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c0: DS5C系列伺服驱动器用户手册 (v1.3.1, 20260401)
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信捷电气 DS5C 系列伺服驱动器 用户手册 安全注意事项 目录 伺服系统的选型 1 伺服系统的安装 2 伺服系统的配线 3 伺服系统使用前操作 4 EtherCAT总线通讯 5 EtherCAT总线控制模式 6 对象字典详细说明 7 伺服增益的调整 8 报警分析 9 通讯案例 10 附录 手册更新日志


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基本说明  感谢您购买了信捷 DS5C 系列伺服驱动产品。  本手册主要介绍 DS5C 系列伺服驱动器、MS5/6系列伺服电机的产品信息。  在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下，进行接线。  请将本手册交付给最终用户。 本手册适合下列使用者参考  伺服系统设计者  安装及配线工作者  试运行及伺服调试工作者  维护及检查工作者 手册的获取途径  电子版手册 登陆信捷官方网站 www.xinje.com 下载。 责任申明  手册中的内容虽然已经过仔细的核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。  我们会经常检查手册中的内容，并在后续版本中进行更正，欢迎提出宝贵意见。  手册中所介绍的内容，如有变动，请谅解不另行通知。 联系方式 如果您有关于本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信捷公司联系。  总机：0510-85134136  热线：400-885-0136  传真：0510-85111290  网址：www.xinje.com  邮箱：xinje@xinje.com  地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路 816号 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 版权所有 未经明确的书面许可，不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容，违者要对造成的损失承担责任。 保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。 二○二○年 九月


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 安全注意事项 i 在产品使用过程中可能引发的问题基本载入了安全注意事项，并且全部以注意和危险两个等级来注明， 其他未竟事项，请遵守基本的电气操作规程。 注意 错误使用时，可能会产生危险，有可能受到中度的伤害或受轻伤的情况下，以及有可能 造成财产损失的情况下。 危险 错误使用时，可能会产生危险，引发人身伤亡或者受到严重伤害，以及有可能造成严重 的财产损失的情况下。 产品确认注意 1．受损的驱动器、缺少零部件的驱动器，或者是型号不符合要求的驱动器，请勿安装。 保存及搬运注意事项 1．请勿放置、保存在阳光直射、环境温度超过保管-放置温度条件、相对湿度超过保管-放置湿度条件、 温差大、结露的场所。 2．请勿接触腐蚀性、可燃性的气体以及粉尘较多的场所。 3．请勿放置振动大或者冲击大直接传输到驱动器的场所。 4．严禁搬运时只握住电机线缆。 安装注意事项 1．严禁放置易燃气体附近，否则会造成火灾。 2．请务必按照安装方向要求，防止造成驱动器故障。 3．严禁将本产品暴露再有水汽、腐蚀性、可燃性气体的场合下，否则会造成触电和火灾危险。 4．安装前，请务必断开电源，确认电源指示灯熄灭，防止触电。 5．请勿直接触摸产品的导电部位，有可能引起误动作、故障，甚至触电危险。 在使用本产品之前，请务必仔细阅读这一部分的内容，并在充分了解产品的使用、安全、注意事项等 内容后操作。请在非常注意安全的前提下，正确进行产品接线。 安全注意事项


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 安全注意事项 ii 接线注意事项 1．请将 AC电源正确连接到驱动器的专用电源端子上 L\N或者 L1/L2/L3或者 R/S/T。请勿将驱动器的输 出端子 U、V、W 与三相电源连接。 2．请正确连接地线，接地不良可能会造成触电。请使用 2mm 2 的电线对驱动器的接地端子进行接地。 3．请锁紧端子的固定螺丝，否则可能会造成火灾。 4．在对驱动器进行接线操作前，请务必断开所有外部电源。 5．布线请保证编码器线、动力线处于松散状态，不要绷紧，以免线缆破损。 操作注意事项 1．驱动器运行后，请勿触摸电机的旋转部分，防止受伤。 2．在试运行时，为防止意外发生，请对电机进行空轴状态下试运行，否则可能会导致人员受伤。 3．连接机械后，请先设定好合适的参数再运行，否则有可能造成机械失控或故障。 4．在运行中，请勿触摸散热器，有被烫伤的危险。 5．带电状态下，请勿改变配线，有受伤的危险。 6．请勿频繁开关电源，若需多次开关电源、请控制在 2 分钟 1 次，否则可能会导致驱动器充电电阻损 坏，由于频繁开关继电器还未释放就通电，可能会导致跳闸。 保养与检查 1．电源的开启和切断操作请由专业人员进行。 2．严禁使用汽油、酸性、稀释剂及碱性洗涤剂，以免外壳破损或变色。 3．如更换驱动器时，请将原驱动器的参数传输到新驱动器后，再重新开始运行，否则会导致机械损坏， 甚至人员受伤。 4．严禁再通电状态下改变配线，否则会造成触电或受伤。 5．严禁拆除在运行过程中，拆除伺服电机，否则会造成触电或受伤。 6．严禁在运行中接触伺服驱动器和伺服电机内部，否则可能会造成触电或受伤。 7．请勿在电源关闭 10分钟內，不可接触接线端子，否则残余电压可能造成触电或受伤。 配线注意 1．请不要将动力线和控制信号线从同一管道內穿过，或绑在一起。请将动力线和控制信号线相隔 30厘 米以上。 2．对于信号线、编码器（PG）反馈线，请使用多股绞合线与多芯绞合整体屏蔽线。 3．信号输入线最长为 3 米，PG反馈线最长为 20 米。 4．请正确、了可靠地进行配线，否则会导致电机失控或故障，严重会导致人员受伤。 5．严禁在电源状态不良或超指定电压变化范围的情况下使用，否则会导致机械损坏。 6．请将在有静电、强电磁场、放射线辐射、附近有电源线场合采取适当的屏蔽措施。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 目录 iii 目录 ►►产品到货时的确认 ......................................................................1 1 伺服系统的选型 .........................................................................2 1.1 伺服驱动器选型 ..................................................................... 2 1.1.1 各部分说明 .....................................................................2 1.1.2 型号命名 .......................................................................2 1.1.3 性能规格 .......................................................................3 1.1.4 电气规格 .......................................................................3 1.2 伺服电机选型 ....................................................................... 4 1.2.1 各部分说明 .....................................................................4 1.2.2 型号命名 .......................................................................5 1.2.3 轴向载荷&径向载荷 ..............................................................7 1.3 线缆选型 ........................................................................... 8 1.3.1 型号命名 .......................................................................8 1.3.2 线缆端子定义 ...................................................................9 1.4 制动电阻选型 ...................................................................... 15 1.4.1 制动电阻选型 ..................................................................15 1.4.2 制动单元（DBM-4160）规格 ......................................................16 2 伺服系统的安装 ........................................................................18 2.1 伺服驱动器的安装 .................................................................. 18 2.1.1 安装场所 ......................................................................18 2.1.2 环境条件 ......................................................................18 2.1.3 安装标准 ......................................................................18 2.2 伺服电机的安装 .................................................................... 21 2.2.1 安装场所 ......................................................................21 2.2.2 环境条件 ......................................................................21 2.2.3 安装注意事项 ..................................................................22 2.3 伺服驱动器外形尺寸 ................................................................ 23 2.4 伺服电机的外形尺寸 ................................................................ 26 3 伺服系统的配线 ........................................................................36 3.1 主电路配线 ........................................................................ 36 3.1.1 伺服驱动器端子排布 ............................................................36 3.1.2 主电路端子及说明 ..............................................................36 3.2 CN0、CN1、CN2端子说明 .............................................................39 3.2.1 CN0端子说明 .................................................................. 39 3.2.2 CN1端子说明 .................................................................. 40 3.2.3 CN2的端子说明 ................................................................ 40 3.3 ETHERCAT通讯连接说明 ...............................................................41 4 伺服系统使用前操作 ....................................................................42 4.1 面板显示介绍 ...................................................................... 42


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 目录 iv 4.2 运行显示状态说明 .................................................................. 43 4.3 PX-XX 控制参数 .....................................................................45 4.3.1 输入/输出 SI、SO 相关 P组参数设定举例 ...........................................45 4.3.2 负数值 P 组参数设定举例 .........................................................45 4.4 UX-XX 监控参数 .....................................................................46 4.5 FX-XX 辅助功能内容 .................................................................50 4.6 面板按键操作 ...................................................................... 54 4.7 更改电机代码 ...................................................................... 54 5. 基本功能的设定 ........................................................................55 5.1 绝对值系统 ........................................................................ 55 5.1.1 绝对值系统的设定 ..............................................................55 5.1.2 更换电池 ......................................................................55 5.1.3 旋转圈数上限设定值 ............................................................57 5.1.4 绝对值编码器位置标定 ..........................................................57 5.2 失电制动器（抱闸） ................................................................ 59 5.3 停车方式 .......................................................................... 64 5.3.1 750W及以下/11kW 及以上 DS5C伺服 OFF以及报警停机 ...............................64 5.3.2 1~3kW DS5C伺服 OFF以及报警停机 ............................................... 65 5.3.3 普通模式超程时的停车方式 ......................................................67 6. ETHERCAT总线通讯 ..................................................................... 69 6.1 ETHERCAT技术概览 ...................................................................69 6.1.1 EtherCAT概述 ................................................................. 69 6.1.2 系统构成（主站、从站构成） ....................................................69 6.2 ETHERCAT通信规格 ...................................................................70 6.2.1 通讯规格一览表 ................................................................70 6.2.2 EtherCAT帧结构 ............................................................... 71 6.2.3 状态机 ESM.................................................................... 72 6.2.4 从站控制器 ESC................................................................ 73 6.2.5 SII区域（0000h～003Fh） ...................................................... 75 6.2.6 SDO（服务数据对象） ...........................................................75 6.2.7 PDO（过程数据对象） ...........................................................78 6.2.8 通信同步模式 ..................................................................79 6.2.9 LED指示灯 .................................................................... 80 7. ETHERCAT总线控制模式 ................................................................. 81 7.1 ETHERCAT操作 .......................................................................81 7.2 CSP模式 ...........................................................................82 7.2.1 相关参数 ......................................................................82 7.2.2 常用参数 ......................................................................87 7.3 CSV模式 ...........................................................................88 7.3.1 相关参数 ......................................................................88 7.3.2 常用参数 ......................................................................91 7.4 CST模式 ...........................................................................92 7.4.1 相关参数 ......................................................................92 7.4.2 常用参数 ......................................................................95 7.5 HM模式 ............................................................................96


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 目录 v 7.5.1 相关参数 ......................................................................97 7.5.2 常用参数 .....................................................................104 7.5.3 回原点方式 ...................................................................105 7.6 PP模式 ...........................................................................120 7.6.1 相关参数 .....................................................................121 7.6.2 常用参数 .....................................................................128 7.7 PV模式 ...........................................................................130 7.7.1 相关参数 .....................................................................130 7.7.2 常用参数 .....................................................................136 7.8 TQ模式 ...........................................................................137 7.8.1 相关参数 .....................................................................137 7.8.2 常用参数 .....................................................................141 7.9 模式共通功能 ..................................................................... 142 7.9.1 模式互切功能 .................................................................142 7.9.2 停车方式 .....................................................................142 7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） ................................................146 7.9.4 数字输入（60FDh).............................................................151 7.9.5 数字输出（60FEh） ............................................................153 7.9.6 位置信息位置 .................................................................155 7.9.7 总线模式下的超程功能 .........................................................163 7.9.8 远程 I/O 功能（3791及之后版本支持） .......................................... 168 7.9.9 级联报警功能 .................................................................169 8. 对象字典详细说明 .....................................................................170 8.1 对象字典区域分配 ................................................................. 170 8.2 COE通信区域（0X1000-0X1FFF） ..................................................... 170 8.2.1 对象一览 .....................................................................170 8.2.2 设备信息 .....................................................................174 8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） ..................................................175 8.2.4 PDO映射 ..................................................................... 176 8.2.5 同步管理器 2/3（1C32h、1C33h） ............................................... 178 8.3 伺服参数区域（0X2000~0X5FFF） .....................................................183 8.3.1 对象一览 .....................................................................183 8.3.2 对象概述 .....................................................................184 8.4 驱动 PROFILE区域（0X6000~0X6FFF） ..................................................185 8.4.1 对象一览 .....................................................................185 8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 ...............................................188 8.4.3 控制字（6040h） ..............................................................189 8.4.4 状态字（6041h） ..............................................................190 8.5 控制模式设定 ..................................................................... 192 8.5.1 支持的驱动模式（6502h） ......................................................192 8.5.2 控制模式（6060h） ............................................................192 8.5.3 当前控制模式（6061h） ........................................................194 9. 伺服增益的调整 .......................................................................195 9.1 伺服增益调整概述 ................................................................. 195 9.1.1 概述和流程 ...................................................................195 9.1.2 几种调整的区别 ...............................................................196


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 目录 vi 9.2 转动惯量推定 ..................................................................... 197 9.2.1 概述 .........................................................................197 9.2.2 注意事项 .....................................................................197 9.2.3 操作工具 .....................................................................197 9.2.4 操作步骤 .....................................................................198 9.3 快速调整 ......................................................................... 201 9.3.1 概述 .........................................................................201 9.3.2 快速调整步骤 .................................................................201 9.3.3 刚性等级对应增益参数 .........................................................201 9.3.4 注意事项 .....................................................................204 9.4 自动调整 ......................................................................... 205 9.4.1 概述 .........................................................................205 9.4.2 注意事项 .....................................................................205 9.4.3 操作工具 .....................................................................205 9.4.4 内部指令自整定操作步骤 .......................................................206 9.4.5 外部指令自整定操作步骤 .......................................................209 9.4.6 相关参数 .....................................................................213 9.5 手动调整 ......................................................................... 215 9.5.1 概述 .........................................................................215 9.5.2 调整步骤示例 .................................................................216 9.5.3 调整的增益参数 ...............................................................216 9.6 自适应调整 ....................................................................... 218 9.6.1 概述 .........................................................................218 9.6.2 注意事项 .....................................................................218 9.6.3 操作步骤 .....................................................................218 9.6.4 惯量模式及相关参数 ...........................................................218 9.6.5 推荐惯量比参数 ...............................................................219 9.6.6 自适应相关参数效果 ...........................................................219 9.6.7 自适应有效时变为无效的参数 ...................................................220 9.7 振动抑制 ......................................................................... 221 9.7.1 概述 .........................................................................221 9.7.2 操作工具 .....................................................................221 9.7.3 振动抑制（面板） .............................................................221 9.7.4 振动抑制（上位机软件） .......................................................222 9.7.5 振动抑制（手动设置） .........................................................223 9.7.6 振动抑制（easyFFT） ..........................................................223 9.7.7 陷波滤波器 ...................................................................225 9.8 增益调整应用功能 ................................................................. 227 9.8.1 模型环控制 ...................................................................227 9.8.2 转矩扰动观测 .................................................................228 9.8.3 增益调整参数 .................................................................229 9.8.4 增益切换 .....................................................................229 9.9 增益调整相关 ..................................................................... 234 9.9.1 出现负载晃动时 ...............................................................234 9.9.2 出现振动时 ...................................................................234 9.9.3 出现噪音时 ...................................................................234 10. 报警分析 ............................................................................235


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 目录 vii 10.1 ETHERCAT通讯关联异常报警 .........................................................235 10.2 ETHERCAT通讯非关联异常报警 .......................................................239 10.2.1 普通报警参数一览表 ..........................................................239 10.2.2 普通报警类型分析 ............................................................241 10.3 异常（报警）读取 ................................................................ 250 10.4 异常（报警）清零 ................................................................ 250 11. 通讯案例 ............................................................................252 11.1 信捷 XG2/XDH与信捷 DS5C伺服 ETHERCAT通讯实例 .....................................252 11.1.1 系统配置 ....................................................................252 11.1.2 系统拓扑 ....................................................................252 11.1.3 调试步骤 ....................................................................253 11.2 倍福 TWINCAT与信捷 DS5C伺服 ETHERCAT通讯实例 .....................................280 11.2.1 系统配置 ....................................................................280 11.2.2 系统拓扑 ....................................................................280 11.2.3 调试步骤 ....................................................................281 11.3 CODESYS与信捷 DS5C伺服 ETHERCAT通讯实例 ..........................................293 11.3.1 系统配置 ....................................................................293 11.3.2 系统拓扑 ....................................................................293 11.3.3 调试步骤 ....................................................................294 11.4 OMRON与信捷 DS5C伺服 ETHERCAT通讯实例 ............................................313 11.4.1 系统配置 ....................................................................313 11.4.2 系统拓扑 ....................................................................313 11.4.3 调试步骤 ....................................................................314 附录 ....................................................................................328 附录 1. 驱动器参数一览表 ..............................................................328 附录 1.1 P 组功能参数 ...............................................................328 附录 1.2 F 组功能参数 ...............................................................339 附录 1.3 U 组监控参数 ...............................................................340 附录 2. 对象字典一览表 ................................................................344 附录 2.1 COE通信区域（0x1000-0x1FFF） ..............................................344 附录 2.2 伺服参数区域 .............................................................. 347 附录 2.3 驱动 Profile区域（0x6000~0x6FFF） ......................................... 348 附录 3. 用语集 ........................................................................368 手册更新日志 ............................................................................369


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 产品到货时的确认 1 ►►产品到货时的确认 产品到货后，请就以下几个方面确认产品的完好性。 确认项目 备注 到货的产品是否与所定型号相符？ 请根据伺服电机、伺服单元的铭牌进行确认。 伺服电机的旋转轴是否运行顺利？ 能用手轻轻转动属正常。“带抱闸的电机”则不转动。 是否有破损的地方？ 请从外表整体检查是否有因运输等引起的损伤。 是否有螺丝松动的地方？ 用螺丝刀检验是否有松动的地方。 电机代码是否一致？ 检查驱动器U3-70和电机上的电机代码是否一致。 受损的驱动器、缺少零部件的驱动器，或者是型号不符合要求的驱动器，请勿安装。有不妥的 地方，请及时与本产品的代理商、办事处或信捷公司的销售部门联系。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 2 1 伺服系统的选型 1.1 伺服驱动器选型 1.1.1 各部分说明 信号端 标准RJ45网口 编码器口 电机接线 供电电源 1.1.2 型号命名


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 3 1.1.3 性能规格 伺服单元 DS5C系列伺服驱动器 适用编码器 标准：17bit/23bit 通讯编码器 输入电源 DS5C-2□P□-PTA：单相AC200～240V，50/60Hz 【1.5kW以下（不含1.5kW）使用单相AC200～240V 50/60Hz；1.5kW及以 上建议使用单/三相AC200～240V 50/60Hz。（若单相供电请接至R、T，否 则掉电时会影响参数记忆）】 DS5C-4□P□-PTA：三相 AC380～440V，50/60Hz 控制方式 三相全波整流IPM PWM控制正弦波电流驱动方式 使用 条件 使用温度 -10～+55℃（-10~45℃无需降额，温度超过45℃时需降额使用，每升高1℃， 需降额2%） 保存温度 -20～+60℃ 环境湿度 90％RH以下（不结露） 耐振动 4.9m/s2 海拔高度 最高2000m，高于1000m时请降额使用（每高100m降额1%） 1.1.4 电气规格 驱动器型号 驱动器功 率(kW) 连续输出 电流（A） 最大输出 电流（A） 供电输入 电流（A） 供电电源 冷却 方式 DS5C-20P1-PTA 0.1 0.9 3.15 1.3 单相 AC200～240V， 50/60Hz 自冷 DS5C-20P2-PTA 0.2 1.9 6.65 2.7 自冷 DS5C-20P4-PTA 0.4 2.8 9.8 4.2 风冷 DS5C-20P7-PTA 0.75 4 12 5 风冷 DS5C-21P0-PTA 1.0 6 15 9 单相/三相 AC200～240V， 50/60Hz 风冷 DS5C-21P5-PTA 1.5 6 15 9 风冷 DS5C-22P3-PTA 2.3 9.5 19 8 风冷 DS5C-22P6-PTA 2.6 13 32.5 10 风冷 DS5C-41P0-PTA 1.0 4 12 3 三相 AC380～440V， 50/60Hz 风冷 DS5C-41P5-PTA 1.5 7.3 21.9 7 风冷 DS5C-43P0-PTA 3.0 9 24.3 8 风冷 DS5C-43P0-PTA-H 3.0 12 30 10 风冷 DS5C-45P5-PTA 5.5 16 32 10 风冷 DS5C-45P5-PTA-H 5.5 20 50 16 风冷 DS5C-47P5-PTA 7.5 16 32 10 风冷 DS5C-47P5-PTA-H 7.5 25 62.5 20 风冷 DS5C-411P0-PTA 11 25 62.5 22 风冷 DS5C-415P0-PTA 15 35 87.5 30 风冷 DS5C-422P0-PTA 22 43.5 87 35 风冷 DS5C-432P0-PTA 32 62 124 50 风冷


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 7 1.2.3 轴向载荷&径向载荷 机座号 40 60 80 100 110 130 180 200 220 265 轴向载荷 54N 74N 147N 196N 147N 196N 400N 640N 686N 1120N 径向载荷 78N 245N 392N 500N 392N 686N 800N 1880N 2254N 3200N


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 9  抱闸线线缆说明  适用于电机后缀名为 S01 的 80及以下法兰电机需选配抱闸线缆型号：CB-P03-长度（普通 材质）/CBT-P03-长度（高柔材质）。  适用于电机后缀名为 S02 的 750W 及以下功率电机需：CMBT-W07-M-长度。  适用于 MS5G 的 130 法兰中惯量抱闸电机需将线缆选配成动力线抱闸线一体的。  信捷标准配线长度为 2米、3 米、5 米、8米、10米 12米、16 米、20米，其中适用于电机 后缀名为 S01 的 80及以下电机的编码器线和动力线有 25 米和 30米的规格。  EtherCAT 通讯线线缆型号 目前通讯线线缆的长度有 0.2米，0.3米，0.5米，1 米，3 米，5 米，10 米，20米。 1.3.2 线缆端子定义  编码器线缆 （1）伺服驱动器侧编码器线焊线引脚定义 7.5kW及以下 接口引脚定义 序号 定义 序号 定义 1 5V 4 / 2 GND 5 485-A 3 / 6 485-B 1 5 9 6 11kW及以上 序号 定义 序号 定义 1 测温传感器 6 GND 2 测温传感器 7 / 3 485-B 8 5V 4 485-A 9 / 5 屏蔽线 - -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 10 （2）伺服电机侧编码器线缆焊线引脚定义 电机型号 连接器引脚 接口引脚定义 序号 定义 MS6-40、60、80 机座 B1/B4 电 机 MS5-40、60、80机座 S01 电 机 1 电池+ 2 电池- 3 屏蔽线 4 485-A 5 485-B 6 / 7 5V 8 GND 9 / MS5-40、60、80机座 S02 电机 序号 定义 1 屏蔽线 2 电池+ 3 电池- 4 485-A 5 485-B 6 5V 7 GND MS6-60、80机座 B2 电机 序号 定义 1 GND 2 电池+ 3 电池- 4 485-A 5 485-B 6 5V 7 屏蔽线 MS6-40、60、80机座B3电机 正出线 反出线 （使用视角） 序号 定义 1 5V 2 GND 3 电池+ 4 电池- 5 485-A 6 485-B 7 屏蔽线 MS6-180机座 B2 电机 MS5-110、 180 机座 S01 电机 MS-110、130机座绝对值电机 序号 定义 1 屏蔽线 2 / 3 485-B 4 485-A 5 / 6 GND 7 电池- 8 5V 9 电池+


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 11 电机型号 连接器引脚 接口引脚定义 序号 定义 MS6-100、130机座电机 MS5-130机座电机 1 / 2 5V 3 GND 4 485-A 5 485-B 6 电池+ 7 电池- 8 / 9 / 10 屏蔽线 220/265机座电机 序号 定义 1 屏蔽线 2 / 3 485-B 4 485-A 5 / 6 GND 7 电池- 8 5V 9 电池+ 14 温度- 15 温度+ 电池盒说明： 1）上述编码器中包含电池+、电池-的引脚定义的线缆用于绝对值电机，非绝对值电机线缆无此 引脚。 2）仅绝对值电机适配线缆外挂电池盒，该电池盒内置一颗 3.6V/2.7Ah 大容量电池，且具有带 电更换电池功能，使用时间≥2年。  动力线线缆 （1）伺服驱动器侧动力线引脚定义 电机型号 连接器外观 接口引脚定义 颜色 定义 MS6 系列 B1/B2/B4电机 MS5全系列电机 棕 U 黑 V 蓝 W 黄绿 PE MS6-B3电机、MS6G电机 颜色 定义 红 U 白 V 黑 W 黄绿 PE 蓝 BK+ 棕 BK-


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 12 （2）电机侧动力线缆焊线引脚定义 电机型号 连接器引脚 接口引脚定义 序号 定义 MS6-40、60、80机座 B1/B4 电 机 MS5-40、60、80机座S01电机 1 U 2 W 3 V 4 PE MS6-40、60、80机座 B1/B4 抱 闸电机 MS5-40、60、80机座S01抱闸电 机 序号 定义 1 BK+ 2 BK- MS5-40、60、80机座S02电机 序号 定义 1 PE 2 U 3 V 4 W 5 BK+ 6 BK- MS6-40、60、80机座B2电机 序号 定义 1 U 2 W 3 V 4 PE MS6-40、60、80机座B2抱闸电 机 序号 定义 1 U 2 W 3 V 4 PE 5 BK+ 6 BK- MS6-40机座B3电机 正出线 反出线 （使用视角） 序号 定义 1 W 2 V 3 U 4 PE 5 BK+ 6 BK- MS6-60、80机座B3电机 正出线 反出线 （使用视角） 序号 定义 1 U 2 V 3 W 4 PE A BK+ B BK-


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 13 电机型号 连接器引脚 接口引脚定义 序号 定义 MS6-100、130、180 机座非中惯 量非抱闸电机 MS5-110、130、180 机座非抱闸 电机 MS-110、130机座非抱闸绝对值 电机 1 PE 2 U 3 V 4 W MS6-100、130机座非中惯量抱 闸电机 MS5G-130机座中惯量抱闸电机 序号 定义 1 PE 2 U 3 V 4 W 5 BK+ 6 BK- 7 / MS6G-110、130机座中惯量非抱 闸电机 序号 定义 A W B V C U D PE MS6G-110、130机座中惯量抱闸 电机 序号 定义 A W B V C U D PE 1 BK+ 2 BK- MS6、MS5-180机座抱闸电机 序号 定义 A U B V C W D PE 1 BK+ 2 BK- 220/265机座电机 序号 定义 红 U 绿 V 蓝 W 黄绿 PE


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 14  EtherCAT 通讯线线缆 伺服驱动器通讯线引脚定义 连接器外观 接口引脚定义 编号 名称 编号 名称 1 TX A+ 5 - 2 TX A- 6 RX A- 3 RX A+ 7 - 4 - 8 -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 15 1.4 制动电阻选型 1.4.1 制动电阻选型 当伺服电机由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧，这被称为再生电力。再生电力通过 在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后，再用制动电阻消耗再生电力。 伺服产生再生电力的情况如下所示：  减速运行时或减速停止期间；  垂直轴向下运行时；  外部负载拖动电机旋转时。 伺服驱动器型号 制动电阻连接端子 DS5C-P□-PTA 1）使用内置制动电阻：短接P+和D端子、断开P+和C端子。 2）5.5KW以下使用外置制动电阻：将制动电阻接至P+和C端子、P+和D 短接线拆掉，P0-25=功率值，P0-26=电阻值；5.5KW~11KW使用外置制 动电阻将制动电阻接至P+和PB端子，P0-25=功率值，P0-26=电阻值； 22KW使用外置制动电阻将外置制动电阻接至制动单元上。  软件版本 U2-07＜3700之前版本需要设置参数 P0-24，值为 0 是代表内置电阻 生效，值为 1 是代表外置电阻生效。  U2-07≥3700 的固件版本 P0-24 无需设置，保持默认即可。 下表为各型号电机推荐的外置制动电阻规格。 伺服驱动器型号 内置制动单元 最小阻值 （不能小于此值） 外置制动电阻 （推荐阻值） 外置制动电阻 （推荐功率值） DS5C-20P1-PTA 内置制动单元 不小于50Ω 50Ω-100Ω 200W以上 DS5C-20P2-PTA 不小于50Ω 50Ω-100Ω 200W以上 DS5C-20P4-PTA 不小于40Ω 40Ω-100Ω 500W以上 DS5C-20P7-PTA 不小于40Ω 40Ω-100Ω 500W以上 DS5C-21P0-PTA 不小于25Ω 25Ω-50Ω 1000W以上 DS5C-41P0-PTA 不小于75Ω 75Ω-100Ω 1000W以上 DS5C-21P5-PTA 25Ω 25Ω-50Ω 1000W以上DS5C-22P3-PTA DS5C-22P6-PTA DS5C-41P5-PTA 55Ω 55Ω-100Ω 1000W以上 DS5C-43P0-PTA 55Ω 55Ω-75Ω 1000W以上 DS5C-43P0-PTA-H 55Ω 55Ω-75Ω 1200W以上 DS5C-45P5-PTA 30Ω 30Ω-65Ω 2000W以上 DS5C-45P5-PTA-H 25Ω 25Ω-65Ω 2000W以上 DS5C-47P5-PTA 30Ω 30Ω-65Ω 2500W以上 DS5C-47P5-PTA-H 22Ω 22Ω-50Ω 2500W以上 DS5C-411P0-PTA 18Ω 18Ω-45Ω 3000W以上DS5C-415P0-PTA DS5C-422P0-PTA 无内置 制动单元 20Ω 20Ω-30Ω 5000W以上 DS5C-432P0-PTA 15Ω 15Ω-25Ω 7000W-8000W以上


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 1 伺服系统的选型 16  选择外置电阻时，“阻值”—尽量选择接近“推荐阻值”中的“最小阻值”。 阻值越小，放电越快；“功率”的选择，根据现场实际使用选择，具体应视 发热量而定，一般尽可能选择功率大一些的外置制动电阻。  制动电阻频繁放电时表面温度会非常高，配线时请使用耐高温阻燃的电线， 且注意制动电阻表面不与电线接触。  大功率伺服驱动器 DS5C-422P0/432P0-PTA无内置制动单元，客户需要选配， 选配可选择上海鸿康电器 DBM-4160。 1.4.2 制动单元（DBM-4160）规格 上海鸿康电器 DBM-4160规格：峰值电流 200A 额定电流 70A 最小阻值 6Ω。  引脚定义 DC- DC+ R1 R2 PE 内部名称 用途 DC- 接直流母线负极 DC+ 接直流母线正极 R1 接制动电阻一端 R2 接制动电阻另一端 PE 接地


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 18 2 伺服系统的安装 2.1 伺服驱动器的安装 2.1.1 安装场所  请安装在无日晒雨淋的安装柜内；  请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性及易燃性气体环境、 可燃物等附近使用本产品；  请不要安装在高温、潮湿、有灰尘、有金属粉尘的环境下；  请将驱动器安装在无振动场所。 2.1.2 环境条件 项目 描述 使用环境温度 -10～+55℃（-10~45℃无需降额，温度超过 45℃时需降额使用，每 升高 1℃，需降额 2%） 使用环境湿度 20~90%RH（不结露） 储存温度 -20~60℃ 存储湿度 20~90%RH（不结露） 耐震动 不大于 4.9m/s2 海拔高度 最高 2000m，高于 1000m 时请降额使用（每高 100m 降额 1%） 2.1.3 安装标准 请务必遵守下图所示的控制柜内的安装标准，该标准适用于将多个伺服驱动器并排安装在控制柜 内的场合（以下简称“并排安装时”）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 19  11kW以下驱动器 40mm以上 80mm以上 风扇 风扇 40mm以上 40mm以上 80mm以上 40mm以上  11kW及以上驱动器  伺服驱动器的朝向 安装时，请使伺服驱动器的正面（操作人员的实际安装面）面向操作人员，并使其垂直于墙壁。 对于底部配有制动电阻的驱动器，请注意安装面的散热，避免驱动器过热，产生火灾。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 20  冷却 为保证能够通过风扇以及自然对流进行冷却，请参照上图，在伺服驱动器的周围留有足够的空间。  并排安装时 如上图所示，在横向两侧各留10mm以上，在纵向两侧各留50mm以上的空间。另外，请在伺服驱 动器的上部安装冷却用风扇。为了不使伺服驱动器的环境温度出现局部过高的现象，需使控制柜 内的温度保持均匀。  控制柜内的环境条件  伺服驱动器的工作环境温度：-10～+55℃（-10~45℃无需降额，温度超过45℃时需降额使用， 每升高1℃，需降额2%）  湿度：90%RH（相对湿度）以下。  震动：4.9m/s2。  请不要使其发生冻结、结露等现象。  为了保证长期使用的可靠性，请在低于50℃的环境温度条件下使用。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 21 2.2 伺服电机的安装 MS系列伺服电机，可以采取水平方向或者垂直方向进行安装。但是，如果错误安装，或者安装 在不合适的地方，则会缩短电机的寿命，或引发意想不到的事故。请按照下述的注意事项，进行 正确安装。 注意 1．在轴端部涂抹有“防锈剂”，安装电机前，请用浸过“稀释剂”的布将“防锈剂”擦拭干净。 2．在擦拭防锈剂时，请不要让稀释剂接触伺服电机的其它部分。 2.2.1 安装场所  请勿在有硫化氢、氯气、氨、硫磺、氯化性气体、酸、碱、盐等腐蚀性及易燃性气体环境、 可燃物等附近使用本产品；  在有磨削液，油雾、铁粉、切削等的场所请选择带油封机型；  远离火炉等热源的场所；  请勿在封闭环境中使用电机。封闭环境会导致电机高温，缩短使用寿命。 2.2.2 环境条件 若设备安装环境存在滴水风险（不含电机轴端），请核实电机主体防护等级是否符合工况要求。 当电机轴贯通部位可能接触油液飞溅时，必须选用配备油封的伺服电机。 MS系列伺服电机是以室内使用为对象的，请在符合下述安装条件的环境下使用： 项目 描述 使用环境温度 -10℃~40℃（不结冻） 使用环境湿度 20%~90%RH（不结露） 储存温度 -20℃~60℃ 轴贯通部


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 22 项目 描述 储存湿度 20%~90%RH（不结露） 耐振动（振动加速度） 径向：49m/s2 轴向：24.5m/s2 耐冲击 98m/s2 冲击次数：2次 海拔高度 最高 2000m，高于 1000m 时请降额使用（每高 100m降额 1%） 冷却方式 风冷/自然冷却 防护等级 IP65（MS5 电机，MS6 非 40/60/80 法兰电机）； IP66（MS6-40/60/80 法兰电机）； IP67（MS6-B3/B4、MS6G 电机） 达到以上防护等级需保证电机与适配线缆正确对插并锁紧。 2.2.3 安装注意事项 项目 描述 防锈处理 ◆ 安装前请擦拭干净伺服电机轴伸端的“防锈剂”，然后再做相关的防锈处 理。 编码器注意 ◆ 安装过程禁止撞击轴伸端，否则会造成内部编码器碎裂。 螺钉 垫片 带轮 ◆ 在伺服电机上安装带轮时，需先确认伺服电机、带轮、垫片、螺钉等零部 件齐全且无损坏，并备好适配工具（如扳手）等；先将带轮的轴孔对准电机 轴，平稳推进以保证同心；随后将合适规格的垫片套在电机轴上，用于补偿 误差、增加摩擦力及防松；最后将螺钉插入螺孔内，带动垫片逐渐锁入带轮， 保证带轮固定可靠。 ◆ 对于带键槽的伺服电机轴，使用轴端的螺丝孔安装。对于没有键槽的轴， 则采用摩擦耦合或类似方法。 ◆ 当拆卸滑轮时，采用滑轮移出器防止轴承受负载的强烈冲击。 ◆ 为确保安全，在旋转区安装保护盖或类似装置，如安装在轴上的滑轮。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 23 2.3 伺服驱动器外形尺寸  DS5C-20P1/20P2/20P4-PTA 单位：mm 45.0 175.0 175.1 164.0 33.8 Ø5.5 Ø5.5 178.0  DS5C-20P7-PTA 单位：mm 60.0 183.0 181.3 182.9 48.8 172.0 Ø5.5 Ø5.5  DS5C-21P0/21P5/22P3/22P6-PTA 单位：mm 175.0 186 60 85.0 74.0 Ø5.5 193.3


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 24  DS5C-41P0-PTA 单位：mm ∅5.5 7460 186 175 191.6 85  DS5C-41P5-PTA 单位：mm 175 74 186 60 85193.3  DS5C-43P0-PTA、DS5C-43P0-PTA-H 单位：mm 210.18 210.18 99.00 211.00 5.50 5.50 R2.75 110.00 222.00  DS5C-45P5/47P5-PTA、DS5C-45P5/47P5-PTA-H 单位：mm 6.0 123.5 6.0 256.6 239.5 135 251 2-φ6.0


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 25  DS5C-411P0/415P0-PTA 单位：mm BEFORE SERVICE TERMINALS OF "U V W" * DO NOT CONNECT AC POWER TO OUTPUT ！ WARNING DISCONNECT MAINS AND LOADSHARING * RISK OF ELECTRIC SHOCK-DUAL SUPPLY 10 MIN. AFTER DISCONNECTION * STORED CHARGE DO NOT TOUCH UNTIL 217.6 420.0 217.0 120.0 400.0 160.0 230.0 420.0  DS5C-422P0/432P0-PTA 单位：mm 450.0 290.0 160.0 432.4 180.0 217.0 450.0 217.0 * STORED CHARGE DO NOT TOUCH UNTIL 10 MIN. AFTER DISCONNECTION * RISK OF ELECTRIC SHOCK-DUAL SUPPLY DISCONNECT MAINS AND LOADSHARING WARNING！ * DO NOT CONNECT AC POWER TO OUTPUT TERMINALS OF "U V W" BEFORE SERVICE


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 26 2.4 伺服电机的外形尺寸  40系列电机的安装尺寸 单位：mm  MS5电机 a40 Ø46 2-Ø4,3 25±0.5 2.5 LA 30h7 14 Ø8h6 1 6.2 0 -0.1 3 0 -0.014 M3深6 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS5S-40STE-C□0030□□-20P1-S01/S02 89.5 119 低惯量  MS6电机 Ø30h7 ∅46 □ 40 2-∅4.6 3N9 15 25 3 LA Ø8h6 6.2 31.65 36.2 M3深8 电机型号 LA±1 惯量等级常规 带抱闸 MS6H-40C□30B□1-20P1 91 122.9 高惯量 30h7 15 3 25 LA 5 Ø46 40 2-Ø4.6 3N9 6.2 M3深8 8h6 28.8 29.2 0.06 A 0.04 A A 0.02 A 电机型号 LA±1 惯量等级常规 带抱闸 MS6H-40□□30B□3-20P1 79.4 112 高惯量


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 27  60系列电机的安装尺寸 单位：mm  MS5/MS电机 Ø50h7 30±0.5 3 2 202 Ø14h6 LA 8 11 0 -0.1 5 0 -0.02 M5深8 5 a60 Ø70 4-Ø5.5 73 电机型号 LA±1 惯量等级常规 带抱闸 MS5S-60STE-C□00630B□-20P2-S01/S02 79 114 低惯量MS5S-60STE-C□01330B□-20P4-S01/S02 99 134 MS5H-60STE-C□00630B□-20P2-S01/S02 91 126 高惯量MS5H-60STE-C□01330B□-20P4-S01/S02 111 146 MS-60STE-T01330-20P4-D01 145 189 -  MS6电机 43 42.8 Ø50h7 Ø14h6 20 30 LA 3 8 1 0.06 A 0.02 A 0.04 A A A A ∅70 4-∅5.50 60 5N9 11 M5深10 A-A 2 : 1 电机型号 LA±1 惯量等级常规 带抱闸 MS6H-60C□30B□□-20P4 119 151 高惯量 MS6S-60C□30B□□-20P4 107 139 低惯量 MS6H-60C□30B□□-20P2 90 121 高惯量 Ø70 □ 60 20 14h6 50h7 3 6 30 LA 5N9 11 M5深8 A 4- 5.5 A A 0.06 A 0.04 A 37.8 38.8 0.02 A 电机型号 LA±1 惯量等级常规 带抱闸 MS6H-60□□30B□3-20P2 76.4 99.15 高惯量 MS6S-60□□30B□3-20P4 98.4 121.15 低惯量 MS6H-60□□30B□3-20P4 98.4 121.15 高惯量


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 28 LA 46.8 30 20 3 Ø14h6 Ø50h7 B B A 4-∅5.5 ∅70 5 0 -0.03 N9 11 0 -0.1 4.2 8 B-B 电机型号 LA±1 惯量等级常规 带抱闸 MS6H-60CM30B□4-20P4 80.2 106.95 高惯量  80系列电机的安装尺寸 单位：mm  MS5/MS电机 90 a80 4- 6 70h7 6 0 -0.02 M5深8 15,5 0 -0,1 3 835±0.5 25 19h6 2 2 LA 电机型号 LA±1 惯量等级常规 带抱闸 MS5S-80STE-C□02430B□-20P7-S01/S02 107 144 低惯量MS5S-80STE-C□03230B□-21P0-S01/S02 128 165 MS5H-80STE-C□02430B□-20P7-S01/S02 119 156 高惯量MS5H-80STE-C□03230B□-21P0-S01/S02 140 177 MS-80ST-T02430B□-20P7 151 199 -MS-80ST-T03520B□-20P7 179 219  MS6电机 Ø70h7 251 Ø19h6 35 LA ∅90 4-∅6.5 6N9 M5深10 15.5 51.51 52.8 3 0.06 A A 0.02 A 0.04 A □ 80 8 电机型号 LA±1 惯量等级常规 带抱闸 MS6S-80C□30B□1/2-20P7 117 150 低惯量MS6S-80C□20B□1/2-20P7 127 160 MS6H-80C□30B□1/2-20P7 124 157 高惯量MS6H-80C□20B□1/2-20P7 149 182 MS6S-80TL30B1-20P7 117 - 低惯量


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 29 83 25 70h7 19h6 35 LA Ø90 80 4-Ø6.50 M5深10 15.5 6N9 49.3 48.8 0.06 A 0.02 A 0.04 A A 1 电机型号 LA±1 惯量等级常规 带抱闸 MS6S-80C□30B□3-20P7 107.1 132.1 低惯量 MS6H-80C□30B□3-20P7 107.1 132.1 高惯量 MS6S-80C□30B□3-21P0 117.6 142.6 低惯量 MS6H-80C□30B□3-21P0 134 159 高惯量 35 LA Ø70h7 83 Ø19 25 53.50 56.60 0.50 A AA ∅90 80 4-∅6.50 15.50 6N9 M5 10 A-A 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6H-80CM30B□4-20P7 89.2 121.1 高惯量  100系列电机的安装尺寸 单位：mm  MS6电机 LA45 125 95h7 Ø22h6 32 A A 4-∅9 □100 8N9 18 A-A 0.1 A A 0.03 A 0.06 A 60.77 94.65 M6深12 2 Ø115 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6S-100C□30B□2-21P5 154.2 183 低惯量MS6S-100CS/CM30B□2-21P0 138.5 164 MS6S-100TL30B□2-21P0 144.2 169.7


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 30  110系列电机的安装尺寸 单位：mm  MS5/MS电机 LA 125 2 402.5 55±0.5 19h6 95h7 a110 130 4- 9 15.5 0 -0.1 6 0 -0.018 M5深25 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS5S-110ST-C□03230B□-21P0-S01 157 205 低惯量 MS5S-110ST-TL03230B□-21P0-S01 157 205 MS5S-110ST-C□04830B□-21P5-S01 166 214 MS5S-110ST-TL04830B□-21P5-S01 166 214 MS5S-110ST-C□06030B□-21P8-S01 181 229 MS-110ST-TL06030B□-21P8-S01 181 229 -MS-110ST-T04030B-21P2 157 205 MS-110ST-T05030B-21P5 166 214  MS6电机 Ø95h7 Ø19h6 42.5 100.9 39.5 55 105 LA 59.7 0.05 A 0.02 A 0.02 A B B A 6N9 15.5 M5 15 B-B 2 : 1 □110 4-∅9 贯穿 ∅130 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6G-110CS□30B□2-21P5 132.5 - 中惯量 MS6G-110TL30B2-□1P5 149 -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 31  130系列电机的安装尺寸 单位：mm  MS5/MS电机 a130 145 4- 9 LA 2 5 LB 57±0.5 402.5 22h6 110h7 18.5 0 -0.1 6 0 -0.02 M6深15 电机型号 LA±1 LB 惯量等级 常规 带抱闸 MS5G-130STE-C□05415B□-20P8-S01 117.5 147.5 12.5 中惯量 MS5G-130STE-TL05415B□-20P8-S01 134.5 164.5 MS5G-130STE-C□07220B□-21P5-S01 133.5 163.5 MS5G-130STE-C□07220B□-41P5-S01 133.5 163.5 MS5G-130STE-TL07220B□-21P5-S01 149.5 179.5 MS5G-130STE-TL07220B□-41P5-S01 149.5 179.5 MS5G-130STE-C□11515B□-21P8-S01 159.5 189.5 MS5G-130STE-C□11515B□-41P8-S01 159.5 189.5 MS5G-130STE-TL11515B□-21P8-S01 176.5 206.5 MS5G-130STE-TL11515B□-41P8-S01 176.5 206.5 MS5G-130STE-C□14615B□-22P3-S01 180.5 211.5 MS5G-130STE-C□14615B□-42P3-S01 180.5 211.5 MS5G-130STE-TL14615B□-22P3-S01 197.5 227.5 MS5G-130STE-TL14615B□-42P3-S01 197.5 227.5 MS5G-130STE-C□07330B□-22P4-S01 133.5 163.5 MS5G-130STE-TL07330B□-22P4-S01 149.5 179.5 MS5G-130STE-C□10025B□-22P6-S01 159.5 189.5 MS-130ST-T06025B□-21P5 179 238 14 - MS-130ST-T10015B□-21P5 205 264 MS-130ST-T15015G□□-22P3 235 294 MS-130STE-T07730B□-22P4 205 264 MS-130ST-TL10025B□-22P6 209 290 MS-130ST-TL10030□□-43P0 225 284 15


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 32 40 2 5 12.557±0.5 Ø22h6 Ø110h7 LA ∅145 a130 4-∅9 M6深 12 6P9 18.5 0 -0.1 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS5G-130STE-C□06025B□-21P5-S01 123.5 153.5 中惯量 MS5G-130STE-C□10015B□-21P5-S01 146.5 176.5  MS6电机 LA 5 Ø110h7 57 40 Ø22h6 B B ∅145 4-∅9 □130 8N9 M6深15 109.44 0.1 A 0.03 A A 0.06 A 18 59.41 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6H-130C□15B□2-20P8 126 156 高惯量 MS6H-130C□15B□2-40P8 126 156 MS6H-130TL15B□2-20P8 142 172 MS6H-130TL15B□2-40P8 142 172 MS6H-130C□15B□2-41P3 148 178 MS6H-130TL15B□2-41P3 164 194 MS6H-130C□20B□2-21P5 148 178 MS6H-130TL20B□2-21P5 164 194 MS6H-130C□15B□2-21P8 175 205 MS6H-130C□15B□2-41P8 175 205 MS6H-130TL15B□2-21P8 191 221 MS6H-130TL15B□2-41P8 191 221 MS6H-130C□15B□2-22P3 195.6 225.6 MS6H-130C□15B□2-42P3 195.6 225.6 MS6H-130TL15B□2-22P3 211.6 241.6 MS6H-130TL15B□2-42P3 211.6 241.6


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 33 5 15 40 Ø22h6 Ø110h7 1 55±0.5 5 12 LA A A 110.9 ∅145 4-∅9 □130 8N9 M6 - 6H 12 18 0 -0.1 A-A 1.5 : 1 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6G-130C□25B□2-□1P0 119.5 148.5 中惯量 MS6G-130TL25B□2-□1P0 136 165 MS6G-130C□20B□2-□1P5 133.5 162.5 MS6G-130TL20B□2-□1P5 150 179 MS6G-130C□15B□2-□1P5 151.5 180.5 MS6G-130TL15B□2-□1P5 168 197 MS6G-130C□15E□2-□2P3 181.5 210.5 MS6G-130TL15E□2-□2P3 198 227 0.025 LA55 1 40 5 12 Ø110h7 Ø24h6 110.9 56.5 0.1 A 0.06 A A AA ∅145 130 4-∅9 M6深15 8N9 20 A-A 2 : 1 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6G-130C□15B□2-□2P3 181.5 210.5 中惯量 MS6G-130TL15B□2-□2P3 198 227  180系列电机的安装尺寸 单位：mm  MS5电机 LA 79±0.5 203 51 2 11 35h6 114.3h7 200 4- 13.5 a18030 0 -0.1 10 0 -0.03 M12深 16


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 34 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS5G-180ST-TL19015□□-42P9-S01 221 303 中惯量 MS5G-180ST-TL28015□□-44P4-S01 247 329 LA 114.3h7 102 203 3 42h6 113±0.5 2 200 4- 13.5 a18037 0 -0.1 12 0 -0.03 M16深16 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS5G-180ST-TL35015□□-45P5-S01 277 359 中惯量 MS5G-180ST-TL48015□□-47P5-S01 308 390  MS6电机 Ø114.3h7 3 79 20 LA Ø35h6 65 4-∅13.5 □ 180 ∅200 90.15 147.9 0.1 A 0.08 A A 0.03 A 10N9 30 M12深16 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6H-180C□15B□2-43P0 215 255 高惯量 MS6H-180TL15B□2-43P0 215 255 MS6H-180C□15B□2-44P4 247 287 MS6H-180TL15B□2-44P4 247 287 Ø114.3h7 96 3 19113 LA Ø42h6 □ 180 ∅200 4-∅13.5 90.15 147.9 0.1 A A 0.03 A 0.08 A 12N9 37 M16深32 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6H-180C□15B□2-45P5 269 309 高惯量 MS6H-180TL15B□2-45P5 269 309


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 2 伺服系统的安装 35 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6H-180C□15B□2-47P5 325 365 MS6H-180TL15B□2-47P5 325 365 Ø114.3h7 3 20 LA Ø35h6 65 79 4-∅13.5 □ 180 ∅200 90.15 147.9 0.1 A 0.08 A 0.03 A A 30 10N9 M12深 16 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS6H-180CS/CM15E□2-45P5 269 309 高惯量 MS6H-180CS/CM15E□2-47P5 325 365  220系列电机的安装尺寸 单位：mm  MS电机 Ø200h7 Ø42h6 6 90 116 LA 4 22 2 ∅235 145 ◻220 123 309.5 4-∅13.5 180 0.12 A 0.08 A 0.03 A A 12N9 M16深 32 37 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS-220STE-TL70015B□-411P0-XJ 454 549 - MS-220STE-TL96015B□-415P0-XJ 507 602  MS5G电机 Ø200h7 Ø42h6 ∅235 160 121 309 4-∅13.50 12N9 M16深 32 37 90 ◻220116 A 0.12 A 0.08 A LA 4 20 0.03 A 180 电机型号 LA±1 惯量等级 常规 带抱闸 MS5G-220STE-□□40015B-422P0-S01 535 - 中惯量


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 3 伺服系统的配线 36 3 伺服系统的配线 3.1 主电路配线 3.1.1 伺服驱动器端子排布 信号端 标准RJ45网口 编码器口 电机接线 供电电源 3.1.2 主电路端子及说明 D C P+ L N U V W  DS5C-20P1/20P2/20P4/20P7-PTA 按照从上到下的顺序，主电路端子功能依次如下： 端子 功能 说明 L、N 主电路电源输入端子 单相交流 200～240V，50/60Hz ● 空引脚 - U、V、W 电机连接端子 与电机相连接 注：地线在散热片上，请上电前检查。 P+、D、C 使用内置制动电阻 短接 P+和 D 端子、P+和 C 断开； 使用外置制动电阻 将制动电阻接至 P+和 C 端子、P+和 D 短接线 拆掉；设置 P0-25=功率值，P0-26=电阻值


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 3 伺服系统的配线 37 D C P+ R T S U V W  DS5C-21P0/21P5/2P3/2P6-PTA 按照从上到下的顺序，主电路端子功能依次如下： 端子 功能 说明 R、S、T 主电路电源输入端 子 单相/三相交流 200～240V，50/60Hz （若单相供电请接 R/T，否则掉电时会影响参数 记忆） ● 空引脚 - U、V、W 电机连接端子 与电机相连接 注：地线在散热片上，请上电前检查。 P+、D、C 使用内置制动电阻 短接 P+和 D 端子、P+和 C 断开； 使用外置制动电阻 将制动电阻接至 P+和 C 端子、P+和 D 短接线拆 掉；设置 P0-25=功率值，P0-26=电阻值 接地端子 与电机接地端子连接，进行接地处理 ∅5.5 7460 186 175 191.6 85  DS5C-41P0-PTA 按照从上到下的顺序，主电路端子功能依次如下： 端子 功能 说明 R、S、T 主电路电源输入端子 三相交流 380～440V，50/60Hz U、V、W 电机连接端子 与电机相连接 注：地线在散热片上，请上电前检查。 P+、D、C 使用内置制动电阻 短接 P+和 D 端子、P+和 C 断开 使用外置制动电阻 将制动电阻接至 P+和 C 端子、P+和 D 短接线 拆掉；设置 P0-25=功率值，P0-26=电阻值 P+、P- 母线端子 可以测出母线的实时电压，请注意危险 接地端子 与电机接地端子连接，进行接地处理 W R 380V D P+ C U V T S  DS5C-41P5-PTA 按照从上到下的顺序，主电路端子功能依次如下： 端子 功能 说明 R、S、T 主电路电源输入端子 三相交流 380～440V，50/60Hz ● 空引脚 - U、V、 W 电机连接端子 与电机相连接 注：地线在散热片上，请上电前检查。 P+、D、 C 使用内置制动电阻 短接 P+和 D 端子、P+和 C 断开。 使用外置制动电阻 将制动电阻接至 P+和 C 端子、P+和 D 短接线 拆掉；设置 P0-25=功率值，P0-26=电阻值 接地端子 与电机接地端子连接，进行接地处理


