行行数等梯形图显示设置。 5-11-6-1. 指令提示 在【梯形图编辑器配置】界面若勾选【指令提示】 （默认勾选） ，则在输入指令时会有输入字符 对应的指令提示弹窗。若未勾选，则在指令输入时不会有对应的指令提示弹窗。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 119 5-11-6-2. 气泡提示 在【梯形图编辑器配置】界面若勾选【气泡提示】 （默认勾选） ，可通过将鼠标放置在相应的软 元件上方实现在一定空间内显示更多的程序，同时还可查看软元件注释、指令注释。 当勾选【气泡提示】 ，将鼠标放置在输入节点、条状输出节点时可查看相应软元件或变量的注释、 指令注释、变量的映射地址，如下图： 当勾选【气泡提示】 ，并在图块运控指令使用时，可查看软元件名称及其注释，变量名称、类型 及注释说明，寄存器区间和对应的 in0、out0、state 等不显示气泡，如下图： 当勾选【气泡提示】 ，并在POU 指令使用时，可查看 POU 名称及注释，POU 实例名称及注释， 形参名称、类型及注释，实参的类型、名称及注释，如下图：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 120 5-11-6-3. 梯形图加粗 在【梯形图编辑器配置】界面若勾选【梯形图加粗】 （默认不勾选） ，梯形图字体、图形及气泡 提示加粗一个像素。 5-11-6-4. 编辑指令后进入注释框 在【梯形图编辑器配置】界面若勾选【编辑指令后进入注释框】 （默认不勾选） ，勾选后正确编 辑指令完成后自动弹出“编辑软元件注释”弹窗。 5-11-6-5. 换行行数 在【梯形图编辑器配置】界面可选择设置【换行行数】 （默认全部） ，对于当前列宽显示不全的 变量名称、软元件注释、指令注释，可根据需要设置换行行数自动换行显示， 下图中设置【换 行行数】为 2，则可显示两行变量名称、软元件注释、指令注释，超过部分变为“...”隐藏显示。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 121 5-11-7. C 编辑器设置 设置 C 语言编辑中的相关内容。 5-11-8. ST 编辑器设置 设置 ST 语言编辑中的相关内容。 ⚫ 3.8.1 及以上版本软件支持“赋值操作符补全”功能，即一般情况下敲下 “:”自动补全“=”该功能默认勾选启用。 ⚫ 开启赋值操作符补全功能后，若输入“ :”前为空白、关键字或数字，则 不 触发补全。 ⚫ 文本声明变量的区域不支持赋值操作符补全功能。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 123 5-12. 监控 5-12-1. 软元件的注释/使用情况 此功能用于显示 PLC 中的全部软元件注释情况，无论是系统内部软元件还是客户程序中自己添 加的注释都可显示出来。鼠标双击注释栏可以对注释进行编辑。 ⚫ 点击“导出”可将客户已标注的软元件及注释导出为CSV 格式的表格； ⚫ 点击“导入”可将 CSV 格式表格中的软元件注释导入至软件中； ⚫ 点击“初始化”可初始化系统元件的注释信息，例如 SM0； ⚫ 点击“已使用”可显示程序中用到的软元件及注释； ⚫ 点击“已使用”和“全部” ，列出全部已使用软元件及注释； ⚫ 点击“已使用”和“X”、“Y” 、 “M”等单类标签，则列出该类别下的已使用软元件及注释。 5-12-2. 自由监控 联机状态下，点击 PLC 操作栏中的【自由监控】 ，弹出自由监控窗口。 “监控窗口”可以选择 “监视器 1”到“监视器 4”共 4 张自由监控表。 点击“添加” ，弹出“添加监控节点”窗口：在“监控节点”栏输入要监控的软元件首地址，在 “批量监控个数”栏设置要连续监控的软元件的个数，在“监控模式”栏选择监控软元件的方 式，在“显示模式”栏选择软元件的显示模式。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 124 在“监控节点类型”选择变量，在“变量名称”输入要监控的变量名称，在“显示模式”栏选 择变量的显示模式。变量是 POU 功能的内容，可参考“6. POU”章节。 添加完成之后，在监控窗口中列出了相应软元件或者变量的监控值、类型、映射地址 /字长和注 释，双击相应的位置可以编辑其属性。 ⚫ 梯形图中可使用快捷键 F2 将变量和寄存器添加到自由监控。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 125 5-12-3. 数据监控 联机状态下，点击 PLC 操作栏中的【数据监控】 ，弹出数据监控窗口。数据监控以列表的形式监 视线圈状态、数据寄存器的值，还能直接修改寄存器数值或线圈状态。 鼠标双击线圈，则状态取反；双击寄存器，则激活数值修改，按回车键确认输入。 在搜索栏输入相应的软元件编号，按回车键后，监控表会自动跳到相应的位置。 线圈状态为 OFF 时，为白底黑字；状态为 ON 时，为绿底白字，如下图所示： 5-12-4. 监控 当 PLC 成功连接，并处于运行状态时，用户可以通过对梯形图程序和 ST 程序的监控，掌握运行 的状态，并且对于程序的调试，尤其有益。 例如监控梯形图程序，点击 PLC 操作栏中的图标“ ” ，打开监控，梯形图程序中软元件的状 态全部显示了出来，绿底白字的线圈为 ON 状态，寄存器、计数器、定时器里的实时数据也显示 在梯形图上，如下图所示： 为了便于调试，用户可以右键单击软元件，改变其当前状态，查看修改后的运行效果。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 126 5-12-5. 示波器监控 5-12-5-1. 示波器使用的条件 3.7.16 及以上版本软件全系列支持示波器功能。 5-12-5-2. 示波器界面的打开 点击如图所示的示波器图标，打开示波器界面。 打开后界面如下：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 127 5-12-5-3. 示波器主体界面 参数名称 说明 开始 示波器开始工作 停止 示波器停止工作 导入 打开保存的示波器数据 导出 将当前情景下的示波器所有数据（曲线配置、游标、触发器、图像数据、 示波器工作时间等）进行保存 分轴 将同一显示区域的不同 Y 轴分区域显示 注意：只有当曲线配置不同所属轴时，该功能有效；当只有一个所属轴 时，不能实现分轴。当用户配置不同所属轴时，会显示多条 Y 轴。只有当 Y 轴有多条时，才可以实现分轴功能。 时间间隔（us） 两个采样点之间显示的时间间隔，单位是微秒（默认为EtherCAT中同步单 元周期的值） 定位 定位某一时间点（时间点以 s 为单位）或数值开始的曲线 时间 显示开始、结束和示波器工作时间 界面操作说明 参数名称 说明 放大 按住鼠标左键进行拖动，选择需要放大的区域。默认放大方式为横纵双向 放大（区域放大） 。通过右击显示区域显示的菜单，修改放大方式（横向放 大、纵向放大） 缩小 右击显示区域，点击显示菜单中的还原至原始缩放比例/还原至上一次缩放 比例进行缩小 拖动 拖动方式有三种：① 按住 Ctrl+左键，光标变为手型，拖动图像；② 按住 鼠标中间按键（滚轮） ，拖动图像；③ 当右击菜单中的横向缩放与纵向缩 放都处于不选中状态（此时没有缩放功能） ，按住鼠标左键，拖动图像 右键菜单 参数名称 说明 另存图表 以图片格式保存当前界面的图像 导出数据 以 Excel 格式保存图像数据 显示节点数值 当鼠标移动到曲线上某一个节点，显示该节点的坐标轴数值 显示游标数值 当鼠标移动时，实时显示光标所在点的坐标轴数值 横向缩放 只放大/缩小 X 轴


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 128 参数名称 说明 纵向缩放 只放大/缩小 Y 轴（仅当横向缩放与纵向缩放同时勾选时，才能缩放某一区 域） 还原至上一次缩 放比例 图像缩小至上一次的显示比例与显示区域 还原至原始缩放 比例 显示整条曲线 当界面显示数据超过一分钟后，一分钟之前的数据曲线将会进行清空，但数据仍存 在。用户需要点击右键菜单中的导出数据即可查看所有数据。 5-12-5-4. 示波器配置界面 1）示波器显示类型配置 参数名称 说明 YT 横坐标为时间变量，纵坐标为单个寄存器变量，配置曲线时只需要配置单个寄 存器变量 XY 横坐标与纵坐标都是寄存器变量，配置曲线时，需要配置两个寄存器变量 2）轴变量配置


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 129 参数名称 说明 添加 添加曲线 删除 删除曲线 编辑 对曲线属性进行编辑 当示波器开始工作时，不能添加、删除曲线，只能编辑曲线属性。 3）通道配置 点击【通道】-【添加】出现配置寄存器窗口：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 130 参数名称 说明 X 轴 寄存器类型（HD、D、SD）+寄存器偏移（数字）+寄存器数据类型 Y 轴 寄存器类型（HD、D、SD）+寄存器偏移（数字）+寄存器数据类型 监控节点类型 可选择监控寄存器或者变量 颜色 曲线显示的颜色（点击色块可以修改曲线颜色） 显示 曲线是否显示在示波器显示界面上 所属轴 曲线显示在示波器显示界面上的哪条轴上（用于分轴功能的实现） 组切换 可配置多组不同配置 ⚫ 当示波器类型为 YT 时，【X 轴】不能进行配置，横坐标显示的时间。 ⚫ 当示波器开始工作，只能对曲线的颜色、显示、所属轴属性调整，XY 轴的寄 存器不能够进行修改。 4）游标配置 参数名称 说明 X 轴 添加 X 轴游标（纵向游标，垂直于 X 轴） Y 轴 添加 Y 轴游标（横向游标，垂直于 Y 轴） 删除 删除游标 数值 显示游标差值数据 5）差值界面 点击【差值】后会出现下图：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 131 参数名称 说明 时间 显示/隐藏 StatusTime 区域（该区域只有当示波器类型为 YT 时才有） X 轴 显示/隐藏 Channel/ X-Axes 区域 Y 轴 显示/隐藏 Y-Axes 区域 ⚫ StatusTime 区域显示规则： ◆ 显示两个时间：计算机时间（PC 时间） ；示波器工作显示时间。 ◆ 时间数据来源：X 轴游标在 X 轴（时间轴）上的数值。 ⚫ Channel 区域显示规则： ◆ 数据来源：X 轴游标对应的 Y 轴寄存器数据（坐标系中 X 轴对应的 Y 轴 上的数据） 。例如；X 轴游标在 X 轴上的时间为 1s，Y 轴寄存器变量在 1s 时的数据作为显示数据来源。 ◆ Channel 列：显示示波器上监控的所有寄存器变量。 ⚫ Y-Axes 区域显示规则： ◆ 数据来源：Y 轴游标在纵坐标轴上的数据。 ◆ 每多一个 Y 轴，表格添加显示一条数据。 6）触发器配置 参数名称 说明 添加 添加触发器 删除 删除选中的触发器 编辑 编辑选中的触发 位置 触发器触发后显示在屏幕上的位置 ⚫ 触发位置描述：例如：触发位置为 1/8，触发器触发停止，不会立即停止，当 触发器触发后获取的数据能够占据当前界面的 7/8 时停止显示。 ⚫ 触发器触发后，状态变为红色，同时在界面上的触发器触发位置显示一条虚线 表明触发位置。 ⚫ XY 显示类型时启用触发器，触发器触发后立即停止。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 132 点击【添加】后，出现下图窗口： 参数名称 说明 对象 配置的寄存器变量 条件 相同寄存器对象的触发器之间的逻辑关系 方式 触发边沿（Risingedge：上升沿；Fallingedge：下降沿） 阈值 触发阈值 行为 触发器触发后的行为（StopDisplay：停止显示；ReStartDisplay：重新开始显 示） 使能 触发器是否工作 5-12-5-5. 示波器使用样例 例：以信捷 XG2 系列 PLC 控制两台 DS5C 伺服驱动器为例，分别用 CSP 模式使电机正反转，对 其实际位置波形做监控。 示波器界面配置 11-5-如下： 其中，HD1012 为轴 1-6064h 的映射，HD1032 为轴 2-6064h 的映射。 点击【开始】示波器运行，此时示波器显示的为两个轴当前位置，轴不运转时为两条直线（波 形会有小幅抖动，纵坐标比例较小时明显） ，在两个轴运行后，波形开始变化，示波器运行中会 自动调整坐标比例，如需观看波形，点击【停止】并点击右键菜单的【还原至原始缩放比例】 ， 可观看完整波形（波形只会显示 60s 内的，但数据会全部保存，右键菜单【导出数据】可以 Excel 表格形式保存 1 小时以内的数据） 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 133 波形如下图所示： 左侧有两条坐标轴，左边的为轴 2 纵坐标，右边的为轴 1 纵坐标。 如果需要分为两个坐标轴，则点击【分轴】 （需要轴变量设为两个不同的所属轴） 。 【分轴】之后图形如下： 点击游标配置【X 轴】 【Y 轴】生成游标（图中 X 轴、Y 轴分别配置了两个游标） ，游标位置可通 过鼠标拖动。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 134 点击游标配置【数值】 ，进入游标差值界面，该界面配合游标使用可监控寄存器的具体数值。 StatusTime 区域： Absolute Position 表示游标指示的当前实际时间（即计算机时间） ； Chart Position 表示示波器工作的时间（即游标位置的横坐标） 。 Channel 区域： 区域内数据表示游标位置对应的寄存器的值，结合【StatusTime】区域，可以监控寄存器实时的 值。如图，则表示在 50.067s 寄存器 HD1012 的值为 14135，寄存器 HD1032 的值为 45858；在 19.389s 寄存器 HD1012 的值为 29738，寄存器 HD1032 的值为 1990265；【C1-C0】表示两个游标 位置之间的差值（注：当一个轴设置的游标数量大于等于2 时，游标差值界面会自动生成游标的 差值数据） Axis 区域： 区域内的数据表示【Y 轴】游标对应的值，如图， 【C2】在 Axis1 的值为 228583.194，在 Axis2 的值为 895594.051；【C3】在 Axis1 的值为 897091.24，在 Axis2 的值为 1552946.514；【C3-C2】 表示两游标对应数值的差值。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 135 触发器配置如图： 配置两个触发器，其对象都为 HD1012，条件为 AND，方式为 Risingedge，阀值一个为 50000， 一个为 100000，行为选择 StopDisplay，使能选择 True。 触发器位置选择 4/8，示波器运行后结果如下：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 136 图中的虚线为触发器触发位置，当触发器触发后，触发位置占当前波形图的 4/8，示波器会停止 （即虚线位置占当前波形图的一半） ，可以看到触发器的状态都变成了红色，表示都已被触发， 触发条件选择 AND 表示两个触发器都被触发才会停止，所以触发的位置寄存器的值为 100000 （如果触发条件选择 OR，其中任何一个触发器被触发都会停止，如果两个触发器触发条件一个 选择 AND 一个选择 OR，则以触发条件为 OR 来判断）。 5-12-6. 电子凸轮调试 功能的具体应用请查阅《XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】》。 5-12-7. 凸轮运动设定曲线 功能的具体应用请查阅《XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】》。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 137 5-12-8. 信息栏 信息栏包括“错误信息”和“输出” 。 1）错误列表 用于显示语法和运行错误，一般说来，在用户编辑梯形图的时候，如果语句有误，按回车键后， 将自动以红色标示，并在错误信息栏中显示错误。如下图所示： 如果仅是语句方面的检查，可以点击菜单栏中的【PLC 操作】－【语法检查】 。 双击错误信息，则光标将自动定位到错误点位置，便于用户查找并修正，如下图所示： 2）输出 通常仅当 PLC 运行异常时，相关错误信息才会显示在输出栏，用以提醒用户排查操作问题，如 下图所示。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 5. 编程操作 138 5-12-9. 状态栏 状态栏中不仅显示了当前激活的 PLC 的相关信息，用户还可以双击状态显示信息快速打开并修 改 PLC 属性，如下图所示： 右下角的 PLC 运行状态，双击它，可以停止所有监控，并且释放串口占用，再次双击恢复监控， 如下图所示： 最左侧显示光标所在指令的行数、列数，以及当前梯形图的步数，如下图所示： 双击“覆盖”会变成“插入” ，此时，在梯形图编辑粘贴的时候，是以插入模式粘贴。 双击


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 139 6. POU 6-1. POU 介绍 POU 全称 Program Organizational Unit ，即程序组织单元，程序组织单元是信捷 PLC 编程工具软 件的基本构成元素，用户可以基于程序组织单元编写应用程序， POU 包括函数、函数块、程序， 函数和函数块都可以基于梯形图、C 语言和 ST 语言进行编写，程序可以调用函数和函数块，构 成用户的应用程序。 ⚫ 3.7.16、3.7.16a 版本 XDPPro 编程软件，仅 Ethercat 总线机型支持 POU 功能； 3.7.17 及以上版本 XDPPro 编程软件全系列机型支持 POU 功能。 ⚫ 3.8.0 及以上版本 XDPPro 编程软件支持 ST 语言编程，使用方式请参考 《XD/XL 系列可编程控制器用户手册【基本指令篇】 》。 6-2. 数据类型 6-2-1. 基础类型 支持基础类型如下： 数据类型 类型说明 长度/位 BIT 位 1 BOOL 布尔 8 SINT 短整数 8 USINT 无符号短整数 8 INT 整数 16 UINT 无符号整数 16 DINT 双整数 32 UDINT 无符号双整数 32 LINT 长整数 64 ULINT 无符号长整数 64 REAL 实数 32 LREAL 长实数 64 BYTE 位串 8 WORD 位串 16 DWORD 位串 32 LWORD 位串 64


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 140 6-2-2. 复杂类型 ⚫ 支持用户自定义结构体类型； ⚫ 支持函数块类型； ⚫ 支持指针类型； ⚫ 支持数组类型（现只支持一维数组） 。 6-3. 变量表 6-3-1. 用户数据类型表 1）使用说明 ⚫ 单击打开左侧工程树“用户数据类型表” ，表格中列出了当前所有已定义的数据类型。可新 建数据类型或新建当前选中的数据类型的成员； ⚫ 支持上移、下移、剪切、复制、粘贴、删除、全选、折叠全部、展开全部操作； ⚫ 支持导入导出 CSV 格式的用户数据类型表； ①导出：对于复杂成员，可将其成员全部导出。 ②导入：导入时有提示信息“是否对表格内容进行保留”。 点击清空弹出 “当前表格将被清空，是否继续”提示信息。点击“否”时会提示“导入失 败”后退出导入流程；点击“是”时清空表格，进行导入。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 141 在“是否对表格内容进行保留”提示信息中点击“保留” 。系统将保留原有变量，若导入变 量名称与原有变量名称冲突，将自动为新导入的变量重命名。 ⚫ 支持外部表格之间的复制粘贴操作； ⚫ 表格行支持多选拖动改变行位置，不允许同时选择结构体或成员进行拖动或粘贴操作。 2）数据类型及其成员创建规则 1、结构体创建规则 ⚫ 结构体名称：名称应符合命名规则（参考“6-3-2.全局变量表 2）名称”中命名规则） ； ⚫ 结构体类型：Struct，固定不可修改； ⚫ 结构体说明：可对定义结构体进行补充说明。 3.8.1 及以上版本 XDPPro 编程软件中，结构体名称支持中文。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 142 2、结构体成员创建规则 ⚫ 成员名称：名称应符合命名规则（参考“6-3-2.全局变量表 2）名称”中命名规则） ； ⚫ 成员类型（只允许使用） ：① 基本数据类型； ② 结构体类型（允许嵌套，不允许互相嵌套） ； ③ 指针类型； ④ 数组类型。 ⚫ 成员说明：对结构体中成员进行注释。 3.8.0 及以上版本 XDPPro 编程软件中，结构体成员的名称支持中文。 3）声明方式 ⚫ 支持表格声明和文本声明两种形式，可通过表格操作栏中表格声明图标按钮“ ”和文本 声明“ ”图标按钮进行切换。 3.8.0b 及以下版本 XDPPro 编程软件仅支持表格声明。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 143 6-3-2. 全局变量表 1）使用说明 ⚫ 支持上移、下移、剪切、复制、粘贴、删除、撤销、重做、导出 HMI 变量表、全选、折叠 全部、展开全部操作，可通过右击菜单找到相应的操作或快捷方式，如下图； ⚫ 支持导入导出 CSV 格式的变量表： ①导出：对于复杂成员，可将其成员全部导出。 ②导入：导入时有提示信息“是否对表格内容进行保留”。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 144 点击“清空”弹出 “当前表格将被清空，是否继续” 提示信息。点击“否”时会提示“导 入失败”后退出导入流程；点击“是”时清空表格，进行导入。 在“是否对表格内容进行保留”提示信息框中点击“保留”，系统将保留原有变量，若导入 变量名称与原有变量名称冲突， 将自动为新导入的变量重命名。 若导入的是结构体变量， 由于其父节点（即结构体变量名）已通过重命名进行区分，因此其内部成员变量的名称将 保持不变。 ⚫ 支持和外部表格之间的复制粘贴操作； ⚫ 添加、删除只针对全局变量，不能直接操作变量成员； ⚫ 表格行支持多选拖动改变行位置，不允许同时选择变量或变量内成员进行拖动或粘贴操作； ⚫ 支持表格搜索，自动标识出匹配的全局变量； ⚫ 支持在线监控修改变量，右键点击监控值可选择显示模式。 ⚫ 全局变量的“导出为 HMI 变量”选择框中，可勾选所需全局变量表。 ⚫ 在全局变量表中定义的变量可直接在梯形图、结构化文本 ST、C 语言中调用。 “导出 HMI 变量表”仅支持与信捷 TS 触摸屏通讯使用。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 145 2）名称 全局变量的名称应符合命名规则： ⚫ 命名开头只允许大小写字母和中文； ⚫ 只允许大小写字母、数字、'_'和中文； ⚫ 不允许重复命名； ⚫ 不允许包含空格； ⚫ 不允许与 PLC 经典指令名称重复； ⚫ 不允许和数据类型名称重复； ⚫ 不允许和寄存器名称重复； ⚫ 名称长度不允许超过 64 英文字符（一个中文字符对应两个英文字符）； ⚫ 名称中字母大小写不敏感； ⚫ 名称中不建议跟系统中软元件名称冲突，即使用 C/T/D 等类似名称。 3.8.0 及以上版本 XDPPro 编程软件中，全局变量名称支持中文。 3）类型 全局变量的数据类型为以下类型： ⚫ 基础数据类型以及对应的指针类型和数组类型； ⚫ 用户自定义数据类型以及对应的指针类型和数组类型； ⚫ 函数块类型以及对应的指针类型和数组类型。 4）映射地址 默认不映射地址，由软件自动映射到匿名地址。也可由用户指定到非匿名地址，用于固定地址。 勾选“保持”时，若要设置映射地址，则映射地址需为 HD、HM 等掉电保持地址；若设置的映 射地址为非掉电保持地址，则会提示“保持属性与非保持寄存器互斥，不能同时设置” ，且会自 动将变量的“保持”设置取消勾选，参考 6-5. 地址管理。 5）初值 ⚫ 选择保持或者常量可以设置初值； ⚫ 初值生效需要在下载程序或者下载用户数据时，勾选全局变量初值； ⚫ 数组和结构体通过展开树设置内部成员初值。 6）注释 对各全局变量的注释说明。 7）常量 常量不能映射地址，仅可作为输入变量。 8）网络状态 公开状态仅在 EthernetIP 显示通讯时使用，具体使用见《以太网通讯用户手册》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 146 9）声明方式 支持表格声明和文本声明两种形式，可通过表格操作栏中表格声明图标按钮“ ”和文本声明 “ ”图标按钮进行切换。 3.8.0b 及以下版本 XDPPro 编程软件仅支持表格声明。 10）新建文件夹 1、添加方式 右击菜单中选择“新建文件夹”。 新建文件夹具有根节点的全部右键功能：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 147 2、文件夹数量 ①文件夹的嵌套深度 支持创建多级文件夹嵌套，层数从根节点开始计算，最大允许嵌套深度为 10 层。超过 10 层 点击新建时弹框提示“当前文件夹层级已到上限” 。 ②同一根节点新建文件夹没有数量限制。 3、文件夹的命名规则 ①文件夹不允许使用下列字符：: ? / \ * " < > |，命名包含特殊字符时输出命名错误提示。 ②新建文件夹默认名称 Folder，再次新增后使用“Folder+下划线+不重复的数字”区分。 ③同根节点下不允许同名，命名重复时输出命名错误的原因。 4、文件夹操作 ①重命名和删除：对文件夹点击鼠标右键，可以进行重命名和删除操作。 文件夹重命名规则同上述文件夹的命名规则， 若不符合则名称不变动，输出栏输出错误信


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 148 息。删除文件夹时弹出警告提示，将删除文件夹及文件夹下的内容，是否继续，用户点击 继续后删除相应内容。内容删除后无法撤回。 ②双击文件夹或点击“ ”“ ”会进行展开/折叠操作。 5、文件夹的移动功能 ①同一个工程中 文件夹支持拖拽操作实现移动功能，可以将当前选中的文件夹（包含文件 夹中的文件和子文件夹）拖拽到同类型的根节点及根节点的文件夹中，不允许移动到不同 类型的根节点及其子文件夹下。 例如，POU 用户库 LIBA 的全局变量节点下的文件夹 A，可以将该文件夹 A 及文件夹的内 容全部拖拽到 POU 用户库 LIBB 的全局变量节点下，但是不允许将 A 移动到 LIBB 的 POU 节点下。 ②工程树中文夹不支持多选，移动和复制只能正对单个文件或文件夹； ⚫ 3.8.1 及以上版本 XDPPro 编程软件支持新建文件夹功能。 ⚫ 3.8.1 以下版本 XDPPro 编程软件中不具有文件夹结构，打开具有文件夹工程 时情况如下： 6-3-3. 系统变量表 系统变量表用于存储轴结构体变量、EIPscanner 状态变量等。默认折叠状态，位置如下：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 149 系统变量节点仅具有 “导出为 HMI 变量”功能，不支持其他变量表拖拽导入，且在导出为 HMI 变量选择框中，可以选择相应的轴结构体变量、EIPscanner 状态变量等。 “导出 HMI 变量”仅支持与信捷 TS 触摸屏通讯使用。 6-3-3-1. _SYS_AXIS ⚫ _SYS_AXIS 用于存储轴结构体变量； ⚫ _SYS_AXIS 中变量使用的是匿名地址空间； ⚫ 如果没有配置匿名地址空间，会导致下载报错；需要用户去掉_SYS_AXIS 中“引用”的勾 选，才能正常下载。 ⚫ 没有勾选_SYS_AXIS 中“引用” ，此变量不生效，无法正常使用。 ⚫ 其他请查阅《XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册 [高级运动控制篇]》。 ⚫ 在 3.7.17b 软件中打开旧版本软件编写的工程， “_SYS_AXIS”会显示为“系统变量表” ，新 建工程显示为“_SYS_AXIS”。 6-3-3-2. _SYS_ETHERNET ⚫ _SYS_ETHERNET 用于存储 Ethernet/IP 通讯 EIPscanner 相关参数，不占用匿名地址空间。 ⚫ 具体使用请查阅《以太网通讯用户手册》 。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 150 6-3-3-3. _SYS_PID ⚫ _SYS_PID 用于存储 BPC_TEMP_PID 函数块实例化后的实参，占用匿名空间地址。 ⚫ 具体使用请查看《XD/XL 系列可编程控制器用户手册【基本指令篇】》。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 151 6-4. 声明方式 6-4-1. 表格声明 6-4-1-1. 用户数据类型表声明 如下所示，区域①为该结构体声明区；区域②为该结构体成员变量声明区；区域③为该结构体 注释声明区。 1）结构体及成员变量声明区 结构体名称和类型声明详见 6-3-1.用户数据类型表。 2）成员变量声明区 结构体成员变量名称及和类型声明详见 6-3-1.用户数据类型表。 3）结构体说明区 结构体说明区支持单独编辑结构体成员说明，数组成员变量自动继承数组变量注释（显示为浅 灰色） ，也支持修改数组成员变量说明，见下图；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 152 6-4-1-2. 全局变量表声明 如下所示，区域①为全局变量声明区；区域②为该全局变量注释声明区。 1）全局变量声明区 全局变量名称、类型和网络状态等声明详见 6-3-2.全局变量表。 2）全局变量注释声明区 全局变量调用自定义结构体变量时自动继承结构体说明作为注释，下图中以调用上述myStruct0 结构体为例，支持修改结构体变量注释，支持修改数组成员注释。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 153 6-4-1-3. POU 声明 如下所示，区域 ①为 POU 变量声明区；区域 ②为该 POU 变量注释声明区。函数（ FC）和函数块 （FB）表格声明区域相同。 1）POU 变量声明区 ⚫ FB 变量类别、名称和类型声明详见 6-7-3-1. 变量声明区。 ⚫ FC 变量类别、名称和类型声明详见 6-8-3-1. 变量声明区。 2）POU 变量注释声明区 POU 变量注释声明区双击具有成员的变量的注释框，单击“..”打开【成员注释设置】界面， 界面中显示该变量，可以树状全展开。不具有成员的变量不显示“..”。 直接编辑是编辑变量本身。 “..”进入【成员注释设置】界面，变量和变量子节点均可注释。 ⚫ 继承得来的注释颜色显示为浅灰色；修改过的注释颜色显示为黑色。 ⚫ 自动声明、导入、粘贴变量带有注释，修改过注释（不包括删除注释）继承 无效。 ⚫ 继承得到的注释支持修改，不支持删除为空。 ⚫ 除加密内容、系统内容以外，V3.7.18 及以上软件版本支持对类型、变量、成 员的注释进行添加修改。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 154 6-4-2. 文本声明 6-4-2-1. 变量声明及基础注释方法 1）变量声明 变量声明语句分为三类，各类变量的标准声明格式如下： ⚫ 基础类型、结构体类型变量：变量名称:数据类型; ⚫ 数组类型变量：数组名称: ARRAY [x..y] OF 数据类型; ⚫ 指针类型变量：指针名称: POINTER TO 数据类型; 变量声明语句需为全英文字符；若语句中包含中文字符， 在文本声明界面会出现 异常提示，切换为表格声明时将弹窗提示：“声明区存在语法错误，无法切换”。 2）基础注释方法 注释语法分为单行注释“//”和多行注释“(*……*)”，参考下图。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 155 6-4-2-2. 用户数据类型表声明 如下所示，区域 ①为该结构体类型的注释声明区；区域 ②为该结构体类型的命名声明区；区域 ③为 该结构体的成员变量声明区。 1、结构体说明 ⚫ 在结构体“命名声明区”以上的所有注释都为此结构体的说明。 ⚫ 当文本声明下为多行注释时，切换表格声明后切回文本声明后变成单行注释显示。 2、变量说明 ⚫ 变量说明书写语法同结构体说明书写语法一致。 ⚫ 变量说明书写区域为类别标签到变量声明语句之间，或者两个变量声明语句之间。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 156 6-4-2-3. 全局变量表声明 区域①为正常的变量声明标签；区域②为保持的变量声明标签；区域③为常量的变量声明标签。 1）初值 ⚫ 选择保持或者常量时可以设置初值，初值声明语法为：变量声明语句:=初值声明。 ⚫ 基础类型变量、数组变量和结构体变量可声明初值。 1、基础类型变量赋初值 按照类型正确书写后加在赋值符号“:=”的右侧。 2、数组变量赋初值 ①非简写初值声明语法：[a,b,c……n] 各项数值从左到右排列，依次对应数组中索引从 0 开始的各元素，为其赋予对应初值。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 157 ②简写初值声明语法：[a,b,c,x(d) ……n] 声明初值时，若存在连续相邻且赋予相同初值的多个元素，无需重复书写 d,d,d……d，可采用 简写形式 x(d)；式中，x 代表该部分相同初值的元素数量，d 代表元素对应的统一初值。 3、结构体成员赋初值 结构体初值声明语法为： （变量名:=变量初值，……变量名:=变量初值） 。 对结构体中的变量进行初值声明时，需要赋予初值的变量，可按上述语法格式填写至括号内； 无需赋予初值的变量，无需在括号内列出，不参与声明即可。 4、数组结构体的嵌套成员赋初值 结构体中嵌套数组和结构体：声明一个结构体包含两个成员变量，第一个是结构体，第二个为 大小为 3 的 INT 数组。初值声明语法遵循上述数组初值声明语法和结构体初值声明语法。 2）网络状态 ⚫ 网络状态为不公开状态时，文本声明只显示变量。 ⚫ 网络状态为公开状态时，变量上方显示{attribute 'NetAccess':= 'readwrite'}。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 158 3）映射地址 映射地址以：“AT &起始地址”的形式进行声明。 6-4-2-4. 局部变量声明 1）FC 局部变量文本声明 不同类别变量对应类别标签如下。FC 中变量可在变量声明区中进行声明，声明语法详见 6-4- 2-1. 变量声明及基础注释方法。 2）FB 局部变量文本声明 不同类别变量对应类别标签如下。FB 中变量可在变量声明区中进行声明，声明语法详见 6-4- 2-1. 变量声明及基础注释方法。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 159 6-5. 地址管理 用户可将程序中未使用的地址设置为“匿名地址” ，用于存储用户自定义的变量。 左侧表格为寄存器地址占用表， “√”表示用户程序使用的软元件， “--”表示设置的匿名地址空 间。搜索下拉编辑框输入需要搜索的软元件地址，表格自动定位到对应地址单元格，目前支持D、 HD、T(TD)、C（CD）、HC(HCD)、HT(HTD)、M、HM 设置匿名地址空间。对于 T-TD、C-CD 寄存器设置匿名地址空间，选择了 T 即自动选择了对应的 TD 寄存器；选择了 C 即自动选择了对 应的 CD 寄存器。 匿名地址信息表增加两种模式，自动、手动。 自动 匿名地址信息表不允许增删改，用户无法更改地址占用范围，切换机型匿名地 址信息表随机型变更；打开软件或新建工程，默认自动模式，匿名地址信息表 从配置文件读取；打开旧工程时匿名地址使用该工程中保存的匿名地址信息。 手动 匿名地址信息表允许增删改，用户可根据实际需要更改地址占用范围，切换机 型匿名地址信息表保留当前设置； “添加”按钮可打开“地址添加”对话框，根 据实际需求填写后，点击添加完成设置。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 160 使用约束 ⚫ 手动设置匿名地址时，输入的起始地址与结束地址必须为当前机型包含的地址，地址不存 在，提示“该地址不存在，请重新输入” ；输入结束地址超过寄存器最大值，软件自动修改 为寄存器最大值，提示“输入地址超限，已修改为最大值” ； ⚫ 字节数少于 100 或者起始地址大于结束地址，提示“设置匿名地址空间太小，请重新输入” （XD1/XD2/XD3、XL1/XL3 系列由于 HC/HCD、HT/HTD 个数小于 100，故无此限制） ； ⚫ 设置的匿名地址区域包含了用户已使用的地址，提示“设置匿名地址空间包含已使用寄存 器，请确定是否重新输入” 。 ⚫ XD 系列 PLC 中 XD5/XDM/XD5E/XDME/XDH 系 列 默 认 为 自 动 模 式 ， XD1/XD2/XD3/XD3E 系列默认为手动模式，选择自动模式时自动分配地址。 ⚫ XL 系列 PLC 中 XL5/XL5E/XL5H/XL5N/XLME/XLH系列默认为自动模式， XL1/XL3 系列默认为手动模式，选择自动模式时自动分配地址。 ⚫ 手动模式下切换到默认为自动模式的 XD5/XL5 等机型，地址分配模式保持手 动模式不变。 ⚫ D、HD、T（TD）、C（CD）、HC（HCD）、HT（HTD）、M、HM 等部分寄存 器或线圈设置为匿名地址后该部分地址便已被占用存储用户或系统定义的变 量，不能再直接使用这部分地址。例如：将HD1000-1099 设置为匿名地址，若 程序中使用了 MOV D0 HD1000 这样的指令，则指令标红报错“指令不支持使 用匿名地址空间的寄存器” 。报错信息如下：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 161 6-6. 函数/函数块操作 6-6-1. 新建函数/函数块 右键点击“POU”可以新建 POU、文件夹，批量导入文件。选择“新建 POU” ，可以新建函数 （FC） 、函数块（FB） ，并选择相应的编程语言可新建函数/函数块。具体操作如下图所示。 POU 排序规则：FC 在前，FB 在后，再按照字母顺序排序，如下图 新建文件或文件夹时、修改文件或文件夹的名称时、拖拽事件发生后，对该节点下的子节点 按 照上述规则进行排序动作。 ⚫ 3.8.1 及以上版本 XDPPro 编程软件支持新建文件夹功能和 POU 排序规则，新 建文件夹功能具体操作方式介绍详见 6-3-2 全局变量表。 ⚫ 3.8.0 及以上版本 XDPPro 编程软件中 POU 变量区变量的名称支持中文。 ⚫ 3.8.1 及以上版本 XDPPro 编程软件中 POU 的名称支持中文。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 162 6-6-2. 修改函数/函数块 鼠标移至 POU 项目文件右键，选择“编辑信息” ，或者选择项目文件的选项的“信息” ，弹出 “函数信息编辑”窗口，在“ POU 信息编辑 —信息”可修改函数和函数块的相关信息，在 “POU 信息编辑—安全”可选择是否对当前 POU 进行加密，具体操作如下图所示。 6-6-3. 删除函数/函数块 鼠标移至 POU 项目文件右键，选择删除文件，可以删除函数和函数块，具体操作如下图所示。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 163 6-6-4. 导出导入函数/函数块 函数/函数块可以导出成文件，以供其他工程导入使用。 1）导出 1、 右键单击需要导出的 POU，选择“导出” ： 2、 在打开的“导出 POU”窗口中，选择可编辑，源码可见可改。 选择口令加密，则需要设置密码，导入程序后需要正确的密码，源码才可见可编辑，否则 无法查看，只能调用。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 164 3、 点击确定后，选择导出路径，即可完成导出，生成.xpou 文件。 2）导入 1、 在左侧工程栏，右键单击“POU” ，选择“批量导入文件” 。 2、 选择路径后，点击需要导入文件，点击打开，完成导入。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 165 6-6-5. POU 右击菜单说明 项目 内容 打开 FB 在监控下，直接监控对应实例，无需再选择实例 更新参数 更新图块的引脚信息（目前软件中引脚信息为实时更新，暂不需使用该 功能） 转到定义 跳转到对应变量定义部分 修改变量注释 修改 FB\FC 对应全局变量的注释 添加行注释 在 POU 上方添加行注释 添加到自由监控 把当前 POU 的实参等信息添加到自由监控 添加到示波器监控 把当前 POU 的实参等信息添加到示波器监控 6-6-6. 监控/修改变量值与注释 1）监控/修改变量值的方法 方法一：在全局变量定义相应的变量后，打开自由监控界面，选中需 要监控/修改的变量，单击 对应的变量拖动至自由监控框实现监控、修改变量值。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 166 方法二：右击在梯形图中调用的 FC/FB，点击“修改当前监控值” ，在此界面监控/修改变量的状 态或数值（此方法无法实现修改变量的显示模式） 。 方法三：右击在梯形图中调用的 FC/FB，点击“添加到自由监控” ，将 FC/FB 中使用的全局变量 添加到“自由监控” ，后在“自由监控”中监控/修改变量的状态或数值。 方法四：在“自由监控”界面直接输入已在“全局变量表”中定义的变量名称，监控 /修改变量 的状态或数值。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 167 方法五：在“梯形图监控”开启的状态下，点击 工程栏 FB，如果该 FB 存在实例，则弹窗下图； 选择要监控的实例名后，可以直接在声明区的变量数值。如下： 对于复杂类型，监控列点“ ”或者双击注释列点击“ ”进入成员注释设 置界面。监控时，成员注释设置界面出现监控列。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 168 2）修改监控变量的显示模式 在“自由监控”界面可修改监控变量的显示模式。 方法一：通过双击监控/修改变量对应的“类型”或“字长”打开“修改监控节点”界面，在此 界面修改监控的显示模式。 方法二：选中需修改监控模式的变量，右击此变量即可选择对应的显示模式。 修改显示模式，只对当前节点有效，对其他同名/不同名变量无效，如下图。 3）修改监控变量的注释 在“自由监控”界面可以对全局变量及其成员变量添加、修改注释，修改完成后注释刷新到全 局变量定义区。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 169 6-7. 函数块 6-7-1. 介绍 函数块（FB）是把反复使用的部分程序块转换成一种通用部件， 它可以在程序中反复被调用， 不仅提高了程序的开发效率，也减少了编程中的错误，从而改善了程序质量。 函数块是在执行时能够产生一个或多个值的程序组织单元。函数块保留有自己特殊的内部变量， 这些内部变量构成自身的状态特征。所以，对于相同参数的输入变量值，由于可能存在不同的 内部状态变量，当然就可能得到不同的计算结果。在控制系统中，函数块可以是某种控制算法， 例如 PID 被用于闭环控制，其他函数块可用于计数器，定时器和滤波等。函数块中可以使用函 数块，函数，同时也可以被函数块、程序调用。 6-7-2. 新建函数块 在左侧工程栏右键单击“POU” ，选择“新建POU” ，在弹出的对话框中输入名称，类型选择函 数块（FB） ，语言可以选择梯形图（LD）、结构文本语言（ST）、C 语言（C）。点击确定即完成 函数块新建。 6-7-3. 编程函数块 FB 编辑界面分为变量声明区和程序编辑区两部分。 6-7-3-1. 变量声明区


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 170 1）类别 函数块变量的属性。 类别 类别说明 描述 V AR_INPUT 输入变量 其值由函数块读取的参数 V AR_OUTPUT 输出变量 其值由函数块写入的参数 V AR_IN_OUT 输入输出变量 调用时由函数块读取其值，执行后又由函数块写入其值的 参数 V AR 局部变量 内部使用，用于存储函数块中间结果变量，数据会一直保 留到被覆盖 V AR_TEMP 临时变量 用于存储临时中间结果变量，只保留一个周期的临时本地 数据，不占用 CPU 存储空间 C 语言中不需要，可以在代码内部任意定义临时变量 2）名称 变量的名称，应符合命名规则（参考 6-3-2. 全局变量表中命名规则） 。 3）类型 ⚫ 基础数据类型以及对应的指针类型和数组类型； ⚫ 用户自定义数据类型以及对应的指针类型和数组类型； ⚫ 函数块类型以及对应的指针类型和数组类型； ⚫ 3.7.17 及以上支持 BIT&BOOL 以及 BIT 数组&BOOL 数组类型的兼容。 FB：① BIT 变量赋给 FB 的 BOOL 类型输入； ② BIT 数组变量赋给 FB 的 BOOL 数组类型输入； ③ FB 的 BOOL 类型输出赋给 BIT 类型变量； ④ FB 的 BOOL 数组类型输出赋给 BIT 数组变量。 FC：暂不支持。 ⚫ FB 成员变量不允许使用 BIT 类型或 BIT 数组类型，可以使用 BIT 指针类型。 ⚫ FB 功能块中 V AR_INPUT、V AR_OUTPUT、V AR可以定义成 BOOL 类型，不 能定义成 BIT 类型或 BIT 数组类型，若需使用 BIT 类型的变量可以定义为 BIT 指针类型（即 BIT*） ，且需对应到相应的实参，否则会产生野指针导致程序无 法正常运行。 4）注释 对该变量进行注释说明。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 171 5）展开折叠 可以使用下图框中的箭头对声明区和编辑区进行收起和展开。 6）声明方式 支持表格声明和文本声明两种形式，可通过表格操作栏中表格声明图标按钮“ ”和文本声明 “ ”图标按钮进行切换。 3.8.0b 及以下版本 XDPPro 编程软件仅支持表格声明。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 172 6-7-3-2. 程序编辑区 1）FB 梯形图编辑界面 2）FB C 语言编辑界面 3）FB ST 语言编辑界面 6-7-3-3. 程序示例 示例1：用梯形图语言自定义一个递增/递减函数块。 分为三个输入，递增信号、递减信号、清零信号，当前计数值为输出。 采集到递增信号的上升沿，计数递加 1。 采集到递减信号的上升沿，计数递减 1。 采集到清零信号的上升沿，计数清零。 1、 新建 POU，命名为 POU_FB_LD。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 173 2、 声明变量和编写程序。 说明：由于 FB 中使用 BIT 类型的变量需定义为 BIT 指针类型（即 BIT*） ，且指针类型变量无法 作为边沿信号使用，此案例中使用 BOOL 类型变量作为指令触发的边沿信号。 示例2：用C 语言实现示例 1 相同功能。 1、 新建 POU，命名为 POU_FB_C。 2、 声明变量和编写程序。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 174 示例3：用C 语言实现对不同变量进行赋值。 1、 新建 POU，类型选择 FB，语言选择 C 语言（C） ，声明变量。 2、编写程序。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 175 示例4：用C 语言 FB 实现调用结构体中的成员变量。 在“用户数据类型表”中定义结构体如下图： 1、 新建 POU，类型选择 FB，语言选择 C 语言（C） ，声明变量。 在 FB 中 定 义 VAR_INPUT、VAR_OUTPUT、VAR_IN_OUT 类 别 变 量 ， 类 型 均 选 择 myStruct0，调用结构体中的成员变量，实现： ⚫ 当 VAR_INPUT 类别 BOOL 类型的成员置 ON 时，将 VAR_OUTPUT 类别 INT 类型变量 赋值为 VAR_INPUT 类别 INT 类型变量与 VAR_IN_OUT 类别 INT 类型变量之和； ⚫ 当 VAR_INPUT 类别 BOOL 类型的成员置 OFF 时，VAR_OUTPUT 类别 INT 类型变量为 0，且 VAR_IN_OUT 等于 VAR_INPUT 类别 INT 类型变量。 2、 编写程序。 示例5：用C 语言 FB 实现调用数组中的元素。 1、 新建 POU，类型选择 FB，语言选择 C 语言（C） ，声明变量。 在 FB 中定义 VAR_INPUT、VAR_OUTPUT、VAR_IN_OUT 类别变量，均定义为数组，实 现： ⚫ 当 VAR_INPUT 类别 BOOL[3]类型变量中元素 V AR1[0]置 ON 时，VAR_OUTPUT 类别 INT[3]类型变量中的元素 VAR2[0]为 VAR_IN_OUT 类别 INT[3]类型变量中的 VAR3[0]


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 176 与常数 10 的和； ⚫ 当 VAR_INPUT 类别 BOOL[3]类型变量中元素 V AR1[0]置 OFF 时，将 VAR_IN_OUT 类 别 INT[3]类型变量中的 VAR3[0]的值赋值到 VAR_OUTPUT 类别 INT[3]类型变量中的元 素 VAR2[1]中。 2、 编写程序。 示例6：FB 中BIT 类型变量使用。 分别定义 INPUT、OUTPUT、IN_OUT 类别 BIT 类型变量，实现以下功能： ① 当 VAR1 为 ON 时，将 VAR2 置 ON，V AR3置 OFF； ② 当 VAR1 为 OFF 时，将 VAR2 置 OFF，V AR3置 ON。 1、 新建 POU，类型选择 FB，语言选择 C 语言（C） ，声明变量。 2、编写程序。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 177 6-7-4. 实例化调用函数块 编写好 FB 程序后，在应用程序中使用，需要对功能块实例化调用。 1）梯形图调用FB 1、 在程序中，直接输入 FB 名称，调用 6-7-3-3 中示例 1 的 POU_FB_LD 函数块，回车确定。 2、 会自动弹框声明变量。 3、 输入相关信息后，点击确定完成实例化调用。 FB 的形参是指针类型时，实参不可空置。 4、 或者先声明实例化变量，梯形图直接输入选择实例化变量名称完成调用。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 178 2）梯形图实现FB 调用FB 1、 新建 POU，类型选择函数（FB），语言选择梯形图（LD） ，名称为POU_10。 2、 声明变量，在 POU_10（FB）中调用 6-7-3-3 示例 1 的 POU_FB_LD 函数块，将输入输出变 量对应到 POU_10 中声明的局部变量。 3、 主梯形图调用 POU_10（FB）并添加输入输出变量。 3）C 语言调用FB 1、 全局变量中定义相应的变量。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 179 2、 新建 C 语言源文件。 3、 调用 6-7-3-3 示例 1 的 POU_FB_LD，并将输入输出变量对应到全局变量。 4）C 语言实现FB 调用 FB 1、 新建 POU。 2、 声明变量和编写程序，实现在 FB 中局部变量使用 C 语言调用 6-7-3-3 示例 2 的 POU_FB_C 函 数块。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 180 3、 实例化调用 FB 并添加输入输出变量。 6-7-5. 监控函数块 方法一：在“梯形图监控”开启的状态下，点击工程栏 FB，如果该 FB 存在实例，则弹窗下图； 用户选择监控模块，再选择需要监控的实例名，点击确定，即可调整到监控画面。 点击当前监控实例，或者按上面方法，即可切换监控实例。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 181 方法二：在“梯形图监控”开启的状态下，右击要监控的 FB 块，在菜单中选择“打开”，即可 调整到监控画面。 点击当前监控实例，或者按方法一，既可切换监控实例。 不可监控对象：FC、C 语言、V AR_TEMP、复杂类型指针或其指针指向的成员。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 182 6-8. 函数 6-8-1. 介绍 函数（FC）是一种可以赋予参数，但没有静态变量的程序组织单元。即只要给定相同的输入参 数，调用函数必定得到相同的运算结果。函数的一个重要特性是它们不能使用内部变量存储数 值，这点与函数块完全不同。 我们平时使用的各种数学运算函数，如sin(x)、sqrt(x)等，就是典型的函数类型。函数可以被函 数、函数块、程序所使用。 6-8-2. 新建函数 在左侧工程栏右键单击“POU” ，选择“新建POU” ，在弹出的对话框中输入名称，类型选择函 数（FC） ，语言可以选择梯形图（LD）、结构文本语言（ST）、C 语言（C） 。点击确定即完成函 数新建。 6-8-3. 编程函数 FC 编辑界面分为变量声明区和程序编辑区两部分。 6-8-3-1. 变量声明区