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 3 伺服系统的配线 38  DS5C-43P0-PTA、DS5C-43P0-PTA-H 按照从上到下的顺序，主电路端子功能依次如下： 端子 功能 说明 R、S、T 主电路电源输入端子 三相交流 380～440V，50/60Hz ● 空引脚 - U、V、 W 电机连接端子 与电机相连接 注：地线在散热片上，请上电前检查。 P+、D、 C 使用内置制动电阻 短接 P+和 D 端子、P+和 C 断开； 使用外置制动电阻 将制动电阻接至 P+和 C 端子、P+和 D 短接线 拆掉；P0-25=功率值，P0-26=电阻值 P+、P- 母线端子 可以测出母线的实时电压，请注意危险 W R 380V U V T S P+ PB NC NC P-  DS5C-45P5-PTA、DS5C-47P5-PTA、DS5C-45P5-PTA-H、DS5C-47P5-PTA-H 按照从上到下的顺序，主电路端子功能依次如下： 端子 功能 说明 R、S、T 主电路电源输入端子 三相交流 380～440V，50/60Hz NC 空引脚 - U、V、 W 电机连接端子 与电机相连接 注：地线在散热片上，请上电前检查。 P+、PB 使用外置制动电阻 将制动电阻接至 P+和 PB； 设置 P0-25=功率值，P0-26=电阻值 P+、P- 母线端子 可以测出母线的实时电压，请注意危险 P+P-RSTUVWPB PE POWERMOTOR  DS5C-411P0/415P0-PTA 按照从上到下的顺序，主电路端子功能依次如下： 端子 功能 说明 R、S、T 主电路电源输入端子 三相交流 380～440V，50/60Hz PE、U、V、 W 电机连接端子 与电机相连接 P+、PB 使用外置制动电阻 将制动电阻接至 P+和 PB； 设置 P0-25=功率值，P0-26=电阻值 P+、P- 母线端子 可以测出母线的实时电压，请注意危险 RSTP1P+UVWPE P-  DS5C-422P0/432P0-PTA 按照从上到下的顺序，主电路端子功能依次如下： 端子 功能 说明 R、S、T 主电路电源输入端子 三相交流 380～440V，50/60Hz P1、P+、 P- P1、P-：外接制动单元 需要选配制动单元和制动电阻，制动单元输 入端接至 P1 和 P-，制动电阻接制动单元的输 出 P1、P+：端子已短接 拆除短接片后，可串联直流电抗器以抑制电 源高次谐波，改善输出的直流波形 直流电抗器分正负，正接到 P+上，负接到 P1 上 P+、P-：母线端子 可以测出母线的实时电压，请注意危险 U、V、W、 PE 电机连接端子 与电机相连接


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 3 伺服系统的配线 39 3.2 CN0、CN1、CN2 端子说明 3.2.1 CN0 端子说明 以下连接器的编号，均为面向焊片看时的顺序。 CN0 CN11.5kW以下 1.5kW 及以上 P- P+24V D- D+24V SI1 SI2 SI3 +24V SO1 SO2 SO3 COM  CN0 的端子说明(1kW 以下，3 入 3 出） 编号 名称 说明 编号 名称 说明 1 P- 脉冲输入 PUL- 7 SI3 输入端子 3 2 P+24V 集电极开路接入 8 +24V 输入+24V 3 D- 方向输入 DIR- 19 SO1 输出端子 1 4 D+24V 集电极开路接入 10 SO2 输出端子 2 5 SI1 输入端子 1 11 SO3 输出端子 3 6 SI2 输入端子 2 12 COM 输出端子地  CN0 的端子说明(1kW 及以上，4 入 4 出） 编号 名称 说明 编号 名称 说明 1 P- 脉冲输入 PUL- 8 SI4 输入端子 4 2 P+24V 集电极开路接入 9 +24V 输入+24V 3 D- 方向输入 DIR- 10 SO1 输出端子 1 4 D+24V 集电极开路接入 11 SO2 输出端子 2 5 SI1 输入端子 1 12 SO3 输出端子 3 6 SI2 输入端子 2 13 SO4 输出端子 4 7 SI3 输入端子 3 14 COM 输出端子地


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 3 伺服系统的配线 40 3.2.2 CN1 端子说明 编号 名称 编号 名称 1 TX A+ 9 TX B+ 2 TX A- 10 TX B- 3 RX A+ 11 RX B+ 4 - 12 - 5 - 13 - 6 RX A- 14 RX B- 7 - 15 - 8 - 16 - 伺服运动总线功能需选配总线模块，插在驱动器 CN1 端口使用，用于实现扩展总 线功能。注意转接模块使用中不可热插拔。建议使用时配合使用 profibus标准连接 线，以实现最佳通讯可靠性。 3.2.3 CN2 的端子说明 CN2驱动器本体侧-编码器插座端子排列如下所示： 序号 定义 1 5V 2 GND 5 A 6 B


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 3 伺服系统的配线 41 3.3 EtherCAT通讯连接说明 EtherCAT运动控制系统的接线十分简单，得益于 EtherCAT，Ethernet 的星型拓扑结构可以被简 单的线型结构所替代。以信捷 DS5C 系列伺服为例，由于 EtherCAT无需集线器和交换机，XG2 系列 PLC 本体和 DS5C 系列伺服均自带 EtherCAT通讯网口，因而电缆、桥架的用量大大减少， 连线设计与接头校对的工作量也大大减少，便于节省安装费用。 EtherCAT总线接线建议使用线型接法。其接线方式如下图所示： XG2系列 PLC 中只有 LIN2 口支持 EtherCAT通讯。伺服驱动器的两个通讯网口遵 循“下进上出”的原则，即 XG2 的 Link2 口必须与第一台伺服的 LIN1 口下面的 网口相连，再由第一台伺服上面的网口与第二台伺服下面的网口相连，依此类推。 通讯传输的过程中不可避免地会受到周围电磁环境的影响，建议用户使用工业级超五类网线， 也可在我司选购。 总线通讯连接实物接图 总线通讯遵循下进上出规则。 网线接口引脚定义见 3-2 章节 CN1 的端子说明。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 42 4 伺服系统使用前操作 4.1 面板显示介绍 STA/ESC DECINC ENTER power 按键名称 操作说明 STA/ESC 短按：状态的切换，状态返回。 INC 短按：显示数据的递增； 长按：显示数据连续递增。 DEC 短按：显示数据的递减； 长按：显示数据连续递减。 ENTER 短按：移位； 长按：设定和查看参数。 通过对面板操作器的基本状态进行切换，可进行运行状态的显示、参数的设定、辅助功能运行、 报警状态等操作。按STA/ESC键后，各状态按下图显示的顺序依次切换。 状态：bb表示伺服系统处于空闲状态；run表示伺服系统处于运行状态，rst表示伺服需要重新上电。  参数设定Px-xx：第一个x表示组号，后面两个x表示该组下的参数序号。  监视状态Ux-xx：第一个x表示组号，后面两个x表示该组下的参数序号。  辅助功能Fx-xx：第一个x表示组号，后面两个x表示该组下的参数序号。  报警状态E-xxx：前两个x表示报警大类，最后一个x表示大类下的小类。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 43 4.2 运行显示状态说明 上电时，面板显示，根据 P8-25参数设置（3770版本及以后支持） 参数 信号名称 出厂设定 适用模式 意义 修改 生效 P8-25 面板显示 设定 0 所有 0：正常显示，上电显示‘bb’或者‘run’ 1：面板上电显示 U0-00 的值，速度反 馈，单位 rpm 2：面板上电显示 U0-07 的值，转矩反 馈，单位% 随时 断电 重新 上电  当为速度、转矩控制模式时 1）位数显示内容 位数据 显示内容 P5-39 同速检测（/V-CMP） 当电机的实际速度与指令速度相同时，亮灯。 同速信号检测宽度：P5-04（单位：rpm） P5-42 转矩限制（/CLT） 当转矩超过设置值时，亮灯。 内部正转矩限制：P3-28；内部反转矩限制：P3-29 P5-40 旋转检测（/TGON） 当电机转速高于旋转检测速度时，亮灯。 旋转检测速度：P5-03（单位：rpm） P5-31 零箝位（/ZCLAMP） 零箝位信号开始动作时，亮灯。 P5-43 速度限制（/VLT） 当转矩控制时，速度超过设置值时，亮灯。 转矩控制时的正向速度限制：P3-16；反向速度限制：P3-17。 2）简码显示内容 简码显示内容 显示内容 待机状态中 伺服OFF状态。（电机处于非通电状态） 运行中 伺服使能状态。（电机处于通电状态） 需要复位状态


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 44 简码显示内容 显示内容 伺服需要重新上电 禁止正转驱动状态 P-OT ON状态。请参照5.2.4节。 禁止反转驱动状态 N-OT ON 状态。请参照 5.2.4节。 控制模式 2为空  当为位置控制模式时 1）位数显示内容 位数据 显示内容 P5-38定位结束（/COIN） 位置控制时，当给定位置与实际位置相同时，亮灯。 定位完成宽度：P5-00（单位：指令脉冲） P5-36接近（/NEAR） 位置控制时，当给定位置与实际位置相同时，亮灯。 接近信号宽度：P5-06 P5-40旋转检测（/TGON） 当电机转速高于旋转检测速度时，亮灯。 旋转检测速度：P5-03（单位：rpm） 2）简码显示内容 简码显示内容 显示内容 待机状态中 伺服OFF状态。（电机处于非通电状态） 运行中 伺服使能状态。（电机处于通电状态） 需要复位状态 伺服需要重新上电。 禁止正转驱动状态 P-OT ON状态。请参照5.2.4节。 禁止反转驱动状态 N-OT ON 状态。请参照 5.2.4 节。 控制模式 2 为空


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 45 4.3 PX-XX控制参数 4.3.1 输入/输出SI、SO相关 P组参数设定举例 举例设置参数 P5-47（报警输出端子设定）的端子由 SO2 变更为 SO3 控制，常开触点变更为常闭 触点的操作步骤。 4.3.2 负数值 P组参数设定举例 举例设置参数 P4-11（内部位置模式脉冲数高位）为-15，即第一段脉冲数为-150000 时的操作步 骤。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 46 4.4 UX-XX监控参数  U0-21 输入信号的状态  U0-21输入信号 1 分配 段码 说明 段码 说明 1 /S-ON 伺服使能信号 2 /P-CON 比例动作指令 3 /P-OT 禁止正转驱动 4 /N-OT 禁止反转驱动 5 /ALM-RST 警报清除 6 /P-CL 正转侧外部转矩限制 7 /N-CL 反转侧外部转矩限制 8 /SPD-D 内部设定速度选择 9 /SPD-A 内部设定速度选择 10 /SPD-B 内部设定速度选择 注：通过通讯读取状态时，读取的二进制数从右向左依次与/S-ON，/P-CON 位置对应，0 代表 该位置信号没有输入，1代表该位置信号有输入。例：0x0001 表示/S-ON 有输入，0x0201 表示/S-ON 和/SPD-B 有输入。  U0-22输入信号的状态


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 47  U0-22输入信号 2 分配 段码 说明 段码 说明 11 /C-SEL 控制方式选择 12 /ZCLAMP 零箝位 13 /INHIBIT 指令脉冲禁止 14 /G-SEL 增益切换 15 /CLR 脉冲清除 16 /CHGSTP 换步 17 /I-SEL 惯量切换 18 — 19 — 20 — 注：通过通讯读取状态时，读取的二进制数从右向左依次与/C-SEL，/ZCLAMP 位置对应，0 代表该位置信号没有输入，1 代表该位置信号有输入。例：0x0001 表示/C-SEL 有输入， 0x0009表示/C-SEL 和/G-SEL 有输入。 “—”为保留显示用，不表示任何信号，该状态位一直为 0。  U0-23输出信号的状态  U0-23输出信号 1 分配 段码 说明 段码 说明 1 定位完成保持（/COIN_HD） 2 定位结束（/COIN） 3 同速检测（/V-CMP） 4 旋转检测（/TGON） 5 准备就绪（/S-RDY） 6 转矩限制（/CLT） 7 速度限制检测（/VLT） 8 制动器联锁（/BK） 9 警告（/WARN） 10 输出接近（/NEAR） 注：通过通讯读取状态时，读取的二进制数从右向左依次与/COIN_HD，/COIN 位置对应，0 代表该位置信号没有输出，1 代表该位置信号有输出。例：0x0001表示/COIN_HD 有输出， 0x0201表示/COIN_HD 和/ NEAR 有输出。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 48  U0-24输出信号状态  U0-24输出信号分配 段码 说明 段码 说明 11 报警（/ALM） 12 速度达到（/V-RDY） 13 自定义输出 1 14 自定义输出 2 15 /Z 相 16 /MRUN 17 保留 18 保留 19 保留 20 保留 注：通过通讯读取状态时，读取的二进制数从右向左依次与/ALM，“—”位置对应，0 代表该 位置信号没有输出，1 代表该位置信号有输出。例：0x0001表示/ALM 有输出，0x0011表 示/ALM 和/Z 相有输出。 “—”为保留显示用，不表示任何信号，该状态位一直为 0。  U4-18输入信号状态（3790 及之后版本支持） SI1 SI2 SI3 U4-18显示 1 0 0 0x0001 0 1 0 0x0002 1 1 0 0x0003 0 0 1 0x0004 ... ... ... ... 注：U4-18 显示 SI 端子的软件生效状态，即只有设置的相应端子的功能之后，该端子输入高电 平才会在 U4-18 显示。例如 SI1 并没有任何功能分配，即使硬件将 SI1 置为高电平 U4-18 的第 0 位也不会显示 1。  U4-19输出信号状态（3790 及之后版本支持）


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 49 SO1 SO2 SO3 U4-19显示 1 0 0 0x0001 0 1 0 0x0002 1 1 0 0x0003 0 0 1 0x0004 ... ... ... ... 注：U4-19 显示 SO 端子的软件生效状态，按照 bit 位显示。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 50 4.5 FX-XX辅助功能内容  F0-XX 功能代码 说明 F0-00 清除报警 F0-01 恢复出厂 F0-02 清除位置偏差 1)清除报警（参数 F0-00） 发生故障时，自动跳出 E-XXX 的报警状态，显示报警编号，无故障时报警状态不可见。 在报警状态下，通过面板操作向 F0-00 写入 1可对故障进行复位。 当发生报警时，首先消除报警原因，然后再清除报警。如因伺服电源 OFF 使伺服报警则不必进行 报警清除。 2）参数恢复出厂值（参数 F0-01） 先将伺服 OFF，然后进行恢复出厂操作，操作如下： 设置 F0-01=1，按 ENTER 确认后，则参数恢复出厂已完成，不需要重新断电。 3）清除偏差（参数 F0-02） 设置 F0-02=1，可对偏差清除。 4）面板惯量辨识（参数 F0-07） 惯量辨识前请使用 F1-00 点动功能确认伺服旋转方向，惯量辨识开始时由 INC 或 DEC 决定伺服 运行初始方向！ 如果自适应默认参数下伺服抖动，请先切换至自适应大惯量模式（P2-03.3=1），保证伺服基本的 平稳运行后再进行惯量辨识！ 伺服处于 bb 状态下进入参数 F0-07 显示： 详细步骤参考 9.2.4 节。 5）面板外部指令自整定（参数 F0-08） 详细步骤参考 9.4.5 节。 6）面板内部指令自整定（参数 F0-09） 详细步骤参考 9.4.4 节。 7）面板振动抑制（参数 F0-10、F0-11）


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 51 振动抑制模式 显示 改变的参数 模式 1 vib-1 只会更改振动抑制相关参数 模式 2 Vib-2 会更改振动抑制相关参数、速度环增益 以下对操作步骤进行说明： 1、在自整定模式下进入参数 F0-10，面板显示 vib-1 或进入 F0-11，面板显示 vib-2； 或 2、短按 ENTER 键，面板显示 Son 并闪烁，此时需要手动开启使能； 3、开伺服使能后，面板显示 tune并闪烁，进入整定状态； 4、上位装置开始发送脉冲指令运行，直到显示 done 并闪烁完成振动抑制； 5、短按 STA/ESC 键退出。 振动抑制参数会自动写入第二和第一陷波器（只有一个振动点时会优先开第二陷波器）。相关参 数详见9-7-7节 陷波滤波器。 8）面板振动抑制（快速 FFT）（参数 F0-12） 该功能可在伺服操作面板上通过F0-12参数进行机械特性分析，找出机械共振频率从而实现振动抑 制。  F1-XX 功能代码 说明 F1-00 点动 F1-01 试运行 F1-02 电流采样校零 F1-05 面板使能 F1-06 绝对值编码器清除圈数


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 52 1）点动操作（参数 F1-00） 进入点动模式前请先确认电机轴未连接到机械上，并且驱动器处于 bb空闲状态！ 点动操作时增益等参数会参与控制，根据运行情况可判断参数设置是否适当。 P3-18 JOG 点动速度 设定单位 出厂设定 设定范围 适用模式 修改 生效 1rpm 100 0~1000 JOG 微动 伺服 OFF 即时 2）试运行（参数 F1-01） 进入试运行模式前请先确认电机轴未连接到机械上，并且驱动器处于 bb 空闲状态！ 当伺服驱动器连接非原配编码器线或动力线后，应先进入试运行模式以验证编码器端子或动力端 子连接正确。 试运行主要对动力线以及编码器反馈线路进行检查，确定连接是否正常。按下述操作电机可正常 实现正反转，若电机轴出现抖动或者提示报警要立即断开电源，重新检查接线情况。 3）电流采样校零（参数 F1-02） 当伺服驱动器自更新完毕，或长时间后电机运转不平稳时，建议用户进行电流检测偏移量自动调 整，在驱动器处于 bb 空闲状态下进行如下操作。 按下 STATUS/ESC 键退出此功能，要重新上电。 4）面板使能（参数 F1-05） 参数 信号名称 设定 意义 修改 生效 P0-03 使能模式 0 不使能 伺服 OFF 即时1 I/O 使能/S-0N 2 软件使能（F1-05 或者通讯） 3（默认） 总线使能（支持运动总线的型号） 将 P0-03 设为 2时： F1-05 = 0：取消使能，恢复到 bb空闲状态。 F1-05 = 1：强制使能，伺服处于 RUN 运行状态。 重新上电后强制使能将失效。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 53 普通模式下，用户若想一上电就使能，且断电后仍生效，则 P0-03 = 1，P5-20 设置为 n.0010。 5）绝对值编码器位置标定 用户参数 名称 描述 F1-06 设置为 1：绝对值编码器清除多圈位置 设置为 3：绝对值编码器零点标定 U0-94 可清零的相对编码器反馈值 U0-95 U0-96 U0-97 （方向标志） 0：编码器零位的正方向 -1：编码器零位的反方向 （1）绝对值编码器清除多圈 编码器清除圈数需要在伺服 bb 状态完成，清除圈数可通过伺服面板清除和 SDO 通讯清除。F1-06 写入 1，多圈绝对值当前圈数 U0-91将被置零，绝对值编码器当前位置反馈 U0-57~U0-60、U0-94~97 中的多圈圈数也会被清除，保留单圈以内的位置。 该功能仅适用于多圈绝对值电机，单圈绝对值电机该功能无效。 ① 伺服驱动面板清除 伺服处于 bb 状态下，进入参数 F1-06 显示： 按【INC】键加至 1并长按【ENT】确认退出： 通过 F1-06 可以通过面板清除绝对值编码器位置的圈数。 ② EtherCAT总线通讯清除 在伺服 bb状态下，通过 EtherCAT 总线 SDO 通讯对 #0x4106 写 1 即可清除圈数； 给 D0写 1即可清除圈数。 （2）绝对值编码器零点标定 绝对值编码器零点标定需要在伺服 bb状态完成，只能通过伺服面板标定。F1-06写入 3，绝对值 编码器当前位置反馈 U0-94~97 中编码器位置会被标定为 0（注：不支持通过 SDO 通讯清进行绝 对值编码器零点标定）。 ① 伺服驱动面板标定 伺服处于 bb 状态下，进入参数 F1-06 显示： 按【INC】键加至 3并长按【ENT】确认退出：


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 4 伺服系统使用前操作 54 通过 F1-06 可以面板标定编码器当前位置为零位，U0-94~97 显示标定后的编码器位置。 4.6 面板按键操作 以修改 P3-09为例： 步骤 面板显示 使用的按键 具体操作 1 STA/ESC INC DEC ENTER 无需任何操作 2 STA/ESC INC DEC ENTER 按一下 STA/ESC 键进入参数设置功能 3 STA/ESC INC DEC ENTER 按 INC 键，按一下就加 1，将参数加到 3， 显示 P3-00 4 STA/ESC INC DEC ENTER 短按（短时间按）一下 ENTER 键，面板 的最后一个 0 会闪烁 5 STA/ESC INC DEC ENTER 按 INC 键，加到 9 6 STA/ESC INC DEC ENTER 长按（长时间按）ENTER 键，进入 P3-09 内部进行数值更改 7 STA/ESC INC DEC ENTER 按 INC，DEC，ENTER 键进行加减和移 位，更改完之后，长时间按 ENTER 确认 8 操作结束 4.7 更改电机代码 一款伺服驱动器可配套多种功率等级相近的电机，不同型号电机由电机铭牌上的电机代码区分。 调试伺服系统前、请必须先确认电机代码 U3-70 是否和电机铭牌标签一致。如不一致请联系代理 商或技术支持。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 55 5. 基本功能的设定 5.1 绝对值系统 5.1.1 绝对值系统的设定 为了保存绝对值编码器的位置数据，需要安装电池单元。 将电池安装在带电池单元的编码器电缆的电池单元上（内配）。 不使用带电池单元的编码器电缆时，请将 P0-79 设为 1，即将多圈绝对值编码器用作增量型编码器。 参数 信号名称 设定 意义 设定范围 P0-79 绝对式编码器 设定 0 正常使用绝对值编码器，使用电池记忆位置 0~21（默认）作为增量式编码器使用，不再记忆多圈位置 2 作为绝对值编码器使用，但是忽略多圈溢出报警，启 用记录圈数溢出次数，掉电记忆（3770版本及以后） 当更换多圈电机之后，发生 E-222报警，会自动清除多圈圈数溢出次数，否则会出现 严重的位置偏差，造成危险。 5.1.2 更换电池 更换电池时，请在保持驱动器与电机连接完好且控制电源接通状态下进行更换电池，如在驱动器 与电机的控制电源为关闭状态下更换电池，会丢失保存有编码器内的数据。 绝对值编码器电池盒型号（本电池无法充电）  普通线缆所配电池盒：CP-B-BATT  坦克链线专用电池盒：CPT-B-BATT 电池的更换步骤 使用带电池单元的编码器电缆时 1、 只接通伺服单元的控制电源；


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 56 2、 打开电池单元的盒盖； 3、 取出旧电池，安装新电池； 4、 合上电池单元的盒盖； 5、 更换电池后，为解除“编码器电池警报（E-222）”显示，请清除报警（F0-00=1）两次（3770 版本及以后只要清除一次）； 6、 再次接通伺服单元的电源； 7、 确认错误显示消失，伺服单元可正常动作。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 57 5.1.3 旋转圈数上限设定值 旋转圈数上限值可用于转台等回旋体的位置控制。 例如，假设有一种机器，其转台仅作单向运动，如下图所示： 由于只能朝一个方向旋转，因此经过一定时间后，其旋转圈数总会超过绝对值编码器所能计数的 上限值。 伺服电机系列 分辨率 （单圈数据） 旋转圈数串行数据 的输出范围 超限时的操作 CM/CS 17 -32768~32767 高于正转方向上限值（+32767*217）时： 旋转量串行数据＝32767*217 低于反转方向下限值（-32768*217）时： 旋转量串行数据＝-32767*217 TL 23 高于正转方向上限值（+32767*223）时： 旋转量串行数据＝32767*223 低于反转方向下限值（-32768*223）时： 旋转量串行数据＝-32767*223 5.1.4 绝对值编码器位置标定 用户参数 名称 描述 F1-06 设置为 1：绝对值编码器清除多圈位置 设置为 3：绝对值编码器零点标定 U0-94 可清零的相对编码器反馈值 U0-95 U0-96 U0-97 （方向标志） 0：编码器零位正方向 -1：编码器零位反方向 5.1.4.1 绝对值编码器清除多圈 编码器清除圈数需要在伺服bb状态完成，清除圈数可通过伺服面板清除和SDO通讯清除。F1-06 写入1，多圈绝对值当前圈数U0-91将被置零，绝对值编码器当前位置反馈U0-57~U0-60、U0-94~97 中的多圈圈数也会被清除，保留单圈以内的位置。 该功能仅适用于多圈绝对值电机，单圈绝对值电机该功能无效。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 58 1）伺服驱动面板清除 伺服处于 bb 状态下，进入参数 F1-06 显示： 按【INC】键加至 1并长按【ENT】确认退出： 通过 F1-06 可以通过面板清除绝对值编码器位置的圈数。 2）EtherCAT 总线通讯清除 在伺服 bb状态下，通过 EtherCAT 总线 SDO 通讯对 #0x4106 写 1 即可清除圈数； 给 D0写 1即可清除圈数。 5.1.4.2 绝对值编码器零点标定 绝对值编码器零点标定需要在伺服bb状态完成，只能通过伺服面板标定。F1-06写入3，绝对值编 码器当前位置反馈U0-94~97中编码器位置会被标定为0（注：不支持通过SDO通讯清进行绝对值 编码器零点标定）。 1）伺服驱动面板标定 伺服处于 bb 状态下，进入参数 F1-06 显示： 按【INC】键加至 3并长按【ENT】确认退出： 通过 F1-06 可以面板标定编码器当前位置为零位，U0-94~97 显示标定后的编码器位置。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 59 5.2 失电制动器（抱闸） 当伺服电机控制垂直负载时，用“带失电制动器伺服电机”的目的是：当把系统的电源置于“OFF” 时，使可动部分不会在自重或者外力的作用下发生移动。 内置于伺服电机中的制动器是无励磁动作型的固定专用制动器。不能用作动态制动用途，请仅在 使伺服电机保持停止状态时使用。  关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P5-44 制动器联锁/BK n.0000 - 0~ffff 伺服 bb 即时 P5-07 伺服 OFF 延迟时间 500 ms 0～65535（3760以前） 伺服 bb 即时-500~9999（3760及以后） P5-08 制动器指令输出速度 30 rpm 20～10000 伺服 bb 即时 P5-09 制动器指令等待时间 500 ms 0～65535 伺服 bb 即时 P0-69.2 （3760版本以 后） 伺服掉电信号来源 0 - 0~1 随时 即时 1、硬件连接 伺服单元的顺序输出信号“/BK”和“制动器电源”构成了制动器的ON/OFF电路。典型的连接实 例如下所示。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 60  失电制动器的励磁电压为24V。  抱闸电流＞400mA请通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子。 2）软件参数设置 对于带抱闸的伺服电机，需要将伺服驱动器的一个SO端子配置为抱闸输出/BK功能，并确定SO端 子有效逻辑，即参数P5-44需要设置。 参数设置状态 伺服驱动状态 信号/BK端子 输出逻辑 伺服电机状态 P5-44=n.000□ 伺服 bb 无效 抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态 伺服 run 有效 抱闸电源接通，电机处于可旋转状态 P5-44=n.001□ 伺服 run 无效 抱闸电源断开，电机处于位置锁定状态 伺服 bb 有效 抱闸电源接通，电机处于可旋转状态  当使用抱闸信号端子控制抱闸时，伺服使能ON、抱闸电源接通，电机处于可旋 转状态；  如果新机调试出现电机不能转动的情况，请确认抱闸是否打开。 3）伺服驱动抱闸控制的时序 （1）正常上电状态抱闸时序：伺服开使能与抱闸ON是同时发生的。从SO端子输出到抱闸线圈响 应，中间间隔响应时间为50~60ms。 （2）运动过程中关闭使能抱闸时序：运动过程中直接关使能，指的所示电机轴在有转速的情况 下（此时电机转速>0），直接执行了关使能的操作。关使能后，电机减速，当电机在P5-09的时间 内减速到P5-08设置的速度时，关闭抱闸。如左图所示，如果到了P5-09设置的时间，电机还未减 速到P5-08的速度以下，也直接关抱闸，如右图所示：


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 61 （3）静止状态下关闭使能抱闸时序：静止状态是运行速度为0的一种特殊的动态关使能。静态下 执行关使能操作，将在关使能提前P5-07（P5-07的绝对值）的时间，关闭抱闸，防止下坠。 报警时的抱闸时序参考（2）、（3）。 （4）使能后掉电抱闸时序 ① 当 P5-07 设置为负数时，掉电信号发生时，直接关抱闸，此时需要消耗电容存储的电量，延迟 P5-07 的时间后关使能。 ② 当 P5-07设置值为正数时，接收到掉电信号，直接关抱闸、关使能（此时 P5-07 延时时间不起 作用）。 当P0-69.2=1时，此时检测的掉电信号为母线电压P0-54，当P0-54到达设定值（默认为 140V）后以P5-07这个设定值去关闭抱闸，抱闸时序参照4）。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 62 4）抱闸接法 （1）当驱动器功率在 750W 以下可以直接通过 SO 端子连接，如下图所示，并设置参数 P5-44= n.0001。 400W及以下通过SO控制抱闸电机时，请使用SO1端子控制，并设置抱闸参数P5-44= n.0001，防止 因电流过大烧坏端子，或无法打开导致磨坏抱闸。 （2）驱动器功率 750W及以上时需要通过中间继电器连接，如下图所示，并设置参数 P5-44= n.0001。 ① 驱动器功率＜11kW，端子使用 SOx 和 COM：


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 63 ② 驱动器功率≥11kW，端子使用 SOx +和 SOx -： 750W及以上电机抱闸电流大于400mA必须通过中继转接，防止因电流过大烧毁端子，或无法打开 导致磨坏抱闸。 建议SO端子和中间继电器不共用同一个开关电源。 5）当出现断电后抱闸微微下落时，可通过以下解决办法解决： ① 适当把 P5-07 减小（3760及之后可设置为负数）； ② 直接将 P0-69.2 设置为 1（3760及之后支持）。


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 64 5.3 停车方式 伺服停机按停机方式分为自由停机和减速停机，以下对伺服停机方式做出解释说明。 停机方式 自由停机 减速停机 停机原理 伺服驱动不使能，伺服电机不通电，自由 减速到 0，减速时间受机械惯量、设备摩 擦等影响。 伺服驱动器输出反向制动转矩，电机迅速 减速到 0。 停机特点 优点：平滑减速，机械冲击小， 缺点：减速过程较慢 优点：减速时间短 缺点：存在机械冲击 根据伺服停机出现的场景不同，分为伺服 OFF 停机、报警停机、超程停机。 5.3.1 750W及以下/11kW 及以上DS5C伺服 OFF以及报警停机  关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-30 停止超时时间 20000 1ms 0～65535 伺服 bb 即时 P5-03 旋转检测速度 50 rpm 0～10000 随时 即时 P0-27 伺服关使能停机模式 0 - 0/2 伺服 bb 即时 P0-29 报警停止方式 2 - 0/2 伺服 bb 即时 参数 数值 意义 P0-27 0 自由运行停止，停止后保持自由运行状态。 2 减速制动停止，停止后保持自由运行状态。 P0-29 关使能属性报警 0/2 自由运行停止，停止后保持自由运行状态。 不关使能属性报警 0 自由运行停止，停止后保持自由运行状态。 2 减速制动停止，停止后保持自由运行状态。 注意： 1）伺服关使能停机模式（P0-27） ① 当 P0-27=0 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠自由停车，无报警； ② 当 P0-27=2 时，若发生伺服 OFF 后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自 由停车。同时伺服会对减速停止阶段计时，在减速停止过程中如果计时时间已经大于 P0-30，电 机转速还没有降到 50rpm以下，则报警 E-262。 2）伺服报警停车方式（P0-29） （1）关使能属性报警 ① 当 P0-29=0/2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车； （2）不关使能属性报警 ① 当 P0-29=0 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车；


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 65 ② 当 P0-29=2 时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于 50rpm 后转为自 由停车。同时伺服会对减速停止阶段计时，在减速过程中如果计时时间已经大于 P0-30，伺服会 直接进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论 P0-29 的值为多少，均不会报警 E-262。 停止后保持自由运行状态； 3）伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，不论 P0-27/P0-29=0 还是 2，均以减速方式停车。 4）伺服驱动设置 P0-27/29=1/3/4/5 没有意义，均以自由停车方式停车。 5.3.2 1~3kW DS5C伺服OFF 以及报警停机  关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-30 停止超时时间 20000 1ms 0～65535 伺服 bb 即时 P0-27 伺服关使能停机模式 0 - 0～5 伺服 bb 即时 P0-29 报警停止方式 2 - 0～5 伺服 bb 即时 参数 数值 意义 P0-27 0 自由运行停止，停止后保持自由运行状态。 1 自由运行停止，停止后保持 DB 状态。 2 减速制动停止，停止后保持自由运行状态。 3 减速制动停止，停止后保持 DB 状态。 4 DB 停止，停止后保持自由运行状态。 5 DB 停止，停止后保持 DB 状态。 P0-29 关使能属性报警 0 自由运行停止，停止后保持自由运行状态。 1 自由运行停止，停止后保持 DB 状态。 2 DB 停止，停止后保持自由运行状态。 3 DB 停止，停止后保持 DB 状态。 4 DB 停止，停止后保持自由运行状态。 5 DB 停止，停止后保持 DB 状态。 不关使能属性报警 0 自由运行停止，停止后保持自由运行状态。 1 自由运行停止，停止后保持 DB 状态。 2 减速制动停止，停止后保持自由运行状态。 3 减速制动停止，停止后保持 DB 状态。 4 DB 停止，停止后保持自由运行状态。 5 DB 停止，停止后保持 DB 状态。 注意： 1）伺服关使能停机模式（P0-27） ① 当P0-27=0时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠自由停车，无报警； ② 当P0-27=1时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态； ③ 当P0-27=2时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停 车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，电机转速还没 有降到50rpm以下，则报警E-262；


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 66 ④ 当P0-27=3时，若发生伺服OFF后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由停 车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，电机转速还没 有降到50rpm以下，则报警E-262；停止后保持DB状态； ⑤ 当P0-27=4时，若发生伺服OFF后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态； ⑥ 当P0-27=5时，若发生伺服OFF后，电机DB停车，停止后保持DB状态。 2）伺服报警停车方式（P0-29） （1）关使能属性报警 ① 当P0-29=0时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车； ② 当P0-29=1时，若发生伺服报警后，电机开始依靠自由停车，停止后保持DB状态； ③ 当P0-29=2时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态； ④ 当P0-29=3时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态； ⑤ 当P0-29=4时，电机DB停车，停止后保持自由运行状态； ⑥ 当P0-29=5时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态。 （2）不关使能属性报警 ① 当P0-29=0时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车； ② 当P0-29=1时，若发生伺服报警后，电机开始自由停车，停止后保持DB状态； ③ 当P0-29=2时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由 停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，伺服会直接 进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论P0-29的值为多少，均不会报警E-262。停止 后保持自由运行状态； ④ 当P0-29=3时，若发生伺服报警后，电机开始依靠减速停车，直到速度小于50rpm后转为自由 停车，同时伺服会对减速停止阶段计时。在减速过程中如果计时时间已经大于P0-30，伺服会直接 进行自由停车，此时由于伺服处于报警状态，则不论P0-29的值为多少，均不会报警E-262。停止 后保持DB状态； ⑤ 当P0-29=4时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持自由运行状态； ⑥ 当P0-29=5时，若发生伺服报警后，电机DB停车，停止后保持DB状态。 3）伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-27/P0-29设定的值无效，均以减速方式停车。 动态制动（DB）时序图（动态制动低电平表示生效）： 上电 使能


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 67 DB停机 5.3.3 普通模式超程时的停车方式 伺服单元的超程防止功能是指当机械的可动部超出所设计的安全移动范围时，通过输入限位开关 的信号，使伺服电机强制停止的安全功能。  关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-28 伺服超程停止模式 2 - 0～3 伺服 bb 即时 P0-30 停止超时时间 20000 1ms 0～65535 伺服 bb 即时 P5-22 禁止正转/P-OT n.0001 - 随时 即时 P5-23 禁止反转/N-OT n.0002 - 随时 即时 请务必按下图所示连接限位开关。 圆台及输送机等旋转型用途无需超程防止功能，此时无需对超程防止用输入信号进行接线。 参数设置状态 信号/POT、端子输入状态 超程信号（/POT、/NOT）端子逻辑 P5-22/P5-23=n.0000 无需外接端子输入 无效P5-22/P5-23=n.000□ SI□端子无信号输入 P5-22/P5-23=n.001□ SI□端子有信号输入 P5-22/P5-23=n.0010 无需外接输入端子 有效P5-22/P5-23=n.000□ SI□端子有信号输入 P5-22/P5-23=n.001□ SI□端子无信号输入 正转限位信号/POT、反转限位信号/NOT 内参数设置不能同时设置为同一个端子输入。 运行方向 遇到限位 运行状态 正转 正限位有效 POT，按 P0-28 设置伺服超程停止模式停车 反限位有效 报警 E-261 反转 正限位有效 报警 E-261 反限位有效 NOT，按 P0-28设置伺服超程停止模式停车


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DS5C 系列伺服驱动器用户手册 5 基本功能的设定 68 参数 数值 意义 P0-28 0 减速停止 1，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。 1 惯性停止，停止后超程方向力矩为 0，接收指令。 2 减速停止 2，停止后超程方向不接收指令。 3 报警（E-260）  P0-28=0/2 时，电机接收到超程停止信号后开始减速停止，同时超程处理过程中 停止超时时间也起作用。  位置控制时，用超程信号使电机停止运行时，可能会有位置偏差脉冲，要清除位 置偏移脉冲，必须输入清除信号/CLR。如果伺服单元仍然接收到脉冲，这些脉 冲将会累积直至伺服单元报警。  转矩控制时，伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，无法通过超程信号端子 P5-22， P5-23分配端子。  伺服驱动 SO 端子分配了抱闸功能，P0-28 自动设置成 2。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 69 6. EtherCAT 总线通讯 6.1 EtherCAT技术概览 本节主要介绍 EtherCAT的基本概念、系统构成、通讯规格以及连接说明。 6.1.1 EtherCAT概述 EtherCAT，全称 Ethernet for Control Automation Technology，由 Beckhoff Atuomation GmbH 开发， 是一种实时以太网用于主站和从站开放式的网络通信。EtherCAT作为成熟的工业以太网技术， 具备高性能、低成本、使用简易等特点。 XG2、XDH 或 XLH 系列控制器（主站）和 DS5C 伺服驱动器（从站）符合标准的 EtherCAT协 议，支持最大从站数 64轴，64轴同步周期 4ms，支持 Touch probe探针功能，位置、速度、转 矩等多种控制模式，广泛适用于各种行业应用。 6.1.2 系统构成（主站、从站构成） EtherCAT的连接形态是：线型连接主站（FA控制器）和多个从站的网络系统。 从站可连接的节点数取决于主站处理或者通信周期、传送字节数等。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 70 6.2 EtherCAT通信规格 本节主要介绍 EtherCAT的帧结构、状态机、ESC、SDO、PDO、SII 区域、通信同步模式等内 容。 6.2.1 通讯规格一览表 项目 规格 物理层 100BASE-TX（IEEE802.3） 波特率 100[Mbps]（全双工） 拓扑 Line 连接电缆 JC-CB/JC-CA 双绞线（屏蔽双绞线） 电缆长 节点间最长 50m 通信口 2 Port（RJ45） EtherCAT 指示灯 （LED） [Run] RUN 指示灯 [L/A IN] Port0 Link/Activity 指示灯（Green） [L/A OUT] Port1 Link/Activity 指示灯（Green） Station Alias（ID） 设定范围：0～65535 设定地址：2700h Explicit Device ID 不支持 邮箱协议 COE（CANopen Over EtherCAT） SyncManager同步管理器 4 FMMU 3 Modes of operation 控制模式 控制模式 位置 Csp Cyclic synchronous position mode （周期同步位置控制模式） PP Profile position mode（轮廓位置控制模式） Hm Homing mode（原点复位位置控制模式） 速度 Csv Cyclic synchronous velocity mode （周期同步速度控制模式） Pv Profile velocity mode（轮廓速度控制模式） 转矩 Cst Cyclic synchronous torque mode （周期同步转矩控制模式） Tq Torque profile mode（轮廓转矩控制模式） Touch Probe 2路 同期模式 DC（SYNCO 事件同期） Cyclic time（DC 通信周期） 1000，2000，4000[μs]（3791以前版本） 1000，2000，4000，8000，10000[μs]（3791及之后版本） 通信对象 SDO[服务数据对象]，PDO[过程数据对象] 单站 PDO 最大分配数 TxPDO：4 [个] RxPDO：4 [个] 单站 PDO 最大字节数 TxPDO：24[byte] RxPDO：24[byte]（3791以前版本） TxPDO：32[byte] RxPDO：32[byte]（3791及以后版本） PreOP模式下邮箱通讯间隔 1ms 电子邮箱 SDO 请求和 SDO 信息


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 71 SDO、PDO 含义见 6.2.3节 状态机 ESM。 6.2.2 EtherCAT帧结构 EtherCAT 是基于 Ethernet 可实时控制的工业用通信协议，只是对 IEEE 802.3Ethernet 规格进行 扩充，并未对基本结构进行任何变更，所以可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据。 因为 Ethernet Header 的 EtherType 为「88A4h」，所以将之后的 Ethernet Data 作为 EtherCAT帧 来处理。 EtherCAT帧是由 EtherCAT帧头和 1 个以上的 EtherCAT子报文构成，进一步再细分 EtherCAT 子报文。仅 EtherCAT帧头的 Type=1 的 EtherCAT帧根据 ESC 进行处理。 EtherNet/EtherCAT 帧结构 *1：Ethernet 帧比 64byte 短时，追加 1～32byte。 （Ethernet 报头 + Ethernet 数据 + FCS）


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 72 6.2.3 状态机ESM ESM 指的是 EtherCAT 状态机（EtherCAT State Machine）。ESM 负责协调主站和从站应用程序 在初始化和运行时的状态关系。 状态改变请求由主站执行，主站向应用层服务提出控制请求，后者在从站中产生应用层控制事 件，从站在状态改变请求成功或失败后通过本地的应用层状态写服务来响应应用层控制服务。 如状态改变失败，从站保持状态并置出错误标志。 下图为 ESM 的状态转化图： Init： 初始化状态； Pre-Operational： 预运行状态； Safe-Operational：安全运行状态； Operational： 运行状态； 从站状态 各状态下的动作 通讯动作 SDO（邮箱） 收发信 PDO 发信 PDO 收信 初始化状态 通信初始化，SDO、PDO 无法收发信的状态 - - - 预运行状态 仅 SDO 收发信的状态 Yes - - 安全运行状态 仅 SDO 收发信，PDO 发信的状态 Yes Yes - 运行状态 SDO 收发信，PDO 收发信全部可行的状态 Yes Yes Yes  从主站到 ESC 寄存器的访问与上表无关，随时都可以。  PDO（Process Data Object）过程数据对象用来传输周期性通讯数据。  SDO（Service Data Object）服务数据对象用来传输非周期性通讯数据。  ESM 状态切换时进行指令或界面操作可能造成通信异常报错。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 73 6.2.4 从站控制器ESC 6.2.4.1 原理概述 ESC 指的是 Ethercat 从站控制器（EtherCAT Salve Controller）。通信过程完全由 ESC 处理，它 具有四个数据收发端口，每个端口具有一个 TX 和 RX。每个端口都可以收发以太网数据帧， ESC 中的数据流向是固定的：端口 0——>端口 3——>端口 1——>端口 2——>端口 0的顺序依 次传输。如果 ESC 检测到某个端口没有外接 PHY，则自动闭合这个端口，通过内部回环自动 转发到下一个端口。 6.2.4.2 地址空间 DS5C 系列持有 8Kbyte 的物理地址空间。 最初的 4Kbyte（0000h～0FFFh）是作为寄存器空间使用，另外 4Kbyte（1000h～1FFFh）是过 程数据 PDO 作为 RAM 领域使用。寄存器的详细内容请参考 IP（ET1810/ET1811/ET1812）的 数据表。 ESC寄存器字节地址 长度（Byte） 说明 初始值*1 从站控制器信息 0000h 1 类型 04h 0001h 1 Revision 02h 0002h~0003h 2 Build 0040h 0004h 1 FMMUs supported 03h 0005h 1 SyncManagers supported 04h 0006h 1 RAM Size 08h 0007h 1 Port Descriptor 0Fh 0008h~0009h 2 ESC Features supported 0184h


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 74 ESC寄存器字节地址 长度（Byte） 说明 初始值*1 站址 0010h~0011h 2 Configured Station Address - 0012h~0013h 2 Configured Station Alias - … 数据链路层 … 0100h~0103h 4 ESC DL Control - … 0110h~0111h 2 ESC DL Status - 应用层 0120h~0121h 2 AL Control - 0130h~0131h 2 AL Status - 0134h~0135h 2 AL Status Code - … PDI过程数据接口 0140h 1 PDI Control 08h 0141h 1 ESC Configuration 0Ch 0150h 1 PDI Configuration - 0151h 1 SYNC/LATCH PDI Configuration 66h 0152h~153h 2 Extend PDI Configuration - … 看门狗 0400h~0401h 2 Watchdog Divider - 0410h~0411h 2 Watchdog Time PDI - 0420h~0421h 2 Watchdog Time Process Data - 0440h~0441h 2 Watchdog Status Process Data - 0442h 1 Watchdog Counter Process Data - 0443h 1 Watchdog Counter PDI - … FMMU 0600h~062Fh 3x16 FMMUs[2:0] - +0h~3h 4 Logical Start Address - +4h~5h 2 Length - +6h 1 Logical Start bit - +7h 1 Logical Stop bit - +8h~9h 2 Physical Start Address - +Ah 1 Physical Start bit - +Bh 1 Type - +Ch 1 Activate - +Dh~Fh 3 Reserved - …


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 75 ESC寄存器字节地址 长度（Byte） 说明 初始值*1 Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit 0981h 1 Activation - … 0984h 1 Activation Status - 098Eh 1 SYNCO Status - … 0990h~0993h 4 Start Time Cyclic Operation/Next SYNC0 Pulse - … 09A0h~09A3h 4 SYNC0 Cycle Time - … 6.2.5 SII 区域（0000h～003Fh） ESC配置区域（EEPROM字地址0000h〜0007h）内，Configured Station Alias在驱动器电源启动后， 根据ESC自动读取，写入ESC寄存器。将SII EEPROM变更后的值反映到ESC寄存器时，需要再次 启动电源。除此之外IP核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。详细内容请参照IP核 （ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。 6.2.6 SDO（服务数据对象） DS5C系列支持SDO（服务数据对象）。SDO的数据交换使用Mailbox通信，所以SDO的数据刷新 时间变得不稳定。 主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到SDO的 读写动作的响应需要花费时间。用PDO刷新的对象请不要用SDO来刷新，用PDO的值覆盖。 6.2.6.1 Mailbox（邮箱）帧结构 Mailbox/SDO的帧结构如下所示。详细请参照ETG规格书（ETG1000-5及ETG1000-6）。 帧部 数据区域 数据类型 功能 MailBox Header Length WORD Mailbox的数据长度 Address WORD 发信源的站地址


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 76 帧部 数据区域 数据类型 功能 Channel Unsigned6 （Reserved） Prority Unsigned2 优先度 Type Unsigned4 Mailbox型 00h：错误 01h：（Reserved） 02h：EoE（未对应） 03h：CoE 04h：FoE（未对应） 05h：SoE（未对应） 06h-0Eh：（Reserved） 0Fh：VoE（未对应） Cnt Unsigned3 Mailbox计数器 Reserved Unsigned1 （Reserved） CoE Header Number Unsigned9 Reserved Reserved Unsigned3 Reserved Service Unsigned4 信息型 Cmd specific Size Indicator Unsigned1 Data Set Size使用许可 Transfer Type Unsigned1 Normal转送/Expedited转送择 Data Set Size Unsigned2 指定数据大小 Complete 可访问性 Unsigned1 对象的访问方法的选择（未对应） Command Specfier Unsigned3 上传/下载 要求/响应等的选择 索引 WORD 对象的索引 Sub索引 BYTE 对象的Sub索引 对象的数据或者Abort message等 6.2.6.2 Mailbox 超时 本伺服驱动器在Mailbox通信中进行下述超时设定。 Mailbox请求的超时时间：100ms 主站向从站（驱动器）发出请求，请求帧的发信数据的WKC如果被更新，从站则被认为正常接收 请求。直到WKC被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间WKC仍未被更新则主站侧超时。 Mailbox响应的超时时间：10s 主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此WKC被更新则认为是正常接收响应。直到此设 定时间为止，如果无法接收WKC被更新的响应，则主站侧超时。 从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。 6.2.6.3 异常报警时信息 1）报警代码 Error code返回和603Fh（Error code）相同的值。 0000h～FEFFh根据IEC61800-7-201进行定义。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 77 FF00h～FFFFh由制造商定义的，下述内容所示。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 603Fh 00h Error code 0-65535 U16 ro TxPDO All 现在伺服驱动器发生的报警的编号，3791以前版本 603F仅显示报警主编号， 3791及以后版本，通用报警 603F显示完整错误代码，总线相关报警显示报 警主编号。 报警未发生时，显示 0000h。 报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。 例： ①通用报警如 E-030（过圧保护）发生 3791以前：603F = FF03h … 03h=3d 3791及以后：603F = 30d ②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异 常保护） 603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生 作为例外，E-817（SyncManager2/3设定异常）的情况下，显示A000h。 2）报警种类（状态） Error register返回和1001h（Error register）相同的值。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 1001h 00h Error register 0-65535 U16 ro TxPDO All 显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。 报警未发生时，显示0000h。 不显示警告。 Bit 内容 0 不支持1 2 3 4 AL status code定义的报警发生*1 5 不支持 6 保留 7 AL status code未定义的报警发生*2 *1：所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、 E-810～7、E-850～7。 *2：所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～ 7和EtherCAT通信关联以外的异常。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 78 6.2.7 PDO（过程数据对象） DS5C系列支持PDO（过程数据对象）。 基于EtherCAT的实时数据转送通过PDO（过程数据对象）的数据交换进行。 PDO有从主站到从站转送的RxPDO和从从站到主站转送的TxPDO。 发信侧 收信侧 RxPDO 主站 从站 TxPDO 从站 主站 6.2.7.1 PDO 映射对象 PDO映射是指，从对象字典到PDO的应用对象的映射。 DS5C系列PDO映射用的表，可以使用RxPDO（1600h～1603h）、TxPDO（1A00h～1A03h）的映 射对象。 一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示： TxPDO：24[byte] RxPDO：24[byte]（3791以前版本） TxPDO：32[byte] RxPDO：32[byte]（3791及以后版本） 以下表示的是PDO映射的设定示例。 <设定示例> 分配应用对象6040h，6060h，607Ah，60B8h到映射对象1600h（Receive PDO mapping 1:RxPDO_1） 的情况。 索引 Sub Object contents 1600h 00h 04h 01h 6040 00 10 h 02h 6060 00 08 h 03h 607A 00 20 h 04h 60B8 00 10 h 05h 0000 00 00 h … 18h 0000 00 00 h 6040h 00h Controlword U16 6060h 00h Mode of operation I8 607Ah 00h Target Position I32 60B8h 00h Touch probe function U16 6.2.7.2 PDO 分配对象 为了PDO数据交换，必须分配PDO映射用的表到SyncManager。PDO映射用的表和SyncManager 的关系记述到PDO分配对象。DS5C系列，作为PDO分配对象，可以使用RxPDO（SyncManager2） 用1C12h、TxPDO（SyncManager3）用1C13h。 一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示： RxPDO：4 [Table]（1600h～1603h）。 RxPDO：4 [Table]（1A00h～1A03h）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 79 通常因为映射对象1个就足够了，所以默认的不需要变更。 PDO分配对象的设定示例： 分配映射对象1600h到分配对象1C12h（Sync manager channel 2）的情况。 索引 Sub Object contents 1C12h 00h 01h 01h 1600h 02h 0000h 03h 0000h 04h 0000h 分配映射对象1A00h到分配对象1C13h（Sync manager channel 3）的情况。 索引 Sub Object contents 1C13h 00h 01h 01h 1A00h 02h 0000h 03h 0000h 04h 0000h 6.2.8 通信同步模式 DS5C系列可以选择以下的同步模式。 同步模式 内容 同步方法 特征 DC SYNC0事件同步 以第1轴的时间为基准同 步其他从站的时刻信息 高精度 需要在主站侧进行补偿处理 SM2 SM2事件同步 根据RxPDO的收信时间 进行同步 无传送延迟补偿，精度差 需要在控制器侧保持传送时间（专用 硬件等） FreeRun 非同步 非同步 处理简单 实时性差 6.2.8.1 DC（SYNC0事件同步） DS5C系列有64bit的DC（Distributed Clock分布式时钟）。 EtherCAT通信的同步是基于此DC进行的。依据DC从站通过共有相同基准的时钟（System Time） 实现同步。从站的本地周期开始于SYNC0事件。因为从站的处理（伺服处理）是开始于SYNC0 事件周期，所以总是与SYNC0事件同步。 主站在通信初始化时需要进行传输延时补偿（偏移量补偿），还有定期的偏差补偿。下图表示从 控制电源投入到SYNC0事件和从站的处理（伺服处理）的同步完成的过程。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 6EtherCAT总线通讯 80 6.2.8.2 SM2（SM2事件同步） 从站的本地周期开始于SM2事件。 因为从站的处理开始于SM2事件周期，所以总是与SM2事件同步。 因为SM2事件发生在PDO的收信完成时，所以一定要确保上位（主站）侧定时送信。如果送信时 间的波动（偏差）太大，同步无法完成，或者发生报警。 如果发生上述问题，请使用DC（SYNC0事件同步）。 6.2.9 LED 指示灯 XG2系列有2个EtherCAT指示灯（LED），分别是L/A IN和L/A OUT。 L/A IN、L/A OUT指示灯表示各端口的物理层的LINK状态和动作状况。 亮灯颜色为绿色。 LED状态 内容 OFF暗 LINK未确立 闪烁 LINK确立、有数据收发信 ON亮 LINK确立、无数据收发信


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 81 7. EtherCAT 总线控制模式 7.1 EtherCAT操作 双 击 主 站 显 示 主 站 配 置 界 面 对 主 站 进 行 配 置 是 否 确 认 当 前 主 站 配 置 刷 新 主 站 信 息 、 目 标 从 站 配 置 信 息 完 成 配 置 是是 否 选 择 从 站 参 数 选 择 参 照 从 站 选 择 目 标 从 站 超 时 设 置同 步 单 元 周 期 配 置 下表为 CSP、CSV、CST、PP、PV、TQ 模式下统一的必须要配置的参数。 寄存器 说明 RXPDO[0x6040] 控制字，必须添加到 PDO 配置中，在 CSP、CSV 和 CST 模式下通过 IO 映 射修改无效，其受控于 NC 模块 RXPDO[0x6060] 模式控制字，必须添加到 PDO配置中，在任务模式下都可通过 IO映射修改 RXPDO[0x607A] 目标位置，即程序给定位置，必须添加到 PDO 配置中 TXPDO[0x6041] 状态字，必须添加到 PDO 配置中 TXPDO[0x6061] 模式状态字，必须添加到 PDO 配置中 TXPDO[0x6064] 实际位置，必须添加到 PDO 配置中 TXPDO[0x606C] 实际速度，必须添加到 PDO 配置中


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 82 7.2 CSP模式 CSP（周期同步位置模式），其运动轨迹由上位机计算，周期性的给从站发送目标位置。 7.2.1 相关参数 1）CSP 控制模式关联对象（指令・设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 83 其他位置控制共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO 607Ah 00h 目标位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Dh - 软件绝对位置限制 - - - - - 00h 表示607Dh子索引 数 - 2 U8 ro NO 01h 最小位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 02h 最大位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 60B1h 00h 速度偏差 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 60B2h 00h 转矩偏差 0.1% -32768~32767 I16 rw RxPDO 其他也有动作共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 605Ah 00h 快速停车方式选择 - 0~7 I16 rw NO 605Bh 00h 关闭方式选择 - 0~1 I16 rw NO 605Ch 00h 暂停停机方式 - 0~1 I16 rw NO 605Dh 00h 暂停选项代码 - 1~3 I16 rw NO 605Eh 00h 故障反应选项代码 - 0~2 I16 rw NO 607Dh - 软件位置限制 - - - - - 00h 表示607Dh子索引数 - 2 U8 ro No 01h 最小位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 02h 最大位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Ch 00h 原点偏移量 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Eh 00h 指令极性 - 0~255 U8 rw NO 6085h 00h 快速停车减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6086h 00h 位置轨迹规划类型 - -32768~32767 I16 rw RxPDO 608Fh - 位置编码器分辨率设定 - - - - - 00h 表示608Fh子索引数 - 2 U8 ro No 01h 编码器移动量 pulse 1~4294967295 U32 ro No 02h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 ro No 6091h - 齿轮比设定 - - - - - 00h 表示6091h子索引数 - 2 U8 ro No 01h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 rw No 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw No 6092h - Feed常数设置 - - - - - 00h 表示6092h子索引数 - 2 U8 ro No 01h 设定Feed值 指令单位 1~4294967295 U32 rw No


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 84 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw No 60B8h 00h 探针模式 - 0~65535 U16 rw RxPDO 控制字（6040h）< csp控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 PDO Op-mode 6040h 00h 控制字 0~65535 U16 Rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 R om h 7 6 5 4 3 2 1 0 fr oms eo qs ev so r r r r = reserved（未对应） fr = fault reset oms = operation mode specific eo = enable operation （控制模式依存bit） qs = quick stop h = halt ev = enable voltage so = switch on csp模式，不使用oms bit。 2）csp 控制模式关联的对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6041h 00h Statusword - 0~65535 U16 ro TxPDO 其他也存在位置控制共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6062h 00h 位置指令 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6063h 00h 内部实际位置 pulse -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6064h 00h 实际位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6065h 00h 位置偏差过大阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6066h 00h 错误超时 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO 6067h 00h 位置到达阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6068h 00h 位置到达阈值时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO 606Ch 00h 电机实际转速 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6074h 00h 内部指令转矩 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 6076h 00h 电机额定转矩 Mn·m 0~4294967295 U32 ro TxPDO 6077h 00h 实际转矩 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 60F4h 00h 表示位置偏差 指令单位 -2147483648~ I32 ro TxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 85 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO （= PERR） 2147483647 60FAh 00h 内部指令速度 （位置环输出） 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60FCh 00h 内部位置指令 pulse -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 其他也存在动作共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 603Fh 00h 错误码 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60B9h 00h 表示Touch probe功能的状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表示Touch probe1的上升沿 箝位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BBh 00h 表示Touch probe1的下降沿 箝位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BCh 00h 表示Touch probe2的上升沿 箝位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BDh 00h 表示Touch probe2的下降沿 箝位位置 指令单位 -2147483648 ~2147483647 I32 ro TxPDO 状态字（6041h）< csp控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r Following error Drive follow Command value r 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs Ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on bit13,12,10（operation mode specific）： Bit 名称 值 定义 10 保留 - 未使用 12 设置点确认 0 根据目标位置不执行动作


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 86 Bit 名称 值 定义 1 根据目标位置执行动作 13 跟随误差 0 60F4h（指令偏差）= 6062h（位置指令）– 6064h（位置反馈） 的值，未超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围，或者， 60F4h的值超过6065h的设定值，不经过6066h设定的时间 1 60F4h（指令偏差）的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的 设定范围的状态且经过6066h（跟随误差时间超时）设定的时间 以上 所谓「根据目标位置执行动作」指如果满足以下全部条件：  PDS状态是启动操作；  未在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）；  非Halt停止状态。 3）csp 控制模式的动作  Cyclic位置控制模式是生成动作模型（轨道）通过主机而不是从机进行。  目标位置是607Ah（位置给定）和60B0h（位置偏移）相加的值，作为绝对位置理解。  动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启指令（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms 后输入。  60C2h（Interpolation time period），表示更新607Ah（位置给定）和60B0h（位置偏差）2个 对象的周期。此值被设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。上位装置（主机）请务 必通过60C2h的周期更新目标位置。  伺服使能关闭状态，请构成607Ah（位置给定）+60B0h（位置偏移）跟随6064h（位置实际 值）这样的主机处理。伺服使能关闭中如果电机靠外力等移动，下次伺服使能开启时因为要 进行返回输入的目标位置动作，所以很危险。还有，从csp控制模式以外的控制模式切替到csp 控制模式的时候同样也请进行跟随处理。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 87 7.2.2 常用参数 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x607A] 位置给定，在 CSP 模式下通过 IO 映射修改无效，其受控于 NC 模块 指令单位 TXPDO[0x6064] 位置反馈（电机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s RXPDO[0x6060] 控制模式为 CSP（周期同步位置模式），将其值设置为 8 -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 88 7.3 CSV模式 CSV（周期同步速度模式）通过上位机给定速度，使电机以恒定的速度运转。 7.3.1 相关参数 1）CSV 控制模式关联的对象（指令・设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 其他还有速度控制共通关联的对象 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO 6080h 00h 最大电机速度 r/min 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60B1h 00h 速度偏移 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 60B2h 00h 转矩偏移 0.1% -32768~32767 I16 rw RxPDO 60FFh 00h 速度给定 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 其他也有动作共通的关联对象


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 89 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 605Ah 00h 快速停车方式选择 - 0~7 I16 rw NO 605Bh 00h 关闭方式选择 - 0~1 I16 rw NO 605Ch 00h 暂停停机方式 - 0~1 I16 rw NO 605Dh 00h 暂停选项代码 - 1~3 I16 rw NO 605Eh 00h 故障反应选项代码 - 0~2 I16 rw NO 607Bh - 位置范围限制 - - - - - 00h 表示607Bh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 最小位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 02h 最大位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Ch 00h 原点偏移量 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Eh 00h 指令极性 - 0~255 U8 rw NO 6085h 00h 快速停车减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6086h 00h 位置轨迹规划类型 - -32768~32767 I16 rw RxPDO 608Fh - 位置编码器分辨率设定 - - - - - 00h 表示608Fh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 编码器移动量 pulse 1~4294967295 U32 ro NO 02h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 ro NO 6091h - 齿轮比设定 - - - - - 00h 表示6091h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 6092h - Feed常数设置 - - - - - 00h 表示6092h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 设定Feed值 指令单位 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 60B8h 00h 探针模式 - 0~65535 U16 rw RxPDO 控制字（6040h） < csv控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6040h 00h 控制字 0~65535 U16 rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 R om h 7 6 5 4 3 2 1 0 fr oms eo qs ev so r r r r = reserved（未对应） fr = fault reset oms = operation mode specific eo = enable operation （控制模式依存bit） qs = quick stop h = halt ev = enable voltage so = switch on csv模式，不使用oms bit。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 90 2）csv 控制模式关联的对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6041h 00h 状态字 - 0~65535 U16 ro TxPDO 其他还有速度控制共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6063h 00h 实际内部位置反馈 pulse -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6064h 00h 位置反馈 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 606Bh 00h 速度指令 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6074h 00h 转矩指令 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 6076h 00h 电机额定转矩 Mn·m 0~4294967295 U32 ro TxPDO 6077h 00h 转矩反馈 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 其他还有模式共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 603Fh 00h 错误码 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60B9h 00h 表示Touch probe功能的状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表示 Touch probe1的上升沿 箝位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BBh 00h 表示 Touch probe1的下降沿 箝位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BCh 00h 表示 Touch probe2的上升沿 箝位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BDh 00h 表示 Touch probe2的下降沿 箝位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 状态字（6041h） < csv控制模式的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r r follow drive command vaule r 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 91 oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on bit13,12,10（operation mode specific）： Bit 名称 值 定义 10 保留 - 未使用 12 速度 0 未根据目标速度执行动作 1 根据目标速度执行动作 13 保留 - 未使用 所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：  PDS状态是Operation enabled  不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）  不是Halt停止状态  转矩限制未发生 3）csv 控制模式的动作  Cyclic速度控制模式下，运动模型（轨迹）生成不是在从机而是在主机进行。  目标速度是60FFh（目标速度）  动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms 后输入。  60C2h（Interpolation time period）表示，更新60FFh（目标速度）和60B1h两个对象的周期。 此值设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。  作为监测信息，提供606Ch（速度反馈）等。  60FFh（目标速度）值通过6080h（最大电机速度）被限制。 7.3.2 常用参数 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x60FF] 速度给定 指令单位/s TXPDO[0x6064] 位置反馈 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s RXPDO[0x6080] 最大电机速度，可通过 COE-Online 在线修改进行速度限制 r/min RXPDO[0x6060] 设置为 9 -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 92 7.4 CST模式 CST（周期同步转矩模式）通过上位机给定转矩，使电机以恒定的转矩运转。 7.4.1 相关参数 1）CST 控制模式关联的对象（指令・设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 其他也有转矩控制共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6071h 00h 转矩给定 0.1% -32768~32767 I16 rw RxPDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO 6080h 00h 最大电机速度 r/min 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6087h 00h 转矩斜坡 0.1%/S 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60B2h 00h 转矩偏移 0.1% -32768~32767 I16 rw RxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 93 其他也有动作共通的关联对象。 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 605Ah 00h 快速停车方式选择 - 0~7 I16 rw NO 605Bh 00h 关闭方式选择 - 0~1 I16 rw NO 605Ch 00h 暂停停机方式 - 0~1 I16 rw NO 605Dh 00h 暂停选项代码 - 1~3 I16 rw NO 605Eh 00h 故障反应选项代码 - 0~2 I16 rw NO 607Bh - 位置范围限制 - - - - - 00h 表示607Bh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 最小位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 02h 最大位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Ch 00h 原点偏移量 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Eh 00h 指令极性 - 0~255 U8 rw NO 6085h 00h 快速停车减速度 指令单位/ s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6086h 00h 位置轨迹规划类型 - -32768~32767 I16 rw RxPDO 608Fh - 位置编码器分辨率 设定 - - - - - 00h 表示608Fh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 编码器移动量 pulse 1~4294967295 U32 ro NO 02h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 ro NO 6091h - 齿轮比设定 - - - - - 00h 表示6091h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 6092h - Feed常数设置 - - - - - 00h 表示6092h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 设定Feed值 指令单位 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 60B8h 00h 探针模式 - 0~65535 U16 rw RxPDO 控制字（6040h） < cst控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6040h 00h 控制字 0~65535 U16 Rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 R om h 7 6 5 4 3 2 1 0 fr oms eo qs ev so r R r r = reserved（未对应） fr = fault reset oms = operation mode specific eo = enable operation （控制模式依存bit） qs = quick stop


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 94 h = halt ev = enable voltage so = switch on cst模式，不使用oms bit。 2）cst 转矩控制关联的对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6041h 00h 状态字 - 0~65535 U16 ro TxPDO 6073h 00h 最大电流 0.1% 0~65535 U16 ro NO 其他转矩控制共通关联的对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6063h 00h 实际内部位置反馈 pulse -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6064h 00h 位置反馈 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6074h 00h 转矩指令 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 6075h 00h 电机额定电流 1mA 0~4294967295 U32 ro TxPDO 6076h 00h 电机额定转矩 mNm 0~4294967295 U32 ro TxPDO 6077h 00h 转矩反馈 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 6078h 00h 当前实际值 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 其他也有模式共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 603Fh 00h 错误码 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60B9h 00h 表示Touch probe功能的状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表示 Touch probe1的上升沿 箝位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BBh 00h 表示 Touch probe1的下降沿 箝位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BCh 00h 表示 Touch probe2的上升沿 箝位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BDh 00h 表示 Touch probe2的下降沿 箝位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 状态字（6041h）<tq控制模式的功能> 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 95 r Drive following command vaule r 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on bit13,12,10（operation mode specific）： Bit 名称 Value Definition 10 保留 - 未使用 12 转矩 0 依据目标转矩不执行动作 1 依据目标转矩执行动作 13 保留 - 未使用 所谓「根据目标速度执行动作」要满足以下的条件：  PDS状态是Operation enabled  不在减速处理中（Halt、Quickstop、Shutdown、Disable operation、Falut）  不是Halt停止状态 3）cst 控制模式的动作  Cyclic转矩控制模式，模式Profile（轨道）生成不是在从机而是在主机进行。  目标转矩是6071h  转矩前馈是60B2h，暂不支持前馈。  动作指令的更新（送信），在伺服ON后，请经过约100ms后输入。  60C2h（Interpolation time period）表示，更新6071h（转矩给定）和60B2h两个对象的周期。 此值是设定为和1C32h-02h（Cycle time）相同的周期。  作为监测信息，提供6077h（转矩反馈）等。  6071h（转矩给定）值受6072h（最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh（P3-29），最小值限 制。  速度限制为6080h（最大电机速度）。 7.4.2 常用参数 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6071] 转矩给定 0.1% TXPDO[0x6064] 位置反馈 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s TXPDO[0x6077] 转矩反馈 0.1% RXPDO[0x6080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6060] 设置为 10 -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 96 7.5 HM模式 HM 模式（即回原点模式），用作从站位置的初始化。原点复位方法，指定动作速度，在伺服 驱动器内部生成位置指令执行原点复位动作的位置控制模式。如果在增量模式下使用，控制电 源投入后，有必要在执行位置定位工作前执行原点复位动作。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 97 7.5.1 相关参数 1）hm 控制模式关联对象（指令・设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 6098h 00h 回原方式 - -128~127 I8 rw RxPDO 6099h - 回原速度 - - - - - 00h 条目数量 - 2 U8 ro NO 01h 回原切换的速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw NO 02h 回原过程的速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw NO 609Ah 00h 回原加速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 其他也有位置控制共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO 607Fh 00h 最大轮廓速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60B1h 00h 速度偏移 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 60B2h 00h 转矩偏移 0.1% -32768~32767 I16 rw RxPDO 60C5h 00h 最大加速度 指令单位/ s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60C6h 00h 最大减速度 指令单位/ s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 其他也有动作共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 605Ah 00h 快速停车方式选择 - 0~7 I16 rw NO 605Bh 00h 关闭方式选择 - 0~1 I16 rw NO 605Ch 00h 暂停停机方式 - 0~1 I16 rw NO 605Dh 00h 暂停选项代码 - 1~3 I16 rw NO 605Eh 00h 故障反应选项代码 - 0~2 I16 rw NO 607Dh - 软件绝对位置限制 - - - - - 00h 表示607Dh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 最小位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 02h 最大位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Ch 00h 原点偏移量 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Eh 00h 指令极性 - 0~255 U8 rw NO 6085h 00h 快速停车减速度 指令单位 /s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6086h 00h 位置轨迹规划类型 - -32768~32767 I16 rw RxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 98 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 608Fh - 位置编码器分辨率设 定 - - - - - 00h 表示608Fh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 编码器移动量 Pulse 1~4294967295 U32 ro NO 02h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 ro NO 6091h - 齿轮比设定 - - - - - 00h 表示6091h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 6092h - Feed常数设置 - - - - - 00h 表示6092h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 设定Feed值 指令单位 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 60B8h 00h 探针模式 - 0~65535 U16 rw RxPDO 控制字（6040h）< HM控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6040h 00h 控制字 0~65535 U16 Rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms h 7 6 5 4 3 2 1 0 Fr oms eo qs ev so R R start homing r = reserved（未对应） fr = fault reset oms = operation mode specific eo = enable operation （控制模式依存bit） qs = quick stop h = halt ev = enable voltage so = switch on bit9,6-4（operation mode specific）： Bit 名称 值 定义 4 开始回原 0 -> 1 开始原点复位动作 5 （保留） - 未使用 6 （保留） - 未使用 9 （保留） - 未使用 通过6040h的bit4（开始回原）的开启获取原点复位位置控制模式（hm）关联的参数（回原方式、 速度、加减速度等），开始动作。 还有，原点复位动作中即使开始新的原点复位动作（再次着手6040h的bit4），新的原点复位动作 也被无视。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 99 回原方式（6098h） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6098h 00h 回原方式 -128~127 I8 rw RxPDO All 设定原点方法 值 定义 -2 反向碰撞回原 -1 正向碰撞回原 0 不指定回原方式 1 -Ve LS & Index Pulse 2 +Ve LS & Index Pulse 3 +Ve HS & Index Pulse direction reversal 4 +Ve HS & Index Pulse no direction changed 5 -Ve HS & Index Pulse direction reversal 6 -Ve HS & Index Pulse no direction changed 7 On +Ve HS -Index Ple 8 On +Ve HS +Index Pulse 9 After +Ve HS reverse +Index Pulse 10 After +Ve HS +Index Pulse 11 On -Ve HS -Index Pulse 12 On -Ve HS +Index Pulse 13 After -Ve HS reverse +Index Pulse 14 After -Ve HS +Index Pulse 15 Reserved 16 Reserved 17 Same as 1 without Index pulse 18 Same as 2 without Index pulse 19 Same as 3 without Index pulse 20 Same as 4 without Index pulse 21 Same as 5 without Index pulse 22 Same as 6 without Index pulse 23 Same as 7 without Index pulse 24 Same as 8 without Index pulse 25 Same as 9 without Index pulse 26 Same as 10 without Index pulse 27 Same as 11 without Index pulse 28 Same as 12 without Index pulse 29 Same as 13 without Index pulse 30 Same as 14 without Index pulse 33 On Index Pulse +Ve direction 34 On Index Pulse –Ve direction 35 Current postion = home 37 Current postion = home


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 100 回原速度（6099h） 索引 子索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 6099h - 回原速度 - - - - - 设定原点复位位置控制模式（hm）时的速度。 00h Number of entries 2 U8 ro NO HM 表示6099h（回原速度）的子索引的数 01h Speed during search 0~4294967295 U32 rw RxPDO HM 设定到Switch信号检出的动作的速度。 最大值是用内部处理的6080h（最大电机速度）和2147483647任意小的一方进 行限制。 02h Speed during search for zero 0~4294967295 U32 rw RxPDO HM 设定到原点检出的动作速度。 如果Switch信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的 值。 最大值是用内部处理的6080h（最大电机速度）和2147483647任意小的一方进 行限制。 回原加速度（609Ah） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 609Ah 00h 回原加速度 0~4294967295 U32 rw RxPDO All 设定原点复位（hm）时的加速度以及减速度。 原点复位（hm）的减速度兼用于此对象。 各回原方式最终停止时（原点位置检出）无需使用此对象的设定，伺服锁定 停止。 如果设定为0，内部处理作为1处理。 2）hm 控制模式关联对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6041h 00h 状态字 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60E3h - 回原方式选择 - - - - TxPDO 00h 表示60E3h子索引数 - 1~254 U8 ro TxPDO 01h 回原方式1 - 0~32767 U16 ro TxPDO .. .. .. .. .. .. .. 20h 回原方式32 - 0~32767 U16 ro TxPDO 其他也存在位置控制共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6062h 00h 位置指令 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6063h 00h 实际内部位置反馈 pulse -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6064h 00h 位置反馈 指令单位 -2147483648~ I32 ro TxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 101 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 2147483647 6065h 00h 位置偏差过大阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6066h 00h 错误超时时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO 6067h 00h 位置到达阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6068h 00h 位置到达窗口时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO 606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6074h 00h 转矩指令 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 6076h 00h 电机额定转矩 Mn·m 0~4294967295 U32 ro TxPDO 6077h 00h 转矩反馈 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 60F4h 00h 位置偏差 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60FAh 00h 内部指令速度 （位置环输出） 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60FCh 00h 内部位置指令 pulse -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 其他也存在动作共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 603Fh 00h 错误码 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60B9h 00h 表示Touch probe功能的状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表示Touch probe1的上升沿箝 位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BBh 00h 表示Touch probe1的下降沿箝 位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BCh 00h 表示Touch probe2的上升沿箝 位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BDh 00h 表示Touch probe2的下降沿箝 位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 状态字（6041h）< hm控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 R oms ila oms rm r Homing error Homing attained Target reached 7 6 5 4 3 2 1 0 W sod Qs ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 102 ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on bit13,12,10（operation mode specific）： Bit 名称 值 定义 10 target reached 当前状态 0 动作中 1 停止状态 12 homing attained 复位完成 0 原点复位动作未完成 1 原点复位动作正常执行完成 13 回原错误 0 原点复位异常未发生 1 原点复位异常发生（原点复位动作无法正常执行） bit13,12,10（operation mode specific）： Bit13 Bit12 Bit10 定义 0 0 0 原点复位动作中 0 0 1 原点复位动作中断，或者未开始 0 1 0 原点复位动作完成，但是未达到目标位置 0 1 1 原点复位动作正常完成 1 0 0 检出原点复位异常还在动作中 1 0 1 检出原点复位异常，停止状态 bit12（homing attained）以下状态时，为0。  电源投入时  ESM状态从Init迁移到PreOP时  原点复位工作开始时 不进行电机动作的Homing动作（Method35、Method37）启动时，homing attained也设为0。但是， 设为0的时间要很短（约2 ms）。 回原方式（60E3） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 60E3h - Supported Homing method - - - - TxPDO 表示支持的回原方式 00h Number of entries - 1~254 U8 ro TxPDO 表示60E3h（Supported Homing method ）支持的回原方式数。 01h 1st supported Homing method - 0~32767 U16 ro TxPDO 表示支持第1个回原方式。 .. .. .. .. .. .. .. 20h 32nd supported Homing method - 0~32767 U16 ro TxPDO 表示支持第32个的回原方式 索引 子索引 bit 15~8 bit 7~0 Reserved 支持的Homing method 回原方式 60E3 01h 0 1 02h 0 2 03h 0 3


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 103 索引 子索引 bit 15~8 bit 7~0 Reserved 支持的Homing method 回原方式 04h 0 4 05h 0 5 06h 0 6 07h 0 7 08h 0 8 09h 0 9 0Ah 0 10 0Bh 0 11 0Ch 0 12 0Dh 0 13 0Eh 0 14 0Fh 0 17 10h 0 18 11h 0 19 12h 0 20 13h 0 21 14h 0 22 15h 0 23 16h 0 24 17h 0 25 18h 0 26 19h 0 27 1Ah 0 28 1Bh 0 29 1Ch 0 30 1Dh 0 33 1Eh 0 34 1Fh 0 35 20h 0 37 *值和回原方式的关系请参照6098h（回原方式）。 3）hm 控制模式的动作（Homing 动作） 增量式下使用时，为了要初始化开始通常动作前的位置信息，请执行Homing动作。  原点位置检出后，此位置作为基准初始化下述的对象（预置）。 6062h（位置指令）= 6064h（位置反馈）= 607Ch（回原偏移） 6063h（实际内部位置反馈）= 60FCh（Position demand internal value）= 0  如果执行原点复位，位置信息被初始化（预置）。因此，需要再次取得以旧的位置信息为基 础取得的数据（Touch probe位置等）。  Homing动作中无论是否变更607Ch（Home offset），都不反映到执行中的Homing动作上。下 次的Homing动作再进行反映（完成时的位置信息初始化）。  607Ch仅在回原点模式35、37下有效。  如果Switch信号（T、NOT、HOME）边沿作为原点检出位置，请分配各个嵌位补偿Pin到SI1、 SI2、SI3。如果没有正确分配，则会原点复位报错。（注意：DS5C系列伺服的P5-22为正限


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 104 位设定地址，默认值为1，即对应伺服端子SI1；P5-23为反极限NOT设定地址，默认值为2， 即对应伺服端子SI2；P5-27为原点设定地址，默认值为3，即对应伺服端子SI3。）  在之后记述的各Method图中，下记用语表示的内容。 Index pulse 编码器的Z相信号 Home switch 近原点输入（ME）理论信号状态 Positive limit 正方向驱动禁止输入（POT）的理论信号状态 Negative limit 负方向驱动禁止输入（NOT）的理论信号状态  动作指令的更新（送信），伺服使能开启指令（Operation enabled指令）后，请经过约100 ms 后输入。  以下表示hm控制模式的时序。  Homing error发生条件 根据Homing动作，发生异常（Homing error = 1）的条件如下。 Homing error发生条件 详情 Operation enabled以外的起动 PDS状态不是Operation enabled时起动Homing （method35，37除外） 目标速度0下的起动 6099h-01h以及6099h-02h的设定值为0时，起动Homing （method33，34的6099h-02h以及method35，37的 6099h-01h、6099h-02h是0时除外） 检出两个Limit switch Homing起动时或者Homing动作中，检出 Positive/Negative的两个Limit switch 使用Limit switch 在通过Limit switch反转的Method下，因为Limit switch 的上升沿检出后的反转的减速动作中，检出Limit switch的下降沿 未分配Home switch、Limit switch 未分配IO端子 7.5.2 常用参数 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6040] 控制字，修改控制字开启回原点 - RXPDO[0x6098] 回原点方式 - RXPDO[0x609A] 回原点加速度 指令单位/s² RXPDO[0x6060] 控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状态 下将其值设为 6 - SDO[0x6099] 回原点速度，通过 COE-Online 在线修改 指令单位/s


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 105 控制字（6040h） 依序设定为（0x06 >0x0F >0x1F），将驱动器使能并让电机开始运作，回原点开启。 7.5.3 回原点方式 目前信捷 DS5C 系列伺服支持的回原点模式有 1-14，17~30，33，34，35，37。-1，-2（其中-1,-2 模式固件版本 3791及以后支持）。若使用的是其它品牌的从站，回原点方式以相应品牌的从站 手册中所阐述的为准。  方式-1（3791 版本及以后支持） 伺服电机首先以 6099h:02（回原点低速度）设定值正向低速运行，撞到机械极限位置后，如果 转矩的绝对值达到 P9-17（触停式回原点转矩阈值）转矩上限，且速度的绝对值低于 P9-16（触 停式回原点转速阈值）设定值，此状态保持 P9-18（触停式回原点时间阈值）设定时间后，判 断为到达机械极限位置。接着分为两种情况： 1 P7-20 = 0，且定量脉冲个数为 0，此时立即停机，标定此处为零点（位置清零）； 2 P7-20 > 0，定量脉冲个数为 0，以设定回原点低速反向运行，遇到 P7-20个 Z 相信号上升沿 后立即停机，标定零点（位置清零）。 3 P7-20 = 0，且定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以反 向以回原点高速（6099h:01）行走定量脉冲长度后，停机，标定此处为零点（Ecat 位置清 零）；


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 106 4 P7-20 > 0，定量脉冲个数不为 0，先以低速（6099h:02）正向运行，碰到机械点后再以设定 回原点低速（6099h:02）反向运行，遇到 P7-20 个 Z 相信号上升沿后停机，静止后以回原点 高速（6099h:01）行走定量脉冲长度后停机，标定零点（Ecat 位置清零）。 参数 功能描述 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用范围 P7-20 总线 HM回原寻找 Z 相个数 （3791及之后版本支持） - 1 -9999~9999 ○ EtherCAT 模式 P7-20 参数正负值分别表示回零的方向，正值为正向找原点，负值为反向找原点， 绝对值表示回零找 Z 相的个数。  方式-2（3791 版本及以后支持） 与上一个回原模式动作类似，运行方向相反。  方式 1（6098h=1）： 使用这种回原点方法 1时，如果反向限位开关处于非触发状态，则初始移动方向为左。原点位 置在负限位开关变为无效的位置右侧的第一个 Z 相脉冲。 机械原点：电机 Z 相信号 减速点：反向超程开关 使用负限位开关与电机 Z相信号回原  6098h=1动作说明： 反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT） 上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。  方式 2（6098h=2）： 使用方法 2 时，如果正向限位开关未触发，初始移动方向向右。原点位置在正向限位开关变为 无效的位置左侧的第一个 Z 相脉冲处。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 107 机械原点：电机 Z 相信号 减速点：正向超程开关 使用正限位开关与电机 Z相信号回原  6098h=2动作说明： 正向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位（POT） 上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原低速反向运行，遇到正向限位下降沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。  方式 3（6098h=3）、方式 4（6098h=4）： 使用方法 3 或 4，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者 在正转方向的最初检出的 Z 相位置上。 机械原点：电机 Z 相信号 减速点：原点开关 使用原点开关与电机 Z 相信号回原


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 108  6098h=3动作说明： ① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。  6098h=4动作说明： ① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。  方式 5（6098h=5）、6（6098h=6）： 使用方法 5 或 6，移动的初始方向取决于原点开关的状态。原点位置在原点开关的反向侧或者 在正转方向的最初检出的 Z 相位置上。 机械原点：电机 Z 相信号 减速点：原点开关 使用原点开关与电机 Z 相信号回原  6098h=5动作说明： ① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 109 上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。  6098h=6动作说明： ① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。  方式 7~14（6098h=7~14）： 7-14 均使用了原点开关和 Z 相信号； 模式 7，8 的初始动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为负方向； 模式 9，10 的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为正方向； 模式 11，12的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为正方向； 模式 13，14 的初始化动作方向是如果原点开关在动作开始时已经激活，则为负方向； 最终回到的原点的位置是原点开关的上升沿或下降沿附近的 Z 相相信号。 机械原点：电机 Z 相信号 减速点：原点开关 使用原点开关、正向限位信号与电机 Z相信号回原


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 110  6098h=7动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上 升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个 电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向， 寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下 降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。  6098h=8动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上 升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速， 换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停 机。  6098h=9动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上 升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向 运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向， 以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。  6098h=10动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上 升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换 向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 111 遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向， 寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下 降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上 升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个 电机 Z 相信号停机。 使用原点开关、反向限位信号与电机 Z相信号回原  6098h=11动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向， 寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下 降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上 升沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个 电机 Z 相信号停机。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 112  6098h=12动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速， 换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停 机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上 升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。  6098h=13动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向， 以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后，找第一 个电机 Z 相信号停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上 升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运 行，遇到原点开关上升沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。  6098h=14动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上 升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向， 以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后，找第一个电机 Z 相信号停机。  方式（6098h=17）： 此方式类似于方式 1。 不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是反向限位开关变化的位置。（请参照下图） 反向限位（NOT）未分配时，Homing error = 1。 机械原点：反向限位开关 减速点：反向限位开关


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 113 使用反向限位信号回原  6098h=17动作说明： 反向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位（NOT） 上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h的回原低速正向运行，遇到反向限位下降沿停机。  方式（6098h=18）： 此方式类似于方式 2。 不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是正向限位开关变化的位置。（请参照下图） 正向限位（POT）未分配时，Homing error = 1。 机械原点：正向限位开关 减速点：正向限位开关 使用正向限位信号回原  6098h=18动作说明： 正向限位处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位（POT） 上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h的回原低速反向运行，遇到正向限位下降沿停机。  方式（6098h=19、6098h=20）： 此方式类似于回原方式 3，4。 不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图） HOME 未分配时，Homing error = 1。 机械原点：原点开关 减速点：原点开关


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 114 使用原点开关信号回原  6098h=19动作说明： ① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关信号下降沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，再次换向，减速，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关下降沿后停机。  6098h=20动作说明： ① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，再次换向，减速，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关上升沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，减速，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。  方式（6098h=21、6098h=22）： 此方式类似于回原方式 5，6。 不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。 （请参照下图） 原点信号未分配时，Homing error = 1。 机械原点：原点开关 减速点：原点开关


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 115 使用原点开关信号回原  6098h=21动作说明： ① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 上升沿后，换向，减速，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，再次反向，减速，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关下降沿后停机。  6098h=22动作说明： ① 原点开关处于无效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，再次换向，减速，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关上升沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，减速，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。  方式（6098h=23，24，25，26）： 此方式类似于回原方式 7，8，9，10。 不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图） 原点信号、正向限位信号未分配时，Homing error = 1。 机械原点：原点开关 减速点：原点开关


c0: DS5C系列伺服驱动器用户手册 (v1.3.1, 20260401)
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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 116 使用原点开关信号、正向限位信号回原  6098h=23动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上 升沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关下降沿后停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向， 寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度反向运行，遇到原点开关下 降沿后停机。  6098h=24动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上 升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关上升沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速， 换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。  6098h=25动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上 升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度反向 运行，遇到原点开关上升沿后停机。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 117 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向， 以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。  6098h=26动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关上 升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换 向，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关下降沿后停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到正向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关下降沿后停机。  方式（6098h=27，28，29，30）： 此方式类似于回原方式 11，12，13，14。 不同的是，原点检出位置不是电机 Z 相信号，而是原点开关变化的位置。（请参照下图） 原点开关、负限位未分配时，Homing error = 1。 机械原点：原点开关 减速点：原点开关 使用原点开关信号、反向限位信号回原


c0: DS5C系列伺服驱动器用户手册 (v1.3.1, 20260401)
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c3:
DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 118  6098h=27动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，换向， 寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运行，遇到原点开关下 降沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行， 遇到原点开关下降沿后停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上 升沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关下降沿后停机。  6098h=28动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿后，减速， 换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始正向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关上升沿后停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上 升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关上升沿后停机。  6098h=29动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，换向，寻找原点开关下降沿，减速，再次换向， 以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到原点开关上升沿后停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上 升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，减速，换向，以 6099h:02h 的回原速度正向运 行，遇到原点开关上升沿后停机。  6098h=30动作说明： ① 位于原点开关负方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到反向限位后， 自动换向高速运行，遇到原点开关上升沿后，减速，换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关下降沿后停机。 ② 原点开关处于有效状态：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关 下降沿后，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向，以 6099h:02h的回原速度反向运行， 遇到原点开关下降沿后停机。 ③ 位于原点开关正方向：开始回原时，以高速（6099h:01h）开始反向回零，遇到原点开关上 升沿后，继续向前，直至遇到原点开关下降沿，换向，寻找原点开关上升沿，减速，再次换向， 以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到原点开关下降沿后停机。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 119  方式（6098h=33、34）： 使用方法 33 或 34，回原点方向分别为负值或正值。原始位置位于选定方向的附近的 Z 相处。 机械原点：电机 Z 相信号 减速点：无 原点在 Z相信号上  6098h=33动作说明： 开始回原时，以 6099h:02h的回原速度反向运行，遇到第一个电机 Z 相信号停机。  6098h=34动作说明： 开始回原时，以 6099h:02h的回原速度正向运行，遇到第一个电机 Z 相信号停机。  方式 35（6098h=35）、37（6098h=37）： 在回原 35，37的模式下，触发原点回零动作后，当前位置即为原点。 机械原点：触发位置


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 120 7.6 PP模式 PP（Profile 位置控制模式），是指定目标位置、目标速度、加减速度等，在伺服驱动器内部生 成位置指令后动作的位置控制模式。此控制模式请在通信周期 500μs 以上使用。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 121 7.6.1 相关参数 1）pp 控制模式关联对象（指令・设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO 607Ah 00h 目标位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Dh - 软件绝对位置限制 - - - - - 00h 表示607Dh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 最小位置限位 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 02h 最大位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Fh 00h 最大轮廓速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6081h 00h 轮廓运行速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6082h 00h 末端速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6083h 00h 轮廓加速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6084h 00h 轮廓减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60B1h 00h 速度偏移 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 60B2h 00h 转矩偏移 0.1% -32768~32767 I16 rw RxPDO 60C5h 00h 最大加速度 指令单位/ s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60C6h 00h 最大减速度 指令单位/ s² 0~4294967295 U3 rw RxPDO 其他也有动作共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 605Ah 00h 快速停车方式选择 - 0~7 I16 rw NO 605Bh 00h 关闭方式选择 - 0~1 I16 rw NO 605Ch 00h 暂停停机方式 - 0~1 I16 rw NO 605Dh 00h 暂停选项代码 - 1~3 I16 rw NO 605Eh 00h 故障反应选项代码 - 0~2 I16 rw NO 607Dh - 软件位置限制 - - - - - 00h 表示607Dh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 最小位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 02h 最大位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Ch 00h 原点偏移量 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Eh 00h 指令极性 - 0~255 U8 rw NO 6085h 00h 快速停车减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6086h 00h 位置轨迹规划类型 - -32768~32767 I16 rw RxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 122 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 608Fh - 位置编码器分辨率设定 - - - - - 00h 表示608Fh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 编码器移动量 pulse 1~4294967295 U32 ro NO 02h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 ro NO 6091h - 齿轮比设定 - - - - - 00h 表示6091h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 6092h - Feed常数设置 - - - - - 00h 表示6092h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 设定Feed值 指令单位 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 60B8h 00h 探针模式 - 0~65535 U16 rw RxPDO 控制字（6040h）< pp控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6040h 00h 控制字 0~65535 U16 rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r om h 7 6 5 4 3 2 1 0 fr oms eo qs ev so abs/rel Change set immediately New set-point r = reserved（未对应） fr = fault reset 故障复位 oms = operation mode specific eo = enable operation 启用操作 特定操作模式 qs = quick stop 快速停止 h = halt 停止 ev = enable voltage 使能电压 so = switch on 打开 bit6-4（operation mode specific）： Bit 名称 值 定义 4 new set-point 0->1 定位动作的启动，设定值更新用触发。 获取新的位置决定任务（607Ah（Target position目标位置）、6081h （Profile velocity）等）。 5 change set immediately 0 完成目前正在运行的定位动作。即在运动的过程中，如果改变目标 位置607A，加速度6083，减速度6084，然后发送控制指令不会按照 新的运动参数运行，需要执行完上一次的运动后，再发新的指令才 能执行新的运动。 1 中断现在的定位动作，立刻开始下移定位动作。即在运动的过程中， 改变目标位置607A，加速度6083，减速度6084，然后发送控制指令， 例如更改控制字0x6F（111）→0x7F（127）（相对模式）或0x2F（47） →0x3F（63）（绝对模式）后，会立刻按照新的运动参数运行。 6 绝对/相对 0 607Ah（目标位置）作为绝对位置处理。 1 607Ah（目标位置）作为相对位置处理。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 123  电机动作中请不要变更加减速度（*）。 如果变更加减速度，电机停止后请变更bit4（new set-point）从0->1。 6083h（Profile acceleration轮廓加速度） 6084h（Profile deceleration轮廓减速度） 60C5h（Max acceleration最大加速度） 60C6h（Max deceleration最大减速度）  以下的状态下如果执行set-point（bit4（new set-point）由0变更为1），请注意 其定位任务被撤销。 --6081h（Profile速度）= 0下的设定要点。  出现根据halt=1检出减速中驱动禁止的情况，全部的定位任务作废。  起动pp动作，到起动下一次的pp动作（new set-point由0变为1）请保持2ms以 上的时间。 2）pp 控制模式关联对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6041h 00h 控制字 - 0~65535 U16 ro TxPDO 其他也存在位置控制共通的关联对象。 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6062h 00h 位置指令 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6063h 00h 实际内部位置反馈 pulse -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6064h 00h 位置反馈 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6065h 00h 位置偏差过大阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6066h 00h 错误超时 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO 6067h 00h 位置到达阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6068h 00h 位置到达窗口时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO 606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6074h 00h 转矩指令 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 6076h 00h 电机额定转矩 Mn·m 0~4294967295 U32 ro TxPDO 6077h 00h 转矩反馈 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 60F4h 00h 位置偏差 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60FAh 00h 内部指令速度 （位置环输出） 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60FCh 00h 内部位置指令 pulse -2147483648 ~ 2147483647 I32 ro TxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 124 其他也存在动作共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 603Fh 00h 错误码 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60B9h 00h 表示 Touch probe功 能的状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表示 Touch probe1的 上升沿箝位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BBh 00h 表示 Touch probe1的 下降沿箝位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BCh 00h 表示 Touch probe2的 上升沿箝位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BDh 00h 表示 Touch probe2的 下降沿箝位位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 状态字（6041h）< pp控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm rFollowing Error set- point acknowledge Target Reached 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod Qs ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on bit13,12,10（operation mode specific）： Bit 名称 值 定义 10 target reached 0 halt=0（通常时）：定位未完成 halt=1（根据halt停止时）：轴减速中 1 halt=0（通常时）：定位完成 halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0） 12 set-point acknowledge 0 new-setpoint为0，并且，执行完当前的目标位置的动作下（执 行中）缓冲区是空的状态 1 新的定位任务用数据放入缓冲区，缓冲区不是空的状态 13 following error 0 60F4h（Following error actual value） （= 6062h（Position demand value位置指令）– 6064h


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 125 Bit 名称 值 定义 （Position actual value位置反馈））的值，未超过6065h （Following error window）的设定范围，或者，60F4h的值 超过6065h的设定值，不经过6066h设定的时间 1 60F4h（Following error actual value） 的值，超过6065h（Following error window）的设定范围的 状态，6066h（Following error time out）设定的时间以上， 继续 bit10：target reached（Position reached） 伺服使能开启状态（操作有效状态），并且set-points全部给出完成指令生成的状态下，6062h（位 置要求值）和6064h（位置反馈）的差是在6067h（位置到达阈值）设定完的范围内，如果经过在 6068h（位置到达时间窗口）设定完的时间，6041h（状态字）的bit10（达到目标）变为1。 Bit 名称 值 定义 10 Target reached 0 halt=0（通常时）：定位未完成 halt=1（根据halt停止时）：轴减速中 1 halt=0（通常时）：定位完成 halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0） 位置到达示意图 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 6067h 00h 位置到达阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP 6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在本参数设定值内，如果经过 6068h（位置到达时间窗口）设定的时间，设定6041h（状态字）的bit10（达到 目标）为1的阈值。 如果差是此参数设定以外的值，6041h的bit10为0。 6068h 00h 位置到达时间窗口 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO PP 6062h（位置指令）和6064h（位置反馈）的差是在6067h（位置到达阈值）设定 的范围内的状态下，设定到6041h（状态字）的bit10（达到目标）为1的时间。 bit13：跟随错误 60F4h（位置偏差）的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，如果继续6066h （错误超时）设定的时间，6041h（状态字）的bit13变为1。 Bit 名称 值 定义 13 following error 跟随错误 0 60F4h（位置偏差） （= 6062h（位置指令）–6064h（位置反馈））的值，未超过6065h （位置偏差过大阈值）的设定范围，或者，60F4h的值超过6065h 的设定值，不经过6066h设定的时间 1 60F4h（位置偏差）


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 126 Bit 名称 值 定义 的值，超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态，6066h （错误超时）设定的时间以上，继续 跟随误差功能示意图 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 6065h 00h 位置偏差过大 阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP CSP 60F4h（Following error actual value）的值是本参数的设定值以外的情况下， 设定6041h（状态字）的bit13（following error）为1的阈值。 6066h 00h 错误超时 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO PP CSP 60F4h（位置偏差）的值超过6065h（位置偏差过大阈值）的设定范围的状态 是本参数的设定值以上如果继续的话，设定6041h（状态字）的bit13为1的阈 值。 3）pp 控制模式的动作 动作例1：（基本的set-point） （1）主站，设定607Ah（目标位置）的值后，将6040h（控制字）的bit4（new set-point）由0变更 为1。此时，也请设定6081h（轮廓速度）。 6081h（轮廓速度）为0时，电机不动作。 （2）从站，确认6040h的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah（目标位置）作为目标位 置开始定位动作。此时，变更6041h（状态字）的bit12（set-point acknowledge）由0到1。 （3）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h的bit4（new set-point） 返回0。 （4）从站，确认6040h的bit4（new set-point）已经为0，6041h的bit12（set-point acknowledge）变 为0。 （5）到达目标位置时，6041h的bit10（target reached）由0变更为1。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 127  6081h（轮廓速度）被607Fh（最大轮廓速度）和6080h（最大电机速度）中较 小的一方限制。  动作中变更607Fh或者6080h的设定值，不反映到动作中。 动作例2：（无缓冲时的动作数据变更：single set-point） 6040h的bit5（change set immediately）是1时，如果已将动作中定位动作用数据的变更，中断现在 的定位动作，立即开始下一定位动作。 （1）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）是0，变更607Ah（目标位置）的值后，将 6040h的bit4（new set-point）由0变更为1。 此时，请不要变更加减速度。 （2）从站，确认6040h的bit4（new set-point）的上升沿（0→1），607Ah作为新的目标位置立即 更新。此时，6041h的bit12（set-point acknowledge）由0变更为1。 （3）主站，确认6041h的bit12（set-point acknowledge）已经由0变为1，6040h的bit4（new set-point） 返回0。 （4）从站，确认6040h的bit4（new set-point）已经为0，6041h的bit12（set-point acknowledge）为 0。 同样的步骤（（1）～（4））可以变更6081h（轮廓速度）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 128 变更607Ah（目标位置）和6081h（轮廓速度）后，根据上述（1）～（4）的步骤，同时更新607Ah 和6081h。 7.6.2 常用参数 PP控制模式关联对象（指令・设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6040] 控制字 - RXPDO[0x6060] 控制模式为 PP（Profile 位置控制模式），将其值设置为 1 - RXPDO[0x607A] 位置给定 指令单位 RXPDO[0x6072] 最大转矩 0.1% RXPDO[0x607F] 最大内部速度 指令单位/s RXPDO[0x6080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6081] 内部速度给定 指令单位/s RXPDO[0x6083] 内部加速度 指令单位/s² RXPDO[0x6084] 内部减速度 指令单位/s² RXPDO[0x60C5] 最大加速度 指令单位/s² RXPDO[0x60C6] 最大减速度 指令单位/s² RXPDO[0x6065] 设定跟随误差脉冲数 指令单位 RXPDO[0x6066] 跟随误差超时时间 ms RXPDO[0x6067] 位置到达阈值 指令单位 RXPDO[0x6068] 位置到达窗口时间 ms


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 129  6081h（轮廓速度）被607Fh（最大内部速度）和6080h（最大电机速度）中较小 的一方限制。  动作中变更607Fh（最大内部速度）或者6080h（最大电机速度）的设定值，不 反映到动作中，不生效。 pp控制模式关联对象（指令・监测类） 寄存器 说明 单位 TXPDO[0x6041] 状态字 - TXPDO[0x6063] 内部实际位置 指令单位 TXPDO[0x6064] 位置反馈（电机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s TXPDO[0x6077] 实际转矩 0.1% TXPDO[0x60F4] 实际跟随误差值 指令单位


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 130 7.7 PV模式 PV（Profile 速度控制模式），是指定目标速度、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令动 作的速度控制模式。此控制模式请在通信周期 500 μs 以上使用。 7.7.1 相关参数 1）pv 控制模式关联对象（指令・设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 607Fh 00h 最大轮廓速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6083h 00h 轮廓加速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6084h 00h 轮廓减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60C5h 00h 最大加速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60C6h 00h 最大减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 131 其他还有速度控制共通关联的对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO 6080h 00h 最大电机速度 r/min 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60B1h 00h 速度偏移 指令单位/s -2147483648~2147483647 I32 rw RxPDO 60B2h 00h 转矩偏移 0.1% -32768~32767 I16 rw RxPDO 60FFh 00h 目标速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO 其他也有动作共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 605Ah 00h 快速停车方式选择 - 0~7 I16 rw NO 605Bh 00h 关闭方式选择 - 0~1 I16 rw NO 605Ch 00h 暂停停机方式 - 0~1 I16 rw NO 605Dh 00h 暂停选项代码 - 1~3 I16 rw NO 605Eh 00h 故障反应选项代码 - 0~2 I16 rw NO 607Bh - 位置范围限制 - - - - - 00h 表示607Bh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 最小位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 02h 最大位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Ch 00h 原点偏移量 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Eh 00h 指令极性 - 0~255 U8 rw NO 6085h 00h 快速停车减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 608Fh - 位置编码器分辨率设 定 - - - - - 00h 表示608Fh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 编码器移动量 pulse 1~4294967295 U32 ro NO 02h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 ro NO 6091h - 齿轮比设定 - - - - - 00h 表示6091h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 6092h - Feed常数设置 - - - - - 00h 表示6092h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 设定Feed值 指令单位 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 60B8h 00h 探针模式 - 0~65535 U16 rw RxPDO 控制字（6040h）< pv控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6040h 00h 控制字 0~65535 U16 rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 132 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r om h 7 6 5 4 3 2 1 0 fr oms eo qs ev so r r r r = reserved（未对应） fr = fault reset oms = operation mode specific eo = enable operation （控制模式依存bit） qs = quick stop h = halt ev = enable voltage so = switch on pv模式，不使用oms bit。 速度类 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 607Fh 00h Max profile velocity 最大轮廓速度 指令 单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV HM 限制在Profile位置模式（pp）、原点复位位置模式（hm）、Profile速度模式 （pv）下的速度限制值。 最大值是通过内部处理用6080h（最大电机速度）限制。 6080h 00h Max motor speed 最大电机速度 r/min 0~4294967295 U32 rw RxPDO PV TQ CSV CST 设定电机最大速度。 控制电源投入时，从电机读出的最大速度被设定。 最大值根据内部处理受到从电机读取的最大速度限制。 tq、cst时，通过此对象的设定值限制速度。 加减速类 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 6083h 00h Profile acceleration 轮廓加速度 指令单 位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV 设定Profile加速度。 设定为0时，内部处理作为1处理。 6084h 00h Profile deceleration 轮廓减速度 指令单 位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV 设定Profile减速度。 设定为0时，内部处理作为1处理。 60C5h 00h Max acceleration 最大加加速度 指令单 位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV HM


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 133 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 设定最大加速度。 设定为0时，内部处理作为1处理。 60C6h 00h Min deceleration 最大减速度 指令单 位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV HM 设定最大减速度。 设定为0时，内部处理作为1处理。 2）pv 控制模式关联对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6041h 00h 状态字 - 0~65535 U16 ro TxPDO 6065h 00h 位置偏差过大阈值 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6066h 00h 错误超时 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO 6067h 00h 速度阈值 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6068h 00h 速度到达阈值时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO 其他还有速度控制共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 6063h 00h 实际内部位置反馈 pulse -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6064h 00h 位置反馈 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 606Bh 00h 速度指令 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6074h 00h 转矩指令 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 6076h 00h 电机额定转矩 Mn·m 0~4294967295 U32 ro TxPDO 6077h 00h 转矩反馈 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 其他还有模式共通的关联对象。 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 603Fh 00h 错误码 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60B9h 00h 表示Touch probe功能的状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表示Touch probe1的上升沿箝位位置 指令 单位 -2147483648 ~2147483647 I32 ro TxPDO 60BBh 00h 表示Touch probe1的下降沿箝位位置 指令 单位 -2147483648 ~2147483647 I32 ro TxPDO 60BCh 00h 表示Touch probe2的上升沿箝位位置 指令 单位 -2147483648 ~2147483647 I32 ro TxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 134 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 60BDh 00h 表示Touch probe2的下降沿箝位位置 指令 单位 -2147483648 ~2147483647 I32 ro TxPDO 状态字（6041h） < pv控制模式的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r r speed Target reached 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on （1）bit10（target reached（Velocity reached））： 60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的差是在606Dh（速度 到达阈值）设定的范围内，如果经过606Eh（速度到达阈值时间）设定的时间，6041h（状态字） 的bit10变为1。 Bit 名称 Value Definition 10 Target reached 0 halt=0（通常时）：速度控制未完成 halt=1（根据halt停止时）：轴减速中 1 halt=0（通常时）：速度控制完成 halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 606Dh 00h 速度到达阈 值 指令 单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO PV 60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的 差值在此参数的设定值内，如果经过606Eh（速度到达阈值时间）设定的时


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 135 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 间，设定6041h的bit10（target reached）为1作为阈值。 如果速度偏差是此参数的设定值以外的值，则6041h的bit10变为0。 606Eh 00h 速度到达阈 值时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO PV 60FFh（速度给定）和60B1h（速度偏移）的合计值与606Ch（速度反馈）的 差到达606Dh（速度到达阈值）的设定值内后，设定6041h的bit10（target reached）变为1的时间。 （2）bit12（speed）： 606Ch（速度反馈）经过606Fh（速度阈值）设定的值，并且如果高于6070h（速度阈值时间）设 定的时间，6041h的bit12变为0。 606Ch（速度反馈）如果低于606Fh（速度阈值）设定的值，6041h的bit12变为1，表示电机停止。 Bit 名称 值 定义 10 speed 0 电机动作中 1 电机停止中 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 606Fh 00h 速度阈值 指令 单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO PV 606Ch（速度反馈）超过此参数的设定值，如果经过6070h（Velocity thresold time）设定的时间，设定6041h（状态字）的bit12（speed）为0的阈值。 如果速度是此参数的设定值以下，6041h的bit12变为1。 6070h 00h 速度阈值时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO PV 606Ch（速度反馈）超过606Fh（速度给定）设定值的状态下，设定6041h的 bit12变为0的时间。 3）pv 控制模式的动作  Profile速度控制模式是基于以下的参数，生成速度指令值。  速度给定（60FFh）。  速度偏移（60B1h）。  轮廓加速度（6083h）。  轮廓减速度（6084h）。  目标速度是60FFh（Target velocity）。  速度前馈是60B1h（Velocity offset）暂不支持。  动作指令的更新（送信）是，伺服使能开启后，请经过约100ms后再输入。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 136  作为检测信息，提供606Ch（Velocity actual value速度反馈速度反馈）等。  60FFh（速度给定）是通过607Fh（最大内部速度）以及6080h（最大电机速度）进行限制。 7.7.2 常用参数 pv控制模式关联对象（指令・设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6040] 控制字 - RXPDO[0x6060] 设置为 3 - RXPDO[0x60FF] 速度给定 指令单位/s RXPDO[0x6072] 最大转矩 0.1% RXPDO[0x607F] 最大内部速度 指令单位/s RXPDO[0x6080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6083] 内部加速度 指令单位/s² RXPDO[0x6084] 内部减速度 指令单位/s² RXPDO[0x60C5] 最大加速度 指令单位/s² RXPDO[0x60C6] 最大减速度 指令单位/s² RXPDO[0x606D] 速度到达阈值 指令单位/s RXPDO[0x606E] 速度超时 ms RXPDO[0x606F] 速度阈值 指令单位/s RXPDO[0x6070] 速度阈值时间 ms pv控制模式关联对象（指令・监测类） 寄存器 说明 单位 TXPDO[0x6041] 状态字 - TXPDO[0x6064] 位置反馈（电机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s TXPDO[0x6077] 实际转矩 0.1%


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 137 7.8 TQ模式 tq（Profile转矩控制模式），是指定目标转矩、加减速等，在伺服驱动器内部生成位置指令后动 作的转矩控制模式。此控制模式请在通信周期500 μs以上使用。 7.8.1 相关参数 1）tq 控制模式关联对象（指令・设定类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6040h 00h 控制字 - 0~65535 U16 rw RxPDO 6088h 00h 转矩规划类型 - -32768~32767 I16 rw RxPDO 其他也有转矩控制共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6071h 00h 转矩给定 0.1% -3276~32767 I16 rw RxPDO 6072h 00h 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO 6080h 00h 最大电机速度 r/min 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6087h 00h 转矩斜坡 0.1%/S 0~4294967295 U32 rw RxPDO 60B2h 00h 转矩偏移 0.1% -32768~32767 I16 rw RxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 138 其他也有动作共通的关联对象 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 605Ah 00h 快速停车方式选择 - 0~7 I16 rw NO 605Bh 00h 关闭方式选择 - 0~1 I16 rw NO 605Ch 00h 暂停停机方式 - 0~1 I16 rw NO 605Dh 00h 暂停选项代码 - 1~3 I16 rw NO 605Eh 00h 故障反应选项代码 - 0~2 I16 rw NO 607Bh - 位置范围限制 - - - - - 00h 表示607Bh子索引数 - 2 U8 ro No 01h 最小位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 02h 最大位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Ch 00h 原点偏移量 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO 607Eh 00h 指令极性 - 0~255 U8 rw NO 6085h 00h 快速停车减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO 6086h 00h 位置轨迹规划类型 - -32768~32767 I16 rw RxPDO 608Fh - 位置编码器分辨率设定 - - - - - 00h 表示608Fh子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 编码器移动量 pulse 1~4294967295 U32 ro NO 02h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 ro NO 6091h - 齿轮比设定 - - - - - 00h 表示6091h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 电机旋转数 r（电机） 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 6092h - Feed常数设置 - - - - - 00h 表示6092h子索引数 - 2 U8 ro NO 01h 设定Feed值 指令单位 1~4294967295 U32 rw NO 02h 轴旋转数 r（轴） 1~4294967295 U32 rw NO 60B8h 00h 探针模式 - 0~65535 U16 rw RxPDO 控制字（6040h）< TQ控制模式下的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6040h 00h 控制字 0~65535 U16 rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 R om h 7 6 5 4 3 2 1 0 fr oms eo qs ev so r r r r = reserved（未对应） fr = fault reset oms = operation mode specific eo = enable operation （控制模式依存bit） qs = quick stop h = halt ev = enable voltage so = switch on