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 183 1）类别 函数变量的属性。 类别 类别说明 描述 V AR_INPUT 输入变量 其值由函数块读取的参数 V AR_OUTPUT 输出变量 其值由函数块写入的参数 V AR_IN_OUT 输入输出变量 调用时由函数块读取其值，执行后又由函数块写入其值的 参数 V AR_TEMP 临时变量 用于存储临时中间结果变量，只保留一个周期的临时本地 数据，不占用 CPU 存储空间；C 语言中不需要，可以在代 码内部任意定义临时变量 2）名称 变量的名称，应符合命名规则（参考 6-3-2.全局变量表中命名规则） 。 3）类型 ⚫ 基础数据类型以及对应的指针类型和数组类型； ⚫ 用户自定义数据类型以及对应的指针类型和数组类型； ⚫ 函数块类型以及对应的指针类型和数组类型； ⚫ V AR_INPUT类别不能使用数组类型； ⚫ V AR_OUTPUT、VAR_IN_OUT 类别不能使用指针类型。 4）注释 对该变量进行注释说明。 5）展开折叠 可以使用下图框中的箭头对声明区和编辑区进行收起和展开。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 184 6）声明方式 支持表格声明和文本声明两种形式，可通过表格操作栏中表格声明图标按钮“ ”和文本声明 “ ”图标按钮进行切换。 3.8.0b 及以下版本上位机软件仅支持表格声明。 6-8-3-2. 程序编辑区 1）FC 梯形图编辑界面


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 185 2）FC C 语言编辑界面 3）FC ST 语言编辑界面 6-8-3-3. 程序示例 示例1：用梯形图语言实现计算圆面积，输入为圆半径，输出为面积。 1、 新建 POU，类型选择 FC，语言选择梯形图（LD） ，将名称命名为POU_FC_LD。 2、 声明变量和编写程序。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 186 示例2：用C 语言实现示例 1 相同功能。 1、 新建 POU，类型选择 FC，语言选择 C 语言（C） ，将名称命名为POU_FC_C。 2、 声明变量和编写程序。 示例3：用C 语言实现对不同变量进行赋值。 1、 新建 POU，类型选择 FC，语言选择 C 语言（C） ，声明变量。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 187 2、 编写程序。 示例4：用C 语言 FC 实现调用结构体中的成员变量。 在“用户数据类型表”中定义结构体如下图： 1、 新建 POU，类型选择 FC，语言选择 C 语言（C） ，声明变量。 在 FC 中 定 义 VAR_INPUT、VAR_OUTPUT、VAR_IN_OUT 类 别 变 量 ， 类 型 均 选 择 myStruct0，调用结构体中的成员变量，实现： ⚫ 当 VAR_INPUT 类别 BOOL 类型的成员置 ON 时，VAR_OUTPUT 类别 INT 类型变量为 VAR_INPUT 类别 INT 类型变量与 VAR_IN_OUT 类别 INT 类型变量之和； ⚫ 当 VAR_INPUT 类别 BOOL 类型的成员置 OFF 时，将 VAR_OUTPUT 类别 INT 类型变 量赋值为 0，且 VAR_IN_OUT 等于 VAR_INPUT 类别 INT 类型变量。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 188 2、 编写程序。 示例5：用C 语言 FC 实现调用数组中的元素。 1、 新建 POU，类型选择 FC，语言选择 C 语言（C） ，声明变量。 在 FB 中定义 VAR_INPUT 类别 BIT 类型变量，VAR_OUTPUT、VAR_IN_OUT 类别 INT 数 组类型变量，实现： ⚫ 当 VAR_INPUT 类别 BIT 类型变量置 ON 时，VAR_OUTPUT 类别 INT[3]类型变量中的 元素 VAR2[0]为 VAR_IN_OUT 类别 INT[3]类型变量中的 VAR3[0]与常数 10 的和； ⚫ 当 VAR_INPUT 类别 BIT 类型变量置 OFF 时，将 VAR_IN_OUT 类别 INT[3]类型变量中 的 VAR3[0]的值赋值到 VAR_OUTPUT 类别 INT[3]类型变量中的元素 VAR2[1]中。 2、编写程序。 示例6：FC 中BIT 类型变量使用。 分别定义 INPUT、OUTPUT、IN_OUT 类别 BIT 类型变量，实现以下功能： ① 当 VAR1 为 ON 时，将 VAR2 置 ON，V AR3置 OFF； ② 当 VAR1 为 OFF 时，将 VAR2 置 OFF，V AR3置 ON。 1、 新建 POU，类型选择 FC，语言选择 C 语言（C） ，声明变量。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 189 2、 编写程序。 6-8-4. 调用函数 编写好 FC 程序后，可以直接调用使用。 1）梯形图调用FC 1、 直接输入 FC 名称，调用 6-8-3-3 示例 1 的 POU_FC_LD 函数，回车确定。 2、 添加输入输出变量。 2）梯形图实现FC 调用FC 1、 新建 POU，类型选择函数（FC）,语言选择梯形图（LD） ，名称为POU_3。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 190 2、 声明变量，在 POU_3（FC）中调用 6-8-3-3 示例 1 的 POU_FC_LD 函数，将输入输出变量对 应到 POU_3 中声明的局部变量。 3、 主梯形图调用 POU_3（FC）并添加输入输出变量。 3）梯形图实现FB 调用FC 1、新建 POU，类型选择函数（FB）,语言选择梯形图（LD） ，名称为POU_4。 2、 声明变量，在 POU_4（FB）中调用 6-8-3-3 示例 1 的 POU_FC_LD 函数，将输入输出变量对 应到 POU_4 中声明的局部变量。 3、 主梯形图调用 POU_4（FB）并添加输入输出变量。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 191 4）C 语言调用FC 1、 全局变量中定义与 FC 中类型一致的变量。 2、 新建 C 语言源文件 3、 调用 6-8-3-3 示例 1 的 POU_FC_LD，并将输入输出变量对应到全局变量。 4、 在梯形图中调用此 C 语言源文件。 5）C 语言实现FC 调用 FC 1、 新建 POU, 类型选择函数（FC）,语言选择 C 语言（C） ，名称为POU_1。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 192 2、 声明变量，在 POU_1（FC）中调用 6-8-3-3 示例 1 的 POU_FC_LD 函数。 参数传递必须严格保持类型一致。 3、 调用 POU_1（FC）并添加输入输出变量。 6）C 语言实现FB 调用 FC 1、 新建 POU 类型选择函数（FB）,语言选择 C 语言（C） ，名称为POU_2。 2、 声明变量，在 POU_2（FB）中调用 6-8-3-3 示例 1 的 POU_FC_LD 函数。 参数传递必须严格保持类型一致。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 193 3、 调用 POU_2（FB）并添加输入输出变量。 6-9. POU 系统库 6-9-1. 系统库 存放系统运控指令、温度PID 指令等的相关库，使用相关指令时需要进行以下操作。默认折叠。 1、 右键“POU 功能库”/系统库->“库管理” ； 2、 勾选需要使用的库，点击确定，进行添加。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 194 示例：调用使能指令。 1、轴配置中添加轴，配置相关参数， “写入”配置，重上电； 2、 在“Ethercat 参数配置”界面， “扫描”总线轴，修改相关参数， “配置写入”->“激活”； 3、 添加完成系统库； 4、 在主梯形图输入使能指令“BMC_A_POWER”回车确定；


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 195 5、 自动弹出自动声明变量窗口，根据实际修改内容，点击“确定” ； 6、 “Axis”引脚上添加“BMC_Axis000”； 7、 下载程序和配置，运行，完成轴使能。 ⚫ POU 运控指令等请查阅《XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运 动控制篇】》； ⚫ POU 温度 PID 指令请查阅《XD/XL 系列可编程控制器用户手册 【基本指令 篇】》。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 196 6-9-2. 用户库 6-9-2-1. 新建用户库 右键点击“用户库”可以新建用户库和文件夹、导入用户库、打开库管理。 选择 “POU 功能 库”，右击选择“新建用户库”，可在弹出界面中编辑用户库的名称、版本、描述、作者等信 息，如下图所示： 仅 3.8.1 及以上版本 XDPPro 编程软件支持新建文件夹功能。具体操作方式介绍详 见 6-3-2 全局变量表。 6-9-2-2. 导出用户库 右键库名，可以选择“移除”、“删除”、“导出”，如下图所示：


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 197 项目 功能 移除 不使用该库，可以在库管理中重新启用 删除 不使用该库，同时在库管理中删去 导出 选择不同导出模式后，选择导出存放文件夹完成导出 可写导出 内容可以编辑 保密导出 导出的库即为受保护的库，无法查看编辑 POU 代码，可通过内容信息查看数 据类型、全局变量、函数/函数块输入输出参数 加密导出 导出的库需要设置密码，加密后无法查看编辑 POU 代码，输入正确密码解密 后，可以编辑 POU 代码 选择导出路径后，点击确认进行导出。 6-9-2-3. 导入用户库 右键单击“POU 功能库” ，点击“导入用户库” 。 选择导入文件，点击打开，完成导入。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 198 6-9-2-4. 库管理 右键单击“POU 功能库” ，点击“库管理” 。 在库管理中，可以进行新建，导入，导出，删除库的操作。也可以勾选库进行启用关闭库。 在库管理界面导出用户库的操作如下：选中目标用户库，待其底色变为蓝色 （选中状态）后，执行导出操作。 新建同名但不同版本的库，在库管理中双击版本，可以选择不同版本的库。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 199 6-10. POU 常见问题和注意事项 1）不支持使用变量的基本指令 指令类型 指令名称 数据传送指令 BMOV、PMOV、FMOV、DFMOV 编码译码指令 DECO、ENCO、ENCOL 数据移位指令 SFTL、SFTR、WSFL、WSFR 数据运算指令 MEAN、DMEAN 数据转换指令 ASCI、HEX、BDWTD、BECON FlashROM 写入指令 FWRT、DFWRT、QFWRT 批次置位复位指令 ZRST、MSET 数据比较指令 CMP、ZCP、DCMP、DZCP、ECMP、EDCMP、EZCP、QCMP 时钟指令 TRD、TWR、TADD、TSUB、HTOS、STOH、TCMP、DACMP 除法指令 DIV、DDIV、QDIV 2）目前不支持指令中变量和寄存器混用 3）指令中使用变量和常数时，常数应只写数字 4）POU 实参暂只能使用变量，无法使用寄存器，若需映射到固定的寄存器，可在全局变 量中进行映射


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 200 5）梯形图程序调用结构体及数组成员方法 （1）调用结构体中的成员 ① 梯形图调用结构体中的成员 首先在用户系统类型表中定义需要的结构体，在全局变量中实例化该变量。 ② FB/FC 中梯形图调用局部变量的结构体成员 （2）调用数组中的元素 ① 梯形图调用数组中的元素 在全局变量表中定义 BIT\INT 数组变量。 在梯形图中调用相应数组中的元素。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 201 ② FB/FC 中调用数组中的元素 FC 中 V AR_INPUT类别变量不能使用数组类型。 6）边沿信号在POU 中使用限制说明 ⚫ 边沿+BIT 类型 使用范围 支持的变量类别 支持的变量类型 主梯形图 V AR_GLOBAL BIT 类型变量、BIT 数组的成员 函数-梯形图语言 V AR_GLOBAL BIT 类型变量、BIT 数组的成员 函数块-梯形图语言 V AR_GLOBAL BIT 类型变量、BIT 数组的成员 ⚫ 边沿+BOOL 类型 使用范围 支持的变量类别 支持的变量类型 主梯形图 V AR_GLOBAL BOOL 类型变量、BOOL 指针类 型变量、BOOL 数组的成员 函数-梯形图语言 V AR_GLOBAL BOOL 类型变量、BOOL 指针类 型变量、BOOL 数组的成员 函数块-梯形图语言 V AR_GLOBAL、V AR、 V AR_TEMP、V AR_INPUT、 V AR_OUTPUT、V AR_INOUT BOOL 类型变量、 BOOL 指针类 型变量、BOOL 数组的成员 7）在C 函数中使用，可以直接使用BOOL 变量操作，不能直接使用BIT 类型的全局变量， 如需使用，可以写成.Val


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 202 8）省略FB 中self->的写法 ① 在 FB 中先写上#define var1 self ->var1，在 FB 中就可以直接使用 V AR1。（使用此种写法没有 输入助手） ② 直接使用 pou 中的变量 9）结构体在全局变量表中的地址映射 如果是单个变量，直接在映射地址中映射，如果是结构体，需要在结构体名称后面的映射地址 中对里面所有成员进行映射，不能直接对结构体中的其中一个成员映射。结构体在内存中就是 按着顺序排列的数据。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 203 10）None 的地址是什么意思 映射到无效地址，需要在红色框重新映射 或配置匿名地址 ，若未配置地址，无论程序中是否调 用此变量，下载程序时均会有报错提示。 11）若想通过指令修改封装好的 FB 块的输出状态，则需复位 FB 块内对应的变量，而不 能直接复位此变量对应的 实参，直接复位实参会导致导通条件断掉后输出状态恢复为修 改之前的状态。 例如：复位指令中的完成状态要复位 BMC_A_MOVE_1.Done，不能直接复位映射的变量，即不 能直接复位 aa，否则会导致 M10 变为 OFF 之后，aa 恢复为 TRUE。


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 6. POU 204 12）在使用C 语言编程时如何在POU 中调用头文件 与 C 语言中调用头文件方法一致，具体可查看下图。 13）POU 的输入、输出引脚个数是否存在限制 POU 输入输出个数限制总共 60 个。 14）POU 中不支持使用顺序功能块、配置功能块


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XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册[软件篇]（V3.8.1） 手册更新日志 205 手册更新日志 本手册的资料编号记载在手册封面的右下角，关于手册改版的信息汇总如下： 序号 资料编号 章节 更新内容 1 PD03 20230116 1.0 - 新增 V3.7.16 版本软件功能 2 PD03 20230522 1.1 2-3-3 新增更换机型操作说明 6-5-6 新增监控函数块说明 - 新增支持 POU 机型 3 PD03 20240314 1.2 5-12-5 新增示波器使用介绍 - 增加 POU 使用样例 - 增加 V3.7.17c 版本软件功能 4 PD03 20241112 1.3 5-7-1 新增在线下载 IO 功能 5-8 PLC 通讯新增在线下载机型 - 新增 POU 成员注释说明 5 PD03 20250427 1.4 - 新增在线下载机型；更新软件安装步骤、卸载步骤； 其他错误修改 4-4-3 扩展模块信息、BD 模块信息、ED 模块信息合并为模 块组态信息 5-7-6 新增模块组态功能 5-11-8 新增 ST 编辑器设置说明 6 PD03 20250717 1.4.1 3-5-3 新增查找范围说明 4-5-1 补充密码说明 - 修改上一版手册错误 7 PD03 20260109 1.5 - 新增放大缩小使用、声明区展开折叠功能、函数功能 库和 POU 排序、FB 和全局变量表声明区监控、快捷 键 F2、停止下载说明，语法检查说明、导出下载文件 方式、中文编程规则、修改 POU 右击菜单说明 3-6-1 新增工具箱功能 4-5-1 新增工程加锁功能 5-2-8. 新增 ST 执行块的使用 5-11 新增 ST 编辑器设置赋值补全说明、修改工程其他设 置说明和气泡新增变量的映射地址 6-3 新增全局变量表和类型表导入导出说明、新增文件夹 功能、声明方式切换 6-4 新增文本声明介绍 6-5 新增机型地址管理默认模式说明 6-10 增加 POU 常见问题 - 修改上一版手册错误 8 PD03 20260510 1.5.1 4-2-5 增加“导出下载文件，仅供 TS 触摸屏下载”使用注 意事项 5-8-2 Ethernet IP 通讯增加 XL5H 机型版本说明 6-3 增加“导出 HMI 变量表”注意事项 - 手册问题修正


c0: XD XL XG系列可编程控制器用户手册（软件篇）（V3.8.1）（PD03 20260510 1.5.1）
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微信扫一扫，关注我们 无锡信捷电气股份有限公司 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路816 号 总机：0510-85134136 传真：0510-85111290 网址：www.xinje.com 邮箱：xinje@xinje.com 全国技术服务热线：400-885-0136 扫码咨询智能客服


c0: XDH-60可编程控制器用户随机手册 (v1.4, 20250506)
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XDH-60 系列可编程控制器 用户随机手册 [资料编号：S121134 1.4] 感谢您购买信捷XDH 系列PLC，本随机手册主要介绍XDH 系列PLC 的规格、电气 特性、使用方法等内容，便于您随时参考。 在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并 在充分理解手册内容的前提下， 更安全的进行接线操作。 而关于XDH 系列PLC 上位机 编程软件的使用方法，请参考本公司另外发行的《XD/XL/XG 系列可编程控制器用户 手册【软件篇】 》 ；关于XDH 系列PLC 程序设计方法以及指令，请参考《XD/XL 系列可 编程控制器用户手册【基本指令篇】 》、《XD/XL 系列可编程控制器用户手册【定位控 制篇】 》、《XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 》；关于 XDH 系列 PLC 的具体硬件介绍，请参考《XD/XL 系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 》 ； 关于以太网通讯功能，请参考《以太网通讯用户手册》 ；电子版本下载网址： https://www.xinje.com/。 XDH-60 的主要特点：  配备2 个以太网口，支持Ethernet 通讯和EtherCAT 总线；  支持4 轴高速脉冲输出；  更高的指令处理速度，0.01us~0.03us；  最多可扩展16 个 XD 系列右扩展模块；  兼容XC 系列的绝大部分普通功能。 安全注意事项  控制系统设计注意事项 危险！  应用时请务必设计安全电路， 保证当外部电源掉电或可编程控制器故障时， 控制 系统依然能安全工作；  务必在可编程控制器的外部电路中设置紧急制动电路、 保护电路、 正反转操作的 互锁电路和防止机器损坏的位置上限、下限互锁开关；  为使设备能够安全运行， 对于重大事故相关的输出信号， 请设计外部保护电路和 安全机构；  可编程控制器CPU 检测到本身系统异常后可能会导致所有输出关闭； 当控制器部 分电路故障时， 可能导致其输出不受控制， 为保证设备能正常运转， 需设计合适 的外部控制电路；  可编程控制器的继电器、晶体管等输出单元损坏时，会使其输出无法控制为 ON 或者OFF 状态；  可编程控制器设计应用于室内电气环境， 其电源系统级应有防雷保护装置， 确保 雷击过电压不施加于可编程控制器的电源输入端或信号输入端、 控制输出端等端 口，避免损坏设备。  安装与配线注意事项 危险！  请勿在下列场所使用可编程控制器：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、 可燃性气体的场所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合；电 击、火灾、故障、误操作也会导致产品损坏和恶化；  在进行螺丝孔加工和接线时， 不要使金属屑和电线头掉进控制器的通风孔内， 这 有可能引起火灾、故障、误操作；  新购的可编程控制器在安装工作结束后， 需要保证其通风面上没有异物， 否则可 能导致其运行时散热不畅，引起火灾、故障、误操作；  安装盒接线必须牢固可靠，接触不良可能导致误动作。 注意！  对于扩展模块的DC24V 或者AC220V 供电电源，可以使用外部供电电源；  对于在干扰严重的场合， 高频信号的输入或者输出电缆请使用屏蔽电缆， 以提高 系统的抗干扰能力。  运行、保养注意事项 危险！  请在关闭电源后进行通讯电缆的连接或者拆除、 扩展卡或者控制单元的电缆连接 或者拆除等操作，否则可能会引起设备损坏、误操作；  对于在线修改、强制输出、RUN、STOP 等操作，需熟读使用说明书，充分确认其 安全性之后再进行相关操作。 注意！  产品废弃时，请按工业废弃物处理；  装卸扩展卡时，请务必切断电源；  需在带电的状态下更换纽扣电池（保证掉电记忆数据不丢失） ；设备运行带电更 换电池时，必须由专业电气技术人员戴上绝缘手套后进行操作。 产品信息  命名规则 HXD 60 T 4 E P ① 产品系列 XD：XD 系列可编程控制器 ② 系列分类 H：运动控制增强型 ③ 输入输出点数 60：36 输入/24 输出 ④ 输入类型 无：NPN 型输入 P：PNP 型输入 ⑤ 输出点类型 T：晶体管输出 ⑥ 脉冲路数 4：4 路高速脉冲输出 ⑦ 供电电源 E：供电电源AC220V C：供电电源DC24V  基本参数 表 1：一般规格 项目 规格 绝缘电压 DC500V2MΩ以上 抗噪声 噪声电压1000Vp-p 1us 脉冲1 分钟 空气 无腐蚀性、可燃性气体 环境温度 0℃~50℃ 环境湿度 5%RH~95%RH(无凝露) 通讯口1 RS232（COM1） ，连接上位机、人机界面编程或调试 通讯口2 RS485（COM2） ，连接智能仪表、变频器等 通讯口3 COM3，用于连接左扩展ED 模块 通讯口4 RJ45（LAN1） ，支持Ethernet 通讯，实现工业现场设备远程控制 通讯口5 RJ45（LAN2） ，支持EtherCAT 总线控制 安装 可用M3 的螺丝固定或直接安装在导轨上 接地 第三种接地(不可与强电系统公共接地) 表 2：性能规格 项目 规格 程序执行方式 循环扫描方式 编程方式 指令、梯形图并用 处理速度 0.01us~0.03us 停电保持 使用FlashROM 用户程序容量 ※1 4MB I/O 点数 ※2 总点数 60 点 输入点数 36 点 X0~X43 输出点数 24 点 Y0~Y27 内部线圈（X） ※3 1280 点 X0~X77、X10000~X11777、X20000~X20177、X30000~X30077 内部线圈（Y） ※4 1280 点 Y0~Y77、Y10000~Y11777、Y20000~Y20177、Y30000~Y30077 内部线圈（M、HM） 220000 点 M0~M199999【HM0~HM19999】 ※5 流程（S、HS） 22000 点 S0~S19999【HS0~HS1999】 ※5 定时器 （T、HT） 点数 22000 点 T0~T19999【HT0~HT1999】 ※5 规格 100ms 定时器：设置时间0.1~3276.7 秒 10ms 定时器：设置时间0.01~327.67 秒 1ms 定时器：设置时间0.001~32.767 秒 计数器 （C、HC） 点数 22000 点 C0~C19999【HC0~HC1999】 ※5 规格 16 位计数器：设置值K0~32,767 32 位计数器：设置值-2147483648~＋2147483647 数据寄存器（D、HD） 550000 字 D0~D499999【HD0~HD49999】 ※5 FlashROM 寄存器 （FD、FS） 65584 字 FD0~FD65535 特殊保密寄存器 FS0~FS47 WAIT 指令专用线圈 32 点 SEM0~SEM31 高速处理功能 高速计数、脉冲输出、外部中断 口令保护 6 位长度ASCII 自诊断功能 上电自检、监控定时器、语法检查 ※1：用户程序容量指保密下载模式下的最大容量。 ※2：指实际可以连接外设的输入点和输出点。 ※3※4： 扩展模块 （最多可同时扩展16个）、 扩展BD板 （不支持， 内部软元件保留） 、 扩展ED（最多可同时扩展1个）的I/O地址分配（8进制）。 ※5：存储器区域为默认停电保持区域（注：断电保持区域不可修改）。 电气设计参考 以XDH-60T4-E 为例， 说明XDH-60 系列输入输出端子台的配置。 继电器输出和晶 体管输出的PLC 端子配置是相同的；PNP 型与NPN 型端子配置相同。  产品构造 （16） （17） （13） （11） （12） （10） （9） （8） （7） （6） （5） （3） （4） （2） （1） （14） （15） 90.0 108.0 100.0 177.2 169.2 各部分名称如下： （1） ：输入端子、电源接入端子 （2） ：输入标签 （3）：RJ45 口 1 （4）：RJ45 口 2 （5） ：输出标签 （6）：RS232 口（COM1） （7） ：输出端子、RS485 口（COM2） （8）：输入动作指示灯 （9） ：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：错误指示灯 （10） ：扩展模块接入口 （11） ：安装孔（2 个） （12） ：输出动作指示灯 （13） ：导轨安装挂钩（1 个） （14） ：空 （15） ：空 （16） ：产品标签 （17） ：扩展ED 口（COM3）  端子功能说明 下图为XDH-60T4-E 的端子排列，这里以XDH-60T4-E 为例说明端子功能：  -E 型 PLC 的电源输入端子为L、N，-C 型的PLC 电源端子为24V+、24V-。  输出端子排上的24V、0V 为外部输出端子， 可对模块或传感器供电， 但务必不要 超过其最大输出电流，具体见电源规格。  FG 为接地端子，用来屏蔽干扰，可根据需要单独接地。  输入端子排的公共端子COM 对应所有输入点；  输出端子排上的COM 对应不同的Y 输出点， 使用时请按照PLC 输出标签上的实际 划分情况进行接线。  端子排上的A、B 端子为RS485 通讯接口，A 为RS485+、B 为RS485-。  上述端子排列图同时适用于NPN 型和PNP 型。  通讯接口定义 XDH 系列PLC 硬件标准配置4 个通讯口，1 个RS232 口(COM1)，1 个RS485 口(COM2)， 2 个以太网口。 注意：COM3 暂不支持连接扩展ED 模块。  RS232 串口(COM1) RS232 口(COM1)可以用来连接电脑上位机编程软件与PLC， 也可用来连接触摸屏， 与一些仪器仪表通讯等。支持MODBUS 和自由格式通讯。  通讯口COM1 引脚图如下： Mini Din 8 芯插座（孔）  编程电缆接线如下： Mini Din 8 芯插头(针) DB9 插头(孔) 备注：上图为DVP 线接线图，XVP 线需要在此基础上前面（Mini Din8）的1 号端 子和后面（DB9）的7 号端子相连接。  RS485 串口(COM2) RS485 口（COM2，A 为RS485+，B 为RS485-）可用来连接触摸屏，与一些仪器仪 表通讯等，也可以用来连接电脑上位机编程软件与PLC。支持MODBUS、X-NET 现场总 线通讯、自由格式通讯。  RJ45 口(ENET) 以太网口 （RJ45） ， 支持TCP/IP 协议， 可实现基于以太网的X-NET 通讯、MODBUS-TCP 通讯、自由格式通讯。支持程序上下载、在线监控、远程监控、与其他TCP/IP 设备 通讯。注意：两个以太网口是独立的。 注意：使用时请注意PLC 固件版本和编程软件版本的匹配，具体见下表： 固件版本（查看产品标签） 信捷PLC 编辑工具软件（查看帮助-关于） V3.6.1b 及以上 V3.7.4 及以上  电源规格 XDH-60 系列产品的电源规格（型号中带“-E”的为AC 电源型， “-C”的为DC 电 源型）如下表所示：  AC 电源型 项目 内容 额定电压 AC100V~240V 电压允许范围 AC90V~265V 额定频率 50/60Hz 允许瞬间断电时间 中断时间≤0.5 个交流周期，间隔≥1 秒 冲击电流 最大40A 5ms 以下/AC100V 最大60A 5ms 以下/AC200V 最大消耗功率 30W 传感器用电源 24VDC±10% 400mA  电源线请用2mm 2 以上的电线，以防止电压下降。  即使出现 10ms 以内的断电，可编程序控制器仍可继续工作。当长时间地断电或 异常电压下降时， 可编程序控制器就停止工作， 输出也呈OFF 状态， 当电源恢复 供电时，可编程序控制器就自动开始运行。  基本单元和扩展模块的接地端子可互相连接，并可靠接地。  DC 电源型 项目 内容 额定电压 DC24V 电压允许范围 DC21.6V~26.4V 额定频率 120mA DC24V 允许瞬间断电时间 10ms DC24V 冲击电流 10A DC26.4V 最大消耗功率 30W 传感器用电源 24VDC±10% 最大400mA  PLC 本体提供DC24V 电源输出(24V、0V 端子)，可以作为传感器用供给电源，这 个端子不能由外部电源供电！  ● 端子是空端子，请不要对其进行外部接线或作为中继端子使用。  基本单元和扩展单元的 COM 端子可相互连接。  输入规格以及接线 输入分为NPN 和PNP 两种模式，下面介绍这两种模式的内部结构以及接线方式：  NPN 模式规格 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入ON 电流 4.5mA 以上 输入OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约10ms 输入信号形式 接点输入或NPN 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入ON 时LED 灯亮 X0 X1 X4 X3 X31 X30 X32 X35 X34 X33 X40 X37 X36 X43 X42 X41 X2 X14 X13 X12 X11 X10 X20 X17 X16 X15 X21 L N X5 X22 X7 X6 X25 X24 X23 X27 X26FG COM COM● Y1 Y0 COM0A Y23 Y22 Y21 Y20 COM5 Y17 Y16 Y15 Y14 COM4 Y13 Y12 Y11 Y10 COM3 Y7 Y6 Y5 Y4 COM2 Y3 Y2 COM1B 0V 24V COM6 Y24 Y25 Y26 Y27 3 4 5 1 2 6 87 345 12 68 7 15 9 6 4：RxD 5：TxD 8：GND


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 NPN 接线示例 开关按钮接线图示例 三线制(NPN 型)接近开关接线图示例 两线制(NPN 型)接近开关接线图示例  PNP 模式规格 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入ON 电流 4.5mA 以上 输入OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约10ms 输入信号形式 接点输入或PNP 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入ON 时LED 灯亮  PNP 接线示例 开关按钮接线图示例 三线制(PNP 型)接近开关接线图示例 两线制(PNP 型)接近开关接线图示例 注意：DC24V 如果使用的是PLC 本体提供的DC24V， 可以无需将DC0V 接到输入点 的COM；如果使用的是外接开关电源则必须接。  输出规格以及接线 输出为晶体管模式，下面介绍这种模式的内部结构以及接线方式：  输出规格 普通晶体管输出 外部电源 DC5~30V 电路绝缘 光耦绝缘 动作指示 LED 指示灯 最大 负载 阻性负载 0.3A 感性负载 7.2W/DC24V 灯负载 1.5W/DC24V 最小负载 DC5V 2mA 开路漏电流 0.1mA 以下 响应 时间 OFF→ON 0.2ms 以下 ON→OFF 0.2ms 以下 高速脉冲输出 机型 T4 型 高速脉冲输出位 Y0~Y3 外部电源 DC5~30V 以下 动作指示 LED 指示灯 最大电流 50mA 脉冲最大输出频率 100kHz 注意：使用高速脉冲输出功能时， 若脉冲频率介于100kHz~200kHz 之间时， 将无 法保证伺服的正常运行，请在输出端和24V 电源之间接入约500 欧姆的电阻。  晶体管输出处理  基本单元的晶体管输出有1~4 个公共端的输出；  负载驱动用电源请使用DC5~30V 的稳压电源；  可编程控制器内部回路同输出晶体管之间是用光电耦合器进行绝缘隔离； 此外各 公共端块之间也是相互分离的；  驱动光耦合时，LED 灯亮，输出晶体管为ON；  可编程控制器从光电耦合器驱动 （或切断） 到晶体管ON（或OFF） 所用的时间为 0.2ms 以下；  每输出 1 点的电流是 0.3A；但是由于温度的上升限制的原因，每输出4 点的合 计为0.5A 的电流；  开路电流0.1mA 以下。 晶体管输出接线示意图：  输出电路保护 对于直流回路的感性负载，应该考虑增加续流二极管，如下图所示：  直流负载 备注：续流二极管1N4007。 产品外形尺寸以及安装  安装说明 基本单元和扩展模块的安装，可选用导轨安装或直接螺丝安装。  使用 DIN46277 导轨安装 （16） （17） （13） （11） （12） （10） （9） （8） （7） （6） （5） （3） （4） （2） （1） （14） （15） 90.0 108.0 100.0 177.2 169.2 DIN 导轨挂钩 本单元和扩展模块安装在DIN46277 导轨 （宽35mm） 上； 要拆除时， 只要拉下DIN 导轨的装配拉钩，取下产品即可。  螺丝直接安装 安装螺钉M3  产品外形尺寸（单位：mm） （16） （17） （13） （11） （12） （10） （9） （8） （7） （6） （5） （3） （4） （2） （1） （14） （15） 90.0 108.0 100.0 177.2 169.2 资料更新日期：2023 年 10 月 微信扫一扫，关注我们 无锡信捷电气股份有限公司 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路816 号 总机：0510-85134136 传真：0510-85111290 网址：www.xinje.com 邮箱：xinje@xinje.com 全国技术服务热线：400-885-0136 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 红（棕） 蓝 ● PLC侧 ● COM X0 ● COM ● ● ● X0 PLC侧 24V ﹢ - COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 + -DC24V COM 24V - ﹢ PLC侧 ● ● COM - ﹢ PLC侧 ● ● X0 24V X0 电 路 驱 动 耦 光 Y*0 Y*1 Y*2 Y*3 各负载的保险。 器的基板配线，请选用合适 输出单元，烧坏可编程控制 为防止负载短路等故障烧坏 DC电源 DC5~30V 负载 负载 负载 负载 电 路 驱 动 耦 光 Y*0 Y*1 Y*2 Y*3 1A + - PLC输出触点 感性负载 续流二极管


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
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信捷电气 XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器 用户手册[高级运动控制篇] 目录 前言 EtherCAT 技术概览 1 EtherCAT 参数配置 2 对象字典（CoE-Online） 3 运动控制功能配置界面 4 运动指令应用 5 运动指令使用案例 6 示波器功能 7 附录 手册更新日志


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基本说明  感谢您购买了信捷 XDH、XLH、XG2 系列可编程序控制器。  本手册主要介绍 XDH、XLH、XG2 系列可编程控制器升级版运动控制功能。  在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下进行操作。  软件及编程方面的介绍，请查阅相关手册。  请将本手册交付给最终用户。 用户须知  只有具备一定的电气知识的操作人员才可以对产品进行接线等其他操作，如有使用不明的地方，请 咨询本公司的技术人员。  手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。  将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合有关规格、原则等。  使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全。  请自行设置后备及安全功能，以避免因本产品故障而可能引发的机器故障或损失。 责任申明  手册中的内容虽然已经过仔细的核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。  我们会经常检查手册中的内容，并在后续版本中进行更正，欢迎提出宝贵意见。  手册中所介绍的内容，如有变动，请谅解不另行通知。 联系方式 如果您有关于本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信捷公司联系。  总机：0510-85134136  热线：400-885-0136  传真：0510-85111290  网址：www.xinje.com  邮箱：xinje@xinje.com  地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路 816 号 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 版权所有 未经明确的书面许可，不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容，违者要对造成的损失承担责任。 保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。 二〇二〇年 七月


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 目录 i 目录 _Toc232526888 前言................................ ................................ ................................ ................................ ................................ ............ iv 1. EtherCAT 技术概览 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 1 1-1. EtherCAT 概述 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 1 1-2. 系统构成（主站、从站构成） ................................ ................................ ................................ .................... 1 1-3. 通讯规格 ................................ ................................ ................................ ................................ ...................... 1 1-4. EtherCAT 通讯连接说明 ................................ ................................ ................................ ............................... 2 2. EtherCAT 参数配置 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 3 2-1. EtherCAT 配置界面 ................................ ................................ ................................ ................................ ...... 3 2-2. 主站配置 ................................ ................................ ................................ ................................ ...................... 5 2-3. 从站列表 ................................ ................................ ................................ ................................ ...................... 6 2-4. 从站配置 ................................ ................................ ................................ ................................ ...................... 7 2-5. 常规 ................................ ................................ ................................ ................................ .............................. 8 2-6. 专家过程数据 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 10 2-7. 启动参数 ................................ ................................ ................................ ................................ ..................... 11 2-8. IO 映射 ................................ ................................ ................................ ................................ ........................ 12 2-9. COE-Online 界面 ................................ ................................ ................................ ................................ .........14 2-10. ESC 寄存器 ................................ ................................ ................................ ................................ ................. 15 3. 对象字典（CoE-Online） ................................ ................................ ................................ ................................ ...16 3-1. 对象字典区域分配 ................................ ................................ ................................ ................................ ......16 3-2. COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） ................................ ................................ ................................ ............... 16 3-2-1. 对象一览 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 16 3-2-2. 设备信息 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 19 3-2-3. Sync manager communication type（1C00h） ................................ ................................ ................. 20 3-2-4. PDO 映射 ................................ ................................ ................................ ................................ ............... 21 3-2-5. Sync manager 2/3 synchronization（1C32h、1C33h） ................................ ................................ ..23 3-3. 驱动Profile 区域（0x6000~0x6FFF） ................................ ................................ ................................ ......27 3-3-1. 对象一览 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 27 3-3-2. PDS（Power Drive Systems）规格 ................................ ................................ ................................ ....29 3-3-3. Controlword（6040h） ................................ ................................ ................................ ....................... 30 3-3-4. Statusword（6041h） ................................ ................................ ................................ ......................... 31 3-3-5. 控制模式设定 ................................ ................................ ................................ ................................ ......32 4. 运动控制功能配置界面................................ ................................ ................................ ................................ .......35 4-1. 轴配置界面 ................................ ................................ ................................ ................................ .................. 35 4-1-1. 显示轴数 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 36 4-1-2. 读取 ................................ ................................ ................................ ................................ ..................... 36 4-1-3. 写入 ................................ ................................ ................................ ................................ ..................... 36 4-1-4. 系统设置 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 37 4-1-5. 参数主界面 ................................ ................................ ................................ ................................ ..........38 4-2. 轴监控和调试界面 ................................ ................................ ................................ ................................ ......46 4-3. 轴组配置界面 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 47 4-3-1. 显示轴数 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 47 4-3-2. 读取 ................................ ................................ ................................ ................................ ..................... 48 4-3-3. 写入 ................................ ................................ ................................ ................................ ..................... 48 4-3-4. 系统设置 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 48


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 目录 ii 4-3-5. 参数主界面 ................................ ................................ ................................ ................................ ..........49 4-4. CAM 配置界面 ................................ ................................ ................................ ................................ ............... 52 4-4-1. 凸轮表配置的打开................................ ................................ ................................ ............................... 52 4-4-2. 凸轮表的创建 ................................ ................................ ................................ ................................ ......52 4-4-3. 凸轮表点位的添加................................ ................................ ................................ ............................... 53 4-4-4. 凸轮表的导入导出................................ ................................ ................................ ............................... 55 4-4-5. 挺杆表使用 ................................ ................................ ................................ ................................ ..........56 4-5. POU 应用简介 ................................ ................................ ................................ ................................ ............... 58 4-5-1. 添加运控POU 功能库 ................................ ................................ ................................ ........................... 58 4-5-2. 查看POU 引脚定义................................ ................................ ................................ ............................... 58 4-5-3. 系统变量表 ................................ ................................ ................................ ................................ ..........59 4-5-4. 调用运控POU 指令................................ ................................ ................................ ............................... 60 4-5-5. 梯形图中POU 使用案例 ................................ ................................ ................................ ....................... 64 4-5-6. C 语言中POU 使用案例 ................................ ................................ ................................ ........................ 65 5. 运动指令应用 ................................ ................................ ................................ ................................ ...................... 68 5-1. 单轴功能 ................................ ................................ ................................ ................................ ..................... 68 5-1-1. 指令一览 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 68 5-1-2. 指令介绍 ................................ ................................ ................................ ................................ .............. 70 5-1-3. 相关线圈与寄存器................................ ................................ ................................ ............................. 258 5-2. 轴组功能 ................................ ................................ ................................ ................................ ................... 264 5-2-1. 指令一览 ................................ ................................ ................................ ................................ ............ 264 5-2-2. 指令介绍 ................................ ................................ ................................ ................................ ............ 265 5-2-3. 相关线圈与寄存器................................ ................................ ................................ ............................. 398 5-3. 凸轮功能 ................................ ................................ ................................ ................................ ................... 403 5-3-1. 指令一览 ................................ ................................ ................................ ................................ ............ 403 5-3-2. 指令介绍 ................................ ................................ ................................ ................................ ............ 404 5-3-3. 相关寄存器 ................................ ................................ ................................ ................................ ........ 528 5-4. EtherCAT 读写指令 ................................ ................................ ................................ ................................ ... 529 5-4-1. 指令一览 ................................ ................................ ................................ ................................ ............ 529 5-4-2. 指令介绍 ................................ ................................ ................................ ................................ ............ 530 6. 运动指令使用案例 ................................ ................................ ................................ ................................ ............ 543 6-1. 单轴功能的应用 ................................ ................................ ................................ ................................ ........ 543 6-2. 轴组功能的应用 ................................ ................................ ................................ ................................ ........ 548 6-3. 凸轮功能的应用 ................................ ................................ ................................ ................................ ........ 551 6-4. 脉冲通道的应用 ................................ ................................ ................................ ................................ ........ 559 6-5. 全闭环功能的应用 ................................ ................................ ................................ ................................ .... 560 6-6. 模轴的应用 ................................ ................................ ................................ ................................ ................ 562 6-7. XYZC 机械模型 ................................ ................................ ................................ ................................ ........... 569 6-7-1. 原理 ................................ ................................ ................................ ................................ ................... 569 6-7-2. 举例 ................................ ................................ ................................ ................................ ................... 570 6-7-3. 插补规则 ................................ ................................ ................................ ................................ ............ 575 6-8. 极坐标模型 ................................ ................................ ................................ ................................ ................ 576 6-9. STO 主站适配 ................................ ................................ ................................ ................................ ............. 578 6-9-1. STO 功能说明 ................................ ................................ ................................ ................................ ..... 578 6-9-2. STO 触发 ................................ ................................ ................................ ................................ ............. 578 6-9-3. STO 解除 ................................ ................................ ................................ ................................ ............. 578 6-9-4. 主站处理 ................................ ................................ ................................ ................................ ............ 578 6-10. 伺服多合一功能 ................................ ................................ ................................ ................................ ...... 580 6-10-1. 伺服多合一功能说明 ................................ ................................ ................................ ....................... 580 6-10-2. 操作步骤 ................................ ................................ ................................ ................................ .......... 580 7. 示波器功能 ................................ ................................ ................................ ................................ ....................... 582 7-1. 示波器使用的条件 ................................ ................................ ................................ ................................ .... 582 7-2. 示波器界面的打开 ................................ ................................ ................................ ................................ .... 582


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 目录 iii 7-3. 示波器主体界面 ................................ ................................ ................................ ................................ ........ 583 7-4. 示波器配置界面 ................................ ................................ ................................ ................................ ........ 585 7-4-1. 示波器监控 ................................ ................................ ................................ ................................ ........ 585 7-4-2. 电子凸轮调试 ................................ ................................ ................................ ................................ .... 593 7-4-3. 凸轮实时曲线读取................................ ................................ ................................ ............................. 594 附录................................ ................................ ................................ ................................ ................................ ......... 596 附录1. 指令错误码 ................................ ................................ ................................ ................................ ........... 596 附录2. EtherCAT 通讯关联的驱动报警 ................................ ................................ ................................ ............ 608 附录2-1. 异常（报警）一览 ................................ ................................ ................................ ........................ 608 附录2-2. 异常（报警）读取 ................................ ................................ ................................ ........................ 611 附录2-3. 异常（报警）清零 ................................ ................................ ................................ ........................ 611 附录3. 寄存器与线圈的分布 ................................ ................................ ................................ ............................ 612 附录4. 驱动器U 组监控参数 ................................ ................................ ................................ ............................ 613 U0-XX ................................ ................................ ................................ ................................ ............................... 613 U1-XX ................................ ................................ ................................ ................................ ............................... 614 U2-XX ................................ ................................ ................................ ................................ ............................... 614 U3-XX ................................ ................................ ................................ ................................ ............................... 615 附录5. 用语集................................ ................................ ................................ ................................ ................... 616 附录6. 对象字典一览表 ................................ ................................ ................................ ................................ ... 617 附录6-1. COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） ................................ ................................ ................................ 617 附录6-2. 伺服参数区域 ................................ ................................ ................................ ............................... 619 附录6-3. 驱动Profile 区域（0x6000~0x6FFF） ................................ ................................ ........................ 619 附录7. 重点注意事项 ................................ ................................ ................................ ................................ ....... 624 附录8. 相关寄存器 ................................ ................................ ................................ ................................ ........... 625 附录8-1. 主站相关寄存器................................ ................................ ................................ ............................ 625 附录8-2. 从站相关寄存器（i 表示从站号，从0 开始） ................................ ................................ ........... 625 附录9. 相关寄存器 ................................ ................................ ................................ ................................ ........... 626 附录9-1. 主站错误码（SD8001） ................................ ................................ ................................ ................ 626 手册更新日志 ................................ ................................ ................................ ................................ ......................... 627