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 139 TQ模式，不使用oms bit。 转矩类 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP-mode 6087h 00h Torque slope 转矩斜坡 0.1 % 0~4294967295 U32 rw RxPDO tq cst 设定为了给予倾向转矩指令的参数值。 Cyclic同步转矩模式（cst）只在减速停止时有效。 如果设定为0，内部处理以1操作。 6088h 00h Torque profile type 转矩规划类型 - -32768~32767 I16 rw RxPDO tq 为了进行转矩变更，设定使用的转矩Profile类型。 0：直线坡度 1：Not supported 2）TQ 控制模式关联对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6041h 00h 状态字 - 0~65535 U16 ro TxPDO 6073h 00h 最大电流 0.1% 0~65535 U16 ro NO 其他转矩控制共通关联的对象（监测类） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 6063h 00h 实际内部位置反馈 pulse -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6064h 00h 位置反馈 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 606Ch 00h 速度反馈 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 6074h 00h 转矩指令 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 6075h 00h 电机额定电流 1mA 0~4294967295 U32 ro TxPDO 6076h 00h 电机额定转矩 mNm 0~4294967295 U32 ro TxPDO 6077h 00h 转矩反馈 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 6078h 00h 当前实际值 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO 其他也有模式共通的关联对象。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 603Fh 00h 错误码 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60B9h 00h 表示Touch probe功能的状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表示Touch probe1的上升沿箝 位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BBh 00h 表示Touch probe1的下降沿箝 位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 140 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 60BCh 00h 表示Touch probe2的上升沿箝 位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 60BDh 00h 表示Touch probe2的下降沿箝 位位置 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO 状态字（6041h）< tq控制模式的功能 > 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r r r target reached 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on bit13,12,10（operation mode specific）： Bit 名称 值 定义 10 target reached 0 halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）未达到目标转矩 halt=1（根据halt停止时）：轴减速中 1 halt=0（通常时）：6074h（Torque demand）达到目标转矩 halt=1（根据halt停止时）：轴停止（轴速度为0） 12 reserved - 未使用 13 reserved - 未使用 3）tq 控制模式的动作  Profile转矩控制模式基于以下的参数，生成转矩指令值。  Target torque转矩给定（6071h）。  Torque offset转矩偏移（60B2h）（暂不支持）。  Torque slope转矩斜坡（6087h）。  动作指令的更新（送信），在伺服使能开启后，请经过约100ms后输入。  作为监测信息，提供6077h（Torque actual value 转矩反馈）等。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 141  6071h（Target torque转矩给定）值是6072h（Max torque最大转矩）、231Ch（P3-28）、231Dh （P3-29），通过最小值限制。  速度通过6080h（Max motor speed最大电机速度）限制。 7.8.2 常用参数 tq控制模式关联对象（指令・设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6040] 控制字 - RXPDO[0x6060] 控制模式为 tq（Profile 转矩控制模式），将其值设置为 4 - RXPDO[0x6071] 目标转矩给定 0.1% RXPDO[0x6072] 最大转矩 0.1% RXPDO[0x6080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6087] 设定转矩斜率 0.1%/S RXPDO[0x6088] 设定使用的转矩 Profile 类型 - tq控制模式关联对象（指令・监测类） 寄存器 说明 单位 TXPDO[0x6041] 状态字 - TXPDO[0x6064] 位置反馈（电机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s TXPDO[0x6077] 实际转矩 0.1% tq 模式，不使用 oms bit。 修改控制字 6040（6→15）可令从站使能。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 142 7.9 模式共通功能 7.9.1 模式互切功能 3791及之后版本支持运行中进行模式切换，模式切换时间为 2ms。在伺服使能状态下支持位置 模式切速度模式，位置模式切转矩模式，速度模式切转矩模式，方便用户在项目工程中实现多 模式切换控制。 7.9.2 停车方式 PDS是Operation enabled状态（伺服使能开启状态）下，设定主电源中断或者警报发生的情况等的 电机减速停止方法。 将通过CoE（CiA402）定义的减速功能（选择代码）和伺服（DS5C）侧的减速功能（自由运转停 止、减速停止）组合使用。 PDS选择代码一览 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 605Ah 00h 快速停车方式选择 - 0~7 I16 rw NO 605Bh 00h 关闭方式选择 - 0~1 I16 rw NO 605Ch 00h 暂停停机方式 - 0~1 I16 rw NO 605Dh 00h 暂停选项代码 - 1~3 I16 rw NO 605Eh 00h 故障反应选项代码 - 0~2 I16 rw NO 关联对象一览 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 6084h 00h Profile deceleration 指令单 位/s² 0~ 4294967295 U32 rw RxPDO PP PV HM CSP CSV 设定Profile减速度。 设定为0时，内部处理作为1处理。 6085h 00h Quick stop 指令单 0~ U32 rw RxPDO PP PV


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 143 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode deceleration 快速停车减速度 位/s² 4294967295 HM CSP CSV 如果605Ah（Quick stop option code）是“2”或者“6”，设定Quick stop时的 电机减速停止使用的减速参数。 605Dh（Halt option code）和605Eh（Fault reaction option code）是“2”时也 被使用。 6087h 00h Torque slope转矩斜 坡 0.1% 0~ 4294967295 U32 rw RxPDO TQ CST 设定为了给予倾向转矩指令的参数值。 Cyclic同期转矩模式（cst）下只有减速停止时间时有效。 609Ah 00h Homing acceleration 指令单 位/s² 0~ 4294967295 U32 rw RxPDO HM 设定原点复位位置控制模式（hm）时的加速度以及减速度。 原点复位位置控制模式（hm）的减速度兼用于此对象。 各回原方式的最终停止时（原点位置检出时）无需使用此对象的设定值，伺 服锁定停止。 60C6h 00h Max deceleration 最大加速度 指令单 位/s² 0~ 4294967295 U32 rw RxPDO PP HM CSP 设定最大减速度。 如果设定为0，内部处理作为1操作。 1）快速停车方式选择（605Ah） 设定 PDS 命令「Quick Stop」接收时的电机减速停止方法。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO OP-mode 605Ah 00h Quick stop option code - 0~7 I16 rw NO ALL pp，csp，csv，pv 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 3：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 5：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。 6：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。 7：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。 hm 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 3：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 5：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。 6：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。 7：通过60C6h（Max deceleration）电机停止后，迁移到Quick stop active。 cst，tq


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 144 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 1，2：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 3：通过转矩0电机停止后，迁移到Switch on disabled。 5，6：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Quick stop active。 7：通过转矩0电机停止后，迁移到Quick stop active。 根据Quick stop命令减速停止动作的事例： A：如果6040h：bit2（Controlword:quick stop）从1变到0开始减速停止。 减速中的PDS状态变为Quick stop active。 B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。 停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。 2）关机选项代码（605Bh） 设定 PDS 命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的电机减速停止方法。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO OP-mode 605Bh 00h Shutdown option code - 0~1 I8 rw RxPDO ALL 设定PDS命令｢Shutdown｣、「Disable voltage」接收时的时序。根据控制模式 定义有所不同。 下述值以外设定禁止。 （1）PDS命令「Shutdown」接收时 pp，csp，csv，pv 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Ready to switch on。 1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Ready to switch on。 hm 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Ready to switch on。 1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Ready to switch on。 cst，tq 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Ready to switch on。 1：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Ready to switch on。 （2）PDS命令「Disable voltage」接收时 pp，csp，csv，pv 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 hm 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 cst，tq 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 1：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Switch on disabled。 根据Shutdown命令减速停止动作的事例： A：如果接收PDS命令「Shutdown」开始减速停止。 减速中的PDS状态保持Operation enabled。 B：检出实际速度在10r/min以下时电机停止。 停止后的 PDS 状态为 Ready to switch on。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 145 3）Disable operation option code（605Ch） 设定接收 PDS 命令「Disable operation」时的电机减速停止方法。 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP-mode 605Ch 00h Disable operation option code - 0~1 I16 rw RxPDO ALL 设定接收PDS命令「Disable operation」时的时序。根据控制模式定义有所不同。 下述值以外设定禁止。 pp，csp，csv，pv 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switched on。 1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Switched on。 hm 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switched on。 1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Switched on。 cst，tq 0：通过伺服侧（Sequence at Servo-off）电机停止后，迁移到Switched on。 1：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Switched on。 根据Disable operation命令减速停止动作的事例。 A：如果接收PDS命令「Disable operation」开始减速停止。 减速中的PDS状态保持Operation enabled。 B：检出实际速度10 r/min以下电机停止。 停止后的PDS状态位Switched on。 4）Halt option code（605Dh） 6040h（控制字）的 bit8（Halt）为 1 时设定电机减速停止方法。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO OP-mode 605Dh 00h Halt option code - 1~3 I16 rw NO ALL 设定接收PDS命令「Disable operation」时的时序。根据控制模式定义有所不 同。 下述值以外设定禁止。 ・设定Halt动作时的时序。根据控制模式定义有所不同。 下述值以外设定禁止。 pp，csp，csv，pv 1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，保持Operation enabled。 2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，保持Operation enabled。 3：通过6072h（Max torque）、60C6h（Max deceleration）电机停止后，保 持Operation enabled。 hm 1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，保持Operation enabled。 2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，保持Operation enabled。 3：通过6072h（Max torque）、60C6h（Max deceleration）电机停止后，保 持Operation enabled。 cst，tq 1，2：通过6087h（Torque slope）电机停止后，保持Operation enabled。 3：通过转矩0电机停止后，保持Operation enabled。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 146 根据Halt功能减速停止动作的事例 A：如果 6040h：bit8（Controlword：halt）从 0 变化到 1 开始减速停止。减速中的 PDS 状态保 持 Operation enabled。 B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态保持 Operation enabled。 5）Fault reaction option code（605Eh） 设定报警发生时的电机停止方法。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO OP-mode 605Eh 00h Fault reaction option code - 0~2 I16 rw NO ALL ・设定报警发生时的时序。根据控制模式定义有所不同。 下数值以外设定禁止。 （1）Err80.0～80.7、81.0～81.7、85.0～85.7、88.0～88.7发生时 pp，csp，csv，pv 0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。 1：通过6084h（Profile deceleration）电机停止后，迁移到Fault。 2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Fault。 hm 0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。 1：通过609Ah（Homing acceleration）电机停止后，迁移到Fault。 2：通过6085h（Quick stop deceleration）电机停止后，迁移到Fault。 cst，tq 0：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。 1，2：通过6087h（Torque slope）电机停止后，迁移到Fault。 （2）通过上述（1）指定以外的报警发生时 0，1，2：通过伺服侧（Sequence at alarm）电机停止后，迁移到Fault。 根据报警发生减速停止的动作事例 A：如果发生报警开始减速停止。减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。 B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态为 Fault。 7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） 探针功能即为位置锁存功能，当满足触发条件（EXT1/EXT2）时，探针功能即被触发并将条件 触发时的电机编码器值锁存下来。根据探针控制字 60B8 的设置，可实现单次触发或多次触发。  hm模式下不支持探针功能。  目前只支持外部信号作为触发源。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 147 1）探针功能的构成 60B8h：Touch probe function （探针功能） 60BAh：Touch probe pos1 pos value （Touch probe1的上升沿箝位位置） 60BBh：Touch probe pos1 neg value （Touch probe1的下降沿箝位位置） 60BCh：Touch probe pos2 pos value （Touch probe2的上升沿箝位位置） 60BDh：Touch probe pos2 neg value （Touch probe2的下降沿箝位位置） 若触发位置处于电机旋转一周的同一点，理论上两次锁存的探针值之间的差值应为电机编码器 一圈发出的脉冲个数。 应注意，从外部触发信号产生到驱动器接收到信号并执行锁存操作是需要一定时间的，因此， 探针锁存的值必然和真实实际的值有误差，误差大小与电机运动速度、硬件性能及软件处理有 关。 功能使用注意点： （1）箝位触发信号使用外部输入(EXT1/EXT2)，P5-62、P5-63是Touch Probe1、Touch Probe2功能 的端子分配参数。探针1分配到P-，探针2分配到D-（在总线控制模式下，伺服驱动器的P-和D-只 能用作探针端子），分配P-时P5-62中必须写入6，分配D-时P5-63必须写入7。只有这样分配功能 才能正确使用。 60B8h（探针功能） Bit10 LT2 Bit2 LT1 0 EXT2 0 EXT1 1 Z相 1 Z相 （2）如果执行Touch probe到未分配的端口，则发生E-883（不正常动作异常保护）。 （3）箝位触发信号是外部输入（EXT1/EXT2）的情况，发生获取误差。请使箝位信号输入附近 的速度尽量低。 （4）箝位触发信号的输入ON的宽度以及OFF的宽度请分别在2ms以上。 （5）以下的情况，Touch probe无效（取消）。（60B9h的值被清零）。 ① ESM状态为Init的情况 ② 切换为hm模式的情况 （6）同一Touch Probe请不要同时设定上升沿和下降沿。无法保证同时设定情况的动作。 （7）应注意，从外部触发信号产生到驱动器接收到信号并执行锁存操作是需要一定时间的，因 此，探针锁存的值必然和真实实际的值有误差，误差大小与电机运动速度、硬件性能及软件处理 有关。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 148 2）探针相关对象 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 60B8h 00h 探针功能设定 - 0~65535 U16 rw RxPDO 60B9h 00h 表示Touch probe功能的状 态 - 0~65535 U16 ro TxPDO 60BAh 00h 表示Touch probe1的上升 沿箝位位置 指令 单位 -2147483648~2147483647 I32 ro TxPDO 60BBh 00h 表示Touch probe1的下降 沿箝位位置 指令 单位 -2147483648~2147483647 I32 ro TxPDO 60BCh 00h 表示Touch probe2的上升 沿箝位位置 指令 单位 -2147483648~2147483647 I32 ro TxPDO 60BDh 00h 表示Touch probe2的下降 沿箝位位置 指令 单位 -2147483648~2147483647 I32 ro TxPDO 3）探针功能设定（60B8h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO OP-mode 60B8h 00h Touch probe function - 0~65535 U16 rw RxPDO ALL 执行Touch probe功能的设定。 对应bit说明 bit 值 注解 0 0 Switch off touch probe 1 Touch Probe 1 执行/停止1 Enable touch probe 1 1 0 Trigger first event Touch Probe 1 事件模式选择1 Continuous 2 0 Trigger with touch probe 1 input Touch Probe 1 触发选择（外部输入/Z相）1 Trigger with zero impulse signal of position encoder 3 - Reserved 未使用 4 0 Switch off sampling at positive edge of touch probe 1 Touch Probe 1 上升沿选择1 Enable sampling at positive edge of touch probe 1 5 0 Switch off sampling at negative edge of touch probe 1 Touch Probe 1 下降沿选择1 Enable sampling at negative edge of touch probe 1 6-7 - Not Supported 未使用 8 0 Switch off touch probe 2 Touch Probe 2 执行/停止1 Enable touch probe 2 9 0 Trigger first event Touch Probe 2 事件模式选择1 Continuous 10 0 Trigger with touch probe 2 input Touch Probe 2 触发选择（外部输入/Z相）1 Trigger with zero impulse signal of position encoder 11 - Reserved 未使用 12 0 Switch off sampling at positive edge of touch probe 2 Touch Probe 2 上升沿选择1 Enable sampling at positive edge of touch probe 2


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 149 bit 值 注解 13 0 Switch off sampling at negative edge of touch probe 2 Touch Probe 2 下降沿选择1 Enable sampling at negative edge of touch probe 2 14-15 - Not Supported 未使用 在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。 4）探针功能状态（60B9h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO OP-mode 60B9h 00h Touch probe status - 0~65535 U16 ro TxPDO ALL 表示Touch probe功能的状态。 对应bit说明 bit 值 注解 0 0 Touch probe 1 is switch off Touch Probe 1动作停止 1 Touch probe 1 is enabled Touch Probe 1动作中 1 0 Touch probe 1 no positive edge value stored 上升沿Touch Probe 1未完成状态 1 Touch probe 1 positive edge value stored 上升沿Touch Probe 1完成状态 2 0 Touch probe 1 no negative edge value stored 下降沿Touch Probe 1未完成状态 1 Touch probe 1 negative edge value stored 下降沿Touch Probe 1完成状态 3-5 - Reserved 未使用 6-7 - Not Supported 未使用 8 0 Touch probe 2 is switch off Touch Probe 2动作停止 1 Touch probe 2 is enabled Touch Probe 2动作中 9 0 Touch probe 2 no positive edge value stored 上升沿Touch Probe 2未完成状态 1 Touch probe 2 positive edge value stored 上升沿Touch Probe 2完成状态 10 0 Touch probe 2 no negative edge value stored 下降沿Touch Probe 2未完成状态 1 Touch probe 2 negative edge value stored 下降沿Touch Probe 2完成状态 11-13 - Reserved 未使用 14-15 - Not Supported 未使用 5）获取的箝位位置（0x60BA~0x60BD） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 60BAh 00h Touch probe pos1 pos value 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 表示Touch probe1的上升沿箝位位置。 60BBh 00h Touch probe pos1 neg value 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 表示Touch probe1的下降沿箝位位置。 60BCh 00h Touch probe pos2 pos value 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 150 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 表示Touch probe2的上升沿箝位位置。 60BDh 00h Touch probe pos2 neg value 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 6）探针动作的起动 60B8h（探针功能设定）的bit0/bit8（Touch probe执行/停止）从“0（停止）→1（起动）”的时 间下，获取各种设定条件（60B8h：bit1～7/bit9～15），起动Touch probe动作。 若需使各种设定条件的变更有效，请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。 若需切换控制模式再使用探针功能，也请bit0/bit8返回“0（停止）”，然后再次到“1（起动）”。 7）探针的事件模式 根据60B8h（探针功能设定）的bit1/bit9（事件模式选择），可以选择“0（Trigger first event模式）”、 “1（Continuous模式）”。 （1）< Trigger first event模式 >（60B8h：bit1=0 / bit9=0） 起动后，只在第一次的触发信号下嵌位的模式。为了再次获取，有必要再次起动Touch probe。 Positive edge的情况 Negtive edge的情况 （2）< Continuous模式 >（60B8h：bit1=1 / bit9=1） 起动后，每次检出触发信号嵌位的模式。获取的值，被保持到下次的Probe signal。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 151 Positive edge的情况 Negtive edge的情况 7.9.4 数字输入（60FDh) 数字输入60FDh的各Bit是通过DS5C系列伺服的参数P5-22（POT设定地址）、P5-23（NOT设定地 址）、P5-27（HOME原点设定地址）、P5-62（探针1设定地址）、P5-63（探针2设定地址）分配 的功能信号来分别表示positive limit switch（POT）、negative limit switch（NOT）、home switch （HOME）、Touch probe 1（探针1）、Touch probe 2（探针2）的输入状态。  数字输入（60FDh）(3791之前版本） 索引 子索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 60FDh 00h Digital inputs数字输入 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示对外部输入信号的理论输入状态。 bit信息 31 30 29 28 27 26 25 24 r 23 22 21 20 19 18 17 16 r 15 14 13 12 11 10 9 8 r 7 6 5 4 3 2 1 0 r tp2 tp1 hs pls nls r = reserved（未对应） pls= positive limit switch（正向超程开关） nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关） tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2）


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 152 各Bit的详情如下： 数值 描述 0 输入状态OFF 1 输入状态ON 60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探 针1）、bit4（探针2）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限输入、近原点输入、 探针1输入、探针2输入的信号状态。  数字输入（60FDh）(3791及之后版本） 索引 子索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 60FDh 00h Digital inputs数字输入 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示对外部输入信号的理论输入状态。 bit信息 31 30 29 28 27 26 25 24 r 23 22 21 20 19 18 17 16 r ris3 ris2 ris1 15 14 13 12 11 10 9 8 r 7 6 5 4 3 2 1 0 r zos tp2 tp1 hs pls nls r = reserved（未对应） pls= positive limit switch（正向超程开关） nls = negative limit switch（反向超程开关） hs=home switch（原点开关） tp1=Touch probe 1（探针1） tp2=Touch probe 2（探针2） zos= zero impulse signal output （Z相输出） ris1=remote input1（远程SI输入1） ris2=remote input2（远程SI输入2） ris3=remote input3（远程SI输入3） 各Bit的详情如下： 数值 描述 0 输入状态OFF 1 输入状态ON 60FD（数字输入）的bit0（反向超程开关）、bit1（正向超程开关）、bit2（原点开关）、bit3（探 针1）、bit4（探针2）、bit5（Z相输出）、bit16（远程SI输入1）、bit17（远程SI输入2）、bit18 （远程SI输入3）的数值分别表示正方向驱动极限输入、负方向驱动极限输入、近原点输入、探针 1输入、探针2输入、Z相输出、远程SI输入1、远程SI输入2、远程SI输入3的信号状态。 Z相输出保持时间通过驱动器参数修改： 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P5-19 Z 相输出保持时间 2 ms 1～65535 随时 即时 Z相输出受EtherCAT通讯周期和本身的软件处理的影响，一致性效果较差。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 153 7.9.5 数字输出（60FEh） 数字输出60FEh的子对象字1中的bit0表示过零Z相输出状态位，子对象字2中的bit0表示过零Z相输 出使能位。将Z相输出使能位设置为1，当编码器过零时，Z相输出状态位由0变为1，经过P5-19设 定的保持时间后，Z相输出状态位由1变为0。将Z相输出使能位设置为0，则无Z相输出状态，Z相 输出状态位的值为0。  数字输出（60FEh）(3791之前版本） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 60FEh 00h Number of entries 2 U8 ro NO All 表示60FEh的Sub-Index的数。 01h Physical outputs 0~4294967295 U32 rw RxPDO All 表示操作外部输出信号的输出状态。 bit信息 31 30 29 28 27 26 25 24 r 23 22 21 20 19 18 17 16 r 15 14 13 12 11 10 9 8 r 7 6 5 4 3 2 1 0 r zos r = reserved（未对应） zos= zero impulse signal output state（Z相输出状态） 02h Bit mask 0~4294967295 U32 rw RxPDO All 表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。 bit信息 31 30 29 28 27 26 25 24 r 23 22 21 20 19 18 17 16 r 15 14 13 12 11 10 9 8 r 7 6 5 4 3 2 1 0 r zoe r = reserved（未对应） zoe= zero impulse signal output enable（Z相输出使能） 各Bit的详情如下： Subindex 01h：Physical outputs bit 名称 数值 描述 0 Z相输出状态位 0 Z相输出状态OFF 1 Z相输出状态ON


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 154 Subindex 02h：Bit mask bit 名称 数值 描述 0 Z相输出使能位 0 Z相输出使能OFF 1 Z相输出使能ON 数字输出60FEh的Subindex 01h（子对象字1）中的bit0表示过零Z相输出状态位，Subindex 02h（子 对象字2）中的bit0表示过零Z相输出使能位。（3791及以后取消该功能）  数字输出（60FEh）(3791及之后版本） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 60FEh 00h Number of entries 2 U8 ro NO All 表示60FEh的Sub-Index的数。 01h Physical outputs 0~4294967295 U32 rw RxPDO All 表示操作外部输出信号的输出状态。 bit信息 31 30 29 28 27 26 25 24 r 23 22 21 20 19 18 17 16 r ros3 ros2 ros1 15 14 13 12 11 10 9 8 r 7 6 5 4 3 2 1 0 r r = reserved（未对应） ros1= remote output state1（远程 SO 输出状态 1） ros2= remote output state2（远程 SO 输出状态 2） ros3= remote output state3（远程 SO 输出状态 3） 02h Bit mask 0~4294967295 U32 rw RxPDO All 表示设定外部输出信号的输出操作主机功能。 bit信息 31 30 29 28 27 26 25 24 r 23 22 21 20 19 18 17 16 r roe3 roe2 roe1 15 14 13 12 11 10 9 8 r 7 6 5 4 3 2 1 0 r r = reserved（未对应） roe1= remote output enable1（远程SO输出使能1） roe2= remote output enable2（远程SO输出使能2） roe3= remote output enable3（远程SO输出使能3） 各Bit的详情如下： Subindex 01h：Physical outputs bit 名称 数值 描述 16 远程SO1输出状态位 0 远程SO1状态OFF 1 远程SO1状态ON


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 155 bit 名称 数值 描述 17 远程SO2输出状态位 0 远程SO2状态OFF 1 远程SO2状态ON 18 远程SO3输出状态位 0 远程SO3状态OFF 1 远程SO3状态ON Subindex 02h：Bit mask bit 名称 数值 描述 16 远程SO1输出使能位 0 远程SO1输出使能OFF 1 远程SO1输出使能ON 17 远程SO2输出使能位 0 远程SO2输出使能OFF 1 远程SO2输出使能ON 18 远程SO3输出使能位 0 远程SO3输出使能OFF 1 远程SO3输出使能ON 数字输出60FEh的Subindex 01h （子对象字1）中的bit16、bit17、bit18分别表示远程SO1输出状态 位、远程SO1输出状态位、远程SO1输出状态位，Subindex 02h（子对象字2）中的bit16、bit17、 bit18表示远程SO1输出使能位、远程SO2输出使能位、远程SO3输出使能位。 7.9.6 位置信息位置 1）位置信息的初始化时间 此伺服驱动器在以下时序下，进行位置信息相关对象的初始化（预置）。  初始化时序（条件）  电源投入时  通信确立时（ESM状态Init→OP迁移时）  原点复位完成时  绝对式多圈清零时  初始化对象  6062h（Position demand value位置指令）  6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈）  6064h（Position actual value位置反馈）  60FCh（Position demand internal value位置需求内部值） 这里的对象是，基于表示电机的反馈位置的实际内部位置反馈（6063h），后述的电子齿轮功能， 根据极性变化符号，加进Home offset等，通信建立时初始化（预置）。 另外，电子齿轮比、Polarity 指令极性、Home offset的设定值的变更，通过本章后面叙述的时序 进行反映。 使用绝对式编码器的注意事项具体参考本章的第 4 小节内容“绝对式编码器的初始 化”。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 156 2）电子齿轮比 （1）功能描述 电子齿轮是从上位输入的位置指令乘以通过对象设定的电子齿轮比作为位置控制部的位置指令 的功能。根据此功能的使用，可以任意设定每个指令单位的电机旋转・移动量。 （2）DS5C系列电子齿轮比设置方法 方法1：根据伺服内部参数设定电子齿轮比； ① 确定电机旋转1圈所需要的指令脉冲数，以保证电机转速能够达到需求转速。 下述以17位编码器电机举例，上位机PLC已发送脉冲频率为200kHz： 每转脉冲数设为10000 电子齿轮比设为131072：10000 每转脉冲数设为5000 电子齿轮比设为131072：5000 ② 在精确定位中，设定1指令脉冲对应的物理单位长度，便于计算。 如下图若指定单位脉冲对应工件移动1um，则负载轴旋转一圈需要的指令量为6mm/1um=6000个 指令脉冲，在减速比为1：1的情况下，可直接设定每转脉冲数P0-11=6000，P0-12=0，则上位机 发出6000个脉冲工件移动6mm（具体计算方法参考1～6步骤）。 编码器：131072（17位） 丝杆节距：6mm 不更改电子齿轮比情况 更改电子齿轮比情况 不更改电子齿轮比电机旋转 1 圈为 131072 个脉冲（P0-11=0，P0-12=0 时）。 电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为 131072个脉冲，将工件移动 10mm，则需要 10/6*131072=218453.333 个脉冲，实际发送 脉冲时会舍去小数，则会产生误差。 通过更改电子齿轮比，电机旋转 1 圈需要 6000个脉冲。 电机转 1 圈工件移动 6mm，则所需脉冲数为 6000个脉冲，将工件移动 10mm，则需要 10/6*6000=10000 个脉冲，实际发送脉冲时 不会产生小数，则不会产生误差。  关联参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-11 每转脉冲数*1 0 pul 0～9999 伺服 OFF 即时 P0-12 每转脉冲数*10000 0 pul 0～9999 伺服 OFF 即时 P0-13 电子齿轮比（分子） 1 - 0～65535 伺服 OFF 即时 P0-14 电子齿轮比（分母） 1 - 0～65535 伺服 OFF 即时 P0-92 第二组电子齿轮比（分 子）低位*1 1 - 1～9999 ○（3770前） √（3770 及以后且 只在模式 6 生效） 即时 P0-93 第二组电子齿轮比（分 0 - 1～65535 ○（3770前） 即时


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 157 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 子）高位*10000 √（3770 及以后且 只在模式 6 生效） P0-94 第二组电子齿轮比（分 母）低位*1 1 - 1～9999 伺服 OFF 即时 P0-95 第二组电子齿轮比（分 母）高位*10000 0 - 1～65535 伺服 OFF 即时  P0-11～P0-14都是关于电子齿轮比的参数，P0-11、P0-12为一组，P0-13、P0-14 为一组，但是每转脉冲数P0-11、P0-12的优先级高于电子齿轮比P0-13、P0-14， 只有P0-11、P0-12都设定为0的时候电子齿轮比P0-13、P0-14才会生效。  当P0-11、P0-12、P0-13、P0-14都设为0的时候，P0-92、P0-93和P0-94、P0-95 才会生效。 每转脉冲数和电子齿轮比的计算 步骤 内容 说明 1 确认机械规格 确认减速比 n：m（伺服电机旋转 m圈时负载轴旋转 n圈）、 滚珠丝杠节距、滑轮直径等。 2 确认编码器脉冲数 确认所用伺服电机的编码器分辨率。 3 决定指令单位 决定指令控制器的 1 个脉冲对应实际运行的距离或角度。 4 计算负载轴旋转 1圈的指令量 以决定的指令单位为基础，计算负载轴旋转 1 圈的指令量 N。 5 计算电机轴转 1圈的脉冲数 M 电机轴旋转 1 圈的指令脉冲数 M=N/(m/n)。 6 设 定 每 圈 脉 冲 数 （P0-11/P0-12）或者电子齿轮 比（P0-13/P0-14）/(P0-92~95) P0-11=M%10000 P0-12=M/10000 nN m M140P 130P    编码器分辨率编码器分辨率  步骤6中的每圈脉冲数生效优先级每圈脉冲数高于电子齿轮比，即P0-11~P0-12 均为0时P0-13~P0-14才会生效，特殊情况若算得每转脉冲数为小数时就要考虑 使用电子齿轮比。  当P0-13和P0-14超过设定范围时，请将电子齿轮比分子、分母约分，若约分后 仍然超出参数设置范围，请使用第二组齿轮比P0-92～P0-95，只有P0-11~14=0 时第二组齿轮比生效。  DS5系列伺服电机编码器分辨率有131072（17位）和8388608（23位）。  指令单位并不代表加工精度。在机械精度的基础上细化指令单位量，可以提高 伺服的定位精度。比如在应用丝杠时，机械的精度可以达到0.01mm，那么 0.01mm的指令单位当量就比0.1mm的指令单位当量更精确。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 158 电子齿轮的设定实例 步 骤 名称 滚珠丝杠 圆台 皮带＋滑轮 P：节距 P 1旋转= 指令单位 P 负载轴 负载轴 指令单位1旋转= 360° 负载轴 D：滑轮直径 1旋转= 指令单位 1 确认机械规格 滚珠丝杠节距 6mm 机械减速比 1:1 1 圈旋转角 360 度 减速比 1:3 滑轮直径 100mm 减速比 1:2 2 确认编码器脉冲数 编码器分辨率 131072 编 码 器 分 辨 率 131072 编 码 器 分 辨 率 131072 3 决定指令单位 1 指令单位：0.001mm 1 指令单位：0.1度 1指令单位：0.02mm 4 计算负载轴旋转 1 圈的指令量 6mm/0.001mm=6000 360/0.1=3600 314mm/0.02mm=157 00 5 计算电机轴转 1 圈 的脉冲数 M M =6000/(1/1)=6000 M=3600/(3/1)=1200 M=15700/(2/1)=7850 6 设定每圈脉冲数 P0-11/P0-12 P0-11=6000 P0-12=0 P0-11=1200 P0-12=0 P0-11=7850 P0-12=0 设定电子齿轮比 (P0-13/P0-14)/(P0-9 2~95) P0-13=131072 P0-14=6000 约分后 P0-13=8192 P0-14=375 P0-13=131072 P0-14=1200 约分后 P0-13=8192 P0-14=75 P0-13=131072 P0-14=7850 约分后 P0-13=65536 P0-14=3925 转换成第二齿轮比 P0-92=5536 P0-93=6 P0-94=3925 P0-95=0 方法2：根据CoE（CiA402）规定的对象608Fh（Position encoder resolution位置编码器分辨率）、 6091h（Gear ratio齿轮比）、6092h（Feed constant）设定电子齿轮比。 以下主要说明根据CoE（CiA402）设定电子齿轮比。 用户定义的单位（指令单位）和内部单位（pulse）的关系，根据下述方程式进行计算。 电子齿轮比计算公式： πD πD


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 159  电子齿轮比在8000倍～1/1000倍的范围内有效。 如果超出范围的值在范围内饱和，发生E-883（不正常动作异常保护）。  608Fh-01h（Encoder increments）根据编码器的分辨率被自动设定。6092h-01h （Feed）的出厂值按编码器的分辨率进行设定。  电子齿轮比的设定，通过以下的时序反映。  电源投入时  通信确立时（ESM状态Init→OP迁移时）  原点复位完成时  绝对式多圈清零时  因为不反映关联对象的设定值变更与否，所以请注意。  绝对式模式下Init⇒Op时的位置信息初始化处理下，绝对式编码器位置 [pulse/单位]/电子齿轮比的值请设定在-2^31（-2147483648）～+2^31-1 （2147483647）的范围内。此范围以外的动作无法保证。  请确认绝对式编码器的位置的动作范围与齿轮比。  尽量用Cia402协议中的电子齿轮比设定。  关联参数 Position encoder resolution位置编码器分辨率（608Fh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP- mode 608Fh - Position encoder resolution 位置编码器分辨率 - - - - - - 编码器的分辨率自动设定。 00h Highest 子索引 supported - 2 U8 ro NO ALL 表示608Fh的子索引的数。 01h Encoder increments Pulse 1~4294967295 U32 ro NO ALL 表示编码器移动量。值是编码器分辨率自动设定。 02h Motor revolutions r（电机） 1~4294967295 U32 ro NO ALL 表示电机旋转数。值固定为1。 此对象，定义电机每旋转一圈的编码器分辨率。 Position encoder resolution位置编码器分辨率 = Encoder increments（608Fh-01h）/ Motor revolutions （608Fh-02h） 此对象根据从和伺服驱动器连接的电机中读出的信息自动设定。 例：17bit/r编码器连接的情况 608Fh-01h（Encoder increments）= 130172 608Fh-02h（Motor revolutions）= 1 Position encoder resolution位置编码器分辨率 = 131072 / 1 = 131072 Gear ratio齿轮比（6091h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO OP-mode 6091h - Gear ratio齿轮比 - - - - - - 设定齿轮比。 00h Highest子索引 supported - 2 U8 ro NO ALL 表示6091h的子索引的数。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 160 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO OP-mode 01h Motor revolutions Pulse 1~4294967295 U32 rw NO ALL 设定电机旋转数。 02h Shaft revolutions r（电机） 1~4294967295 U32 rw NO ALL 设定轴旋转数。 此对象，定义电机转数以及齿轮箱输出后的轴转数相关的内容。 Gear ratio齿轮比 = Motor shaft revolutions（6091h-01h）/ Driving shaft revolutions（6091h-02h） Feed constant（6092h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDOOP-mode 6092h - Feed constant - - - - - - 设定feed常数。 00h Highest子索引supported - 2 U8 ro NO ALL 表示6092h的子索引的数。 01h Feed 指令单位 1~4294967295 U32 rw NO ALL 设定feed量。 02h Shaft revolutions r（电机） 1~4294967295 U32 rw NO ALL 设定轴旋转数。 此对象，表示齿轮箱输出后的轴每旋转1圈的动作量。 Feed constant =Feed（6092h-01h）/ Driving shaft revolutions（6092h-02h） 3）指令极性（607Eh）Polarity 对于位置指令、速度指令、转矩指令以及其偏移，可以设定极性（电机旋转方向）。DS5C系列 根据参数P0-05（旋转方向设定）未对应旋转方向的设定，根据CoE（CiA402）规定的对象Polarity 指令极性（607Eh）执行旋转方向的设定。 另外，对象Polarity指令极性（607Eh）并不是原原本本替换参数P0-05（旋转方向设定）的对象， CoE（CiA402）处理部和电机控制处理部之间，执行下表对应的对象数据传送时有效。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO OP-mode 607Eh 00h Polarity 指令极性 - 0~255 U8 rw NO ALL 设定把位置指令、速度指令、转矩指令和位置偏移、速度偏移（速度加算）、 转矩偏移（转矩加算）的值从对象传送到内部处理时的极性，和把位置反馈、 速度反馈、转矩反馈的值从内部处理传送到对象时的极性。 注：此对象的设定值请设定位置、速度、转矩极性完全相同为0（bit7-5=全部 0）或者请设定224（bit7-5=全部1）。 其他设定下的动作无法保证。 设定值 内容 0 位置、速度、转矩的符号无反转 224 位置、速度、转矩的符号有反转 上述意外 不支持（不要设定） bit7：位置极性 0：符号无反转1：符号有反转 bit6：速度极性 0：符号无反转1：符号有反转


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 161 bit5：转矩极性 0：符号无反转1：符号有反转 bit4-0：Resrved 请设定为0 对象 <指令・设定类> ・607Ah（Target position 目标位置） ・60B0h（Position offset） ・60FFh（Target velocity） ・60B1h（Velocity offset） ・6071h（Target torque 转矩给定） ・60B2h（Torque offset） <监测类> ・6062h（Position demand value 位置指令） ・6064h（Position actual value 位置反馈） ・606Bh（Velocity demand value） ・606Ch（Velocity actual value 速度反馈） ・6074h（Torque demand） ・6077h（Torque actual value 转矩反馈） ・6078h（Current actual value 当前实际值） 符号无反转：正方向指令时电机旋转方向为CCW方向； 符号有反转：正方向指令时电机旋转方向为CW方向。 电机的旋转方向，从负载侧的轴端看时，定义顺时针为CW，逆时针为CCW。 4）绝对式编码器的初始化 位置控制模式时如果使用绝对式编码器，不需要原点复位动作（但是，绝对式编码器作为增量式 编码器使用的情况除外），安装电池后，需要在设备初次启动时进行多圈数据清零。 （1）绝对式数据 从绝对式编码器读出的数据中，有表示电机1圈内的内置的单圈数据与每旋转1圈进行1次计数的 多圈数据。其中，多圈数据是电气计数，需要使用电池进行备份。两个数据都是在从电机轴端的 CCW方向旋转时进行增加。多圈数据在溢出时发生E-228报警（绝对式计数器溢出异常保护）。 （2）绝对式数据到32位数据映射。 此伺服驱动器初始化位置信息，如果是23位编码器，单圈数据是23bit、多圈数据是16bit，合成的 位置信息是39bit宽度，但作为位置信息，设定到对象的值是32bit宽度。因为6063h仅绝对式编码 器数据的下位32bit作为位置信息设定，多圈数据16bit的上位7bit消失，有效bit长度成为9bit。6064h 基于下式算出位置信息，算出后的位置信息成为32bit宽度。因此，多圈数据的有效bit长度根据电 子齿轮逆变换值变动。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 162 607Eh（指令极性） 位置信息（以17位编码器的电机为例） 607Eh=0（CCW为正方向） 6063h = M*217 + S 6064h = 6063h * 电子齿轮逆变换值 607Eh=224（CW为正方向） 6063h =﹣（M*217 + S） 6064h = 6063h * 电子齿轮逆变换值 M：多圈圈数 S：单圈位置 5）位置范围限制（607Bh）Position 范围 limit DS5C系列驱动器不支持执行wrap-around。 无限旋转模式是在内部作为607Bh-01h=80000000h、607Bh-02h=7FFFFFFFh动作。修改此对象也 不受影响。 6）回原偏移（607Ch）Home offset 设置回机械原点后偏移机械原点的偏移量，将此处位置作为机械零点，如果设置为0，机械原点 则和机械零点重合。原点偏移可以设置正数或者负数，表示偏离机械原点的左边或者右边。 DS5C系列驱动器3793及以后版本支持回原偏移量多圈电机掉电记忆。 此对象可随时更新，但是需通过以下时序反映到实际位置信息。  电源投入时  通信确立时（ESM状态是Init→OP迁移时）  原点复位完成时 上述时序下的位置作为基准，初始化（预置）下述得对象。  原点位置检出时（仅在回原点模式35、37的情况下有效） 6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand internal value）＝0 6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈）＝607Ch（Home offset）  原点位置检出时以外的时序下初始化（预置）时 6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＝60FCh（Position demand internal value） 6062h（Position demand value位置指令）＝6064h（Position actual value位置反馈） ＝6063h（Position actual internal value实际内部位置反馈实际内部位置反馈）＋607Ch（Home offset） 上述是电子齿轮比1：1、无极性反转时的情况。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 163 Home offset definition Home position：索引 pulse的位置（原点位置） Zero position：增量式系统时＝0（电源投入时的位置，或者从在hm检出索引pulse的位置减去Home offset的位置） 绝对式系统时＝绝对式编码器的零点位置。 7.9.7 总线模式下的超程功能  3770以前版本（不含 3770版本） 3770之前版本的EtherCAT模式下（P0-00=1）POT、NOT、原点信号只在HM回原控制模式下才生 效，而在PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST模式在遇到POT、NOT信号，电机不会停止。  3770~3790 版本 3770~3790版本在控制模式PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST下根据P0-28设置值的情况，遇到POT、 NOT信号后，伺服有不同的处理方式。 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-28.0 3770~3790版本： 0，2：伺服不做处理 1：开启 E-260 超程保护功能 2 - 0~3 ○ 1|3|4|8|9|10 ① P0-28=1，开启 E-260 超程保护功能 P0-28为1时，假设正向运行碰到POT超程信号的上升延，伺服会报警E-260，需要清除报警，并重 新使能后，才可以继续发指令运行。报警清除并重新使能后，如果此时还在POT超程范围内，接 受到的是正方向指令，电机将继续保持静止状态；接受到的是反方向指令，电机将按照指令动作， 反方向继续运行。 如果此时已不在POT超程范围内，正方向/方向指令正常执行，但请人为保证不要再往POT超程方 向运动。同理遇到NOT超程信号，伺服的处理方式相同。 ② P0-28为2（或不为1)，屏蔽E-260超程保护功能 P0-28为2（或不为1)，伺服收到超程信号不做处理，不会报警E-260。但是POT/NOT的超程信号 会通过60FD状态位反馈给主站，主站进行指令减速停止处理。具体使用请联系厂家技术支持。 使用此功能需要把 60FD 添加到 PDO 映射，根据 60FD 的极限状态位，主站需进行轴配置，极 限配置，伺服正极限 IO 顺序设为 1，伺服负极限 IO 顺序设为 0。碰到限位主站进行指令减速 处理，主站会报轴指令错误码 2000 或 2001，需要清除报警，反向运行。  3791及之后版本 3791版本在控制模式 PP、CSP、PV、CSV、TQ、CST 下根据 P0-28 设置值的情况，遇到 POT、 NOT 信号后，伺服有不同的处理方式。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 164 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-28.0 3791及之后版本： 0：直接报警，使用伺服的减速停机方 式 1：按 605Ah方式减速停机后报警 2：不使用超程 2 - 0~3 ○ 1|3|4|8|9|10 1）禁止状态  情况1：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了反向限位开关，面板会显示NOT，取消反 向限位信号，面板会恢复到之前的状态。  情况2：伺服在使能不运动或不使能状态，触碰到了正向限位开关，面板会显示POT，取消正 向限位信号，面板会恢复到之前的状态。  情况3：伺服在使能不运动或不使能状态，同时触碰到了正向限位开关和反向限位开关，伺服 会报E-261。如果取消两个限位信号，面板会恢复到之前的状态；如果取消任一个限位信号， 面板会显示另一个限位信号，需取消另一个限位信号，面板才能会恢复到之前状态。 2）正常运动状态 （1）初始运动方向向左 初始移动方向为左，触碰到正向限位开关，伺服会报E-261。如果先取消正向限位开关，后清除报 警，轴恢复到不使能状态，轴正反向都能运动；如果先清除报警，轴恢复到不使能状态，但面板 还显示POT，此时轴还处在正向限位被限制状态，需取消正向限位信号，才能解除正向超程禁止。 3）超程状态 P0-28设为1（报警减速停止） （1）初始运动方向向左，触发超程信号没有发生越位 情况1：没有触碰正向限位开关 初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速 停止，轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260。必须清除报警，使轴正向运动，触碰到反向限位 开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 165 情况2：在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关 初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速 停止。在轴没停下来之前，触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才 将E-261报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示 才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。 情况3：在轴停在负向限位开关上，触碰正向限位开关 初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速 停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260，此时触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261， 必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清除，再使轴正向运动，触碰到反向 限位开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 166 情况4：在轴向正向运动时，触碰正向限位开关 初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速 停止。在轴停在反向限位开关上，伺服会报E-260，清除报警使轴正向运动后，触碰到了正向限位 开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清楚，继续 使轴正向运动，触碰到反向限位开关下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。 （2）初始运动方向向左，触发超程信号发生越位 情况1：在越位的情况下，没有触碰正向限位开关 初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速 停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿，轴停在了限位外，伺服会报E-260。 必须清除报警使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由NOT变 为RUN，解除反向超程禁止。 情况2：在越位的情况下，在轴减速停止完成之前，触碰正向限位开关 初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速 停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴没停下来之前，触碰到了 正向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否则报警不能清 除，再使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由NOT变为RUN， 解除反向超程禁止。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 167 情况3：在越位的情况下，在轴停下来时，触碰正向限位开关 初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速 停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴停下来时，伺服会报E-260， 此时触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才将E-261报警清除，否 则报警不能清除，再使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升沿和下降沿，面板显示才能由 NOT变为RUN，解除反向超程禁止。 情况4：在越位的情况下，在轴向正向运动时，触碰正向限位开关 初始移动方向为左，触碰到反向限位开关上升沿，面板显示由RUN变为NOT，触发反向超程减速 停止，但轴越过了反限位开关，又触发了反向限位开关的下降沿。在轴停下来，伺服会报E-260， 清除报警使轴正向运动后，触碰到了正向限位开关，伺服会报E-261，必须取消正向限位开关，才 将E-261报警清除，否则报警不能清楚，继续使轴正向运动，再次触碰到反向限位开关上升和下降 沿，面板显示才能由NOT变为RUN，解除反向超程禁止。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 168 7.9.8 远程I/O 功能（3791及之后版本支持）  通用相关参数 序号 参数 含义 默认 设定 1 P5-72 远程输 SI 输入 1 0 0：无效 1：从 SI1 输入正信号 2：从 SI2 输入正信号 3：从 SI3 输入正信号 10：始终设定有效 11：从 SI1 输入反信号 12：从 SI2 输入反信号 13：从 SI3 输入反信号 2 P5-73 远程输 SI 输入 2 0 0：无效 1：从 SI1 输入正信号 2：从 SI2 输入正信号 3：从 SI3 输入正信号 10：始终设定有效 11：从 SI1 输入反信号 12：从 SI2 输入反信号 13：从 SI3 输入反信号 3 P5-74 远程输 SI 输入 3 0 0：无效 1：从 SI1 输入正信号 2：从 SI2 输入正信号 3：从 SI3 输入正信号 10：始终设定有效 11：从 SI1 输入反信号 12：从 SI2 输入反信号 13：从 SI3 输入反信号 5 P5-76 远程 SO 输出 1 0 0：不输出到端子 1：从 SO1 输出正信号 2：从 SO2 输出正信号 3：从 SO3 输出正信号 11：从 SO1 输出反信号 12：从 SO2 输出反信号 13：从 SO3 输出反信号 6 P5-77 远程 SO 输出 2 0 0：不输出到端子 1：从 SO1 输出正信号 2：从 SO2 输出正信号 3：从 SO3 输出正信号 11：从 SO1 输出反信号 12：从 SO2 输出反信号 13：从 SO3 输出反信号 7 P5-78 远程 SO 输出 3 0 0：不输出到端子 1：从 SO1 输出正信号 2：从 SO2 输出正信号 3：从 SO3 输出正信号 11：从 SO1 输出反信号


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 7 EtherCAT总线控制模式 169 序号 参数 含义 默认 设定 12：从 SO2 输出反信号 13：从 SO3 输出反信号  远程I/O相关字典对象 序号 对象 含义 单位 说明 1 60FDh Digital inputs - Bit0：N-OT 信号 Bit1：P-OT 信号 Bit2：SPDD 信号 Bit3：探针 1信号 Bit4：探针 2信号 Bit5：Z 相信号输出 Bit6~Bit15 保留 Bit16：远程 SI 输入 1 Bit17：远程 SI 输入 2 Bit18：远程 SI 输入 3 2 60FEh:01 Physical outputs - Bit0~Bit15 保留 Bit16：远程 SO 输出 1 Bit17：远程 SO 输出 2 Bit18：远程 SO 输出 3 3 60Feh:02 Bit mask - 使用时，需将 Bit16~Bit18 对应位置 1 有关 60FDh 具体内容请查阅章节 7.9.4 数字输入（60FDh）。 有关 60FEh 具体内容请查阅章节 7.9.5 数字输出（60FEh）。 DS5C系列伺服如需使用远程IO功能请安装：XINJE-DS5C-ECT-XB.xml，该配置文 件安装前需删除PLC编程软件中原xml文件。 7.9.9 级联报警功能 3770及以后版本添加外部端子紧急报警功能，当此功能开启时，如果端子信号导通，驱动器会 产生报警 E-320。驱动器可以联级使用，将报警输出接至下个驱动器的此功能端子上，就可以 联级报警了。 新增功能参数P5-68，P5-68默认设置为0： 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P5-68 端子紧急报警功能 0 - 00~ff 随时 即时


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 170 8. 对象字典详细说明 本章主要介绍对象字典区域分配、COE 通信区域、驱动 Profile 区域等内容。 8.1 对象字典区域分配 全部对象，通过4位的16进制表示的16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。 CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DS5C系列的对象字典构成如下所示： CiA402規定的对象字典 DS5C系列的对象字典 索引 内容 索引 内容 0000h～0FFFh 数据类型区域 0000h～0FFFh 数据类型区域 1000h～1FFFh COE通信区域 1000h～1FFFh COE通信区域 2000h～5FFFh 厂商自定义区域 2000h～2FFFh 伺服参数区域 3000h～3FFFh 保留 4000h～4FFFh 保留 5000h～5FFFh 保留 6000h～9FFFh Profile区域 6000h～6FFFh 驱动Profile区域 7000h～9FFFh 保留 A000h～FFFFh 保留 A000h～FFFFh 保留 8.2 COE通信区域（0x1000-0x1FFF） 8.2.1 对象一览 1）设备信息对象 索引 子索引 名称 1000h 00h 设备类别 1001h 00h 正发生的报警种类 1008h 00h 设备名称 1009h 00h 硬件版本 100Ah 00h 软件版本 1018h - 出厂信息 00h 子索引数 01h 制造商ID 02h 产品代码 03h 版本号


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 171 索引 子索引 名称 04h 序列号 2）RxPDO 对象映射 索引 子索引 名称 1600h - RxPDO1的映射对象 00h RxPDO1支持的映射对象个数 01h 第一个映射对象 02h 第二个映射对象 03h 第三个映射对象 04h 第四个映射对象 05h 第五个映射对象 … … 18h 第二十四个映射对象 1601h - RxPDO2的映射对象 00h RxPDO2支持的映射对象个数 01h 第一个映射对象 02h 第二个映射对象 03h 第三个映射对象 04h 第四个映射对象 05h 第五个映射对象 … … 18h 第二十四个映射对象 1602h - RxPDO3的映射对象 00h RxPDO3支持的映射对象个数 01h 第一个映射对象 02h 第二个映射对象 03h 第三个映射对象 04h 第四个映射对象 05h 第五个映射对象 … … 18h 第二十四个映射对象 1603h - RxPDO4的映射对象 00h RxPDO4支持的映射对象个数 01h 第一个映射对象 02h 第二个映射对象 03h 第三个映射对象 04h 第四个映射对象 05h 第五个映射对象 … … 18h 第二十四个映射对象


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 172 3）TxPDO 对象映射 索引 子索引 名称 1A00h - TxPDO1支持的映射对象 00h TxPDO1支持的映射对象个数 01h 第一个映射对象 02h 第二个映射对象 03h 第三个映射对象 04h 第四个映射对象 05h 第五个映射对象 … … 18h 第二十四个映射对象 1A01h - TxPDO2支持的映射对象 00h TxPDO2支持的映射对象个数 01h 第一个映射对象 02h 第二个映射对象 03h 第三个映射对象 04h 第四个映射对象 05h 第五个映射对象 … … 18h 第二十四个映射对象 1A02h - TxPDO3支持的映射对象 00h TxPDO3支持的映射对象个数 01h 第一个映射对象 02h 第二个映射对象 03h 第三个映射对象 04h 第四个映射对象 05h 第五个映射对象 … … 18h 第二十四个映射对象 1A03h - TxPDO4支持的映射对象 00h TxPDO4支持的映射对象个数 01h 第一个映射对象 02h 第二个映射对象 03h 第三个映射对象 04h 第四个映射对象 05h 第五个映射对象 … … 18h 第二十四个映射对象 4）PDO 对象分配 索引 子索引 名称 1C12h - RxPDO分配 00h RxPDO分配数量


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 173 索引 子索引 名称 01h 分配的RxPDO 1 02h 分配的RxPDO 2 03h 分配的RxPDO 3 04h 分配的RxPDO 4 1C13h - TxPDO分配 00h TxPDO分配数量 01h 分配的TxPDO 1 02h 分配的TxPDO 2 03h 分配的TxPDO 3 04h 分配的TxPDO 4 5）PDO同步管理通道 索引 子索引 名称 1C32h - Sync manager 2 synchronization 同步管理通道2 00h Number of sub-objects 条目数量 01h Sync mode 同步模式 02h Cycle time 周期 03h Shift time 偏移时间 04h Sync modes supported 设定支持的同步类型 05h Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值 06h Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时间 08h Command（不支持） 09h Delay time（不支持） 0Ah Sync0 cycle time DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。 DC SYNC0以外时，设定为0 0Bh Cycle time too small（不支持） 0Ch SM-event missed（不支持） 0Dh Shift time too short（不支持） 0Eh RxPDO toggle failed（不支持） 20h Sync error 同步错误 1C33h - Sync manager 3 synchronization 同步管理通道3 00h Number of sub-objects 条目数量 01h Sync mode 同步模式 02h Cycle time 周期 03h Shift time 偏移时间 04h Sync modes supported 设定支持的同步类型 05h Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值 06h Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时间 08h Command（不支持） 09h Delay time（不支持） 0Ah Sync0 cycle time DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 174 索引 子索引 名称 DC SYNC0以外时，设定为0 0Bh Cycle time too small（不支持） 0Ch SM-event missed（不支持） 0Dh Shift time too short（不支持） 0Eh RxPDO toggle failed（不支持） 20h Sync error 同步错误 8.2.2 设备信息 本节对设备信息进行说明。 索引 子 索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 1000h 00h Divece type 0~4294967295 U32 ro NO All 表示设备类别。如果是伺服驱动器，值固定为04020192h。 1001h 00h error register 0~65535 U16 ro TxPDO All 显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。 报警未发生时，显示0000h。 不显示警告。 Bit 内容 0 不支持1 2 3 4 AL status code定义的报警发生*1） 5 不支持 6 保留 7 AL status code未定义的报警发生*2） *1）所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、 E-810～7、E-850～7。 *2）所谓“AL status code未定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-880～7和 EtherCAT通信关联以外的异常。 1008h 00h Manufacturer Device 名称 - - ro TxPDO All 表示设备名称。 1009h 00h Manufacturer Hardware version - - ro TxPDO All 表示硬件版本。 1018h 00h Number of entries 0~255 U8 ro TxPDO All 表示此对象的子索引数。值固定为04h。 01h vendor ID 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示EtherCAT的制造商ID。值固定为00000556h。 02h product code 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示表示产品代码。值为10305071h。 03h Revision umber 0~4294967295 U32 ro TxPDO All


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 175 索引 子 索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 表示产品版本号。 04h Divece type 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示产品序列号。值为00000000h。 8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） 各SyncManager分配到如何的动作模式，通过1C00h的对象来设定。 对于伺服驱动器来说值是固定的。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 1C00h 00h Number of used sync manager channels 0~255 U8 ro TxPDO All 表示此对象的子索引数。值固定为04h。 01h Communication type sync manager 0 0~4 U8 ro TxPDO All 设定Sync Manager 0的用途。 0：未使用 1：Mailbox收信（主站→从站） 2：Mailbox发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为Sync Manager0使用Mailbox收信，所以值固定为1。 02h Communication type sync manager 1 0~4 U8 ro TxPDO All 设定Sync Manager 1的用途。 0：未使用 1：Mailbox收信（主站→从站） 2：Mailbox发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为Sync Manager1使用Mailbox发信，所以值固定为2。 03h Communication type sync manager 2 0~4 U8 ro TxPDO All 设定Sync Manager 2的用途。 0：未使用 1：Mailbox收信（主站→从站） 2：Mailbox发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为3固定。 04h Communication type sync manager 3 0~4 U8 ro TxPDO All 设定Sync Manager 3的用途。 0：未使用 1：Mailbox收信（主站→从站） 2：Mailbox发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为4固定。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 176 8.2.4 PDO 映射 1）PDO 分配对象（1C12h～1C13h） SyncManager分配怎样的PDO映射用的表，通过1C12h到1C13h的对象设定。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 1C12h 00h Number of assigned PDOs 0~4 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。 01h Assigned RxPDO 1 1600h~1603h U16 rw NO All 指定使用的RxPDO映射对象。 02h Assigned RxPDO 2 1600h~1603h U16 rw NO All 指定使用的RxPDO映射对象。 03h Assigned RxPDO 3 1600h~1603h U16 rw NO All 指定使用的RxPDO映射对象。 04h Assigned RxPDO 4 1600~1603 U16 rw NO All 指定使用的RxPDO映射对象。 1C13h 00h Number of assigned PDOs 0~4 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。值固定为04h。 01h Assigned TxPDO 1 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的TxPDO映射对象。 02h Assigned TxPDO 2 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的TxPDO映射对象。 03h Assigned TxPDO 3 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的TxPDO映射对象。 04h Assigned TxPDO 4 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的TxPDO映射对象。 1C12h、1C13h的Sub索引01h-04h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。 除此之外的状态是返回端口代码（06010003h）。 设定变更后，设定使用Sub索引00h的Sub索引数，通过转换ESM状态到SafeOP反映PDO分配对象 设定。 2）PDO 映射对象（1600h～1603h、1A00h～1A03h） 作为PDO映射对象用的表，可以使用RxPDO用1600h～1603h、TxPDO用1A00h～1A03h的对象。 Sub索引01h之后，表示映射的应用层对象的信息。 索引 子索引 名称 范围 数据类 型 可访问性 PDO Op-mode 1600h 00h Number of entries 0~4294967295 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。 01h 1st receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定第1个映射的对象。 bit 31 …16 15 ….8 7 ….0 索引编号 子索引编号 位长


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 177 索引 子索引 名称 范围 数据类 型 可访问性 PDO Op-mode 02h 2nd receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 03h 3rd receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 04h 4th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 05h 5th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 06h 6th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 … … 16h 16th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 1601h - Receive PDO mapping 2，Sub索引等的规格和1600h相同。 1602h - Receive PDO mapping 3，Sub索引等的规格和1600h相同。 1603h - Receive PDO mapping 4，Sub索引等的规格和1600h相同。 请勿映射重复相同的对象。不保证已重复设定情况的变动。 1600h-1603h的Sub索引01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。除 此之外的状态返回Abort Code（06010003h）。 设定变更后，设定使用Sub索引 0h的Sub索引数，通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对象 设定。 索引 子索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 1A00h 00h Number of entries 0~4294967295 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。 01h 1st transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定第1个映射的对象。 bit 31 …16 15 ….8 7 … 0 索引编号 子索引编号 位长 02h 2nd transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 03h 3rd transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 04h 4th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 05h 5th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 06h 6th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Sub索引01h相同。 … … 16h 16th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 178 索引 子索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 设定方法和Sub索引01h相同。 1A01h - Transmit PDO mapping 2，Sub索引等的规格和1600h相同。 1A02h - Transmit PDO mapping 3，Sub索引等的规格和1600h相同。 1A03h - Transmit PDO mapping 4，Sub索引等的规格和1600h相同。 请勿映射重复相同的对象。不保证已重复设定情况的变动。 1A00h-1A03h的Sub索引01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Sub索引00h=0的时候可以变更设定。 除此之外的状态返回Abort Code（06010003h）。 设定变更后，设定使用Sub索引 0h的Sub索引数，通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对象 设定。 8.2.5 同步管理器2/3（1C32h、1C33h） Sync manager2的设定根据1C32h（Sync maneger 2 synchronization）执行； Sync manager3的设定根据1C33h（Sync maneger 3 synchronization）执行。  同步管理器 2（1C32h） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 1C32 00h Number of entries 0~20h U8 ro NO All 表示此对象的Sub索引数。值固定为20h。 01h Sync mode 0-65535 U16 rw NO All 设定Sync Manager 2的同步模式。 00h：FreeRun（not synchronized） 01h：SM2（synchronized with SM 2 Event） 02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event） 02h Cycle time 0~4294967295 U32 rw NO All 设定Sync Manager的周期（单位ns）。 请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）其中的一个。如 果设定上述以外的值会发生E-810（同步周期设定异常保护）（3791之前版本）。 请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、 10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步周 期设定异常保护）（3791及之后版本）。 03h Shift time 0~4294967295 U32 rw NO All 偏移时间 04h Sync modes supported 0~65535 U16 ro NO All 设定支持的同步类型。 BIT0：FreeRun模式支持 0：未支持；1：FreeRun模式支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT1：SM同步模式支持 0：未支持；1：SM2事件同步支持 此伺服驱动器被设定为1。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 179 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode BIT4-2：DC同步模式支持 000b：未支持 001b：DC sync0事件支持 此伺服驱动器被设定为001b。 BIT6-5：输出偏移支持 00b：未支持 01b：本地时钟的偏移量支持 此伺服驱动器被设定为00b。 BIT15-7：Reserved 1C32 05h Minimum cycle time 0~4294967295 U32 ro NO All 可设定的通信周期的最小值。 06h Calc and copy time 0~4294967295 U32 ro NO All 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成时间。 信号有偏差时，此时间也可以延伸。 08h Command 0~65535 U16 ro NO All 不支持 09h Delay time 0~4294967295 U32 ro NO All 不支持 0Ah Sync0 cycle time 0~4294967295 U16 ro NO All DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。 DC SYNC0以外时，设定为0。 0Bh Cycle time too small 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Ch SM-event missed 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Dh Shift time too short 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Eh RxPDO toggle failed 0~65535 U16 rw NO All 不支持 20h Sync error 0~1 BOOL ro NO All Sync error 此设定值是参考值，并非保证的内容。  同步管理器 3（1C33h） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 1C33h 00h Number of entries 0~20h U8 ro NO All 表示此对象的Sub索引数。值固定为20h。 01h Sync mode 0~65535 U16 rw NO All 设定Sync Manager 3的同步模式。 00h：FreeRun（not synchronized） 01h：SM2（synchronized with SM 2 Event） 02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event） 02h Cycle time 0~4294967295 U32 rw NO All


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 180 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 设定Sync Manager的周期（单位ns）。 请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）其中的一个。 如果设定上述以外的值会发生E-810（同步周期设定异常保护）（3791之前 版本）。 请设定1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）、8000000（8ms）、 10000000（10ms）其中的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步 周期设定异常保护）（3791及之后版本）。 03h Shift time 0~4294967295 U32 rw NO All 偏移时间 04h Sync modes supported 0~65535 U16 ro NO All 设定支持的同步类型。 BIT0：FreeRun模式支持 0：未支持；1：FreeRun模式支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT1：SM同步模式支持 0：未支持；1：SM2事件同步支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT4-2：DC同步模式支持 000b：未支持 001b：DC sync0事件支持 此伺服驱动器被设定为001b。 BIT6-5：输出偏移支持 00b：未支持 01b：本地时钟的偏移量支持 此伺服驱动器被设定为00b。 BIT15-7：Reserved 1C33h 05h Minimum cycle time 0~4294967295 U32 ro NO All 可设定的通信周期的最小值。 06h Calc and copy time 0~4294967295 U32 ro NO All 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成间。 信号有偏差时，此时间也可以延伸。 08h Command 0~65535 U16 ro NO All 不支持 09h Delay time 0~4294967295 U32 ro NO All 不支持 0Ah Sync0 cycle time 0~4294967295 U16 ro NO All 与1C32h-0Ah相同的值。 0Bh Cycle time too small 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Ch SM-event missed 0~65535 U16 ro NO All 不支持


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 181 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 0Dh Shift time too short 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Eh RxPDO toggle failed 0~65535 U16 rw NO All 不支持 20h Sync error 0~1 BOOL ro NO All Sync error 此设定值是参考值，并非保证的内容。  DC（SYNC0事件同步） 同步方法 特征 以第1轴的时间为基准 同步其他从站的时间信息 高精度 需要在主站侧进行补偿处理 在此伺服驱动器中DC同步模式规格如下：


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 182  SM2（SM2事件同步） 同步方法 特征 与RxPDO的收信时间同步 无传送延迟补偿精度差 传送时间一定要在上位侧确保（专用硬件等） 在此伺服驱动器中SM2同步模式规格如下：


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 183 8.3 伺服参数区域（0x2000~0x5FFF） 8.3.1 对象一览 2000h – 5FFFh的对象被分配伺服参数。（伺服参数名称详解请参照本书附录） 索引 子索引 名称 索引 子索引 名称 2000h 00h P0-00 2500h 00h P5-00 2001h 00h P0-01 2501h 00h P5-01 2002h 00h P0-02 2502h 00h P5-02 2003h 00h P0-03 2503h 00h P5-03 ... ... ... ... ... ... 205Fh 00h P0-95 2547h 00h P5-71 2100h 00h P1-00 2700h 00h P7-00 2101h 00h P1-01 2701h 00h P7-01 2102h 00h P1-02 2702h 00h P7-02 2103h 00h P1-03 2703h 00h P7-03 ... ... ... ... ... ... 214Ah 00h P1-74 2715h 00h P7-21 2200h 00h P2-00 2800h 00h P8-00 2201h 00h P2-01 2801h 00h P8-01 2202h 00h P2-02 2802h 00h P8-02 2203h 00h P2-03 2803h 00h P8-03 ... ... ... ... ... ... 2263h 00h P2-99 281Ah 00h P8-26 2300h 00h P3-00 2301h 00h P3-01 2302h 00h P3-02 2303h 00h P3-03 ... ... ... 232Eh 00h P3-46 索引 子索引 名称 索引 子索引 名称 3000h 00h U0-00 3100h 00h U1-00 3001h 00h U0-01 3101h 00h U1-01 3002h 00h U0-02 ... ... ... ... ... ... 3061h 00h U0-97 索引 子索引 名称 4000h 00h F0-00 ... ... ... 4106h 00h F1-06


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 184 8.3.2 对象概述 例如：P1-04参数，EtherCAT分配为2104h。 P3-10参数，EtherCAT分配为230Ah。 12-15bit ：2 表示伺服参数区域。 8-11bit ：0-F 表示P组参数组号。 0-7bit ：00-FF 表示P组某组下的参数。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 185 8.4 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF） 8.4.1 对象一览 索引 子索引 名称 603Fh 00h Abort connection option code 终止连接选项代码 6040h 00h Control word 控制字 6041h 00h Status word 状态字 605Ah 00h Quick stop option code 快速停机方式选择 605Bh 00h Shutdown option code 停止方式选择 605Bh 00h Disable operation option code 禁用操作方式选择 605Bh 00h Halt option code 暂停方式选择 605Eh 00h Fault reaction option code 故障反应方式选择 6060h 00h Modes of operation 控制模式 6061h 00h Modes of operation display 控制模式显示 6062h 00h Position demand value 位置指令 6063h 00h Position actual internal value 实际内部位置反馈 6064h 00h Position actual value 位置反馈 6065h 00h Following error window 错误窗口 6066h 00h Following error time out 错误超时 6067h 00h Position window 位置到达阈值 6068h 00h Position window time 位置到达窗口时间 6069h 00h Velocity sensor actual value 速度传感器实际值 606Bh 00h Velocity demand value 速度指令 606Ch 00h Velocity actual value 速度反馈 606Dh 00h Velocity window 速度到达阈值 606Eh 00h Velocity window time 速度到达窗口时间 606Fh 00h Velocity threshold 速度阈值 6070h 00h Velocity threshold time 速度阈值时间 6071h 00h Target torque 转矩给定 6072h 00h Max torque 最大转矩 6073h 00h Max current 最大电流 6074h 00h Torque demand 转矩指令 6075h 00h Motor rated current 电机额定电流 6076h 00h Motor rated torque 电机额定转矩 6077h 00h Torque actual value 转矩反馈 6078h 00h Current actual value 当前实际值 6079h 00h DC link circuit voltage 母线电压 607Ah 00h Target position 目标位置 607Bh - Position rang limit位置范围限制 00h Number of entries 条目数量 01h Min position range limit 最小位置范围限制


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 186 索引 子索引 名称 02h Max position range limit 最大位置范围限制 607Ch 00h Home offset 回原偏移 607Dh - Software position limit 软件绝对位置限制 00h Number of entries 条目数量 01h Min position limit 最小位置限制 02h Max position limit 最大位置限制 607Eh 00h Polarity 指令极性 607Fh 00h Max Profile velocity 最大轮廓速度 6080h 00h Max motor speed 最大电机速度 6081h 00h Profile velocity 轮廓运行速度 6082h 00h End velocity 末端速度 6083h 00h Profile acceleration 轮廓加速度 6084h 00h Profile deceleration 轮廓减速度 6085h 00h Quick stop deceleration 快速停机减速度 6086h 00h Motion profile type 位置轨迹规划类型 6087h 00h Torque slope 转矩斜坡 6088h 00h Torque profile type 转矩规划类型 608Fh - Position encoder resolution 位置编码器分辨率 00h Number of entries 条目数量 01h Encoder increments 编码器增量 02h Motor revolutions 电机旋转 6091h - Gear ratio 齿轮比 00h Number of entries 条目数量 01h Motor revolutions 电机旋转 02h Shaft revolutions 轴旋转 6092h - Feed constant Feed常数 00h Number of entries 条目数量 01h Feed 02h Shaft revolutions 轴旋转 6098h 00h Homing method 回原方式 6099h - Homing speeds 回原速度 00h Number of entries 条目数量 01h Speed during search for switch 回原切换的速度 02h Speed during search for zero 回原过程的速度 609Ah 00h Homing acceleration 回原加速度 60A3h 00h Profile jerk use 轮廓急动使用 60A4h - Profile jerk 轮廓急动 00h Number of entries 条目数量 01h Profile jerk1 轮廓急动1 02h Profile jerk2 轮廓急动2 60B0h 00h Position offset 位置偏移 60B1h 00h Velocity offset 速度偏移 60B2h 00h Torque offset 转矩偏移 60B8h 00h Touch probe function 探针功能


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 187 索引 子索引 名称 60B9h 00h Touch probe status 探针状态 60BAh 00h Touch probe pos1 pos value 触摸探针pos1正值 60BBh 00h Touch probe pos1 neg value 触摸探针pos1负值 60BCh 00h Touch probe pos2 pos value 触摸探针pos2正值 60BDh 00h Touch probe pos2 neg value 触摸探针pos2负值 60C2h - Interpolation time period 插值时间段 00h Number of entries 条目数量 01h Interpolation time period value 插值时间段值 02h Interpolation time index 插值时间指数 60C5h 00h Max acceleration 最大加速度 60C6h 00h Max deceleration 最大减速度 60E3h - Supported Homing method 回原方式 00h Number of entries 条目数量 01h 1st supported Homing method 回原方式1 .. .. 20h 32nd supported Homing method 回原方式 32 60F2h 00h Positioning option code 定位选项代码 60F4h 00h Following error actual value 跟随误差 60FAh 00h Control effort 控制作用 60FCh 00h Position demand internal value 位置需求内部值 60FDh 00h Digital inputs 数字输入 60FEh - Digital outputs 数字输出 00h Number of entries 条目数量 01h Physical outputs 物理输出 02 Bit mask 位屏蔽 60FEh 00h Target velocity 目标速度 6502h 00h Supported drive modes 支持的驱动模式


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 188 8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 根据用户命令或者异常检出等，伺服驱动器的电源控制关联的PDS的状态转换如下图定义。 迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。 下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。 PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送 下一迁移指令）。 PDS转化 事件 动作 0 Auto skip 0 电源投入后，或者应用层复位后自动迁移。 电源投入后，或者应用 层复位后自动迁移。 1 Auto skip 1 初始化完成后自动转换。 通信被确立。 2 Shut down 接收Shutdown指令的情况。 无特别。 3 Switch on 电源在ON的状态下，接收Switch on命令的情 况。 无特别。 4 Enable operation 接收Enable operation指令的情况。 驱动功能有效。另外， 此前的set point数据全


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 189 PDS转化 事件 动作 部清除。 5 Disable operation 接收Disable operation指令的情况。 驱动功能无效。 6 Shutdown 电源为ON的状态下，接收Shutdown指令的情 况。 检出电源是OFF的状态的情况。 无特别。 7 Disable voltage 接收Disable voltage指令的情况。 接收Quick stop指令的情况。 ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁移到Init 的情况。 无特别。 8 Shutdown 电源是ON的状态下，接收Shutdown指令的情 况。 驱动功能无效 9 Disable voltage 接收Disable voltage指令的情况。 驱动功能无效 10 Disable voltage 接收Disable voltage指令的情况。 接收Quick stop指令的情况。 ESM状态是PreOP、SafeOP、OP时，迁移到Init 的情况。 无特别。 11 Quick stop 接收Quick stop指令的情况。 执行Quick stop功能。 12 Disable voltage Quick stop选择代码是1，2，3的设定值时，且 Quick stop动作完成的情况。 Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，且 Quick stop动作完成后，接收Disable voltage指 令的情况。 检出电源是OFF的状态的情况。 驱动功能变为无效。 13 Error occurs 异常检出的情况。 执 行 Fault reaction 功 能。 14 Auto skip 2 异常检出减速处理完成后，自动迁移。 驱动功能无效 15 Fault reset 异常发生因素解除后，接收Fault reset指令的情 况。 Fault因素不存在情况， 执行Fault状态的复位。 16 Enable operation Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时，接 收Enable operation指令的情况。 驱动功能有效化。 8.4.3 控制字（6040h） PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6040h 00h Controlword 0~65535 U16 rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 R oms h 7 6 5 4 3 2 1 0 fr R eo qs ev so r = reserved（未对应） fr = fault reset


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 190 oms = operation mode specific eo = enable operation （控制模式依存bit） qs = quick stop h = halt ev = enable voltage so = switch on Command bits of the controlword PDS转换bit7 bit3 bit2 bit1 bit0 Fault reset Enable operation quick stop Enable voltage Switch on Shutdown 0 - 1 1 0 2，6，8 Switch on 0 0 1 1 1 3 Switch on + Enable operation 0 1 1 1 1 3+4 Enable operation 0 1 1 1 1 4，16 Disable voltage 0 - - 0 - 7，9，10， 12 Quick stop 0 - 0 1 - 7，10，11 Disable operation 0 0 1 1 1 5 Fault reset 0->1 - - - - 13 quick stop指令的bit逻辑在0下有效。 请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。 bit8（halt）：1时，通过605Dh（Halt选择代码）执行电机减速暂停。 暂停后，必须关闭使能重新开始动作。 bit9,6-4（operation mode specific）： 以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章 节） Op-mode Bit9 Bit6 Bit5 Bit4 pp change on set-point absolute /elative change set immediately new set-point pv - - - - tq - - - - hm - - - start homing csp - - - - csv - - - - cst - - - - 8.4.4 状态字（6041h） PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6041h 00h Statusword 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 191 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根 据此Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。 StatusWord PDS State xxxx xxxx x0xx 0000 b Not ready to switch on 初始化未完成状态 xxxx xxxx x1xx 0000 b Switch on disabled 初始化完成状态 xxxx xxxx x01x 0001 b Ready to switch on 初始化完成状态 xxxx xxxx x01x 0011 b Switched on 伺服使能关闭/伺服准备 xxxx xxxx x01x 0111 b Operation enabled 伺服使能开启 xxxx xxxx x00x 0111 b Quick stop active 立即停止 xxxx xxxx x0xx 1111 b Fault reaction active 异常（报警）判断 xxxx xxxx x0xx 1000 b Fault 异常（报警）状态 bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。 bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。 请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。 bit7（warning）：1的情况下，表示警告正在发生。警告时PDS状态不变，电机也继续动作。 bit9（remote）：0（local）的情况下，表示6040（Controlword）无法处理的状态。1（remote）的 情况下，表示6040（Controlword）处于可处理的状态。ESM状态是转换到PreOP以上时变为1。 bit13,12,10（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照 各控制模式的关联对象的章节） Op-mode bit13 bit12 Bit10 pp following error set-point acknowledge target reached pv - speed target reached tq - - target reached hm homing error homing attained target reached csp following error drive follows command value - csv - drive follows command value - cst - drive follows command value - bit11（internal limit active）：内部限制的主要原因是发生时6041h（Statusword）的bit11（internal limit active）变为1。 bit15,14（reserved）：此bit未使用（0固定）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 192 8.5 控制模式设定 8.5.1 支持的驱动模式（6502h） 此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6502h 00h Supported drive modes 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示支持的控制模式（Mode of operation）。 值是1时，表示在此模式下支持的模式。 bit信息 31…16 15…10 9 8 r r cst csv 0 0 1 1 7 6 5 4 3 2 1 0 csp r hm r tq pv r pp 1 0 1 0 1 1 0 1 bit Mode of operation 缩写 对应 0 Profile position mode（轮廓位置控制模式） pp YES 2 Profile velocity mode（轮廓速度控制模式） pv YES 3 Torque profile mode（轮廓转矩控制模式） tq YES 5 Homing mode（原点复位位置模式） hm YES 7 Cyclic synchronous position mode （周期同步位置控制模式） csp YES 8 Cyclic synchronous velocity mode （周期同步速度控制模式） csv YES 9 Cyclic synchronous torque mode （周期同步转矩控制模式） cst YES 8.5.2 控制模式（6060h） 控制模式的设定通过6060h（控制模式）进行。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 6060h 00h Mode of operation -128~127 I8 rw RxPDO All


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 193 设定伺服驱动器的控制模式。 非对应的控制模式设定禁止。 bit Mode of operation 缩写 对应 -128~ -1 Reserved - - 0 No mode changed/No mode assigned （没控制模式改变/没控制模式分配） - - 1 Profile position mode（轮廓位置控制模式） pp YES 3 Profile velocity mode（轮廓速度控制模式） pv YES 4 Torque profile mode（轮廓转矩控制模式） tq YES 6 Homing mode（原点复位位置模式） hm YES 8 Cyclic synchronous position mode（周期同步 位置控制模式） csp YES 9 Cyclic synchronous velocity mode（周期同步 速度控制模式） csv YES 10 Cyclic synchronous torque mode（周期同步转 矩控制模式） cst YES 11~127 Reserved - - 因为6060h（Modes of operation控制模式）是default=0（No mode change/no mode assigned），电源 投入后请一定设定使用的控制模式值。6060h的设定值是0并且6061h的设定值是0时，如果将PDS 状态迁移到Operation enabled，发生E-881（控制模式设定异常保护）。 如果设定6060h未对应的控制模式时,发生E-881（控制模式设定异常保护）。 初期状态6060h=0（No mode assigned）转换到可支持的控制模式（pp，pv，tq，hm，csp，csv， cst）后，再次设定6060h=0的情况作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。（保持前 次的控制模式）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 8 对象字典详细说明 194 8.5.3 当前控制模式（6061h） 伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。 索引 子索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO Op-mode 6061h 00h Mode of operation display -128~127 I8 ro TxPDO All 表示现在的控制模式。 bit Mode of operation 缩写 对应 -128~-1 Reserved - - 0 No mode changed/No mode assigned （没控制模式改变/没控制模式分配） - - 1 Profile position mode（轮廓位置控制模式） pp YES 3 Profile velocity mode（轮廓速度控制模式） pv YES 4 Torque profile mode（轮廓转矩控制模式） tq YES 6 Homing mode（原点复位位置模式） hm YES 8 Cyclic synchronous position mode （周期同步位置控制模式） csp YES 9 Cyclic synchronous velocity mode （周期同步速度控制模式） csv YES 10 Cyclic synchronous torque mode （周期同步转矩控制模式） cst YES 11~127 Reserved - -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 195 9. 伺服增益的调整 9.1 伺服增益调整概述 9.1.1 概述和流程 伺服驱动器需要尽量快速、准确的驱动电机，以跟踪来自上位机或内部设定的指令。为达到这 一要求，必须对伺服增益进行合理调整。 伺服增益出厂值为自适应模式，但不同的机器对伺服响应性要求会有区别；下图为增益调整的 基本流程，请根据当前机器的状态和运行条件进行调整。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 196 *标注为 3730版本，3730 之前版本出厂为自适应模式。3770版本之前，3kW 及以 下使用自整定，3kW 以上使用自适应。 9.1.2 几种调整的区别 调整方式分为自适应和自整定两种方式，其控制算法和参数各自独立。其中自整定方式下分为： 快速调整、自动调整和手动调整三种功能，三种调整本质相同但实现方式不同，具体查看各功 能对应章节。 调整方式 分类 控制参数 刚性 响应性 主要相关的控制参数 自适应 自动适应 P2-01.0=1 中 150ms 级 P2-05 自适应速度环增益 P2-10 自适应速度环积分 P2-11自适应位置环增益 P2-07 自适应惯量比 P2-08 自适应速度观测器增益 P2-12 自适应稳定最大惯量比 自整定 快速调整 P2-01.0=0 高 10～50ms 级 P0-07 第一惯量比 P1-00 速度环增益 P1-01 速度环积分 P1-02 位置环增益 P2-35 转矩指令滤波时间常数 1 P2-49 模型环增益 自动调整 高 10ms 级 手动调整 高 由参数决定


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 197 9.2 转动惯量推定 9.2.1 概述 转动惯量推定是驱动器内部自动运行（通过正转与反转），在运行中推定负载转动惯量的功能。 转动惯量比（负载转动惯量与电机转子惯量的比）是执行增益调整的基准参数，必须尽量设定 为正确的数值。 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P0-07 第一惯量比 500 % 0～50000 随时 即时 9.2.2 注意事项 无法推定惯量的场合  机械系统只能单方向运行。 惯量推定容易失败的场合  负载转动惯量过大。  运行范围较窄，行程在 0.5圈以内。  转动惯量在运行过程中变化较大。  机械刚性低，推定惯量时产生振动。 惯量推定注意点  由于在设定的移动范围内两个方向上都可旋转，请确认移动范围或方向；并请确保负载在安 全行程内运行。  若默认参数下推定惯量时运行抖动，表示当前负载惯量过大，请切换为大惯量模式 （P2-03.3=1）再操作。在较大负载下也可以将初始惯量设置为当前的 2倍左右再次执行。  驱动器惯量比识别上限为 200倍（参数上限值 20000），若推定出来的惯量比正好是 20000， 表示惯量比已达上限，无法使用，请更换更大转子惯量的电机。 其他注意项  目前不支持惯量切换功能，第二惯量比无效。  驱动器固件从 3700版本开始惯量比上限变为 500 倍（参数上限值 50000）。 9.2.3 操作工具 可推定负载转动惯量的工具有驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件。 操作工具 限制项 驱动器面板 驱动器固件需 3700 及以上版本 XinJeServo 上位机软件 各版本上位机软件均支持


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 198 驱动器固件版本通过 U2-07 查看。 9.2.4 操作步骤 一、驱动器面板推定惯量步骤 1）参数配置 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2-15 惯量配置行程 100 0.01圈 1～300 随时 即时 P2-17 惯量辨识和内部指令自 整定最高速度 0 rpm 0～65535 随时 即时 P2-18 惯量辨识起始惯量比 500 % 1～20000 随时 即时 P2-17 推荐参数为 500rpm及以上，指令速度过低会导致惯量比辨识不准。 2）惯量辨识执行 惯量辨识前请使用 F1-00 点动功能确认伺服旋转方向，惯量辨识开始时由 INC 或 DEC 决定伺 服运行初始方向！ 如果自适应默认参数下伺服抖动，请先切换至自适应大惯量模式（P2-03.3=1），保证伺服基本 的平稳运行后再进行惯量辨识！ 伺服处于 bb 状态下进入参数 F0-07 显示： 短按 ENTER 键，开伺服使能，面板显示： 短按 INC 键正向运行或 DEC 键反向运行（只需选择其中一个），显示： 或 此时开始动作，在 P0-05=0 条件下（初始正方向），如果是短按 INC，则先正转再反转；若短 按 DEC 则是先反转再正转。若惯量辨识成功，在正反运行几次后提示负载惯量比并自动写入 P0-07，若惯量辨识错误，会显示出错代码；短按 STA/ESC 键退出面板惯量辨识操作。  面板惯量辨识错误报警 错误 代码 含义 可能原因及解决方案 可能原因 Err-1 电机转矩饱和 ①初始惯量过小；在自适应模式下，切换至大惯 量模式 P2-03.3=1；在自整定模式下惯量辨识起 始惯量比 P2-18，调为当前的 2 倍； ②最高速度过大（P2-17），但建议不要低于 500rpm，指令速度过低会导致惯量比辨识不准； ③转矩限制过小（P3-28/29） 初 始 惯 量 过 小；最高速度 过大；转矩限 制过小 Err-2 推算惯量数值误 ①最高限速过小（P2-17），但建议不要低于 最 高 限 速 过


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 199 错误 代码 含义 可能原因及解决方案 可能原因 差过大 500rpm，指令速度过低会导致惯量比辨识不准； ②推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程 最小不低于 50（0.5 圈），行程过小会导致推出 的惯量比辨识不准； ③机构摩擦过大； ④发生超程 小；行程过小； 机 构 摩 擦 过 大；发生超程 Err-3 驱动器内部行程 计算错误 推定惯量行程过小。建议 P2-15 惯量配置行程最 小不低于 50（0.5圈），行程过小会导致推出的 惯量比辨识不准 联系厂家 Err-5 惯量辨识过程中 发生无法抑制的 振动 发生无法处理的振动 发生无法处理 的振动 Err-6 驱动器当前未处 于 bb状态 ①使能已经打开。P5-20 可以先设置为 0； ②驱动器报警时会出现。按 ESC 键退出整定界 面，查看是否存在报警 使能已经打开 或驱动器报警 时会出现 Err-7 惯量辨识过程中 驱动器发生报警 驱动器有报警，按 ESC 键退出整定界面，查看 报警代码，先解决报警再进行惯量推定 驱动器有报警 二、XinJeServo 推定惯量步骤 1、XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 200 2、选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程。 3、整定配置界面设置。 4、点击【确认】，开始推定惯量。  此时若直接关闭自整定界面，则驱动器仅配置惯量比参数；  XinJeServo 推定惯量的详细使用步骤参考 XinJeServo 的帮助文档。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 201 9.3 快速调整 9.3.1 概述 快速调整需要先设置负载转动惯量，再关闭自适应功能才能使用。若惯量不匹配会导致振荡报 警。伺服固件版本 3640 及之后的版本支持该功能，版本通过 U2-07 查看。快速调整的增益参 数属于自整定模式。 9.3.2 快速调整步骤 1、通过驱动器面板或 XinJeServo 上位机软件推定负载惯量，参考 9.2 转动惯量推定； 2、关闭自适应模式，P2-01.0改为 0； 3、设置需要的刚性等级 P0-04。 P2-01.0是 P2-01 参数最右面的一位，如下所示： 9.3.3 刚性等级对应增益参数  3640固件刚性等级 P0-04 刚性等级 P1-00 速度环增益 P1-01 速度环积分 P1-02 位置环增益 P2-35 转矩指令滤波 P2-49 模型环增益 1 100 6600 100 100 100 2 200 3300 200 100 300 3 300 2200 300 100 400 4 400 1650 400 100 500 5 450 1467 400 90 600 6 500 1320 450 80 700 7 550 1200 450 70 800 8 600 1100 500 60 900 9 650 1015 550 50 1000 10 700 943 600 40 1100 11 750 880 650 30 1200 12 800 825 700 20 1300 13 850 776 750 10 1400 14 900 733 800 10 1500 15 1000 660 900 10 1600 16 1050 629 950 10 1800 17 1100 600 1000 10 2000


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 202 P0-04 刚性等级 P1-00 速度环增益 P1-01 速度环积分 P1-02 位置环增益 P2-35 转矩指令滤波 P2-49 模型环增益 18 1150 574 1050 10 2200 19 1200 550 1100 10 2400 20 1300 508 1100 10 2600 21 1400 471 1200 10 2800 22 1500 440 1300 10 3000 23 1600 413 1400 10 3500 24 1700 388 1500 10 4000 25 1800 367 1600 10 4500 26 1900 347 1700 10 5000 27 2000 330 1800 10 5500 28 2100 314 1900 10 6000 29 2200 300 2000 10 6500 30 2300 287 2100 10 7000 31 2400 275 2200 10 7500  3700及之后固件刚性等级 P0-04 刚性等级 P1-00 速度环增 益 P1-01 速度环积 分 P1-02 位置环增 益 P2-35 转矩指令 滤波 P2-49（3700 至 3720） 模型环增益 P2-49（3730 及之后） 模型环增益 1 20 31831 20 100 50 50 2 50 12732 50 100 80 80 3 70 9094 70 100 90 90 4 80 7957 80 100 100 100 5 100 6366 100 100 100 120 6 120 5305 120 100 150 150 7 140 4547 140 100 150 200 8 160 3978 160 100 200 250 9 180 3536 180 100 250 310 10 200 3183 200 100 300 350 11 220 2893 220 100 300 380 12 240 2652 240 100 350 410 13 260 2448 260 100 350 440 14 280 2273 280 100 350 470 15 300 2122 300 100 400 500 16 320 1989 320 100 400 540 17 340 1872 340 100 400 580 18 360 1768 360 100 450 620 19 380 1675 380 100 450 660 20 400 1591 400 100 500 700 21 450 1414 400 90 600 800 22 500 1273 450 80 700 950 23 550 1157 450 70 800 1100 24 600 1061 500 60 900 1300 25 650 979 550 50 1000 1500


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 203 P0-04 刚性等级 P1-00 速度环增 益 P1-01 速度环积 分 P1-02 位置环增 益 P2-35 转矩指令 滤波 P2-49（3700 至 3720） 模型环增益 P2-49（3730 及之后） 模型环增益 26 700 909 600 40 1100 1800 27 750 848 650 30 1200 2100 28 800 795 700 20 1300 2400 29 850 748 750 10 1400 2700 30 900 707 800 10 1500 3000 31 950 670 900 10 1500 3100 32 1000 636 900 10 1600 3200 33 1050 606 950 10 1800 3300 34 1100 578 1000 10 2000 3400 35 1150 553 1050 10 2200 3500 36 1200 530 1100 10 2400 3600 37 1250 509 1100 10 2500 3700 38 1300 489 1100 10 2600 3800 39 1350 471 1200 10 2700 3900 40 1400 454 1200 10 2800 4000 41 1450 439 1250 10 2900 4100 42 1500 424 1300 10 3000 4200 43 1550 410 1350 10 3200 4300 44 1600 397 1400 10 3500 4400 45 1650 385 1450 10 3800 4500 46 1700 374 1500 10 4000 4600 47 1750 363 1750 10 4500 4800 48 1800 353 1800 10 5000 5000 49 1850 344 1850 10 5000 5000 50 1900 335 1900 10 5000 5000 51 1950 326 1950 10 5000 5000 52 2000 318 2000 10 5000 5000 53 2050 310 2050 10 6000 6000 54 2100 303 2100 10 6000 6000 55 2150 296 2150 10 6000 6000 56 2200 289 2200 10 6000 6000 57 2250 282 2250 10 6000 6000 58 2300 276 2300 10 6000 6000 59 2350 270 2350 10 6000 6000 60 2400 265 2400 10 6000 6000 61 2450 259 2450 10 6000 6000 62 2500 254 2500 10 6000 6000 63 2600 244 2600 10 6000 6000 刚性等级应根据实际负载情况设定，P0-04 数值越大，伺服增益越大。在增加刚性等级的过程 中若产生振动，则不宜继续增加，若使用振动抑制消除振动后，可以尝试继续增加。以下为推 荐的负载对应的刚性等级，仅作参考。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 204 柔性结构大负载 ：指同步带结构类型、负载惯量较大的设备。 高刚性负载 ：指丝杆或直连等机构，机械刚性强的设备。 轻载超高响应负载：指负载惯量非常小，机械刚度足够强、需要高响应的设备。 驱动器功率 默认参数 对应刚性等级 1.5kW 及以上 P1-00=200 P1-01=3300 P1-02=200 P2-35=100 P2-49=300 10 200w～750w P1-00=300 P1-01=2200 P1-02=300 P2-35=100 P2-49=400 15 100w P1-00=400 P1-01=1650 P1-02=400 P2-35=100 P2-49=500 20 9.3.4 注意事项  快速调整模式下刚性等级对应的增益参数都可以独立微调。  为确保稳定性，模型环增益在低刚性等级下都给的较小，有高响应要求时可单独增加此参 数值。  快速调整出现振动时，可以修改转矩指令滤波 P2-35，若无效果则使用机械特性分析，设 置相关陷波参数（参考 9.7 振动抑制）。  快速调整模式默认会配置一个刚性等级，若增益不满足机械需求，请逐渐递增或递减进行 设置。  目前不支持增益切换功能，即 P1-05、P1-06、P1-07 等第二增益参数无效。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 205 9.4 自动调整 9.4.1 概述 自动调整分为内部指令自整定和外部指令自整定。 自动调整（内部指令自整定）是指，不从上位装置发出指令，伺服单元进行自动运行（正转及 反转的往复运动），在运行中根据机械特性进行调整的功能。 自动调整（外部指令自整定）是针对来自上位装置的运行指令自动进行最佳调整的功能。 自动调整项如下：  负载转动惯量  增益参数（速度环、位置环、模型环增益）  滤波器（陷波滤波器、转矩指令滤波器） 9.4.2 注意事项 无法整定的场合  机械系统只能单方向运行。 整定容易失败的场合  负载转动惯量过大；  转动惯量在运行过程中变化较大；  机械刚性低，运行过程产生振动，检测定位完成失败；  运行行程较小，在 0.5圈以内。 整定前的准备工作  使用位置模式；  驱动器处于 bb状态；  驱动器无报警；  伺服每圈脉冲数与定位完成宽度的配合需合理。 9.4.3 操作工具 内部指令自整定和外部指令自整定均可以通过驱动器面板和 XinJeServo 上位机软件执行。 整定模式 操作工具 限制项 内部指令自整定 外部指令自整定 XinJeServo 上位机软件 各版本上位机软件均支持 驱动器面板 驱动器固件需 3700及以上版本 驱动器固件版本通过 U2-07查看。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 206 9.4.4 内部指令自整定操作步骤 一、驱动器面板自整定步骤 1、进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 9.2.4 操作步骤； 2、进入参数 F0-09 显示 iat-； 3、短按 ENTER 键，面板显示 iat--，此时伺服处于使能状态； 4、短按 INC 或 DEC，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态； 5、驱动器内部自动发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done并闪烁； 6、短按 STA/ESC 键退出内部指令自整定。 在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增 益参数；若整定失败，务必初始化驱动器后再进行整定。  自整定过程面板错误报警 错误代码 含义 可能原因 Err-1 搜索最优增益失败 惯量比过大；机构刚性过弱 Err-2 自整定过程中发生超程/报警 请确定行程无超程和报警再自整定 Err-6 执行操作时驱动器未处于“bb”状态 确认驱动器当前状态 Err-7 整定过程中驱动器发生报警 驱动器出现报警 二、XinJeServo 自整定步骤 1、XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】；


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 208 5、整定参数配置； 整定方式 说明 柔和 进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器 快速定位 进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波器 快速定位 （控制超调） 在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、 陷波滤波器 刚性等级 说明 同步带 进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。 丝杆 进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。 刚性连接 进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。 6、开始整定；


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 209 7、等待整定完成。 9.4.5 外部指令自整定操作步骤 一、驱动器面板自整定步骤 1、进行惯量辨识，参照转动惯量推定中的驱动器面板推定惯量步骤 9.2.4 操作步骤； 2、关闭自适应功能（P2-01.0 改为 0），重新上电； 3、进入参数 F0-08 显示 Eat-（Exteral Refrence Auto-tuning）； 4、短按 ENTER 键，若使能未打开，面板显示 Son 并闪烁，等待开启使能，若使能已经打开 跳过此步； 5、开伺服使能，面板显示 tune 并闪烁，进入整定状态； 6、上位装置开始发送脉冲指令运行，若整定成功，显示 done 并闪烁； 7、短按 STA/ESC 键退出外部指令自整定。 在整定过程中，任何时候短按 STA/ESC 都将退出整定操作，并使用退出时刻的增益 参数。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 210  自整定过程面板错误报警 错误代码 含义 可能原因 Err-1 搜索最优增益失败 惯量比过大；机构刚性过弱 Err-2 ①自整定过程中发生超程/报警 ②外部指令整定/振动抑制模式： 整定过程中伺服关使能 请确定行程无超程和报警再自整定 请确定整定过程未关闭使能 Err-3 当前非位置控制模式 请在位置模式下自整定 Err-4 未关闭自适应功能 请修改 P2-01.0为 0后再进行自整定 Err-7 整定过程中驱动器发生报警 驱动器发生报警 Err-8 定位完成信号不稳定 指令间隔时间过短 二、XinJeServo 自整定步骤 1、XinJeServo 主菜单画面点击【自整定】； 2、选择【点动配置】或【手动设定】配置惯量推定行程；


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 212 整定方式 说明 柔和 进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器。 快速定位 进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤 波器。 快速定位 （控制超调） 在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环 增益、陷波滤波器。 刚性等级 说明 同步带 进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。 丝杆 进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类 型。 刚性连接 进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。 6、开始整定； 7、打开伺服使能后，再点击确定；


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 213 8、上位装置开始发送脉冲指令，等待整定完成； 9、整定完成，点击确定。 9.4.6 相关参数 执行自动调整时可能会修改以下参数，在自动调整的过程中请勿手动变更。 参数 名称 参数属性 整定结束后数值对增益影响 P0-07 第一惯量比 增益性能 参数 有 P1-00 第一速度环增益 P1-01 第一速度环积分时间常数 P1-02 第一位置环增益 P2-00.0 扰动观测器开关 P2-01.0 自适应模式开关 P2-35 转矩指令滤波时间常数 1 P2-41 扰动观测器增益 P2-47.0 模型环开关


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 214 参数 名称 参数属性 整定结束后数值对增益影响 P2-49 模型环增益 P2-55 模型速度前馈增益 P2-60.0 主动振动抑制开关 P2-61 主动振动抑制频率 P2-62 主动振动抑制增益 P2-63 主动振动抑制阻尼 P2-64 主动振动抑制滤波时间 1 P2-65 主动振动抑制滤波时间 2 P2-66 第二组主动振动抑制阻尼 P2-67 第二组主动振动抑制频率 P2-69.0 第一陷波开关 P2-69.1 第二陷波开关 P2-71 第一陷波频率 P2-72 第一陷波衰减 P2-73 第一陷波带宽 P2-74 第二陷波频率 P2-75 第二陷波衰减 P2-76 第二陷波带宽 P2-17 惯量辨识和内部指令自整定最高速度 整定配置 参数 无 P2-86 整定点动模式 P2-87 整定运动最小限位 P2-88 整定运动最大限位 P2-89 整定运动最高速度 P2-90 整定加减速时间 P2-60～P2-63 是自整定过程自动修改，不允许用户手动修改，若手动修改有导致系 统失控的风险。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 215 9.5 手动调整 9.5.1 概述 位置控制时（关闭模型环）控制框图 位置控制时（开启模型环）控制框图 伺服单元由三个反馈环（由内到外依次为：电流环、速度环、位置环）构成，越是内侧的环， 越需要提高其响应性。如果不遵守该原则，则会导致响应性变差或产生振动。其中电流环参数 是固定值可以保证充分的响应性，用户无需调整。 请在下述场合使用手动调整：  通过快速调整增益达不到预期效果时  通过自动调整增益达不到预期效果时


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 216 9.5.2 调整步骤示例 位置模式下若自整定选择柔和模式（P2-02.0=1）时，模型环功能关闭；速度模式下位置环增益 无效。 提高响应时 1、减小转矩指令滤波时间常数（P2-35） 2、提高速度环增益（P1-00） 3、减小速度环积分时间参数（P1-01） 4、提高位置环增益（P1-02） 5、提高模型环增益（P2-49） 降低响应，防止振动和超调时 1、降低速度环增益（P1-00） 2、增大速度环积分时间常数（P1-01） 3、降低位置环增益（P1-02） 4、增大转矩指令滤波时间常数（P2-35） 5、降低模型环增益（P2-49） 9.5.3 调整的增益参数 需要调整的增益参数一般为： P1-00 速度环增益 P1-01 速度环积分时间常数 P1-02 位置环增益 P2-35 转矩指令滤波时间常数 P2-49 模型环增益  速度环增益 由于速度环的响应性较低时会成为外侧位置环的延迟要素，因此会发生超调或者速度指令发生 振动。为此，在机械系统不发生振动的范围内，设定值越大，伺服系统越稳定，响应性越好。 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-00 速度环增益 200 0.1Hz 10～20000 随时 即时  速度环积分时间常数 为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素。由于该积分要素对于伺服系统来说为迟 延要素，因此当时间常数设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。 速度环增益和速度环积分时间常数大致满足以下关系： P1-00 × P1-01 = 636620 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-01 速度环积分时间常数 3300 0.01ms 15～51200 随时 即时


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 217  位置环增益 当模型环无效时（P2-47.0=0），伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设 定越高，则响应性越高，定位时间越短。一般来说，不能将位置环增益提高到超出机械系统固 有振动数的范围。因此，要将位置环增益设定为较大值，需提高机器刚性并增大机器的固有振 动数。 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-02 位置环增益 200 0.1/s 10～20000 随时 即时  转矩指令滤波时间常数 可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对以下转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消 除振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。出现振动时一般降低 该参数，建议调整范围 10~150。 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2-35 转矩指令滤波时间常数 1 100 0.01ms 0～65535 随时 即时  模型环增益 当模型环有效时（P2-47.0=1），由模型环增益确定伺服系统的响应性。如果提高模型环增益， 则响应性变高，定位时间变短。此时伺服系统的响应性取决于本参数，而非 P1-02（位置环增 益）。模型环增益仅位置模式有效。 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2-49 模型环增益 500 0.1Hz 10～20000 随时 即时


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 218 9.6 自适应调整 9.6.1 概述 自适应功能是指无论机器种类及负载波动如何，都可以通过自动调整获得稳定响应的功能。伺 服 ON 即自动开始调整。 9.6.2 注意事项  伺服单元安装到机器上后，在最初的伺服 ON 时可能会发出瞬间声响，这是设定自动陷波 滤波器时的声音，不是故障。下次伺服 ON 时不再发出声音。  在超过电机容许负载转动惯量使用时，电机可能产生振动，此时请修改自适应相关参数来 匹配当前负载惯量。  在自适应的操作中，为确保安全，请在随时可以紧急停止或关闭使能的状态下执行自适应 功能。 9.6.3 操作步骤 出厂设定自适应有效，无需修改其他参数。自适应是否有效，由下面参数控制。 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-01 n.□□□0 自适应关闭 n.□□□1 伺服 bb 重新上电n.□□□1 自适应打开 9.6.4 惯量模式及相关参数 自适应默认参数定义为小惯量模式，若负载惯量远超过电机容许负载转动惯量（如 60 电机 60 倍惯量），可以开启自适应大惯量模式。 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-03 n.0□□□ 自适应小惯量模式 n.0□□□ 伺服 bb 重新上电n.1□□□ 自适应大惯量模式 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-05 自适应速度环增益 400 注 1 伺服 bb 即时 P2-10 自适应速度环积分 500 伺服 bb 即时 P2-11 自适应位置环增益 100 伺服 bb 即时 P2-07 自适应惯量比 0 伺服 bb 即时 P2-08 自适应速度观测器增益 60 伺服 bb 即时 P2-12 自适应稳定最大惯量比 30 伺服 bb 即时 P2-16 自适应控制电机转子惯量系数 100 伺服 bb 即时 P2-19 自适应控制带宽 50 注 2 伺服 bb 即时


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 219 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P6-05 自适应大惯量模式速度环增益 200 伺服 bb 即时 P6-07 自适应大惯量模式惯量比 50 伺服 bb 即时 P6-08 自适应大惯量模式速度观测器增益 40 伺服 bb 即时 P6-12 自适应大惯量模式稳定最大惯量比 50 伺服 bb 即时  DS5 系列伺服 750w 及以下驱动器默认值为 400；其他功率段默认值为 200。  DS5 系列伺服 400w 及以下驱动器默认值为 70；其他功率段默认值为 50。 9.6.5 推荐惯量比参数 自适应默认参数下仅能保证负载在一定转动惯量下稳定运行，若负载惯量很大，仍需要调节部 分参数；推荐参数如下（修改的参数均是在默认参数下修改） 电机法兰 惯量 参数 40～90 法兰 20倍惯量以内 自适应小惯量模式（默认参数） 20～30倍惯量 修改 P2-08=50，P2-12=40 30～40倍惯量 修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=10 40～50倍惯量 修改 P2-08=50，P2-12=40，P2-07=30 50～80倍惯量 切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40， P2-12=50， P2-07=50 110/130 法兰 10倍惯量以内 自适应小惯量模式（默认参数） 10～15倍惯量 修改 P2-08=50，P2-12=40 15～20倍惯量 切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40， P2-12=50， P2-07=50 180及以上 法兰 5倍惯量以内 自适应小惯量模式（默认参数） 5～10倍惯量 修改 P2-08=50，P2-12=40 10～20倍惯量 切换到自适应大惯量模式或者修改 P2-08=40， P2-12=50， P2-07=50 惯量较大时的参数仍然能够带更小惯量的负载，如使用 50倍惯量的参数用在 20倍 负载惯量的机构上，只是响应性会变差。 9.6.6 自适应相关参数效果 参数 小惯量/大惯量 名称 默认值 参考调 节范围 效果 P2-05/P6-05 自适应模式下速 度环增益 400/200 200～400 减小可以提升带惯量能力，但会降低 响应性，对响应性影响较大 P2-07/P6-07 自适应模式下负 载惯量比 0/50 0～200 增大可大幅度提高带惯量能力，而且 不会影响响应性，过大会容易产生振 荡 P2-08/P6-08 速度观测器增益 60/40 30～60 减小 P2-08 同时增大 P2-12，可以大幅


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 220 参数 小惯量/大惯量 名称 默认值 参考调 节范围 效果 提升带惯量能力，但会降低响应性， 对响应性影响很大P2-12/P6-12 自适应模式稳定 最大惯量比 30/50 30～60 P2-10 自适应模式速度 环积分时间系数 500 200～更大 根据需要调整，一般增大 P2-11 自适应模式位置 环增益系数 100 50～200 根据需要调整，增大增快响应，减小 降低响应 P2-16 自适应模式电机 转子惯量系数 100 100～200 增大提升伺服刚性，增强抗扰动能力， 可解决运行抖动 P2-19 自适应控制带宽 50～70 40～80 增大会小幅度提升带惯量能力，对响 应性影响较小，作为辅助参数 9.6.7 自适应有效时变为无效的参数 自适应功能有效时（P2-01.0=1），变为无效的参数如下表所示： 项目 参数 参数名称 增益类 P1-00 P1-05 第一速度环增益 第二速度环增益 P1-01 P1-06 第一速度环积分时间常数 第二速度环积分时间常数 P1-02 P1-07 第一位置环增益 第二位置环增益 P2-49 模型环增益 P0-07 P0-08 第一惯量比 第二惯量比 P5-36 /I-SEL 惯量比切换


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 221 9.7 振动抑制 9.7.1 概述 机械系统具有一定的共振频率，伺服增益提高时，可能在机械共振频率附近产生持续振动，一 般在 400Hz~1000Hz，导致增益无法继续提高，通过自动检出或手动设定振动频率来消除振动， 振动消除后，若需要提高响应性，可以进一步提高增益。  执行振动抑制操作后，伺服响应性会较之前发生变化。  执行振动抑制操作前，请正确设定转动惯量比、增益参数，否则无法正常控制。 9.7.2 操作工具 调整方式 操作工具 控制模式 操作步骤参照 限制项 自适应模式 XinJeServo 机械特性分析 位置模式 下 9.7.4振动抑制（上位机 软件） 各版本上位机软件 均支持 自整定模式 面板振动抑制操作 9.7.3振动抑制（面板）驱动器固件需 3700 及以上版本 XinJeServo 机械特性分析 9.7.4振动抑制（上位机 软件） 各版本上位机软件 均支持 自整定/自适 应模式 面板振动抑制操作 9.7.6 振 动 抑 制 （easyFFT） 驱动器固件需 3730 及以上版本 驱动器固件版本通过 U2-07 查看。 9.7.3 振动抑制（面板） 面板振动抑制有两种工作模式，分别为模式 1（vib-1）和模式 2（vib-2）。  两种振动抑制区别 振动抑制模式 显示 改变的参数 模式 1 vib-1 只会更改振动抑制相关参数 模式 2 Vib-2 会更改振动抑制相关参数、速度环增益 以下对操作步骤进行说明： 1、在自整定模式下进入参数 F0-10，面板显示 vib-1 或进入 F0-11，面板显示 vib-2； 或