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 前言 iv 前言 本手册为 XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器 【高级运动控制篇】，主要介绍升级版运动控制功 能，适用于 XDH、XLH、XG2 系列 PLC。 使用本手册相关指令，请先确认SFD811 的值为 1。（SFD811 参数设定见 5-1-3 节）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 1. EtherCAT 技术概览 1 1. EtherCAT 技术概览 1-1. EtherCAT 概述 EtherCA T， 全称Ethernet for Control Automation Technology，由Beckhoff Atuomation GmbH开发， 是一种实时以太网用于主站和从站开放式的网络通信。EtherCAT 作为成熟的工业以太网技术， 具 备高性能、低成本、使用简易等特点。 XDH、XLH、XG2 系列控制器 （主站） 和DS5C 伺服驱动器 （从站） 符合标准的EtherCAT 协议， 支持最大从站数 64 轴，64 轴同步周期 4ms，6 路 Touch probe 探针功能，位置、速度、转矩等多 种控制模式，广泛适用于各种行业应用。 1-2. 系统构成（主站、从站构成） EtherCA T的连接形态是：线型连接主站（FA 控制器）和多个从站的网络系统。 从站可连接的节点数取决于主站处理或者通信周期、传送字节数等。 1-3. 通讯规格 项目 规格 物理层 100BASE-TX（IEEE802.3） 波特率 100[Mbps]（full duplex） 拓扑 Line 连接电缆 JC-CA 双绞线（屏蔽双绞线） 电缆长 节点间最长 100m 通信口 2 Port（RJ45） EtherCAT Indicators （LED） [Run] RUN Indicator [L/A IN] Port0 Link/Activity Indicator（Green） [L/A OUT] Port1 Link/Activity Indicator（Green） Station Alias（ID） 设定范围: 0～65535 设定地址：2700h Explicit Device ID 不支持 邮箱协议 COE（CANopen Over EtherCAT） SyncManager 4 FMMU 3 Modes of operation 控制模式 Modes of operation 位 置 csp Cyclic synchronous position mode（Cyclic 位置控制模 式） PP Profile position mode（Profile位置控制模式） hm Homing mode（原点复位位置控制模式） 速 度 csv Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic 速度控制模式） pv Profile velocity mode（Profile速度控制模式） 转 矩 cst Cyclic synchronous torque mode（Cyclic 转矩控制模式） tq Torque profile mode（Profile 转矩控制模式） Touch Probe 6 路 同期模式 DC（SYNCO 事件同期）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 1. EtherCAT 技术概览 2 项目 规格 SM（SM事件同步） Cyclic time（DC 通信 周期） 500，1000，2000，4000[μs] 通信对象 SDO[服务数据对象]，PDO[过程数据对象] 单站 PDO 最大分配数 TxPDO：4 [个] RxPDO ：4 [个] 单站 PDO 最大字节数 TxPDO：32[byte] RxPDO ：32[byte] PreOP 模式下邮箱通 讯间隔 1ms 电子邮箱 SDO 请求和 SDO 信息 ⚫ SDO、PDO 含义见【状态机】。 ⚫ 节点长度建议 50m，50m 以上使用超五类网线。 ⚫ 单站 PDO 最大字节数，上位机不做限制，信捷伺服 3791 及以上版本支持 32 个，3791 以下版本为 24 个，其他品牌从站支持的数量由从站决定。 1-4. EtherCAT 通讯连接说明 EtherCAT 运动控制系统接线简洁便捷。 依托EtherCAT 总线技术优势， 传统以太网必需的星型拓 扑可直接简化为线型串联拓扑，大幅降低现场布线复杂度。 以信捷 DS5C 系列伺服为例，由于 EtherCAT 无需集线器和交换机，XDH、XLH、XG2 系列 PLC 本体和 DS5C 系列伺服均自带 EtherCAT 通讯网口，因而电缆、桥架的用量大大减少，连线设计与接头校对的工作量也大大减 少，便于节省安装费用。 EtherCAT 总线接线建议使用线型接法。其接线方式如下图所示： EtherCAT ⚫ XDH、XLH、XG2 系列 PLC 中只有 LAN2 口支持 EtherCAT 通讯。 伺服驱动器 的两个通讯网口遵循 “下进上出” 的原则， 即XDH、XLH、XG2 的 LAN2 口必 须与第一台伺服的 LAN1 口下面的网口相连，再由第一台伺服上面的网口与第 二台伺服下面的网口相连，依此类推。 ⚫ 通讯传输的过程中不可避免地会受到周围电磁环境的影响，建议用户使用工业 级超五类网线，也可在我司选购。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 3 2. EtherCAT 参数配置 2-1. EtherCAT 配置界面 新建一个工程，在如下图的画面中，由工程区域的 PLC 配置分支中打开 EtherCA T。 EtherCA T参数配置界面分为主站配置区域、从站显示区域及从站配置区域。 ⚫ ① 主站配置区域： 右击选择主站配置， 设置EtherCAT 周期同步通信间隔， 上位机超时时间， 参数复制；右击选择添加设备，可以添加从站 XML 文件，卸载从站，添加从站。 ⚫ ② 从站显示区域：通过扫描或者手动添加从站，光标选中的从站右侧对应配置信息。 ⚫ ③ 从站配置区域：对应当前选中从站的配置信息。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 4 轴配置和 EtherCA T配置的对应关系：StationID0 对应实物的 Ethercat 的拓扑结构，对应功能映射 号 0，功能映射号对应轴配置中的从站号 0，供上位机 PLC 与下位机伺服匹配数据；从站号对应 BMC_AXIS0000, BMC_AXIS0000 对应程序里的 K0 轴。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 5 2-2. 主站配置 PLC Master 右击选择主站配置： 参数名称 说明 同步单元周期 主站与从站的通讯周期，250~10000（单位 μs）（即主站向从站发送数据的 时间间隔），SFD2990 设定成相同的值。 注： 同步单元周期可根据接入从站轴数及现场实际工况灵活调整。结合轴数规模， 推荐配置如下：从站轴数 16 轴及以下时，建议设置为 1000；17～32 轴区间， 建议设置为 2000；33～64 轴区间，建议设置为 4000。 （固件版本为 V3.7.3 及以上，若连接 4 轴从站及以下，可以设置成250；8 轴 从站及以下，可以设置成 500。） 超时设置 上位机与 EtherCA T相关功能的通讯超时设置。 参数复制 勾选需要复制的参数 （勾选内容包括启动参数和偏移时间， 含义见2-5、2-7）， 以【参照从站】（这里的数字是指Station ID）的参数为准，复制到目标从站， 目标从站可全选或是勾选部分从站。 PLC Master 右击选择添加设备：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 6 参数名称 说明 导入设备 添加从站 XML 文件 （需要有相对应的xml 文件， 其存在信捷PLC 编程工具软件 的安装目录下 ethercat/文件夹下），从站的默认配置与 xml 有关。 卸载设备 选中某个设备后点卸载设备，可以将软件中的XML 文件卸载。 2-3. 从站列表 参数名称 说明 扫描 扫描获得当前从站的拓扑结构，并从本地查找是否有匹配的从站 XML 文件，若 不存在则尝试读取从站的 EEPROM 和对象字典生成临时 XML。 不需要停止PLC。 注：扫描出来的从站以 StationID 区别第几个站，StationID：0 表示第一个站，以 此类推。 从站列表中的顺序务必与实际连接的顺序相符合，若不相符，在点击【激活】（激 活含义详见 2-4 章节）后，上位机会报错无法激活成功。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 7 2-4. 从站配置 参数名称 说明 导入配置 导入已有的配置信息 导出配置 将当前配置信息导出为文件 配置读取 将 PLC 中的配置信息上传到上位机中，不需要停止 PLC 配置写入 将配置参数下载到 PLC 的 flash 中，不需要停止 PLC。 注： ① 下载的配置存在 PLC 的 flash 中，点击激活才能生效。 ② 这里的下载仅作为 PLC 调试用 （也能够掉电保存） ， 请在PLC 工程下载时勾选 EtherCAT 参数选项，否则上传 PLC 工程时没有 Ethrecat 配置数据。 激活 当前 PLC 里的配置数据立马生效，其会将从站从任何状态切换到 Init，再依次切 换到 OP 状态（Init→PreOP→Safeop→OP），其效果等同于停止 PLC 后再运行 PLC。不需要再次停止 PLC（从站状态的含义见【常规】界面的【状态机】）。 确定 退出该界面并保存当前修改的数据。 注：仅将数据保存，没有经过下载、激活参数不会生效。 取消 退出该界面但不保存，其等同于按右上角的×按钮。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 8 2-5. 常规 参数名称 说明 偏移时间 其具体含义见通讯时序图，图中的 ShiftTime 即表示经历的偏移时间。 具体设置： 若从站为信捷伺服产品， 可通过EtherCAT 界面可查看上位机 ESC 寄存器 982（十六进制） ， 若为10000， 则设置偏移时间：500us， 若为60000， 则设置偏移时间：0us。 SM 看门狗 若勾选看门狗，则会强制设置 ESC 寄存器的 0x420（看门狗定时时间）为 1000。 注：看门狗的作用是在程序跑飞或者死机时对系统复位。 初始化 将选定从站的所有配置恢复到默认配置，需要重新下载才能生效。 从站信息 用于伺服生产和刷机时下载 EEPROM，其下载功能默认不开放给用户。 PreOP、OP、Init、 SafeOP 切换从站到指定状态。 当前状态 从站当前的状态。可通过 SD[8021+20*i]监控当前从站的状态*1。 请求状态 从站请求的状态。可通过 SD[8029+20*i]监控模式切换的控制要求*1。 错误信息 从站状态切换错误时进行报错。可通过 SD[8028+20*i]确认状态切换错误信 息*1。 功能模块选择 用于将 EtherCAT 从站的映射到指定的功能模块上去，比如从站 0 为伺服则 将模块选择置为 Servo Module， 此时运动控制模块预定义的功能会与一些必 要的 PDO 对象所关联；比如从站为远程 IO， 可以选择【IO Module】；若用 户想自定义操作则可选择【User define】，此时 PDO 数据完全可以通过 IO 映射的值所任意修改。 功能映射号 用于将 EtherCAT 从站与指定的模块功能绑定。即功能映射号对应轴配置的 从站号 。 例 如 第 二 个 从 站 的 功 能 映 射 号 是 1 ， 轴 配 置 中 第 一 个 轴 （BMC_Axis000）的从站号是 1，则运动指令写 A_PWR D0 M0 K0，由于从 站号是 1，对应的是功能映射号为 1 的从站，即使能的是第二个从站。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 9 从站状态 各状态下的动作 通讯动作 SDO （邮 箱） 收发信 PDO 发 信 PDO 收 信 Init 通信初始化，SDO、PDO 无法收发信的状态 - - - Pre-Operational （简称 PreOP） 仅 SDO 收发信的状态 Yes - - Safe-Operational （简称 SafeOP） 仅 SDO 收发信，PDO 发信的状态 Yes Yes - Operational（简称 OP） SDO 收发信，PDO 收发信全部可行的状态 Yes Yes Yes 从主站到 ESC 寄存器的访问与上表无关，随时都可以。 PDO（Process Data Object）过程数据对象用来传输周期性通讯数据。 SDO（Service Data Object）服务数据对象用来传输非周期性通讯数据。 ESM 状态切换时进行指令或界面操作可能造成通信异常报错。 PDI PDI中断 PDI输出t1 PDI输出 t5 PDI输入 DC中断 PDI输入t3 t4 shiftTime cycleTime t2 t6 shiftTime DC DC中断 通讯时序图 相关概念和关键时间点释义如下： PDI 过程数据接口。 DC 分布时钟。 ESC EtherCA T从站控制器。 MCU 微处理器。 PDI 中断 在主站发送数据给从站时会触发该中断。 PDI 下降沿 从站 ESC 获取数据帧完成即 EOF。 PDI 上升沿 从站 MCU 已从 ESC 获取到当前的 PDO 数据。 PDI 输出 将 PDO 数据从 ESC 拷贝到 MCU 中，等待 MCU 处理，其需要时间 t1。 DC 中断 以参考时钟为时间基准的定时中断，其周期为 cycleTime（即同步单元周期）， 负责触发从站的数据处理（同 XNet 的数据处理） DC 上升沿 触发每个从站的数据处理。 PDI 输入 将 MCU 中 PDO 数据拷贝到 ESC 中，等待主站下个周期读取，其需要时间 t3。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 10 2-6. 专家过程数据 参数名称 说明 同步管理器 SM0、1：用于邮箱数据（SDO）的交互；SM2、3 用于 PDO 数据的交互（其类 型输入、输出是相对于主站来说的）。 注： ① PDO（Process Data Object）过程数据对象用来传输周期性通讯数据。 ② SDO（Service Data Object）服务数据对象用来传输非周期性通讯数据。 PDO 分配 指定对应的 SM 的 PDO，最多可选择 4 个，大小不超过 32 字节。（PDO 数据 越大，传输需要的时间越长，有可能会在同步单元周期内无法完成。因此无法 保证从站较多且每个从站 PDO 数据都很大的情况下数据传输的稳定性。） 注：信捷伺服 3791 及以上版本支持 32 个，3791 以下版本为 24 个，其他品牌 从站支持的数量由从站决定。 PDO 列表 伺服 XML 中预定义的一些 PDO 映射，RxPDO 表示主站传送到从站的 PDO， 可使用 1600h~1603h，TxPDO 表示从站传送到主站的 PDO，可使用 1A00h~1A03h。 PDO 内容 从对象字典中指定需要映射的 PDO 对象，对象通过 PDO 进行周期性数据交换。 （上位机版本为 3.7.16 以下的 RxPDO 必须要有 6040h、6060h、607Ah，TxPDO 必须要有 6041h、6061h、6064h、606Ch，3.7.16 及以上没有要求。）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 11 2-7. 启动参数 启动参数在 PLC 激活时会写一次。 启动参数中有三个默认配置， 其中6060h 为从站运行模式， 默 认值 8（CSP 模式） ；60C2-1、60C2-2 为同步单元周期，60C2-1 为同步单元周期的值，60C2-2 为 同步单元周期的单位，如默认的同步单元周期为 100×10-5s，即 1000us。（该参数会随着主站配 置的同步周期而自动更改，不需要手动修改）。 可通过【添加】、【编辑】、【删除】、【上移】和【下移】来配置启动参数、及其执行顺序。 执行顺序为从上至下，可以给同一个参数写不同的值，表示以从上而下的顺序给参 数赋值。 【错误->退出】：表示若配置该参数时发生错误则跳过以下所有配置。 【错误->跳转】和【下一行】来指定发生错误时跳转到指定行继续进行配置。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 12 2-8. IO 映射 ⚫ 点击地址配置，可以设置自动排序规则，会将分配的 RxPDO、TxPDO 映射到【偏移起始】 开始的寄存器中，寄存器类型可选HD、D，修改【偏移起始】地址，点击自动排序， 会按照 参数顺序自动排列地址，如果有地址与其他站重复会报错并自动排到不重复的地址。 ⚫ 当存在多个从站时，可以选中某一个从站，进行设置地址，自动排序。 ⚫ IO 映射里的参数类型可分为只读 （ro） 、 可读写 （rw） ， 参数类型可在CoE-Online 中看到。 特殊的是，6040h（rw）仅在回原点模式（6060h 为 6）下可写，607A（rw）在任何模式下都 不可写。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 13 ⚫ IO 映射中如果添加了新的 PDO，则会以先 RxPDO 后 TxPDO 的顺序自动排序，对应的寄存 器地址也会按添加的顺序分配，如果分配到的地址与已设定的其他从站地址冲突，则会自动 选择未使用的地址。 因地址冲突而自动分配的地址也会自动排列到未使用的寄存器，如下图：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 14 2-9. COE-Online 界面 COE-Online 具有对所有对象字典在线进行读写的功能， 打开界面时会一直进行数据的更新， 通过 左侧的从站列表选择 COE-Online 的从站，双击 rw 类型对象字典可进行在线修改。 COE-Online 包含的对象类型： 对象类型 说明 0x1000 设备类别 0x1001 伺服驱动器发生报警的类别（状态） 0x1008 厂商设备名称 0x1009 厂商硬件版本 0x100A 厂商软件版本 0x1018 设备信息 0x1C00 同步管理通讯类型（SyncManager） 0x1C12、0x1C13 过程数据对象（PD0）映射 1600h～1603h、1A00h～1A03h PDO 映射对象 0x1C32，0x1C33 同步管理 SM2/3 0x6000-0x6fff Cia402 Profile COE 对象


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 2. EtherCAT 参数配置 15 对象类型 说明 0x2000-0x5fff 信捷自定义对象 2-10. ESC 寄存器 ESC 指的是 EtherCAT 从站控制器，ESC 寄存器界面是对从站寄存器进行监控和修改的界面。 ESC982 换算值=ESC982 值/100，1/2 同步单元周期=ESC982 换算值+设置的偏移时间。 参数名称 说明 起始地址 设置要监控寄存器的起始值（16 进制）。 地址长度 监控的寄存器个数，10 进制。 加载 单击后才可显示值，只显示当前值一次。 界面 1 只显示各个寄存器的值，不可修改。 界面 2 寄存器各个位的含义根据标志来判断读写权限，r-可读，w-可写，w(clr)-写就清 0。 部分寄存器的值修改会使通讯断开，如没有特殊情况不需要修改。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 16 3. 对象字典（CoE-Online） 3-1. 对象字典区域分配 全部对象，通过4位的16进制表示的16bit Index配置地址，每个组的对象字典内进行配置。 CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DS5C系列的对象字典构成如下所 示： CiA402 規定的对象字典 DS5C 系列的对象字典 Index 内容 Index 内容 0000h～0FFFh 数据类型区域 0000h～0FFFh 数据类型区域 1000h～1FFFh COE 通信区域 1000h～1FFFh COE 通信区域 2000h～5FFFh 厂商自定义区域 2000h～2FFFh 伺服参数区域 3000h～3FFFh 保留 4000h～4FFFh 保留 5000h～5FFFh 保留 6000h～9FFFh Profile 区域 6000h～6FFFh 驱动 Profile 区域 7000h～9FFFh 保留 A000h～FFFFh 保留 A000h～FFFFh 保留 3-2. COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） 3-2-1. 对象一览 1）设备信息对象 Index Sub-Index Name 1000h 00h Device type 1001h 00h Error register 1008h 00h Manufacturer device name 1009h 00h Manufacturer hardware version 100Ah 00h Manufacturer software version 1018h - Diagnosis history 00h Number of entries 01h Vendor ID 02h Product code 03h Revision number 04h Serial number 2）RxPDO对象映射 Index Sub-Index Name 1600h - Receive PDO mapping 1 00h Number of entries 01h 1st receive PDO mapped 02h 2nd receive PDO mapped 03h 3rd receive PDO mapped 04h 4th receive PDO mapped


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 17 Index Sub-Index Name 05h 5th receive PDO mapped … … 18h 24th receive PDO mapped 1601h - Receive PDO mapping 2 00h Number of entries 01h 1st receive PDO mapped 02h 2nd receive PDO mapped 03h 3rd receive PDO mapped 04h 4th receive PDO mapped 05h 5th receive PDO mapped … … 18h 24th receive PDO mapped 1602h - Receive PDO mapping 3 00h Number of entries 01h 1st receive PDO mapped 02h 2nd receive PDO mapped 03h 3rd receive PDO mapped 04h 4th receive PDO mapped 05h 5th receive PDO mapped … … 18h 24th receive PDO mapped 1603h - Receive PDO mapping 4 00h Number of entries 01h 1st receive PDO mapped 02h 2nd receive PDO mapped 03h 3rd receive PDO mapped 04h 4th receive PDO mapped 05h 5th receive PDO mapped … … 18h 24th receive PDO mapped 3）TxPDO对象映射 Index Sub-Index Name 1A00h - Transmit PDO mapping 1 00h Number of entries 01h 1st transmit PDO mapped 02h 2nd transmit PDO mapped 03h 3rd transmit PDO mapped 04h 4th transmit PDO mapped 05h 5th transmit PDO mapped … … 18h 24th transmit PDO mapped 1A01h - Transmit PDO mapping 2 00h Number of entries 01h 1st transmit PDO mapped 02h 2nd transmit PDO mapped 03h 3rd transmit PDO mapped 04h 4th transmit PDO mapped 05h 5th transmit PDO mapped … … 18h 24th transmit PDO mapped 1A02h - Transmit PDO mapping 3 00h Number of entries 01h 1st transmit PDO mapped 02h 2nd transmit PDO mapped


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 18 Index Sub-Index Name 03h 3rd transmit PDO mapped 04h 4th transmit PDO mapped 05h 5th transmit PDO mapped … … 18h 24th transmit PDO mapped 1A03h - Transmit PDO mapping 4 00h Number of entries 01h 1st transmit PDO mapped 02h 2nd transmit PDO mapped 03h 3rd transmit PDO mapped 04h 4th transmit PDO mapped 05h 5th transmit PDO mapped … … 18h 24th transmit PDO mapped 4）PDO对象分配 Index Sub-Index Name 1C12h - Sync manager channel 2 00h Number of assigned PDOs 01h Assigned RxPDO 1 02h Assigned RxPDO 2 03h Assigned RxPDO 3 04h Assigned RxPDO 4 1C13h - Sync manager channel 3 00h Number of assigned PDOs 01h Assigned TxPDO 1 02h Assigned TxPDO 2 03h Assigned TxPDO 3 04h Assigned TxPDO 4 5）PDO同步管理通道 Index Sub-Index Name 1C32h - Sync manager 2 synchronization 00h Number of sub-objects 01h Sync mode 02h Cycle time 03h Shift time 04h Sync modes supported 05h Minimum cycle time 06h Calc and copy time 08h Command 09h Delay time 0Ah Sync0 cycle time 0Bh Cycle time too small 0Ch SM-event missed 0Dh Shift time too short 0Eh RxPDO toggle failed 20h Sync error 1C32h - Sync manager 2 synchronization 00h Number of sub-objects 01h Sync mode 02h Cycle time 03h Shift time 04h Sync modes supported


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 19 Index Sub-Index Name 05h Minimum cycle time 06h Calc and copy time 08h Command 09h Delay time 0Ah Sync0 cycle time 0Bh Cycle time too small 0Ch SM-event missed 0Dh Shift time too short 0Eh RxPDO toggle failed 20h Sync error 3-2-2. 设备信息 本节对设备信息进行说明。 Index Sub- Index Name/Description Range Date Type Access PDO Op- mode 1000h 00h Divece type 0~4294967295 U32 ro NO All 表示设备类别。如果是伺服驱动器，值固定为 04020192h。 1001h 00h Error register 0~65535 U16 ro TxPDO All 显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。 报警未发生时，显示 0000h。 不显示警告。 Bit 内容 0 不支持 1 2 3 4 AL status code 定义的报警发生*1） 5 不支持 6 保留 7 AL status code 未定义的报警发生*2） *1）所谓“AL status code 定义的报警”，指 EtherCA T通信关联异常 E-800～ 7、E-810～7、E-850～7。 *2）所谓“AL status code未定义的报警”，指 EtherCA T通信关联异常 E-880～ 7 和 EtherCAT 通信关联以外的异常。 1008h 00h Manufacturer device name - - ro TxPDO All 表示设备名称。 1009h 00h Manufacturer hardware version - - ro TxPDO All 表示硬件版本。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op- mode 1018h 00h Number of entries 0~255 U8 ro TxPDO All 表示此对象的子索引数。值固定为 04h。 01h Vendor ID 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示 EtherCAT 的制造商 ID。值固定为 00000556h。 02h Product code 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示表示产品代码。值为 10305070h。 03h Revision umber 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示产品版本号。值为 02040608h。 04h Divece type 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示产品序列号。值为 00000000h。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 20 3-2-3. Sync manager communication type （1C00h） 各 SyncManager 分配到如何的动作模式，通过 1C00h 的对象来设定。 对于伺服驱动器来说值是固定的。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op- mode 1C00h 00h Number of used sync manager channels 0~255 U8 ro TxPDO All 表示此对象的子索引数。值固定为 04h。 01h Communication type sync manager 0 0~4 U8 ro TxPDO All 设定 Sync Manager 0 的用途。 0：未使用 1：Mailbox 收信（主站→从站） 2：Mailbox 发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为 Sync Manager0 使用 Mailbox 收信，所以值固定为 1。 02h Communication type sync manager 1 0~4 U8 ro TxPDO All 设定 Sync Manager 1 的用途。 0：未使用 1：Mailbox 收信（主站→从站） 2：Mailbox 发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为 Sync Manager1 使用 Mailbox 发信，所以值固定为 2。 03h Communication type sync manager 2 0~4 U8 ro TxPDO All 设定 Sync Manager 2 的用途。 0：未使用 1：Mailbox 收信（主站→从站） 2：Mailbox 发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为 Sync Manager2 使用 Process data output （RxPDO），所以值固定为 3 固 定。 04h Communication type sync manager 3 0~4 U8 ro TxPDO All 设定 Sync Manager 3 的用途。 0：未使用 1：Mailbox 收信（主站→从站） 2：Mailbox 发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为 Sync Manager2 使用 Process data output （RxPDO），所以值固定为 4 固 定。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 21 3-2-4. PDO 映射 1、PDO 分配对象（1C12h～1C13h） SyncManager 分配怎样的 PDO 映射用的表，通过 1C12h 到 1C13h 的对象设定。 Index Sub- Index Name/Description Range Date Type Access PDO Op- mode 1C12h 00h Number of assigned PDOs 0~4 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。 01h Assigned RxPDO 1 1600h~1603h U16 rw NO All 指定使用的 RxPDO 映射对象。 02h Assigned RxPDO 2 1600h~1603h U16 rw NO All 指定使用的 RxPDO 映射对象。 03h Assigned RxPDO 3 1600h~1603h U16 rw NO All 指定使用的 RxPDO 映射对象。 04h Assigned RxPDO 4 1600~1603 U16 rw NO All 指定使用的 RxPDO 映射对象。 1C13h 00h Number of assigned PDOs 0~4 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。值固定为 04h。 01h Assigned TxPDO 1 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的 TxPDO 映射对象。 02h Assigned TxPDO 2 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的 TxPDO 映射对象。 03h Assigned TxPDO 3 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的 TxPDO 映射对象。 04h Assigned TxPDO 4 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的 TxPDO 映射对象。 1C12h、1C13h 的 Subindex01h-04h 只有在 ESM 状态 PreOP 并且 Subindex00h=0 的时候可以变更 设定。除此之外的状态是返回端口代码（06010003h）。 设定变更后，设定使用 Subindex00h 的 Subindex 数，通过转换 ESM 状态到 SafeOP 反映 PDO 分 配对象设定。 2、PDO 映射对象（1600h～1603h、1A00h～1A03h） 作为PDO映射对象用的表，可以使用RxPDO用1600h～1603h、TxPDO用1A00h～1A03h的对象。 Subindex 01h之后，表示映射的应用层对象的信息。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op- mode 1600h 00h Number of entries 0~4294967295 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。 01h 1st receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定第 1 个映射的对象。 bit 31 …16 15 ….8 7 ….0 Index 编号 Sub-index 编号 位长 02h 2nd receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和 Subindex01h 相同。 03h 3rd receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和 Subindex01h 相同。 04h 4th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和 Subindex01h 相同。 05h 5th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和 Subindex01h 相同。 06h 6th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 22 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op- mode 设定方法和 Subindex01h 相同。 … … 18h 24th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和 Subindex01h 相同。 1601h - Receive PDO mapping 2，Subindex 等的规格和 1600h 相同。 1602h - Receive PDO mapping 3，Subindex 等的规格和 1600h 相同。 1603h - Receive PDO mapping 4，Subindex 等的规格和 1600h 相同。 请勿映射重复相同的对象。不保证已重复设定情况的变动。 1600h-1603h的Subindex01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Subindex00h=0的时候可以变更设定。 除此之外的状态返回Abort Code（06010003h）。 设定变更后，设定使用Subindex 0h的Subindex数，通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对 象设定。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op- mode 1A00h 00h Number of entries 0~4294967295 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。 01h 1st transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定第1个映射的对象。 bit 31 …16 15 ….8 7 … 0 Index编号 Sub-index编号 位长 02h 2nd transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 03h 3rd transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 04h 4th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 05h 5th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 06h 6th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 … … 18h 24th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 1A01h - Transmit PDO mapping 2，Subindex等的规格和1600h相同。 1A02h - Transmit PDO mapping 3，Subindex等的规格和1600h相同。 1A03h - Transmit PDO mapping 4，Subindex等的规格和1600h相同。 请勿映射重复相同的对象。 不保证已重复设定情况的变动。 1A00h-1A03h的Subindex01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Subindex00h=0的时候可以变更设 定。 除此之外的状态返回Abort Code（06010003h）。 设定变更后，设定使用Subindex 0h的Subindex数，通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对 象设定。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 23 3-2-5. Sync manager 2/3 synchronization （1C32h、1C33h） Sync manager2的设定根据1C32h（Sync maneger 2 synchronization）执行； Sync manager3的设定根据1C33h（Sync maneger 3 synchronization）执行。 Sync manager 2 synchronization（1C32h） Index Sub- Index Name/Description Range Date Type Access PDO Op- mode 1C32h 00h Number of entries 0~20h U8 ro NO All 表示此对象的Subindex数。值固定为20h。 01h Sync mode 0-65535 U16 rw NO All 设定Sync Manager 2的同步模式。 00h：FreeRun（not synchronized） 01h：SM2（synchronized with SM 2 Event） 02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event） 02h Cycle time 0~4294967295 U32 rw NO All 设定Sync Manager的周期。 请设定500000（500μs）、1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000 （4ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步周期设定异 常保护）。 03h Shift time 0~4294967295 U32 rw NO All 偏移时间 04h Sync modes supported 0~65535 U16 ro NO All 设定支持的同步类型。 BIT0：FreeRun模式支持 0：未支持；1：FreeRun模式支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT1：SM同步模式支持 0：未支持；1：SM2事件同步支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT4-2：DC同步模式支持 000b：未支持 001b：DC sync0事件支持 此伺服驱动器被设定为001b。 BIT6-5：输出偏移支持 00b：未支持 01b：本地时钟的偏移量支持 此伺服驱动器被设定为00b。 BIT15-7：Reserved 1C32h 05h Minimum cycle time 0~4294967295 U32 ro NO All 可设定的通信周期的最小值。 06h Calc and copy time 0~4294967295 U32 ro NO All 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成间。 信号有偏差时，此时间也可以延伸。 08h Command 0~65535 U16 ro NO All 不支持 09h Delay time 0~4294967295 U32 ro NO All 不支持 0Ah Sync0 cycle time 0~4294967295 U16 ro NO All DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。 DC SYNC0以外时，设定为0。 0Bh Cycle time too small 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Ch SM-event missed 0~65535 U16 ro NO All


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 24 Index Sub- Index Name/Description Range Date Type Access PDO Op- mode 不支持 0Dh Shift time too short 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Eh RxPDO toggle failed 0~65535 U16 rw NO All 不支持 20h Sync error 0~1 BOOL ro NO All Sync error 此设定值是参考值，并非保证的内容。 Sync manager 3 synchronization（1C33h） Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op- mode 1C33h 00h Number of entries 0~20h U8 ro NO All 表示此对象的Subindex数。值固定为20h。 01h Sync mode 0~65535 U16 rw NO All 设定Sync Manager 2的同步模式。 00h：FreeRun（not synchronized） 01h：SM2（synchronized with SM 2 Event） 02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event） 02h Cycle time 0~4294967295 U32 rw NO All 设定Sync Manager的周期。 请设定500000（500μs）、1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms） 其中的一个。如果设定上述以外的值会发生 E-810（同步周期设定异常保 护）。 03h Shift time 0~4294967295 U32 rw NO All 偏移时间 04h Sync modes supported 0~65535 U16 ro NO All 设定支持的同步类型。 BIT0：FreeRun模式支持 0：未支持；1：FreeRun模式支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT1：SM同步模式支持 0：未支持；1：SM2事件同步支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT4-2：DC同步模式支持 000b：未支持 001b：DC sync0事件支持 此伺服驱动器被设定为001b。 BIT6-5：输出偏移支持 00b：未支持 01b：本地时钟的偏移量支持 此伺服驱动器被设定为00b。 BIT15-7：Reserved 1C33h 05h Minimum cycle time 0~4294967295 U32 ro NO All 可设定的通信周期的最小值。 06h Calc and copy time 0~4294967295 U32 ro NO All 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成间。 信号有偏差时，此时间也可以延伸。 08h Command 0~65535 U16 ro NO All 不支持 09h Delay time 0~4294967295 U32 ro NO All


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 25 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op- mode 不支持 0Ah Sync0 cycle time 0~4294967295 U16 ro NO All 与1C32h-0Ah相同的值。 0Bh Cycle time too small 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Ch SM-event missed 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Dh Shift time too short 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Eh RxPDO toggle failed 0~65535 U16 rw NO All 不支持 20h Sync error 0~1 BOOL ro NO All Sync error 此设定值是参考值，并非保证的内容。 1、DC（SYNC0事件同步） 同步方法 特征 以第1轴的时间为基准 同步其他从站的时间信息 高精度 需要在主站侧进行补偿处理 在此伺服驱动器中DC同步模式规格如下： 1C32h：sub05h (Minimum cycle time)【ro】 Sync0 事件 1C32h：sub02h ( cycle time)【rw】 Sync0 cycle time【rw】 （address：09A0h~09A3h） 1C32h：sub03h ( shift time)【rw】 从Sync0到Input Latch Input Latch User shift time此产品未对应（=0） 1C33h：sub06h（Calc and copy time）【ro】 1C32h：sub03h ( shift time)【ro】 从SYNC0到outputValid（作为此产品固定） 1C32h：sub09h（Delay time）【ro】 1C32h：sub06h（Calc and copy time）【ro】 Output Valid Sync0 事件 Frame Frame 2、SM2（SM2事件同步） 同步方法 特征 与RxPDO的收信时间同步 无传送延迟补偿精度差 传送时间一定要在上位侧确保（专用硬件等）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 26 在此伺服驱动器中SM2同步模式规格如下： 1C32h：sub05h (Minimum cycle time)【ro】 SM2 事件 1C32h：sub02h ( cycle time)【rw】 1C32h：sub03h ( shift time)【rw】 从SM2到Input Latch Input Latch User shift time此产品未对应（=0） 1C33h：sub06h（Calc and copy time）【ro】 1C32h：sub03h ( shift time)【ro】 从SM2到outputValid（作为此产品固定） 1C32h：sub09h（Delay time）【ro】 1C32h：sub06h（Calc and copy time）【ro】 Output Valid SM2 事件 Frame Frame


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 27 3-3. 驱动Profile 区域（0x6000~0x6FFF） 3-3-1. 对象一览 Index Sub-Index Name 603Fh 00h Abort connection option code 6040h 00h Controlword 6041h 00h Statusword 605Ah 00h Quick stop option code 605Bh 00h Shutdown option code 605Bh 00h Disable operation option code 605Bh 00h Halt option code 605Eh 00h Fault reaction option code 6060h 00h Modes of operation 6061h 00h Modes of operation display 6062h 00h Position demand value 6063h 00h Position actual internal value 6064h 00h Position actual value 6065h 00h Following error window 6066h 00h Following error time out 6067h 00h Position window 6068h 00h Position window time 6069h 00h Velocity sensor actual value 606Bh 00h Velocity demand value 606Ch 00h Velocity actual value 606Dh 00h Velocity window 606Eh 00h Velocity window time 606Fh 00h Velocity threshold 6070h 00h Velocity threshold time 6071h 00h Target torque 6072h 00h Max torque 6073h 00h Max current 6074h 00h Torque demand 6075h 00h Motor rated current 6076h 00h Motor rated torque 6077h 00h Torque actual value 6078h 00h Current actual value 6079h 00h DC link circuit voltage 607Ah 00h Target position 607Bh - Position range limit 00h Highest sub-index supported 01h Min position range limit 607Bh 02h Max position range limit 607Ch 00h Home offset 607Dh - Software position limit 00h Number of entries 01h Min position limit 02h Max position limit 606Eh 00h Polarity 607Fh 00h Max profile velocity 6080h 00h Max motor speed 6081h 00h Profile velocity 6082h 00h End velocity 6083h 00h Profile acceleration 6084h 00h Profile deceleration


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 28 Index Sub-Index Name 6085h 00h Quick stop deceleration 6086h 00h Motion profile type 6087h 00h Torque slope 6088h 00h Torque profile type 608Fh - Position encoder resolution 00h Highest sub-index supported 01h Encoder increments 02h Motor revolutions 6091h - Gear ratio 00h Number of entries 01h Motor revolutions 02h Shaft revolutions 6092h - Feed constant 00h Highest sub-index supported 01h Feed 02h Shaft revolutions 6098h 00h Homing method 6099h - Homing speeds 00h Number of entries 01h Speed during search for switch 02h Speed during search for zero 609Ah 00h Homing acceleration 60A3h 00h Profile jerk use 60A4h - Profile jerk 00h Highest sub-index supported 01h Profile jerk1 02h Profile jerk2 60B0h 00h Position offset 60B1h 00h Velocity offset 60B2h 00h Torque offset 60B8h 00h Touch probe function 60B9h 00h Touch probe status 60BAh 00h Touch probe pos1 pos value 60BBh 00h Touch probe pos1 neg value 60BCh 00h Touch probe pos2 pos value 60BDh 00h Touch probe pos2 neg value 60C2h - Interpolation time period 00h Highest sub-index supported 01h Interpolation time period value 02h Interpolation time index 60C5h 00h Max acceleration 60C6h 00h Max deceleration 60E3h - Supported homing method 00h Number of entries 01h 1st supported homing method .. .. 20h 32nd supported homing method 60F2h 00h Positioning option code 60F4h 00h Following error actual value 60FAh 00h Control effort 60FCh 00h Position demand internal value 60FDh 00h Digital inputs 60FEh - Digital outputs 00h Number of entries 01h Physical outputs 02 Bit mask


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 29 Index Sub-Index Name 60FEh 00h Target velocity 6502h 00h Supported drive modes 3-3-2. PDS（Power Drive Systems）规格 根据用户命令或者异常检出等，伺服驱动器的电源控制关联的PDS的状态转换如下图定义。 Not ready to switch on （初始化 未状态） Switch on Disabled （初始化 完成状态） Ready to switch on （主电源OFF） Switched on （伺服准备 Or 伺服使能关闭） Operation enabled （伺服启动） Quick stop active （减速处理中） Fault reaction active （减速处理中） Fault （报警状态） Start Power off or reset 0：控制电源投入后（Auto skip 0） 1：初始化完了后（Auto skip 1） Shutdown：2 7：disable voltage Switch on：3 6：Shutdown Disable voltage：10 Disable voltage：12 15：fault reset enable operation：4 5：disable operation 8：shutdown 9：disable voltage 13：error occurs 14：减速处理完成 （auto skip 2） 11：quick stop 16：enable Operation 迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。 下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。 PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送 下一迁移指令）。 PDS 转化 事件 动作 0 Auto skip 0 电源投入后，或者应用层复位后自动迁移 电源投入后，或者应用层 复位后自动迁移 1 Auto skip 1 初始化完成后自动转换 通信被确立 2 Shut down 接收Shutdown指令的情况 无特别 3 Switch on 电源在ON的状态下，接收Switch on 命令的 情况 无特别 4 Enable operation 接收Enable operation指令的情况 驱动功能有效。 另外， 此前 的set point数据全部清除 5 Disable operation 接收Disable operation指令的情况 驱动功能无效 6 Shutdown 电源为ON的状态下，接收Shutdown指令的 无特别


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 30 PDS 转化 事件 动作 情况； 检出电源是OFF的状态的情况 7 Disable voltage 接收Disable voltage指令的情况； 接收Quick stop指令的情况； ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁移到 Init的情况 无特别 8 Shutdown 电源是ON的状态下，接收Shutdown指令的 情况 驱动功能无效 9 Disable voltage 接收Disable voltage指令的情况 驱动功能无效 10 Disable voltage 接收Disable voltage指令的情况； 接收Quick stop指令的情况； ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁移到 Init的情况 无特别 11 Quick stop 接收Quick stop指令的情况 执行Quick stop功能 12 Disable voltage Quick stop选择代码是1，2，3的设定值时， 且Quick stop动作完成的情况； Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时， 且 Quick stop 动 作 完 成 后 ， 接 收 Disable voltage指令的情况； 检出电源是OFF的状态的情况 驱动功能变为无效 13 Error occurs 异常检出的情况 执行Fault reaction功能 14 Auto skip 2 异常检出减速处理完成后，自动迁移 驱动功能无效 15 Fault reset 异常发生因素解除后， 接收Fault reset指令的 情况 Fault因素不存在情况，执 行Fault状态的复位 16 Enable operation Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时， 接收Enable operation指令的情况 驱动功能有效化 3-3-3. Controlword（6040h） PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 6040h 00h Controlword 0~65535 U16 rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 R oms h 7 6 5 4 3 2 1 0 fr R eo qs ev so r = reserved（未对应） fr = fault reset oms = operation mode specific eo = enable operation （控制模式依存bit） qs = quick stop h = halt ev = enable voltage so = switch on Command bits of the controlword PDS 转换 bit7 bit3 bit2 bit1 bit0 fault reset Enable operation quick stop Enable voltage Switch on Shutdown 0 - 1 1 0 2，6，8 Switch on 0 0 1 1 1 3 Switch on + Enable 0 1 1 1 1 3+4


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 31 Command bits of the controlword PDS 转换 bit7 bit3 bit2 bit1 bit0 fault reset Enable operation quick stop Enable voltage Switch on operation Enable operation 0 1 1 1 1 4，16 Disable voltage 0 - - 0 - 7，9，10，12 Quick stop 0 - 0 1 - 7，10，11 Disable operation 0 0 1 1 1 5 Fault reset 0->1 - - - - 13 quick stop指令的bit逻辑在0下有效。 请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。 bit8（halt）：1时，通过605Dh（Halt选择代码）执行电机减速暂停。 暂停后，必须关闭使能重新开始动作。 bit9,6-4（operation mode specific）： 以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章 节） Op-mode Bit9 Bit6 Bit5 Bit4 pp change on set-point absolute /elative change set immediately new set-point pv - - - - tq - - - - hm - - - start homing csp - - - - csv - - - - cst - - - - 3-3-4. Statusword（6041h） PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op- mode 6041h 00h Statusword 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）： 根据此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。 StatusWord PDS State xxxx xxxx x0xx 0000 b Not ready to switch on 初始化未完成状态 xxxx xxxx x1xx 0000 b Switch on disabled 初始化完成状态 xxxx xxxx x01x 0001 b Ready to switch on 初始化完成状态


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 32 StatusWord PDS State xxxx xxxx x01x 0011 b Switched on 伺服使能关闭/伺服准备 xxxx xxxx x01x 0111 b Operation enabled 伺服使能开启 xxxx xxxx x00x 0111 b Quick stop active 立即停止 xxxx xxxx x0xx 1111 b Fault reaction active 异常（报警）判断 xxxx xxxx x0xx 1000 b Fault 异常（报警）状态 bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。 bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有 效。请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。 bit7（warning）：1的情况下，表示警告正在发生。警告时PDS状态不变，电机也继续动作。 bit9（remote）：0（local）的情况下，表示6040（Controlword）无法处理的状态。1（remote） 的情况下，表示6040（Controlword）处于可处理的状态。ESM状态是转换到PreOP以上时变为 1。 bit13,12,10（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参 照各控制模式的关联对象的章节） Op-mode bit13 bit12 Bit10 pp following error set-point acknowledge target reached pv - speed target reached tq - - target reached hm homing error homing attained target reached csp following error drive follows command value - csv - drive follows command value - cst - drive follows command value - bit11（internal limit active）：内部限制的主要原因是发生时6041h（Statusword）的bit11 （internal limit active）变为1。 bit15,14（reserved）：此bit未使用（0固定）。 3-3-5. 控制模式设定 1、Supported drive modes（6502h） 此伺服驱动器可以根据6502h（Supported drive modes）确认支持的控制模式（Modes of operation）。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 6502h 00h Supported drive modes 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示支持的控制模式（Mode of operation）。 值是1时，表示在此模式下支持的模式。 bit信息 31…16 15…10 9 8 r r cst csv 0 0 1 1 7 6 5 4 3 2 1 0 csp r hm r tq pv r pp 1 0 1 0 1 1 0 1 bit Mode of operation 缩写 对应 0 Profile position mode（Profile位置控制模式） pp YES 2 Profile velocity mode（Profile速度控制模式） pv YES 3 Torque profile mode（Profile转矩控制模式） tq YES 5 Homing mode（原点复位位置模式） hm YES 7 Cyclic synchronous position mode（Cyclic位置控制模 式） csp YES


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 33 8 Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic速度控制模 式） csv YES 9 Cyclic synchronous torque mode（Cyclic转矩控制模式） cst YES 2、Modes of operation（6060h） 控制模式的设定通过6060h（Modes of operation）进行。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 6060h 00h Mode of operation -128~127 I8 rw RxPDO All 设定伺服驱动器的控制模式。 非对应的控制模式设定禁止。 bit Mode of operation 缩写 对应 -128~-1 Reserved - - 0 No mode changed/No mode assigned （没控制模式改变/没控制模式分配） - - 1 Profile position mode（Profile位置控制模式） pp YES 3 Profile velocity mode（Profile速度控制模式） pv YES 4 Torque profile mode（Profile转矩控制模式） tq YES 6 Homing mode（原点复位位置模式） hm YES 8 Cyclic synchronous position mode（Cyclic位置控制模 式） csp YES 9 Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic速度控制模 式） csv YES 10 Cyclic synchronous torque mode（Cyclic转矩控制模 式） cst YES 11~127 Reserved - - 因为6060h（Modes of operation）是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后 请一定设定使用的控制模式值。6060h的设定值是0并且6061h的设定值是0时，如果将PDS状态迁 移到Operation enabled，发生E-881（控制模式设定异常保护）。 初期状态6060h=0（No mode assigned）转换到可支持的控制模式（pp，pv，tq，hm，csp，csv， cst）后，再次设定6060h=0的情况作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。（保 持前次的控制模式）。 3、Modes of operation display（6061h） 伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op- mode 6061h 00h Mode of operation display - 128~127 I8 ro TxPDO All


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 3. 对象字典（CoE-Online） 34 表示现在的控制模式。 bit Mode of operation 缩 写 对应 -128~-1 Reserved - - 0 No mode changed/No mode assigned （没控制模式改变/没控制模式分配） - - 1 Profile position mode（Profile位置控制模式） pp YES 3 Profile velocity mode（Profile速度控制模式） pv YES 4 Torque profile mode（Profile转矩控制模式） tq YES 6 Homing mode（原点复位位置模式） hm YES 8 Cyclic synchronous position mode（Cyclic位置控制模 式） csp YES 9 Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic速度控制模 式） csv YES 10 Cyclic synchronous torque mode（Cyclic转矩控制模式） cst YES 11~127 Reserved - -


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 35 4. 运动控制功能配置界面 4-1. 轴配置界面 启用 H 运动时才可以进行轴配置。3.7.14 及以上版本软件中默认是 H 运动，无需另外设置。 主界面内容包含：显示轴数、读取、写入、系统设置、参数主界面。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 36 4-1-1. 显示轴数 显示轴数的设置决定了配置栏的轴个数，与实际连接的轴数无关，仅供显示作用。选择对应轴号 即可对轴相关参数进行配置。 4-1-2. 读取 点击【读取】可进行所有轴所有参数的读取。 4-1-3. 写入 点击【写入】可进行所有轴所有参数的写入。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 37 4-1-4. 系统设置 点击【系统设置】打开的界面如下： ⚫ 【控制轴数】：即寄存器 SFD810，详见 5-1-3 节（离线值为【显示轴数】中设置的值，在 线值为当前寄存器的实际值）。 ⚫ 【轴位状态起始地址】：即寄存器 SFD814，详见 5-1-3 节（离线值默认为 0，在线值为当 前寄存器的实际值）。 ⚫ 【轴字状态起始地址】：即寄存器 SFD816，详见 5-1-3 节（离线值默认为 0，在线值为当 前寄存器的实际值）。 ⚫ 【轴字状态保持地址】：暂不支持。 ⚫ 【定位模式速度规划】：PLC 固件版本 V3.7.5 及以上且软件版本 3.7.18 及以上支持该功 能，默认选择不规划； 不规划： 定位指令如果配置不当， 会出现规划不出的情况报错7105（给定距离过短， 无法减 速到指定速度）； 内部规划：定位指令如果配置不当，会自行规划速度（此时速度规划不是设定值，且不受轴 配置的速度限制）。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 38 4-1-5. 参数主界面 ①区为参数配置区域 （包括PDO 参数显示） ， ②区为选中的参数属性， 包括参数名、 参数生效时 机、地址、数据类型、说明、注释等。具体参数类型和说明详见5-1-3 节。 ◼ 基础配置 【详细设置】为 Ethercat 界面 PDO 映射地址：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 39 定义 地址 轴类型 SFD8000+300*N 指令通道 SFD8001+300*N 从站号 SFD8002+300*N ⚫ 【轴类型】：当轴类型设置为 2（编码器轴）时，同时还需要设置编码器输入端口，这两个 参数需要搭配使用；同时编码器轴只能在绑定指令或凸轮指令中作为主轴，高速计数的数 值会直接影响编码器轴的位置，从而带动从轴运动。 ⚫ 【从站号】：从站号与 EtherCAT 配置界面中的功能映射号对应的都是指令中的轴号，所以 修改从站号可以在轴配置界面修改，也可以在 EtherCAT 配置界面中修改。 ⚫ 【指令通道】：当选择指令通道为脉冲时，配置如下图；此时，将不显示【HOME 回原】 相关参数。 定义 地址 脉冲端口 SFD8200+300*N 脉冲方向端口 SFD8201+300*N 脉冲端口极性 SFD8202+300*N 脉冲方向端口极性 SFD8203+300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 40 ◼ 单位换算 ⚫ 【减速机】：工件侧系数：电机侧系数=设定速度：实际速度。 例如：工件侧系数与电机侧系数的比值为 10:1，那么当设定的速度为 10r/min 时，则实际上 电机的转速为 1r/min。 定义 地址 单位 SFD8003+300*N 运动方向 SFD8018+300*N 每圈脉冲数 SFD8004+300*N 每圈移动量 SFD8008+300*N 是否启用减速机 SFD8012+300*N 减速机工件侧系数 SFD8014+300*N 减速机电机侧系数 SFD8016+300*N ◼ 模式参数 定义 地址 计数类型 计数类型 SFD8020+300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 41 定义 地址 旋转计数上限 SFD8024+300*N 旋转计数下限 SFD8028+300*N 速度设置 启动速度 SFD8108+300*N 最高速度 SFD8080+300*N 最高加速度 SFD8084+300*N 最高减速度 SFD8088+300*N 最高加加速度 SFD8092+300*N 速度曲线类型 SFD8038+300*N 默认速度百分比 SFD8096+300*N 默认加速度百分比 SFD8097+300*N 默认减速度百分比 SFD8098+300*N 默认加加速度百分比 SFD8099+300*N 速度警告百分比 SFD8137+300*N 加速度警告百分比 SFD8138+300*N 减速度警告百分比 SFD8139+300*N 软限位 是否启用软限位 SFD8060+300*N 触碰软限位不进入 errstop SFD8062+300*N 软限位最大减速度 SFD8072+300*N 软限位最大减速距离 SFD8076+300*N 软限位停止方式 SFD8061+300*N 软限位正向值 SFD8064+300*N 软限位负向值 SFD8068+300*N 触碰硬限位不进入 errstop SFD8047+300*N 硬限位硬极限停止减速度 SFD8048+300*N 硬极限停止最大减速距离 SFD8052+300*N 硬极限停止方式 SFD8040+300*N 正向硬极限端口 SFD8041+300*N 正向硬极限极性 SFD8042+300*N 负向硬极限端口 SFD8043+300*N 负向硬极限极性 SFD8044+300*N 伺服正极限 IO 顺序 SFD8045+300*N 伺服负极限 IO 顺序 SFD8046+300*N 【启动速度】：在启动速度的正负值范围内，采用“阶跃”（速度阶跃，位置不发生阶跃）的 方式规划，以便快速响应。 ⚫ 如图 1：目标速度大于启动速度，启动时速度直接阶跃到启动速度，再进行规划； ⚫ 如图 2：速度经过启动速度范围（【0，启动速度】或者【-启动速度，0】）时，在启动速 度内直接阶跃； ⚫ 如图 3：停止时如果目标速度在启动速度以内（【0，启动速度】或者【-启动速度， 0】），到达启动速度时直接阶跃到目标速度； ⚫ 如图 4：如果开始时目标速度在启动速度内（【0，启动速度】或者【-启动速度，0】）， 直接阶跃到目标速度运行。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 42 T V Vel 启动速度 图1 T V Vel 启动速度 图2 T V Vel 启动速度 图3 Ve T V Vel 启动速度 图4 【速度曲线类型】：支持二次、二次平滑、梯形、sin²。 仅单轴部分运动指令支持曲线的选择，轴组不支持。 【触碰软限位不进入 errstop】/【触碰硬限位不进入 errstop】：PLC 固件版本 V3.7.5 及以上且软 件版本 3.7.17 及以上支持该功能；选择不生效：触碰软限位/硬限位会进入报错停止，需要使用 A_RST 清除错误后才可以继续运动；选择生效：触碰软限位/硬限位会停止，但不会报错，轴无 需清错，反向运行脱离限位即可。 ◼ 探针设置