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 222 2、短按 ENTER 键，面板显示 Son 并闪烁，此时需要手动开启使能； 3、开伺服使能后，面板显示 tune并闪烁，进入整定状态； 4、上位装置开始发送脉冲指令运行，直到显示 done 并闪烁完成振动抑制； 5、短按 STA/ESC 键退出； 6、振动抑制参数会自动写入第二和第一陷波器（只有一个振动点时会优先开第二陷波器）。 相关参数详见 9.7.7 陷波滤波器。  振动抑制过程面板错误报警 错误代码 含义 可能原因 Err-1 搜索最优增益失败 惯量比过大；机构刚性过弱 Err-2 ①自整定过程中发生超程/报警 ②外部指令整定/振动抑制模式：整定过程中 伺服关使能 请确定行程无超程和报警再自整定 请确定整定过程未关闭使能 Err-3 当前非位置控制模式 请在位置模式下自整定 Err-4 未关闭自适应功能 请修改 P2-01.0为 0后再进行自整定 Err-7 整定过程中驱动器发生报警 驱动器发生报警 Err-8 定位完成信号不稳定 指令间隔时间过短 9.7.4 振动抑制（上位机软件） 1、打开 XinJeServo 上位机软件，选择机械特性； 2、点击【测定】； 3、配置测试条件，然后点击【执行】；


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 223 4、选择【幅值与相位】； 5、设置滤波宽度（以清晰查看共振频率），找到共振频率； 6、需要手动设置陷波参数，详情请参照 9.7.7 陷波滤波器。 以上图为例，通过机械特性分析，共振频率为 328Hz，可以使用第三陷波器，参数设置如下： P2-69=n.1000 P2-77=328 不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，若存 在多个共振点，请依次配置第三至第五陷波器）。 9.7.5 振动抑制（手动设置） 在已知机械系统共振频率的情况下，可以通过手动设定振动频率来消除振动，请配置第三至第 五陷波器。相关参数详见 9.7.7 陷波滤波器。 9.7.6 振动抑制（easyFFT） 该功能可在伺服操作面板上通过 F0-12 参数进行机械特性分析，找出机械共振频率从而实现振 动抑制。 完整操作流程如下图所示：


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 224 以下对操作步骤进行说明： 1、F0-12，长按【ENTER】，进入 EasyFFT 功能，显示“E_FFt”； 2、点按【ENTER】，进入转矩设置界面，显示当前设置的转矩值，即 P6-89的值，点按【INC】、 【DEC】加、减转矩指令，增加转矩指令大小时，推荐一点点增加，以免引起设备剧烈振 动； 3、设置好转矩指令之后，长按【ENTER】，进入“准备使能”阶段，界面显示“F.”； 4、点按【ENTER】，使能，显示“..run”； 5、点按【INC】、【DEC】，进行正反转，寻找共振频率，运行期间，界面闪动“E_FFt”， 如果找到共振频率，界面会显示“Fxxxx”，“xxxx”为共振频率，如果寻找功能频率失 败，界面显“F----”； 6、无论显示“Fxxxx”还是“F----”，都可以继续点按【INC】、【DEC】，再次寻找共振频 率，如果寻找到了共振频率，可以长按【ENTER】，将界面显示的共振频率设置到驱动器 中的陷波滤波器中。 以上每一步，都可以短按 STA/ESC 键退回上一步操作每一步，都可以点按【STA】 退出。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 225 9.7.7 陷波滤波器 陷波器通过降低特定频率处的增益，可达到抑制机械共振的目的。正确设置陷波器后，振动可 以得到有效抑制，可尝试继续增大伺服增益。 陷波器原理图如下图： 陷波器原理图 伺服驱动器有 5 组陷波滤波器，每组陷波器有 3 个参数，分别是陷波频率、陷波衰减、陷波带 宽。第一和第二陷波器是自动设置，第三、第四、第五为手动设置。 转矩指令滤波和陷波器在系统中为串联关系，如下图所示，其中陷波器的开关由 P2-69 和 P2-70 控制。 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-69 n.□□□0 第一陷波器关闭 n.□□□0 随时 即时n.□□□1 第一陷波器打开 n.□□0□ 第二陷波器关闭 n.□□0□ 随时 即时n.□□1□ 第二陷波器打开 n.0□□□ 第三陷波器关闭 n.0□□□ 随时 即时n.1□□□ 第三陷波器打开


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 226 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-70 n.□□□0 第四陷波器关闭 n.□□□0 随时 即时n.□□□1 第四陷波器打开 n.□□0□ 第五陷波器关闭 n.□□0□ 随时 即时n.□□1□ 第五陷波器打开 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2-71 第一陷波频率 5000 Hz 50～5000 随时 即时 P2-72 第一陷波衰减 70 0.1dB 50～1000 随时 即时 P2-73 第一陷波带宽 0 Hz 0～1000 随时 即时 P2-74 第二陷波频率 5000 Hz 50～5000 随时 即时 P2-75 第二陷波衰减 70 0.1dB 50～1000 随时 即时 P2-76 第二陷波带宽 0 Hz 0～1000 随时 即时 P2-77 第三陷波频率 5000 Hz 50～5000 随时 即时 P2-78 第三陷波衰减 70 0.1dB 50～1000 随时 即时 P2-79 第三陷波带宽 0 Hz 0～1000 随时 即时 P2-80 第四陷波频率 5000 Hz 50～5000 随时 即时 P2-81 第四陷波衰减 70 0.1dB 50～1000 随时 即时 P2-82 第四陷波带宽 0 Hz 0～1000 随时 即时 P2-83 第五陷波频率 5000 Hz 50～5000 随时 即时 P2-84 第五陷波衰减 70 0.1dB 50～1000 随时 即时 P2-85 第五陷波带宽 0 Hz 0～1000 随时 即时  自适应模式下如果检测到振动会自动配置第二陷波器。  自整定模式（自动调整）下如果检测到振动会自动配置第二和第一陷波器（只 有一个振动点时会优先开第二陷波器）。  不论自适应还是自整定模式，如果使用机械特性分析就属于手动设置陷波，请 配置第三至第五陷波器。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 227 9.8 增益调整应用功能 9.8.1 模型环控制 自整定模式下，除速度环、位置环增益外，还有模型环增益，该参数对伺服响应性影响很大。 当模型环不开启时，由位置环增益决定伺服响应性，当模型环开启时，由模型环增益决定伺服 响应性。模型环在驱动器控制回路中相当于前馈功能。 当自整定模式选择柔和时，模型环功能会自动关闭；当自整定模式选择快速定位或快速定位（控 制超调）时，模型环功能会自动开启。 1）自整定模式 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-02 n.□□□1 柔和 n.□□□3 随时 即时n.□□□2 快速定位 n.□□□3 快速定位（控制超调） 自整定模式的选择： ① 柔和（P2-02.0=1）： 该方式不开启模型环增益，运行柔和，适合机械刚性不足且响应性要求不高的场合。 ② 快速定位（P2-02.0=2）： 该方式整定参数响应性最快，但对超调无特别抑制。 ③ 快速定位（控制超调）（P2-02.0=3）： 该方式整定参数响应较快，会对超调有抑制效果。 负载类型 说明 同步带 进行适合于同步带机构等刚性较低机构的调整。 丝杆 进行适合于滚珠丝杠机构等刚性较高机构的调整。无相应机构时请选择此类型。 刚性连接 进行适合于刚体系统等刚性较高机构的调整。 自整定模式 说明 柔和 进行柔和的增益调整。除增益调整之外，还自动调整陷波滤波器 快速定位 进行定位用途专用调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增益、陷波滤波 器 快速定位 （控制超调） 在定位用途中进行注重不超调的调整。除增益调整之外，还自动调整模型环增 益、陷波滤波器 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-02 n.□□□1 柔和 n.□□□3 随时 即时n.□□□2 快速定位 n.□□□3 快速定位（控制超调）


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 228 2）模型环功能开关 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-47 n.□□□0 模型环关闭 n.□□□0 随时 即时n.□□□1 模型环开启 以 DS5 系列伺服自整定模式，使用 750w伺服 5 倍负载惯量为例：  模型环功能关闭（柔和模式） 低刚性、低响应 高刚性、中响应 负载惯量比 P0-07：500% 速度环增益 P1-00：200 速度环增益 P1-00：800 速度环积分 P1-01：3300 速度环积分 P1-01：825 位置环增益 P1-02：200 位置环增益 P1-02：700 现象：运行抖动，响应慢 现象：运行平稳、响应较快  模型环功能开启（快速定位或快速定位（控制超调）） 低刚性、低响应 高刚性、低响应 高刚性、高响应 负载惯量比 P0-07：500% 速度环增益 P1-00：200 速度环增益 P1-00：800 速度环增益 P1-00：800 速度环积分 P1-01：3300 速度环积分 P1-01：825 速度环积分 P1-01：825 位置环增益 P1-02：200 位置环增益 P1-02：700 位置环增益 P1-02：700 模型环增益 P2-49：300 模型环增益 P2-49：300 模型环增益 P2-49：4000 现象：运行抖动，响应慢 现象：运行平稳、响应慢 现象：运行平稳、响应快 上述曲线图仅表示参数效果示意，并不表示真实运行的曲线。 9.8.2 转矩扰动观测 扰动观测器通过检测并估算系统所受到的外部扰动转矩，在转矩指令上加以补偿，可降低外部 扰动对伺服的影响，提升抗扰动能力。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 229 在自整定模式中选择柔和模式，则会自动关闭扰动观测器，同时扰动观测器增益不会改变；若 选择快速定位或快速定位（控制超调），则会自动打开扰动观测器开关，并修改扰动观测器增 益为 85。该功能相关参数无需用户手动设置。 参数 含义 出厂设定 修改 生效 P2-00 n.□□□0 扰动观测器关闭 n.□□□1 伺服 bb 即时n.□□□1 扰动观测器开启 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P2-41 扰动观测器增益 85 % 0～100 随时 即时 9.8.3 增益调整参数 参数 含义 出厂设定 单位 设定范围 修改 生效 P1-00 第一速度环增益 20P1：400 Others：200 0.1Hz 10~20000 伺服 bb 即时 P1-01 第一速度环积分时间常 数 20P1：1650 Others：3300 0.01ms 15~51200 伺服 bb 即时 P1-02 第一位置环增益 20P1：400 Others：200 0.1/s 10~20000 伺服 bb 即时 P1-05 第二速度环增益 20P1：400 Others：200 0.1Hz 10~20000 伺服 bb 即时 P1-06 第二速度环积分常数 20P1：1650 Others：3300 0.01ms 15~51200 伺服 bb 即时 P1-07 第二位置环增益 20P1：400 Others：200 0.1/s 10~20000 伺服 bb 即时 3770版本及以后添加了第二组增益调整。 9.8.4 增益切换 3770版本及之后支持增益切换功能。 参数 含义 出厂 设定 修改 生效 P1-14 n.□□□X n.□□□X：增益切换功能开关 0：SI 端子切换增益有效（增益切换条件参数 不生效） 1：按照增益切换条件进行增益切换 2：预留 0 随时 即时 n.□□X□ n.□□X□：增益切换条件选择 0：第 1 增益固定


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 230 参数 含义 出厂 设定 修改 生效 1：使用外部 SI 端子切换 2：转矩指令大 3：速度指令大 4：速度指令变化大 5：[保留]-固定为第 1增益 6：位置偏差大 7：有位置指令 8：定位完成 9：实际速度大 A：有位置指令+实际速度 P1-15 增益切换等待时间 5 随时 即时 P1-16 增益切换等级阈值 50 随时 即时 P1-17 增益切换等级阈值的滞环 30 随时 即时 P1-18 位置环增益切换时间 2 随时 即时 说明： ① 增益切换等待时间，仅在第 2 增益切换回第 1 增益的过程中生效； ② “增益切换等级阈值滞环”的定义如下图所示： ③ “位置增益切换时间”说明： ④ 增益切换条件说明 增益切换条件设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 0 第一增 益固定 - - 无效 无效 无效 1 端子 切换 使用 G-SEL 信号进行 增益切换： G-SEL 信号无效，第 1 组增益 G-SEL 信号有效，第 2 组增益 有效 无效 无效


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 231 增益切换条件设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 2 转矩 指令 在上一次第 1 增益时， 转矩指令的绝对值超过 （等级+滞环）[%]时， 切换到第 2增益； 在上一次第 2 增益时， 转矩指令的绝对值不到 （等级-滞环）[%]的状 态再等待 P1-15都保持 在这种状态时，返回第 一增益。 有效 有效 （%） 有效 （%） 3 速度 指令 在上一次第 1 增益时， 速度指令的绝对值超过 （等级+滞环）[rpm]时， 切换到第 2增益； 在上一次第 2 增益时， 速度指令的绝对值不到 （等级-滞环）[rpm]的 状态再等待 P1-15 都保 持在这种状态时，返回 第一增益。 有效 有效 有效 4 速度指 令变化 率 在上一次第 1 增益时， 速度指令变化率的绝对 值超过（等级+滞环） [10rpm/s]时，切换到第 2增益； 在上一次第 2 增益时， 速度指令变化率的绝对 值不到（等级-滞环） [10rpm/s]的状态再等待 P1-15 都保持在这种状 态时，返回第一增益。 有效 有效 （10rp m/s） 有效 （10r pm/s） 5 速度指 令高低 速阈值 【暂不 支持】 在上一次第 1 增益时， 速度指令的绝对值超过 （等级-滞环）[rpm]时， 切换到第 2增益，增益 逐渐变化，在速度指令 的绝对值达到（等级+ 滞环）[rpm]，增益完全 变为第 2 增益； 在上一次第 2 增益时， 速度指令的绝对值低于 （等级+滞环）[rpm]开 始返回第一增益，增益 无效 有效 （rpm） 有效 （rpm ）


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 232 增益切换条件设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 逐渐变化，在速度指令 的绝对值达到（等级- 滞环）[rpm]时，增益完 全返回第 1增益。 6 位置 偏差 仅在位置模式有效（其 他模式固定为第 1 增 益） 在上一次第 1 增益时， 位置偏差的绝对值超过 （等级+滞环）[编码器 单位]时，切换到第 2 增 益； 在上一次第 2 增益时， 位置偏差的绝对值不到 （等级-滞环）[编码器 单位]时的状态再等待 P1-15 都保持在这种状 态时，返回第一增益。 有效 有效 (编码 器单 位) 有效 (编码 器单 位) 7 位置 指令 仅在位置模式有效（其 他模式固定为第 1 增 益） 在上次第 1增益时，如 果位置指令不为 0，切 换到第二增益； 在上次第 2增益时，如 果位置指令为 0的状态 在等待时间 P1-15 都保 持这种状态时返回第 1 增益 有效 无效 无效 8 定位 完成 仅在位置模式有效（其 他模式固定为第 1 增 益） 在上次第 1增益时，如 果定位未完成，切换到 第二增益； 在上次第 2增益时，如 果定位完成的状态在等 待时间 P1-15 都保持这 种状态时返回第 1 增益 【备注】需要根据 P5-01 设置定位完成检 测的模式 有效 无效 无效


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 233 增益切换条件设定 相关参数 P1- 14.1 条件 示意图 备注 P1-15 等待 时间 P1-16 等级 阈值 P1-17 阈值 滞环 9 实际 速度 仅在位置模式有效（其 他模式固定为第 1 增 益）： 在上次第 1增益时，实 际速度的绝对值超过 （等级+滞环）[rpm]， 切换到第 2增益； 在上一次第 2 增益时， 际速度的绝对值不到 （等级-滞环）[rpm]的 状态再等待 P1-15 都保 持在这种状态时，返回 第一增益。 有效 有效 （rpm） 有效 （rpm ） A 位置指 令+实 际速度 仅在位置模式有效（其 他模式固定为第 1 增 益）： 在上次第 1增益时，如 果位置指令不为 0，切 换到第 2 增益； 在上次第 2增益时，位 置指令为 0的状态在等 待时间 P1-15 内，保持 第 2 增益； 当位置指令为 0，且等 待时间 P1-15 到，若实 际速度的绝对值不到 （等级）[rpm]时，速度 积分时间常数固定在第 2速度环积分时间常数 （P1-06），其他返回到 第 1 增益；若实际速度 的绝对值不到（等级- 滞环）[rpm]时，速度积 分也返回到第 1速度环 积分时间常数（P1-02） 有效 有效 （rpm） 有效 （rpm ）


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 9 伺服增益的调整 234 9.9 增益调整相关 9.9.1 出现负载晃动时 以下原因会导致负载晃动：  负载惯量过大情况下指令不够平滑 对策：① 使用位置指令平滑滤波 P1-25； ② 优化上位装置的指令，降低指令加速度； ③ 更换更大惯量的电机。  伺服增益太小，导致刚性不足 对策：① 提高增益参数，增加刚性，以增强抗扰动能力。  机构刚性不足，设备晃动 对策：① 降低增益参数； ② 优化上位装置的指令，降低指令加速度。 9.9.2 出现振动时 以下原因会导致机器振动：  因伺服增益不合适引起的振动 对策：降低增益  机械共振点 对策：通过机械特性分析或手动设置陷波参数 9.9.3 出现噪音时 自适应模式下：  因伺服增益不合适引起 对策：降低自适应控制带宽（P2-19）。 自整定模式下：  因伺服增益不合适引起 对策：快速调整模式下：降低刚性等级。 自动调整模式下：降低模型环增益 P2-49  因机械共振产生的噪音 对策：参考 9.7.3 按振动处理。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 235 10. 报警分析 10.1 EtherCAT 通讯关联异常报警 报警代码 错误原因 解决方法 E-800 不正确的 ESM 要求 异常保护 接受从当前状态无法转化的状态转化要 求： Init→Safeop Init→OP PreOP→OP 报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、 PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP 时 转为 SafeOP ESC 寄存器 AL Status Code：0011h EC 总线模式切换到普通模式后，如果继 续使用 EtherCAT主站连接，主站最高只 能请求到 PREOP 状态，否则报 E-800错 误（3791及以后版本支持） 1、确认上位装置的状态转化要 求。 2 、 ① 使 用 EC 总 线 模 式 时 P0-00=1；②查看主站 PDO 配置 是否正确。 E-801 未 定 义 ESM 要求 异常保护 接收除下述外的状态转化要求： 1：Request Init State 2：Request Pre-Operational State 3：Request Bootstrap State 4：Reauest Safe-operational State 8：Request Operational State 报错后 ESM 状态：当前状态是 Init、 PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP 时 转为 SafeOP ESC 寄存器 AL Status Code：0012h 确认上位装置的状态转化要求。 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警。 E-802 引导状态 要求异常 保护 接受下述的状态转化要求： 3：Request Bootstrap State 报错后 ESM 状态：Init ESC 寄存器 AL Status Code：0013h 确认上位装置的状态转化要求。 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警。 E-803 PLL 未完 异常保护 经过同步处理后 1s，通信和伺服的相位 组合（PLL 锁定）仍无法完成 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：002Dh 确认 DC的设定，确认传播延迟补 偿、偏差补偿是否正确。 可伺服面板 F0-00=1 来清除报 警。 E-804 PDO 看门 狗异常保 护 PDO 通信时（SafeOP 或者 OP 状态）， 通过 ESC 寄存器地址 0400（Watchdog Divider）和 0420（Watchdog Time Process Data）设定时间 0220（AL Event Request） 1、确认来自上位装置的 PDO 的 送信时间是否固定（是否中断）； 2、确认 PDO 看门狗检出延时值 太大；


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 236 报警代码 错误原因 解决方法 的 bit10 没有 ON。 报错后 ESM 状态：Safe OP ESC 寄存器 AL Status Code：001Bh PDO 通信断线 3、确认 EtherCAT通信线缆的配 线是否有问题，线缆上是否有过 度噪音。更换优质网线； 4、通讯线缆重新连接，网线悬 空，与动力线分开； 5、关闭焊机类干扰设备再运行， 以排除干扰问题； 6、交叉测试判断故障点； 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警。 E-806 PLL 异常 保护 ESM 状态是在 SafeOP 或者 OP 的状态 下，通信和伺服的相位（PLL 锁定）不 吻合的情况 报错后 ESM 状态：SafeOP ESC 寄存器 AL Status Code：0032h 确认 DC的设定，确认传播延迟补 偿、偏差补偿是否正确。 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警或断开控制电源进行复位 E-807 同期信号 异常保护 在同步处理完成后，根据 SYNC0 或者 IRQ 中断处理发生在设定的阈值以上 报错后 ESM 状态：SafeOP ESC 寄存器 AL Status Code：002Ch 确认 DC的设定，确认传播延迟补 偿、偏差补偿是否正确。 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警或断开控制电源进行复位 E-810 同步周期 设定异常 保护 设定不支持的同步周期： 同步周期设定值在 1ms，2ms，4ms 之外 （3791之前版本） 同步周期设定值在 1ms，2ms，4ms，8ms， 10ms 之外（3791及之后版本） 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0035h 正确设定同期周期 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警 E-811 邮箱设定 异常保护 邮箱的 SM0/1 设定值错误的情况： 邮箱的收发区域重叠、与 SM2/3 重合、 收发区地址为奇数； 邮 箱的 起始 地址 在 SyncManager0 ： 1000h~10FFh 、 SyncManager1 ： 1200h~12FFh 范围外 SyncManager0/1 长度（ ESC 寄存器： 0802h、0803h/080Ah、080Bh）设定不正 确的情况： SyncManager0：32~256byte 的范围外 SyncManager1：40~256byte 的范围外 SyncManager0/1 的 Control Register（ESC 寄存器：0804h/080Ch）设定不正确的情 况： 将 100110b以外设定到 0804h：bit5-0 将 100110b以外设定到 080Ch：bit5-0 报错后 ESM 状态：Init ESC 寄存器 AL Status Code：0016h 根据 ESI 文件描述正确设定 SyncManager 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警 E-814 PDO 看门 狗设定异 PDO 看门狗设定错误。 PDO 看门狗触发有效（SyncManager：寄 正确设定看门狗检出超时值 可通过伺服面板 F0-00=1来清除


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 237 报警代码 错误原因 解决方法 常保护 存器 0804h 的 bit6 是 1），PDO 看门狗 检出超时值（寄存器 0400h、0402h）的 设定值不满足“通讯周期*2 的情况 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：001Fh 报警 E-815 DC 设 定 异常保护 DC 的设定错误的情况。 ESC 寄存器 0981h（Activation）的 bit2-0 设定为下述以外的值 bit2-0=000b；bit2-0=011b 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0030h 确认 DC的设定 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警 E-816 SM 事 件 模式设定 异常保护 不 支 持 的 SM 时 间 模 式 被 设 定 ， 1C32/1C33-01 设定 00、01、02以外的值。 ESC 寄存器 0981 的 bit2-0=000b 并且只 有 1C32h-01h 和 1C33h-01h 的 SM2 被设 定 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0028h 确认 1C32h-01h 和 1C33h-01h 设 定一致并且值在 00h、01h、02h 其中任何一个 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警 E-817 SyncMana ger 2/3 设 定异常保 护 SM2/3 被设定为不正确的值 SM2/3 的物理地址设定不正确（ESC 寄 存器：0810h/0818h）：收发信区域重叠、 与 SM2/3 重合、起始地址为奇数，起始 地址完成地址在范围外 SM2/3 长 度 设 定 （ ESC 寄 存 器 ： 0812h/081A）与 RxPDO，TxPDO 不同 SM2/3 的控制寄存器（ ESC 寄存器： 0814h/081Ch）设定不正确 将 100110b以外设定到 bit5-0 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄 存 器 AL Status Code ： 001Dh/001Eh 根据 ESI 文件描述正确设定 SyncManager2/3 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警 E-850 TxPDO 分 配异常保 护 TxPDO 映射的数据大小超过 24 字节 （3791以前） TxPDO 映射的数据大小超过 32 字节 （3791及以后） 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0024h 确认 TxPDO 映射的数据大小设 定在 24 字节以内（3791以前） 确认 TxPDO 映射的数据大小设 定在 32 字节以内（3791及以后） 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警 E-851 RxPDO分 配异常保 护 RxPDO 映射的数据大小超过 24 字节 （3791以前） RxPDO 映射的数据大小超过 32 字节 （3791及以后） 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0025h 确认 RxPDO 映射的数据大小设 定在 24 字节以内（3791以前） 确认 RxPDO 映射的数据大小设 定在 32 字节以内（3791及以后） 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警 E-881 控制模式 设定异常 保护 6060h的设定值为 0且 6061h的设定值为 0 时 把 PDS 状 态 转 化 到 “Operation enabled” 确认 6060h的设定值 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 238 报警代码 错误原因 解决方法 6060h 未对应的控制模式被设定的情况 报错后 ESM 状态：停在当前 ESM 状态 ESC 寄存器 AL Status Code：0000h E-882 动 作 中 ESM 要求 异常保护 PDS 状态是“ Operation enabled”或者 “Quick stop active”时，接收到其他 ESM 状态转化的命令 报错后 ESM 状态：基于来自上位机的状 态转化要求 ESC 寄存器 AL Status Code：0000h 确认来自上位装置的状态转化要 求 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警 E-883 不正常动 作异常保 护 输入信号 EXT1/EXT2 未分配时，通过 Touch probe function 选择外部触发的情 况； 电子齿轮比的计算结果在 1/1000到 1000 倍之外的情况； 电子齿轮比的计算过程，分母或分子无 符号超过 64bit 的情况； 电子齿轮比的最终计算结果，分母或者 分子无符号超过 32bit 的情况； 报错后 ESM 状态：停止在当前的 ESM 状态 ESC 寄存器 AL Status Code：0000h 可通过伺服面板 F0-00=1来清除 报警 E-899 程序无法 正确访问 总线外设 总线 EEPROM数据加载异常或硬件故障 导致总线专用芯片未正常运行会导致 E-899 更新总线的 EEPROM 联系代理商或者厂家售后


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 239 10.2 EtherCAT 通讯非关联异常报警 10.2.1 普通报警参数一览表 历史记录：“√”代表可记录历史报警；“○”不记录； 可清除列：“√”代表可清除报警；“○”代表不可清除。 报警代码 确定 代码 说明 属性 报警发 生时伺 服状态大类 小 类 历史 记录 可 清 除 清除报警 是否需要 上电生效 EEEE 1 EEEE1 面板与 CPU 通讯错误 ○ ○ 否 伺服 run 2 EEEE2 ○ 否 伺服 run 3 EEEE3 ○ 否 伺服 run 4 EEEE4 ○ 否 伺服 run 01 0 E-010 固件版本不匹配 ○ ○ 是 伺服 run 3 E-013 FPGA 加载错误 ○ ○ 是 伺服 run 5 E-015 程序运行错误 ○ ○ 是 伺服 run 6 E-016 硬错误 ○ ○ 否 伺服 run 7 E-017 处理器运行超时 ○ ○ 是 伺服 run 9 E-019 系统密码错误 ○ ○ 是 伺服 run 02 0 E-020 参数加载错误 ○ ○ 是 伺服 run 1 E-021 参数范围超限 √ √ 否 伺服 run 2 E-022 参数冲突 ○ √ 否 伺服 run 3 E-023 采样通道设置错误 ○ ○ 是 伺服 run 4 E-024 参数丢失 √ √ 否 伺服 run 5 E-025 擦除 FLASH 错误 √ √ 否 伺服 run 6 E-026 初始化 FLASH 错误 √ √ 否 伺服 run 8 E-028 EEPROM 写入错误 √ √ 否 伺服 run 9 E-029 EEPROM 写入频繁报警 √ √ 否 伺服 run 03 0 E-030 母线电压过压 √ √ 否 伺服 off 04 0 E-040 母线电压欠压 ①电网电压低 √ √ 否 伺服 run 母线电压欠压 ②驱动器掉电导致母线电压欠压 ○ √ 否 伺服 off 1 E-041 驱动器掉电 ○ √ 否 伺服 run 3 E-043 母线电压充电失败 √ √ 是 伺服 off 4 E-044 三相电压输入缺相 √ √ 否 伺服 off 06 0 E-060 模块温度过高 √ √ 否 伺服 run 1 E-061 电机过热 √ √ 否 伺服 run 3 E-063 热敏电阻断线报警 √ √ 否 伺服 run 08 0 E-080 超速报警 √ √ 否 伺服 off 2 E-082 编码器零位偏差保护 1 √ √ 否 伺服 off 3 E-083 速度指令超限 √ √ 否 伺服 run 09 2 E-092 模拟量 Tref 校零超限 √ √ 否 伺服 run


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 240 报警代码 确定 代码 说明 属性 报警发 生时伺 服状态大类 小 类 历史 记录 可 清 除 清除报警 是否需要 上电生效 3 E-093 模拟量 Vref 校零超限 √ √ 否 伺服 run 10 0 E-100 位置偏差过大 √ √ 否 伺服 run 1 E-101 位置指令偏差突变 √ √ 否 伺服 run 11 0 E-110 自检时发现外部 UVW 短路 √ √ 否 伺服 off 2 E-112 U 相电流过流保护 √ √ 否 伺服 off 3 E-113 V 相电流过流保护 √ √ 否 伺服 off 13 0 E-150 动力线断线 √ √ 否 伺服 off 16 1 E-161 驱动器热功率过载 √ √ 否 伺服 run 5 E-165 防堵转报警 √ √ 否 伺服 run 20 0 E-200 制动电阻过载 √ √ 否 伺服 run 22 0 E-220 绝对值伺服编码器通讯错误 √ √ 否 伺服 off 1 E-221 编码器通讯 CRC 错误次数过多 √ √ 否 伺服 off 2 E-222 绝对值伺服编码器电池低电压报警 √ √ 否 伺服 off 3 E-223 绝对值伺服编码器本身数据访问报 警 √ √ 否 伺服 off 7 E-227 上电编码器多圈信号数据错误 √ √ 否 伺服 off 8 E-228 绝对值伺服编码器值溢出 √ √ 否 伺服 off 9 E-229 编码器电角度偏差保护 √ √ 否 伺服 off 24 0 E-240 取编码器位置数据的时序错误 √ √ 否 伺服 off 1 E-241 编码器回应数据乱码 √ √ 否 伺服 off 25 0 E-250 回原点错误报警 √ √ 否 伺服 off 26 0 E-260 超程报警 √ √ 否 伺服 run 1 E-261 超程信号连接错误 √ √ 否 伺服 run 2 E-262 控制停止超时 √ √ 否 伺服 off 4 E-264 振动过大 √ √ 否 伺服 run 5 E-265 电机振动过大 √ √ 否 伺服 run 28 0 E-280 访问电机参数失败 √ √ 否 伺服 off 1 E-281 在向编码器 EEPROM 写入数据事 发生错误 √ ○ 否 伺服 off 31 0 E-310 电机功率不匹配 √ ○ 是 伺服 off 1 E-311 电机代码丢失 √ ○ 是 伺服 off 1 E-312 读取电机参数参数损坏 √ ○ 是 伺服 off 3 E-313 编码器软件版本不匹配 √ ○ 是 伺服 off 4 E-314 编码器软件版本不支持 √ ○ 是 伺服 off 5 E-315 读取不到效电机参数 √ ○ 是 伺服 off 6 E-316 读取电机代码与设置代码不一致 √ ○ 是 伺服 off 32 0 E-320 外部端子紧急报警 √ √ 否 伺服 run


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 241 10.2.2 普通报警类型分析 DS5 报警代码格式为 E-XX□，“XX”指明报警属于哪一大类，“□”指明大类下面具体哪一 项报警。 大类 小类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 EEEE 1 EEEE1 面板与 CPU通讯 错误 ①供电电压波动较 大，电压偏低导致面 板刷新失败； ②面板程序损坏 ③通讯进入死循环 ①稳定供电，保证供电电压的稳 定； ②断电重新上电，如不能解除报警 请与代理商或厂家联系； ③将通讯端子拔掉后再运行确认 2 EEEE2 3 EEEE3 4 EEEE4 01 0 E-010 固件版本不匹配 下载的固件版本错 误 与代理商或厂家联系 3 E-013 FPGA 加载错误 ①程序损坏； ②器件损坏 与代理商或厂家联系 4 E-014 FPGA 访问错误 ①程序损坏； ②硬件损坏； ③外部干扰强度过 大 与代理商或厂家联系 5 E-015 程序运行错误 程序损坏 与代理商或厂家联系 7 E-017 处理器运行超时 程序损坏 与代理商或厂家联系 9 E-019 系统密码错误 程序损坏 与代理商或厂家联系 02 0 E-020 参数加载错误 参数自检不通过 重新上电即可使参数恢复默认，若 反复出现问题请与代理商或厂家 联系 1 E-021 参数范围超限 设置值不在规定范 围 检查参数并重新设置 2 E-022 参数冲突 TREF或 VREF 功能 设置冲突 ①检查参数设置是否符合要求； ②P0-01=4 模式下，P3-00 设为 1 会报警 3 E-023 采样通道设置错 误 自定义输出触发通 道或数据监控通道 设置错误 检查设置参数是否正确 4 E-024 参数丢失 电网电压过低 ①如果是单相 220V供电，请接 L1、 L3； ②断电后立即上电会报警 E-024； ③重新设置参数 5 E-025 擦除 FLASH 错 误 掉电时参数保存异 常 与代理商或厂家联系 6 E-026 初 始 化 FLASH 错误 FLASH 芯片供电不 稳 与代理商或厂家联系 8 E-028 EEPROM 写入错 误 电压不稳或芯片异 常 与代理商或厂家联系 03 0 E-030 母线电压 U0-05 高于实际预设阈 电网电压过高 检查电网波动情况，220V 驱动器 正常电压范围 200V~240V，380V


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 242 大类 小类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 值 220V 供电机器 （U0-05≥402V） 380V 供电机器 （U0-05≥780V） 驱动器正常电压范围 360V~420V， 若电压波动大，建议使用正确电压 源和稳压器 负载转动惯量过大 （制动能力不足） ①连接外置制动电阻（220V：母线 电压U0-05=392放电开始， U0-05=377放电结束；380V： U0-05=750放电开始，U0-05 =720 放电结束；）； ②增加加减速时间； ③减小负载惯量； ④降低启停频率； ⑤更换更大功率驱动器与电机 制动电阻损坏或阻 值过大 检查制动电阻，更换阻值合适的外 置电阻 加减速时间过短 延长加减速时间 驱动器内部采样电 路硬件故障 万用表 AC档测量伺服 LN（R/S/T） 进线值，正常 220V±10%。若＞ 220V+10%（380V±10%），则检查 供电电压；若供电电压正常，则伺 服 bb 状态，监控 U0-05，万用表 测量的电压*1.414˂ U0-05（误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障， 需要寄回检修 04 0 E-040 母线电压 U0-05 低于实际预设阈 值。 220V 供电机器 （U0-05≤150V） 380V 供电机器 （U0-05≤300V） 正常上电时报警电 网电压过低 ①检查电网波动情况，220V 驱动 器正常电压范围 200V~240V，若电 压波动大，建议使用稳压器； ②更换更大容量的变压器 发生瞬间断电 待电压稳定后重新上电 驱动器内部采样电 路硬件故障 万用表 AC档测量伺服 LN（R/S/T） 进线值，正常 220V±10%。若 ˂220V+10%（380V±10%），则检 查供电电压；若供电电压正常，则 伺服 bb状态，监控 U0-05，万用 表测量的电压*1.414˃U0-05（误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障， 需要寄回检修 1 E-041 驱动器掉电 驱动器电源断开 检查电源 3 E-043 母线电压充电失 败 正常上电时报警电 网电压过低 正常上电时报警电网电压过低 硬件损坏 驱动器上电时请注意有无继电器 吸合声 4 E-044 三相电压输入缺 相 三相输入电源缺相 检查电源 06 0 E-060 模块温度过高 （模块温度 长时间在大负载下 运行 重新考虑电机容量，在运行过程中 监控 U0-02 转矩，是否长时间处于


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 243 大类 小类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 U0-06≥ 90℃报 警） U0-06≥ 70℃警 告） 100以上的值，如是可选大容量电 机或减小负载 环境温度过高 ①增强通风措施，降低环境温度； ②检查伺服使能时风扇是否转动； 模块温度 U0-06≥45℃，风扇打开 风扇损坏 更换风扇 1 E-061 电机过热 电机温度高于 140℃ 报警 ①检查电机风扇是否异常； ②联系厂家技术支持 3 E-063 热电偶断线报警 ①11kW 及以上功率 的电机热电偶断线； ②11kW 以下电机误 打开检测断线报警 检查外部热电偶连接情况； 屏蔽热电偶断线报警：P0-69.1=1 08 0 E-080 超速（实际转速 ≥P3-21/P3-22） 正向最大超速为 P3-21，反向最大 速度为 P3-22 电机代码不匹配 查看驱动器 U3-00 与电机标签的 电机代码（MOTOR CODE 后面的 数字）是否一致，若不一致修改为 一致后重新上电 UVW 接线错误 检查电机 UVW 接线，需按相序接 好 电机转速过快 ①最大速度限制值 P3-21/P3-22 被 调小； ②确认是否有外力使电机旋转速 度过快，脉冲输入频率是否过高， 电子齿轮比过大 编码器故障 ①检查编码器线或换根编码器线； ②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱 动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电 机轴，看 U0-10 的值变化是否正 常，一个方向递增，一个方向递减 （0~9999循环显示） 参数设置 当实际速度大于 P3-21/P3-22 数 值，就会报警 2 E-082 编码器零位偏差 保护 1 ①UVW 相序错相 ②电机编码器零位 偏 ①检查动力线相序三相是否按照 UVW 的相序连接； ②检查编码器零位，请联系厂家技 术支持； 3 E-083 速度指令超限 位置模式下的速度 指令超过 1.3*P3-21/P3-22 的 设定值 ①检查 P3-21/P3-22 设定值； ②位置指令异常； 10 0 E-100 位置偏差过大 位置控制时，给定位 置与实际位置之差 超过限值 ①观察电机是否堵转； ②降低位置给定速度； ③增大偏差脉冲限值 P0-23 1 E-101 位置指令突变 周期位置指令差过 大 ①检查位置指令给定，确认是否给 定错误导致位置指令变化量过大； ②确认电子齿轮比设置是否过大


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 244 大类 小类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 导致位置指令突变； ③确认模式切换前或伺服使能时， 目标位置与位置反馈一致。 11 0 2 3 E-110 E-112 E-113 E-110：自检时发 现外部 UVW 短 路 E-112：U 相电流 过流保护 E-113：V 相电流 过流保护 未匹配电机代码 查看驱动器 U3-00 与电机标签的 电机代码（MOTOR CODE 后面的 数字）是否一致，若不一致修改为 一致后重新上电 U、V、W 接线错误 检查电机 UVW 接线，需按相序接 好（棕 U、黑 V、蓝 W） 驱动器 UVW输出短 路或电机故障 ①测量电机的 UVW相间电阻是否 均衡，如果相间阻值不平衡，更换 电机； ②测量电机的 UVW 与 PE 间是否 短路，若有短路，更换电机； ③驱动器侧 UVW 输出测量，通过 万用表（二极管档位），黑表笔 P+，红表笔测 UVW；红表笔 P-， 黑表笔测 UVW；6 组压降值任一 项为 0，则更换驱动器 负载部分有堵转 建议电机空轴运行，以排除负载问 题 高速启停瞬间报警 增大加减速时间 编码器问题 ①检查编码器线或换根编码器线； ②将伺服驱动器调到 bb 状态，驱 动器调到 U0-10，用手缓慢旋转电 机轴，看 U0-10 的值变化是否正 常，一个方向递增，一个方向递减 （0~9999循环显示） 15 0 E-150 动力线断线 驱动器/线缆/电机有 U/V/W 三相中任意 一相动力线断线情 况 断开驱动器电源，检查动力线连接 情况，建议用万用表测试导通情 况；排除错误后重新上电 16 1 E-161 驱动器热功率过 载 电机代码不匹配 查看驱动器 U3-00 与电机标签的 电机代码（MOTOR CODE 后面的 数字）是否一致，若不一致修改为 一致后重新上电 负载过重，实际运行 转矩超过额定转矩， 且长时间连续运行。 （监控 U0-02 查看 实际运行转矩，若电 机正常运转，不卡死 也不抖动，U0-02 长 期大于 100 则考虑 为电机选型不当） 加大驱动器、电机容量。延长加减 速时间、降低负载。监控 U0-00， 是否超速运行


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 245 大类 小类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 机械受到碰撞、机械 突然变重，机械扭曲 排除机械扭曲因素。减轻负载 电机抱闸未打开时， 电机动作 ①测量抱闸制动器端子的电压，确 定打开制动器； ②确定抱闸控制方式，建议使用伺 服 BK 抱闸信号来控制，若非伺服 控制，必须注意抱闸打开与电机动 作的时序问题 编码器线、动力线配 线错误或有断线或 有接插头松动缩针 ①检查 U、V、W 动力线接线，查 看是否有相序接错的情况； ②用万用表测编码器线是否全部 导通，有没有断线的； ③检查接插头处是否有松动，机器 振动情况，接插件是否有缩针、虚 焊、损坏 在多台机械配线中， 误将电机线连接到 其它轴，导致错误配 线 检测伺服接线，将电机线、编码器 线正确连接到所对应的轴上 增益调整不良导致 电机运行振动、来回 摆动，异响 重新调整增益参数 驱动器或电机硬件 故障 现场有伺服交叉测试判断或电机 空轴，F1-01 试运行、F1-00 点动 不能匀速旋转； 更换新的驱动器或电机，故障机寄 回厂家检修 5 E-165 防堵转报警 判断当前电机输 出转矩大于转矩 限制（3760及以 后 P3-38/39,3760 以前：P3-28/29)， 且时间达到 P0-74（单位 ms）， 转速低于 P0-75 （单位为 1rpm） 时报警 ①机械受到碰撞、机 械突然变重，机械扭 曲； ②电机抱闸未打开 时，电机动作； ③参数设置不合理 ①排除机械扭曲因素。减轻负载； ②测量抱闸制动器端子的电压，确 定打开制动器； 确定抱闸控制方式，建议使用伺服 BK 抱闸信号来控制，若非伺服控 制，必须注意抱闸打开与电机动作 的时序问题； ③监控 U0-02 实际输出转矩范围， 检查转矩限制值设置是否合理 20 0 E-200 制动电阻过载 电网电压波动大，进 行电压过高 改善进线电压 制动电阻选型偏小 更换更大功率的再生放电电阻 加减速时间过短 延长加减速时间 硬件损坏 万用表 AC档测量伺服 LN（R/S/T） 进线值，正常 220V±10%。若＞ 220V+10%（380V±10%），则检查


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 246 大类 小类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 供电电压；若供电电压正常，则伺 服 bb 状态，监控 U0-05，万用表 测量的电压*1.414˂ U0-05（误差 10V 之内），则伺服驱动器有故障， 需要寄回检修 22 0 E-220 绝对值伺服编码 器通讯错误 电机匹配错误 查看电机是否匹配正确 编码器线未连接或 链接接触不良 查看 U0-54 的值是否迅速增加，若 是判断为编码器回路断线； 断开驱动器电源，检查编码器线连 接情况，是否有线缆松动情况，建 议用万用表测试导通情况；排除错 误后重新上电 ①严禁热插拔，②使用坦克链的请 使用专用线缆 接收到的编码器数 据错误，且错误次数 超过编码器错误重 试次数寄存器 P0-56 中的值 查看 U0-54 的值是否增加，且 U0-79 的值在递增，若是判断为编 码器受到干扰。 编码器线与强电不要同一管道布 线；伺服驱动器电源输入侧加滤波 器；编码器线套磁环；关闭焊机类 干扰大的设备 1 E-221 编码器通讯 CRC 错误次数过多 接收到的编码器数 据错误，且错误次数 超过编码器错误重 试次数寄存器 P0-56 中的值 编码器受到干扰，隔离干扰源 2 E-222 绝对值伺服编码 器电池低电压报 警（可屏蔽此报 警） 编码器线电池盒中 电池电压低于 3V 请在保持伺服驱动器电源 ON状态 下更换电池，以免编码器位置信息 出错；电池规格：工业 5 号电池， 3.6V （ 型 号 CP-B-BATT 、 CPT-B-BATT） 新机上电报警 ①绝对值电机断电时记忆位置是 依靠编码器线缆上的电池来进行， 一旦编码器线缆和电机断开，无法 进行供电，会导致电机当前位置丢 失，则会报警 222，只需 F0-00=1 清除该报警，即可正常使用； ②使用 P0-79 可以屏蔽该报警，当 P0-79 设为 1 时，将作为增量型电 机来使用，不在进行多圈计数同时 断电也将不记忆当前位置 3 E-223 绝对值伺服编码 器本身数据访问 报警 多圈绝对值电机未 使用配带电池盒的 编码器线 ①请使用配带电池盒的编码器线； ②断电重新上电（需驱动器面板完 全灭掉），如不能解除报警请与代 理商或厂家联系一般是编码器本身


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 247 大类 小类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 的问题，或者编码器 供电不稳定 多圈绝对值伺服编 码器主控芯片上电 异常 ADC 采样超量程， 某些阻容器件有问 题或者磁传感器信 号一致性差 7 E-227 上电编码器多圈 信号数据错误 一般是编码器本身 的问题，或者编码器 供电不稳定 在没电池的情况下，拔下编码器线 有可能出现这个报警 8 E-228 绝对值伺服编码 器值溢出 电机持续一个方向 运行，编码器数据值 过大，溢出 ①将 F1-06=1，将绝对值编码器多 圈数清除； ②将 P0-79=2 可屏蔽该报警 9 E-229 编码器电角度偏 差保护 当编码器零位偏移 时或电机动力线相 序接错时，电机因用 于控制的电角度偏 差过大，在控制计算 时得到错误的数据， 导致电机可能会飞 车，不能正常工作引 发电角度零位偏差 报警 ①检查动力线相序三相是否按照 UVW 的相序连接； ②检查编码器零位，请联系厂家技 术支持 24 0 E-240 取编码器位置数 据的时序错误 ①编码器数据更新 时序连续出错次数 大于 P0-68 中的值； ②CPU 定时器出现 波动 ①重启驱动器； ②检查传输线缆的排线情况，确保 强弱电分开布线； ③大电流设备分开供电； ④接地良好 1 E-241 编码器回应数据 乱码 接收到的编码器数 据错误，且错误次数 超过编码器错误重 试次数寄存器 P0-56 中的值（3770 版本 以后设置出错次数 P0-68.2~ P0-68.3） ①检查传输线缆的排线情况，确保 强弱电分开布线； ②大电流设备分开供电； ③接地良好 26 0 E-260 超程报警 检测到超程信号，且 超程处理模式配置 为报警 若不希望出现超程时立刻报警，可 更改超程信号处理方式 1 E-261 超程信号连接错 误 ①电机正转时遇到 反向超程信号； ②电机反转时遇到 正向超程信号 检查超程信号连接和超程端子分 配情况 2 E-262 控制停止超时 ①惯量过大； ①减少惯量或者使用抱闸电机；


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 248 大类 小类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 ②停止超时时间太 短 ②增大停止超时时间 P0-30 4 E-264 振动过大 ①受到外力影响导 致振荡； ②负载惯量大而负 载惯量比设置错误 或者增益过小导致 定位时振荡 ①检查外力来源，查看机械安装是 否存在问题； ②增加伺服增益提高抗扰动能力； ③采集速度曲线分析； 当脉冲指令结束后前三个波峰波 谷成收敛状态，（0.8*|第一次峰值 |＞|第二次峰值|且 0.8*|第二次峰值 |＞|第三次峰值|）则驱动不应该报 警，此种情况可调节相关阈值。 当脉冲指令结束后前三个波峰速 度值连续不小于 300rpm达到 3次， 则驱动报警。按照上述方法①方法 ②解决。 ④联系厂家技术支持 5 E-265 电机振动过大 机械出现振动 检查电机安装 28 0 E-280 读电机参数失败 请求读 EEPROM 失 败 ①在专业人员确定驱动器和电机 匹配，并且可以配套使用； ②检查编码器线的连接情况，测量 编码器线的通断情况或者换根编 码器线看一下； ③检查驱动器和电机是否正常，可 以通过更换新驱动器或者新电机 去判断，判断出是驱动器或者电机 本体问题，需要寄回厂家检查 1 E-281 在向编码器 EEPROM写入数 据事发生错误 请求写 EEPROM 失 败 在专业人员确定驱动器和电机匹 配，并且可以配套使用的前提下， 可以通过 P0-53=1（屏蔽自动读取 电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码后使用 31 0 E-310 驱动器与电机功 率不匹配 如 750W 驱 动 带 200W 电机 匹配正确的电机与驱动器，正确设 置 P0-33 电机代码后使用 1 E-311 自动读取电机代 码时读上来的电 机参数为 0，且驱 动器 P0-33=0 电机代码未设置 在专业人员确定驱动器和电机匹 配，并且可以配套使用的前提下， 可以通过 P0-53=1（屏蔽自动读取 电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码后使用 2 E-312 读取电机参数参 数损坏 参数 CRC 校验不通 过 在专业人员确定驱动器和电机匹 配，并且可以配套使用的前提下， 可以通过 P0-53=1（屏蔽自动读取 电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码后使用 3 E-313 编码器软件版本 不匹配 编码器软件版本不 匹配 ①更新驱动器固件以发挥当前电 机参数的最佳性能； ②可以通过 P0-53=1（屏蔽自动读


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 249 大类 小类 确定 代码 说明 可能原因 解决方法 取电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码，此时电机参数是 驱动器中的，能正常工作，但可能 影响某些性能 4 E-314 电机代码与软件 版本不匹配 编码器硬件版本高 于驱动器固件版本 联系厂家技术支持，更新驱动器固 件 5 E-315 自动读取电机代 码时读上来的电 机参数为 0，且驱 动器 P0-33≠0 读取电机代码为 0 在专业人员确定驱动器和电机匹 配，并且可以配套使用的前提下， 可以通过 P0-53=1（屏蔽自动读取 电机参数报警），并正确设置 P0-33 电机代码后使用 6 E-316 自动读代码错误 自动读取的与 P0-33 设置的电机代码不 一致 查 看 U3-70 和 电 机 机 身 铭 牌 MOTOR CODE。 ①若两值相同更改 P0-33电机代码 或者将 P0-33设为 0自动读取电机 代码； ②若两值不同，联系厂家技术支持 32 0 E-320 驱动器级联报警 端子紧急报警功能 查看是否有其他驱动器的报警输 出信号接到驱动器 SI输入端子上， 优先处理该报警。正确设置参数 P5-68


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 250 10.3 异常（报警）读取 0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。 FF00h～FFFFh 根据用户可以进行特有的定义，如下述内容。 被定义的值（FF00h～FFFFh）的下位 8bit 如下表表示伺服异常（报警）的报警编号的主码。（不 读取报警编号的辅码。） 另外，报警编号的主码用 16进制数表示。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO Op-mode 603Fh 00h Error code 0~65535 U16 ro TxPDO All 现在伺服驱动器发生的报警的编号，3791以前版本 603F仅显示报警主编号， 3791及以后版本，通用报警 603F显示完整错误代码，总线相关报警显示报 警主编号。 报警未发生时，显示 0000h。 报警发生时，报警（主）编号（00h～FFh），显示 FF**h。 例： ①通用报警如 E-030（过圧保护）发生 3791以前：603F = FF03h … 03h=3d 3791及以后：603F = 30d ②总线相关报警如 E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配置异 常保护） 603F = FF55h … 55h=85d 即 E-850、E-851 其中任意一个发生 作为例外，E-817（SyncManager2/3 设定异常）的情况下，显示 A000h。 其次，也可以通过 SDO 读指令读取报警，U1-00 对应对象字典为 0x3100，指令如下： 读取站号为 0的从站对象字典 0x3100: 00（当前报警代码）中的值到寄存器 D0 中。（该指令具 体使用方法见《XDH/XLH/XG2 系列 PLC 用户手册[高级运动控制篇]》） 10.4 异常（报警）清零 异常（报警）可清零的 EtherCAT关联的保护功能的复位方法 下述方法①②③④无论哪个方法都可进行异常（报警）清零。 另外，EtherCAT关联以外的保护功能，请参照技术资料基本功能规格篇。 方法①：AL Control 的 bit4（Error Ind Ack）设定为“1”。 此后，6040h（Controlword）的 bit7 通过设定 0→1（发送 Fault reset 命令），异常（报警）清 零完成。 异常（报警）清零完成后，PDS 状态转化从 Fault 转化到 Switch on disabled。 方法②：通过伺服驱动器自己执行异常（报警）清零（面板 F0-00，上位机软件）。 异常（报警）清零完成后，PDS 状态从 Fault 迁移到 Switch on disabled。 方法③：伺服驱动器外部报警清零输入（A-CLR）从 OFF 状态到 ON 状态。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 10 报警分析 251 异常（报警）清零完成后，PDS 状态迁移是从 Fault 迁移到 Switch on disabled。 方法④：通过 SDO 写指令清除报警，F0-00 对应对象字典为 0x4000，指令如下： 当报警发生时，给 D0 写入 1清除报警。（该指令具体使用方法见《XDH/XLH/XG2 系列 PLC 用户手册[高级运动控制篇]》）


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 252 11. 通讯案例 11.1 信捷 XG2/XDH 与信捷 DS5C 伺服 EtherCAT通讯实例 11.1.1 系统配置 名称 型号/规格 数量 备注 运动控制软件 信捷 PLC 编程工具软件 1 信捷伺服 DS5C-20P4-PTA 1 网线 JC-CA-3 若干 用于电脑与伺服之间的连接 11.1.2 系统拓扑 DS5C 驱动器网口插线遵循下进上出标准，如：主站引出网线接入第一台驱动器 IN 网口，从第 一个驱动器网口 OUT 引出网线再接入第二台驱动器 IN 网口，以此类推；


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 253 11.1.3 调试步骤 以 H 运动为例，对各个 EtherCAT总线控制模式进行调试（PLC 编程软件 3.7.14及以上版本软 件中默认是 H 运动，SFD811=1）。 1、连接 PLC。 2、配置 EtherCAT。 3、在【专家工程数据】中确认该模式下需要配置的 PDO。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 254 1）CSP 模式操作实例 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x607A] 位置给定，在 CSP 模式下通过 IO 映射修改无效，其受控于 NC 模块 指令单位 TXPDO[0x6064] 位置反馈（电机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s RXPDO[0x6060] 控制模式为 CSP（周期同步位置模式），将其值设置为 8 - ① 在 EtherCAT界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。 ②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00。（默认配置即可满足 CSP 的基本使 用，如有需要，可添加其他的 PDO 参数。）


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 255 ③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 8。 启动参数中有三个默认配置，其中 6060h 为从站运行模式，默认值 8（CSP 模式）；60C2-1、 60C2-2 为同步单元周期，60C2-1 为同步单元周期的值，60C2-2 为同步单元周期的单位，如默 认的同步单元周期为 100×10-5s，即 1000us。（该参数会随着主站配置的同步周期而自动更改， 不需要手动修改）。 ④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 256 ⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。 ⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。 ⑦ 确认轴配置参数中指令通道（SFD8001+300*N）为 EtherCAT（寄存器的值为 0）。 ⑧ CSP 模式下，可通过 HD10002（607Ah 的映射）监控当前给定的位置，可通过 HD10012（6064h 的映射）监控当前电机的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当前的实际速度。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 257  当 M20 由 OFF→ON 时，对 HD300指定的轴进行周期位置控制，执行成功后 M21 置 ON 表示轴已处于周期控制状态，通过周期性的给 HD300赋值从而实现对轴的控制；  触发指令前请确保 HD300 的值与当前位置相同，否则位置会产生阶跃；  周期位置控制需要周期性的把目标位置值写入寄存器，位置的变化不要过大，避免因为给 的周期位置与上一个周期位置差很大导致从轴的飞转。 2）CSV 模式操作实例 CSV控制模式关联对象 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x60FF] 速度给定 指令单位/s TXPDO[0x6064] 位置反馈 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s RXPDO[0x6080] 最大电机速度，可通过 COE-Online 在线修改进行速度限制 r/min RXPDO[0x6060] 控制模式为 CSV（周期同步速度模式），将其值设置为 9 - ① 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 258 ②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00。（默认配置即可满足 CSV 的基本使 用，如有需要，可添加其他的 PDO 参数。）