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 43 定义 地址 探针编码器脉冲当量 SFD8194+300*N 探针个数 - ◼ ZRN 回原 定义 地址 端口设置 原点端口 SFD8160+300*N 原点端口极性 SFD8161+300*N 近点端口 SFD8162+300*N 近点端口极性 SFD8163+300*N Z 相端口 SFD8164+300*N Z 相端口极性 SFD8165+300*N Z 相个数 SFD8166+300*N 回零设置 回零方向 SFD8192+300*N 零点位置 SFD8188+300*N 回零速度 回零高速 SFD8168+300*N 回零爬行速度 SFD8172+300*N 回零加速度 SFD8176+300*N 回零减速度 SFD8180+300*N 回零加加速度 SFD8184+300*N ◼ HOME 回原（V3.7.3 及以上版本支持） 启用后通过回原条件筛选满足条件回原方式， 设置回原参数并写入， 断上电PLC 后将配置写入伺 服回原参数。 定义 地址 Home 回原功能启用 - 回原条件(筛选伺服回原方式)


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 44 定义 地址 原点信号 - Z 相信号 - 正限位 - 负限位 - 原点返回方向 - 原点输入检测方向 - 回原参数 回原方式 - 原点返回速度 - 原点返回加速度 - 原点返回接近速度 - ◼ 高级参数 定义 地址 龙门模式 SFD8007+300*N 急停模式 SFD8036+300*N 停止曲线类型 SFD8037+300*N 位置偏差报警值 SFD8120+300*N 定位完成宽度 SFD8124+300*N 零点检测宽度 SFD8128+300*N 运动检测速度值 SFD8132+300*N 运动检测滤波 SFD8136+300*N 位置指令滤波 SFD8019+300*N ◼ 闭环配置


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 45 定义 地址 闭环开关 SFD8204+300*N 闭环反馈数据源类型 SFD8205+300*N 编码器输入端口 SFD8006+300*N 编码器当量值 SFD8206+300*N 比例增益 SFD8210+300*N 积分增益 SFD8214+300*N 微分增益 SFD8218+300*N 速度前馈增益 SFD8222+300*N 反馈速度前馈增益 SFD8226+300*N 闭环最大位置增益 SFD8230+300*N 速度前馈滤波时间 SFD8234+300*N 反馈速度滤波时间 SFD8235+300*N 2 自由度 alpha SFD8236+300*N 2 自由度积分时间 SFD8240+300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 46 4-2. 轴监控和调试界面 界面打开后如下图： 名称 说明 轴选择界面 点击轴号即可对轴进行监控/调试。 参数监控界面 监控当前轴给定位置、 反馈位置、 给定速度、 反馈速度、 给定加速度、 反馈加 速度、给定转矩、反馈转矩。 状态监控界面 监控当前轴的状态， 包含运动状态、 正负硬限位状态、 正负软限位状态、 原点 开关状态、状态机、错误码、定位状态、指令完成状态。(需要 3.7.16 软件， 3.7.3 以上固件支持该功能) 参数调试界面 对当前轴进行调试， 只有在调试模式启用时有效 （在界面上直接启用或者修改 对应的寄存器 D20104+200*N） ， 启用调试模式后， 可通过界面上的寄存器和 线圈进行使能、目标位置运动、回原点等动作。（回原点同A_HOME 指令， 需要设置 Ethercat 参数 6098h、6099h、609Ah，详见 5-1-2-12 节）。 轴调试开启前要关闭程序中的使能，如未关闭使能会报错无法开启轴调试。 D20040、D20016、D20044 的区别： ⚫ D20040：轴实际运动的脉冲。 ⚫ D20016：运动指令的当前给定位置。 ⚫ D20044：轴实际运动的位置。 由20040 根据设置的电子齿轮比、每圈移动量、每圈脉冲数等 参数进行相应换算得到的位置反馈。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 47 4-3. 轴组配置界面 主界面内容包含：显示轴数、读取、写入、系统设置、参数主界面。 4-3-1. 显示轴数 显示轴数的设置决定了配置栏的轴组个数，与实际配置的轴组数无关，仅供显示作用，实际配置 的轴组个数通过 SFD820 修改。选择对应轴组号即可对轴组相关参数进行配置。 注：8 轴、16 轴机型最多支持配置 2 个轴组；32 轴、64 轴机型最多支持配置 4 个轴组。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 48 4-3-2. 读取 点击【读取】可进行所有轴组的所有参数的读取。 4-3-3. 写入 点击【写入】可进行所有轴组的所有参数的写入。 4-3-4. 系统设置 点击【系统设置】打开的界面如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 49 【控制轴组数】：即寄存器SFD820，详见 5-2-3 节（离线值为【显示轴数】中设置的值，在线值 为当前寄存器的实际值）。 【轴组位状态起始地址】：即寄存器SFD824，详见 5-2-3 节（离线值默认为 28000，在线值为当 前寄存器的实际值）。 【轴组字状态起始地址】：即寄存器SFD826，详见 5-2-3 节（离线值默认为 46000，在线值为当 前寄存器的实际值）。 【轴组字状态保持地址】：暂不支持。 4-3-5. 参数主界面 ①区为参数配置区域，②区为选中的参数属性，包括参数名、参数生效时机、地址、数据类型、 说明、注释等。具体参数类型和说明详见 5-2-3 节。 ◼ 基础配置 选择运动学类型后显示可配置轴。 定义 地址 运动学类型 SFD48000+300*N 配置轴号 1 SFD48001+300*N 配置轴号 2 SFD48002+300*N 配置轴号 3 SFD48003+300*N 配置轴号 4 SFD48004+300*N 配置轴号 5 SFD48005+300*N 配置轴号 6 SFD48006+300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 50 ◼ 模式参数 定义 地址 模式参数 急停模式 SFD48008+300*N 速度设置 XYZ 最高速度 SFD48020+300*N XYZ 最高加速度 SFD48024+300*N XYZ 最高减速度 SFD48028+300*N XYZ 最高加加速度 SFD48032+300*N ABC 最高速度 SFD48036+300*N ABC 最高加速度 SFD48040+300*N ABC 最高减速度 SFD48044+300*N ABC 最高加加速度 SFD48048+300*N XYZ 默认速度百分比 SFD48052+300*N XYZ 默认加速度百分比 SFD48053+300*N XYZ 默认减速度百分比 SFD48054+300*N XYZ 默认加加速度百分比 SFD48055+300*N ABC 默认速度百分比 SFD48056+300*N ABC 默认加速度百分比 SFD48057+300*N ABC 默认减速度百分比 SFD48058+300*N ABC 默认加加速度百分比 SFD48059+300*N 报警速度 XYZ 报警速度百分比 SFD48100+300*N XYZ 报警加速度百分比 SFD48101+300*N XYZ 报警减速度百分比 SFD48102+300*N ABC 报警速度百分比 SFD48103+300*N ABC 报警加速度百分比 SFD48104+300*N ABC 报警减速度百分比 SFD48105+300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 51 ◼ 极限配置 定义 地址 是否启用软限位 SFD48144+300*N 软限位停止类型 SFD48145+300*N X 轴最大软限位 SFD48120+300*N X 轴最小软限位 SFD48132+300*N Y 轴最大软限位 SFD48124+300*N Y 轴最小软限位 SFD48136+300*N Z 轴最大软限位 SFD48128+300*N Z 轴最小软限位 SFD48140+300*N ◼ 高级参数 定义 地址 前瞻参数 前瞻的拐角加速度 SFD48240+300*N 离心加速度 SFD48244+300*N 手轮最大速度 SFD48248+300*N 手轮最大加速度 SFD48252+300*N 前瞻直线过渡误差 SFD48256+300*N 前瞻弓高误差 SFD48260+300*N 圆弧过渡误差限制 SFD48264+300*N 手轮 Z 轴进给倍率 SFD48273+300*N 前瞻段最小夹角限制 SFD48274+300*N 前瞻过渡角度限制 SFD48275+300*N 手轮高速计数口 SFD48276+300*N 手轮滤波周期数 SFD48277+300*N 手轮脉冲当量 SFD48280+300*N 插补配置 半径允许误差 SFD48146+300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 52 4-4. CAM 配置界面 4-4-1. 凸轮表配置的打开 点击工程栏如图所示位置的【CAM】，打开凸轮表配置界面： 打开后界面如下： 4-4-2. 凸轮表的创建 在 CamProfile 处右击，选择新建： 创建后界面如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 53 可创建多个凸轮表，凸轮表之间以 CAMID 区分，CAMID 可手动修改： 4-4-3. 凸轮表点位的添加 凸轮表创建完成后，在凸轮表编辑界面右键，点击【添加】即可增加凸轮表的关键点位（单个凸 轮表最多 1000 个点，所有表总关键点数不超过 65535 个），添加的点位可通过在主从关系图中 拖动更改，也可以在凸轮表编辑界面主、从轴处双击更改： 添加后的结果如下图： 【主轴】：主轴的点位，双击可手动更改，后面的点位必须大于前面的点位，主轴的点数不能超 过 65535，主轴点数=（主轴最终点位-主轴起始点位）/相节距。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 54 【从轴】：从轴的点位，双击可手动更改。 【Cam 曲线】：点位之间的曲线衔接类型。目前支持的曲线类型：1-三次曲线；2-五次曲线；3- 抛物线；4-直线；5-简谐波；6-摆线；7-变形正弦；8-变形梯形；9-常量；10-变形等速；11-双谐 波；12-逆双谐波；14-自适应平滑曲线 0；15-自适应平滑曲线 1；50-易用 T 型；51-偏心轮后同步 曲线；52-偏心轮前同步曲线；53-防反转曲线；100-自定义曲线； ⚫ 曲线类型 100 需 V3.7.2 及以上版本支持； ⚫ 曲线类型 14、15、50、51、52、53 需 V3.7.3 及以上版本支持； ⚫ 曲线类型 1-15 为通用曲线，50-53 为特殊曲线。 自适应平滑曲线 0（以下简称为曲线 0）为可自动确认连接点速度的三次多项式曲线，自适应平 滑曲线 1（以下简称为曲线 1）为可自动确认连接点速度的五次多项式曲线。 1）关键点速度 当关键点曲线类型为曲线 0 或曲线 1 时， 设相邻关键点分别为P1(M1,S1),P2(M2,S2)， 则关键点速 度 V=(S2-S1)/(M2-M1)*(凸轮表主轴长度/凸轮周期)；其中凸轮周期默认值为 1。 关键点序号 ID 主轴位置 从轴位置 曲线类型 关键点速度 0 0 0 0 1 1000 200 自适应曲线 3000 2 2000 800 自适应曲线 333.33 3 5000 1000 自适应曲线 0 速度计算示例： 上表中，关键点 1 速度 v=(800-200)/(2000-1000)*5000=3000； 关键点 2 速度 v=(1000-800)/(5000-2000)*5000=333.33。 当最后一个点位为自适应曲线时，最后一个点位的速度v=凸轮表初始速度。 2）曲线衔接 （1）当自适应曲线后接其他曲线类型时，速度规划如下所示： 曲线类型 速度 常量、摆线、变形 T 型、变形正弦、变形等速、抛 物线、逆双谐波、双谐波、简谐波 0 直线、偏心轮曲线 自带初始速度 （偏心轮曲线只与五次曲线 衔接不影响） 易用梯形或者用户自定义曲线 用户可设初始速 ⚫ 自适应平滑曲线衔接三次曲线、五次曲线或者用户自定义曲线，因为用户只可 设置点位末速度，不更改点位初始速度； ⚫ 点位速度仍通过公式**v =(s2-s1)/(m2-m1)*（凸轮表主轴长度/凸轮周期)**计算 得出，与用户设置的点位末速度无关。 （2）当自适应曲线前衔接其他曲线类型，速度规划如下所示： 曲线类型 速度 常量、摆线、变形 T 型、变形正弦、变形等速、抛 物线、逆双谐波、双谐波、简谐波 0 直线、偏心轮曲线 自带初始速度 （偏心轮曲线只与五次曲线 衔接不影响）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 55 曲线类型 速度 易用梯形、三次曲线、五次曲线、用户自定义曲线 用户可设 ⚫ 自适应曲线前衔接其他曲线效果和三次曲线、五次曲线一致， 会保证速度连续， 以前一条曲线末速度作为初始速度进行规划； ⚫ 曲线 0 连接点加速度为 0，不保证加速度连续，曲线 1 自带起始加速度和终止 加速度。 （3）特殊情况：出现速度正负方向交替设置，则曲线连接处速度则一直为0。 易用 T 型曲线使用见章节 5-3-2-23。 偏心轮前同步曲线与偏心轮后同步曲线使用见章节 5-3-2-26。 防反转曲线使用见章节 5-3-2-29。 【速度】：自动计算，仅在【曲线类型】为三次曲线、五次曲线时，勾选框勾选后可手动修改速 度值。（不适当的速度值可能会导致点位的阶跃） 【加速度】：自动计算，仅在【曲线类型】为五次曲线时，勾选框勾选后可手动修改加速度值。 （不适当的加速度值可能会导致点位的阶跃） 【跃度】：自动计算。不可修改。 【相节距】：点位之间数据的间隔，相节距越小曲线精度越高，主轴点数=（主轴最终点位-主轴 起始点位）/相节距。 【配置读取】：已经下载过的凸轮表可通过上传按钮上传到编程软件中。 【配置写入】：配置好的凸轮表需要通过下载来使其生效（注意： V3.7.2 及以上版本支持使用 Modbus-TCP 协议下载凸轮表，软件版本要求为 3.7.14d 及以上）。 【确定】：保存对凸轮表的编辑。 【取消】：取消对凸轮表的编辑，效果与点右上角的×相同。 4-4-4. 凸轮表的导入导出 在对应的凸轮表 CAMID 处右键，可选择凸轮表的导出： 【导出】：导出凸轮表，生成的文件可供凸轮表编辑界面再次导入，生成的文件仅为描述文件， 不包含凸轮表中的点。 【导出 CAM 数据到 CSV】 ： 导出凸轮表中的点生成EXCEL 表格， 包含主从关系的每一个点 （关 键点和中间点），中间点的间隔为相节距。 在 CamProfile 处右键选择【导入】，可以将导出的凸轮表读取到编辑软件中：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 56 4-4-5. 挺杆表使用 1）挺杆表的建立 在 cam 表左上方选择挺杆： 挺杆界面如下图所示： 一个 cam 表对应唯一的一张挺杆表，一个 cam 表最多对应 16 个挺杆。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 57 2）挺杆点的添加 挺杆表创建完成后，在挺杆界面右击，选择【添加】即可添加挺杆点位。 添加后界面如下图所示： 【寄存器】：输出信号的寄存器类型，M 寄存器或者 Y 寄存器； 【起始位置】：寄存器开始输出信号的位置； 【正向起始动作】：ON：置 1，OFF：置 0，LDI：取反操作，NA：无动作； 【反向起始动作】：ON：置 1，OFF：置 0，LDI：取反操作，NA：无动作； 【起始补偿时间 （s） 】 ： 对输出信号的位置进行补偿， 实际输出信号位置=起始位置+主轴线速度 *补偿时间； 【结束位置/时间（s）】：结束动作的位置或者时间； 【结束类型】 ： 位置： 凸轮表中对应表的主轴位置； 时间： 从起始动作到结束动作所经历的时间； 【正向结束动作】：ON：置 1，OFF：置 0，LDI：取反操作，NA：无动作； 【反向结束动作】：ON：置 1，OFF：置 0，LDI：取反操作，NA：无动作； 【结束补偿时间 （s） 】 ： 对结束动作输出位置进行补偿， 实际输出信号位置=结束位置+主轴线速 度*补偿时间。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 58 4-5. POU 应用简介 4-5-1. 添加运控 POU 功能库 1、右击工程栏【POU 功能库】，打开【库管理】； 2、 勾选运控 POU 功能库【MotionControl】中的单轴 POU【XJBasicMotionControlAxis】、电子 凸轮 POU【XJBasicMotionControlCAM】以及轴组 POU【XJBasicMotionControlGroup】，之 后点击确定； 4-5-2. 查看 POU 引脚定义 步骤 说明 ① 展开【系统库】； ② 展开【XJBasicMotionControlAxis】（单轴运控 POU）； ③ 展开【XJBasicMotionControlAxis】中的【POU】； ④ 双击选择目标 POU 指令即可查看 POU 引脚定义； ⑤ 查看轴组 POU 则在第③步展开 【XJBasicMotionControlGroup】 ， 查看电子凸轮POU 则在第③步展开【XJBasicMotionControlCAM】。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 59 4-5-3. 系统变量表 调用运控 POU 指令之前需要配置轴相关的 EtherCAT 参数、 添加运动轴 （参考本手册2. EtherCAT 参数配置、4-1. 轴配置界面）。 1、轴配置界面添加运动轴后会在系统变量表中自动生成对应的轴结构体变量， 后续运控POU 指 令的轴输入引脚需关联轴结构体变量； 2、使用轴结构体变量需要勾选系统变量表中的“引用”；没有勾选“引用”，此变量不生效；


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 60 3、将轴结构体变量添加到自由监控界面可以监控轴的状态、运动方向、轴位置、轴反馈等状态 参数； 4、将轴结构体变量成员写入程序可以做功能控制 （如轴0 出现报错则立即对轴 0 执行轴清错）。 4-5-4. 调用运控 POU 指令 ⚫ 调用运控 POU 指令之前先查阅（4-5-3 系统变量表）； ⚫ 运控 POU 指令的调用可以在梯形图和 C 语言当中进行。 4-5-4-1. 梯形图中调用POU 1、运控 POU 指令和原梯形图指令（5-1 单轴功能、5-2 轴组功能、5-3 凸轮功能）相比，需多加 BMC_的前缀； 原梯形图指令 A_PWR A_MOVER 现 POU 指令 BMC_A_POWER BMC_A_MOVER


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 61 2、声明 POU 定义实例化 POU 块，使能指令 BMC_A_POWER 输入后，会出现自动声明；在该 界面可以自定义 POU 的名称 1、确定 POU 块的定义所在变量表 2、勾选标志 3、对本 POU 块的做注释 4，后续程序调用直接输入自定义的名称即可； 3、第 2 步的自动声明点击确定后，可在全局变量表中查看已声明的变量； 4、根据 POU 块的输入输出引脚定义 POU 块的输入输出变量，需注意引脚和变量的类型要一致 （关联 BMC_A_POWER 的输入轴引脚 AXIS 的轴结构体在系统变量表中）；


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 62 5、根据需要可映射 POU 输入输出变量的寄存器，后续操作对应寄存器即可改变输入参数，查 看对应寄存器即可查看输出参数（HD 为掉电保持寄存器）；勾选保持或常量后可写初值， 初值生效需要在下载程序或下载用户数据时，勾选全局变量初值； 6、导通梯形图中的 M0 即可使能轴 0。 ⚫ 全局变量的名称不支持中文； ⚫ 全局变量映射的寄存器不允许重复使用； ⚫ POU 指令的引脚不能直接关联寄存器和线圈， 需要关联变量去映射寄存器或线 圈； ⚫ 运控 POU 指令的部分引脚可悬空， 这将采用默认参数值， 默认参数可见原梯形 图运控指令输入参数介绍； ⚫ FB 支持 BIT&BOOL 以及 BIT 数组&BOOL 数组值类型的兼容（3.7.17 及以上 上位机版本）。 ◆ BIT 变量赋给 FB 的 BOOL 类型输入； ◆ BIT 数组变量赋给 FB 的 BOOL 数组类型输入； ◆ FB 的 BOOL 类型输出赋给 BIT 类型变量； ◆ FB 的 BOOL 数组类型输出赋给 BIT 数组变量。 4-5-4-2. C 语言中调用POU 1、在【工程栏】中选择【函数功能库】中的【默认库】右击【新建源文件】建立C 语言编程 环境； 2、在全局变量表中声明定义 POU 指令和 POU 指令输入输出引脚所需关联的变量；


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 63 3、在 C 语言中直接把定义的输入输出变量赋给 POU 指令的输入输出引脚，再进行实例化即可 （引脚采用 C 语言中拿取结构体成员的写法引出）； 4、在梯形图中调用建立的 C 语言模块，在导通 C 语言模块的基础上导通 M0 即可使能轴 0； C 语言（FC）中暂不支持 BIT&BOOL 以及 BIT 数组&BOOL 数组值类型的兼容。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 64 4-5-5. 梯形图中 POU 使用案例 例程：EtherCAT 总线轴以 10mm/s 的速度先相对运动到 50mm 的位置，等待 2 秒后再以 20mm/s 的速度回起点，采用 BMC_A_PLSR 指令，完成后点亮小灯，可手动熄灭小灯。 主程序如下图： BMC_A_PLSR_1 输入引脚 输入变量 名称 类型 名称 类型 Execute 上升沿使能 BOOL M[1] BIT SegmentTotal 总段 数 UDINT fSegme UDINT pPLSRData 输入段 数结构体指针 BMC_AXIS_PLSRDATA* 指针 fDATA BMC_AXIS_PLSRDATA[2] 数组 Axis 轴号 BMC_AXIS_REF BMC_Axis000 BMC_AXIS_REF 其余输入引脚 — 默认值 — fDATA这里建立的是两个数组，有几段速度位移就建立几个数组；悬空的输入引脚将采用默认 值，默认值可参考 A_PLSR 指令参数详情介绍。 BMC_A_PLSR_1 输出引脚 输出变量 名称 类型 名称 类型 Done 完成状态 BOOL Light BIT 若需要其余输出引脚，直接调用即可，如 BMC_A_PLS_1.Err 获取错误状态； 全局变量表如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 65 等待条件 01 为 wait 时间，等待条件寄存器类型 00 为常数，等待常数值/寄存器数值 2000 为 2000ms，也就是第一段完成后等待 2 秒后执行下一段（具体含义可参考指令 A_PLSR）；PLC 上电后，先导通 M0 线圈，使能轴 0；再触发 M1 线圈使轴 0 开始多段速度位移运动； 执行完成后 BMC_A_PLSR_1 的输出引脚 Done 完成状态置 ON，导通 Light 变量映射的 Y0 线 圈，使接线 Y0 端子的小灯亮起；触发 M3 信号复位完成标志位，从而熄灭小灯。 4-5-6. C 语言中 POU 使用案例 例程：EtherCAT 总线轴以 10mm/s 的速度先相对运动到 50mm 的位置，等待 2 秒后再以 20mm/s 的速度回起点，采用 BMC_A_PLSR 指令，完成后点亮小灯，可手动熄灭小灯。 在 C 语言中调用 POU 前需要先建立 C 语言编程环境，并在全局变量表中新建所需 POU 声明和 定义所需变量；本例如下： 等待条件 01 为 wait 时间，等待条件寄存器类型 00 为常数，等待常数值/寄存器数值 2000 为


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 4. 运动控制功能配置界面 66 2000ms，也就是第一段完成后等待 2 秒后执行下一段（具体含义可参考 A_PLSR）。 BMC_A_PLSR_1 输入引脚 输入变量 名称 类型 名称 类型 Execute 上升沿使能 BOOL M[1] BIT SegmentTotal 总段数 UDINT fSegme UDINT pPLSRData 输入段 数结构体指针 BMC_AXIS_PLSRDATA* 指针 fDATA BMC_AXIS_PLSRDATA[2] 数组 Axis 轴号 BMC_AXIS_REF BMC_Axis000 BMC_AXIS_REF 其余输入引脚 — 默认值 — fDATA这里建立的是两个数组，有几段速度位移就建立几个数组；悬空的输入引脚将采用默认 值，默认值可参考 A_PLSR 指令参数详情介绍。 BMC_A_PLSR_1 输出引脚 输出变量 名称 类型 名称 类型 Done 完成状态 BOOL Light BIT 若需要其余输出引脚，直接调用即可，如 BMC_A_PLS_1.Err 获取错误状态。 C 语言程序如下： 需要在梯形图中调用 C 语言块，梯形图程序如下： PLC 上电后，先导通 M0 线圈使能轴 0，再触发 M1 信号即可使轴 0 开始运动往返运动，往运动 完成后，BMC_A_PLSR_1.Done 完成信号置位，导通 Light 映射的 Y0 端子，使接 Y0 端子的小


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 68 5. 运动指令应用 5-1. 单轴功能 5-1-1. 指令一览 指令助记符 功能 章节 A_PWR 轴使能 5-1-2-1 A_RST 轴错误清除 5-1-2-2 A_WRITE 修改电气原点 5-1-2-3 A_MODE 修改控制模式 5-1-2-4 A_STOP 停止运动 5-1-2-5 A_HALT 暂停 5-1-2-6 A_MOVEA 绝对位置运动 5-1-2-7 A_MOVER 相对位置运动 5-1-2-8 A_CMOVEA 绝对位置持续运动 5-1-2-9 A_CMOVER 相对位置持续运动 5-1-2-10 A_VELMOVE 速度控制运动 5-1-2-11 A_MOVESUP 叠加运动 5-1-2-12 A_HOME HM 回原 5-1-2-13 A_ZRN 回原点 5-1-2-14 A_GEARIN 齿轮绑定 5-1-2-15 A_GEAROUT 齿轮解绑 5-1-2-16 A_DRVA 简易绝对位置运动 5-1-2-17 A_DRVI 简易相对位置运动 5-1-2-18 A_PROBE 探针功能 5-1-2-19 A_CYCPOS 周期位置控制运动 5-1-2-20 A_CYCVEL 周期速度控制运动 5-1-2-21 A_CYCTRQ 周期转矩控制运动 5-1-2-22 A_PLSR 多段速度位移 5-1-2-23 A_PLSF 可变速度输出 5-1-2-24 A_FOLLOW 脉冲跟随 5-1-2-25 A_CYCSUP 周期叠加 5-1-2-26 A_PITCHCOMP 螺距补偿 5-1-2-27 A_BACKLASHCOMP 背隙补偿 5-1-2-28 X_UPDATEPARA 不断电更新 5-1-2-29 A_COMBINEAXIS 多轴合成运动 5-1-2-30 A_IMMEDIATESTOP 单轴急停 5-1-2-31 A_RSTFERR 复位偏差 5-1-2-32 A_TORQUECTRL 转矩控制 5-1-2-33 XFEEDPOSFILTER 轴位置滤波 5-1-2-34 XFERRCOMP 单轴精度补偿 5-1-2-35 A_POSITIONPROFILE 位置轮廓 5-1-2-36 A_MOVEFEED 中断定长 5-1-2-37 A_PLSRDF 多段速度位移 5-1-2-38 A_MOVEADDITIVE 目标位置累加运动 5-1-2-39


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 69 指令助记符 功能 章节 A_GEARINPOS 指定位置齿轮同步 5-1-2-40 A_MOVEZEROPOSITION 快速回零 5-1-2-41 BMC_A_Jog 点动运动 5-1-2-42 BMC_A_Inch 寸动运动 5-1-2-43


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 70 5-1-2. 指令介绍 5-1-2-1. 轴使能【A_PWR】 1）指令概述 将伺服轴切换为可运行状态。 轴使能 [A_PWR] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● S2 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_PWR D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态位起始地址】； ⚫ S2 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 置 ON 时，开启 S2 指定轴的使能，将轴切换到可运行状态；当 M0 置 OFF 时，关闭 S2 指定轴的使能，将轴切换到空闲状态； ⚫ 指令执行后，从站的单轴状态（D20000+200*N）切换为 1。 5）注意事项 ⚫ 若对同一个轴使用多次 A_PWR 指令，会产生双线圈冲突； ⚫ 只有在梯形图前方条件导通时才能进行【指令相关】参数的监控； ⚫ 只有轴使能时，才会检测软限位； ⚫ A_PWR 不输出轴相关的错误码； ⚫ 编码器轴不需要使能。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 71 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 PwrStat BOOL - 使能状态 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Enable Enabled 8）举例 举例：给 K0 轴伺服使能，梯形图如下： A_PWR HD0 M1 K0 M0 在没有轴错误的情况下，当 M0 置 ON 后，K0 轴开启使能，使能状态位 M1 置 ON，对应轴的状 态机 D20000+200*N 为 1，表示使能静止状态。建议大家使能的时候可以参考下图案例可以避免 报错。 SD8021 表示从站通讯状态，数值为 8 为 OP，此状态可以指令使能。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 72 5-1-2-2. 错误重置【A_RST】 1）指令概述 当单轴出现错误时，解除轴错误状态，切换到可正常运行的状态。 错误重置 [A_RST] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_RST D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S1~S1+2； ⚫ S2 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S2 指定的轴进行错误状态的解除，成功解除错误状态后，S1 置 ON； ⚫ 指令执行后，从站的单轴状态（D20000+200*N）切换为 0 或 1（轴使能关闭则为 0，轴使能 开启则为 1）。 5）注意事项 ⚫ 指令为上升沿触发指令，只会在导通条件的上升沿触发时执行错误重置； ⚫ A_RST 指令可以清除驱动器允许清除的报警，部分严重报警需要先清除驱动器侧的错误再 执行 A_RST 指令； ⚫ 请确认对应错误已处理后再执行错误重置指令； ⚫ 指令执行成功后，输出状态位不会自动置 OFF，如有需要，请手动将状态位置 OFF。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 73 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Done BOOL - 指令执行完成 S1+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S1+2 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Axis INT16U 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 举例：清除 K0 轴的错误状态，梯形图如下： A_RST HD0 M1 K0 M0 当轴有错误时 （状态机D20000+200*N 为 7） ， 通过执行A_RST 指令可以将轴错误清除 （请先查 看对应错误码 D20001+200*N，确认错误已解除后再清除报警），状态机切换到可运行状态。 执行A_RST 前 执行 A_RST 后


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 74 5-1-2-3. 修改电气位置【A_WRITE】 1）指令概述 修改指令轴的当前位置。 修改电气位置[A_WRITE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_WRITE D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+5； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，修改 S3 指定轴的当前位置（D20044+200*N）为 S0（N 为轴号，从 0 开始）； ⚫ 指令执行后，从站的单轴状态（D20000+200*N）不发生变化； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6.模轴的应用。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Position FP64 指令单位 目标位置 S0+4 Mode INT16U - 位置类型* 0：绝对 1：相对 S0+5 BufferMode INT16U - 缓存模式* 0：打断


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 75 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 1：缓存 暂不支持 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 ⚫ 绝对：新当前位置=S0 输入值； ⚫ 相对：新当前位置=旧当前位置+S0 输入值。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 7）举例 举例：要求修改轴当前位置。梯形图如下： A_WRITE D0 D10 M1 K0 M0 当选用绝对模式修改位置时，指令配置如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 76 指令执行前 指令执行后 说明：指令执行前，轴当前位置为 10000，执行绝对模式 A_WRITE 后，将目标位置参数写入当 前位置（此例的目标位置为 0）。 当选用相对模式修改位置时，指令配置如下： 指令执行前 指令执行后 说明：执行指令前，轴当前位置为 10000，执行相对模式 A_WRITE 后，当前位置变化为原位置 加上目标位置（此例的目标位置为 1000，加上原位置 10000 即最终位置 11000）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 77 5-1-2-4. 修改控制模式【A_MODE】 1）指令概述 修改指定轴的控制模式（6060h）。 修改控制模式 [A_MODE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_MODE D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2； ⚫ S3 指定【轴端口编号】，指定轴号，仅适用 EtherCA T总线轴； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，会将 S3 对应轴号的控制模式切换到 S0 指定模式； ⚫ 控制模式的选择参考从站 Ethercat 参数 6060h； ⚫ 指令执行后，从站的单轴状态（D20000+200*N）保持不变。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Mode INT16U - 目标模式 模式的选择参照从站 Ethercat 参数 6060h 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 78 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 在切换至 CST 模式时， 若PDO 添加了 6080h， 指令会对该参数进行赋零初始化操作。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码 7）举例 举例：要求修改轴的控制模式为 CSV 模式，梯形图如下： A_MODE HD0 HD2 M1 K0 M0 指令配置如下： 说明：指令执行成功即标志位 M1 变为 ON，指定轴的控制模式将变为 CSV 模式（6060h 的值设 9，控制模式设定详情见 3-3-5 控制模式设定。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 79 5-1-2-5. 停止运动【A_STOP】 1）指令概述 使运动中的轴进行减速停止/急停。 停止运动 [A_STOP] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_STOP D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+8； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴执行停止动作，停止的方式由 S0+8 指定，如果为减 速停止方式，指令执行后轴处于减速停止状态，此状态下其他的指令都是无效的，减速停止 完成后轴处于静止状态，此时可进行其他指令的执行； ⚫ 以减速停止方式执行时， 减速停止过程中从站的单轴状态 （D20000+200*N）为 6， 轴停止后 单轴状态为 1。 5）注意事项 ⚫ 轴实际的减速度是取当前运动的指令中的减速度和 A_STOP 指令中的减速度较大值； ⚫ 减速停止过程无法被其他任何指令打断，但可以被 A_STOP 指令打断； ⚫ 该指令在的优先级高于其他指令，在指令执行过程中，不会被其他任何指令所打断； ⚫ V3.7.3 及以上版本新增模式切换，CST 模式触发停止，转矩给 0 的同时模式切换为 CSP。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 80 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+4 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度，即加减速的变化速 度 S0+8 StopMode INT16U - 停止类型 0：减速停止 1：急停 2：急停并关使能 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 停止类型说明： ① 减速停止 以设定的减速度进行减速停止，如减速度为 0 则以默认减速度执行（默认减速度=默认最高减速 度(SFD8088+300*N)*默认减速度百分比(SFD8098+300*N)）。以指令 A_VELMOVE 和 A_STOP 为例： M0 Done Busy Active Error 减速停止过程中，执行指令报错 指令执行 指令执行完成 M0 Busy Done Velocity A_VELMOVE A_STOP


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 81 ② 急停 指令执行时，立刻让轴停下来。 立即停止运动会对机械有损伤。 M0 Position Done Velocity 触发时的位置即轴停止的位置 ③ 急停并关使能 急停的同时，关闭轴的使能。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 82 5-1-2-6. 暂停【A_HALT】 1）指令概述 使运动中的轴进行减速停止。 暂停 [A_HALT] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_HALT D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+8； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴执行减速停止动作，减速停止过程可以被打断； ⚫ 指令执行后， 减速停止过程中的单轴状态 （D20000+200*N）为 2， 轴停止后单轴状态切换到 1； ⚫ V3.7.3 及以上版本新增不同模式都可以执行 A_HALT 指令，且 CST 模式触发在转矩给 0 的 同时会将模式切回 CSP 模式。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+4 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度，即加减速的变化速度 S0+8 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 83 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Acitve BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令，具体见 5-1-2-7（5）相关参数。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位。 ⚫ 当以缓存模式触发该指令， 且当前有指令正在执行， 则Active 信号会立刻置位， 当前一条指 令执行结束，执行该指令时，Busy 信号置位，待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 84 5-1-2-7. 绝对位置运动【A_MOVEA】 1）指令概述 指令以绝对位置运动，可在运动过程中打断当前指令执行新的指令。 绝对位置运动 [A_MOVEA] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H、XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_MOVEA D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+22； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 绝对位置即零点到目标位置的距离；例如： 当前位置为1000， 设置的绝对位置为3000， 相对 于零点来说电机要运动到目标点 （即设置的绝对位置） 就要在当前位置再发送2000 个脉冲。 ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴进行绝对位置运动，其位置为 S0，速度为 S0+4，加 速度为 S0+8，减速度为 S0+12，加加速度为 S0+16，当指令执行完成时 S2 置 ON； ⚫ 当 S0+22【缓存模式】 参数设为0 时， 当前指令可打断其他正在运动中的指令； 当S0+22【缓 存模式】参数设为 1 时，指令触发后存入缓存区，等待其他当前正在运动的指令执行结束再 执行缓存的指令，同一个轴最多缓存一条指令； ⚫ 指令执行后， 运动过程中从站的单轴状态 （D20000+200*N）为 2， 运动结束后从站的单轴状 态（D20000+200*N）切换为 1； ⚫ 方向由参数目标绝对位置和当前位置共同决定， 当目标位置大于当前位置时为正向，当目标 位置小于当前位置时为负向； ⚫ 开启持续更新功能，在指令 done 信号置位之前，修改目标位置、速度、加/减速度、加加速 度实时生效；如果修改参数错误，则持续更新功能关闭，按照报错之前的参数执行； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 85 5）注意事项 ⚫ 当已执行过 A_MOVEA 绝对位置运动指令后，若再次触发该指令且目标位置与轴当前位置 完全一致时，由于无需执行实际运动，指令状态切换极快，可能导致 PLC 扫描周期无法可 靠捕获 done 信号的再次跳变。如需稳定捕捉指令执行完成信号，可在每次指令执行结束且 done 信号置位后， 手动复位done 信号，确保再次触发指令前done 信号处于复位状态； 待指 令重新执行完成后，done 信号会再次置位，可被正常检测。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Position FP64 指令单位 目标绝对位置 S0+4 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+8 Acceleration FP64 指令单位/s2 目标加速度 S0+12 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+16 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度，即加减速的变化速度 S0+20 ContinueusMode INT16U - 持续更新（仅 V3.7.2 及以上版本支持） S0+21 Direction INT16U - 方向（模轴模式下生效）： 0：无方向 1：正向 2：负向 3：最短路径 4：当前方向 S0+22 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度、减速度反映的是轴在加减速过程中速度的变化，即轴在加减速过程中每秒 的变化量。加加速度反映的是加速度和减速度的变化比率，即加减速度从0 变为目 标值过程中每秒的变化量。在使用中时根据实际情况及需要设置合适的参数。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 86 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 1 号电机当前位置为 20 00， 要求用A_MOVEA 指令 5000 脉冲/s 的速度移动到 10000 个脉冲的位 置。移动到目标位置后，再让电机以 6000 脉冲/s 的速度移动到 20000 个脉冲的位置。加减速大 小为 25000 脉冲/s2，加加速大小为 50000 脉冲/ s3。 绝对位置模式下，电机位置示意图如下： 指令中的目标位置即为零点到目标点之间的绝对位置， 所以移动到10000 个脉冲的位置需要设目 标位置 10000，同理，移动到 20000 个脉冲的位置需要设目标位置 20000。 绝对位置模式梯形图如下： A_MOVEA D0 D50 M3 K0 M2 A_MOVEA D100 D150 M11 K0 M3 A_PWR HD0 M1 K0 M0


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 87 说明： 首先通过A_PWR 指令打开使能， 当M2 由 OFF→ON， 以第一条指令设定好的参数运行到 目标位置 1，到达目标位置后指令的状态参数 M3 由 OFF→ON，因此触发了第二条 A_MOVEA 指令，最终以第二条指令设定好的参数运行到目标位置2。 其执行位置曲线图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 89 5-1-2-8. 相对位置运动【A_MOVER】 1）指令概述 指令以相对位置运动，可在运动过程中打断当前指令执行新的指令。 相对位置运动 [A_MOVER] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及 以 上 （XDH 、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_MOVER D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+22； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 相对位置即当前位置到目标位置的距离； 例如：当前位置为 1000，设置的相对位置为 3000，就是在当前位置再发送 3000 个脉冲， 最终位置相对于零点位置为 4000。 ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴进行相对位置运动，其位置为 S0，速度为 S0+4，加 速度为 S0+8，减速度为 S0+12，加加速度为 S0+16，当指令执行完成时 S2 置 ON； ⚫ 当 S0+22【缓存模式】 参数设为0 时， 当前指令可打断其他正在运动中的指令； 当S0+22【缓 存模式】参数设为 1 时，指令触发后存入缓存区，等待其他当前正在运动的指令执行结束再 执行缓存的指令，同一个轴最多缓存一条指令； ⚫ 指令执行后， 运动过程中从站的单轴状态 （D20000+200*N）为 2， 运动结束后从站的单轴状 态（D20000+200*N）切换为 1； ⚫ 方向由参数目标相对位置的正负决定； ⚫ 开启持续更新功能，在指令 done 信号置位之前，修改目标位置、速度、加/减速度、加加速 度实时生效；如果修改参数错误，则持续更新功能关闭，按照报错之前的参数执行； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 90 5）注意事项 ⚫ 当已执行过 A_MOVER 相对位置运动指令后，若再次触发该指令且目标位移量为 0 或趋近 于 0 时，由于几乎无需执行实际运动，指令状态切换极快，可能导致PLC 扫描周期无法可 靠捕获 done 信号的再次跳变。如需稳定捕捉指令执行完成信号，可在每次指令执行结束且 done 信号置位后， 手动复位done 信号，确保再次触发指令前done 信号处于复位状态； 待指 令重新执行完成后，done 信号会再次置位，可被正常检测。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Position FP64 指令单位 目标相对位置 S0+4 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+8 Acceleration FP64 指令单位/s2 目标加速度 S0+12 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+16 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度， 即加减速的变化速度 S0+20 ContinueusMode INT16U - 持续更新（仅 V3.7.2 及以上版本支 持） S0+21 Direction INT16U - 方向： 0：无方向 1：正向 2：负向 3：最短路径 4：当前方向（模轴模式下生效） S0+22 Buffermode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 91 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位。 ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 电机当前位置为 2000，要求用 A_MOVER 指令 5000 脉冲/s 的速度移动到 10000 个脉冲的位置。 移动到目标位置后，再让电机以 6000 脉冲/s 的速度移动到 20000 个脉冲的位置。加减速大小为 25000 脉冲/ s3，加加速大小为 50000 脉冲/s3。 相对位置模式下，电机位置示意图如下： 0 2000 起始点 目标位置 10000 相对位置8000 当前位置值/脉冲数 当前位置 2000，在相对位置模式下运行到 10000 个脉冲位置需要发送 8000 个脉冲，同理继续移 动到 20000 个脉冲位置需要再发送 10000 个脉冲。 相对位置模式梯形图如下： A_MOVER D0 D50 M3 K0 M2 A_MOVER D100 D150 M11 K0 M3 A_PWR HD0 M1 K0 M0


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 92 . 说明： 首先通过A_PWR 指令打开使能， 当M2 由 OFF→ON， 以第一条指令设定好的参数运行到 目标位置 1，到达目标位置后指令的状态参数 M3 由 OFF→ON，因此触发了第二条 A_MOVER 指令，最终以第二条指令设定好的参数运行到目标位置2。 其执行位置曲线图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 94 5-1-2-9. 绝对位置持续运动【A_CMOVEA】 1）指令概述 指令以绝对位置运动，运动完成后以设定的最终速度持续运行。 绝对位置持续运动 [A_CMOVEA] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 A_CMOVEA D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+26； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 绝对位置即零点到目标位置的距离； 例如：当前位置为 1000，设置的绝对位置为 3000，相对于零点来说电机要运动到目标点 （即设置的绝对位置）就要在当前位置再发送 2000 个脉冲。 ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴进行绝对位置运动，其位置为 S0，速度为 S0+8，加 速度为 S0+12，减速度为 S0+16，加加速度为 S0+20，当指令执行完成时 S2 置 ON 并且以 S0+4 的速度持续运动； ⚫ 当 S0+26【缓存模式】 参数设为0 时， 当前指令可打断其他正在运动中的指令； 当S0+26【缓 存模式】参数设为 1 时，指令触发后存入缓存区，等待其他当前正在运动的指令执行结束再 执行缓存的指令，同一个轴最多缓存一条指令； ⚫ 指令执行后， 运动过程中从站的单轴状态 （D20000+200*N）为 3， 到达终点位置后如果终止 速度为 0，则单轴状态切换为 1，如果终止速度不为 0，则单轴状态保持为 3； ⚫ 方向由参数目标绝对位置和当前位置共同决定， 当目标位置大于当前位置时为正向，当目标 位置小于当前位置时为负向；


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 95 ⚫ 开启持续更新功能， 在指令done 信号置位之前， 修改目标绝对位置、 终止速度、 目标速度、 加/减速度、 加加速度实时生效； 如果修改参数错误， 则持续更新功能关闭， 按照报错之前的 参数执行； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。 5）注意事项 ⚫ 需设置适当的目标位置， 当目标位置与实际位置相距太近时， 导致轴运动速度达不到设定值， 指令会报错，输出相应的错误码； ⚫ 终止速度应小于等于目标速度，如果终止速度大于目标速度，在轴运动到目标位置后，仍会 以目标速度继续运行。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Position FP64 指令单位 目标绝对位置 S0+4 Endvelocity FP64 指令单位/s 终止速度。 方向与运动的方向一致， 且该参数值不能大于目标速度 S0+8 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+12 Acceleration FP64 指令单位/s2 目标加速度 S0+16 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+20 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度，即加减速的变化速 度 S0+24 ContinueusMode INT16U - 持续更新（仅 V3.7.2 及以上版本支 持） S0+25 Direction INT16U - 方向（模轴模式下生效）： 0：无方向 1：正向 2：负向 3：最短路径 4：当前方向 S0+26 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 96 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 举例：要求电机以 5000 脉冲/s 的速度移动到 10000 个脉冲的位置后以 3000 脉冲/s 的速度做匀速 运动，其加减速大小为 25000 脉冲/s2，加加速度大小为 50000 脉冲/s3。梯形图如下： A_CMOVEA D0 D50 M3 K0 M2 A_PWR HD0 M1 K0 M0 指令配置如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 97 说明： 通过A_PWR 指令开启轴使能， 确认使能开启成功后， 将M2 由 OFF→ON， 触发A_CMOVEA 指令，指令以设定速度运行到目标绝对位置，然后以终止速度持续运行。运行过程中轴的状态机 D20000+200*N 为 3。注：指令终止速度的方向与运行到目标位置的方向相同且终止速度不能超 过目标速度。 其执行位置曲线图如下： 其执行速度曲线图如下： 目标速度 终止速度