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 259 ③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 9。 ④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。 ⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。 ⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。状态切换到 OP 之后，可通过 COE-Online 修改 6080h（最大电机速度）。 ⑦ 在使能置 ON 后，HD10000(6040h 的映射)会从 6→7→15 表示从站使能状态，可通过给 HD10004（60FFh 的映射）赋值作为 CSV 模式下的给定速度（在 I9900 中断中实时修改 HD1004 可实现实时速度插补）。 ⑧ CSV 模式下，可通过 HD10004（60FFh 的映射）监控当前给定的速度，可通过 HD10012（6064h 的映射）监控当前电机的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当前的实际速度。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 260 3）CST 模式操作实例 CST控制模式关联对象 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6071] 转矩给定 0.1% TXPDO[0x6064] 位置反馈 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s TXPDO[0x6077] 转矩反馈 0.1% RXPDO[0x6080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6060] 控制模式为 CST（周期同步转矩模式），将其值设置为 10 - ① 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加】从站，【常规】界面使用默认配置。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 261 ②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，默认配置即可满足 CST 的基本使用， 如有需要，可添加其他的 PDO 参数，例如在 1600 中添加 6080h，方便更改最大电机速度以限 制转矩。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 262 ③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 10。 ④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。 ⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。 ⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。 ⑦ 在使能置 ON 后，HD10000(6040h 的映射)会从 6→7→15 表示从站使能状态，可通过给 HD10006（6071h的映射）赋值作为 CST 模式下的给定转矩。 ⑧ CST 模式下，可通过 HD10006（6071h 的映射）监控当前给定的转矩，可通过 HD10012（6064h 的映射）监控当前的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当前的实际速度，通过 HD10016（6077h的映射）监控当前的实际转矩，通过 6080h可对最大电机速度进行限制（注： 添加转速限制参数之后，运行时确保转速限制在合适的范围）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 263 4）HM 模式操作实例 HM控制模式关联对象 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6040] 控制字，修改控制字开启回原点 - RXPDO[0x6098] 回原点方式 - RXPDO[0x609A] 回原点加速度 指令单位/s² RXPDO[0x6060] 控制模式为 HM 模式（即回原点模式），在电机未使能状 态下将其值设为 6 - SDO[0x6099] 回原点速度，通过 COE-Online 在线修改 指令单位/s ① 进行端子分配。P5-22 为正限位设定地址，默认值为 1，即对应伺服端子 SI1；P5-23为反极 限 NOT 设定地址，默认值为 2，即对应伺服端子 SI2；P5-27 为原点设定地址，默认值为 3，即 对应伺服端子 SI3。 ② 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 264 ③【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，在 1600中添加 6098h。 ④ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 6。 ⑤【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 265 ⑥ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确认】，激活保存成功后参数就会生效。 ⑦ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。 ⑧ 状态切换到 OP 之后，可通过 COE-Online 修改回原点的速度和加速度。 ⑨ 设置回原点方式（6098h）。 此设定范围为 1~37（目前支持方式 1~14，17~30，33，34，35，37）（3791之前版本）。 此设定范围为-2~37（目前支持方式-2~14，17~30，33，34，35，37）（3791及之后版本） ⑩ 在使能置 ON 后，HD10000（040h的映射）会从 6→7→15 表示从站使能状态，再将 HD10000 （6040h 的映射）15→31，回原点开启。回原点过程中，如果原点信号被触发则会按照对应的 回原点方式减速停止。如需再次回原点，先将 6040h 改为 15，再将 HD10000（6040h 的映射） 15→31。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 266 5）PP 模式操作实例 PP控制模式关联对象（指令・设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6040] 控制字 - RXPDO[0x6060] 控制模式为 PP（Profile 位置控制模式），将其值设置为 1 - RXPDO[0x607A] 位置给定 指令单位 RXPDO[0x6072] 最大转矩 0.1% RXPDO[0x607F] 最大内部速度 指令单位/s RXPDO[0x6080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6081] 内部速度给定 指令单位/s RXPDO[0x6083] 内部加速度 指令单位/s² RXPDO[0x6084] 内部减速度 指令单位/s² RXPDO[0x60C5] 最大加速度 指令单位/s² RXPDO[0x60C6] 最大减速度 指令单位/s² RXPDO[0x6065] 设定跟随误差脉冲数 指令单位 RXPDO[0x6066] 跟随误差超时时间 ms RXPDO[0x6067] 位置到达阈值 指令单位 RXPDO[0x6068] 位置到达窗口时间 ms  6081h（轮廓速度）被 607Fh（最大内部速度）和 6080h（最大电机速度）中 较小的一方限制。  动作中变更 607Fh（最大内部速度）或者 6080h（最大电机速度）的设定值， 不反映到动作中，不生效。 pp控制模式关联对象（指令・监测类） 寄存器 说明 单位 TXPDO[0x6041] 状态字 - TXPDO[0x6063] 内部实际位置 指令单位 TXPDO[0x6064] 位置反馈（电机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s TXPDO[0x6077] 实际转矩 0.1% TXPDO[0x60F4] 实际跟随误差值 指令单位


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 267 ① 在 EtherCAT界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。 ②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、 1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 268 ③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 1。 ④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。 ⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 269 ⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。 ⑦ 修改控制字 6040h（绝对模式：6→15→31 相对模式：6→79→95）令从站使能，通过设定 目标位置、目标速度、加减速度等参数使电机运动。 ⑧ PP 模式下，可通过 I/O 映射地址设定、监控数据。例如可通过 HD10000（6040h 的映射） 修改轴 1的控制字，使电机使能或不使能，通过 HD10002（607Ah 的映射）监控当前轴 1的给 定的位置等。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 270 6）PV 模式操作实例 pv控制模式关联对象（指令・设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6040] 控制字 - RXPDO[0x6060] 控制模式为 PV（Profile 速度控制模式），将其值设置为 3 - RXPDO[0x60FF] 速度给定 指令单位/s RXPDO[0x6072] 最大转矩 0.1% RXPDO[0x607F] 最大内部速度 指令单位/s RXPDO[0x6080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6083] 内部加速度 指令单位/s² RXPDO[0x6084] 内部减速度 指令单位/s² RXPDO[0x60C5] 最大加速度 指令单位/s² RXPDO[0x60C6] 最大减速度 指令单位/s² RXPDO[0x606D] 速度到达阈值 指令单位/s RXPDO[0x606E] 速度超时 ms RXPDO[0x606F] 速度阈值 指令单位/s RXPDO[0x6070] 速度阈值时间 ms


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 271 pv控制模式关联对象（指令・监测类） 寄存器 说明 单位 TXPDO[0x6041] 状态字 - TXPDO[0x6064] 位置反馈（电机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s TXPDO[0x6077] 实际转矩 0.1% ① 在 EtherCAT界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 272 ②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、 1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 273 ③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 3。 ④【IO 映射】起始地址可自定义修改。 ⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生 效。 ⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。 ⑦ 修改控制字 6040（6→15）令从站使能，通过设定目标速度、加减速度等参数使电机运动。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 274 ⑧ PV 模式下，可通过 I/O 映射地址设定、监控数据。例如可通过 HD10000（6040h 的映射） 修改轴 1 的控制字，使电机使能或不使能，可通过 HD10012（6064h 的映射）监控轴 1当前电 机的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控轴 1 当前的实际速度。 7）TQ 模式操作实例 tq控制模式关联对象（指令・设定类） 寄存器 说明 单位 RXPDO[0x6040] 控制字 - RXPDO[0x6060] 控制模式为 tq（Profile 转矩控制模式），将其值设置为 4 - RXPDO[0x6071] 目标转矩给定 0.1% RXPDO[0x6072] 最大转矩 0.1% RXPDO[0x6080] 最大电机速度 r/min RXPDO[0x6087] 设定转矩斜率 0.1%/S RXPDO[0x6088] 设定使用的转矩 Profile 类型 - tq控制模式关联对象（指令・监测类） 寄存器 说明 单位 TXPDO[0x6041] 状态字 - TXPDO[0x6064] 位置反馈（电机实际位置） 指令单位 TXPDO[0x606C] 速度反馈 指令单位/s TXPDO[0x6077] 实际转矩 0.1% ① 在 EtherCAT界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面功能块选择为 User Define。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 275 ②【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，可添加与模式关联的 PDO 参数（1600、 1A00 分别不可添加超过 32 个字节）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 276 ③ 确认【启动参数】里的 6060h 值为 4。 ④【IO 映射】起始地址可自定义修改。 ⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活保存成功后参数就会生效。 ⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。 ⑦修改控制字 6040（6→15）令从站使能，通过设定目标转矩、转矩斜率等参数使电机运动。 ⑧ tq模式下，可通过 I/O 映射地址设定、监控数据。例如可通过 HD10000（6040h 的映射）修 改轴 1的控制字，使电机使能或不使能，可通过 HD10016（6077h 的映射）监控轴 1 当前电机 的实际转矩，通过 HD10038（6087h的映射）设定轴 1的转矩斜率。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 277 8）探针功能实例 探针功能关联对象 索引 子索引 名称 单位 60B8h 00h 探针功能设定 - 60B9h 00h 表示Touch probe功能的状态 - 60BAh 00h 表示Touch probe1的上升沿箝位位置 指令单位 60BBh 00h 表示Touch probe1的下降沿箝位位置 指令单位 60BCh 00h 表示Touch probe2的上升沿箝位位置 指令单位 60BDh 00h 表示Touch probe2的下降沿箝位位置 指令单位 ① 外部连线并进行探针端子分配：P5-62 和 P5-63 用于探针功能的端子分配，探针 1只能分配 到 P-，探针 2 只能分配到 D-（在总线控制模式下，伺服驱动器的 P-和 D-只能用作探针端子）， 分配 P-时 P5-62 中写入 5，分配 D-时 P5-63中写入 6。 ② 在 Ethercat 界面点【扫描】或【添加设备】从站，【常规】界面使用默认配置。 ③ 当接在驱动器 SI1 或 SI2 上的电平信号发生跳变时，探针功能就被触发，探针值被锁存在对 应的 COE 对象字 0X60BA~0X60BD 中。读取探针值时，需要将对应的探针值对象 （0X60BA-0X60BD）添加到 TxPDO 中，便于采集数据。 【专家过程数据】→【PDO 分配】中勾选 1600、1A00，在 1600 中添加 60B8h，1a00 中添加 60BAh、60BCh（这里以采集两个探针信号的上升沿为例，若采集下降沿，可添加 60BBh 和 60BDh）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 278 ④【IO 映射】默认起始地址为 HD10000，如有需要可进行更改。 ⑤ 参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】→【确定】，激活成功后参数就会生效。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 279 ⑥ 激活完成后，从站状态机（SD8021）会从 1→2→4→8，8表示 OP 状态，此时 SDO、PDO 都可以进行收发信。 ⑦ 在给从站使能后，可通过修改 HD10024（60B8h 的映射），启动探针功能。 ⑧ 启动探针功能后，可通过 HD10022（60BAh 的映射）监控探针 1 的上升沿嵌位值，通过 HD10024（60BCh 的映射）监控探针 2的上升沿嵌位值，通过 HD10026（60B9h的映射）监控 当前探针的状态，通过 HD10012（6064h）监控电机当前的实际位置，通过 HD10014（606Ch 的映射）监控当前的实际速度。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 281 11.2 倍福 TWINCAT 与信捷 DS5C 伺服 EtherCAT通讯实例 本例将说明倍福 TWINCAT控制软件作为 EtherCAT主站，XINJE 伺服作为从站时是如何实现 EtherCAT运动控制。 11.2.1 系统配置 名称 型号/规格 数量 备注 运动控制软件 TWINCAT XAE（VS 2013） 1 本例中用到的应用程序版本： TC31-FULL-Setup.3.14022.27 信捷伺服 DS5C-20P4-PTA 1 网线 JC-CA-3 若干 用于电脑与伺服之间的连接 11.2.2 系统拓扑 信捷 DS5C 系列伺服驱动器的两个通讯网口遵循“下进上出”的原则，即主站必须与第一台伺 服的 CN1 口下面的网口相连，再由第一台伺服上面的网口与第二台伺服下面的网口相连，依此 类推。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 282 11.2.3 调试步骤 1）添加 XML 文件 在打开软件操作之前，我们需要把 DS5C 伺服的设备描述 XML 文件拷贝到 Twincat 的安装目录 下，默认路径 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT。 2）新建项目 双击打开 TwinCAT XAE（VS 2013）软件并新建一个项目： （1）执行 FILE—NEW—Project； （2）选择 TwinCAT Project，输入项目名称和项目保存路径后点击 OK，然后工程栏就会出现 属性资源管理器。 3）硬件扫描 此时如果控制器不是在 config 模式，需要点击这个图标 ，将控制器先切换到 config 模式， 然后右键 Device 点击 Scan扫描 Ethercat 的从站。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 283 扫描到最后点击自动添加到 NC 模式。 扫描完成后可以在 MOTION 中看到一根 NC 轴 Axis1，对应伺服连接的电机，Device 中可以看 到扫描到的驱动器 DS5C。 4）链接 NC 轴和物理轴 可以通过 Axis1-Settings-Link to 来选择 NC 轴所关联的物理轴，这个链接在扫描硬件的时候会 自动添加，也可以手动右键 Axis，点击 Append axis 添加轴，将 NC 轴手动链接到物理轴上， 这个窗口可以看到 NC 轴与物理轴的对应关系。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 284 5）通过 NC-Online 界面调试 （1）点击图标激活配置，将 TwinCAT切换到运行模式，然后依次点击 MOTION- Axis1- Online， 可以在这里对伺服轴进行调试。 如果在 Online 选项卡里面看不到轴的当前位置，那么请确保电机型号添加以及激 活配等操作是否正常完成。 （2）点击 Set，手动勾选 Controller，Feed Fw，Feed Bw，并设置 Override（速度比），然后点 击 OK，或者直接点击 ALL 对轴进行使能，自动设置速度比为 100%。 （3）若看到 Ready 状态打上勾，代表电机已使能。此时可通过 F1~F4 对轴进行点动操作，点 动速度在 Parameter 选项卡中的 Manual Velocity 中设置，默认速度为 100mm/s 和 600mm/s，分 别对应慢速点动和快速点动。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 285 （4）设置完 Target position 目标位置与 Target Velocity 后按下 F5，即可实现位置控制，电机会 以设定的目标走到目标位置。该定位为绝对位置定位，定位的过程中可以用 F6 停止。 （5）当 NC 报错后，Error 中会有错误代码，需要通过 F8 来对错误进行复位，否则轴无法继续 动作，F9 是找原点按钮，按下 F9 之后，轴位置会变为 99999......，并慢速移动，但原点信号需 要外部的硬件信号，这个原点信号无法在 Online 窗口捕捉，因此一般不采用 F9 进行回原点， 而是通过程序中的编程来实现。 更多的单轴调试功能详见“TC3 培训教材 V1.1.0”。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 286 6）通过 PLC Control 编程控制 DS5C 伺服电机 （1）添加运动控制库文件以及轴类型变量 在 PLC 下新建一个项目，展开该项目，从下方找到 References并右击，点击 Add library，从弹 出的对话框中找到 Motion--PTP--TC2-MC2，选择添加。这样就完成了对 PLC 添加一个库文件。 在 POUs 中主程序处创建一个 Axis_ref 类型的变量，Axis_ref 是一个结构体，主要用来做 NC 与 PLC 之间的数据交换，内部还包含了另外的一些结构体，我们将 Axis_ref 类型的变量称为轴 变量。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 287 程序写完后，对它进行编译查看是否错误。本实例的项目命名为 Twincattest，所以找到 Twincattest Project 选中右击，然后选中 Build 并单击。 编译成功后，会在该工程的 Instanc 目录下看到对应的变量。当 Build 编译成功后，可以在 Twincattest Instance 下看 PlcTask Inputs 和 PlcTask Outputs 下分别绑定两个变量。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 288 （2）NC 与 PLC 的变量链接 从 Motion 展开 Axes，找到创建的 NC 轴 Axis1 双击，从右边的界面找到 Settings 选项卡下的 Link to PLC，将 Axis1 链接上对应的 PLC，然后 NC 和 PLC 就可以通过这个链接进行数据的交 互。 （3）调用功能块控制轴运动 在 POUs-MAIN（PRG）界面，声明一个 MC_POWER 功能块和一个 MC_MoveAbsolute 功能块， 其中 MC_POWER 用来控制轴使能，MC_MoveAbsolute 用来控制轴走绝对位置。 在程序编写窗口中按 F2，在 Categories——Instance Calls 中选择 power 和 move_absolute，就是 把定义的功能块调用到程序中。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 289 将功能块里的参数填写完整，Enable表示使能位，Enable_Positive代表允许正转，Enable_Negative 代表允许反转，Override代表速度比，Axis 代表对应的轴，Position 代表定位的位置，Velocity 代表定位的速度，Acceleration 代表加速度，Deceleration代表减速度。另外再声明两个 bool类 型变量 power_do和 move_do作为使能和绝对位置运动功能块的触发位，声明 Lreal 类型变量作 为绝对位置运动的位置，速度和加减速。 找到 PLC下方的 VISU右击，从弹出的菜单中击 Add，再次从新的菜单中选择添加 Visualization， 建立一个可视化界面。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 290 在添加的 Visu界面上“工具栏”中选中矩形框并拖出一个控件，双击矩形框控件进行设置。 双击控件，在右侧的 Properties 选项卡下，作如下设置：Texts——Text 输入 axis_pos:%.2f，%.2f 代表浮点数的数据类型显示关联变量（即 Text variables——Text variable 所指向的变量）的值， 并只保留两位小数。Text variables——Text variable 中输入 MAIN.axis.NcToPlc.ActPos，表示该 控件指向 axis 轴变量中的实际位置。 再做一个控件用来表示轴的当前速度，Text variable 输入 MAIN.axis.NcToPlc.ActVelo。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 291 添加一个矩形控件用来输入绝对位置运动的目标位置值，具体操作如下：创建一个矩形控件， Text variable 输 入 MAIN.move_position （ 程 序 中 添 加 的 lreal 类 型 变 量 ） ， 点 击 Inputconfiguration——OnMouseClick，在弹出的界面中选中 Write a Variable，点击 > 将功能加 入，在右侧选择 Use another variable 指向变量 MAIN.move_position。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 292 以同样的方法再创建指向绝对位置运动的速度、加速度、减速度的控件。 创建两个按钮控件，用来控制使能和轴运动。在使能控件的 Inputconfiguration——Toggle（交 替按钮）——Variable项目下输入 MAIN.power_do，点击一次为置 1，再次点击为置 0。在轴运 动的触发控件 Inputconfiguration——Tap（瞬时按钮）——Variable项目下输入 MAIN.move_do， 仅在点击的时候置 1，松开即为 0。 创建一个指示灯控件，用于显示 Power 功能块是否使能成功。首先从右边的 Toolbox拖出一个 LED 的图标，然后将 Position——Variable 绑定 MAIN.axis.NcToPlc.StateDWord.20变量，这里的 StateDWord.20 表示轴变量的使能状态。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 293 程序写好后需要激活，然后点 Login 将程序运行起来，点击运行按钮 即可在可视化界面 看对指定变量的值。 点击 move_position 等输入类型的控件，可以对变量的值实时修改。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 294 11.3 CODESYS 与信捷 DS5C 伺服 EtherCAT通讯实例 本例将说明 CODESYS 运动控制软件作为 EtherCAT主站（信捷 XG3系列 PLC 仅作为一个硬件 平台），信捷 DS5C 系列伺服作为从站时是如何实现 EtherCAT运动控制的。 11.3.1 系统配置 名称 型号/规格 数量 备注 运动控制软件 CODESYS 1 软件版本：V3.5 SP13 Patch 1 硬件控制平台 XG3 系列 PLC 1 信捷伺服 DS5C-20P4-PTA 3 网线 JC-CA-3 若干 用于电脑与伺服之间的连接 11.3.2 系统拓扑 这是 CODESYS 基于传统硬 PLC 的控制系统。此方案中，PLC 开发系统一般在普通 PC 机上运 行，而传统硬 PLC 只是作为一个硬件平台，将软 PLC 的实时核安装在传统硬 PLC 中，将开发 系统编写的系统程序下载到硬 PLC 中，其控制系统图如上图所示。 XG3 系列 PLC 带有上下两个网口，上面的网口为 Ethernet/IP，用于连接 CODESYS 上位机；下 面的网口为 EtherCAT连接口，用于连接 XINJE DS5C 系列伺服实现 EtherCAT通讯。信捷 DS5C 系列伺服驱动器的两个通讯网口则需遵循“下进上出”的原则。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 295 11.3.3 调试步骤 1）新建工程 双击 启动 Codesys。选择新建工程命令点击 New Project 创建一个空白项目，输入项目名 称和项目保存路径后点击 OK。 2）添加 XML 文件 打开工具设备库，分别添加主站设备和从站设备的 XML文件。首先这里先添加主站设备的 XML 文件。依次点击 Tools--Device Repository，在弹出的对话框中点击安装 Install，选择 XML 文件 所在的路径找到 XML 文件，选中后点击打开。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 296 打 开 后 即 安 装 完 成 ， 如 下 图 所 示 。 同 理 ， 用 同 样 的 方 式 安 装 从 站 XML 文 件 （XINJE-DS5-C_rev1.1）。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 297 3）添加主站设备 右击 Untitled，点击 Add Device 添加设备，在“Add Device”对话框中选择“PLCs--SoftMotion PLCs--Xinje –Cortex-Linux-SM-CNC”，最后点击 Add Device 添加 PLC。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 298 添加 PLC 完成后，在界面右侧就会出现设备管理器，选中 Xinje –Cortex-Linux-SM-CNC 右击， 点击 Add Device 添加设备。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 299 在“Add Device”对话框中选择“EtherCAT—Master—EtherCAT Master”，最后点击 Add Device 添加。 添加设备完成，如下图所示：


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 300 4）网关通讯设置 双击 Xinje _Cortex_Linux_SM_CNC，在 Communication Settings 选项卡中点击 Scan netwook， 搜索在同一网段内的 PLC，找到后点击 OK。如下图中的 PLC 的设备名是 XINJE-XS3。 Ethernet连接需要连接设备（PC 机）IP 地址与 PLC 的 IP 地址在同一网段内，因 此作连接动作前先确认 PC 的 IP 地址设置是否符合要求。 通讯成功后如下图所示：


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 301 5）扫描从站设备 在 Device 工程栏中，右击 EtherCAT_Master，点击 Scan For Devices 扫描 Ethercat 从站设备。 本例中连接了三台 DS5C 系列的伺服，扫描结果如下图所示，单击 Copy All to Project 将扫描到 的所有从站添加到项目中去。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 302 从站设备成功添加后“Devices”一栏如下图所示。 6）添加运动控制轴 选择从轴设备 XINJE_DS5_C_CoE_Drive 右击，单击 Add SoftMotion CiA 402 Axis。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 303 同理，为每个从站都添加轴，添加完成后如下图所示： 7）主站设备选择源地址 双击“EtherCAT_Master”，在 General选项卡中点击 Browse…，选择相应的 MAC address后点 击 OK，即源地址选择完毕。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 304 8）编写程序 添加 POU。在 Devices 一栏中右击 Application 依次选择 Add Object--POU...。对添加的 POU 命 名并选择编程方式后点击 Add添加。本例中选择连续功能图（CFC）的形式编程。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 305 双击添加的 POU，就可在 POU 界面进行编程。注意：POU 要添加到任务里，因为后续的编译 命令，只编译添加到任务中的程序。如果创建的 POU 没有添加到任务中，编译命令不对该 POU 进行语法检查。右击 EtherCAT_Task，选择 Add object--Program call，在 Add Program call 对话 框中填入“POU”，最后点击 Add进行添加。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 306 调用功能块。 在 POU 界面，调用一个 MC_POWER 功能块用来控制轴使能。选中工具栏中的 Box，拖入编程 界面中，输入 MC_POWER。 将此功能块链接到第一个从站轴的变量，如图所示，输入 MC_POWER_0，编程界面会自动生 成需要声明的变量。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 307 添加“输入”并将此功能块链接到第一个从站轴。选中工具栏中的 Input，拖入编程界面中，双 击 该 控 件 ， 点 击 ， 在 弹 出 的 Input Assistant 对 话 框 中 选 择 IoConfig_Globals-- SM_Drive_GenericDSP402，最后点击 OK。 将添加的输入功能块与使能功能块用导线连接起来。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 308 同理，继续添加相对移动功能块 MC_MoveRelative；停止功能块 MC_Stop；重置功能块 MC_Reset。程序如下图所示。 9）建立视图 添加视图。在 Devices 一栏中右击 Application 依次选择 Add Object—Visualization...。对添加的 视图命名并选择编程方式后点击 Add 添加。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 309 双击 Devices 一栏中的 Visualization，就可在视图界面添加所需的视图。例如可在工具栏中搜索 power，将使能功能的视图控件拖入视图画面中。 将控件拖入视图编辑区域时会自动弹出对话框 Assign parameters<VISU_MC_Power>，此时需将 视图控件链接到相应声明的变量。双击 Value 一栏，出现 并点击它，此时在新弹出的对话 框中选中声明的变量，然后点击 OK，Value一栏中就会出现链接的变量名，最后点击 OK，即 变量链接完成。同理，其它视图控件如法炮制。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 311 建立完成的视图如下所示： 10）在线控制 轴的参数设置。双击轴 1，在 Scaling/Mapping 选项卡中对轴参数进行设置。①为设定编码器精 度，此例中连接的是 17位编码器，因此填入 131072。 设置和输出的关系：系数=（④*⑤*⑥）/（②*③） 例：当输入输出关系系数为 10，MC_MoveRelative 功能块中的 Distance（距离）设置为 100时， 则 100/10*131072=131070，即设定的运行距离是 1310720 个脉冲，电机会转 10 圈。此时设置 功能块中的 Velocity（速度）数值为 10，则 10/10*131072=131072，即电机会以 131072/s 的速


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 312 度运行。再设置 Accelaration（加速度）的数值为 1000，则 1000/10*131072=13107200，即电机 的加速度是 13107200/s²，减速度设置同理。 设置参数完毕后，需编译程序进行语法检查，程序检查无报错后就可登陆运行。登陆使应用程 序与目标设备建立起连接，并进入在线状态，能正确登陆的前提条件是要正确配置设备的通讯 设置并且应用程序必须是无编译错误的。依次执行 编译、 登陆、 运行，正常运行 状态如下图所示。 此时在视图中可设置电机需要运动的距离、速度等参数。依次点击 MC_Power 功能块中的 bDriveStart—bRegulatorOn—Enable 使电机正常使能。最后点击 MC_MoveRelative 功能块中的 Execute，即可启动相对位置运动。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 314 11.4 OMRON 与信捷DS5C 伺服 EtherCAT通讯实例 本例将说明 OMRON品牌 PLC作为 EtherCAT主站，XINJE伺服作为从站时是如何实现 EtherCAT 运动控制的。 11.4.1 系统配置 名称 型号/规格 数量 备注 上位机 Sysmac Studio 1 欧姆龙上位机软件 控制器 OMRON NJ501-1500系列 1 信捷伺服 DS5C-20P4-PTA 1 网线 JC-CA-3 若干 用于电脑与 PLC 以及 PLC 与伺服之间的连接 11.4.2 系统拓扑 NJ501 CPU模块带有两个网口，红色标注为 Ethernet/IP，用于连接 OMRON上位机 Sysmac Studio 对 PLC 进行监控写入操作；黄色标注为 EtherCAT，另一端连接 XINJE DS5C 系列伺服实现 EtherCAT通讯。 每个网口分别带有 RUN/ERROR/ACT 三个指示灯，网线正确连接后，RUN 应亮起，ACT 常亮。 通讯建立，网口有数据交互时，ACT 闪烁。除非异常，否则 ERROR 不会亮起。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 315 11.4.3 调试步骤 1）新建工程 打开 OMRON 上位机软件 Sysmac Studio。若首次使用选择“新建工程”，工程属性界面选择机 型：NJ501-1500，版本 1.02，点击“创建”生成编程界面。 2）添加 XML 文件 主界面双击“EtherCAT”，调出 EtherCAT配置界面。初次使用，需要添加 XML 文件至库中。 右键“主设备”，选择“显示 ESI 库”。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 316 然后在弹出的 ESI 库中我们需要添加 DS5C 的 XML 文件。选择“该文件夹”，显示存放文件 夹路径，路径文件夹中放入“XINJE-DS5C-rev1.1”XML 类型文件。 最后关闭 Sysmac Studio 并重启软件，再次浏览“ESI 库”，库中已存在 XINJE-DS5C 从站描述 文件。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 317 3）添加设备 界面右侧找到“XINJE-DS5C CoE Drive Rev”，双击添加至主设备下节点。 添加节点后，光标选中节点可显示当前节点 PDO 配置，选择“编辑 PDO 映射设置”，弹出界 面中左侧显示当前输出 PDO Mapping，右侧显示 PDO 条目，可根据需求添加或删除 PDO。添 加 PDO 选择“添加 PDO 条目”，弹出窗口中显示可添加的 PDO 对象，选中后点击“确定”， 再单击“应用”，即添加成功。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 319 双击“MC_Axis000”，引出轴设置界面。界面分为多个子界面。“轴基本设置”界面中选择“轴 类型——伺服器轴”，“输入设备”选择“节点 1：DS5C”。 单击“详细设置”，展开配置模块，功能名称需要一一对应到设备上的 PDO 映射条目。此处需 手动添加，漏添、错添都将影响该参数后续使用。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 320 “单位换算设置”中，“电机转一周的指令脉冲数”正确填写电机编码器线数，此处范例使用 17 位编码器，则修改为 131072。“电机转一周的工作行程”为电机一转当量行程，此处范例修 改为 131072，默认齿轮比 1:1。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 321 5）编写“往返运动”程序 编程界面说明：依次选中“编程——POUs——程序——Program0——Section0”，双击“Section0” 引出编程界面。默认 Program0 为梯形图编程，若选择 ST 编程可右键“程序——添加——ST”。 “工具箱”一栏可添加各种梯形图元素。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 322 选中“接点”直接拖入梯形图节点。 单击“输入变量”可写入变量名称。若为新变量名，会生成一个新变量，若为已有变量，可直 接选择变量填入。新变量可在变量表中查看，右击变量 X0，选择“跳转到变量表”展开变量表。 变量表中可以新建各种数据类型的变量供调用，也可查看已经定义的所有变量。 梯形图中同样的方式加入一个“功能块”。 输入一个功能块名称调用此功能块参数。如输入“MC_Power”，声明此调用功能块为 MC_Power。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 323 功能块“Axis”引脚连接变量，输入 MC_Axis000表示功能块应用于轴“MC_Axis000”。 相同的方式添加功能块“MC_MoveAbsolute”，并对引脚“Position”“Velocity”“Acceleration” “Deceleration”定义变量名“Pos_1”“Vel_1”“Acc_1”“Dec_1”。 定义的变量可在变量表中写入初始值，初始值在 PLC 运行时生效。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 324 同样的方式编写完整的往返运动梯形图程序。 6）网关通讯设置 首先查看 PLC 的 IP地址：多视图浏览器中，选择“控制器设置——内置 Ethernet/IP 端口设置 ”， 引出右侧“TCP/IP 设置”界面。配置界面可查看到当前工程设定的固定 IP 地址。对于一个新 建程序来说，默认 IP 地址为 192.168.250.1。 通信配置路径：“控制器——通信设置”。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 325 “通信设置”界面选择“Ethernet——直接连接”，然后点击“确定”关闭界面。 Ethernet连接需要连接设备（PC 机）IP地址为自动获取或者在 PLC IP 地址网段内， 因此作连接动作前先确认 PC 的 IP 地址设置是否符合要求。 7）编译程序及准备连接 工具栏中找到“编译控制器”，对工程进行编译，如有错误需检查错误原因。 编译通过后，工具栏找到“在线”并单击。出现弹窗“连接到控制器失败”则检查通信配置是


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 326 否正确。在线成功后上位机切换到在线状态。 工具栏选择“同步”，弹出窗口对本地工程和控制器中的工程进行比较。本地工程和控制器中 工程不一样显示“不同步”，单击“传送到控制器”则将本地工程下载并覆盖控制器原有工程。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 11 通讯案例 327 同步完成后单击“再比较”可查看本地工程和控制器工程各条目同步性，后续修改工程再次同 步时，会详细标注与控制器工程不同的条目。 8）在线控制 “Section0”界面右键变量“X0”，选择“编辑变量值”，将 BOOL 切换到状态“True”，功 能块“MC_Power”生效，伺服使能开启。同样操作变更变量“X1”状态“True”，实现程序 往返运动。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 329 附录 附录 1. 驱动器参数一览表 附录 1.1 P 组功能参数 修改及生效时机：“○”代表伺服 OFF 时修改，立即生效； “√”代表随时可更改，立即生效； “●”代表更改过后需要重新上电生效； “△”代表随时可更改，电机未在旋转时生效； “▲”代表随时可修改，需要重新上电生效。 对于十六进制设定的参数，在设定值前加前缀“n.”，表示当前设定值为十六进制数。 参数的构成： 1）参数 P0 组 参数 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 P0-00 驱动器类型 0：普通通用类型 1：EtherCAT类型 - 1 0～1 ● 所有 P0-01 P0-00=0：普通通用类型 1：内部转矩模式 3：内部速度模式 5：内部位置模式 6：外部脉冲位置模式 7：外部脉冲速度模式 P0-00=1：EtherCat 类型 1：轮廓位置控制模式（PP） 3：轮廓速度控制模式（PV） 4：轮廓转矩控制模式（TQ） 6：原点回归模式（HM） 8：周期同步位置控制模式（CSP） 9：周期同步速度控制模式（CSV） 10：周期同步扭矩控制模式（CST） - 0 1～10 ○ 所有 P0-02 控制模式 2（描述同上） 当/C-SEL 信号有效时，伺服系统 将切换到 P0-02所选择的模式运行 - 0 1～10 ○ 所有 P0-03 使能模式： 0：不使能 1：IO /SON 输入信号 2：软件使能（面板/Modbus）面 - 3 0~3 ○ 所有


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 330 参数 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 板 F1-05写入 1；Modbus向 0x2105 寄存器写入 1。写入 0取消使能 3：总线使能 P0-04 刚性等级 - ＜21P0：15 >=21P0： 10 0~63 △ 所有 P0-05 旋转方向选择（3770 及以后版本 总线模式下生效） - 0 0~1 ● 所有 P0-07 第一惯量比 1% 500 0~50000 √ 所有 P0-09.0 输入脉冲指令正方向 0：正向脉冲计数 1：反向脉冲计数 - 0 0~1 ● 6、7 P0-09.2 输入脉冲指令滤波时间 - F 0~F ● 6、7 P0-09.3 输入脉冲指令滤波预分配 - 0 0~7 ● 6、7 P0-10.0 xxx□ 1：AB（外部脉冲速度模式不支 持） 2：P+D - 2 1~2 ○ 6、7 P0-11 设定每圈脉冲数低位×1 - 0 0~9999 ○ 5、6 P0-12 设定每圈脉冲数高位×10000 - 0 0~65535 ○ 5、6 P0-13 电子齿轮分子 - 1 1~65535 ○（3770 前） √（3770及 以后） 5、6 P0-14 电子齿轮分母 - 1 1~65535 ○ 5、6 P0-15 速度模式额定转速对应的脉冲频 率 100Hz 1000 0~10000 ○ 7 P0-16 速度指令脉冲滤波时间 0.01ms 100 0~10000 ○ 7 P0-23 脉冲偏差限值 0.01圈 2000 0~65535 √ 5、6 P0-24 放电电阻类型选择（版本 3640及 之前） 0：内置 1：外置 放电电阻功率保护方式（版本 3700及以后） 0：累计放电时间 1：平均功率模式 1 2：平均功率模式 2（未完善，不 建议使用） - 0 0~1 ○ 所有 P0-25 放电电阻功率值 W 与驱动器 功率有关 0~65535 ○ 所有 P0-26 放电电阻电阻值 Ω 1~500 ○ 所有 P0-27 伺服关使能停机模式 0：惯性运行停止 2：减速运行停止 - 0 0、2 ○ 所有 P0-28 伺服超程停止模式（P0-28.0） 0：减速停止 1 1：惯性停止 2：减速停止 2 3：报警停止 超程报警屏蔽开关（P0-28.1） 0：不屏蔽超程报警 1：屏蔽超程报警 - 0 0~3 ○ 所有 EC 总线超程停止模式（P0-28.0） 3791之前版本： 0、2：伺服不做处理 1：按 605Ah 方式减速停机后报警 3791及之后版本： 0：直接报警，使用伺服的减速停 机方式 - 2 0~3 ○ 1|3|4| 8|9| 10


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 331 参数 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 模式 1：按 605Ah 方式减速停机后报警 2：不使用超程 P0-29 伺服报警停止模式 0：惯性运行停止 2：减速运行停止 - 2 0、2 ○ 所有 P0-30 停止超时时间 1ms 20000 0~65535 ○ 所有 P0-31 减速停止时间 1ms 25 0~5000 ○ 所有 P0-33 电机代码设定 - 0000 0~65535 ● 所有 P0-53 自动读取电机参数报警屏蔽开关 0：对报警不屏蔽 1：屏蔽未读到有效电机参数报警 - 0 0/1 ● 所有 P0-55 开环旋转速度 （3770及以后版本支持） - 0 -6000~600 0 ○ 所有 P0-56 编码器通讯尝试次数 （3770及以后版本支持） - 10 1~65535 ○ 所有 P0-68.0~ P0-68.1 xx□□ 编码数据更新时序连续出错报警 次数（3770及以后版本支持） 0x05 0x01~0xFF ● 所有 P0-68.2~ P0-68.3 □□xx E-241报警滤波次数 （3770及以后版本支持） - 0 0~0xFF ● 所有 P0-69 风扇开关（P0-69.0） 0：温度大于 45℃开风扇，小于 42℃关风扇（滞环 3℃） 1：使能后开风扇，关使能就关风 扇 大电机热电偶断线报警屏蔽开关 （P0-69.1） 0：不屏蔽热电偶断线报警 1：屏蔽热电偶断线报警 - 1 0/1 √ 所有 P0-70 脉冲指令偏差限值 0.01圈 200 0~65535 √ 8 P0-74 堵转报警时间 1ms 根据机型 0-65535 √ 所有 P0-75 堵转报警速度 1rpm 50 5~9999 √ 所有 P0-79 绝对值编码器单多圈位置开关 （20160304及之后的固件版本） 0：作为绝对值编码器使用 1：作为增量式编码器使用 2：作为绝对值编码器使用，忽略 多圈溢出报警 - 1 0~2 ● 所有 P0-80 电机热功率保护方式 0：电流保护 1：平均热功率保护 2：模拟热功率保护 - 2 0~2 ● 所有 P0-92～ P0-93 32位电子齿轮比分子 P0-11～P0-14 为 0时有效。 P0-92*1 + P0-93 *10000 - 1 1~9999 ○（3770 前） √（3770及 以后且只在 模式 6 生 效） 5、61 0~65535 P0-94～ P0-95 32位电子齿轮比分母 P0-11～P0-14 为 0时有效。 P0-94*1 + P0-95 *10000 - 1 1~9999 ○ 5、61 0~65535


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 332 2）参数 P1 组 参数 功能描述 单位 出厂值 设定 范围 生效 时机 适用 范围 P1-00 第一速度环增益 0.1Hz <=20P7：300 >=21P0：200 10~20000 √ 所有 P1-01 第一速度环积分时间常数 0.01ms <=20P7：2122 >=21P0：3183 15~51200 √ 所有 P1-02 第一位置环增益 0.1/s <=20P7：300 >=21P0：200 10~20000 √ 所有 P1-05 第二速度环增益 0.1Hz 200 10~20000 √ 1|3|5|6|7| P1-06 第二速度环积分时间常数 0.01ms 3300 15~51200 √ 1|3|5|6|7| P1-07 第二位置环增益 0.1/s 200 10~20000 √ 1|3|5|6|7| P1-10 速度前馈增益 1% 0 0~300 √ 5|6|7 P1-11 速度前馈滤波时间 0.01ms 50 0~10000 √ 5|6|7 P1-14 增益切换模式设置 （3770及以后版本支持） - 0 0~0x00A2 √ 所有 P1-15 增益切换等待时间 （3770及以后版本支持） - 5 0~1000 √ 所有 P1-16 增益切换等级阈值 （3770及以后版本支持） - 50 0~20000 √ 所有 P1-17 增益切换等级滞环 （3770及以后版本支持） - 30 0~20000 √ 所有 P1-18 位置环增益切换时间 （3770及以后版本支持） - 3 0~1000 √ 所有 P1-22 速度指令滤波器选择 0-一阶低通滤波器 1-滑动平均滤波器 （3770版本之前支持） - 0 0~1 ○ 3|4|7 P1-23 速度指令滤波时间参数 0.1ms 0 0~65535 ○ 3|4|7 P1-24 位置指令加减速滤波时间 0.1ms 0 0~65535 △ 5|6 P1-25 位置指令平滑滤波时间参数 0.1ms 0 0~65535 △ 5|6 P1-74 编码器零位偏检测周期 （3770及以后版本支持） - 1000 0~65535 √ 所有 P1-75.0~1编码器零位偏检测阈值 （3770及以后版本支持） - 0A 0~500 √ 所有 P1-75.2~3电角度偏差检测滤波次数 （3770及以后版本支持） - 06 0~500 √ 所有


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 333 3）参数 P2 组 P2-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模 式 P2-00.0 扰动观测器开关 0：关闭 1：打开 - 1 0~1 ○ 所有 P2-01.0 自适应模式开关 0：关闭 1：打开 - 3770版本之 前，3KW 及以 下 0，其他：1； 3770及之后：0 0~1 ● 所有 P2-01.1 自适应等级 0：高响应 1：低噪音 - 根据机型 0~1 ● 所有 P2-02.0 自整定模式 1：柔和 2：快速定位 3：快速定位，控制超调 - 3 1~3 √ 所有 P2-02.2 负载类型（仅在自整定过程中 有效） 1：同步带 2：丝杆 3：刚性连接 - 2 1~3 √ 所有 P2-03.3 自适应负载类型 0：小惯量模式 1：大惯量模式 - 0 0~1 ● 所有 P2-05 自适应模式速度环增益（标准）0.1Hz 20P1/20P2/ 20P4/20P7： 400 >=21P5：200 1~65535 ○ 所有 P2-07 自适应模式惯量比（标准） % 0 0~10000 ○ 所有 P2-08 自适应模式速度观测器增益 （标准） Hz 20P1/20P2/ 20P4/20P7：60 >=21P5：40 10~1000 ○ 所有 P2-12 自适应模式最大惯量比（标准） - 30 1~10000 ○ 所有 P2-15 惯量辨识和内部指令自整定最 大行程 0.01r 100 1~3000 √ 所有 P2-17 惯量辨识和内部指令自整定最 高速度 - 0 0~65535 √ 所有 P2-18 惯量辨识起始惯量比 % 500 1~20000 √ 所有 P2-19 自适应模式带宽 % 20P1：100 20P2/20P4：70 >=20P7：50 1~100 ○ 所有 P2-35 转矩指令滤波时间常数 1 0.01ms 100 0~65535 √ 所有 P2-36 转矩指令滤波时间常数 2 0.01ms 100 0~65535 √ 所有 P2-41 扰动转矩补偿系数 （非自适应模式有效） % 85 0~100 √ 所有 P2-47.0 模型环开关 0：关闭 1：打开 - 1 0~f √ 所有 P2-49 模型环增益 0.1Hz 500 10~20000 √ 3|4|5|6|7 P2-60.0 主动振动抑制开关 0：关闭 1：打开 - 0 0~1 √ 3|4|5|6|7 P2-60.1 主动抑制自整定开关 - 1 0~1 √ 3|4|5|6|7


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 334 P2-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模 式 0：自整定时不配置主动振动抑 制 1：自整定时配置主动振动抑制 P2-61 主动振动抑制频率 0.1Hz 10000 10~20000 √ 所有 P2-62 主动振动抑制增益 % 100 1~1000 √ 所有 P2-63 主动振动抑制阻尼 % 100 0~300 √ 所有 P2-64 主动振动抑制频率 1 - 0 -10000~1000 0 √ 所有 P2-65 主动振动抑制频率 2 - 0 -10000~1000 0 √ 所有 P2-69.0 陷波滤波器 1 开关 - 0 0~1 √ 所有 P2-69.1 陷波滤波器 2 开关 - 0 0~1 √ 所有 P2-69.3 陷波滤波器 3 开关 - 0 0~1 √ 所有 P2-70.0 陷波滤波器 4 开关 - 0 0~1 √ 所有 P2-70.1 陷波滤波器 5 开关 - 0 0~1 √ 所有 P2-71 第一陷波频率 Hz 5000 50~5000 √ 所有 P2-72 第一陷波衰减 0.1dB 70 50~1000 √ 所有 P2-73 第一陷波带宽 Hz 0 0~1000 √ 所有 P2-74 第二陷波频率 Hz 5000 50~5000 √ 所有 P2-75 第二陷波衰减 0.1dB 70 50~1000 √ 所有 P2-76 第二陷波带宽 Hz 0 0~1000 √ 所有 P2-77 第三陷波频率 Hz 5000 50~5000 √ 所有 P2-78 第三陷波衰减 0.1dB 70 50~1000 √ 所有 P2-79 第三陷波带宽 Hz 0 0~1000 √ 所有 P2-80 第四陷波频率 Hz 5000 50~5000 √ 所有 P2-81 第四陷波衰减 0.1dB 70 50~1000 √ 所有 P2-82 第四陷波带宽 Hz 0 0~1000 √ 所有 P2-83 第五陷波频率 Hz 5000 50~5000 √ 所有 P2-84 第五陷波衰减 0.1dB 70 50~1000 √ 所有 P2-85 第五陷波带宽 Hz 0 0~1000 √ 所有 4）速度控制参数 P3 组 P3-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 P3-05 预设速度 1 rpm 0 -9999~9999 √ 3 P3-06 预设速度 2 rpm 0 -9999~9999 √ 3 P3-07 预设速度 3 rpm 0 -9999~9999 √ 3 P3-09 加速时间 ms 0 0~65535 ○ 3|4|7 P3-10 减速时间 ms 0 0~65535 ○ 3|4|7 P3-12 零速箝位模式 - 0 0~3 ○ 3|4|7 P3-13 零速箝位速度 rpm 10 0~300 ○ 3|4|7 P3-14 正向最大速度指令限幅 rpm 4000 0~10000 ○ 所有 P3-15 反向最大速度指令限幅 rpm 4000 0~10000 ○ 所有 P3-16 转矩控制时的内部正向速度限 制 rpm 2000 5~10000 √ 1|2 P3-17 转矩控制时的内部反向速度限 制 rpm 2000 5~10000 √ 1|2 P3-18 点动速度 rpm 100 0~1000 ○ 所有 P3-19 正向警告速度 rpm 3000 0~10000 ○ 所有


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 335 P3-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 P3-20 反向警告速度 rpm 3000 0~10000 ○ 所有 P3-21 正向报警速度 rpm 4000 0~10000 ○ 所有 P3-22 反向报警速度 rpm 4000 0~10000 ○ 所有 P3-28 内部正转转矩限制 % 根据机型 0~电机过载倍 数 √ 所有 P3-29 内部反转转矩限制 % 根据机型 0~电机过载倍 数 √ 所有 P3-30 外部正转转矩限制 % 根据机型 0~电机过载倍 数 √ 所有 P3-31 外部反转转矩限制 % 根据机型 0~电机过载倍 数 √ 所有 P3-32 制动转矩 1% 300 0~1000 √ 所有 P3-33 预设转矩 % 0 -1000~1000 √ 1 P3-38 防堵转正转转矩限制 % 根据机型 0~电机过载倍 数 P3-39 防堵转反转转矩限制 % 根据机型 0~电机过载倍 数 P3-45 力矩模式切换时滞 ms 40 0~9999 √ 1|2 5）内部位置参数 P4 组 P4-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用 模式 P4-00.0 Z 相信号个数 离开限位开关后经过 Z 相信号的个 数（注：第 n+1 个 Z 相信号到了再 停） 个 2 0~f ○ 5|6 P4-00.1 寻原点功能开启与否 0：不启用 1：启用 - 0 0~1 ○ 5|6 P4-00.2 回零超程禁止 0：不禁止 1：禁止 - 0 0~1 ○ 5|6 P4-01 撞接近开关的速度 rpm 600 0~65535 ○ 5|6 P4-02 离开接近开关的速度 rpm 100 0~65535 ○ 5|6 P4-03.0 内部位置给定模式设置定位模式 0：相对定位 1：绝对定位 - 0 0~1 ○ 5 P4-03.1 内部位置给定模式设置换步模式 0：信号 ON 时换步，可循环 1：信号上升沿换步，单步执行 2：信号上升沿启动，顺序执行全部， 不循环 3：通讯设定段号 4：/CHSTP 双边沿触发 5：端子/PREFA（P5-57）、/PREFB （P5-58）、/PREFC（P5-59）选择 段号，可选 1~3 段 6：/PREFA（P5-57）、/PREFB （P5-58）、/PREFC（P5-59）、/PREFD （P5-60）端子选择段号，可选 1～ - 0 0~5 ○ 5


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 336 P4-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用 模式 16段（①固件版本 3730及以后支 持换步模式 6 的 1~8 段；②固件版 本 3740及以后支持换步模式 6的 1~16 段） P4-03.2 内部位置给定模式设置等待模式 0：等待定位完成 1：不等待定位完成 - 0 0~1 ○ 5 P4-04 有效段数 - 0 0~35 ○ 5 P4-10～ P4-11 第一段脉冲 1pul 0 -327689999~ 327679999 √ 5 P4-12 第一段速度 0.1rpm 0 0~65535 √ 5 P4-13 第一段加速时间 1ms 0 0~65535 √ 5 P4-14 第一段减速时间 1ms 0 0~65535 √ 5 P4-16 调整时间 1ms 0 0~65535 √ 5 P4-10+ （n-1）*7 ~ P4-16+ （n-1）*7 第一段~第三十五段脉冲参数（n 表 示位置段数） - - - √ 5 注：① 设定脉冲数=脉冲数（高位）×10000+脉冲数（低位）； ② 共 35 段；第 1~12段参数可通过面板设置，第 13~35段需要通过通信（RS232 和 RS485） 写入参数。 6）信号参数设置 P5 组 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用模式 P5-00 定位完成宽度/COIN 指令单位 11 1~65535 √ 5|6 P5-01 定位完成检测模式 - 0 0~3 √ 5|6 P5-02 定位完成保持时间 ms 0 0~65535 √ 5|6 P5-03 旋转检测速度 rpm 50 0~10000 √ 所有 P5-04 同速检测速度 rpm 50 0~10000 √ 所有 P5-05 到达检测速度 rpm 1000 0~10000 √ 所有 P5-06 定位接近输出宽度 指令单位 50 0~65535 √ 5|6 P5-07 伺服 OFF 延迟时间 ms 500 0~65535 （3760之 前） -500-9999 （3760及 以后） ○ 所有 P5-08 制动器指令输出速度 rpm 30 20~10000 ○ 所有 P5-09 制动器指令等待时间 ms 500 0~65535 ○ 所有 P5-10 自定义输出 1 触发条件 - 0 0~ffff √ 所有 P5-11 设定与自定义输出 1 触发条件相比 较的值 与触发条 件有关 0 -9999~9999 √ 所有 P5-12 选择自定义输出 1 方式 - 0 0~3 √ 所有 P5-13 设定自定义输出 1 滞环 与触发条 件有关 0 0~65535 √ 所有 P5-14 自定义输出 2 触发条件 - 0 0~ffff √ 所有 P5-15 设定与自定义输出 2 触发条件相比 较的值 与触发条 件有关 0 -9999~9999 √ 所有 P5-16 选择自定义输出 2 方式 - 0 0~3 √ 所有


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 337 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用模式 P5-17 设定自定义输出 2 滞环 与触发条 件有关 0 0~65535 √ 所有 P5-18 IO 滤波时间倍数 - 1 0~10000 √ 所有 P5-19 Z 相输出保持时间 ms 2 1~65535 √ 所有 P5-20.0~1 非 EtherCAT模式下（P0-00=0）： /S-ON：伺服信号使能 00：将信号设定为始终“无效” 01：从 SI1 端子输入正信号 02：从 SI2 端子输入正信号 03：从 SI3 端子输入正信号 04：从 SI4 端子输入正信号 10：将信号设定为始终“有效” 11：从 SI1 端子输入反信号 12：从 SI2 端子输入反信号 13：从 SI3 端子输入反信号 14：从 SI4 端子输入反信号 - 00 0~ff √ 所有 P5-20.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-21.0~1 /P-CON 比例动作指令 - 00 0~ff √ 所有 P5-21.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-22.0~1 非 EtherCAT模式下： /P-OT：禁止正转驱动 EtherCAT模式下： 控制模式 6（回零模式），POT 禁 止信号 - 01 0~ff √ 所有 P5-22.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-23.0~1 非 EtherCAT模式下： /N-OT：禁止反转驱动 EtherCAT模式下： 控制模式 6（回零模式），NOT 禁 止信号 - 02 0~ff √ 所有 P5-23.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-24.0~1 /ALM-RST：警报清除 - 0 0~ff √ 所有 P5-24.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-25.0~1 /P-CL：正转侧外部转矩限制 - 00 0~ff √ 所有 P5-25.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-26.0~1 /N-CL：反转侧外部转矩限制 - 00 0~ff √ 所有 P5-26.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-27.0~1 非 EtherCAT模式下： /SPD-D：内部速度方向选择 EtherCAT模式下： 控制模式 6（回零模式），Home 原 点信号 - 03 0~ff √ 1|2|3|4|7 P5-27.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 1|2|3|4|7 P5-28.0~1 非 EtherCAT模式下： 速度模式： /SPD-A：内部设定速度选择 新回原模式： /SPD-A：触发回原动作 老回原模式： /SPD-A：正转方向找原点 - 00 0~ff √ 3|5 P5-28.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 3|5 P5-29.0~1 非 EtherCAT模式下： 速度模式： /SPD-A：内部设定速度选择 - 00 0~ff √ 3|5