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 98 5-1-2-10. 相对位置持续运动【A_CMOVER】 1）指令概述 指令以相对位置运动。运动完成后以最终速度持续运行。 相对位置持续运动 [A_CMOVER] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （ XDH 、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_CMOVER HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【指定输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+26； ⚫ S1 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S3 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时， 对S3 指定的轴执行相对位置运动， 其移动距离为 S0，速度为 S0+8， 加速度为 S0+12，减速度为 S0+16，加加速度为 S0+20，当指令执行完成时S2 置 ON 并且以 S0+4 的速度持续运动； ⚫ 当 S0+26【缓存模式】 参数设为 0 时， 当前指令可打断其他正在运动中的指令； 当S0+26【缓 存模式】参数设为 1 时，指令触发后存入缓存区，等待其他当前正在运动的指令执行结束再 执行缓存的指令，同一个轴最多缓存一条指令； ⚫ 指令执行后， 运动过程中从站的单轴状态 （D20000+200*N）为 3， 到达终点位置后如果终止 速度为 0，则单轴状态切换为 1，如果终止速度不为 0，则单轴状态保持为 3； ⚫ 开启持续更新功能， 在指令done 信号置位之前， 修改目标相对位置、 终止速度、 目标速度、 加/减速度、 加加速度实时生效； 如果修改参数错误， 则持续更新功能关闭， 按照报错之前的 参数执行； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 99 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Position FP64 指令单位 目标相对位置 S0+4 Endvelocity FP64 指令单位/s 终止速度。方向与运动的方向一 致，且该参数值不能大于目标速度 S0+8 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+12 Acceleration FP64 指令单位/s2 加速度 S0+16 Deceleration FP64 指令单位/s2 减速度 S0+20 Jerk FP64 指令单位/s3 加加速度 S0+24 ContinueusMode INT16U - 持续更新（仅 V3.7.2 及以上版本支 持） S0+25 Direction INT16U - 方向（模轴模式下生效）： 0：无方向 1：正向 2：负向 3：最短路径 4：当前方向 S0+26 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 100 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 7）举例 例： 电机当前位置为4000， 要求电机以5000 脉冲/s 的速度移动到 10000 个脉冲的位置后以 3000 脉冲/s 的速度做匀速运动，其加减速大小为 25000 脉冲/s2，加加速度大小为 50000 脉冲/s3 。 梯形图如下： A_CMOVER HD0 D0 M1 K0 M0 A_PWR D100 M101 K0 M100 由于电机当前位置为 4000，所以指令中【目标位置】参数应为10000-4000=6000，具体指令参数 配置如下： 说明： 通过A_PWR 指令开启轴使能， 确认使能开启成功后， 将M0 由 OFF→ON， 触发A_CMOVER 指令，指令以设定速度运行到目标相对位置，然后以终止速度持续运行。运行过程中轴的状态机 D20000+200*N 为 3。注：指令终止速度的方向与运行到目标位置的方向相同且终止速度不能超 过目标速度。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 102 5-1-2-11. 速度控制运动【A_VELMOVE】 1）指令概述 指令以设定的速度持续运行。 速度控制运动 [A_VELMOVE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_VELMOVE D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+18； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时， 对S3 指定的轴进行速度控制运动， 会保持S0 设置的速度持续运动， 修改 S0 的速度后，再次使 M0 由 OFF→ON 使修改的速度生效。如需停止轴，将 S0 的值设 为 0 或使用 A_STOP/A_HALT 指令； ⚫ 当 S0+26【缓存模式】 参数设为0 时， 当前指令可打断其他正在运动中的指令； 当S0+26【缓 存模式】参数设为 1 时，指令触发后存入缓存区，等待其他当前正在运动的指令执行结束再 执行缓存的指令，同一个轴最多缓存一条指令； ⚫ 指令执行后， 从站的单轴状态 （D20000+200*N） 切换为3， 使用A_STOP/A_HALT 指令停止 后状态切换为 1； ⚫ 方向由参数目标速度的正负决定； ⚫ 开启持续更新功能，在指令 done 信号置位之前，修改目标速度、加/减速度、加加速度实时 生效；如果修改参数错误，则持续更新功能关闭，按照报错之前的参数执行； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 103 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+4 Acceleration FP64 指令单位/s2 目标加速度 S0+8 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+12 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度，即加减速的变化 速度 S0+16 ContinueusMode INT16U - 持续更新（仅 V3.7.2 及以上版本 支持） S0+17 Direction INT16U - 方向（模轴模式下生效）： 0：无方向 1：正向 2：负向 4：当前方向 S0+18 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 104 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 7）举例 举例：要求电机以 25000 脉冲/s2 的加减速，50000 脉冲/s3 的加加速度进行加速/减速到 5000 脉冲 /s 的速度并保持这个速度持续运动。梯形图如下： A_VELMOVE D0 D50 M3 K0 M2 A_PWR HD0 M1 K0 M0 指令配置如下： 说明：通过 A_PWR 指令开启轴使能，确认使能开启成功后，将 M2 由 OFF→ON，触发 A_VELMOVE 指令，指令以设定好的参数进行加/减速，然后以目标速度持续运行。运行过程中 轴的状态机 D20000+200*N 为 3。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 105 当运行速度大于目标速度时，指令执行后的速度曲线图如下： 当运行速度小于目标速度时，指令执行后的速度曲线图如下： 当前运行速度 目标速度 当前运行速度 目标速度


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 106 5-1-2-12. 叠加运动【A_MOVESUP】 1）指令概述 对指定的轴进行叠加运动控制。 叠加运动 [A_MOVESUP] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （ XDH 、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_MOVESUP HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【指定输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S3 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定轴进行叠加运动控制，其距离为 S0，速度为 S0+4，加速 度为 S0+8，减速度为 S0+12，加加速度为 S0+16，当指令执行完成时 S2 置 ON； ⚫ 该指令在运动指令后触发， 可以与其他运动指令一起执行， 做叠加运动， 两指令速度会叠加， 当叠加位置到后，叠加指令完成； ⚫ 指令单独执行时效果与 A_MOVER 指令效果一致。 5）注意事项 ⚫ 该指令可以被后一条指令以中断模式打断，但无法跟随缓存指令； ⚫ 后一条叠加指令可以打断前一条叠加指令； ⚫ 叠加效果只在当前运动有效，运动结束后失效； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 107 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Distance FP64 指令单位 叠加距离 S0+4 Vel FP64 指令单位/s 叠加速度 S0+8 Acc FP64 指令单位/s2 加速度 S0+12 Dec FP64 指令单位/s2 减速度 S0+16 Jerk FP64 指令单位/s3 加加速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 108 8）举例 例：电机当前位置 0，在电机以速度 5000 脉冲/s，加减速度 2500 脉冲/s2，加加速度 50000 脉冲 /s3 运动到 50000 的位置，并且过程中，以速度 5000 脉冲/s，加减速度 10000 脉冲/s2，加加速度 20000 脉冲/s3，对位置叠加 20000。梯形图如下图所示： A_MOVEA HD0 D0 M1 K0 M0 A_PWR D100 M101 K0 M100 A_MOVESUP HD50 D50 M51 K0 M50 指令配置如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 109 说明：通过 A_PWR 指令开启轴使能，确认轴使能后，将 M0 由 OFF→ON，触发 A_MOVEA 指 令，轴会以设定的参数运动至 50000 的位置，在轴运动期间，将 M50 由 OFF→ON，触发 A_MOVESUP 指令，轴会以设定好的参数进行叠加运动。 位置曲线如下图所示： 速度曲线如下图所示： 说明：在轴运动过程中触发叠加指令，两条指令会一起执行，速度会进行叠加，当叠加指令执行 完需要叠加的距离后，速度会减至之前运动指令设定的速度，继续执行运动指令。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 110 5-1-2-13. HM 回原【A_HOME】 1）指令概述 对指定轴进行回原点动作，该指令需要指定轴支持 Ethercat 总线的 HM 模式。 HM 回原[A_HOME] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_HOME D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+4； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】，指定轴号，仅适用 EtherCA T总线轴； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，会将 S3 对应轴进行回原点操作，回原点完成后会将 S0 写入当前位 置（D20044+200*N）（N 为轴号，从 0 开始）； ⚫ 使用 HOME 指令时需要提前设置好指定轴的回原点模式 （6098h）、 回原点速度 （6099h）、 回原点加速度（609Ah），6098h 和 609Ah 是 PDO 参数，可以直接在专家过程数据添加，在 IO 映射里赋值。6099h 是 SDO 参数，如需修改需要用SDO 写指令。回原点模式的选择参照 驱动器控制手册（下述回原模式仅适用于信捷伺服驱动器）； ⚫ PLC 固件版本 3.7.3 及以上， 上位机版本3.7.16 及以上， 可直接在轴配置-HOME 回原界面设 置回原点模式、 回原点速度、 回原点加速度 （使用此种方式配置时， 无需添加PDO 参数） ； ⚫ 该指令执行时会自动将指定轴切换为 HM 模式（6060h 为 6），回原点完成后会切换回原来 的模式。如回原点过程发生异常，则会保持在 HM 模式，需要先通过 A_MODE 指令切换到 CSP 模式（6060h 为 8）才能执行其他的指令； ⚫ 指令执行过程中可以使用 A_STOP 停止，再次导通指令可继续回原点； ⚫ 指令执行过程中，A_WRITE 指令、软硬限位均不生效； ⚫ 指令执行后，从站的单轴状态（D20000+200*N）切换到 5； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 111 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Offset FP64 指令单位 零点偏移。即回原点完成后写入当前 位置的值。 S0+4 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 112 7）举例 举例：要求指定轴以回原点方式 1 进行回原点动作，梯形图如下： A_HOME HD10 HD20 M3 K0 M2 A_PWR HD0 M1 K0 M0 指令配置参数如下： 说明： A_HOME 指令执行前需要设置好回原点模式 （6098h）为1， 回原点速度 （6099h） 根据需求修改， 回原点加速度（609Ah）根据需求修改，回原点模式详情见 7）回原点方式（6098h）。 回原点方式的修改可通过 COE-Online 界面修改或 SDO 读写指令对 6098h 的值进行修改 （SDO 读 写指令详见第十章）。指令运行后指定轴会自动将控制模式（6060h）切换到 HM 模式并进行回 原点动作。原点信号由从站设置， 以DS5C 为例，P5-22 为正限位设定地址，默认值为1，即对应 伺服端子 SI1；P5-23 为负限位设定地址， 默认值为2， 即对应伺服端子SI2；P5-27 为原点设定地 址， 默认值为3， 即对应伺服端子SI3。 由设定的回原点方式决定是需要触发原点还是正负极限， 回原点结束后轴自动切换到回原点之前的模式并将指令中的零点偏移值（本例为 0）写入当前位 置 D20044+200*N。 COE-Ooline 界面打开方式如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 113 限位映射： 可以在 PDO 中添加了 60FD， 映射到轴配置， 并在模式参数中配置了伺服IO 顺序 bit0 是负限位， bit1 是正限位，可以映射到虚拟端子在程序中使用。 数字输入（60FDh）(3791及之后版本） 索引 子 索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 60FDh 00h Digital inputs数字输入 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示对外部输入信号的理论输入状态。 bit信息 31 30 29 28 27 26 25 24 r 23 22 21 20 19 18 17 16 r ri3 ri2 ri1 15 14 13 12 11 10 9 8 r 7 6 5 4 3 2 1 0 r zos tp2 tp1 hs pls nls r = reserved（未对应） pls= positive limit switch（正向超程开关） nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关） tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2） zos= zero impulse signal output （Z相输出） ri1=remote input1（远程SI输入1） ri2=remote input2（远程SI输入2） ri3=remote input3（远程SI输入3） 各Bit的详情如下： 数值 描述 0 输入状态OFF 1 输入状态ON 60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3 （探针1）、bit4（探针2）、bit5（Z相输出）、bit16（远程SI输入1）、bit17（远程SI输入2）、 bit18（远程SI输入3）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限输入、近原点输 入、探针1输入、探针2输入、Z相输出、远程SI输入1、远程SI输入2、远程SI输入3的信号状态。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 114 ⚫ 方式 1： 使用这种回原点方法 1 时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位置 在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。 6099h-01h 6099h-02h 1 Index Pulse NegativeLimit Positive directionNegative direction Homing on negative limit switch and index pulse ⚫ 方式 2： 使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为无 效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。 6099h-01h 6099h-02h 2 Index Pulse Positive Limit Positive directionNegative direction Homing on positive limit switch and index pulse


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 115 ⚫ 方式 3、4： 使用方法 3 或 4，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者在 正转方向的最初检出的 Z 相位置上。 6099h-01h 6099h-02h 3 Index Pulse Home Switch Positive directionNegative direction Homing on positive home switch and index pulse 3 4 4 ⚫ 方式 5、6： 使用方法 5 或 6，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者在 正转方向的最初检出的 Z 相位置上。 6099h-01h 6099h-02h 6 Index Pulse Home Switch Positive directionNegative direction Homing on negative home switch and index pulse 6 5 5


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 116 ⚫ 方式 7~14： 7-14 均使用了原点开关和 Z 相信号； 模式 7，8 的初始动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为负方向； 模式 9，10 的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为正方向； 模式 11，12 的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为正方向； 模式 13，14 的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为负方向； 最终回到的原点的位置是原点开关的上升沿或下降沿附近的Z 相相信号。 6099h-01h 6099h-02h Index Pulse Home Switch Positive directionNegative direction Homing on home switch and index pulse – positive initial motion 7 8 8 7 7 8 9 10 9 1 0 9 1 0 Positive Limit 10 10 6099h-01h 6099h-02h Index Pulse Home Switch Positive directionNegative direction Homing on home switch and index pulse – Negative initial motion Negative Limit 7 8 7 8 7 8 9 11 8 7 9 11 11 12 12 12 13 13 13 14 14 14 13 13 14 14 12 12 11 11


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 117 ⚫ 方式 17： 此方法是，类似于 Method1。 不同的是，原点检出位置不是 Index pulse，而是 Limit switch 变化的位置。（请参照下图） NOT 未分配时，Homing error = 1。 6099h-01h 6099h-02h 17 Negative Limit Positive directionNegative direction Homing on negative limit switch ⚫ 方式 18： 此方法是，类似于 Method2。 不同的是，原点检出位置不是 Index pulse，而是 Limit switch 变化的位置。（请参照下图） POT 未分配时，Homing error = 1。 6099h-01h 6099h-02h Positive Limit Positive directionNegative direction Homing on positive limit switch 18 ⚫ 方式 19，20： 此方法是，类似于 Method3，4。 不同的是，原点检出位置不是 Index pulse，而是 Home switch 变化的位置。（请参照下图） HOME 未分配时，Homing error = 1。 6099h-01h 6099h-02h 19 Home Switch Positive directionNegative direction Homing on positive home switch 3 4 4 19 20 20


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 118 ⚫ 方式 21，22： 此方法是，类似于 Method5，6。 不同的是，原点检出位置不是 Index pulse，而是 Home switch 变化的位置。（请参照下图） HOME 未分配时，Homing error = 1。 6099h-01h 6099h-02h Home Switch Positive directionNegative direction Homing on positive home switch and index pulse 4 22 21 21 22 ⚫ 方式 23，24，25，26： 此方法是，类似于 Method7，8，9，10。 不同的是，原点检出位置不是 Index pulse，而是 Home switch 变化的位置。（请参照下图） HOME、POT 未分配时，Homing error = 1。 6099h-01h 6099h-02h Home Switch Positive Limit Positive directionNegative direction Homing on home switch and index pulse – positive initial motion 23 24 24 23 24 23 25 26 25 26 26 25


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 119 ⚫ 方式 27，28，29，30： 此方法是，类似于 Method11，12，13，14。 不同的是，原点检出位置不是 Index pulse，而是 Home switch 变化的位置。（请参照下图） HOME、NOT 未分配时，Homing error = 1。 6099h-01h 6099h-02h Home Switch Negative Limit Positive directionNegative direction Homing on home switch and index pulse – Negative initial motion 29 30 29 30 30 29 27 28 28 27 28 27 ⚫ 方式 33、34： 使用方法 33 或 34，回原点方向分别为负值或正值。原始位置位于选定方向的附近的 Z 相处。 6099h-01h 6099h-02h 33 Positive directionNegative direction Homing on index pulse 134 ⚫ 方式 35、37： 模式 35，37 的模式下，将指令触发后轴所在位置设定为原点位置。 35 37


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 120 5-1-2-14. 回原点【A_ZRN】 1）指令概述 主站回原点指令。 回原点 [A_ZRN] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （ XDH 、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_ZRN D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S1 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S2 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 触发指令，S3 指定轴开始以配置的速度、 加速度、 加加速度开始回零运动， 回零完成后参数 S1 置位。 ⚫ 回零过程中无法执行其他运动指令，运动中也无法执行回零指令。 5）注意事项 ⚫ 该指令不支持软限位、A_WRITE 指令； ⚫ 使用前须对轴配置中模式参数的正负向硬极限端口、ZRN 回原配置中的相关参数进行配置； ⚫ 具体回原方式见（8）举例； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Done BOOL - 指令执行完成 S1+1 Busy BOOL - 指令正在执行中


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 121 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S1+3 Abort BOOL - 指令被中断 S1+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 例：要求对指定轴进行回原点操作，梯形图如下： A_ZRN D50 M50 K0 M50 A_PWR D0 M1 K0 M0 参数配置如下： ⚫ 正负向硬极限端口配置如下图所示（轴配置—模式参数—硬限位）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 122 ⚫ 回零参数配置如下图所示（轴配置—ZRN 回原配置） 说明：使用指令前须以前配置各输入端口、速度参数等参数，其中近点端口与近点端口极性暂不 支持。 回零方式与起始位置不同，回原点方式不同： ⚫ 无 Z 相信号 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 ⚫ 有 Z 相信号 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 对Z相进行计数 伺服Z相


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 123 ⚫ 原点信号不是限位信号的情况 ➢ 起始位置在原点和正限位之间 （1）回零方向：负向 反向执行回原点 （2）回零方向：正向 正向执行回原点 ➢ 起始位置在正限位上 （1）回零方向：负向 处于正极限上执行回原点 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 2回原点速度 爬行速度 9 延时 34 5 6 7 8 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 124 （2）回零方向：正向（仅 3.7.2 及以上版本支持该回原方式） 指令报错：回零方向配置错误，无法回零。 ➢ 起始位置超出硬限位 工作台的起始位置超出正限位时，为了防止正向回零导致撞机事故的发生， 请勿在该情况下 执行回零操作，必须手动将工作台移回正负限位之间，再进行回零操作。 ➢ 起始位置在原点和负限位之间 （1）回零方向：负向 负极限 原点 正极限 区域 区域 1 2 3 4 5 6 7 8 回原点速度 爬行速度 9 10 11 延时 反向执行回原点 （2）回零方向：正向 正向执行回原点 ➢ 起始位置在负限位上 （1）回零方向：负向（仅 3.7.2 及以上版本支持该回原方式） 指令报错：回零方向配置错误，无法回零。 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 2 4 3 回原点速度 爬行速度 6 5 8 延时 7


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 125 （2）回零方向：正向 负极限 原点 正极限 区域 区域 6 1 2 3 4 5回原点速度 爬行速度 7 8 9 延时 处于负极限上执行回原点 ➢ 起始位置超出负限位 工作台的起始位置超出负限位时，为了防止负向回零导致撞机事故的发生， 请勿在该情况下 执行回零操作，必须手动将工作台移回正负限位之间，再进行回零操作。 ➢ 起始位置在原点上 （1）回零方向：负向 内部将自动切换为正向回零。 （2）回零方向：正向 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 2 3 爬行速度 5 4 7 延时 6 ⚫ 原点信号为负限位信号的情况（不配置原点端子或将原点端子和负极限配置为同一端子，会 将负极限当作原点） ➢ 起始位置在正限位和负限位之间


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 126 （1）回零方向：负向 负极限 原点 正极限 6 3 2 1 回原点速度 爬行速度 4 5 延时 反向执行回原点 （2）回零方向：正向 负极限 原点 正极限 9 6 1 回原点速度 爬行速度 7 8 延时 c 2 3 4 5 正向执行回原点 ➢ 起始位置在负限位上 负极限 原点 正极限 8 5 回原点速度 爬行速度 7 延时 1 2 3 4 6 7


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 127 ➢ 起始位置在正限位上 处于正极限上执行回原点 ⚫ 原点信号为正限位信号的情况 （将原点端子和正极限配置为同一端子， 会将正极限当做原点） ➢ 起始位置在正限位和负限位之间 （1）回零方向：正向 正极限 原点 负极限 6 3 2 1 回原点速度 爬行速度 4 5 延时 反向执行回原点 （2）回零方向：负向 正向执行回原点 负极限 原点 正极限 6 3 回原点速度 爬行速度 5 延时 1 2 4 正极限 原点 负极限 9 6 1 回原点速度 爬行速度 7 8 延时 c 2 3 4 5


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 128 ➢ 起始位置在正限位上 正极限 原点 负极限 8 5 回原点速度 爬行速度 7 延时 1 2 3 4 6 7 处于正极限上执行回原点 ➢ 起始位置在负限位上 （1）回零方向：正向 正极限 原点 负极限 6 3 回原点速度 爬行速度 5 延时 1 2 4 处于负极限上执行回原点 ➢ 起始位置超出正限位 工作台的起始位置超出正限位时，为了防止正向回零导致撞机事故的发生， 请勿在该情况下 执行回零操作，必须手动将工作台移回正负限位之间，再进行回零操作。 ➢ 起始位置超出负限位 工作台的起始位置超出负限位时，为了防止负向回零导致撞机事故的发生， 请勿在该情况下 执行回零操作，必须手动将工作台移回正负限位之间，再进行回零操作。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 129 5-1-2-15. 齿轮绑定【A_GEARIN】 1）指令概述 将主轴（或编码器轴）与从轴绑定进行同步运动。 齿轮绑定[A_GEARIN] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_GEARIN D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+23； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，会将主轴 S0 与从轴 S3 的位置进行绑定，进行同步运动； ⚫ S0+1 为 0 时，从轴以主轴的给定（D20016+200*N）进行同步；（N 为轴号，从 0 开始）； ⚫ S0+1 为 1 时，从轴以主轴的反馈（D20044+200*N）进行同步；（N 为轴号，从 0 开始）； ⚫ 可以在轴运动的过程中进行轴绑定，绑定过程的加减速由S0+12、S0+16 决定； ⚫ S0+3【缓存模式】设为 0 时，如果从轴在运动过程中执行了指令，从轴立刻停止当前运动并 与主轴进行同步；S0+3【缓存模式】设为 1 时，如果从轴在运动过程中执行了指令，会等到 从轴当前运动结束与主轴进行同步； ⚫ 轴绑定过程中，主轴可以随时修改电气原点，从轴不能修改电气原点； ⚫ 指令执行后， 主轴的单轴状态 （D20000+200*N） 保持不变， 从轴的单轴状态 （D20000+200*N） 切换为 4； ⚫ 使用编码器轴必须要用 CNT 指令；齿轮绑定用编码器轴为主轴，在齿轮绑定时 HSCD 里面 的值不能清除，否则会使轴位置阶跃伺服会报错 E-101； ⚫ A_STOP 和 A_HALT 会打断齿轮绑定状态；开启持续更新功能，在指令 InGear 信号置位之


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 130 后，修改同步比分子、分母实时生效；如果修改参数错误，则持续更新功能关闭，按照报错 之前的参数执行； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Master INT16U - 主轴编号 S0+1 SourceType INT16U - 数据源类型 0：给定 1：反馈 S0+2 ContinuousMode INT16U - 持续更新（仅 V3.7.2 及以上版本支 持） S0+3 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 S0+4 Numerator FP64 - 同步比分子 S0+8 Denominator FP64 - 同步比分母 S0+12 Acceleration FP64 指令单位/s2 目标加速度 S0+16 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+20 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度，即加减速的变化速 度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 InGear BOOL - 同步中 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Slave INT16U - 从轴编号 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。 6）时序图 Execute 触发指令 Ingear Busy Abort Active Error


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 131 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，主从轴同步后，ingear 信号置位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束，执行该指令时，Active 信号置位，主从轴同步后，ingear 信号置位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy、Active、ingear 信号立刻复位，Abort 信号置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 7）举例 用 A_GEARIN 指令将 0 轴作为主轴，1 轴作为从轴进行给定同步绑定，实现主轴以 5000 指令单 位/s 运行 10000 个指令单位。加减速为 25000 指令单位/s2，加加速为 50000 指令单位/s3。从轴的 速度为主轴的 0.5 倍。 梯形图如下： A_GEARIN D0 D50 M4 K1 M3 A_MOVER D100 D150 M11 K0 M10 A_PWR HD0 M1 K0 M0 A_PWR HD2 M2 K1


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 132 说明：首先通过 A_PWR 指令打开轴 0，轴 1 的使能，当 M3 由 OFF→ON，以指令设定好的参数 进行同步绑定， 当绑定成功M1 置 ON 时， 将M10 由 OFF→ON，轴0 作为主轴做相对位置运动， 从轴则以 0.5 倍的同步比例做同步运动。 其执行位置曲线图如下： 从轴运动距离（主轴的 0.5 倍） 主轴运动距离


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 133 其执行速度曲线图如下： 8)龙门模式举例 用 A_GEARIN 指令 k0 作为主轴，k1 作为从轴，实现主轴以 10000 指令单位/s 运行-131072 个指 令单位。加减速为 100000 指令单位/s2，加加速为 0 指令单位/s3 龙门模式的启用。龙门模式是一 个轴需要使用两个伺服电机，其中一个为主动轴另一个为从动轴，一般在龙门式的铣床、加工中 心上使用。目的是保证两轴的位置不会偏差过大。首先将从轴设成龙门模式，主轴无需设置，轴 使能后将从轴通过 GEARIN 绑定到主轴上。 轴配置界面如下： 从轴运动速度 主轴运动速度


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 135 其执行位置曲线图如下： ⚫ 不允许GEARIN链式绑定，否则报错 1119，但可以多个从轴绑到一个主轴上； ⚫ 轴只有在启用龙门且gearin成功后， 才算进入龙门模式， 此时轴的部分错误将不 再报出； ⚫ 一个主轴带多个龙门从轴时 ◆ 一个龙门从轴伺服报错时， 主轴跟随出错的从轴停下后， 其他所有龙门从 轴的都会报错 2026； ◆ 多个龙门从轴同时报错时， 主轴只会跟随检测到的第一个错误轴停止； 主 轴报错时，所有龙门从轴跟随主轴停下；非龙门模式的从轴不受影响； ◆ 一个龙门从轴的gearin被其他指令打断时，只清除当前轴的龙门模式，因 为主轴还有其他龙门从轴，所以不清除主轴的龙门模式； ⚫ 4 轴进入龙门模式后可以通过打断gearin来退出龙门模式 （会清除主从轴龙门模 式）； ⚫ 龙门模式精度： 从轴会比主轴滞后一个同步单元周期， 精度都是小数点后15 位。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 136 5-1-2-16. 齿轮解绑【A_GEAROUT】 1）指令概述 将主轴（或编码器轴）与从轴解除同步运动。 齿轮解绑 [A_GEAROUT] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 A_GEAROUT D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+7； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，会将主轴与从轴 S3 进行解绑； ⚫ 可以在运动过程中解绑， 解绑时从轴以A_GEARIN 指令中的减速度与 A_GEAROUT 指令中 减速度较大值进行减速停止，解绑过程主轴保持原来的运动不变； ⚫ 指令执行后， 主轴的单轴状态 （D20000+200*N） 保持不变， 从轴的单轴状态 （D20000+200*N） 切换为 1； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+4 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度， 即加减速的变化速度


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 137 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。 7）举例 举例：以 K0 轴为主轴，K1 轴为从轴，同步系数为 1/1，主轴以 5000 脉冲/s 速度运行，运动过程 中执行 A_GEAROUT 指令解除从轴的绑定，A_GEAROUT 指令减速度 3000 脉冲/s2，加加速度 10000 脉冲/s3。 梯形图如下： A_GEARIN D0 D50 M4 K1 M3 A_MOVER D100 D150 M11 K0 M10 A_PWR HD0 M1 K0 M0 A_PWR HD2 M2 K1 A_GEAROUT D200 D250 M21 K1 M20


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 138 指令配置如下： 说明：首先通过 A_PWR 指令打开轴 0、轴 1 的使能，当 M3 由 OFF→ON，以指令设定好的参数 执行 A_GEARIN 指令进行同步绑定，绑定成功后指令完成标志 M4 置 ON，通过 A_MOVER 指 令使主轴运动， 此时从轴以1/1 的绑定系数与主轴做同步运动， 运行中通过将M30 由 OFF→ON， 执行 A_GEAROUT 指令进行解绑。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 139 其执行位置曲线图如下： 其中红色为主轴位置曲线， 黄色为从轴位置曲线， 执行A_GEAROUT 后， 主轴保持原来的运动， 从轴以 A_GEARIN 指令和 A_GEAROUT 指令中较大的减速度停止。 同步运动 主轴保持原来的运动 从轴停止 执行 A_GEAROUT


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 140 5-1-2-17. 简易绝对位置运动【A_DRVA】 1）指令概述 指令以绝对位置运动。 简易绝对位置运动 [A_DRVA] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定目标位置 64 位，四字 S1 指定目标速度 64 位，四字 S2 指定加减速时间 64 位，四字 S3 指定输出状态位起始地址 位 S4 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● ● S4 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_DRVA D0 D4 D8 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 S4 ⚫ S0 指定【目标位置】； ⚫ S1 指定【目标速度】； ⚫ S2 指定【目标加减速时间】； ⚫ S3 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S3~S3+1； ⚫ S4 指定【输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴执行绝对位置运动，其位置参数为 S0，速度参数为 S1，加减速参数为 S2（注：加减速的单位为秒，即由初始速度到目标速度的时间）； ⚫ A_DRV A的用法同 A_MOVEA 指令，区别在于 A_DRV A指令可以被其他运动指令以打断模 式打断， 但后面无法以缓存模式缓存其他运动指令， 同时也不能打断其他运动指令，A_DRV A 不能实时修改位置和速度； ⚫ 指令执行后，从站的单轴状态（D20000+200*N）为 2； ⚫ 方向由参数目标绝对位置和当前位置共同决定， 当目标位置大于当前位置时为正向，当目标 位置小于当前位置时为负向； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 141 5）注意事项 ⚫ 指令可以使用 A_STOP/A_HALT 指令停止运动； ⚫ 指令没有错误码参数， 当出现任何错误时都表现为Error 状态位置 ON。 常见的错误有控制模 式不是 CSP、加减速时间为 0、使用奇数开头的寄存器地址、高优先级指令正在执行等。如 想显示错误码，可以换用 A_MOVEA 指令。 ⚫ 当已执行过 A_DRVA 简易绝对位置运动指令后，若再次触发该指令且目标位置与轴当前位 置完全一致时，由于无需执行实际运动，指令状态切换极快，可能导致 PLC 扫描周期无法 可靠捕获 done 信号的再次跳变。如需稳定捕捉指令执行完成信号，可在每次指令执行结束 且 done 信号置位后， 手动复位done 信号， 确保再次触发指令前done 信号处于复位状态； 待 指令重新执行完成后，done 信号会再次置位，可被正常检测。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Position FP64 指令单位 目标位置 S1 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S2 Time FP64 秒 目标加减速时间，即当前速度到目标 速度的时间 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Done BOOL - 指令执行完成 S3+1 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S4 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）举例 举例：1 号电机当前位置为 2000，要求用 A_DRV A指令 5000 脉冲/s 的速度移动到 10000 个脉冲 的位置。加减速时间为 0.5s。 绝对位置模式下，电机位置示意图如下： 指令中的目标位置即为零点到目标点之间的绝对位置， 所以移动到10000 个脉冲的位置需要设目 标位置 10000。 梯形图如下： A_DRVA HD10 HD14 HD18 M3 K0 M2 A_PWR HD0 M1 K0 M0


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 142 指令配置如下： 说明： 首先通过A_PWR 指令打开使能， 当M2 由 OFF→ON， 以指令设定好的参数运行到目标位 置。 其执行位置曲线图如下： 起始位置 目标位置


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 143 5-1-2-18. 简易相对位置运动【A_DRVI】 1）指令概述 指令以相对位置运动。 简易相对位置运动 [A_DRVI] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定目标位置 64 位，四字 S1 指定目标速度 64 位，四字 S2 指定加减速时间 64 位，四字 S3 指定输出状态位起始地址 位 S4 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● ● S4 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_DRVI D0 D4 D8 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 S4 ⚫ S0 指定【目标位置】； ⚫ S1 指定【目标速度】； ⚫ S2 指定【目标加减速时间】（必须设置）； ⚫ S3 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S3~S3+1； ⚫ S4 指定【输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴执行相对位置运动，其位置参数为 S0，速度参数为 S1，加减速参数为 S2（注：加减速的单位为秒，即由初始速度到目标速度的时间）； ⚫ A_DRVI 的用法同 A_MOVER 指令，区别在于 A_DRVI 指令可以被其他运动指令以打断模 式打断， 但后面无法以缓存模式缓存其他运动指令， 同时也不能打断其他运动指令，A_DRVI 不能实时修改位置和速度； ⚫ 指令执行后，从站的单轴状态（D20000+200*N）为 2； ⚫ 方向由参数目标位置的正负决定； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 144 5）注意事项 ⚫ 可以使用 A_STOP/A_HALT 指令停止运动； ⚫ 指令没有错误码参数， 当出现任何错误时都表现为Error 状态位置 ON。 常见的错误有控制模 式不是 CSP，加减速时间为 0、使用奇数开头的寄存器地址、高优先级指令正在执行等。如 想显示错误码，可以换用 A_MOVER 指令。 ⚫ 当已执行过 A_DRVI 简易相对位置运动指令后， 若再次触发该指令且目标位移量为0 或趋近 于 0 时， 由于几乎无需执行实际运动， 指令状态切换极快， 可能导致PLC 扫描周期无法可靠 捕获 done 信号的再次跳变。 如需稳定捕捉指令执行完成信号， 可在每次指令执行结束且done 信号置位后，手动复位 done 信号，确保再次触发指令前 done 信号处于复位状态；待指令重 新执行完成后，done 信号会再次置位，可被正常检测。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Position FP64 指令单位 目标位置 S1 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S2 Time FP64 秒 目标加减速时间，即当前速度到目标速 度的时间 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Done BOOL - 指令执行完成 S3+1 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S4 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）举例 举例：电机当前位置为 2000，要求用 A_DRVI 指令 5000 脉冲/s 的速度移动到 10000 个脉冲的位 置。加减速时间为 0.5s。 相对位置模式下，电机位置示意图如下： 0 2000 起始点 目标位置 10000 相对位置8000 当前位置值/脉冲数 当前位置 2000，在相对位置模式下运行到 10000 个脉冲位置需要发送 8000 个脉冲。 梯形图如下： A_DRVI HD10 HD14 HD18 M3 K0 M2 A_PWR HD0 M1 K0 M0


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 145 指令配置如下： 说明： 首先通过A_PWR 指令打开使能， 当M2 由 OFF→ON， 以指令设定好的参数运行到目标位 置。 其执行位置曲线图如下： 起始位置 目标位置


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 146 5-1-2-19. 探针功能【A_PROBE、A_PROBE_1……A_PROBE_6】 1）指令概述 探针功能即为位置锁存功能，当指令触发时对当前位置进行锁存。 探针功能 [A_PROBE] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH 、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 1 路探针[A_PROBE_1] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2 路探针[A_PROBE_2] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 3 路探针[A_PROBE_3] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 4 路探针[A_PROBE_4] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 5 路探针[A_PROBE_5] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 6 路探针[A_PROBE_6] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 147 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 （1）A_PROBE A_PROBE D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+24； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+11； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴端口编号】，指定轴号，仅可选择 EtherCAT 总线轴； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴开启探针。将当前位置值写入锁存寄存器中； ⚫ 探针触发源选择从站时，以 DS5C 为例，需要将指定轴 Ethercat 参数中的 60B8h，60B9h， 60BAh，60BBh，60BCh，60BDh 分配到 PDO 映射（60BAh~60BDh 根据探针的使用情况分 配，PDO 的大小不能超过 32 字节），PDO 的配置方式见《EtherCAT 运动控制用户手册》； ⚫ 由外部触发信号产生到驱动器接收信号并进行位置锁存是需要一定时间， 因此，探针锁存的 值必定与理论值有误差，误差大小与电机运动速度、硬件性能及软件处理有关； ⚫ 指令执行后，从站的单轴状态（D20000+200*N）保持不变； ⚫ 3.7.16 及以上版本软件需在轴配置-探针配置分配 PDO 参数，具体见举例说明。 （2）A_PROBE_1 A_PROBE_1 HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ 探针触发源选择从站时，以 DS5C 为例默认伺服探针 1，需要将指定轴 EtherCAT 参数中的 60B8h，60B9h，60BAh，60BBh 分配到 PDO 映射； ⚫ 其余用法与 A_PROBE 指令相同； ⚫ 3.7.16 及以上版本软件需在轴配置-探针配置分配 PDO 参数，具体见举例说明。 （3）A_PROBE_2 A_PROBE_2 HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ 探针触发源选择从站时，以 DS5C 为例默认伺服探针 2，需要将指定轴 EtherCAT 参数中的 60B8h，60B9h，60BCh，60BDh 分配到 PDO 映射； ⚫ 其余用法与 A_PROBE 指令相同； ⚫ 3.7.16 及以上版本软件需在轴配置-探针配置分配 PDO 参数，具体见举例说明。 （4）A_PROBE_3 A_PROBE_3 HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ 探针触发源选择从站时， 以DS5C 为例默认伺服探针 3，使用指令需要将指定轴 EtherCAT 参 数中的 A000h，A001h，A002h，A003h 分配到 PDO 映射； ⚫ 其余用法与 A_PROBE 指令相同； ⚫ 3.7.16 及以上版本软件需在轴配置-探针配置分配 PDO 参数，具体见举例说明。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 148 （5）A_PROBE_4 A_PROBE_4 HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ 探针触发源选择从站时， 以DS5C 为例默认伺服探针 4，使用指令需要将指定轴 EtherCAT 参 数中的 A000h，A001h，A004h，A005h 分配到 PDO 映射； ⚫ 其余用法与 A_PROBE 指令相同； ⚫ 3.7.16 及以上版本软件需在轴配置-探针配置分配 PDO 参数，具体见举例说明。 （6）A_PROBE_5 A_PROBE_5 HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ 探针触发源选择从站时， 以DS5C 为例默认伺服探针 5，使用指令需要将指定轴 EtherCAT 参 数中的 A006h，A007h，A008h，A009h 分配到 PDO 映射； ⚫ 其余用法与 A_PROBE 指令相同； ⚫ 3.7.16 及以上版本软件需在轴配置-探针配置分配 PDO 参数，具体见举例说明。 （7）A_PROBE_6 A_PROBE_6 HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ 用法与 A_PROBE 指令相同； ⚫ 3.7.16 及以上版本软件需在轴配置-探针配置分配 PDO 参数，具体见举例说明。 5）注意事项 ⚫ 对同一个轴只能写一条探针指令，否则会产生双线圈； ⚫ 对 A_PROBE 指令，若同时启用探针 1 和探针 2 时，只有两个探针都触发完毕，才会对位置 进行刷新； ⚫ 触发源为主站时，触发信号需要选择对应的外部中断端口，且程序中需要有对应的外部中断 程序（具体使用见本节末尾举例）； ⚫ 脉冲轴和编码器轴使用该指令，需外接编码器并使用高速计数指令，且需要设置轴配置中探 针配置中的参数（仅 V3.7.2 及以上版本支持编码器轴）； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见 6-6 模轴的应用。 6）相关参数 A_PROBE 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Index INT16U - 探针号 0：探针 1 1：探针 2 2：探针 1 和探针 2 S0+1 Source1 INT16U - 探针 1 触发源 0：从站 1：主站（仅 V3.7.1 及以上版本支 持主站作为触发源） S0+2 Edge1 INT16U - 探针 1 触发边沿 0：上升沿 1：下降沿 S0+3 Signal1 INT16U - 探针 1 触发信号 0：外部信号 1：Z 相信号 2：外部中断 0，X2 3：外部中断 1，X3


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 149 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 4：外部中断 2，X4 5：外部中断 3，X5 6：外部中断 4，X6 7：外部中断 5，X7 8：外部中断 6，X10 9：外部中断 7，X11 10：外部中断 8，X12 11：外部中断 9，X13 S0+4 WindowStart1 FP64 指令单位 探针 1 窗口开始位置 S0+8 WindowEnd1 FP64 指令单位 探针 1 窗口结束位置 S0+12 WindowUsed1 INT16U - 窗口索引* 0：不启用窗口 1：启用窗口 S0+13 Source2 INT16U - 探针 2 触发源 0：从站 1：主站 S0+14 Edge2 INT16U - 探针 2 触发边沿 0：上升沿 1：下降沿 S0+15 Signal2 INT16U - 探针 2 触发信号 0：外部信号 1：Z 相信号 2：外部中断 0，X2 3：外部中断 1，X3 4：外部中断 2，X4 5：外部中断 3，X5 6：外部中断 4，X6 7：外部中断 5，X7 8：外部中断 6，X10 9：外部中断 7，X11 10：外部中断 8，X12 11：外部中断 9，X13 S0+16 WindowStart2 FP64 指令单位 探针 2 窗口开始位置 S0+20 WindowEnd2 FP64 指令单位 探针 2 窗口结束位置 S0+24 WindowUsed2 INT16U - 窗口索引* 0：不启用窗口 1：启动窗口 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+4 Position1 FP64 指令单位 探针 1 锁存位置 S1+8 Position2 FP64 指令单位 探针 2 锁存位置 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 150 *：探针的窗口是代表锁存位置的范围， 当窗口启用时， 只有探针触发时的当前位置 在窗口范围内才会被写入到锁存位置。 A_PROBE_1、A_PROBE_2、A_PROBE_3、A_PROBE_4、A_PROBE_5、A_PROBE_6 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Source INT16U - 触发源 0：从站 1：主站 S0+1 Edge INT16U - 触发边沿 0：上升沿 1：下降沿 S0+2 Signal INT16U - 触发信号 0：外部信号 1：Z 相信号 2：外部中断 0，X2 3：外部中断 1，X3 4：外部中断 2，X4 5：外部中断 3，X5 6：外部中断 4，X6 7：外部中断 5，X7 8：外部中断 6，X10 9：外部中断 7，X11 10：外部中断 8，X12 11：外部中断 9，X13 S0+3 WindowUsed INT16U - 窗口索引* 0：不启用窗口 1：启用窗口 S0+4 WindowStart FP64 指令单位 窗口开始位置 S0+8 WindowEnd FP64 指令单位 窗口结束位置 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+4 Position FP64 指令单位 锁存位置 S1+8 Vel FP64 指令单位/s 锁存速度 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 *： 探针的窗口是代表锁存位置的范围， 当窗口启用时， 只有探针触发时的当前位置 在窗口范围内才会被写入到锁存位置。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 151 7）时序图 Execute 触发指令 Done Busy Abort Error Source 说明： ⚫ 一般情况下， 触发指令后，Busy 信号置位， 只有在检测到触发源的边沿信号对位置进行刷新 后，Done 信号置位，同时 Busy 信号复位，只有在再次触发执行该指令后 Done 才会复位， 否则不会自动复位； ⚫ 当指令有错误或者指令被打断时，Error 或 Abort 信号置位， 其他信号复位， 错误时会输出对 应错误码。 8）举例 例 1：要求指定轴开启探针功能，探针触发源为从站，探针触发记录当前位置。梯形图如下： A_PROBE HD10 HD50 M3 K0 M2 A_PWR HD0 M1 K0 M0 指令配置如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 152 说明： 探针触发源选择从站时， 需要专家过程数据配置探针功能相关参数60B8h、60B9h、60BAh、 60BCh， 并在轴配置-探针配置界面配置选择探针模式为从站， 勾选自动映射成功分配地址后， 触 发 A_PROBE 指令即可开启探针，探针信号端子由从站设置，以 DS5C 为例，P5-62 和 P5-63 用 于探针功能的端子分配，P5-62 默认值为 5，即探针 1 端子为 P-，P5-63 默认值为 6，即探针 2 端 子为 D-，探针 1 只能分配到 P-，探针 2 只能分配到 D-。探针开启时，每当探针端子的电平信号 发生跳变，探针就会被触发，此时会将当前位置值存入探针锁存位置（指令中 S1+4、S1+8 指定 的寄存器地址）。 专家过程数据配置方式如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 153 根据 PDO 分配在对应的索引中添加 PDO 参数。如上图，60B8h 为 RxPDO 在#x1600 中添加， 60B9h、60BAh、60BCh 为 TxPDO 在#x1a00 中添加。 （本例采用的是探针信号的上升沿， 若采集 下降沿，则在#x1a00 中添加 60B9h、60BBh、60BDh） 例 2：要求指定轴开启探针功能，使用主站 X2 端口的上升沿作为触发源，探针触发记录当前位 置。 梯形图如下： A_PROBE HD100 D100 M101 K0 M100 A_PWR D0 M1 K0 M0 FEND I0000 IRET X2端口上升沿外部中断 指令配置如下： 说明：由于使用主站作为触发源，所以程序中要有对应端口的外部中断程序，并且在指令配置时 需要选择对应的外部中断，无需配置 PDO 参数，需设置轴配置-探针配置对应探针模式为主站。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 155 5-1-2-20. 周期位置控制运动【A_CYCPOS】 1）指令概述 对指定的轴进行周期位置控制。 周期位置控制运动 [A_CYCPOS] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_CYCPOS D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+5； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴进行周期位置控制，执行成功后 S2 置 ON 表示轴已 处于周期控制状态，通过周期性的给 S0 赋值从而实现对轴的控制； ⚫ 触发指令前请确保 S0 的值与当前位置相同，否则位置会产生阶跃； ⚫ 周期位置控制需要周期性的把目标位置值写入寄存器，位置的变化不要过大，避免因为给的 周期位置与上一个周期位置差很大导致从轴的飞转，或报错 E-101； ⚫ 使用 A_WRITE 指令变更目标位置； 或者与I9900 周期中断搭配使用， 执行指令后， 将SM1995 置 ON 触发中断，不断将位置寄存器中的值进行累加，从而实现周期位置控制方向由参数目 标位置和当前位置共同决定， 当目标位置大于当前位置时为正向， 当目标位置小于当前位置 时为负向。 ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 156 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Position FP64 指令单位 目标位置 S0+4 Direction INT16U - 方向（模轴模式下生效）： 0：无方向 1：正向 2：负向 3：最短路径 4：当前方向 S0+5 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Incycle BOOL - 周期控制中 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 6）时序图 Execute 触发指令 Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error Incycle Active 说明： ⚫ 触发指令，Busy 和 Active 信号置位，当对轴达到周期控制时，InCycle 信号置位； ⚫ 在周期控制期间， 以中断模式执行其他指令，Abort 信号置位， 同时InCycle，busy，active 信 号复位。 7）举例 要求伺服在 CSP 模式下先以 0 位置运行，之后每隔 5 秒钟，位置增加 100，当位置达到 200 后停 止。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 157 梯形图如下图所示： A_CYCPOS HD1960 HD1970 M720 K0 M18 A_PWR HD0 M1 K0 M0 EDMOV K100 HD1960 TD0 TMR T0 K100 K100 M18 = K50 EDMOV K200 HD1960 TD0 = K100 指令配置如下： 说明：将 M0 由 OFF→ON， 开启轴使能，当M18 由 OFF→ON， 触发周期位置控制指令， 轴切换 至 CSP 模式以 0 位置运行，同时触发定时指令开始计时，当 5s 计时到时，将位置赋值 100 赋值 到 CYCPOS 指令相应周期位置的寄存器中， 轴立刻运动到目标位置， 当10s 计时到后， 操作与轴 动作与上述相同。 位置曲线图如下图所示：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 158 5-1-2-21. 周期速度控制运动【A_CYCVEL】 1）指令概述 将伺服的模式切换为 CSV 模式，以任务周期将给定的目标速度输出到伺服。 周期速度控制运动 [A_CYCVEL] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.2 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.4 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_CYCVEL HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【指定输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S3 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴执行周期速度运动控制，执行成功后 S2 置位，表示 目标轴以处于周期控制状态，通过周期性的给 S0 赋值从而达到对轴速度的控制。 5）注意事项 ⚫ 切换模式由控制器下发，但实际切换时间由伺服决定； ⚫ 执行其他运动指令可以将伺服切换到 CSP 模式，但需要满足三个周期当前反馈速度<=最高 速度*0.1； ⚫ 在模式由切换开始到切换成功之间依旧以上一个模式在运行； ⚫ 脉冲轴不支持该指令； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 159 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+4 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Incycle BOOL - 周期控制中 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令 Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error Incycle Active 说明： ⚫ 触发指令，Busy 和 Active 信号置位，当对轴达到周期控制时，InCycle 信号置位； ⚫ 在周期控制期间，以中断模式执行其他指令，Abort 信号置位，同时 InCycle 信号复位。 8）举例 例：要求伺服在 CSV 模式下先以 131072 脉冲/秒的速度运行，之后每隔 5 秒钟，速度增 131072 脉冲/秒，当速度达到初始速度的 3 倍后，以该速度持续运行。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 160 梯形图如下图所示： A_CYCVEL HD200 D200 M201 K1 M200 A_PWR D100 M101 K1 M100 TMR T0 K50 K100 M201 EDMOV K262144 HD200 EDMOV K393216 HD200 TD0 ＝ K50 TD0 ＝ K100 指令配置如下： 说明：将 M100 由 OFF→ON，开启轴使能，当 M200 由 OFF→ON，触发周期速度控制指令，轴 切换至 CSV 模式以 131072 的速度匀速运行， 当轴达到同步状态时开启计时， 当5s 计时到时， 将 速度 262144 赋值到 CYCVEL 指令相应周期速度的寄存器中， 轴立刻加速至该速度值后匀速运行， 当 10s 计时到后，操作与轴动作与上述相同。 速度曲线图如下图所示：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 161 5-1-2-22. 周期转矩控制运动【A_CYCTRQ】 1）指令概述 将伺服的模式切换为 CST 模式，以任务周期将给定的目标转矩输出到伺服。 周期转矩控制运动 [A_CYCTRQ] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.2 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.4 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_CYCTRQ HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【指定输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S3 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴执行周期转矩运动控制，执行成功后 S2 置位，表示 目标轴以处于周期控制状态，通过周期性的给 S0 赋值从而达到对轴的控制； ⚫ 使用指令需将指定轴 EtherCAT 参数中的 6080h 分配到 PDO 映射， 使 【最大速度限制】 生效， 再切回 CSP 模式时需要放开速度限制； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见章节 6-6 模轴的应用。 5）注意事项 ⚫ 切换模式由控制器下发，但实际切换时间由伺服决定； ⚫ 执行运动指令可以将伺服切换到 CSP 模式， 需要满足三个周期当前反馈速度<=最高速度*0.1； ⚫ 在模式由切换开始到切换成功之间依旧以上一个模式在运行； ⚫ 脉冲轴不支持该指令。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 162 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Trq FP64 0.1% 目标转矩 S0+4 Maxvel FP64 Rpm 最大速度限制 S0+8 BufferMode INT16U - 缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Incycle BOOL - 周期控制中 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令 Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error Incycle Active 说明： ⚫ 触发指令，Busy 和 Active 信号置位，当对轴达到周期控制时，InCycle 信号置位； ⚫ 在周期控制期间，以中断模式执行其他指令，Abort 信号置位，同时 InCycle 信号复位。 8）举例 例：要求伺服在 CST 模式下先以额定转矩的 15%运行，之后每隔 5 秒钟，速度增加额定转矩的 5%，当转矩达到初始速度的 3 倍后，以该转矩持续运行。 梯形图如下图所示：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 163 说明：将 M100 由 OFF→ON，开启轴使能，当 M200 由 OFF→ON，触发周期转矩控制指令，轴 切换至 CST 模式（指令导通自动切换）以额定转矩的 15%匀速运行， 当轴达到同步状态时开启计 时，当 5s 计时到时，将额定转矩的 20%赋值到 CYCTRQ 指令相应周期力矩的寄存器中，轴立刻 加速至该转矩值后匀速运行，当 10s 计时到后，操作与轴动作与上述相同。 转速曲线图如下图所示： A_CYCTRQ HD 200 D200 M201 K1 M200 A_PWR D 100 M101 K1 M100 TMR T 0 K50 K100 M201 EDMOV K 200 HD200 EDMOV K 250 HD200 TD0 ＝ K50 TD0 ＝ K100


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 164 5-1-2-23. 多段速度位移【A_PLSR】 1）指令概述 指令以设定的参数进行多段运动。 多段速度位移 [A_PLSR] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入每段运动参数起始地址 32 位，双字 S1 指定输入公共参数起始地址 32 位，双字 S2 指定输出参数起始地址 16 位，单字 S3 指定输出状态位起始地址 位 S4 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● ● S4 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_PLSR HD0 HD1000 HD2000 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 S4 ⚫ S0 指定【输入每段运动起始地址】，占用寄存器 S0~S0+18+10*N； ⚫ S1 指定【输入公共参数起始地址】，占用寄存器 S1~S1+20； ⚫ S2 指定【输出参数起始地址】； ⚫ S3 指定【输出状态起始地址】； ⚫ S4 指定【轴端口编号】。 5）注意事项 ⚫ 当速度设为 0 时，以默认速度执行，指令在运动过程中可以实时修改速度，但不支持实时修 改位置； ⚫ 若设置起始与终止速度，在运动开始与结束时，速度会产生阶跃； ⚫ 加减速时间是指速度从 0 加速至默认速度或从默认速度减速至 0 的时间； ⚫ 目前只支持 10 个轴（轴 0~轴 9），每个轴最大段数为 100 段（V3.7.3 以上版本支持所有轴 且每个轴最大段数 500 段）； ⚫ 该指令不支持缓存模式，但可以被打断。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 165 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT32U - 运动总段数 S0+10+10*(N-1) Velocity INT32S 指令单位/s 目标速度 S0+12+10*(N-1) Position INT32S 指令单位 目标位移 S0+14+10*(N-1) WaitCondition INT16U - 高 8 位【等待条件】*1 H00：运动完成 H01：wait 时间。单位 ms H02：wait 信号 H03：ACT 时间。单位 ms H04：EXT 信号 H05：EXT 信号或则运动完成 低 8 位【等待条件寄存器类 型】 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM S0+15+10*(N-1) Value INT32U - 常数值/寄存器数值 S0+17+10*(N-1) RegisterType INT16U - 低 8 位【跳转寄存器类型】 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD S0+18+10*(N-1) Value INT32U - 常数值 公共参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 MotionType INT32U - 运动模式 0：相对； 1：绝对 S1+2 StartSegment INT32U - 起始执行段数 S1+4 AccDecType INT16U - 加减速类型 0：直线； 1：抛物线 S1+5 AccT INT16U ms 加速时间 S1+6 DecT INT16U ms 减速时间 S1+8 Vs FP64 指令单位/s 起始速度 S1+12 Ve FP64 指令单位/s 终止速度 公共参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1+16 DefaultV FP64 指令单位/s 默认速度 S1+20 SendMode INT16U - 发送模式*2 0：完成模式； 1：后续模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 ErrCode INT16U - 指令错误码 S2+1 cursegment INT16U - 当前执行段号 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Done BOOL - 指令执行完成 S3+1 Busy BOOL - 指令正在执行中


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 166 S3+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S3+3 Abort BOOL - 指令被中断 S3+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 *1：等待条件：高 8 位【等待条件】：用于指定何时进入下一段运动输出。 ⚫ H00：运动完成：执行完本段的设定位置后，立即跳转到后面指定的运动段。 ⚫ H01：wait 时间：当前运动完成后开始计时，当计时时间到后，立即跳转到指定的运动段； ⚫ H02：wait 信号： 当前运动完成后， 开始等待位信号， 当位信号置ON， 则立即跳转到指定的 运动段； ⚫ H03：ACT 时间：当前运动段执行由 ACT 指定时间的运动后， 不管当前运动是否完成， 立即 跳转到指定的下一段运动段； ⚫ H04：EXT 信号：当前运动中，若外部信号置 ON，立即跳转到指定下一段运动；若当前运 动段完成后，外部信号还没有置 ON，则继续等待该信号。 ⚫ H05：EXT 信号或者运动完成： 位信号置ON，或者运动完成， 跳转到指定的下一段运动段。 *2：发送模式： ⚫ 完成模式： 第1段 第2段 第3段 第4段 除最后一段脉冲外，每个脉冲段都是由上升或下降部分和平稳部分构成。 最后一段脉冲有上升或下降部分、平稳部分、上升或下降部分构成。 ⚫ 后续模式： 第1段 第2段 第3段 第4段 发送本段个数脉冲完成时，已切换到后续段速度，在此处分段除第一段脉冲外，每个脉冲段都是 由平稳部分、上升或下降部分构成。 第一段脉冲有上升或下降部分、平稳部分、上升或下降部分构成。 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 167 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）总线中断标号 【总线中断标号】：是指多段速度位移指令 A-PLSR 最多可以配置 100 段，在执行过程中每执行 完一段脉冲后，都会立即产生一个中断。 配置的每一段速度位置都有唯一对应的总线中断标号，无论脉冲配置表中的跳转设 置如何配置，只要当前设定的等待条件满足就执行该速度位移段的中断程序。如下 表： 中断标号 对应总线轴 说明 I70**（I7000~I7099） PLS+0（总线） K0 轴总线 100 段中断处理子表地址 I71**（I7100~I7199） PLS+1（总线） K1 轴总线 100 段中断处理子表地址 I72**（I7200~I7299） PLS+2（总线） K2 轴总线 100 段中断处理子表地址 I73**（I7300~I7399） PLS+3（总线） K3 轴总线 100 段中断处理子表地址 I74**（I7400~I7499） PLS+4（总线） K4 轴总线 100 段中断处理子表地址 I75**（I7500~I7599） PLS+5（总线） K5 轴总线 100 段中断处理子表地址 I76**（I7600~I7699） PLS+6（总线） K6 轴总线 100 段中断处理子表地址 I77**（I7700~I7799） PLS+7（总线） K7 轴总线 100 段中断处理子表地址 I78**（I7800~I7899） PLS+8（总线） K8 轴总线 100 段中断处理子表地址 I79**（I7900~I7999） PLS+9（总线） K9 轴总线 100 段中断处理子表地址 9）PLSR 与A_PLSR 脉冲中断标号执行逻辑问题 当前判断逻辑： ⚫ PLSR 执行脉冲中断的条件为：设定的脉冲数是否发送到位； ⚫ A_PLSR 执行脉冲中断的条件为：设定的等待条件是否满足。 问题点： ⚫ ACT 时间：当前运动段执行由 ACT 指定时间的运动后，不管当前运动是否完成，立即跳转 到指定的下一段运动段。 ACT 时间 PLSR A_PLSR 脉冲没到位，ACT 时间到位 丢失脉冲中断标号 输出脉冲中断标号 脉冲到位之后一段时间， ACT 时间到位 脉冲到位立即输出脉冲 中断标号 等待 ACT 时间到位后输出脉冲中 断标号 ⚫ EXT 信号：当前运动中，若外部信号置 ON，立即跳转到指定下一段运动；若当前运动段完 成后，外部信号还没有置 ON，则继续等待该信号。 EXT 信号 PLSR A_PLSR 脉冲没到位，外部信号到位 丢失脉冲中断标号 3.7.3 及以上版本：丢失脉冲中断标号 3.7.3 以下版本：输出脉冲中断标号 脉冲到位之后等待外部信号 脉冲到位立即输出脉 冲中断标号 3.7.3 及以上版本：脉冲到位立即输出 脉冲中断标号 3.7.3 以下版本： 等待信号， 直到外部 信号到位后输出脉冲中断标号


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 168 ⚫ EXT 信号或者运动完成：位信号置 ON，或者运动完成，跳转到指定的下一段运动段。 EXT 信号或者运动完成 PLSR A_PLSR 脉冲没到位， 外部信号到位 丢失脉冲中断标号 丢失脉冲中断标号 脉冲到位 脉冲到位立即输出脉冲 中断标号 脉冲到位立即输出脉冲中断标号 ⚫ Wait 时间：当前运动完成后开始计时，当计时时间到后，立即跳转到指定的运动段。 Wait 时间 PLSR A_PLSR 脉冲到位后等待指定时间 脉冲到位立即输出脉 冲中断标号 脉冲到位且等待设定时间后输出 脉冲中断标号 ⚫ Wait 信号：当前运动完成后，开始等待位信号，当位信号置 ON，则立即跳转到指定的运动 段。 Wait 信号 PLSR A_PLSR 脉冲到位后等待外部信号 脉冲到位立即输出脉 冲中断标号 脉冲到位且等待接收到外部信号 后输出脉冲中断标号 10）举例 例：现需要对轴 0 发送连续的 3 段脉冲，每段的脉冲频率、脉冲数与加减速如下表所示： 名称 频率设定 脉冲数设定 第一段脉冲 1000 2000 第二段脉冲 200 1000 第三段脉冲 2000 6000 加减速设置 在 1000ms 内加速至 1000 梯形图如下： A_PWR D0 M1 K0 A_PLSR HD10 HD200 D10 M11 K0 M0 M10 参数配置如下图：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 169 加减速时间是指速度从 0 加速至默认速度的时间。 通过 A_PWR 指令开启轴使能， 确认使能开启成功后， 将M10 由 OFF→ON， 触发A_PLSR 指令， 指令会按照设定的参数，执行完三段脉冲，其中若设置起始速度和终止速度，速度会在执行时和 执行后产生阶跃，从 0 阶跃至起始速度，从终止速度阶跃至 0；加减速时间是指轴速度从 0 加速 至默认速度、从默认速度加速至 0 所花费的时间。 执行时速度给定曲线如下图所示：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 170 5-1-2-24. 可变速度输出【A_PLSF】 1）指令概述 指令以设置的速度运动。 可变速度输出 [A_PLSF] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定运动速度的寄存器地址 32 位，双字 S1 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S3 指定输出状态位起始地址 位 S4 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● ● S4 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 A_PLSF HD0 HD10 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 S4 ⚫ S0 指定【输入速度】； ⚫ S1 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S1~S1+4； ⚫ S2 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S3 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S3~S3+4； ⚫ S4 指定【轴端口编号】。 5）注意事项 ⚫ 速度值实时生效； ⚫ 若默认速度设为 0，则采用阶跃的方式进行速度规划，会阶跃到启动速度； ⚫ 加减速时间是指速度加速至默认速度或从默认速度减速至 0 的时间； ⚫ 该指令不支持缓存模式，但可以被打断； ⚫ 默认速度距离： 默认速度500， 加速时间1s， 指令速度1500， 则从0 加速到指令速度需要 3s。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 171 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Vel INT32S 指令单位/s 运动速度值 S1 AccDecType INT16U - 加减速类型 0：直线 1：抛物线 S1+1 AccT INT16U ms 加速时间 S1+2 DecT INT16U ms 减速时间 S1+4 DefaultV el INT32U 指令单位/s 默认速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Done BOOL - 指令执行完成 S3+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S3+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S3+3 Abort BOOL - 指令被中断 S3+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S4 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令 Done Busy Abort Active Error 被指令打断 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，当速度达到参数设置的目标速度后， Done 置位， 同时Busy 和 Active 也一直保持置位状态， 此时目标速度修改后，Busy 和 Active 会保持置位状态，Done 复位，当速度再次达到目标速度后，Done 再次置位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Done、Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 例：设轴 0 需以 1000 的速度运动至点 B，以3000 的速度从 B 点运动至 C 点， 并且停止在C 点， 其中 A、B、C 三点在同一个丝杆上，B、C 两点均设置有接近开关。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 172 梯形图如下： A_PWR D0 M1 K0 A_PLSF HD10 HD200 D10 M11 K0 M0 M10 DMOV K3000 HD10 A_STOP HD300 D300 M301 K0 X46 X45 参数配置： 说明：使用 PLC 内部虚拟 X 端子作为 B、C 两点的接近开关，通过 A_PWR 指令开启轴使能， 确认使能开启成功后，将 M10 由 OFF→ON，触发 A_PLSF 指令，指令会按照设定的速度匀速运 动，当到达 B 点后，通过数据传输指令将第二段的速度传送至对应寄存器中，参数将实时生效； 到达 C 点后。触发 A_STOP 指令，停止轴的动作。 速度给定如下图所示：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 173 5-1-2-25. 脉冲跟随【A_FOLLOW】 1）指令概述 指令以高速计数值输出运动。 脉冲跟随 [A_FOLLOW] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定高速计数寄存器 S1 指定功能系数寄存器起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S3 指定输出状态位起始地址 位 S4 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● ● S4 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 HSCD；DM 表示 DM、DHM； DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 A_FOLLOW HSC0 HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 S4 ⚫ S0 指定高速计数寄存器； ⚫ S1 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S1~S1+3； ⚫ S2 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S3 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S3~S3+4； ⚫ S4 指定【轴端口编号】； ⚫ 触发指令，指令通过高速计数口的计数值，根据 S1 中设置的参数运动 S4 指定的轴。 5）注意事项 ⚫ 乘系数/除系数范围：-1000 ~ 1000，且不为 0；超出该范围随动指令将不执行；数值为正，正 向运动，数值为负，反向运动，修改实时生效； ⚫ 在同步过程中实时修改乘/除系数， 通过上位机窗口写入是有滞后的， 需通过I9900 中断一起 赋值才会保证一起修改； ⚫ FOLLOW 性能参数：1~100，参数值越小，随动刚性越小（延时大），参数值越大，刚性就 越大（延时小）； ⚫ PLC 实时测量输入位置， 通过编码器， 或寄存器获取位置信息， 通过乘/除系数比例关系， 输 出对应的位置； ⚫ 该指令使用需配合高速计数指令（CNT/CNT_AB）一起使用。 ⚫ 当其他指令在运动时无法打断，会报错 1006。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 174 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT32S - 指定高速计数器 S1 Multiplier INT16S - 乘系数 S1+1 Divisor INT16S - 除系数 S1+2 FollowProperty INT16U - Follow 性能参数 S1+3 FeedForward INT16U - Follow 前馈参数。暂不支持 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 ErrCode - - 错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S3 InCycle BOOL - 同步控制中 S3+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S3+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S3+3 Abort BOOL - 指令被中断 S3+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S4 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令 Incycle Busy Abort Active Error 被打断加减速过程 说明：触发指令，busy 和 active 置位，当轴输出与高速计数达到同步时，incycle 信号置位； 当指令被打断时，abort 置位，其他信号复位。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 175 5-1-2-26. 周期叠加【A_CYCSUP】 1）指令概述 补偿值在一个同步周期补偿到位。 周期叠加 [A_CYCSUP] 执行条件 常开常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_CYCSUP HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+3； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时， 对S3 指定的轴进行周期叠加控制，指令会在一个同步周期内将周期 位置叠加至当前位置 D20016 上； ⚫ 位置不能过大，否则会产生轴阶跃。 5）注意事项 ⚫ 叠加值会在一个周期内给到指令给定位置； ⚫ 指令执行一次，只叠加一次，叠加值可实时修改，多次执行指令叠加值会累加； ⚫ 对同一个轴，只能使用一条指令； ⚫ 使能关闭，补偿值取消，补偿值可在寄存器 D[20188+200*N]中查看。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Pos FP64 指令单位 周期位置 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 176 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+1 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute Busy Abort Active Error 说明： 触发指令，busy 和 active 置位，指令开始进行周期叠加； 触发信号关闭，busy 和 active 复位，abort 置位，周期叠加停止。 8）举例 要求伺服先以速度控制运行，之后每隔 2 秒钟，进行一次周期叠加，要求至少叠加四次。 梯形图如下图所示：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 177 指令配置如下： 说明： 执行A_VELMOVE 指令后运行 A_CYCSUP 触发周期叠加指令， 当轴达到同步状态时开启 计时，当 2s 计时到时，将位置赋值 100 赋值到 CYCSUP 令相应周期位置的寄存器中，当 4s 计 时到时， 将位置赋值0 赋值到 CYCSUP 指令相应周期位置的寄存器中， 轴立刻补偿到目标位置， 当 6s 计时到后，操作与轴动作与上述相同。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 178 5-1-2-27. 螺距补偿【A_PITCHCOMP】 1）指令概述 指令以设定的补偿值对轴进行实时补偿。 螺距补偿 [A_PITCHCOMP] 执行条件 常开常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_PITCHCOMP HD10 D10 M11 K0 M10 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+7； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 成功执行指令后，在轴运动时，时刻根据设置的补偿表对输出脉冲进行补偿，补偿的位置值 是以参考点（电气零点）为基准值的绝对值； ⚫ 当用户选择回原点后生效，则在启用螺距补偿功能后，补偿值会在回原点操作（ A_ZRN、 A_HOME）完成后加到位置输出上； ⚫ 当用户选择使能后生效， 则在启用螺距补偿功能后， 补偿值会在使能操作 （A_PWR） 执行成 功后加到位置输出上。如果已经使能，则需要重新使能，然后才会生效； ⚫ 当用户选择立即生效， 则在启用螺距补偿功能后， 补偿值会立即加到位置输入/输出上， 可能 会造成位置显示值（如 D20016、D20044）突变，但是实际伺服电机的位置不会跳变。 5）注意事项 ⚫ 目前 FD 寄存器的首地址数据输入范围为正整数 0~65535； ⚫ 无论什么生效模式，指令运行时都需要轴状态机为 standstill 或者 AxisDisabled； ⚫ 本指令同一个轴有且只能存在一条指令； ⚫ 同一段补偿的起点与终点间，对应有两组补偿位置（正向与负向）。如果是单向，则不管运


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 179 动方向是正向还是负向，都采用同一组正向补偿值； ⚫ 反向间隙补偿变化量表示间隙值与反向后主运动的位移量的比值， 参数设置不能小于等于0， 且只在方向选择双向时生效，用于控制补偿反向间隙的快慢（具体计算参照背隙补偿指令说 明）； ⚫ 每段内部采用线性插值的方式进行补偿，超过补偿范围的位置，按照补偿范围的终点处的补 偿值作固定补偿； ⚫ 补偿点间距的选择依据： ⚫ 一般来说， 如果一米以内， 可以10-20mm 的步距， 如果超过一米， 可以50，100，200mm 的 步距。具体操作按照各厂家自己的标准设定例：补偿点间隔为10mm， 设备行程3m×2m，即 补偿位置个数最多为 300，如果 4m×3m，则最多为 400。 ⚫ 如果对补偿表等配置参数有改动，则需要重新执行 A_PITCHCOMP 指令，生效后改动才会 有效； ⚫ 回原点后、使能后、立即生效三种情况都不会造成实际输出给伺服位置的位置阶跃； ⚫ 在补偿生效期间执行回原点，指令 busy 置位，incomp 复位，补偿不生效，当回原点执行结 束，补偿重新生效； ⚫ 补偿表限制：允许总共存在 10 张补偿表且补偿点位置需要单调递增，表与轴是一一对应关 系，即最多同时有 10 个轴具有螺距补偿功能；每张补偿表至少要包含两个补偿点，补偿表 格式如下： S0 补偿点个数 INT16U S0+4+12*(N-1) 补偿点位置 FP64 S0+8+12*(N-1) 正向补偿值 FP64 S0+12+12*(N-1) 反向补偿值 FP64 ⚫ 对于同步绑定关系的轴来说，主轴的螺距补偿功能生效后，从轴的位置不会变化（因为螺补 的效果直接作用到控制器与驱动器交互的输入输出量上， 控制器内部规划和与用户交互参数 不受影响），对于龙门同步结构，主从轴分别使用同一张补偿表； ⚫ 螺距补偿功能生效后，探针指令获取到的位置可能会与 D20016 或 D20044 不同，不保证位 置的一致性（从电机端读取到的实际编码器反馈是施加了螺补效果的，而用户位置参数则不 受影响）。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ActiveMode INT16U - 生效时机* 0：回原点后生效 1：重新使能后生效 2：立即生效 S0+1 CompDir INT16U - 方向 0：单向 1：双向 S0+2 FirstAddressOffdregister INT32U - 补偿表首地址 S0+4 CompScale FP64 - 反向间隙补偿变化量 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Incomp BOOL - 补偿中 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 180 实时补偿计算： 5 个补偿点，补偿表信息如下： 补偿点位置（绝 对） 0 20 30 35 40 正向补偿值 0 1(19) -1(31) 1(34) 2(38) 负向补偿值 0 2(22) 1(31) 1(36) 2(42) 螺距补偿指令设置双向，执行指令从 0 运动到 32 时计算电机实际位置 x： 35−30 34−31= x−30 32−31 计算出 x≈31.667； 此时执行指令从 32 运动到 21 时计算电机实际位置 y： 30−20 31−19= x−20 21−19 计算出 y≈21.667。 7）时序图 Execute Incomp Busy Error 生效时机 说明： ⚫ 一般情况下， 触发指令， 指令BUSY 信号置位， 当指令设置的生效时机到来时，incomp 补偿 信号置位，同时 busy 信号依旧置位不会复位。 ⚫ 触发条件关闭，指令其他状态复位，指令补偿停止。 8）举例 例 1：设置生效方式为使能后生效，方向为单向（此时反向间隙补偿变化量不生效）， 补偿表FD 首地址设为 0，反向间隙补偿变化量设为 1（不生效），执行A_MOVEA 从 0 分别运动到 8,18,24 的位置，观察实际电机位置。 梯形图如下： A_PWR D100 M100 K0 A_PITCHCOMP HD1000 D1000 M1000 K0 M0 M1 A_MOVEA HD200 D200 M200 K0 M2


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 182 说明：在执行指令后Busy 置位，再开启使能后InComp 置位，补偿生效中，此时正向运动，补偿 值依据补偿表的规划补偿到实际电机侧 （设置是的6064 与 D20044 值一致从 0 开始， 由于脉冲个 数较小 6064 波动明显，这边采用 607a 位置给定代替 6064；D20016 指令位置代替 D20044 来作 为更明显曲线观察），通过 A_MOVEA 分别运动到 8、18、24 的目标位置， 其经过螺距补偿后的 实际反馈为 10、20、30（与补偿表对应） ， 关闭补偿后D20044 的值变化到与实际 6064 一致 （即 伺服的实际位置不发生阶跃）。 其运动到 8,18,24 时的实际位置曲线如图：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 183 例 2： 配置的补偿表如下，使用 A_MOVEA 运动到 90，执行补偿对应曲线图； D20044 运动到 90 的位置，607a 值为 13107200，单位为 1mm，1mm 对应 131072 个脉冲，补满 到了 100 的位置；


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 184 D20044 运动到 90 的位置，607a 值为 13107200，单位为 1mm，1mm 对应 131072 个脉冲，补满 到了 100 的位置；


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 185 补偿点 2 为 100， 补偿点3 为 200， 也就是当运动到90 和 180 的时候， 补偿点2，3 会把值补满， 当设定值为 150 处于两个补偿点中间时将按照比值进行补偿， 公式为： 【 （180-150）/（180-90） *20+10+150】*131072=21845333.33，双字显示为 21845333。 反向运动时，反向补偿值生效，若当前位置为 180，反向运动到 120 的位置，补偿点 2 为 100， 反向补偿值为-20，则补偿后值为 100，HD10002 为 1310720。 若反向运动的设定值 X 也处于两个补偿点 2，3 之间，对应公式也为：（230-X）/（230-120）*- 30-20+X。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 186 5-1-2-28. 背隙补偿【A_BACKLASHCOMP】 1）指令概述 指令以设置的参数在轴换向时进行补偿。 背隙补偿 [A_BACKLASHCOMP] 执行条件 常开常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_BACKLASHCOMP HD10 D10 M11 K0 M10 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+11； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 指令执行成功后， 在轴每一次换向运动时， 按照设置的S0 参数， 对实际输出脉冲进行补偿。 5）注意事项 ⚫ 执行需在轴未使能状态下触发； ⚫ 本指令同一个轴有且只能存在一条； ⚫ 指令可随时关闭，但需要等到轴使能关闭才能去除补偿效果； ⚫ 间隙值未补偿完成期间，用户与实际位置不准确； ⚫ 在补偿生效期间执行回原点，指令 busy 置位，incomp 复位，补偿不生效，当回原点执行结 束，补偿重新生效； ⚫ 功能仅在轴控制模式为 CSP，或者轴处于闭环控制模式时有效，其他情况不生效； ⚫ 背隙补偿系数是背隙补偿变化量。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 187 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 BecklashCompV alue FP64 指令单位 背隙补偿值 S0+4 BacklashCompScale FP64 - 背隙补偿系数 S0+8 ActiveMode INT16U - 生效时机 0：回原点后生效 1：使能后生效 S0+9 FirstCompDir INT16U - 首次补偿运动方向 0：不补偿 1：负向补偿 2：正向补偿 S0+10 Reserved INT32U - 保留 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Incomp BOOL - 补偿中 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 背隙补偿值是指驱动侧与被驱动侧之前存在的固定间隙值，如下图所示： 偏移 从正方向的定位 从反方向的定位 相同的位置 驱动面 从正方向的定位： 驱动面的位置＝被 驱动面的位置 从反方向的定位： 驱动面的位置＝被 驱动面的位置- 间 隙补偿量 背隙补偿值变化量表示间隙值与反向后主运动位移量的比值，比如背隙补偿值为 4，背隙补偿变 化量为 0.5；当主运动移动量为6 时，对应的间隙值应为3，当间隙值达到设定值4 后，无论主运 动移动量多少，间隙值都不变。 首次补偿运动方向： ⚫ 不补偿：第一次运动方向不补偿，之后另一个方向每次首次转向都补偿； ⚫ 负向补偿：每次首次负向转向都补偿； ⚫ 正向补偿：每次首次正向转向都补偿。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 188 7）时序图 Execute Incomp Busy Error 生效时机 说明： ⚫ 一般情况下， 触发指令， 指令BUSY 信号置位， 当指令设置的生效时机到来时，incomp 补偿 信号置位，同时 busy 信号依旧置位不会复位； ⚫ 触发条件关闭，指令其他状态复位，指令补偿停止。 8）举例 例 1：当设置背隙补偿值为 10，背隙补偿系数为 1，选择回原点后生效，首次补偿的运动方向为 正向。在其初始位置为 0 时，执行 A_MOVEA 使其运动到 100。 梯形图如下： A_PWR D100 M100 K0 A_HOME HD150 D150 M150 K0 M0 M1 A_BACKLASHCOMP HD200 D200 M200 K0 M2 指令配置如下： 说明：在未使能状态下执行指令 Busy 置位，使能后执行 A_HOME/A_ZRN 回原，回原动作完成


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 189 后指令 InComp 置位，表示处于补偿状态，此时正向运动，补偿值会参照补偿系数不断加上，通 过用户反馈位置（如 D20044）和实际电机位置（如 6064）的变化可以看出补偿生效了，关闭使 能后补偿会消除，用户反馈位置（如 D20044）和实际电机位置（如 6064）也会有对应变化。 其反馈位置曲线如图： 例 2： D20044 值为 50 ， HD10002 为加上补偿的值， 1mm 对应 131072 个脉冲，所以值为 60*131072=7864320； 采用A-MOVEA 指令运动到 50 的位置， 背隙补偿值为10， 系数为1， 监控 D20016 和 HD10002 的值变化如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 191 5-1-2-29. 不断电更新【X_UPDATEPARA】 1）指令概述 在修改轴、轴组 SFD 参数后，可对参数进行不断电更新。 不断电更新[X_UPDATEPARA] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 1) 4）功能和动作 X_UPDATEPARA D0 M1 M0 S0 S1 ⚫ S0 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S1~S1+2； ⚫ 执行指令，对修改的参数进行不断电刷新； ⚫ 该指令需要在轴状态机处于无效时，才可以执行（V3.7.3 新增部分参数可以在使能或指令运 行状态下更新）； ⚫ 该指令只能修改轴配置和轴组配置参数。 5）注意事项 ⚫ 在使能和指令运行状态下触发 X_UPDATEPARA更新的 SFD 参数不会立即生效，会在下一 次调用相关参数进行规划时生效； ⚫ 新增部分 SFD 参数在使能或指令运行状态下的实时更新，支持参数枚举如下： 定义 地址 轴配置 急停模式 SFD8036 + 300*N 停止曲线类型 SFD8037 + 300*N 硬限位最大减速度 SFD8048 + 300*N 硬限位最大减速距离 SFD8052 + 300*N 最高速度 SFD8080 + 300*N 最高加速度 SFD8084 + 300*N 最高减速度 SFD8088 + 300*N 最高加加速度 SFD8092 + 300*N 默认速度百分比 SFD8096 + 300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 192 定义 地址 默认加速度百分比 SFD8097 + 300*N 默认减速度百分比 SFD8098 + 300*N 默认加加速度百分比 SFD8099 + 300*N 启动速度 SFD8108 + 300*N 位置偏差报警值 SFD8120+300*N 定位完成宽度 SFD8124+300*N 零点检测宽度 SFD8128+300*N 运动检测速度值 SFD8132+300*N 速度警告百分比 SFD8137+300*N 加速度警告百分比 SFD8138+300*N 减速度警告百分比 SFD8139+300*N 回零高速 SFD8168 + 300*N 回零爬行速度 SFD8172 + 300*N 回零加速度 SFD8176 + 300*N 回零减速度 SFD8180 + 300*N 回零加加速度 SFD8184 + 300*N 零点位置 SFD8188 + 300*N 回零方向 SFD8192 + 300*N 轴组配置 急停模式 SFD48008 + 300*N| XYZ 最高速度 SFD48020 + 300*N XYZ 最高加速度 SFD48024 + 300*N XYZ 最高减速度 SFD48028 + 300*N XYZ 最高加加速度 SFD48032 + 300*N ABC 最高速度 SFD48036 + 300*N ABC 最高加速度 SFD48040 + 300*N ABC 最高减速度 SFD48044 + 300*N ABC 最高加加速度 SFD48048 + 300*N XYZ 默认速度百分比 SFD48052 + 300*N XYZ 默认加速度百分比 SFD48053 + 300*N XYZ 默认减速度百分比 SFD48054 + 300*N XYZ 默认加加速度百分比 SFD48055 + 300*N ABC 默认速度百分比 SFD48056 + 300*N ABC 默认加速度百分比 SFD48057 + 300*N ABC 默认减速度百分比 SFD48058 + 300*N ABC 默认加加速度百分比 SFD48059 + 300*N XYZ 报警速度百分比 SFD48100 + 300*N XYZ 报警加速度百分比 SFD48101 + 300*N XYZ 报警减速度百分比 SFD48102 + 300*N ABC 报警速度百分比 SFD48103 + 300*N ABC 报警加速度百分比 SFD48104 + 300*N ABC 报警减速度百分比 SFD48105 + 300*N 半径允许误差 SFD48146 + 300*N 前瞻的拐角加速度 SFD48240+300*N 离心加速度 SFD48244+300*N 手轮最大速度 SFD48248+300*N 手轮最大加速度 SFD48252+300*N 前瞻直线过渡误差 SFD48256+300*N 前瞻弓高误差 SFD48260+300*N 圆弧过渡误差限制 SFD48264+300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 193 定义 地址 手轮 Z 轴进给倍率 SFD48273+300*N 前瞻段最小夹角限制 SFD48274+300*N 前瞻过渡角度限制 SFD48275+300*N 手轮高速计数口 SFD48276+300*N 手轮滤波周期数 SFD48277+300*N 手轮脉冲当量 SFD48280+300*N ⚫ 实时参数更新指令执行情况枚举如下： 1) 配置的轴（轴组）全部断使能，触发参数更新指令 X_UPDATEP ARA，会更新未使能 的轴（轴组）的全部修改的 SFD 参数并进行参数校验，对于相应错误轴（轴组）报 错，不修改轴（轴组）内部数据 config 中的参数。 2) 配置的轴（轴组）存在未断使能的轴，增删轴（轴组），修改轴数（轴组数） （SFD810 等），修改断使能轴的轴类型，指令通道和站号，触发参数更新指令 X_UPDA TEPARA不生效，不会更新生效轴（轴组）；修改未生效轴的 SFD 参数，指 令不会报错（不会进行修改校验）；想要修改生效轴（轴组），必须将所有配置的轴 （轴组）断使能。 3) 配置的轴存在未断使能的轴，触发参数更新指令 X_UPDATEPARA，所有轴都只能刷 新使能下可修改的参数，同时对可修改的值进行参数校验，对于相应错误指令报错， 轴不报错；修改不允许刷新的 SFD 参数指令也会报错；想要修改断使能下可修改的参 数，必须将所有配置的轴断使能；在有轴使能情况下，优先报参数校验错误，然后报 修改不允许刷新的 SFD 参数错误。 4) 配置的轴组存在未断使能的轴组，触发参数更新指令X_UPDA TEPARA，所有轴组都 只能刷新使能下可修改的参数，同时对可修改的值进行参数校验，对于相应错误指令 报错，轴组不报错；修改不允许刷新的 SFD 参数指令报错；想要修改断使能下可修改 的参数，必须将所有配置的轴组断使能；在有轴组使能情况下，优先报参数校验错 误，然后报修改不允许刷新的 SFD 参数错误。 5) 配置的轴（轴组）存在未断使能的轴，进行参数校验时，只会校验使能下可以更新的 参数，对于其他参数，只进行是否修改校验。 ⚫ 实时参数更新指令执行会检验参数值并报错得参数枚举如下： 定义 地址 轴配置 轴类型* SFD8000+300*N 指令输出通道 SFD8001+300*N 从站号* SFD8002+300*N 每圈脉冲数 SFD8004+300*N 编码器输入端口 SFD8006+300*N 每圈移动量 SFD8008+300*N 减速机工件侧系数* SFD8014+300*N 减速机电机侧系数* SFD8016+300*N 运动方向 SFD8018+300*N 计数类型 SFD8020+300*N 旋转计数上限 SFD8024+300*N 旋转计数下限 SFD8028+300*N 急停模式 SFD8036+300*N 停止曲线类型 SFD8037+300*N 曲线类型 SFD8038+300*N 硬极限停止方式 SFD8040+300*N 正向硬极限端口 SFD8041+300*N 负向硬极限端口 SFD8043+300*N 伺服正极限 IO 顺序 SFD8045+300*N 伺服负极限 IO 顺序 SFD8046+300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 194 定义 地址 硬限位最大减速度 SFD8048+300*N 硬限位最大减速距离 SFD8052+300*N 软限位停止方式 SFD8061+300*N 软限位正向值 SFD8064+300*N 软限位负向值 SFD8068+300*N 软限位最大减速度 SFD8072+300*N 软限位最大减速距离 SFD8076+300*N 最高速度 SFD8080+300*N 最高加速度 SFD8084+300*N 最高减速度 SFD8088+300*N 最高加加速度 SFD8092+300*N 默认速度百分比 SFD8096+300*N 默认加速度百分比 SFD8097+300*N 默认减速度百分比 SFD8098+300*N 默认加加速度百分比 SFD8099+300*N 启动速度 SFD8108+300*N 位置偏差报警值 SFD8120+300*N 定位完成宽度 SFD8124+300*N 零点检测宽度 SFD8128+300*N 运动检测速度值 SFD8132+300*N 原点端口 SFD8160+300*N Z 相端口 SFD8164+300*N 回零高速 SFD8168+300*N 回零爬行速度 SFD8172+300*N 回零加速度 SFD8176+300*N 回零减速度 SFD8180+300*N 回零加加速度 SFD8184+300*N 零点位置 SFD8188+300*N 回零方向 SFD8192+300*N 探针编码器脉冲当量 SFD8194+300*N 脉冲端口 SFD8200+300*N 脉冲方向端口 SFD8201+300*N 脉冲端口极性 SFD8202+300*N 脉冲方向端口极性 SFD8203+300*N 编码器当量值 SFD8206+300*N 比例增益 SFD8210+300*N 积分增益 SFD8214+300*N 微分增益 SFD8218+300*N 速度前馈增益 SFD8222+300*N 反馈速度前馈增益 SFD8226+300*N 闭环最大位置增益 SFD8230+300*N 2 自由度 alpha SFD8236+300*N 2 自由度积分时间 SFD8240+300*N 轴组配置 运动学类型 SFD48000+300*N 配置轴号 1 SFD48001+300*N 配置轴号 2 SFD48002+300*N 配置轴号 3 SFD48003+300*N 配置轴号 4 SFD48004+300*N 配置轴号 5 SFD48005+300*N


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 195 定义 地址 配置轴号 6 SFD48006+300*N 急停模式 SFD48008+300*N XYZ 最高速度 SFD48020+300*N XYZ 最高加速度 SFD48024+300*N XYZ 最高减速度 SFD48028+300*N XYZ 最高加加速度 SFD48032+300*N ABC 最高速度 SFD48036+300*N ABC 最高加速度 SFD48040+300*N ABC 最高减速度 SFD48044+300*N ABC 最高加加速度 SFD48048+300*N XYZ 默认速度百分比 SFD48052+300*N XYZ 默认加速度百分比 SFD48053+300*N XYZ 默认减速度百分比 SFD48054+300*N XYZ 默认加加速度百分比 SFD48055+300*N ABC 默认速度百分比 SFD48056+300*N ABC 默认加速度百分比 SFD48057+300*N ABC 默认减速度百分比 SFD48058+300*N ABC 默认加加速度百分比 SFD48059+300*N X 轴最大软限位 SFD48120+300*N Y 轴最大软限位 SFD48124+300*N Z 轴最大软限位 SFD48128+300*N X 轴最小软限位 SFD48132+300*N Y 轴最小软限位 SFD48136+300*N Z 轴最小软限位 SFD48140+300*N 软限位停止类型 SFD48145+300*N 半径允许误差 SFD48146+300*N 旋转中心与平移轴的距离 SFD48162+300*N 旋转中心基于基座标 X 方向的偏移 SFD48166+300*N 旋转中心基于基座标 Y 方向的偏移 SFD48170+300*N 前瞻的拐角加速度 SFD48240+300*N 离心加速度 SFD48244+300*N 手轮最大速度 SFD48248+300*N 手轮最大加速度 SFD48252+300*N 前瞻直线过渡误差 SFD48256+300*N 前瞻弓高误差 SFD48260+300*N 圆弧过渡误差限制 SFD48264+300*N ⚫ 部分参数修改超限后， 执行实时参数更新指令会自动修正参数值(低于下限修正为下限值 （有 些情况修正成 1 或其他值），超过上限修正为上限值)，枚举如下： 定义 地址 上下限及修正值 位置指令滤波 SFD8019 + 200*N 0-1000（等于 0 修正为 1） 运动检测滤波 SFD8136 + 200*N 0-10000（等于 0 修正为 1） 速度前馈滤波时间 SFD8234 + 200*N 0-200（等于 0 修正为 1） 反馈速度滤波时间 SFD8235 + 200*N 0-200（等于 0 修正为 1） 前瞻最小夹角 SFD48274 + 300*N 0-180（小于 0 修正为 0.0001） 前瞻过渡角度限制 SFD48275 + 300*N 0-180（若弓高误差或圆弧过渡误差设置为 0 时修正过渡角度为 0） 前瞻直线过渡误差 SFD48256 + 300*N 0.0001-0.5（小于 0.0001 修正为 0.001） 圆弧过渡误差限制 SFD48264 + 300*N 大于等于 0 前瞻弓高误差 SFD48260 + 300*N 0-0.5 手轮周期滤波数 SFD48277 + 300*N 上限 200（负值取绝对值）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 196 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Done BOOL - 指令执行完成 S1+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S1+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 197 5-1-2-30. 多轴合成运动【A_COMBINEAXIS】 1）指令概述 将 2 个轴的位置乘以各自缩放比例，再相加或相减的值作为当前指令位置输出。 多轴合成运动 [A_COMBINEAXIS] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.3 及以上（ XDH 、 XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_COMBINEAXIS D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+13； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时， 对S3 指定的轴按照 S0,S0+1 指定的两轴执行叠加运动控制，执行成 功后 S2 置位，表示目标轴已处于同步运动状态； ⚫ 将 2 个轴的位置乘以各自缩放比例，再相加或相减的值作为当前指令位置输出，两轴可各自 选择数据源； ⚫ 从轴的位置和速度均由两主轴合成。 5）注意事项 ⚫ 只支持 CSP 模式，参数不支持实时更新； ⚫ 从轴的位置是由主轴位置的差分算出来的，运行过程中改主轴位置，从轴不会阶跃； ⚫ 主轴的运行（报错、停止等）对从轴没有影响； ⚫ 不支持编码器轴，可以与附加运动一起执行，支持模轴； ⚫ 主轴分母为 0 时，默认为 1。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 198 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Master1 INT16S - 主轴 1 索引 S0+1 Master2 INT16S - 主轴 2 索引 S0+2 CombineMode INT16S - 计算模式： 0：加法 1：减法 S0+3 BufferMode INT16S - 缓存模式： 0：中断 1：缓存 S0+4 MasterId1_NUM INT32S - 主轴 1 比例分子 S0+6 MasterId1_DEN INT32S - 主轴 1 比例分母 S0+8 MasterId2_NUM INT32S - 主轴 2 比例分子 S0+10 MasterId2_DEN INT32S - 主轴 2 比例分母 S0+12 MasterId1Source INT16S - 主轴 1 数据源： 0：给定位置 1：反馈位置 S0+13 MasterId2Source INT16S - 主轴 2 数据源： 0：给定位置 1：反馈位置 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Incycle BOOL - 指令同步控制中 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 说明： ⚫ 触发指令，Busy 和 Active 信号置位，当对轴达到同步状态时，InCycle 信号置位； ⚫ 在周期控制期间，以中断模式执行其他指令，Abort 信号置位，同时InCycle、Busy 和 Active 信号复位。 Execute 触发指令 Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error Incycle Active


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 199 8）举例 以加法模式，两轴分子 1，分母 1，给定位置作为数据源启动多轴合成。主轴1 用 A_MOVEA 指 令 1000 脉冲/s 的速度移动到 10000 个脉冲的位置，加减速大小为 5000 脉冲/s2，加加速大小为 5000 脉冲/s3，主轴 2 用 A_MOVEA 指令 3000 脉冲/s 的速度移动到 6000 个脉冲的位置，加减速 大小为 15000 脉冲/s2，加加速大小为 150000 脉冲/ s3。 梯形图如下： A_COMBINEAXIS HD 10 D10 M11 K0 M10 A_PWR D 0 M1 K0 M0 A_MOVEA HD 100 D100 M101 K1 A_PWR D 1 M2 K1 A_PWR D 2 M3 K2 M100 A_MOVEA HD 130 D130 M131 K2 M130


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 200 说明：首先通过 A_PWR 指令打开使能，当 M10 由 OFF→ON，开启多轴合成指令，然后 M100 由 OFF→ON 主轴 1 以设定好的参数运行，M130 由 OFF→ON 主轴 2 以设定好的参数运行， 到达 目标位置后指令的状态参数 M3 由 OFF→ON。 其执行位置曲线图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 201 5-1-2-31. 单轴急停【A_IMMEDIATESTOP】 1）指令概述 单轴立即停止指令，有可能会对机械有损伤。 单轴急停 [A_IMMEDIATESTOP] 执行条件 常开/常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_IMMEDIATESTOP D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴执行停止动作，停止的方式由 S0 指定，可以实现急 停、急停并关使能、急停并复位位置偏差三种停止方式； ⚫ 执行本指令后， 单轴状态机（D20000+200*N） 切换到7，需要关闭急停并清错后才能使用其 他运动指令。 5）注意事项 ⚫ 轴未使能也可以触发本指令，本指令在其他轴状态机都可执行，不支持编码器轴； ⚫ 轴组动作时，对指定轴执行本指令时，轴立即停止，轴组也立即停止； ⚫ CSP 模式下触发本指令， 保持CSP 模式；CSV 模式下触发本指令， 保持CSV 模式；CST/HM 模式下触发本指令，模式切回 CSP； ⚫ 本条指令会将执行中的运动指令、A_MOVESUP 等附加运动指令、A_HALT、A_STOP 全部 打断； ⚫ 使用急停并复位位置偏差模式进行急停，如果出现伺服错误，需要对伺服进行清错。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 202 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Mode INT16U - 停止类型： 0：急停 1：急停并关使能 2：急停并复位位置偏差 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令 Done Busy Abort 指令执行中有错误 Error 说明： 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）停止类型说明 ⚫ 急停 指令执行时，立刻让轴停下来。 立即停止运动会对机械有损伤。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 203 M0 Done Position Velocity 触发时的位置即轴停止的位置 ⚫ 急停并关使能 急停的同时，关闭轴的使能。 ⚫ 急停并复位位置偏差 急停的同时，复位位置偏差，D20016 变为 D20044 相同位置。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 204 5-1-2-32. 复位偏差【A_RSTFERR】 1）指令概述 电机反馈位置与给定位置产生了偏差，需要将两者的偏差清除。 复位偏差 [A_RSTFERR] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴执行停止动作,并且将电机反馈位置与给定位置产生 的偏差清除，使给定位置与反馈位置偏差为“0”； ⚫ 指令会在一个周期内完成，完成后单轴状态机 D20000+200*N=1。 5）注意事项 ⚫ 请在轴低速状态下运行本指令，否则可能对机器造成冲击； ⚫ 本指令会打断正在运动的指令和缓存区中的指令； ⚫ 轴给定位置阶跃到触发指令时刻的反馈位置， 反馈位置与给定位置偏差为“0”，可能会出现 电机反转的情况，位置和速度示意图如下： A_RESTFERR D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 205 ⚫ 只能在 CSP 模式下触发，其他模式下运行本指令报错； ⚫ 本指令后不允许跟随缓存指令，不支持编码器轴； ⚫ 主轴使用本条指令时，并且将指令位置作为同步数据使用时，主轴启动本指令从轴会根据齿 轮比和凸轮数据变量进行反转，绑定关系不受影响。从轴使用本指令，绑定关系解除，从轴 清复位偏差，主轴不受影响； ⚫ 模轴情况下，执行指令期间给定位置和反馈位置都在计数范围内； ⚫ 对于垂直轴等需要持续施加扭矩的轴使用本指令， 需要确认启动本指令后不会发生扭矩不足 现象再使用。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 BufferMode INT16u - 缓存模式： 0：中断 1：缓存（暂不支持） 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 206 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 说明： ⚫ 触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，一个周期后复位，同时 Done 信号置位，只有再次触 发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 电机用 A_MOVEA 指令 1000 脉冲/s 的速度移动，加减速大小为 1000 脉冲/s²，加加速大小为 10000 脉冲/ s³，在运动过程中执行 A_RSTFERR 指令，消除偏差。 梯形图如下： A_RSTFERR HD 10 D10 M11 K0 M10 A_PWR D 0 M1 K0 M0 A_MOVEA HD 100 D100 M101 K0 A_PWR D 1 M2 K1 A_PWR D 2 M3 K2 M100 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 207 首先通过 A_PWR 指令打开使能， 当M100 由 OFF→ON， 以指令设定好的参数开始运行， 在到达 目标位置前触发了 A_RSTFREE 指令，运动立即停止，并且消除位置偏差。 其执行位置曲线图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 209 5-1-2-33. 转矩控制【A_TORQUECTRL】 1）指令概述 将伺服的模式切换为 CST 模式， 按转矩变化率规划目标转矩实时输出到伺服， 适用于严格控制转 矩的场合。 转矩控制[A_TORQUECTRL] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_TORQUECTRL D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+17； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴执行转矩运动控制，执行成功后 S2 置位，表示目标 轴已处于周期控制状态； ⚫ 使用指令需将指定轴 EtherCAT 参数中的 6071h、6077h 分配到 PDO 映射，使【最大速度限 制】生效，DS5C/DS5C1 需将 6080h 分配到 PDO 映射（其他品牌伺服最大速度限制请参考 其手册），需将 PDO 分别映射到轴配置-基础配置的详细地址设置如下图：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 210 5）注意事项 ⚫ 切换模式由控制器下发，但实际切换时间由伺服决定。伺服需要时间进行模式切换，模式切 换期间将继续执行上一条指令，直至模式切换成功； ⚫ 执行运动指令可以将伺服切换到 CSP 模式， 需要满足条件： 三个周期当前反馈速度≤最高速 度*0.1； ⚫ 执行本指令时的转矩基值是模式切换成功时刻轴的转矩； ⚫ 持续更新模式下，可以修改目标转矩和转矩变化率。在指令执行中，持续更新模式下更改目 标转矩会以当前指令实际转矩的值作为基值按照设置的转矩变化率进行转矩控制； ⚫ 触发指令时由其他模式切换到 CST 模式， 转矩基值为模式切换成功前的反馈转矩；触发指令 时未发生模式切换时，转矩基值为触发指令时刻反馈转矩值； ⚫ 计算公式：当前转矩＝转矩基值+（转矩变化率*t），目标转矩与反馈转矩误差系数＝|目标转 矩-反馈转矩| / |目标转矩|； ⚫ 当转矩变化率未设置或者设置为 0 时，执行本指令后，给定转矩会阶跃到目标转矩的值； ⚫ 阈值代表反馈转矩可以在目标值附近浮动的范围； ⚫ intorque 在指令 busy 和 active 置位情况下会根据满足条件进行实时更新，intorque 置位后参 数持续更新无效，intorque 复位时，可以进行修改输入参数进行更新； ⚫ 虚拟轴、编码器轴、脉冲轴不支持本指令。 ⚫ 指令执行示意图：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 211 Execute InTorque Busy Active Abort Velocity Torque 位置控制 转矩控制 速度限制模 式 切 换 轴的当前速度 位置控制 转矩控制 指令转矩 达到目标转矩 反馈转矩 切换到CST模式时刻反馈转矩作为转矩控制的基值 时间 时间 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 TargetTorque FP64 0.1% 目标转矩 S0+4 TorqueRamp FP64 0.1%/S 转矩斜坡 S0+8 MaxSpeedLimit FP64 RPM 最大速度限制 S0+12 Range FP64 1% 阈值 S0+16 ContinuousMode INT16U - 持续更新： 0：不更新 1：更新 S0+17 BufferMode INT16U - 缓存模式： 0：中断 1：缓存 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 InTorque BOOL - 转矩到达 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 212 7）时序图 Execute 触发指令 Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error InTorque Active 说明： ⚫ 触发指令，Busy 和 Active 信号置位，当转矩设定值等于目标转矩，且反馈转矩与目标转矩 之间差值的绝对值与目标转矩绝对值的比值小于等于设定的阈值时 InTorque 信号置位； ⚫ 在转矩控制期间，以中断模式执行其他指令，Abort 信号置位，同时 InTorque 信号复位。 8）举例 举例：要求电机以 10 的转矩斜坡进行加速到 35 的目标转矩并保持这个转矩持续运动。 梯形图如下： A_TORQUECTRL HD 10 D10 M11 K0 M10 A_PWR D0 M1 K0 M0 指令配置如下： 说明：通过 A_PWR 指令开启轴使能，确认使能开启成功后，将 M10 由 OFF→ON，触发


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 213 A_TORQUECTRL 指令， 指令以设定好的参数进行加/减速， 然后以目标转矩持续运行。 运行过程 中轴的状态机 D20000+200*N 为 3。 其执行位置曲线图如下： 其执行速度曲线图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 214 其执行转矩曲线图如下： 转矩基值： 触发指令时由其他模式切换到 CST 模式，模式切换成功前的反馈转矩与模式切换成功后的给定 转矩一致，该数据为转矩基值（如下图，CSV 模式切换到 CST 模式） 触发指令时未发生模式切换时， 转矩基值为触发指令时刻反馈转矩值 （如下图：A_TORQUECTRL 打断 A_CYCTRQ）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 216 5-1-2-34. 轴位置滤波【XFEEDPOSFILTER】 1）指令概述 轴位置滤波 [XFEEDPOSFILTER] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 XFEEDPOSFILTER D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+1； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定轴进行位置滤波，其滤波类型为 S0，滤波参数为 S0+1， 当指令执行完成时 S2 置 ON； ⚫ 当滤波类型为 （0：一阶滞后滤波） 时该参数为滤波系数， 范围：0~9999； 当滤波类型为 （1： 递推平均滤波）时该参数为采样个数，范围 1~1000。 5）注意事项 ⚫ 导通本指令前请选择滤波类型并设置好滤波参数和对应的轴号； ⚫ 在使用本指令过程中可实时修改滤波系数，但不可修改滤波类型，只有重新触发生效； ⚫ 本指令未导通或者在导通过程中断开，则停止滤波； ⚫ 本指令根据轴类型对实轴、虚拟轴和编码器轴反馈位置滤波，滤波不需要轴使能状态； ⚫ 本指令不会切换轴的运动模式，不同运动模式对滤波也无影响，只会对反馈位置进行滤波； ⚫ 不支持在程序中写两条及以上的对同一个轴滤波的指令； ⚫ 断开反馈位置滤波指令后，数据源会从滤波位置直接切回实际反馈位置，会产生位置阶跃； ⚫ 运动过程中，开启轴位置滤波，数据源会从实际反馈位置直接切至滤波位置，会产生位置阶 跃。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 217 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 FilterType INT16U - 滤波类型： 0：一阶滞后滤波 1：递推平均滤波 S0+1 Filt INT16U - 滤波参数（滤波类型为 0 时参数范 围：0-9999；为 1 时参数范围：1- 1000） 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 滤波算法说明： 项目 一阶滞后滤波法 递推平均滤波法 方法 取 a=0~0.9999（a=Filt/10000），本次滤波 结果=(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结 果。 注意： ① 滤波系数默认为 0，不进行滤波； ② 滤波系数越大，滤波结果越平稳，但 是灵敏度越低； ③ 滤波系数越小，灵敏度越高，但是滤 波结果越不稳定。 把连续取得的 N 个采样值看成一个队 列，队列的长度固定为 N，每次采样到 一个新数据放入队尾， 并扔掉原来队 首的一次数据（先进先出原则），把队 列中的 N 个数据进行算术平均运算，获 得新的滤波结果。 优点 ① 对周期性干扰具有良好的抑制作用； ② 适用于波动频率较高的场合。 ① 对周期性干扰有良好的抑制作用， 平滑度高； ② 适用于高频振荡的系统。 缺点 ① 相位滞后，灵敏度低； ② 滞后程度取决于 a 值大小； ③ 不能消除滤波频率高于采样频率 1/2 的 干扰信号。 ① 灵敏度低，对偶然出现的脉冲性干 扰的抑制作用较差； ② 不易消除由于脉冲干扰所引起的采 样值偏差； ③ 不适用于脉冲干扰比较严重的场 合；比较浪费 RAM。 7）时序图 Execute 触发指令 Busy Error Done


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 218 说明： ⚫ 触发指令，Done 和 Busy 信号置位，轴位置滤波生效； ⚫ 关闭指令，Done 和 Busy 信号复位，轴位置滤波关闭。 8)举例 设置滤波类型为 0，滤波参数为 9999，用 A_MOVEA 指令 2 脉冲/s 的速度移动到 10 个脉冲的位 置，加减速大小为 2 脉冲/s2，加加速大小为 2 脉冲/ s3，观察位置滤波情况。 梯形图如下： XFEEDPOSFILTER HD 1000 D1000 M1001 K0 M1000 A_PWR D0 M0 K0 M10 A_MOVEA HD 1700 D1700 M1701 K0 M1700


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 219 说明：首先通过 A_PWR 指令打开使能，当 M1700 由 OFF→ON，以指令设定好的参数运行，在 运行过程中，M1000 由 OFF→ON 打开位置滤波，最终运行到目标位置 10。 其执行位置曲线图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 220 5-1-2-35. 单轴精度补偿【XFERRCOMP】 1）指令概述 单轴精度补偿 [XFERRCOMP] 执行条件 常开/常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 XFERRCOMP D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+39； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+11； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定轴进行精度补偿，当指令执行完成时 S2 置 ON，代表进 入补偿状态； ⚫ S0+1 指定轴的轴号， 只在指定轴模式下生效，S0+4—S0+24 在内部、 指定轴模式生效，S0+28 外部给定补偿量只在外部模式生效，S0+32、S0+33 除外部模式都生效； ⚫ 需要将 60B0 添加到 PDO 中，并映射到轴配置-基础配置的详细地址设置，且指令触发后 IO 映射的 60B0 的值会被该指令输出值所修改，每个插补周期都会进行运算赋值， 配置如下图：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 221 ⚫ 本指令为常开常闭触发，需要对轴进行精度补偿时，导通该指令。主要使用场合为给定与反 馈位置之间有着滞后关系，该滞后关系不满足当前设备工艺需求， 可使用该指令通过给与到 驱动器的前馈参数，补偿该滞后，可以改善跟随效果。 5）注意事项 ⚫ 在使用本指令过程中可实时修改速度、 加速度前馈系数和比例、 积分系数、 积分器累加极限、 补偿量极限前馈输出系数、Pi 前馈输出系数、死区宽度，但不可修改模式，只有重新触发生 效； ⚫ 本指令未导通或者在导通过程中断开， 则停止精度补偿， 前馈值清零，可能会产生位置阶跃； ⚫ 运动过程中，开启补偿，前馈值会从零直接变成当前位置计算后的前馈值，有可能会产生位 置阶跃； ⚫ 本指令不会切换轴的运动模式，只在 CSP 模式下有作用。该指令不会改变轴的状态机模式； ⚫ 该指令执行成功后再断开使能， 会报错1001， 并且使指令清零补偿。 如需继续补偿需要将轴 使能后重新导通该指令； ⚫ 编码器轴给定速度与反馈速度相同，给定加速度根据给定速度进行计算，使用时需要注意； ⚫ 调成比例积分参数， 需要从小到大， 根据实际情况进行调整， 前馈过大可能会导致位置超调； ⚫ 建议轴停止运动后再关掉指令； ⚫ 指定轴模式（反馈）中加速度前馈计算按 0 处理； ⚫ 死区宽度绝对值（非零）如果大于等于补偿量极限绝对值（非零），则补偿值为 0； ⚫ DS5C/DS5C1 需在伺服 3791 及以上版本才 60B0 生效，其他品牌伺服请参照其手册。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Mode INT16U - 模式： 0：内部 1：外部 2：指定轴（给定） 3：指定轴（反馈） S0+1 AppointAxis INT16U - 指定轴轴号 S0+4 VelFFCoe FP64 - 速度前馈系数 S0+8 AccFFCoe FP64 - 加速度前馈系数 S0+12 PCoe FP64 - 比例系数 S0+16 ICoe FP64 - 积分系数 S0+20 ErrSumLimit FP64 - 积分器累加极限 S0+24 CompValLimit FP64 - 补偿量极限


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 222 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+28 ExterCompVal FP64 - 外部给定补偿量 S0+32 FFOutputFilt INT16U - 前馈输出滤波系数：0~9999 S0+33 PiOutputFilt INT16U - PID 输出滤波系数：0~9999 S0+36 DeadZone FP64 - 死区宽度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+4 FollowErr FP64 - 随动误差 S1+8 PosCompval FP64 - 位置补偿量 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 InComp BOOL - 指令补偿中 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 ⚫ 补偿示意图 PLC ＋ 伺服驱动器 伺服电机指令位置 H607A 位置前馈 H60B0 反馈位置 H6064 ⚫ 内部模式说明 根据当前轴的速度 加速度与实际位置的偏差进行计算，得出来的前馈量写入 60B0 和输出参数 PosFFVal 中。一部分是速度前馈补偿，一部分是比例+积分补偿。如下图： ＋ 速度补偿 加速度补偿 比例积分控制器 一阶 滤波 一阶 滤波 ＋ 速度 加速度 偏差 具体算法为：60B0 =（误差值*比例系数（ScaleCoe）+积分器数值*积分系数（IntegralCoe）+速度 *速度前馈系数（V elFFCoe）+加速度*加速度前馈系数（AccFFCoe））*每圈移动换算量。 ⚫ 外部模式说明 外部前馈参数由使用者自行设置计算公式，直接将反馈值赋值到 ExterCompPos 中，也可实现补 偿。 ⚫ 指定轴（给定）模式说明 速度补偿及加速度补偿使用的数据为指定轴给定速度与给定加速度。 ⚫ 指定轴（给定）模式说明 速度补偿使用的数据为指定轴反馈速度。 ⚫ 滤波说明 对 Pi 控制器的输出和前馈控制输出分别设置有一阶低通滤波器，以防止数据的过大波动。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 223 7）时序图 Execute 触发指令 Busy Error Incomp 说明： ⚫ 触发指令，Incomp 和 Busy 信号置位， 单轴精度补偿生效， 实时输出随动误差和位置补偿量； ⚫ 关闭指令，Incomp，Busy，Err 都置 off， 停止精度补偿， 前馈值清零， 不影响运动指令执行。 8）举例 开启单轴精度补偿，电机用 A_MOVEA 指令 100 脉冲/s 的速度移动到 1000 个脉冲的位置，加速 度小为 10 脉冲/s2，减速度大小为 100 脉冲/s2 加加速大小为 100 脉冲/ s3。 梯形图如下： A_PWR D0 M1 K0 M0 XFERRCOMP HD 10 D10 M11 K0 M10 A_MOVEA HD 100 D100 M101 K0 M100


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 225 5-1-2-36. 位置轮廓【A_POSITIONPROFILE】 1）指令概述 实现以时间和位置来约束的多段轨迹规划。 位置轮廓 [A_POSITIONPROFILE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_POSITIONPROFILE D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+23+8*(N-1)； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴进行位置轮廓运动，其总段数为 S0，第二段开始的 位置和时间参数需配置偏移地址后对应的寄存器，当指令执行完成时 S2 置 ON； ⚫ 指令边沿触发，CSP 模式下运行，运行时其他模式会自动切到 CSP。 5）注意事项 ⚫ 可实时修改当前点后的所有点位，且保证速度连续，修改当前点则不生效； ⚫ 运行过程中修改点位错误（非数字、时间为 0）会减速停止； ⚫ 指令触发时不对软硬限位进行判断，运行中碰到软硬限位会报警； ⚫ 支持实轴/虚轴/脉冲轴模式；支持闭环、龙门、模轴；不支持启动速度； ⚫ 规划速度连续，加速度不连续，运行时超过轴最大速度，轴报警并减速停止，运行中相邻两 点位置相同，按静止段处理； ⚫ V3.7.3 及以上版本支持模轴，具体计算见 6-6.模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 226 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Num INT16U - 最大段数（大于 0） S0+1 Mode INT16U - 模式： 0：相对 1：绝对 S0+2 BufferMode INT16U - 缓存模式： 0：打断 1：缓存 S0+3 Dir INT16U - 方向（模轴模式下生效）： 0：无方向 1：正向 2：负向 3：最短路径 4：当前方向 S0+4 PosScale FP64 - 位置缩放比例 S0+8 TimeScale FP64 - 时间缩放比例 S0+12 Offset FP64 - 位置偏移 S0+16+8*(N-1) Pos FP64 指令单位 位置 S0+20+8*(N-1) Time FP64 ms 时间 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+1 Section INT16U - 当前段号 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error Active


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 227 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 例 1：以绝对模式跑三段位置，第一段以 1000ms 的时间运动到 10000 个脉冲的位置，第二段以 1000ms 的时间运动到 30000 个脉冲的位置，第三段以 2000ms 的时间运动到-10000 个脉冲的位 置。 梯形图如下： A_POSMONPROFILE HD10 D10 M11 K0 M10 A_PWR D0 M1 K0 M0 其执行位置、速度、加速度曲线图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 228 例 2： 以相对模式跑三段位置， 第一段以1000ms 的时间运动 100 个脉冲的位置， 第二段以1000ms 的时间运动 200 个脉冲的位置，第三段以 1000ms 的时间运动 300 个脉冲的位置。 梯形图如下图所示： 指令配置如下图所示： 其执行位置、速度曲线图如下图所示：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 229 5-1-2-37. 中断定长【A_MOVEFEED】 1）指令概述 中断定长 [A_MOVEFEED] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作歳 A_MOVEFEED D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+47； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+7； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+5； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF->ON 时，根据 MoveMode（移动方法选择）的设定，按照绝对值移动、相对 值移动或速度控制中的某一移动方法进行移动，无论何种移动方法，均以 V elocity（目标速 度）进行移动动作； ⚫ 移动过程中，在外部输入 （中断输入 ）的上升沿或下降沿 来临时 进行相对定位动作。以 FeedV elocity（标准速度）， 从锁存位置 （信号输入位置） 起， 移动FeedDistance（标准距离） 指定的距离进行相对移动。对 FeedDistance（标准距离）指定正数时，沿与中断输入前相同 的方向进行标准距离动作；指定负数时，沿相反方向进行标准距离动作； ⚫ 利用绝对值移动或相对值移动指令进行中断标准传送， 在到达目标位置前未输入中断信号时， 在当初的目标位置停止动作。 无中断输入而停止动作时， 通过ErrorDetect（错误检测选择）， 可指定有无异常输出。指定异常输出时，Error 变为 True，Busy、Active 变为 FALSE； ⚫ 指令需配合探针使用，探针配置及使用方法参照 5-1-2-19 探针功能。 5）注意事项 ⚫ 本指令正在使用的探针，其他配置该探针的指令不允许触发调用，若触发则其他指令报错， 提示探针正在被使用中。若探针被占用，本指令使用该探针也会触发失败； ⚫ 支持模轴，模轴下运行轨迹参照模轴说明；


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 230 ⚫ 若当前高速运行，设置标准距离过小，探针锁存到位置，然后按照中断定长距离停止，由于 给定可能超过目标位置，导致电机实际位置已经超过或者将超过目标位置，电机会反转到目 标位置； ⚫ 本指令涉及到轴运动，所以编码器轴无效； ⚫ 中断定长只能用实轴；中断定长用法：绝对相对模式是对于目标位置的，标准距离永远是当 前方向相对运动，触发外部中断也会锁存位置，每一次指令中断只会触发一次。 ⚫ 如不触发中断会走 5000 的位置， 如果在运行到5000 过程中触发中断则会放弃走剩下的目标 位置，然后用标准速度走标准距离。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Index INT16U - 探针号： 0：探针 1 1：探针 2 2：探针 3 3：探针 4 S0+1 Source INT16U - 触发源： 0：从站 1：主站 S0+2 Edge INT16U - 触发边沿： 0：上升沿 1：下降沿 S0+3 Signal INT16U - 信号源： 0：外部信号 1：Z 相信号 2：外部中断 0，X2 3：外部中断 1，X3 4：外部中断 2，X4 5：外部中断 3，X5 6：外部中断 4，X6 7：外部中断 5，X7 8：外部中断 6，X10 9：外部中断 7，X11 10：外部中断 8，X12 11：外部中断 9，X13 S0+4 WindowStart FP64 - 窗口开始位置 S0+8 WindowEnd FP64 - 窗口结束位置 S0+12 WindowUsed INT16U - 窗口索引 0：不启用 1：启用 S0+16 Pos FP64 指令单位 目标位置 S0+20 Vel FP64 指令单位/s 目标速度 S0+24 Acc FP64 指令单位/s2 加速度 S0+28 Dec FP64 指令单位/s2 减速度 S0+32 Jerk FP64 指令单位/s3 加加速度 S0+36 FeedDis FP64 指令单位 标准距离 S0+40 FeedV el FP64 指令单位/s 标准速度 S0+44 Direction INT16U - 方向（模轴模式下生效） 0：无方向 1：正向 2：负向 3：最短路径


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 231 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 4：当前方向 S0+45 MoveMode INT16U - 运动模式 0：绝对值定位 1：相对值定位 2：速度控制 S0+46 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断 1：缓存 S0+47 ErrorDetect INT16U - 错误检测选择 0：不执行异常检测 1：执行异常检测 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+1 RecordPosition FP64 指令单位 探针锁存位置 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 InFeed BOOL - 标准传送中 S2+2 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+3 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+4 Abort BOOL - 指令被中断 S2+5 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 ⚫ 窗口模式说明 窗口模式下，仅在窗口范围内信号检测触发输入，获取轴位置。 Execute InFeed Active CommandAborted Done Bsuy Error 中断输入 位置 时间 LastPosition FirstPosition 触发有效范围


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 232 ⚫ MoveMode（移动方法选择）为绝对值定位、相对值定位 从中断信号变为“ON”到 InFeed 变为 TRUE 之前，可能会延迟 1 个任务周期。 Execute InFeed Active CommandAborted Done Bsuy Error 中断输入 速度 时间 ⚫ MoveMode（移动方法选择）为速度控制 Execute InFeed Active CommandAborted Done Bsuy Error 中断输入 速度 时间


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 233 ⚫ 反转动作 Execute InFeed Active CommandAborted Done Bsuy Error 中断输入 速度 时间 ⚫ MoveMode（移动方法选择）为绝对值定位，无中断输入 ErrorDetect（错误检测选择）：无异常检测模式，运动结束无中断输入时，指令Done 置位。 Execute InFeed Active CommandAborted Done Bsuy Error 中断输入 速度 时间


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 234 ErrorDetect（错误检测选择）：有异常检测模式，运动结束且无中断输入时，指令Error 置位。 Execute InFeed Active CommandAborted Done Bsuy Error 中断输入 速度 时间 7）时序图 Execute InFeed Active CommandAborted Done Bsuy Error 中断输入 触发指令 说明： ⚫ 一般情况下， 触发指令后，Busy 和 Active 信号置位， 在指令执行过程中触发中断输入，InFeed 信号置位（从中断信号变为“ON”到 InFeed 变为 TRUE 之前， 可能会延迟1 个任务周期）， 定位完成后 Done 信号置位， 其他标志复位， 只有再次触发执行该指令后Done 才会复位， 否 则不会自动复位。 ⚫ 在指令执行过程中，以中断模式触发新的指令，则 InFeed、Busy 和 Active 信号立刻复位， Abort 信号置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 235 8）举例 要求以绝对值定位模式，100000 脉冲/s 的目标速度移动到 1310720 个脉冲的目标位置， 加减速大 小为 100000 脉冲/s2，加加速大小为 1000000 脉冲/s3。当触发源为从站的探针 1 触发中断后，以 50000 脉冲/s 的标准速度移动 100000 个脉冲的标准距离。 梯形图如下： A_MOVEFEED HD 1000 D1000 M1001 K0 M1000 A_PWR D0 M0 K0 M0 说明：首先通过 A_PWR 指令打开使能，当 M1000 由 OFF→ON，A_MOVEFEED 指令以设定好 的参数进行运行，在未到达目标位置时触发探针 1，进行定位动作，以标准速度，指令设定加减 速度，从触发探针位置起，移动标准距离指定的距离。 其执行位置速度曲线图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 237 5-1-2-38. 多段速度位移【A_PLSRDF】 1）指令概述 指令以设定的参数进行多段运动。 多段速度位移 [A_PLSRDF] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.5 及以上 软件要求 V3.7.18 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入每段运动参数起始地址 32 位，双字 S1 指定输入公共参数起始地址 32 位，双字 S2 指定输出参数起始地址 16 位，单字 S3 指定输出状态位起始地址 位 S4 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● S1 ● ● ● S2 ● ● ● S3 ● S4 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_PLSRDF HD0 HD1000 HD2000 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 S4 ⚫ S0 指定【输入每段运动起始地址】，占用寄存器 S0~S0+18+10*N； ⚫ S1 指定【输入公共参数起始地址】，占用寄存器 S1~S1+20； ⚫ S2 指定【输出参数起始地址】； ⚫ S3 指定【输出状态起始地址】； ⚫ S4 指定【轴端口编号】。 ⚫ 该指令使用方式与多段速度位移 A_PLSR 一致，区别在于目标位移/速度数据类型支持双精 度浮点数； 5）注意事项 ⚫ 当速度设为 0 时，以默认速度执行； ⚫ 若设置起始与终止速度，在运动开始与结束时，速度会产生阶跃； ⚫ 加减速时间是指速度从 0 加速至默认速度或从默认速度减速至 0 的时间； ⚫ 支持所有轴且每个轴最大段数 500 段； ⚫ 该指令不支持缓存模式与被其他指令缓存，但可以被打断。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 238 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT32U - 运动总段数 S0+10+14*(N-1) Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+14+14*(N-1) Position FP64 指令单位 目标位移 S0+18+14*(N-1) WaitCondition INT16U - 高 8 位【等待条件】*1 H00：运动完成 H01：wait 时间。单位 ms H02：wait 信号 H03：ACT 时间。单位 ms H04：EXT 信号 H05：EXT 信号或则运动完成 低 8 位 【等待条件寄存器类型】 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM S0+19+14*(N-1) Value INT32U - 常数值/寄存器数值 S0+21+14*(N-1) RegisterType INT16U - 低 8 位【跳转寄存器类型】 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD S0+22+14*(N-1) Value INT32U - 常数值 公共参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 MotionType INT32U - 运动模式 0：相对；1：绝对 S1+2 StartSegment INT32U - 起始执行段数 S1+4 AccDecType INT16U - 加减速类型 0：直线；1：抛物线 S1+5 AccT INT16U ms 加速时间 S1+6 DecT INT16U ms 减速时间 S1+8 Vs FP64 指令单位/s 起始速度 S1+12 Ve FP64 指令单位/s 终止速度 S1+16 DefaultV FP64 指令单位/s 默认速度 S1+20 SendMode INT16U - 发送模式*2 0：完成模式；2：后续模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 ErrCode INT16U - 指令错误码 S2+1 cursegment INT16U - 当前执行段号 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Done BOOL - 指令执行完成 S3+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S3+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S3+3 Abort BOOL - 指令被中断 S3+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 239 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 详见同 5-1-2-23. 多段速度位移【A_PLSR】案例。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 240 5-1-2-39. 目标位置累加运动【A_MOVEADDITIVE】 1）指令概述 指令单独运行等同于 A_MOVER,打断其他指令时，继承前者的目标位置。 目标位置累加运动 [A_MOVEADDITIVE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.5 及以上 软件要求 V3.7.18 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_MOVEADDITIVE D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+22； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 相对位置即当前位置到目标位置的距离； ⚫ 在轴静止/持续运动状态运行该指令时，等同于相对位置运动A_MOVER； ⚫ 与其他指令运行时，最终位置为前一个位移指令的目标位置和本指令给定距离的总和； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴进行相对位置运动，其位置为 S0，速度为 S0+4，加 速度为 S0+8，减速度为 S0+12，加加速度为 S0+16，当指令执行完成时 S2 置 ON； ⚫ 当 S0+22【缓存模式】 参数设为0 时， 当前指令可打断其他正在运动中的指令； 当S0+22【缓 存模式】参数设为 1 时，指令触发后存入缓存区，等待其他当前正在运动的指令执行结束再 执行缓存的指令，同一个轴最多缓存一条指令； ⚫ 指令执行后， 运动过程中从站的单轴状态 （D20000+200*N）为 2， 运动结束后从站的单轴状 态（D20000+200*N）切换为 1； ⚫ 方向由参数目标相对位置的正负决定； ⚫ 开启持续更新功能，在指令 done 信号置位之前，修改目标位置、速度、加/减速度、加加速 度实时生效；如果修改参数错误，则持续更新功能关闭，按照报错之前的参数执行； ⚫ 指令支持模轴，具体计算规则见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 241 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Distance FP64 指令单位 运动相对位置 S0+4 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+8 Acceleration FP64 指令单位/s2 目标加速度 S0+12 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+16 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度 S0+20 ContinueusMode INT16U - 持续更新（暂不支持） S0+21 Direction INT16U - 方向（模轴模式下生效）： 0： 无方向 （暂仅支持无方向模式） 1：正向 2：负向 3：最短路径 4：当前方向 S0+22 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVER 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 242 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 7)举例 K0 轴保持使能状态，M1 触发绝对定位 A_MoveA，目标位置 100，在轴运动至绝对位置 50 左右 时，M2 触发 A_MOVEADDITIVE 打断 A_MoveA， 目标位置200， 轴最终在300 位置完成运动。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 244 5-1-2-40. 指定位置齿轮同步【A_GEARINPOS】 1）指令概述 将主轴与从轴绑定，到达指定位置时进行同步运动。 齿轮绑定[A_GEARINPOS] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.5 及以上 软件要求 V3.7.18 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_GEARINPOS D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+24； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+5； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 主轴支持实轴、虚轴、编码器轴；从轴支持实轴、虚轴； ⚫ 该指令分为『追赶阶段』与『齿轮同步阶段』； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，主轴沿『追赶方向』运动至『追赶阶段起点』时，从轴于当前位置 进入追赶主轴，当主/从轴运动至『主/从轴同步位置』时，进入齿轮同步阶段，执行同步运 动； ⚫ 主轴『追赶阶段起点』为 『主轴同步位置』-『追赶阶段主轴执行距离』； ⚫ 从轴『追赶阶段起点』为主轴抵达『追赶阶段起点』时刻的从轴当前位置； ⚫ 『追赶阶段主轴执行距离』可为正、负、为 0； ⚫ 『追赶阶段主轴执行距离』> 0，追赶方向为正，主轴『追赶阶段起点』在『主轴同步位置』 左侧；当主轴正向运动经过『追赶阶段起点』， 从轴进入追赶阶段。主轴追赶阶段区域为[主 轴追赶阶段起点，主轴同步位置]。 ⚫ 『追赶阶段主轴执行距离』< 0，追赶方向为负，主轴『追赶阶段起点』在『主轴同步位置』 右侧；当主轴负向运动经过『追赶阶段起点』，从轴进入追赶阶段。主轴追赶阶段区域为 [主 轴同步位置，主轴追赶阶段起点]。 ⚫ 『追赶阶段主轴执行距离』 = 0 时，主轴『追赶阶段起点』为主轴触发指令时刻的当前位置； 此时追赶阶段主轴范围为 [当前主轴绝对位置 , 主轴同步位置]，从轴范围为 [当前位置，


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 245 从轴同步位置]。 ⚫ 主从轴正向运动， 若触发指令,主轴经过『追赶阶段起点』时刻 ， 当前从轴位置已经大于『从 轴同步位置』，从轴会发生反转；反向亦然； ⚫ 齿轮比 = ( 齿轮比分子/齿轮比分母)； ⚫ 从轴齿轮同步速度 = 主轴速度 *(齿轮比分子/齿轮比分母)； ⚫ 输入参数 S0+3【缓存模式】设 0 时，指令为『打断模式』，若从轴在运动过程中执行了指 令，从轴立刻停止当前运动并与主轴执行该指令的动作； ⚫ 输入参数 S0+3【缓存模式】设 1 时，指令为『缓存模式』，若从轴在运动过程中执行了指 令，会等到从轴当前运动结束与主轴进行同步（暂不支持）； ⚫ 轴绑定过程中，主轴可以随时修改电气原点，从轴不能修改电气原点； ⚫ 指 令 执行 后， 主 轴状 态机 （D20000+200*N） 保持不 变 ，从 轴进 入 追赶 阶段 后状 态 机 （D20000+200*N）切换为 4； ⚫ 开启持续更新功能，在齿轮同步运动过程中，修改齿轮比分子、分母实时生效；若修改参数 错误，则持续更新功能关闭，按照报错之前的参数执行； ⚫ 指令支持模轴，具体计算规则见章节 6-6 模轴的应用。 5）注意事项 ⚫ 处于『追赶阶段』时，从轴使用『五次曲线』运动追赶主轴； ⚫ 主轴追赶距离为指令参数『追赶阶段主轴执行距离』； ⚫ 从轴追赶距离为指令参数『从轴同步位置』与主轴抵达『追赶阶段起点』时的从轴位置之间 的距离； ⚫ 对从轴使用 A_GEAROUT 或 A_STOP 指令效果均可停止从轴并绑定关系； ⚫ 打断与缓存关系： A_GEARINPOS 仅Busy置位期间 StartSync置位期间 InSync置位期间 无法打断前一条指令，无法被后一条指令打断 执行本指令后，从轴执行XXX指令（打断/缓存），立即生效； 当StartSync置位时，XXX指令被打断 若从轴执行XXX指令（打断），立即生效，打断本指令 若从轴执行XXX指令（缓存），继续执行本指令； 等待主从轴抵达同步位置，InSync置位时刻，本指令状态位复位， 从轴执行XXX指令 若从轴执行XXX指令（打断），立即生效，打断本指令 若从轴执行XXX指令（缓存），立即生效，本指令状态位复位


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 246 边沿触发指令，参数无误后，主轴抵达『追赶阶段起点』之前，指令仅 Busy 置位。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Master INT16U - 主轴编号 S0+1 SourceType INT16U - 数据源类型 0：当前周期主轴给定位置 1：上一周期主轴给定位置 2：当前周期主轴反馈位置 S0+2 ContinuousMode INT16U - 持续更新 S0+3 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：打断模式 1：缓存模式（暂不支持） S0+4 RatioNumerator FP64 - 齿轮比分子 S0+8 RatioDenominator FP64 - 齿轮比分母 S0+12 MasterSyncPosition FP64 指令单位 主轴同步位置 S0+16 SlaveSyncPosition FP64 指令单位 从轴同步位置 S0+20 Master SyncDistance FP64 指令单位 追赶阶段主轴执行距离 S0+24 AvoidReversal INT16U - 禁止反转标志位（暂不支持） S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 StartSync BOOL - 追赶中 S2+1 InGear BOOL - 同步中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+4 Abort BOOL - 指令被中断 S2+5 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Slave INT16U - 从轴编号 6）时序图 说明： ⚫ 触发指令后，仅 Busy 置位，若主轴沿追赶方向，经过『追赶阶段起点』瞬间，StartSync 和 Acitve 置位， 从轴进入追赶阶段， 当主/从轴运动至 『主/从轴同步位置』 时， 进入 『齿轮同步 阶段』，StartSync 复位，InSync 置位，Active 保持置位，执行同步运动； ⚫ 当主轴处于『追赶阶段』但未到达『主轴同步位置』，若此时沿追赶反方向运动（不经过同 步终止位置），StartSync 和 Acitve 保持置位，从轴不会进行同步处理；


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 247 ⚫ 在指令执行过程中 （StartSync 或者 InSync 置位期间） ， 以打断模式触发新的指令， 则Busy、 Acitve、StartSync 和 InSync 信号复位，Abort 信号置位；以缓存模式触发新的指令，主从轴 到达同步位置后，本指令状态位复位，执行新的指令； ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 7）举例 K0（主轴），K1（从轴）保持使能状态，M1 触发 A_GEARINPOS 绑定主从轴后，启动主轴，当 主轴正向运行至位置 40 时（主轴同步位置 100-追赶阶段主轴执行距离 60），主轴拉起从轴进入 追借赶阶段；当主/从轴同时抵达主/从轴同步位置，追赶阶段结束，齿轮同步阶段开始。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 249 5-1-2-41. 快速回零【A_MOVEZEROPOSITION】 1）指令概述 将绝对坐标 0 设定为定位目标，驱动轴执行原点回归动作。 快速回零 [A_MOVEZEROPOSITION] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.5 及以上 软件要求 V3.7.18 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 A_MOVEZEROPOSITION D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+17； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴进行快速回零运动，其目标位置为绝对坐标 0，速度 为 S0，加速度为 S0+4，减速度为 S0+8，加加速度为 S0+12，当指令执行完成时 S2 置 ON； ⚫ 指令执行时， 运动过程中从站的单轴状态 （D20000+200*N）为 2， 运动结束后从站的单轴状 态（D20000+200*N）切换为 1； ⚫ 方向由当前位置正负决定，当前位置小于 0 时为正向，当前位置大于 0 时为负向； ⚫ 本指令仅支持 CSP 控制模式运行。 若在CSV、CST 模式下触发指令， 系统将自动切换至CSP 模式后执行； ⚫ 开启持续更新功能，在指令 done 信号置位之前，修改目标速度、加/减速度、加加速度实时 生效；如果修改参数错误，则持续更新功能关闭，按照报错之前的参数执行； ⚫ 当 S0+17【缓存模式】 参数设为0 时， 当前指令可打断其他正在运动中的指令； 当S0+17【缓 存模式】参数设为 1 时，指令触发后存入缓存区，等待其他当前正在运动的指令执行结束再 执行缓存的指令，同一个轴最多缓存一条指令； ⚫ 指令执行时，不支持通过 A_MOVESUP、A_CYCSUP 进行叠加运动； ⚫ 指令支持模轴，具体计算规则见章节 6-6 模轴的应用。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 250 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+4 Acceleration FP64 指令单位/s2 目标加速度 S0+8 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+12 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度 S0+16 ContinueusMode INT16U - 持续更新 S0+17 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVER 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 251 7)举例 轴 0 当前位置 2000，以 500 脉冲/s 的速度，100 脉冲/s2 的加速度、减速度，1000 脉冲/s3 的加速 度执行快速回零指令。 A_MOVEZEROPOSITION D0 D50 M4 K1 M3 A_PWR HD0 M1 K0 M0 指令配置如下： 指令执行后位置变化如下图：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 252 5-1-2-42. 点动运动【BMC_A_Jog】 1）指令概述 该指令用于手动控制轴朝指定方向运动。 点动运动[BMC_A_JOG] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.5 及以上 软件要求 V3.7.18 及以上 指令 名称 图形表现 BMC_A_Jog 点动运动 2）相关变量 VAR_IN_OUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 Axis BMC_AXIS _REF - - 轴 VAR_INPUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 Enable BOOL TRUE,FALSE FALSE 设置为TRUE则使能该功能块 JogForward BOOL TRUE,FALSE FALSE 正向控制位； 设置为TRUE则开始正向移动； 设置为FALSE则停止正向移动 JogBackward BOOL TRUE,FALSE FALSE 负向控制位； 设置为TRUE则开始反向移动； 设置为FALSE则停止反向移动 Velocity LREAL “0”或正数 0 目标速度[指令单位/s] Acceleration LREAL “0”或正数 0 目标加速度[指令单位/ s2] Deceleration LREAL “0”或正数 0 目标减速度[指令单位/ s2] Jerk LREAL “0”或正数 0 目标加加速度[指令单位/ s3] VAR_OUTPUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 Busy BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块处于使能状态时为TRUE Active BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块控制轴运动中时为TRUE Abort BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块被打断时为TRUE Error BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块执行错误为TRUE ErrCode UINT - 0 功能块错误代码 3）功能与动作 ⚫ 该指令暂仅支持 POU 形式，在 XDPPro 上位机左侧工程栏，选择“POU 功能库”后，右击 选择“库管理”，勾选“MotionControl”运动控制库，点击右下角“确定”。 ⚫ 指令支持实轴、虚轴、不支持编码器轴。 ⚫ 指令支持轴线性计数、旋转计数； ⚫ 该指令支持打断模式，不支持缓存功能； ⚫ 先导通 Enable，再导通正向控制位 JogForward，则正向运行；反之同理；运行中状态机为 3


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 253 （轴持续运动中）； ⚫ 正/负向控制位 JogForward/ JogBackward 在 Enable 使能功能块前置位，无效； ⚫ 场景一： 先置位JogForward 或 JogBackward， 后置位Enable； 轴不会运动， 将已置位的方向 信号复位后，重新置位某一方向信号，轴开始运动； 例：轴使能静止中→置位 JogForward→导通 Enable→轴保持静止→复位 JogForward→置位 JogForward→轴沿正向开始运动； ⚫ 场景二： 先置位JogForward 与 JogBackward， 后置位Enable； 轴不会运动， 将其一方向信号 复位后，另一方向信号生效，轴开始运动； ⚫ 例：轴使能静止中 →置位 JogForward 与 JogBackward→导通 Enable→仅复位负向控制位 InchBackward→轴沿正方向开始运动； ⚫ 指令所有参数可实时修改生效； ⚫ 运行中修改速度，例如速度小于 0，则指令报错 1009，但不影响当前的运行，速度采用的报 错前的数据（若当前是置位 JogForward 运行，可复位 JogForward 进行减速停止，或者置位 JogBackward 减速停止），之后 JogForward/JogForward 触发无效； 修改正确的速度后触发 JogForward/JogForward 清错，轴运动将按目标速度运行； ⚫ 轴处于减速停止过程中 （正/负向控制位同时为 OFF 或 ON） ， 修改参数不会立即生效；则以 指令参数配置的减速度去停止运动； ⚫ 轴运动中，Enable 断开，则以轴配置最高减速度*默认减速度百分比去停止运动； ⚫ 速度设置值超过轴参数中的最高速度，则以轴配置最高速度执行； ⚫ 加速度、减速度、加加速度设置为 0，则按轴配置最高速度*默认减速度百分比运行。 4）时序图 说明： ⚫ 轴静止中，功能块 Enable 使能时，Busy 置位；轴运动时 Active 置位； ⚫ 轴静止中，先 JogForward 和 JogBackward 置位，后导通 Enable，轴依旧保持静止； ⚫ 轴静止中， 先导通Enable， 后将JogForward 和 JogBackward 同时置位， 轴依旧保持静止； 若 仅 JogForward 复位，轴负向运动；反之同理； ⚫ 轴运动中，指令被打断或碰到软硬限位，Abort 置位；指令报错时，Error 置位；处于软、硬 限位上触发反方向运行； ⚫ 轴运动中，将 Enable 断开，Error 置位并错误码，Busy 与 Active 复位；轴会按照轴配置设定 默认的减速度减速停止； ⚫ 轴运动中，若将 JogForward 和 JogBackward 均置位或复位则按照指令配置参数减速停止。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 254 5）举例 K0 轴保持使能状态， 导通POU 指令 BMC_A_Jog 指令， 确认指令输出状态位Busy 置位， 状态位 Error 置 OFF，指令无报错后，导通 JogForward 或 JogBackforward，轴运动，Active 置位。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 255 5-1-2-43. 寸动运动【BMC_A_Inch】 1）指令概述 该指令用于寸动控制轴朝指定方向执行相对距离运动。 寸动运动[BMC_A_Inch] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.5 及以上 软件要求 V3.7.18 及以上 指令 名称 图形表现 BMC_A_Inch 寸动运动 2）相关变量 VAR_IN_OUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 Axis BMC_AXIS _REF - - 轴 VAR_INPUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 Enable BOOL TRUE, FALSE FALSE 设置为TRUE则使能该功能块； InchForward BOOL TRUE, FALSE FALSE 正向控制位； 设置为TRUE则开始正向移动； 设置为FALSE则停止正向移动 InchBackward BOOL TRUE, FALSE FALSE 负向控制位； 设置为TRUE则开始反向移动； 设置为FALSE则停止反向移动 Distance LREAL 数据范围 0 相对运动距离[指令单位/s] Velocity LREAL 正数 0 目标速度[指令单位/s] Acceleration LREAL “0”或正数 0 目标加速度[指令单位/ s2] Deceleration LREAL “0”或正数 0 目标减速度[指令单位/ s2] Jerk LREAL “0”或正数 0 目标加加速度[指令单位/ s3] VAR_OUTPUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 Done BOOL TRUE,FALSE FALSE 运动达到目标位置为TRUE Busy BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块处于使能状态时为TRUE Active BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块控制轴运动中时为TRUE Abort BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块被打断时为TRUE Error BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块执行错误为TRUE ErrCode UINT - 0 功能块错误代码 3）功能与动作 ⚫ 该指令暂仅支持 POU 形式，在 XDPPro 上位机左侧工程栏，选择“POU 功能库”后，右击 选择“库管理”，勾选“MotionControl”运动控制库，点击右下角“确定”。 ⚫ 指令支持实轴、虚轴、不支持编码器轴。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 256 ⚫ 指令支持轴线性计数、旋转计数； ⚫ 该指令支持打断模式，不支持缓存功能； ⚫ 先导通 Enable， 再保持正向控制位InchForward 置位，轴按照设定的速度相关参数 （V el，Acc， Dec，Jerk）运行 Distance 距离；反之同理；运行中状态机为 2（轴离散运动中）； ⚫ 若需重新启动，将正/负向控制位 InchForward/ InchBackward 复位后，重新置位； ⚫ 正/负向控制位 InchForward/ InchBackward 在 Enable 使能功能块前置位，无效； ◆ 场景一：先置位 InchForward 或 InchBackward，后置位 Enable；轴不会运动，将已置位 的方向信号复位后，重新置位某一方向信号，轴开始运动； 例： 轴使能静止中→Distance 为正→置位 InchForward→导通 Enable→轴保持静止→复位 InchForward→置位 InchForward→轴正向运动 Distance 距离； ◆ 场景二：先置位 InchForward 与 InchBackward，后置位 Enable；轴不会运动，将其一方 向信号复位后，另一方向信号生效，轴开始运动； 例：轴使能静止中→Distance 为正→置位 InchForward 与 InchBackward→导通 Enable→ 仅复位负向控制位 InchBackward→轴正向运动 Distance 距离； ⚫ 该指令所有参数支持实时修改生效； ⚫ 轴处于减速停止过程中（正/负向控制位同时为 OFF 或 ON），修改参数不会立即生效；则 以指令参数配置的减速度去停止运动； ⚫ 轴运动中， Enable 断开，则以轴配置最高减速度*默认减速度百分比去停止运动； ⚫ 速度设置值超过轴参数中的最高速度，则以轴配置最高速度运动； ⚫ 加速度、减速度、加加速度设置为 0，则以轴配置最高速度*默认百分比运动。 BMC_A_Inch Ditance ＞ 0 Ditance ＝ 0 Ditance ＜ 0 置位InchForward 置位InchBackward 轴正向运动 轴负向运动 置位InchForward 置位InchBackward 轴负向运动 置位InchForward 置位InchBackward 轴负向运动 轴正向运动 4）时序图 说明： ⚫ 轴静止中，功能块 Enable 使能时，Busy 置位；轴运动时 Active 置位；运动到达目标位置后 Done 置位、Active 复位；直至下一次运动触发 Done 复位、Active 置位； ⚫ 轴运动中，指令被打断或碰到软硬限位，Abort 置位，Error 置位并输出错误码；处于软、硬


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 257 限位上可触发反方向运行； ⚫ 轴运动中，将 Enable 断开，Busy、Active 复位，Error 置位并输出错误码。 5）举例 K0 轴保持使能状态， 导通POU 指令 BMC_A_Jog 指令， 确认指令输出状态位Busy 置位， 状态位 Error 置 OFF，指令无报错后，导通 JogForward 或 JogBackforward，轴运动，Active 置位。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 258 5-1-3. 相关线圈与寄存器 相关寄存器修改后，重新上电生效。 系统参数 地址 定义 数据类型 初始值 备注 SFD810 轴数 INT16U 32 设置的值≥实际连接轴数 SFD811 运动控制功能启用方式 ENUM 0 0：C 运动*1 1：H 运动 2：UserDefine 模式*2 SFD814 轴位状态起始地址 INT32U 20000 轴相关线圈的起始地址 SFD816 轴字状态起始地址 INT32U 20000 轴相关寄存器的起始地址 *1：C 运动不支持本手册的所有指令及参数， 具体使用方式见 《EtherCAT 运动控制用户 手册》。 *2：UserDefine 模式下， 会将所有伺服都切到用户自定义模式， 用户可随意更改对象字。 轴配置参数（N 为对应的轴号，N=0~63） 地址 定义 数据类型 单位 初始值 备注 SFD8000 +300*N 轴类型* ENUM - 0 0：实轴 1：虚轴 2：编码器轴 SFD8001 +300*N 指令输出通道 ENUM - 0 0：EtherCAT 1：脉冲 SFD8002 +300*N 从站号* INT16U - N 对应的功能映射号 SFD8003 +300*N 显示单位 ENUM - 0 0：脉冲 1：mm 2：° SFD8004 +300*N 每圈脉冲数 INT32U 脉冲数 131072 编码器旋转一圈反馈的计数 值， 依据实际的电机编码器线 数设置（如电机编码器为 17 位编码器， 即131072 转一圈， 此参数就设 131072） SFD8006 +300*N 编码器输入端口 INT16U - 0 当轴设为编码器轴时， 设为编 码器对应接到高速计数端口 编号 （如接到高速计数HSC0， 设为 0； 接到高速计数HSC2， 设为 1； 接到高速计数HSC4， 设为 2） SFD8007 +300*N 龙门模式 INT16U - 0 0：不启用 1：启用 同步绑定中， 从轴报错不会解 除绑定关系 V3.7.3 新增伺服报警处理 SFD8008 +300*N 每圈移动量 FP64 指令单位 131072 运动的当量。 即指令中发多少 个脉冲为电机转一圈 SFD8012 +300*N 启用减速机 ENUM - 0 0：不启用 1：启用


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 259 地址 定义 数据类型 单位 初始值 备注 SFD8014 +300*N 减速机工件侧系 数* INT32U - 0 SFD8012 设 1，该参数生效 SFD8016 +300*N 减速机电机侧系 数* INT32U - 0 SFD8012 设 1，该参数生效 SFD8018 +300*N 运动方向 ENUM - 0 0：脉冲增量方向电机正转 1：脉冲增量方向电机反转 SFD8019 +300*N 位置指令滤波 INT16U ms 0 位置给定的滤波 会导致实际轴运动有滞后 SFD8020 +300*N 计数类型 ENUM - 0 0：线性计数（线性轴，若启 用软限位则超限报警） 1：旋转计数（模轴，计数在 限定范围内） V3.7.3 以上版本支持 SFD8024 +300*N 旋转计数上限 FP64 指令单位 360 V3.7.3 以上版本支持 SFD8028 +300*N 旋转计数下限 FP64 指令单位 0 V3.7.3 以上版本支持 SFD8036 +300*N 急停模式 ENUM - 0 触发急停时的急停方式 0：给定停止 1：反馈停止。速度较大的情 况下使用反馈停止急停方式 可能会导致伺服报警 SFD8037 +300*N 停止曲线类型 INT16U - 0 0：加速度阶跃（速度直接减 速停止） 1：加速度连续（保证停止的 过程中加速度连续） SFD8038 +300*N 曲线类型 ENUM - 0 0：二次曲线 1：二次平滑曲线 2：梯形曲线 3：sin²曲线(V3.7.3 以上版本 支持) SFD8040 +300*N 硬极限停止方式 ENUM - 0 1：立即停止 3：减速停止 SFD8041 +300*N 正向硬极限端口 INT16U - 65535 正向硬极限信号对应的 X 端 子。 参数为八进制， 即X10 端 子对应八进制为 10，对应十 进制为 8 SFD8042 +300*N 正向硬极限极性 ENUM - 0 0：极性不反转 1：极性反转 SFD8043 +300*N 负向硬极限端口 INT16U - 65535 负向硬极限信号对应的 X 端 子。 参数为八进制， 即X10 端 子对应八进制为 10，对应十 进制为 8 SFD8044 +300*N 负向硬极限极性 ENUM - 0 0：极性不反转 1：极性反转 SFD8045 +300*N 伺服正极限 IO 顺序 INT16U - 65535 伺服正极限处于 60FD 的第 N 位（仅 V3.7.2 及以上版本支 持使用伺服限位信号） SFD8046 +300*N 伺服负极限 IO 顺序 INT16U - 65535 伺服负极限处于 60FD 的第 N 位（仅 V3.7.2 及以上版本支 持使用伺服限位信号）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 260 地址 定义 数据类型 单位 初始值 备注 SFD8048 +300*N 硬限位最大减速 度 FP64 指令单位 /s 65536000 SFD8052 +300*N 硬限位最大减速 距离 FP64 指令单位 10000000000 硬极限触发后的最大停止距 离。 （减速度更大则以减速停 止， 减速距离更短则以减速距 离停止） SFD8060 +300*N 是否启用软限位 ENUM - 0 0：不启用 1：启用 SFD8061 +300*N 软限位停止方式 ENUM - 0 0：检测指令，减速停止 1：检测指令，急停 检测指令即 D20016+ 200*N 达到软限位时， 进行减速停止 /急停 SFD8064 +300*N 软限位正向值 FP64 指令单位 10000000000 SFD8068 +300*N 软限位负向值 FP64 指令单位 -10000000000 SFD8072 +300*N 软限位最大减速 度 FP64 指令单位 /s 65536000 实际停止减速度为该参数与 运动指令的减速度较大值 SFD8076 +300*N 软限位最大减速 距离 FP64 指令单位 10000000000 软限位的最大停止距离。 （减 速度更大则以减速停止， 减速 距离更短则以减速距离停止， 最终会保证停止在软限位以 内） SFD8080 +300*N 最高速度 FP64 指令单位 /s 6553600 如果指令中的速度参数高于 最高速度， 将以最高速度运行 SFD8084 +300*N 最高加速度 FP64 指令单位 /s2 65536000 如果指令中的加速度参数高 于最高加速度， 将以最高加速 度运行 SFD8088 +300*N 最高减速度 FP64 指令单位 /s2 65536000 如果指令中的减速度参数高 于最高减速度， 将以最高减速 度运行 SFD8092 +300*N 最高加加速度 FP64 指令单位 /s3 655360000 如果指令中的加加速度参数 高于最高加加速度， 将以最高 加加速度运行 SFD8096 +300*N 默认速度百分比 INT16U - 100 单轴模式不生效 SFD8097 +300*N 默认加速度百分 比 INT16U - 100 当指令中的加速度设为 0 时， 以最高加速度*默认加速度百 分比执行 SFD8098 +300*N 默认减速度百分 比 INT16U - 100 当指令中的减速度设为 0 时， 以最高减速度*默认减速度百 分比执行 SFD8099 +300*N 默认加加速度百 分比 INT16U - 100 当指令中的加加速度设为 0 时，以最高加加速度*默认加 加速度百分比执行 SFD8108 +300*N 启动速度 FP64 指令单位 /s 0 在启动速度的值范围内（取绝 对值）， 采用阶跃（速度阶跃， 位置不发生阶跃 ）的方式规 划；以便快速响应； （V3.7.3 以上版本支持）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 261 地址 定义 数据类型 单位 初始值 备注 SFD8120 +300*N 位置偏差报警值 FP64 指令单位 0 当指令的给定位置与反馈位 置 偏 差 超 过 这 个 值 会 报 错 2006。 参数设为0 时， 不启用 位置偏差报警。 SFD8124 +300*N 定位完成宽度 FP64 指令单位 100 当指令目标位置到达设定值 且与实际编码器位置差值不 超过定位完成宽度时， 完成标 志置 ON SFD8128 +300*N 零点检测宽度 FP64 指令单位 100 当前位置处于电气原点的范 围内， 则M20004+50*N置 ON SFD8132 +300*N 运动检测速度值 FP64 指令单位 /s 100 当检测到当前速度大于设定 值，则 M20002+ 50*N 置 ON SFD8136 +300*N 运动检测滤波 INT16U ms 10 运动检测的滤波， 即检测速度 大于设定值持续检测滤波的 时间后，运动标志位置 ON。 最大值 10000 SFD8137 +300*N 速度警告百分比 INT16U - 100 暂不支持 SFD8138 +300*N 加速度警告百分 比 INT16U - 100 暂不支持 SFD8139 +300*N 减速度警告百分 比 INT16U - 100 暂不支持 SFD8160 +300*N 原点端口 INT16U 65535 原点信号输入端口编号 SFD8161 +300*N 原点端口极性 ENUM 0 0：极性不反转 1：极性反转 SFD8162 +300*N 近点端口 INT16U 65535 近点信号输入端口编号。 暂不 支持 SFD8163 +300*N 近点端口极性 ENUM 0 暂不支持 SFD8164 +300*N Z 相端口 INT16U 65535 z 相信号输入端口信号 SFD8165 +300*N Z 相端口极性 ENUM 0 0-极性不反转 1-极性反转 SFD8166 +300*N Z 相个数 INT16U 0 在原点出需检测的 z 相信号 个数 SFD8168 +300*N 回零高速 FP64 指令单位 /s 655350 SFD8172 +300*N 回零爬行速度 FP64 指令单位 /s 65535 数值需小于回零高速速度， 但 必须大于零 SFD8176 +300*N 回零加速度 FP64 指令单位 /s2 0 SFD8180 +300*N 回零减速度 FP64 指令单位 /s2 0 SFD8184 +300*N 回零加加速度 FP64 指令单位 /s3 0 SFD8188 +300*N 零点位置 FP64 指令单位 0 回零动作完成后设定的位置 SFD8192 +300*N 回零方向 ENUM 0 回零动作开始时的方向 0：正向 1：负向


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 262 地址 定义 数据类型 单位 初始值 备注 SFD8194 +300*N 探针编码器脉冲 当量 FP64 指令单位 0 对编码器轴使用探针指令时 需设置当量值，此值=每圈移 动量/每圈脉冲数。 SFD8200 +300*N 脉冲端口 INT16U 65535 脉冲输出端口编号 SFD8201 +300*N 脉冲方向端口 INT16U 65535 脉冲方向输出端口编号 SFD8202 +300*N 脉冲端口极性 ENUM 0 0：极性不反转 1：极性反转 SFD8203 +300*N 脉冲方向端口极 性 ENUM 0 0：极性不反转 1：极性反转 SFD8204 +300*N 闭环开关 ENUM 0 闭环功能的开关 0：关闭 1：打开 SFD8205 +300*N 闭环反馈数据源 类型 ENUM 0 闭环位置反馈源： 0：总线位置反馈 1：高速计数。 高 速 计 数 的 端 子 通 过 SFD8006+300*N 设置 SFD8206 +300*N 编码器当量值 FP64 当量单位 0 仅在闭环位置反馈源为高速 计数时生效。 编码器输入每个 脉冲的移动量。 即每圈移动量 （SFD8008 + 300*N）/编码器 每圈脉冲数。 例：PLC 设置的每圈移动量为 10000，闭环位置反馈源为光 栅尺或编码器计数， 电机每转 一圈高速计数的值为 2500。 则编码器当量值设为 4 SFD8210 +300*N 比例增益 FP64 0 全闭环控制中 PID 的比例增 益 SFD8214 +300*N 积分增益 FP64 ms 0 全闭环控制中 PID 的积分增 益 SFD8218 +300*N 微分增益 FP64 0 全闭环控制中 PID 的微分增 益 SFD8222 +300*N 速度前馈增益 FP64 0.1% 0 全闭环速度前馈增益 SFD8226 +300*N 反馈速度前馈增 益 FP64 0.1% 0 全闭环速度反馈增益 SFD8230 +300*N 闭环最大位置增 益 FP64 指令单位 0 闭环位置偏差超过此限制值 时返回错误码 2018。 设为0 时 表示不生效 SFD8234 +300*N 速度前馈滤波时 间 INT16U ms 0 全闭环速度前馈滤波时间 SFD8235 +300*N 反馈速度滤波时 间 INT16U ms 0 全闭环速度反馈滤波时间 SFD8236 +300*N 2 自由度 alpha FP64 0 全闭环 2 自由度 alpha。范围 0~1，设置值为 0 时不进行指 令滤波， 设置值大于1 时以 1 进行处理 SFD8240 +300*N 2 自由度积分时 间 FP64 ms 0 全闭环 2 自由度积分时间


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 263 轴状态线圈（线圈起始地址由SFD814 决定） 地址 定义 备注 M20000+50*N 轴使能 ON：轴使能状态 M20001+50*N 轴报错 ON：轴报错状态 M20002+50*N 轴运动 ON：轴处于运动中，轴当前速度大于运动速度检 测值超过了运动检测滤波时间，运动结束置 OFF M20003+50*N 到位置 ON：指令运动完成，给定与反馈的偏差在定位完 成宽度以内 M20004+50*N 在原点 ON：轴处于电气原点范围内 M20005+50*N 速度警告 暂不支持 M20006+50*N 加速度警告 暂不支持 M20007+50*N 减速度警告 暂不支持 M20008+50*N 轴运动完成 ON：指令运动完成 M20009+50*N 轴当前运动方向 ON：正向移动；OFF：负向移动 （仅配置为模轴，即旋转计数时生效） 轴状态寄存器（寄存器起始地址由SFD816 决定） 地址 定义 数据类型 单位 备注 D20000+200*N 轴状态 INT16U - 0：轴未使能 1：轴使能，未运动 2：轴运动中（终止速度为 0， 包括 A_HALT） 3：轴持续运动中 4：轴同步运动中 5：轴回原点中 6：轴减速停止中（A_STOP） 7：轴有错误 8：轴处于轴组运动中 D20001+200*N 错误码 INT16U - 见错误码 D20008+200*N 指令给定脉冲 FP64 脉冲 运动指令的当前给定脉冲 D20012+200*N 指令终点位置 FP64 指令单位 运动指令的目标位置 D20016+200*N 轴给定位置 FP64 指令单位 运动指令的当前给定位置 D20020+200*N 轴给定速度 FP64 指令单位/s 运动指令的当前给定速度 D20024+200*N 轴给定加减速 FP64 指令单位/s2 运动指令的当前给定加减速 D20028+200*N 轴加加速度 FP64 指令单位/s³ 运动指令的当前给定加加速度 D20032+200*N 轴给定转矩 FP64 0.10% 运动指令的当前给定转矩 D20040+200*N 轴反馈脉冲 FP64 脉冲 轴实际运动的脉冲 D20044+200*N 轴反馈位置 FP64 指令单位 轴实际运动的位置 D20048+200*N 轴反馈速度 FP64 指令单位/s 轴实际运动的速度 D20052+200*N 轴反馈转矩 FP64 0.10% 运动指令的当前反馈转矩 D20188+200*N CYCSUP 的绝 对位置 FP64 指令单位 CYCSUP 指令的总补偿量


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 264 5-2. 轴组功能 5-2-1. 指令一览 指令助记符 功能 章节 G_PWR 轴组使能 5-2-2-1 G_CFGAXIS 修改构成轴 5-2-2-2 G_PTP 点到点运动 5-2-2-3 G_LINE 直线插补 5-2-2-4 G_CIRCLE 圆弧插补 5-2-2-5 G_HELICAL 螺旋线运动 5-2-2-6 G_MOVSUP 叠加运动 5-2-2-7 G_COMPON 补偿运动 5-2-2-8 G_COMPOFF 补偿取消 5-2-2-9 G_INTR 中断运动 5-2-2-10 G_GOON 继续运动 5-2-2-11 G_PATHMODE 指定路径模式选择 5-2-2-12 G_PATHSEL 选择加工路径 5-2-2-13 G_PATHMOV 路径运动 5-2-2-14 G_SETOVRD 修改倍率 5-2-2-15 G_ELLIPSE 椭圆插补 5-2-2-16 G_STOP 轴组停止 5-2-2-17 G_IMMEDIATESTOP 轴组急停 5-2-2-18 G_RST 轴组清错 5-2-2-19 G_WRITE 轴组修改位置 5-2-2-20 G_CYCPOS 轴组周期控制位置 5-2-2-21 G_BEZIER 贝塞尔插补 5-2-2-22 G_PTP_MUL 轴组快速比例定位运动 5-2-2-23 G_ROTCUTON 轴组旋切插补开启 5-2-2-24 G_ROTCUTOFF 轴组旋切插补关闭 5-2-2-25 G_PATHSEL_2 轴组选择加工路径 2 5-2-2-26 G_TOOLWR 工具值写入 5-2-2-27 G_TOOLRD 工具值读取 5-2-2-28 G_TOOLSEL 工具值载入 5-2-2-29 G_PROBE 轴组探针 5-2-2-30 BMC_G_SetOverridelmd 轴组立即修改倍率 5-2-2-31 BMC_G_ReadPathSel 读取路径加载数据 5-2-2-32


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 265 5-2-2. 指令介绍 5-2-2-1. 轴组使能【G_PWR】 1）指令概述 开启轴组的使能，使轴组处于可运行状态。 轴组使能 [G_PWR] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V 3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● S2 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_PWR HD0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态位起始地址】； ⚫ S2 指定【轴组编号】，从 0 开始。轴组中对应的轴编号通过 SFD48001+300*N~SFD48006+300*N 设定，N 为轴组编号； ⚫ 当 M0 置 ON 时，开启 S2 指定轴组的使能，将轴组切换到可运行状态，只有轴组开启使能 后才可以使用相关的轴组指令，否则报错 5004 轴未使能；指令执行后，轴组组成轴的单轴 状态（D20000+200*N）为 8，轴组状态（D46000+300*N）为 1。 5）注意事项 ⚫ 开启轴组使能需要轴组中的每个单轴处于使能状态且轴处于非绑定状态； ⚫ 轴组使能开启后，轴组指定的单轴将无法使用单轴指令； ⚫ 轴组指定的单轴轴号不可以重复， 轴通信通道一致， 轴处于CSP 模式， 不支持编码器轴， 可 以设置虚轴； ⚫ 将轴组使能关闭，可以达到急停的效果，再次使用轴组功能时，需要重新开启使能。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 266 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 PwrStat BOOL - 轴组使能状态 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Axis INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Enable Enabled 8）举例 举例：轴组构成轴为轴 0、轴 1、轴 2，要求开启轴组使能。梯形图如下： G_PWR HD6 M5 K0 M4 A_PWR HD0 M1 K0 M0 A_PWR HD2 M2 K1 A_PWR HD4 M3 K2 轴组配置： 轴组 0 的组成轴通过 SFD48001、SFD48002、SFD48003 设置，需要轴组的所有组成轴开启使能 后才能开启轴组使能。轴组使能开启后，对应的轴组状态机 D46000+300*N 变为 1，表示轴组使 能中。轴组组成轴的单轴状态机 D20000+200*N 变为 8，表示该轴处于轴组中。单轴相关寄存器 详见 5-1-3，轴组相关寄存器详见 5-2-3。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 267 5-2-2-2. 修改构成轴【G_CFGAXIS】 1）指令概述 修改轴组的构成轴。 修改构成轴 [G_CFGAXIS] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM； DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 G_CFGAXIS HD0 HD10 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+5； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3 ⚫ S3 指定【轴组编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，S3 指定轴组以用户设置好的参数修改轴组的构成轴。 5）注意事项 ⚫ 构成轴不支持编码器轴，不支持重复的轴号，轴组的各轴通讯通道需要一致； ⚫ 轴组处于运动中无法执行 G_CFGAXIS； ⚫ 构成轴不能与其他已使能的轴组中的轴号相同； ⚫ 修改的构成轴会在 PLC 停止、断电后恢复； ⚫ X_UPDA TEPARA执行后，修改构成轴失效。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 AxisX INT16U X 轴构成轴编号 S0+1 AxisY INT16U Y 轴构成轴编号


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 268 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+2 AxisZ INT16U Z 轴构成轴编号 S0+3 AxisA INT16U A 轴构成轴编号 S0+4 AxisB INT16U B 轴构成轴编号 S0+5 AxisC INT16U C 轴构成轴编号 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL 指令被中断 S2+3 Error BOOL 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。 8）举例 导通前置条件后， 原构成轴状态机D20000+200*N 从 8 变为 1， 修改构成轴状态机D20000+200*N 从 1 变为 8。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 270 5-2-2-3. 点到点运动【G_PTP】 1）指令概述 各轴以最快的速度运行到目标位置。 点到点运动 [G_PTP] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_PTP D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+31； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴组编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，轴组的各轴以最快的速度到达目标位置，速度使用单轴的默认速度 配置。即轴速度=最高速度（SFD8080+300*N）*默认速度百分比（SFD8096+300*N）； ⚫ 指令执行后，轴组组成轴的单轴状态（D20000+200*N）为 8，轴组状态（D46000+300*N） 为 2。 5）注意事项 ⚫ G_PTP 指令执行时，其轴组中的每个轴是分开的，以各自的轨迹运动到目标位置； ⚫ 指令支持缓存，最多缓存一条指令。当指令以缓存模式执行时，会等待当前轴组中的所有轴 运动结束，再执行缓存的指令。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 271 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 PositionX FP64 指令单位 X 轴位置。X 轴轴号通过 SFD48001+ 300*N 设置 S0+4 PositionY FP64 指令单位 Y 轴位置。Y 轴轴号通过 SFD48002+ 300*N 设置 S0+8 PositionZ FP64 指令单位 Z 轴位置。Z 轴轴号通过 SFD48003+ 300*N 设置 S0+12 PositionA FP64 指令单位 A 轴位置。暂不支持 S0+16 PositionB FP64 指令单位 B 轴位置。暂不支持 S0+20 PositionC FP64 指令单位 C 轴位置。暂不支持 S0+24 Coordinate INT16U - 坐标系。暂不支持 S0+25 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：打断模式 1：缓存模式 S0+26 TransitionMod e INT16U - 过渡方式。暂不支持 S0+27 posMode INT16U - 位置模式 0：绝对 1：相对（V3.7.3 及以上版本支持） S0+28 TransitionV el FP64 - 过渡速度。暂不支持 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 272 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 举例：要求轴组以 G_PTP 指令运行到（10000,0,0）点。梯形图如下： G_PWR HD6 M5 K0 M4 A_PWR HD0 M1 K0 M0 A_PWR HD2 M2 K1 A_PWR HD4 M3 K2 G_PTP HD10 HD50 M11 K0 M10 指令参数配置如下图所示： 说明：轴组使能后才可以执行相关的轴组运动指令，轴组使能需要每个组成轴先开启使能，具体 操作见 5-2-2-1G_PWR 指令举例。G_PTP 指令是以每个组成轴各自的最高速度运行到指定点位。 参数设置见 5-1-3。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 273 如上图，默认速度=100000（最高速度）*10%（默认速度百分比）=10000。单轴的最高速度如果 设置的较低，轴组会根据单轴的最高速度做线速度计算，从而导致轴组的线速度无法达到指令中 设置的目标速度。 其运行轨迹如下（以 XY 轴为例）： 图中横坐标为 X 轴，纵坐标为 Y 轴。坐标起始点位（-50000，-30000），以 G_PTP 运行后，X、 Y 轴分别以各自的默认速度运动到目标位置（10000,0）处。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 274 5-2-2-4. 直线插补【G_LINE】 1）指令概述 轴组以设定的参数进行空间直线运动。 直线插补 [G_LINE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 G_LINE D0 D60 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+51； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴组编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，S3 指定轴组以用户设置好的速度、加减速度、加加速度进行直线插 补； ⚫ 指令执行后，轴组组成轴的单轴状态（D20000+200*N）为 8，轴组状态（D46000+300*N） 为 2。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 PositionX FP64 指令单位 X 轴位置。 X 轴轴号通过 SFD48001+ 300*N 设置 S0+4 PositionY FP64 指令单位 Y 轴位置。 Y 轴轴号通过 SFD48002+ 300*N 设置 S0+8 PositionZ FP64 指令单位 Z 轴 位置 。Z 轴 轴号 通过 SFD48003+ 300*N 设置


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 275 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+12 PositionA FP64 指令单位 A 轴位置。暂不支持 S0+16 PositionB FP64 指令单位 B 轴位置。暂不支持 S0+20 PositionC FP64 指令单位 C 轴位置。暂不支持 S0+24 Velocity FP64 指令单位 /s 目标速度 S0+28 Acceleration FP64 指令单位 /s2 目标加速度 S0+32 Deceleration FP64 指令单位 /s2 目标减速度 S0+36 Jerk FP64 指令单位 /s3 目标加加速度，即加减速的变化速度 S0+40 Coordinate INT16U - 坐标系。暂不支持 S0+41 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：打断模式 1：缓存模式 S0+42 TransitionMode INT16U - 过渡方法（目前仅支持速度过渡） 0：速度过渡 S0+43 posMode INT16U - 位置模式 0：绝对 1：相对（V3.7.3 及以上版本支持） S0+44 Endvel FP64 指令单位 /s 终点速度。暂不支持 S0+48 TransitionV el FP64 指令速度 /s 过渡速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴组号。从 0 开始 ⚫ 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令，具体见 5-1-2-7（5）相关参数。 ⚫ 用户设定的速度、加减速、加加速参数都是轴组的参数，若用户设置的参数大于轴组的最大 参数值则以轴组最大参数值处理，若用户设置的参数值大于各个单轴的最大参数值，则以单 轴的最大参数值推算轴组的线速度等参数。 ⚫ G_LINE 的轨迹为空间上的直线， 其加减速参数为轴组的加减速， 与各单轴的速度方向无关。 ⚫ 支持缓存指令，当缓存模式设0 时，指令执行会中断当前运动中的轴组指令并立刻执行新的 指令；当缓存模式设 1 时，指令执行会进入缓存区，等待当前运动的指令执行结束再执行新 的指令，若缓存区已满则无法进行缓存并返回错误码5011。 ⚫ 若用户输入的加速度、减速度、加加速度为 0，则使用轴组的默认值（N 为轴组号）： ◆ 即加速度=XYZ 最高加速度（SFD48024+300*N）*XYZ 默认加速度百分比 （SFD48053+300*N）； ◆ 减速度=XYZ 最高减速度（SFD48028+300*N）*XYZ 默认减速度百分比 （SFD48054+300*N）； ◆ 加加速度=XYZ 最高加加速度（SFD48032+300*N）*XYZ 默认加加速度百分比 （SFD48055+300*N） ⚫ 过渡速度参数仅在缓存模式且缓存区存有指令时（缓存的指令不能是 G_PTP， 当前执行的指 令不能是 G_PTP）有效， 当运动中的指令达到减速段且速度小于过渡速度时， 自动触发缓存


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 276 的指令，因此会与指定的轨迹有偏差。其轨迹表现为过渡速度越大，两条直线中间的拐点越 圆滑。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 7） 举例 ① 梯形图编写： FUNC1 D0 M0 SM0 A_PWR HD0 M1 K0 A_PWR HD2 M2 K1 A_PWR HD4 M3 K2 G_PWR HD6 M4 K0 G_LINE HD100 HD200 M11 K0 G_LINE HD300 HD400 M21 K0 M0 M1 M2 M3 M4 M10 M20 其中，FUNC1 功能块用作给 G_LINE 指令赋值，M0 开启各轴的使能， 当三个轴使能都打开时 （标 志位 M1、M2、M3 为 ON），开启轴组使能。在轴组使能开启后（标志位M4 为 ON），当 M10 置 ON 时执行第一条 G_LINE 指令，当 M20 置 ON 时执行第二条 G_LINE 指令。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 277 ② G_LINE 指令的赋值 （可以通过在指令上右键进行赋值， 也可以通过C 函数赋值） 函数如下： 本实例演示的指令为 XY 轴的直线插补（轴组类型仅支持 XYZ 类型，将 Z 轴的对应轴配置设为 虚轴即可实现 XY 轴的轴组） ，X、Y 轴的每圈移动量为 10000， 以如图参数进行赋值并依次导通 M10、M20 即可实现轴组以 20000 指令单位/s 的速度运行到 （100000,200000） 再以20000 指令单 位/s 的速度运行到（200000,0）位置。 ③ 轴组运行轨迹如下图（其中 X 轴位置为横坐标，Y 轴位置为纵坐标）： （200000,0） （100000,200000）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 279 5-2-2-5. 圆弧插补【G_CIRCLE】 1）指令概述 轴组以设定的参数进行空间圆弧运动。 圆弧插补 [G_CIRCLE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 G_CIRCLE HD0 HD100 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+79； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴组编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，S3 指定轴组以用户设置好的速度、加减速度、加加速度进行圆弧插 补； ⚫ 指令执行后，轴组组成轴的单轴状态（D20000+200*N）为 8，轴组状态（D46000+300*N） 为 2。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Mode INT16U - 圆弧模式 0：三点圆弧 1：圆心圆弧 2：半径圆弧 S0+1 PathSelected INT16U - 路径选择。 圆心/半径：0-劣弧，1-优弧


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 280 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+4 AuxiliaryX FP64 指令单位 三点：X 轴辅助点位置 圆心：X 轴圆心位置 半径：X 轴法向量位置 S0+8 AuxiliaryY FP64 指令单位 三点：Y 轴辅助点位置 圆心：Y 轴圆心位置 半径：Y 轴法向量位置 S0+12 AuxiliaryZ FP64 指令单位 三点：Z 轴辅助点位置 圆心：Z 轴圆心位置 半径：Z 轴法向量位置 S0+16 AuxiliaryA FP64 指令单位 A 轴辅助点位置。暂不支持 S0+20 AuxiliaryB FP64 指令单位 B 轴辅助点位置。暂不支持 S0+24 AuxiliaryC FP64 指令单位 C 轴辅助点位置。暂不支持 S0+28 PositionX FP64 指令单位 X 轴目标位置 X 轴轴号通过 SFD48001+300*N 设置 S0+32 PositionY FP64 指令单位 Y 轴目标位置 Y 轴轴号通过 SFD48002+300*N 设置 S0+36 PositionZ FP64 指令单位 Z 轴目标位置 Z 轴轴号通过 SFD48003+300*N 设置 S0+40 PositionA FP64 指令单位 A 轴目标位置（XYZC 模型支持） S0+44 PositionB FP64 指令单位 B 轴目标位置（暂不支持） S0+48 PositionC FP64 指令单位 C 轴目标位置（暂不支持） S0+52 Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+56 Acceleration FP64 指令单位/s2 目标加速度 S0+60 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+64 Jerk FP64 指令单位/s2 目标加加速度，即加减速的变化速度 S0+68 Coordinate INT16U - 坐标系。暂不支持 S0+69 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：打断模式 1：缓存模式 S0+70 TransitionMode INT16U - 过渡方法（目前仅支持速度过渡） 0：速度过渡 S0+71 posMode INT16U - 位置模式 0：绝对 1：相对（V3.7.3 及以上版本支持） S0+72 Endvel FP64 指令单位/s 终点速度。暂不支持 S0+76 TransitionV el FP64 指令速度/s 过渡速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴组号。从 0 开始 ⚫ 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令，具体见 5-1-2-7（5）相关参数。 ⚫ 用户设定的速度、加减速、加加速参数都是轴组的参数，若用户设置的参数大于轴组的最大 参数值则以轴组最大参数值处理，若用户设置的参数值大于各个单轴的最大参数值，则以单 轴的最大参数值推算轴组的线速度等参数。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 281 ⚫ G_CIECLE 的轨迹为空间上的圆弧，其加减速参数为轴组的加减速，与各单轴的速度方向无 关。 ⚫ 三点圆弧的三个点分别为当前点、辅助点、终点，圆弧会经过辅助点最终到达终点位置，三 个点不能在同一条直线上，不支持整圆（即当前点和终点是同一个点）。 ⚫ 圆心圆弧及半径圆弧用法参照 G_PATHSEL圆弧模式。 也不支持整圆 （即起始点与终点相同） ⚫ 支持缓存指令，当缓存模式设0 时，指令执行会中断当前运动中的轴组指令并立刻执行新的 指令；当缓存模式设 1 时，指令执行会进入缓存区，等待当前运动的指令执行结束再执行新 的指令，若缓存区已满则无法进行缓存并返回错误码5011。 ⚫ 若用户输入的加速度、减速度、加加速度为 0，则使用轴组的默认值（N 为轴组号）： ◆ 即加速度=XYZ 最高加速度（SFD48024+300*N）*XYZ 默认加速度百分比 （SFD48053+300*N）； ◆ 减速度=XYZ 最高减速度（SFD48028+300*N）*XYZ 默认减速度百分比 （SFD48054+300*N）； ◆ 加加速度=XYZ 最高加加速度（SFD48032+300*N）*XYZ 默认加加速度百分比 （SFD48055+300*N） ⚫ 过渡速度参数仅在缓存模式且缓存区存有指令时有效， 当运动中的指令达到减速段且速度小 于过渡速度时，自动触发缓存的指令，因此会与指定的轨迹有偏差。其轨迹表现为过渡速度 越大，两条曲线中间的拐点越圆滑。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 282 7）操作实例 ① 梯形图编写 FUNC1 D0 M0 SM0 A_PWR HD0 M1 K0 A_PWR HD2 M2 K1 A_PWR HD4 M3 K2 G_PWR HD6 M4 K0 G_CIRCLE HD100 HD200 M11 K0 M0 M1 M2 M3 M4 M10 其中，FUNC1 功能块用作给 G_CIRCLE 指令赋值，M0 开启各轴的使能， 当三个轴使能都打开时 （标志位 M1、M2、M3 为 ON），开启轴组使能。在轴组使能开启后（标志位M4 为 ON），当 M10 置 ON 时执行设置好的 G_CIRCLE 指令。 ② G_CIRCLE 指令的赋值（可以通过在指令上右键进行赋值，也可以通过 C 函数赋值）函数如 下： 本实例演示的指令为 XY 轴的圆弧插补 （PLC 固件版本 3.7.3 以下轴组类型仅支持 XYZ 类型， 将 Z 轴的对应轴配置设为虚轴即可实现 XY 轴的轴组） ，X、Y 轴的每圈移动量为 10000，以如图参 数进行赋值并导通 M10 即可实现轴组以 20000 指令单位/s 的速度运行经过辅助点 （50000,25000） 直到终点（100000,0）位置。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 283 ③ 轴组运行轨迹如下图（其中 X 轴位置为横坐标，Y 轴位置为纵坐标）： 圆心圆弧：用起点、圆心和终点创建圆弧，由起点和圆心之间的距离确定半径，终点由从圆心引 出的第三点的直线决定。 圆心模式有效参数配置： S0 + 0：INT16U，圆弧模式（1-圆心模式） S0 + 1：INT16U，路径选择（0-劣弧，1-优弧） S0 + 4、8、12：FP64，圆心位置 X、Y、Z S0 +16、20、24：FP64，圆心位置 A、B、C S0 + 28、32、36：FP64，目标位置 X、Y、Z S0 + 40、44、48：FP64，目标位置 A、B、C S0 + 52：FP64，目标速度 S0 + 56：FP64，目标加速度 S0 + 60：FP64，目标减速度 S0 + 64：FP64，目标加加速度 S0 + 68：INT16U，坐标系（暂不支持） S0 + 69：INT16U，缓存模式（0-打断，1-缓存） S0 + 70：INT16U，过渡模式（0-速度过渡） S0 + 71：INT16U，位置模式（0-绝对，1-相对；注：相对模式 V3.7.3 及以上支持） S0 + 72：FP64，终点速度（暂不支持） S0 + 76：FP64，过渡速度 此模式无法画出半圆，即起点、圆心和终点无法在同一直线上，报错7117。 本案例取坐标（0,0）作为起点，坐标（500,0）作为原点，坐标（500,500）作为终点画 1/4 圆，指 令及最终圆如下： 辅助点（50000,25000）


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 284 半径圆弧：用起点、终点和半径创建圆弧。 S0 + 0：INT16U，圆弧模式（2-半径模式） S0 + 1：INT16U，路径选择（0-劣弧，1-优弧） S0 + 4、8、12：FP64，法向量位置 X、Y、Z


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 285 S0 +16、20、24：FP64，法向量位置 A、B、C S0 + 28、32、36：FP64，目标位置 X、Y、Z S0 + 40、44、48：FP64，目标位置 A、B、C S0 + 52：FP64，目标速度 S0 + 56：FP64，目标加速度 S0 + 60：FP64，目标减速度 S0 + 64：FP64，目标加加速度 S0 + 68：INT16U，坐标系（暂不支持） S0 + 69：INT16U，缓存模式（0-打断，1-缓存） S0 + 70：INT16U，过渡模式（0-速度过渡） S0 + 71：INT16U，位置模式（0-绝对，1-相对；注：相对模式 V3.7.3 及以上支持） S0 + 72：FP64，终点速度（暂不支持） S0 + 76：FP64，过渡速度 该方法画出的圆弧小于整圆，法向量的模长为半径长度，法向量方向决定旋转方向。 本案例取坐标（0,0）作为起点，半径 r=500，坐标（500,500）作为终点画 1/4 圆，指令及最终圆 如下： 该圆做 XY 双轴插补，故在XOY 平面上， 故法向量垂直于XOY 平面（其他平面插补同理），由 于顺时针圆，辅助位置取(0,0,-500)，


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 287 5-2-2-6. 螺旋线运动【G_HELICAL】 1）指令概述 对指定的轴组进行螺旋线运动控制。 螺旋线运动 [G_HELICAL ] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.4 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_HELICAL HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【指定输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S3 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON，对 S3 指定轴组进行螺旋线运动控制，其模式由【圆弧模式】决定，轨 迹走向由【路径选择】、【平面选择】】共同决定，螺旋高度由【螺距】、【圈数】共同决 定，速度为【速度】、加减速度为【加速度】、【减速度】，加加速度为【加加速度】。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Mode INT16U - 圆弧模式 0：三点 1：圆心 2：半径 S0+1 Pathselected INT16U - 路径选择 0：顺时针，半径模式劣弧 1：逆时针，半径模式优弧


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 288 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+2 Planeselected INT16U - 平面选择 0：XOY 平面 1：ZOX 平面 2：YOZ 平面 S0+3 Velselected INT16U - 速度模式 0：线速度 1：圆弧速度 2：轴速度 S0+4 AuxX FP64 指令单位 辅助点 X1 S0+8 AuxY FP64 指令单位 辅助点 Y1 S0+12 AuxZ FP64 指令单位 辅助点 Z1 S0+16 PosX FP64 指令单位 目标点 X2 S0+20 PosY FP64 指令单位 目标点 Y2 S0+24 PosZ FP64 指令单位 目标点 Z2 S0+28 PosA FP64 指令单位 目标点 A S0+32 PosB FP64 指令单位 目标点 B S0+36 PosC FP64 指令单位 目标点 C S0+40 Pitch FP64 指令单位 螺距 P S0+44 Count FP64 - 圈数 N S0+48 Vel FP64 指令单位/s 速度 S0+52 Acc FP64 指令单位/s2 加速度 S0+56 Dec FP64 指令单位/s2 减速度 S0+60 Jerk FP64 指令单位/s3 加加速度 S0+64 CoordinatSystem INT16U - 坐标系（暂不支持） S0+65 Buffer INT16U - 缓存模式： 0：打断 1：缓存 S0+66 TransitionMode INT16U - 过渡方法（暂不支持） S0+68 EndVel FP64 指令单位/s 终点速度（暂不支持） S0+72 TransitionV el FP64 指令单位/s 过渡速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。 ⚫ 参数【平面选择】确定圆弧所在平面，另一方向为径向； ⚫ 参数【螺距】为旋转一圈的导程； ⚫ 参数【圈数】为 0 时圆弧与轴向同步运动，终止点为目标点；大于 0 时系统内部根据圈数、 螺距、起始点计算终止点； ⚫ 圆弧模式 0 三点： 由当前位置（X,Y ,Z）、辅助点（X1,Y1,Z1）、目标点（X2,Y2,Z2）确定螺旋轨迹，该模式下


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 289 【路径选择】参数不生效，且辅助点中径向位置无效； 以选择 XOY 平面为例， 在平面上根据当前位置 （X,Y） 、 辅助点 （X1,Y1） 、 目标点 （X2,Y2） 确定唯一圆弧（此时 Z 轴坐标无效），决定 XOY 平面圆弧轨迹；明确平面轨迹后，根据径 向坐标，即 Z 轴当前坐标 Z 和目标点坐标 Z2（当前位置向目标位置方向），确定径向运动 方向；最后，由螺距 P 决定在 Z 轴方向单次旋转的起点终点距离，重复此运动圈数 N 次后 停止，螺距和圈数两个参数共同决定停止位置 Z 轴坐标。详细效果请参考举例说明。 ⚫ 圆弧模式 1 圆心： 由平面选择、路径选择、轴向方向确定螺旋线轨迹，该模式下辅助点径向位置无效。 以选择 XOY 平面为例，在平面上根据当前位置坐标（X,Y），辅助点圆心坐标（X1,Y1）和 终点坐标 （X2,Y2） 可确定两个圆弧 （此时Z 轴坐标无效） ， 再由路径选择参数决定最终XOY 平面圆弧轨迹；明确平面轨迹后，根据径向坐标，即 Z 轴当前坐标 Z 和目标点坐标 Z2（当 前位置向目标位置方向），确定径向运动方向；最后，由螺距P 决定在 Z 轴方向单次旋转的 起点终点距离，重复此运动圈数 N 次后停止，螺距和圈数两个参数共同决定停止位置 Z 轴 坐标。详细效果请参考举例说明。 顺时针、 逆时针判定规则为： 右手握拳大拇指沿着径向， 四指方向为逆时针， 反向为顺时针。 ⚫ 圆弧模式 2 半径： 用户输入参数值、 路径选择、 平面选择确定螺旋线方向， 该模式下辅助点仅径向矢量值有效； 以选择 XOY 平面为例， 由辅助点设定(0,0,Z)Z 轴坐标绝对值为半径|Z|， 在平面上根据当前位 置坐标（X,Y） ，半径和终点坐标（X2,Y2） 可确定两个半圆或者四个圆弧 （两个优弧两个劣 弧） （此时Z 轴坐标无效），再由路径选择参数选择优劣弧，辅助点Z 轴值的正负决定轨迹 旋转方向（正逆负顺），由此决定最终 XOY 平面圆弧轨迹；明确平面轨迹后，根据径向坐 标， 即Z 轴当前坐标 Z 和目标点坐标 Z2（当前位置向目标位置方向） ， 确定径向运动方向； 最后，由螺距 P 决定在 Z 轴方向单次旋转的起点终点距离，重复此运动圈数 N 次后停止， 螺距和圈数两个参数共同决定停止位置 Z 轴坐标。详细效果请参考举例说明。 顺时针、 逆时针判定规则为： 右手握拳大拇指沿着径向， 四指方向为逆时针， 反向为顺时针。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 290 7）举例 ⚫ 圆弧模式 0 三点： 起点坐标（0,0,0）， 目标点（131072,131072,131072）， 辅助点（60000,80000，Z1）， 螺距100000， 圈数 3，以 100000 线速度执行螺旋线。梯形图如下图所示： G_PWR D100 M100 K0 M100 A_PWR D0 M1 K0 M0 G_HELICAL HD1500 D1500 M1501 K0 A_PWR D5 M5 K2 A_PWR D10 M10 K3 M1500 指令参数如下： 示波器抓取轨迹如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 293 动作分解：XOY 平面两轴做平面圆动作，圆轨迹由所选平面上起点，辅助点和目标标点坐标决 定， 圆运动重复圈数3 次；Z 轴匀速直线运动， 运动距离为圈数×螺距； 三轴同时启停， 三轴线速 度分解为 XOY 平面线速度和 Z 轴直线速度。 圈数大于 0，曲线实际运动轨迹不一定会经过辅助点和目标点。 其他参数不变，圈数为 0 时运行轨迹如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 295 动作分解：XOY 平面两轴做平面圆弧动作， 圆弧轨迹由所选平面上起点， 辅助点和目标标点坐标 决定；Z 轴匀速直线运动，运动距离为 Z 轴起点与目标点的差值；三轴同时启停，三轴线速度分 解为 XOY 平面线速度和 Z 轴直线速度。 ⚫ 圆弧模式 1 圆心： 起点坐标（0,0,0），目标点（131072,0,131072），圆心点（65536,10000,Z1），螺距 100000，圈 数 3，以 100000 线速度执行螺旋线，螺旋线顺时针旋转。 指令参数如下： 示波器抓取轨迹如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 298 动作分解：XOY 平面两轴做平面圆动作， 圆轨迹由所选平面上起点， 圆心， 目标标点坐标和路径 选择决定， 圆运动重复圈数3 次；Z 轴匀速直线运动， 运动距离为圈数×螺距； 三轴同时启停， 三 轴线速度分解为 XOY 平面线速度和 Z 轴直线速度。 圈数大于 0，曲线实际运动轨迹不一定会经过目标点。 其他参数不变，圈数为 0 时运行轨迹如下： 各个平面分解图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 299 动作分解：XOY 平面两轴做平面圆弧动作， 圆弧轨迹由所选平面上起点， 圆心， 目标标点坐标和 路径选择决定；Z 轴匀速直线运动，运动距离为 Z 轴起点与目标点的差值；三轴同时启停，三轴 线速度分解为 XOY 平面线速度和 Z 轴直线速度。 圈数为 0，起终点一致时轨迹为平面圆。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 300 ⚫ 圆弧模式 2 半径： 起点坐标（0,0,0），目标点（131072,131072,131072），半径 131072，螺距 100000，圈数 3，以 100000 线速度执行螺旋线，螺旋线逆时针旋转经劣弧向目标点运动。 指令参数如下： 示波器抓取轨迹如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 303 动作分解：XOY 平面两轴做平面圆动作， 圆轨迹由所选平面上起点， 半径， 目标标点坐标， 旋转 方向（Z 轴正负）和圆弧类型，圆运动重复圈数 3 次；Z 轴匀速直线运动，运动距离为圈数×螺 距；三轴同时启停，三轴线速度分解为 XOY 平面线速度和 Z 轴直线速度。 圈数大于 0，曲线实际运动轨迹不一定会经过目标点。 其他参数不变，圈数为 0 时运行轨迹如下： 各个平面分解图如下：


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 304 动作分解：XOY 平面两轴做平面圆弧动作， 圆弧轨迹由所选平面上起点， 半径， 目标标点坐标， 旋转方向（Z 轴正负）和圆弧类型；Z 轴匀速直线运动，运动距离为 Z 轴起点与目标点的差值； 三轴同时启停，三轴线速度分解为 XOY 平面线速度和 Z 轴直线速度。


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XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 305 5-2-2-7. 叠加运动【G_MOVSUP】 1）指令概述 对指定的轴组进行叠加运动控制。 叠加运动 [G_MOVSUP ] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 G_MOVSUP HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【指定输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S3 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定轴组进行叠加运动控制，其各轴距离分别为 S0、S0+4、 S0+8，速度为 S0+24，加速度为 S0+28，减速度为 S0+32，加加速度为 S0+36，当指令执行 完成时 S2 置 ON。 5）注意事项 ⚫ 该指令可与运动指令同时进行，对各轴位置进行叠加，同时两指令的速度也会进行叠加； ⚫ 对各轴的补偿值只在当前运动生效，指令结束后无效； ⚫ 该指令可被后一条指令已中断模式打断，也允许跟随缓存指令； ⚫ 单独执行该指令效果与 LINE 指令效果一致； ⚫ 后一条指令可以打断前一条叠加指令。