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 338 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用模式 老回原模式： /SPD-A：反转方向找原点 P5-29.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 3|5 P5-30.0~1 /C-SEL：控制方式选择 - 00 0~ff √ 所有 P5-30.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-31.0~1 内部速度模式/外部脉冲速度模式 下： /ZCLAMP：零箝位 内部位置模式下： /Z-CLAMP: 跳过当前段号 - 00 0~ff √ 零箝位：3|7 跳过当前段：5 P5-31.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 3|4|7 P5-32.0~1 /INHIBIT：指令脉冲禁止 - 00 0~ff √ 5 P5-32.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 5 P5-33.0~1 /G-SEL：增益切换 - 00 0~ff √ 所有 P5-33.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-34.0~1 /CLR：脉冲偏移清除 - 00 0~ff √ 5|6 P5-34.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 5|6 P5-35.0~1 /CHGSTP：内部位置模式换步信号 - 00 0~ff √ 5 P5-35.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 5 P5-36.0~1 /I-SEL：惯量比切换 - 00 0~ff √ 所有 P5-36.2 SI 端子滤波时间 ms 0 0~f √ 所有 P5-37 /COIN_HD：定位完成保持 00：不输出到端子 01：从 SO1 端子输出正信号 02：从 SO2 端子输出正信号 03：从 SO3 端子输出正信号 11：从 SO1 端子输出反信号 12：从 SO2 端子输出反信号 13：从 SO3 端子输出反信号 - 0000 0~ffff √ 5|6 P5-38 /COIN：定位结束 - 0001 0~ffff √ 5|6 P5-39 /V-CMP：同速检测 - 0000 0~ffff √ 3|4|7 P5-40 /TGON：旋转检测 - 0000 0~ffff √ 所有 P5-41 /S-RDY：准备就绪 - 0000 0~ffff √ 所有 P5-42 /CLT：转矩限制 - 0000 0~ffff √ 所有 P5-43 /VLT：速度限制检测 - 0000 0~ffff √ 1|2 P5-44 /BK：制动器联锁 - 0000 0~ffff ○ 所有 P5-45 /WARN：警告 - 0000 0~ffff √ 所有 P5-46 /NEAR：接近 - 0000 0~ffff √ 5|6 P5-47 /ALM：报警 - 0002 0~ffff √ 所有 P5-48 /Z：编码器 Z 相信号输出 - 0000 0~ffff √ 所有 P5-50 /MRUN：内部位置模式运动开始信 号 - 0000 0~ffff √ 5 P5-51 /V-RDY：速度到达 - 0000 0~ffff √ 3|4|7 P5-52 /USER1：自定义输出 1 - 0000 0~ffff √ 所有 P5-53 /USER2：自定义输出 2 - 0000 0~ffff √ 所有 P5-57 /PREFA：内部位置选择信号 A - 0 ※1 √ 5 P5-58 /PREFB：内部位置选择信号 B - 0 ※1 √ 5 P5-59 /PREFC：内部位置选择信号 C - 0 ※1 √ 5 P5-60 /PREFD：内部位置选择信号 D - 0 ※1 √ 5 P5-61.0~1 /TRAJ-START：运动开始触发信号 - 00 0~ff √ 5


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 339 P5-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效 时机 适用模式 P5-62 探针功能 1 - 0 0~ff ○ EtherCAT模 式 P5-63 探针功能 2 - 0 0~ff ○ EtherCAT模 式 P5-70 /SRDY：输出条件选择 0：驱动器初始化完成后此端子导通 1：使能后此端子才会导通 - 0 0~1 √ 所有 P5-71 脉冲速度模式方向端子功能选择 - 0 0~1 √ 7 P5-72 远程输 SI输入 1（3791及之后版本） - 0 0~ff √ EtherCAT模 式 P5-73 远程输 SI输入 2（3791及之后版本） - 0 0~ff √ EtherCAT模 式 P5-74 远程输 SI输入 3（3791及之后版本） - 0 0~ff √ EtherCAT模 式 P5-76 远程 SO 输出 1（3791及之后版本） - 0 0~ff √ EtherCAT模 式 P5-77 远程 SO 输出 2（3791及之后版本） - 0 0~ff √ EtherCAT模 式 P5-78 远程 SO 输出 3（3791及之后版本） - 0 0~ff √ EtherCAT模 式 7）信号参数设置 P6 组（部分参数保留） P6-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 P6-05 自适应模式速度环增益（大惯量） 0.1Hz 200 1~65535 ○ 1|2|3|4|5|6|7 P6-07 自适应模式惯量比（大惯量） % 50 0~10000 ○ 1|2|3|4|5|6|7 P6-08 自适应模式速度观测器增益（大惯量） Hz 40 10~1000 ○ 1|2|3|4|5|6|7 P6-12 自适应模式最大惯量比（大惯量） - 50 1~10000 ○ 1|2|3|4|5|6|7 8）通讯参数设置 P7 组（暂不支持 485 通讯） 参数 功能描述 单位 出厂 默认值 取值 范围 生效 时机 适用范围 P7-00 从站站号 - 0（3791及以后） 1（3791以前） 0~100 ○ EtherCAT模式 P7-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 P7-10 RS232站号 - 1 0~100 ○ P7-11.0~1 RS232波特率 00：300 01：600 02：1200 03：2400 04：4800 05：9600 06：19200 07：38400 08：57600 09：115200 波特 率 06 0~16 ○


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 340 P7-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 0A：192000 0B：256000 0C：288000 0D：384000 0E：512000 0F：576000 10：768000 11：1M 12：2M 13：3M 14：4M 15：5M 16：6M P7-11.2 RS232停止位 0：2 位 2：1 位 停止 位 2 0~2 ○ P7-11.3 RS232校验位 0：无校验 1：奇校验 2：偶校验 校验 位 2 0~2 ○ P7-20 总线 HM 回原寻找 Z 相个数（3791及之后版本支 持) - 1 -9999~9999 ○ 9）参数 P8 组 P8-XX 名称 单位 出厂值 设定范围 生效时机 适用模式 P8-25 面板显示选择（3770版本及之后支持） - 0 0~2 ▲ 所有 表 1 输入信号分配 输入端子参数 伺服型号 设定范围 P5-20~P5-36 P5-57~P5-59 P5-72~P5-74 DS5C 系列 n.0000~n.0003 n.0010~n.0013 表 2 输出信号分配 输出端子参数 伺服型号 设定范围 P5-37~P5-53 P5-76~P5-78 DS5C 系列 n.0000~n.0003 n.0010~n.0013 附录 1.2 F 组功能参数 功能代码 说明 F0-00 清除报警 F0-01 恢复出厂 F0-02 清除位置偏差 F1-00 点动 F1-01 试运行 F1-02 电流采样校零 F1-05 面板使能 F1-06 绝对值编码器清除圈数


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 341 附录 1.3 U 组监控参数 U0-XX： 监视号 内容 单位 U0-00 伺服电机当前转速 Rpm U0-01 输入的速度指令 Rpm U0-02 转矩指令 ％额定 U0-03 机械角度 1° U0-04 电角度 1° U0-05 母线电压 V U0-06 IPM温度 0.1℃ U0-07 转矩反馈 %额定 U0-08 脉冲偏差值 （-9999～9999）*1 指令脉冲U0-09 （-32768~32767）*10000 U0-10 编码器反馈值 （0000～9999）*1 编码器脉冲 U0-11 （0000～65535）*10000 U0-12 输入指令脉冲数 （-9999～9999）*1 指令脉冲U0-13 （-32768~32767）*10000 U0-14 位置反馈 （-9999～9999）*1 指令脉冲U0-15 （-32768~32767）*10000 U0-18 转矩电流 0.01A U0-19 模拟量输入V-REF值 0.001V U0-20 模拟量输入T-REF值 0.001V U0-21 输入信号状态1 U0-22 输入信号状态2 U0-23 输出信号状态1 U0-24 输出信号状态2 U0-25 输入脉冲频率 （-9999～9999）*1 HzU0-26 （-32768~32767）*10000 U0-41 瞬时输出功率 1W U0-42 平均输出功率 1W U0-43 瞬时热功率 1W U0-44 平均热功率 1W U0-49 位置前馈 1指令单位 U0-50 速度前馈 rpm U0-51 转矩前馈 %额定 U0-52 瞬时母线电容功率 1W U0-53 平均母线电容功率 1W U0-55 瞬时再生制动放电功率 1W U0-56 平均再生制动放电功率 1W U0-57 绝对值编码器当前位置反馈低32位 编码器位置U0-58 U0-59 绝对值编码器当前位置反馈高32位 编码器位置U0-60


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 342 监视号 内容 单位 （方向标志） U0-89 位置指令结束标志 U0-91 多圈绝对值电机圈数 U0-94 可标定的绝对值编码器当前位置 编码器位置 U0-95 U0-96 U0-97 （方向标志） U0-98 大功率电机温度（3770版本及之后支持） 0.1℃ U1-XX： 监视号 内容 单位 U1-00 当前报警代码 U1-01 当前警告代码 U1-02 报警发生时的U相电流 0.01A U1-03 报警发生时的V相电流 0.01A U1-04 报警发生时的母线电压 V U1-05 报警发生时的IGBT温度 0.1℃ U1-06 报警发生时的转矩电流 0.01A U1-07 报警发生时的励磁电流 A U1-08 报警发生时的位置偏差 指令脉冲 U1-09 报警发生时的速度值 rpm U1-10 报警发生的时间秒（低16位），从第一次上电开始累积秒数 s U1-11 报警发生的时间秒（高16位），从第一次上电开始累积秒数 s U1-12 本次运行错误数量，从本次上电后计算 U1-13 本次运行警告数量，从本次上电后计算 U1-14 历史报警总数量 U1-15 历史警告总数量 U1-16 最近第2次报警代码 U1-17 最近第3次报警代码 U1-18 最近第4次报警代码 U1-19 最近第5次报警代码 U1-20 最近第6次报警代码 U1-21 最近第7次报警代码 U1-22 最近第8次报警代码 U1-23 最近第9次报警代码 U1-24 最近第10次报警代码 U1-25 最近第11次报警代码 U1-26 最近第12次报警代码 U1-27 最近第13次报警代码 U1-28 最近第14次报警代码 U1-29 最近第15次报警代码 U1-30 最近第16次报警代码 U1-31 最近第17次报警代码


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 343 监视号 内容 单位 U1-32~U1-47 最近第2~17次警告代码 U2-XX： 监视号 内容 单位 U2-00 上电次数 - U2-01 系列 - U2-02 机型（低16位） - U2-03 机型（高16位） - U2-04 出厂日期：年 - U2-05 出厂日期：月 - U2-06 出厂日期：日 - U2-07 固件版本 - U2-08 硬件版本 - U2-09 总运行时间（从第一次上电开始） 小时 U2-10 总运行时间（从第一次上电开始） 分钟 U2-11 总运行时间（从第一次上电开始） 秒 U2-12 本次运行时间（从本次次上电开始） 小时 U2-13 本次运行时间（从本次次上电开始） 分钟 U2-14 本次运行时间（从本次次上电开始） 秒 U2-15 平均输出功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率） 1W U2-16 平均发热功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率） 1W U2-17 平均母线电容滤波功率（从第一次上电开始，上电时段的平均功率） 1W U2-18 电机累计圈数 （0000～9999）*1 圈 U2-19 （0000～9999）*10000 圈 U2-20 设备序列号：低16位（暂不支持） U2-21 设备序列号：高16位（暂不支持） U2-22 固件生成日期：年 U2-23 固件生成日期：月/日 U2-24 固件生成时间：小时/分钟 U3-XX： 监视号 内容 单位 U3-00 驱动自动读取的电机代码（包含热功率参数） - U3-01 电机版本 - U3-02 编码器版本 - U3-70 自动读取电机参数中编码器的电机代码（只与电机代码有关） - U4-XX： 监视号 内容 单位 U4-10 快速FFT检测到的共振频率 Hz U4-16 热功率保护持续过载操作累加值（3770版本及之后支持） -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 344 监视号 内容 单位 U4-17 热功率保护瞬时过载操作累加值（3770版本及之后支持） - U4-18 SI端子生效状态（3790及之后版本支持） - U4-19 SO端子生效状态（3790及之后版本支持） - U5-XX： 监视号 内容 单位 U5-00 Sync0周期时间 us U5-05 Port0 RX错误计数（计数到255即停止） - U5-07 Port1 RX错误计数（计数到255即停止） - U5-12 Port0 链路丢失计数（计数到255即停止） - U5-13 Port1 链路丢失计数（计数到255即停止） - U5-19 同步偏移时间 us


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 345 附录2. 对象字典一览表 对象字典区域分配 全部对象，通过4位的16进制表示的16bit 索引配置地址，每个组的对象字典内进行配置。 CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DS5C系列的对象字典构成如下所示： CiA402規定的对象字典 DS5C系列的对象字典 索引 内容 索引 内容 0000h～ 0FFFh 数据类型区域 0000h～0FFFh 数据类型区域 1000h～ 1FFFh COE通信区域 1000h～1FFFh COE通信区域 2000h～ 5FFFh 厂商自定义区域 2000h～2FFFh 伺服参数区域 3000h～3FFFh 保留 4000h～4FFFh 保留 5000h～5FFFh 保留 6000h～ 9FFFh Profile区域 6000h～6FFFh 驱动Profile区域 7000h～9FFFh 保留 A000h～ FFFFh 保留 A000h～ FFFFh 保留 附录 2.1 COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO 1000h 00h device type 设备类别 - 0~429496795 U32 RO NO 1001h 00h error register 正在发生报警的种类 - 0~65535 U16 RO NO 1008h 00h Device 设备名称 - - - RO NO 1009h 00h Hardware version 硬件版本 - - - RO NO 100Ah 00h software version 软件版本 - - - RO NO 1018h 00h Identity 出厂信息 - - - RO - 01h vendor ID 供应商 ID - 0~255 U8 RO NO 02h product code 产品编号 - 0~429496795 U32 RO NO 03h Revision 版本号 - 0~429496795 U32 RO NO 04h Serial number 序列号 - 0~429496795 U32 RO NO 1600h 00h 1st RxPDO mapping 输入 RxPDO1支持的映射对象个数 - 0~24 U8 RW NO 01h 第一个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h 第二个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h 第三个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h 第二十四个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 1601h 00h 2nd RxPDO mapping RxPDO2支持的映射对象个数 - 0~24 U8 RW NO 01h 第一个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 346 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO 02h 第二个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h 第三个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h 第二十四个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 1602h 00h 3rd RxPDO mapping RxPDO3支持的映射对象个数 - 0~24 U8 RW NO 01h 第一个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h 第二个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h 第三个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h 第二十四个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 1603h 00h 4th RxPDO mapping RxPDO4支持的映射对象个数 - 0~24 U8 RW NO 01h 第一个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h 第二个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h 第三个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h 第二十四个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 1A00h 00h 1st TxPDO mapping 输出 TxPDO1支持的映射对象个数 - 0~24 U8 RW NO 01h 第一个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h 第二个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h 第三个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h 第二十四个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 1A01h 00h 2nd TxPDO mapping TxPDO2支持的映射对象个数 - 0~24 U8 RW NO 01h 第一个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h 第二个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h 第三个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h 第二十四个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 1A02h 00h 3rd TxPDO mapping TxPDO3支持的映射对象个数 - 0~24 U8 RW NO 01h 第一个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h 第二个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h 第三个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h 第二十四个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 1A03h 00h 4th TxPDO mapping TxPDO3支持的映射对象个数 - 0~24 U8 RW NO 01h 第一个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h 第二个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h 第三个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 347 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h 第二十四个映射对象 - 0~4294967295 U32 RW NO 1C00h 00h Sync mangager communication type 通信类型 - 0~24 U8 RO NO 01h Sub 索引 001 - 0~4 U8 RO NO 02h Sub 索引 002 - 0~4 U8 RO NO 03h Sub 索引 003 - 0~4 U8 RO NO 04h Sub 索引 004 - 0~4 U8 RO NO 1C12h 00h RxPDO assign RxPDO 分配 - 0~4 U8 RW NO 01h 子索引 1 - 1600h~1603h U16 RW NO 02h 子索引 2 - 1600h~1603h U16 RW NO 03h 子索引 3 - 1600h~1603h U16 RW NO 04h 子索引 4 - 1600h~1603h U16 RW NO 1C13h 00h TxPDO assign TxPDO 分配 - 0~4 U8 RW NO 01h 子索引 1 - 1A00h~1A03h U16 RW NO 02h 子索引 2 - 1A00h~1A03h U16 RW NO 03h 子索引 3 - 1A00h~1A03h U16 RW NO 04h 子索引 4 - 1A00h~1A03h U16 RW NO 1C32h 00h Sync manager 2 synchronization 同步管理通道2 - 0~20h U8 RO NO 01h Number of sub-objects条目数量 - 0~65535 U16 RW NO 02h Sync mode 同步模式 ns 0~4294967295 U32 RW NO 03h Cycle time 周期 ns 0~4294967295 U32 RW NO 04h Shift time 偏移时间 - 0~65535 U16 RO NO 05h Sync modes supported 设定支持的同步类型 ns 0~4294967295 U32 RO NO 06h Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值 ns 0~4294967295 U32 RO NO 08h Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完 成时间 ns 0~65535 U16 RO NO 09h Command（不支持） ns 0~4294967295 U32 RO NO 0Ah Delay time（不支持） - 0~4294967295 U32 RO NO 0Bh Sync0 cycle time DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC 寄存器09A0h的值被设定。DC SYNC0 以外时，设定为0 - 0~65535 U16 RO NO 0Ch Cycle time too small（不支持） - 0~65535 U16 RO NO 0Dh SM-event missed（不支持） - 0~65535 U16 RO NO 0Eh Shift time too short（不支持） - 0~65535 U16 RW NO 20h RxPDO toggle failed（不支持） - 0~1 BOOL RO NO 1C33h 00h Sync manager 3 synchronization - 0~20h U8 RO NO


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 348 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO 同步管理通道3 01h Number of sub-objects条目数量 - 0~65535 U16 RW NO 02h Sync mode 同步模式 ns 0~4294967295 U32 RW NO 03h Cycle time 周期 ns 0~4294967295 U32 RW NO 04h Shift time 偏移时间 - 0~65535 U16 RO NO 05h Sync modes supported 设定支持的同步类型 ns 0~4294967295 U32 RO NO 06h Minimum cycle time 可设定的通信周期的最小值 ns 0~4294967295 U32 RO NO 08h Calc and copy time 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完 成时间 ns 0~65535 U16 RO NO 09h Command（不支持） ns 0~4294967295 U32 RO NO 0Ah Delay time（不支持） - 0~4294967295 U32 RO NO 0Bh Sync0 cycle time DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC 寄存器09A0h的值被设定。DC SYNC0 以外时，设定为0 - 0~65535 U16 RO NO 0Ch Cycle time too small（不支持） - 0~65535 U16 RO NO 0Dh SM-event missed（不支持） - 0~65535 U16 RO NO 0Eh Shift time too short（不支持） - 0~65535 U16 RW NO 20h RxPDO toggle failed（不支持） - 0~1 BOOL RO NO 附录 2.2 伺服参数区域 索引 子索引 名称 索引 子索引 名称 2000h 00h P0-00 2500h 00h P5-00 2001h 00h P0-01 2501h 00h P5-01 2002h 00h P0-02 2502h 00h P5-02 2003h 00h P0-03 2503h 00h P5-03 ... ... ... ... ... ... 205Fh 00h P0-95 2547h 00h P5-71 2100h 00h P1-00 2700h 00h P7-00 2101h 00h P1-01 2701h 00h P7-01 2102h 00h P1-02 2702h 00h P7-02 2103h 00h P1-03 2703h 00h P7-03 ... ... ... ... ... ... 214Ah 00h P1-74 2715h 00h P7-21 2200h 00h P2-00 2800h 00h P8-00 2201h 00h P2-01 2801h 00h P8-01 2202h 00h P2-02 2802h 00h P8-02 2203h 00h P2-03 2803h 00h P8-03 ... ... ... ... ... ... 2263h 00h P2-99 281Ah 00h P8-26


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 349 索引 子索引 名称 2300h 00h P3-00 2301h 00h P3-01 2302h 00h P3-02 2303h 00h P3-03 ... ... ... 232Eh 00h P3-46 附录 2.3 驱动Profile 区域（0x6000~0x6FFF） 错误码（603Fh） 索引 子索引 名称 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用模式 603Fh 00h Error code 错误码 0~65535 U16 ro TxPDO ALL 显示伺服驱动器正在发生的报警主编号。（3791 及以后版本，通用报警显 示完整错误代码） 控制字（6040h） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 6040h 00h Controlword 控制字 0~65535 U16 rw RxPDO ALL 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 6040h 的 bit 信息： Bit 名称 说明 0 switch on 伺服准备 - 1 enable voltage 接通主电路电源 - 2 quick stop 快速停机 逻辑在0下有效。请注意执行其他的bit逻 辑和相反的动作 3 enable operation 伺服运行 - 4 operation mode specific 控制模式依存位 PP：new set-point HM：start homing 其他模式下：该位无定义 5 operation mode specific 控制模式依存位 PP：change set immediately 其他模式下：该位无定义 6 operation mode specific 控制模式依存位 PP：absolute /elative 其他模式下：该位无定义 7 fault reset 故障复位 - 8 halt 暂停 bit8=1 时，通过 605Dh（Halt 选择代码） 执行电机减速暂停。暂停后，必须关闭使 能重新开始动作。 9 operation mode specific 控制模式依存位 PP：change on set-point 其他模式下：该位无定义 10~15 Reserved 保留 -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 350 6040h 的 bit0~3、bit7 说明： 命令 6040h的bit PDS转换bit7 bit3 bit2 bit1 bit0 故障复位 伺服运行 快速停机 接通主电路电源 伺服准备 Shutdown 0 - 1 1 0 2，6，8 Switch on 0 0 1 1 1 3 Switch on + Enable operation 0 1 1 1 1 3+4 Enable operation 0 1 1 1 1 4，16 Disable voltage 0 - - 0 - 7，9，10，12 Quick stop 0 - 0 1 - 7，10，11 Disable operation 0 0 1 1 1 5 Fault reset 0→1 - - - - 13 状态字（6041h） PDS状态迁移等、控制从站的命令是通过6040h（控制字）设定。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 6041h 00h Statusword 状态字 0~65535 U16 ro TxPDO ALL 6041h 的 bit 信息： Bit 名称 说明 0 ready to switch on 主回路电源关闭状态 - 1 switched on 伺服准备状态 - 2 operation enabled 伺服运行 - 3 fault 故障 - 4 voltage enabled 主电路电源接通状态 1：表示电源电压印加到PDS 5 quick stop 快速停机 0：表示PDS接收quick stop要求。quick stop 的bit逻辑是在0下有效。请注意执行其他 的bit逻辑和相反的动作 6 switch on disabled 伺服不可运行 - 7 warning 警告 1：表示警告正在发生。警告时PDS状态不 变，电机也继续动作。 8 reserved 保留 - 9 remote 远程控制 0：表示6040h处于无法处理的状态。 1：表示6040h处于可处理的状态。ESM状 态是转换到PreOP以上时变为1。 10 operation mode specific 控制模式依存位 PP、PV、TQ、HM：target reached 其他模式下：该位无定义 11 internal limit active 软件内部位置超限 内部限制的主要原因是发生时 6041h的 bit11变为1 12 operation mode specific 控制模式依存位 PP：set-point acknowledge PV：speed HM：homing attained CSP、CSV、CST：drive follows command value TQ：该位无定义 13 operation mode 控制模式依存位 PP：following error


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 351 Bit 名称 说明 specific HM：homing error CSP：following error 其他模式下：该位无定义 14~15 reserved 保留 值固定为0 6041h 的 bit6~5、bit3~0 说明： 6041h PDS状态说明 xxxx xxxx x0xx 0000 b Not ready to switch on 初始化未完成状态 xxxx xxxx x1xx 0000 b Switch on disabled 初始化完成状态 xxxx xxxx x01x 0001 b Ready to switch on 初始化完成状态 xxxx xxxx x01x 0011 b Switched on 伺服使能关闭/伺服准备 xxxx xxxx x01x 0111 b Operation enabled 伺服使能开启 xxxx xxxx x00x 0111 b Quick stop active 立即停止 xxxx xxxx x0xx 1111 b Fault reaction active 异常（报警）判断 xxxx xxxx x0xx 1000 b Fault 异常（报警）状态 快速停机方式选择（605Ah） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用模式 605Ah 00h Quick stop option code 快速停机方式选择 - 0~7 I16 rw NO ALL 605Ah的取值信息： 当前控制模式 值 生效的减速度 停机后的PDS状态 pp，csp，csv，pv 模式 0 伺服侧自由停机 Switch on disabled1 6084h 2 6085h 3 60C6h 5 6084h Quick stop active6 6085h 7 60C6h hm模式 0 伺服侧自由停机 Switch on disabled1 609Ah 2 6085h 3 60C6h 5 609Ah Quick stop active6 6085h 7 60C6h cst，tq模式 0 伺服侧自由停机 Switch on disabled1、2 6087h 3 转矩给0 5、6 6087h Quick stop active7 转矩给0 根据 Quick stop命令减速停止动作的事例： A：如果 6040h：bit2（Controlword:quick stop）从 1 变到 0开始减速停止。 减速中的 PDS 状态变为 Quick stop active。 B：检出实际速度在 10r/min 以下时电机停止。 停止后的 PDS 状态是 Switch on disabled，或者变为 Quick stop active。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 352 停机方式选择（605Bh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 605Bh 00h Shutdown option code 停机方式选择 - 0~1 I8 rw RxPDO ALL 605Bh的取值信息： （1）PDS 命令「Shutdown」接收时 当前控制模式 值 生效的减速度 停机后的PDS状态 pp，csp，csv，pv模式 0 伺服侧自由停机 Ready to switch on 1 6084h hm模式 0 伺服侧自由停机 1 609Ah cst，tq模式 0 伺服侧自由停机 1 6087h （2）PDS 命令「Disable voltage」接收时 当前控制模式 值 生效的减速度 停机后的PDS状态 pp，csp，csv，pv模式 0 伺服侧自由停机 Switch on disabled 1 6084h hm模式 0 伺服侧自由停机 1 609Ah cst，tq模式 0 伺服侧自由停机 1 6087h 根据 Shutdown 命令减速停止动作的事例： A：如果接收 PDS 命令「Shutdown」开始减速停止。 减速中的 PDS 状态保持 Operation enabled。 B：检出实际速度在 10r/min 以下时电机停止。 停止后的 PDS 状态为 Ready to switch on。 伺服 OFF停机方式选择（605Ch） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 使用模式 605Ch 00h 伺服OFF停机方式 - 0~1 I16 rw RxPDO ALL 605Ch的取值信息： 当前控制模式 值 生效的减速度 停机后的PDS状态 pp，csp，csv，pv模 式 0 伺服侧自由停机 Switched on 1 6084h hm模式 0 伺服侧自由停机 1 609Ah cst，tq模式 0 伺服侧自由停机 1 6087h 根据 Disable operation 命令减速停止动作的事例。 A：如果接收 PDS 命令「Disable operation」开始减速停止。 减速中的 PDS 状态保持 Operation enabled。 B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。 停止后的 PDS 状态位 Switched on。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 353 暂停停机方式选择（605Dh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 605Dh 00h 暂停停机方式选择 - 1~3 I16 rw NO ALL 605Dh的取值信息： 当前控制模式 值 停机时生效的减速度 停机后的PDS状态 pp，csp，csv，pv模 式 1 6084h Operation enabled 2 6085h 3 6072h、60C6h hm模式 1 609Ah 2 6085h 3 6072h、60C6h cst，tq模式 1、2 6087h 3 转矩给0 根据Halt功能减速停止动作的事例 A：如果 6040h：bit8（Controlword：halt）从 0 变化到 1 开始减速停止。减速中的 PDS 状态保 持 Operation enabled。 B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态保持 Operation enabled。 报警停机方式选择（605Eh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 605Eh 00h Fault reaction option code 报警停机方式选择 - 0~2 I16 rw NO ALL 605Eh的取值信息： （1）EtherCAT通讯关联异常报警时（E-800~E-899）： 当前控制模式 值 停机时生效的减速度 停机后的PDS状态 pp，csp，csv，pv模式 0 伺服侧自由停机 Fault 1 6084h 2 6085h hm模式 0 伺服侧自由停机 1 609Ah 2 6085h cst，tq模式 0 伺服侧自由停机 1、2 6087h （2）EtherCAT通讯非关联异常报警时（非 E-800~E-899）： 当前控制模式 值 停机时生效的减速度 停机后的PDS状态 pp，csp，csv，pv hm，cst，tq 0、2、 3 伺服侧自由停机 Fault 根据报警发生减速停止的动作事例 A：如果发生报警开始减速停止。减速中的 PDS 状态为 Fault reaction active。 B：检出实际速度 10 r/min 以下电机停止。停止后的 PDS 状态为 Fault。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 354 控制模式设定（6060h） 控制模式的设定通过6060h进行。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 6060h 00h Mode of operation 控制模式设定 -128~127 I8 rw RxPDO All 6060h 的 bit 信息： bit 定义 缩写 对应 -128~ -1 - 保留 - - 0 No mode changed/No mode assigned 没控制模式改变/没控制模式分 配 - - 1 Profile position mode 轮廓位置控制模式 pp YES 3 Profile velocity mode 轮廓速度控制模式 pv YES 4 Torque profile mode 轮廓转矩控制模式 tq YES 6 Homing mode 原点复位位置模式 hm YES 8 Cyclic synchronous position mode 周期同步位置控制模式 csp YES 9 Cyclic synchronous velocity mode 周期同步速度控制模式 csv YES 10 Cyclic synchronous torque mode 周期同步转矩控制模式 cst YES 11~127 - 保留 - - 因为6060h是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后请一定设定使用的控制模 式值。6060h的设定值是0并且6061h的设定值是0时，如果将PDS状态迁移到Operation enabled，发 生E-881（控制模式设定异常保护）。 初期状态 6060h 由 0转换到可支持的控制模式（pp，pv，tq，hm，csp，csv，cst）后，再次设 定 6060h为 0，将保持前次的控制模式，作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。 控制模式显示（6061h） 伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h执行。6060h设定后，请确认通过检测设定此对象动 作是否可行。 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 6061h 00h Mode of operation display 控制模式显示 -128~127 I8 ro TxPDO All 6061h 的 bit 信息： bit 定义 缩写 对应 -128~ -1 - 保留 - - 0 No mode changed/No mode assigned 没控制模式改变/没控制模式分配 - - 1 Profile position mode 轮廓位置控制模式 pp YES 3 Profile velocity mode 轮廓速度控制模式 pv YES 4 Torque profile mode 轮廓转矩控制模式 tq YES 6 Homing mode 原点复位位置模式 hm YES 8 Cyclic synchronous position mode 周期同步位置控制模式 csp YES 9 Cyclic synchronous velocity mode 周期同步速度控制模式 csv YES 10 Cyclic synchronous torque mode 周期同步转矩控制模式 cst YES 11~127 - 保留 - -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 355 位置指令（6062h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6062h 00h Position demand value [PUU] 位置指令 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO PP CSP HM 内部实际位置反馈（6063h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6063h 00h Position actual internal value 内部实际位置反馈 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 位置反馈（6064h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用模 式 6064h 00h Position actual value 位置反馈 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 位置偏差过大阈值（6065h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6065h 00h Following error window 位置偏差过大阈值 指令 单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP CSP 位置指令6062h与位置反馈6064h的差值超过6065h，且时间达到6066h时，6041h的 bit13将置1。 位置偏差过大超时时间（6066h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6066h 00h Following error time out 位置偏差过大超时时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO PP CSP 位置指令6062h与位置反馈6064h的差值超过6065h，且时间达到6066h时，6041h 的bit13将置1。 位置到达阈值（6067h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6067h 00h Position windows 位置到达阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP 位置指令6062h与位置反馈6064h的差值在6067h的设定范围内，且时间达到了 6068h时，6041h的bit10将置1。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 356 位置指令到达阈值时间（6068h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6068h 00h Position window 位置到达阈值时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO PP 位置指令6062h与位置反馈6064h的差值在6067h的设定范围内，且时间达到了 6068h时，6041h的bit10将置1。 速度指令（606Bh） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 606Bh 00h Velocity demand value 速度指令 指令 单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 RO TxPDO PV CSV 速度反馈（606Ch） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 606Ch 00h Velocity actual value速度反馈 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 速度到达阈值（606Dh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 606Dh 00h Velocity window 速度到达阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO PV 速度指令606Bh与速度反馈606Ch的差值在606Dh的设定范围内，且时间达到了 606Eh时，6041h的bit10将置1。 速度到达阈值时间（606Eh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 606Eh 00h Velocity window time 速度到达阈值时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO PV 速度指令606Bh与速度反馈606Ch的差值在606Dh的设定范围内，且时间达到了 606Eh时，6041h的bit10将置1。 速度阈值（606Fh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 606Fh 00h Velocity threshold 速度阈值 指令单位 0~4294967295 U32 rw RxPDO PV 速度反馈606Ch的值超过了606Fh的设定值，并且时间达到了6070h时，设定6041h 的bit12为0的阈值。 如果速度是此参数的设定值以下，6041h的bit12变为1。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 357 速度阈值时间（6070h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6070h 00h Velocity threshold time 速度阈值时间 1ms 0~65535 U16 rw RxPDO PV 606Ch超过606Fh设定值的状态下，设定6041h的bit12变为0的时间。 目标转矩（6071h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6071h 00h Target torque 目标转矩 0.1% -32768~32767 I16 rw RxPDO TQ 最大转矩（6072h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 6072h 00h Max torque 最大转矩 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO ALL 最大电流（6073h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 6073h 00h Max current 最大电流 0.1% 0~65535 U16 ro NO ALL 转矩指令（6074h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6074h 00h Torque demand value 转矩指令 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO ALL 电机额定转矩（6076h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6076h 00h Motor rated torque 电机额定转矩 Mn·m 0~4294967295 U32 RO TxPDO ALL 转矩反馈（6077h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6077h 00h Torque actual value 转矩反馈 0.1% -32768~32767 I16 ro TxPDO ALL 电流反馈（6078h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6078h 00h Current actual value 电流反馈 0.10% -32768~32767 I16 RO TxPDO ALL


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 358 母线电压（6079h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6079h 00h DC link circuit voltage 母线电压 mV 0~4294967295 U32 RO TxPDO ALL 目标位置（607Ah） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 607Ah 00h Target position 目标位置 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO PP CSP HM 位置范围限制（607Bh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 607Bh 01h 最小位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO ALL 02h 最大位置范围限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO ALL 该参数修改不起作用。 原点偏移量（607Ch） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 607Ch 00h Home Offset 原点偏移量 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO NO 软限位（607Dh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 607Dh 01h 最小位置限位 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO NO 02h 最大位置限制 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO NO 指令极性（607Eh） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 607Eh 00h Polarity 指令极性 - 0~255 U8 rw NO ALL 607Eh的 bit 信息： bit 名称 值 注解 注解 0-4 保留 0 - 保留，请设定为0 5 转矩极性 0 符号无反转 0：符号无反转 1：符号有反转1 符号有反转 6 速度极性 0 符号无反转 0：符号无反转 1：符号有反转1 符号有反转 7 位置极性 0 符号无反转 0：符号无反转


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 359 bit 名称 值 注解 注解 1：符号有反转1 符号有反转 位置、速度、转矩极性必须完全相同，即 bit7-5 全部设置为 0或者 bit7-5 全部设置 为 1。 最大轮廓速度（607Fh） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 607Fh 00h Max profile velocity 最大轮廓速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV HM pp、hm、pv 下的速度限制值。 最大值是通过内部处理用 6080h 限制。 最大电机速度（6080h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6080h 00h Max motor speed 最大电机速度 r/min 0~4294967295 U32 rw RxPDO PV TQ CSV CST 设定电机最大速度。 控制电源投入时，从电机读出的最大速度被设定。 最大值根据内部处理受到从电机读取的最大速度限制。 tq、cst时，通过此对象的设定值限制速度。 轮廓运行速度（6081h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6081h 00h Profile velocity 轮廓运行速度 指令单位 /s 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP 轮廓加速度（6083h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6083h 00h Profile acceleration 轮廓加速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV 设定Profile加速度。 设定为0时，内部处理作为1处理。 轮廓减速度（6084h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6084h 00h Profile 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 360 deceleration 轮廓减速度 PV HM CSP CSV 设定Profile减速度。 设定为0时，内部处理作为1处理。 快速停车减速度（6085h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6085h 00h 快速停车减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV HM CSP CSV 电机额定电流（6075h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6075h 00h Motor rated current 电机额定电流 1mA 0 ~4294967295 U32 RO TxPDO PP PV HM CSP CSV 位置轨迹规划类型（6086h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6086h 00h Motion profile type 位置轨迹规划类型 - -32768~32767 I16 rw RxPDO HM 该参数 0：阶跃类型；1：斜坡类型。 该参数只适用于 HM 模式。在 PP，PV 模式，轨迹规划内部直接用的斜坡类型。 在 CSP，CSV 模式下，不需要使用该参数，轨迹规划都在主站完成。 转矩斜坡（6087h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6087h 00h Torque slope 转矩斜坡 0.1% 0~4294967295 U32 rw RxPDO TQ CST ・设定为了给予倾向转矩指令的参数值。 ・cst 模式下只有减速停止时间时有效。 转矩规划类型（6088h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6088h 00h Torque profile type 转矩规划类型 - 0~65535 I16 rw RxPDO TQ


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 361 该参数 0：阶跃类型；1：斜坡类型。 在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。 电子齿轮比（6091h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6091h 01h Motor revolutions 电机旋转数 转（电机） 1~4294967295 U32 rw NO ALL 02h Shaft revolutions 设定轴旋转数 转（轴） 1~4294967295 U32 rw NO ALL 此对象，定义电机转数以及齿轮箱输出后的轴转数相关的内容。 Gear ratio = 6091h-01h/ 6091h-02h 编码器分频比（6092h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6092h 01h Feed 指令单位 1~4294967295 U32 rw NO ALL 设定feed量。 02h Shaft revolutions 转（轴） 1~4294967295 U32 rw NO ALL 设定轴旋转数。 此对象，表示齿轮箱输出后的轴每旋转 1圈的动作量。 Feed constant =6092h-01h/ 6092h-02h 回原方式（6098h） 索引 子索引 名称 范围 数据类型 可访问性 PDO 适用模式 6098h 00h Homing method 回原方式 -128~127 I8 rw RxPDO All 6098h的取值信息： 值 定义 -2 寻找反向极限(3791版本及以后支持） -1 寻找正向极限(3791版本及以后支持） 0 不指定回原方式。 1 反向回零，减速点为反向限位开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到反向限 位下降沿 2 正向回零，减速点为正向限位开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到正向限 位下降沿 3 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同 一侧下降沿 4 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同 一侧上升沿 5 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同 一侧下降沿 6 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同 一侧上升沿 7 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同 一侧下降沿


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 362 值 定义 8 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同 一侧上升沿 9 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另 一侧上升沿 10 正向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关另 一侧下降沿 11 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同 一侧下降沿 12 反向回零，减速点为原点开关，原点为电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先遇到原点开关同 一侧上升沿 13 反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先 遇到原点开关另一侧上升沿 14 反向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机 Z 信号，遇到 Z 信号前必须先 遇到原点开关另一侧下降沿 15 无意义 16 无意义 17 回原动作同1，但原点为反向限位处 18 回原动作同2，但原点为正向限位处 19 回原动作同3，但原点为原点开关处 20 回原动作同4，但原点为原点开关处 21 回原动作同5，但原点为原点开关处 22 回原动作同6，但原点为原点开关处 23 回原动作同7，但原点为原点开关处 24 回原动作同8，但原点为原点开关处 25 回原动作同9，但原点为原点开关处 26 回原动作同10，但原点为原点开关处 27 回原动作同11，但原点为原点开关处 28 回原动作同12，但原点为原点开关处 29 回原动作同13，但原点为原点开关处 30 回原动作同14，但原点为原点开关处 31 无意义 32 无意义 33 反向回原，原点为电机Z相信号处 34 正向回原，原点为电机Z相信号处 35 以当前位置为原点 37 以当前位置为原点。 回原速度（6099h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6099h 01h Speed during search 搜索减速点信号速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw NO HM 02h Speed during search for zero 搜索原点信号速度 指令单位/s 0~4294967295 U32 rw NO HM 如果Switch信号的边沿作为原点检出位置，为了减小检出误差请设定尽量小的值。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 363 6099-01h、6099-02h 的速度受 6080h、607Fh 中的最小值限制。 回原加速度（609Ah） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 609Ah 00h Homing acceleration 回原加速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO HM ·设定hm模式时的加速度以及减速度。 ·各回原方式的最终停止时（原点位置检出时）无需使用此对象的设定值，伺 服锁定停止。 位置前馈（60B0h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60B0h 00h Position offset 位置前馈 指令单位 -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO ALL 这个参数用于驱动的位置环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这 个参数暂时不用，修改不影响效果。 速度前馈（60B1h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60B1h 00h Velocity offset 速度前馈 指令单位/s -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO ALL 这个参数用于驱动的速度环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以这 个参数暂时不用，修改不影响效果 转矩前馈（60B2h） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60B2h 00h Torque offset 转矩前馈 0.1% -2147483648~ 2147483647 I32 rw RxPDO ALL 这个参数用于驱动的电流环控制，由于伺服底层算法不支持前馈控制，所以 这个参数暂时不用，修改不影响效果 探针功能（60B8h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60B8h 00h Touch probe function 探针功能 - 0~65535 U16 rw RxPDO ALL 60B8h的bit信息： bit 值 注解 0 0 探针1不使能 探针1使能1 探针1使能


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 364 bit 值 注解 1 0 单次触发 探针1触发模式选择1 连续触发 2 0 外部输入信号 探针1触发方式选择1 Z相信号（不支持） 3 - - - 4 0 上升沿不锁存 探针1上升沿选择1 上升沿锁存 5 0 下降沿不锁存 探针1下降沿选择1 下降沿锁存 6-7 - - - 8 0 探针2不使能 探针2使能1 探针2使能 9 0 单次触发 探针2触发模式选择1 连续触发 10 0 外部输入信号 探针2触发方式选择1 Z相信号（不支持） 11 - - - 12 0 上升沿不锁存 探针2上升沿选择1 上升沿锁存 13 0 下降沿不锁存 探针2下降沿选择1 下降沿锁存 14-15 - - - 在同一探针下，请勿同时设定上升沿和下降沿。 探针状态（60B9h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60B9h 00h Touch probe status 探针状态 - 0~65535 U16 ro TxPDO ALL 60B9h的bit信息： bit 值 注解 0 0 探针1未执行 探针1执行状态1 探针1执行中 1 0 探针1上升沿锁存未完成 探针1上升沿锁存状态1 探针1上升沿锁存已完成 2 0 探针1下升沿锁存未完成 探针1下升沿锁存状态1 探针1上升沿锁存已完成 3-7 - - - 8 0 探针2未执行 探针2执行状态1 探针2执行中 9 0 探针2上升沿锁存未完成 探针2上升沿锁存状态1 探针2上升沿锁存已完成 10 0 探针2下升沿锁存未完成 探针2下升沿锁存状态


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 365 bit 值 注解 1 探针2上升沿锁存已完成 11-15 - - - 探针 1 上升沿锁存的位置值（60BAh） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60BAh 00h Touch probe pos1 pos value 探针 1 上升沿锁存的位置值 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 探针 1 下降沿锁存的位置值（60BBh） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60BBh 00h Touch probe pos1 neg value 探针1下降沿锁存的位置值 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 探针 2 上升沿锁存的位置值（60BCh） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60BCh 00h Touch probe pos2 pos value 探针2上升沿锁存的位置值 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 探针 2 下降沿锁存的位置值（60BDh） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60BDh 00h Touch probe pos2 neg value 探针2下降锁存的位置值 指令 单位 -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL 最大加速度（60C5h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60C5h 00h Max acceleration 最大加速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV HM 设定最大加速度。 设定为0时，内部处理作为1处理。 最小加速度（60C6h） 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60C6h 00h Min deceleration 最大减速度 指令单位/s² 0~4294967295 U32 rw RxPDO PP PV HM 设定最大减速度。 设定为0时，内部处理作为1处理。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 366 正向转矩限制（60E0h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60E0h 00h Positive torque limited 正向转矩限制 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO ALL 3771版本之后生效 反向转矩限制（60E1h） 索引 子 索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60E1h 00h Negtive torque limited 反向转矩限制 0.1% 0~65535 U16 rw RxPDO ALL 3771版本之后生效 位置偏差（60F4h） 索引 子 索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用模式 60F4h 00h Following error actual value 位置偏差 指令单位 -2147483648 ~2147483647 I32 RO TxPDO PP CSP HM 内部指令速度（60FAh） 索引 子 索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60FAh 00h Control effort 内部指令速度（位置输出） 指令单 位/s -2147483648 ~2147483647 I32 RO TxPDO ALL 内部指令位置（60FCh） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60FCh 00h Position demand value 内部指令位置 指令单位 -2147483648 – 2147483647 I32 RO TxPDO PP CSP HM 数字输入（60FDh） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60FDh 00h Digital inputs 数字输入 - 0~4294967295 U32 ro TxPDO ALL 60FDh的bit信息（3791之前版本）： bit 名称 值 注解 0 negative limit switch 反向超程开关 0 未检测到反向超程开关信号 1 检测到反向超程开关信号 1 positive limit switch 正向超程开关 0 未检测到正向超程开关信号 1 检测到正向超程开关信号 2 home switch 0 未检测到原点开关信号


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 367 bit 名称 值 注解 原点开关 1 检测到原点开关信号 3 EXT1 探针1 0 未检测到探针1的输入信号 1 检测到探针1的输入信号 4 EXT1 探针2 0 未检测到探针2的输入信号 1 检测到探针2的输入信号 5-31 Reserved 保留 - - 60FDh的bit信息（3791及之后版本）： bit 名称 值 注解 0 negative limit switch 反向超程开关 0 未检测到反向超程开关信号 1 检测到反向超程开关信号 1 positive limit switch 正向超程开关 0 未检测到正向超程开关信号 1 检测到正向超程开关信号 2 home switch 原点开关 0 未检测到原点开关信号 1 检测到原点开关信号 3 EXT1 探针1 0 未检测到探针1的输入信号 1 检测到探针1的输入信号 4 EXT1 探针2 0 未检测到探针2的输入信号 1 检测到探针2的输入信号 5 Z相信号输出 0 未检测到Z相输出信号 1 检测到Z相输出信号 6-15 Reserved 保留 - - 16 远程SI输入1 0 未检测到远程SI1输入信号 1 检测到远程SI1输入信号 17 远程SI输入2 0 未检测到远程SI2输入信号 1 检测到远程SI2输入信号 18 远程SI输入3 0 未检测到远程SI3输入信号 1 检测到远程SI3输入信号 19-31 Reserved 保留 - - 目标速度（60FFh） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 60FFh 00h Target velocity 目标速度 指令单位/s -4294967296 ~4294967295 U32 RW RxPDO PV 支持的驱动模式（6502h） 此伺服驱动器可以根据6502h确认支持的控制模式。 索引 子索引 名称 单位 范围 数据 类型 可访 问性 PDO 适用 模式 6502h 00h Supported drive modes 支持的驱动模式 - -2147483648~ 2147483647 I32 ro TxPDO ALL


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 368 6502h的bit信息： bit 定义 缩写 对应 0 Profile position mode 轮廓位置控制模式 pp YES 2 Profile velocity mode 轮廓速度控制模式 pv YES 3 Torque profile mode 轮廓转矩控制模式 tq YES 5 Homing mode 原点复位位置模式 hm YES 7 Cyclic synchronous position mode 周期同步位置控制模式 csp YES 8 Cyclic synchronous velocity mode 周期同步速度控制模式 csv YES 9 Cyclic synchronous torque mode 周期同步转矩控制模式 cst YES 10~31 - 保留 - -


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 附录 369 附录 3. 用语集 简称 全称 描述 EtherCAT Ethernet for Control Automation Technology 将以太网用于自动化控制技术的通讯功能 COE CANopen Over EtherCAT 基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议 FMMU Fieldbus Memory Management Unit 现场总线内存管理单元 SM Sync Manager 同步管理器 pp Profile position 内部位置控制模式 pv Profile velocity 内部速度控制模式 tq Torque profile 内部转矩控制模式 csp Cyclic synchronous position mode Cyclic 位置控制模式 hm Homing mode 原点复位位置控制模式 csv Cyclic synchronous velocity mode Cyclic 速度控制模式 cst Cyclic synchronous torque mode Cyclic 转矩控制模式 DC Distributed Clock 分布式时钟 SDO Service Data Object 服务数据对象，用来传输非周期性通讯数 据 PDO Process Data Object 过程数据对象，用来传输周期性通讯数据 TxPDO - 从站传送到主站的 PDO RxPDO - 主站传送到从站的 PDO ESM EtherCAT State Machine EtherCAT状态机 ESC EtherCAT Salve Controller 从站控制器 PHY Physical layer device that converts data from the Ethernet controller to electric or optical signals. 物理层设备，它将数据从以太网控制器转 换为电信号或光信号。 PDI Process Data Interface or Physical Device Interface 过程数据接口 EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory 可编程只读存储器，用于存储 ESC 配置和 设备描述的非易失性存储器。连接到 ESI 接口 ESI EtherCAT Slave Information, stored in ESI EEPROM（formerly known as SII） EtherCAT从级信息，存储在 ESI EEPROM 中（以前称为 SII） 在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。


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DS5C系列伺服驱动器用户手册 手册更新日志 370 手册更新日志 有关资料改版的信息，与资料编号一起记载在本资料封面的右下角。 序号 版本 章节 更新内容 1 SC5 05 20200907 1.0 - 第一版 2 SC5 05 20210125 1.1 - 1、增加 3770版本内容 3 SC5 05 20210125 1.2 - 1、添加新投产的相关适配电机； 2、变更适配电机尺寸表； 3、变更新增报警分析； 4、其他错误、内容修改。 4 SC5 05 20230427 1.2.1 - 1、更新 MS6 系列 60/130电机尺寸图 5 SC5 05 20230703 1.2.2 - 1、修改 1.3 节动力线缆型号命名； 2、修改 1.4.2引脚定义； 3、修改 3.1.2节主电路端子图及功能； 4、修改 3.2.2节 CN1 端子图； 5、修改 4.4 节 U0-24 输出信号状态； 6、其他错误、内容修改。 6 SC5 05 20231010 1.2.3 - 1、线缆引脚定义改为焊线视角； 2、其他错误、内容修改。 7 SC5 05 20231230 1.2.4 - 1、电机图纸尺寸修改； 2、线缆接插件引脚定义修改； 3、其他错误修订。 8 SC5 05 20240401 1.2.5 - 1、修改 1.4 制动电阻规格； 2、更新 10.1章节； 3、其他手册错误修订。 9 SC5 06 20240617 1.2.6 - 1、修改 1.1.3节、新增 1.1.4节； 2、修改 1.3.2、6.9.6节； 3、其他手册错误修订。 10 SC5 06 20250117 1.2.7 - 1、修改 1.3.2.2、2.2.1、7.9.8、5.7.2、4.4.2、5.3.1.3、 5.4.3.1、5.6.5、5.6.6、5.3.2、5.6.7章节内容； 2、修改 P5-31、P0-10、P5-42、U1-16~U1-47、U0-94~97 参数说明； 3、修改超链接； 4、其他错误、内容修改。 11 SC5 06 20250729 1.3 - 1、修改 1.1.3、2.2、2.3.2、2.4、6.5.3、6.9.4章节内容； 2、新增电机安装说明、4.3章节、报警说明部分内容； 3、其他错误、内容修改。 12 SC5 06 20250313 1.3.1 - 1、优化 2.1 章节内容； 2、修改 7.3.1章节内容； 3、修改 E-320 报警内容； 4、新增第五章节；


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微信扫一扫，关注我们 无锡信捷电气股份有限公司 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路 816号 总机：0510-85134136 传真：0510-85111290 网址：www.xinje.com 邮箱：xinje@xinje.com 全国技术服务热线：400-885-0136 扫码咨询智能客服


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信捷电气 EtherCAT运动控制 用户手册 目录 前言 —————————————————————— EtherCAT技术概览 —————————————————————— EtherCAT通信规格 —————————————————————— EtherCAT参数配置 —————————————————————— 对象字典（CoE-Online） —————————————————————— 运动指令应用 —————————————————————— EtherCAT操作流程及使用案例 —————————————————————— NC配置界面 —————————————————————— 示波器功能 —————————————————————— EtherCAT读写指令 —————————————————————— 附录 —————————————————————— 手册更新日志 —————————————————————— 1 2 3 4 5 6 7 8 9


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基本说明  感谢您购买了信捷 XG2 系列可编程序控制器。  本手册主要介绍 EtherCA T运动控制功能。  在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下进行操作。  软件及编程方面的介绍，请查阅相关手册。  请将本手册交付给最终用户。 用户须知  只有具备一定的电气知识的操作人员才可以对产品进行接线等其他操作，如有使用不明的地方，请 咨询本公司的技术支持人员。  手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。  将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合有关规格、原则等。  使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全，对于本产品故障而可能引发机器故障或损失时， 请自行设置后备及安全功能。 责任申明  手册中的内容虽然已经过仔细的核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。  我们会经常检查手册中的内容，并在后续版本中进行更正，欢迎提出宝贵意见。  手册中所介绍的内容，如有变动，请谅解不另行通知。 联系方式 如果您有任何关于本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信捷公司 联系。  电话：400-885-0136  传真：0510-85111290  地址：无锡市滴翠路 100 号创意产业园 7 号楼 4 楼  邮编：214072 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 版权所有 未经明确的书面许可，不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容，违者要对造成的损失承担责任。 保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。 二O 一八年 八月


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EtherCAT运动控制用户手册 目录 i 目 录 前言 .................................................................................. IV 1. ETHERCAT技术概览 .................................................................... 1 1-1．ETHERCAT概述 ................................................................... 2 1-2．系统构成（主站、从站构成） ..................................................... 2 1-3．通讯规格 ....................................................................... 2 1-4．ETHERCAT通讯连接说明 ........................................................... 3 2. ETHERCAT通信规格 .................................................................... 4 2-1．ETHERCAT帧结构 ................................................................. 5 2-2．状态机ESM（ETHERCAT STATE MACHINE） ............................................... 5 2-3．从站控制器ESC .................................................................. 6 2-3-1. 原理概述 .................................................................. 6 2-3-2. 地址空间 .................................................................. 7 2-4．SII区域（0000H～003FH） ........................................................ 9 2-5．SDO（SERVICE DATA OBJECT） ........................................................ 9 2-5-1. Mailbox帧结构 ............................................................. 9 2-5-2. Mailbox超时 .............................................................. 10 2-5-3. 异常报警时信息 ........................................................... 10 2-6．PDO（PROCESS DATA OBJECT） ....................................................... 11 2-6-1. PDO映射对象 .............................................................. 11 2-6-2. PDO分配对象 .............................................................. 11 2-7．通信同步模式 .................................................................. 12 2-7-1. DC（SYNC0事件同步） ...................................................... 12 2-7-2. SM2（SM2事件同步） ....................................................... 13 2-8．LED指示灯 ..................................................................... 13 3. ETHERCAT参数配置 ................................................................... 14 3-1．ETHERCAT配置界面 .............................................................. 15 3-2．主站配置 ...................................................................... 16 3-3．从站列表 ...................................................................... 17 3-4．从站配置 ...................................................................... 18 3-5．常规 .......................................................................... 19 3-6．专家过程数据 .................................................................. 21 3-7．启动参数 ...................................................................... 22 3-8．IO映射........................................................................ 22 3-9．COE-ONLINE界面 ................................................................. 24 3-10．ESC寄存器 .................................................................... 25 4. 对象字典（COE-ONLINE） .............................................................. 26 4-1．对象字典区域分配 .............................................................. 27 4-2．COE通信区域（0X1000-0X1FFF） .................................................. 27 4-2-1. 对象一览 ................................................................. 27 4-2-2. 设备信息 ................................................................. 30 4-2-3. Sync manager communication type（1C00h） ................................. 31 4-2-4. PDO映射 .................................................................. 32 4-2-5. Sync manager 2/3 synchronization（1C32h、1C33h） ......................... 34 4-3．驱动PROFILE区域（0X6000~0X6FFF） ............................................... 37 4-3-1. 对象一览 ................................................................. 37 4-3-2. PDS（Power Drive Systems）规格 ........................................... 40 4-3-3. Controlword（6040h） ..................................................... 41


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EtherCAT运动控制用户手册 目录 ii 4-3-4. Statusword（6041h） ...................................................... 42 4-3-5. 控制模式设定 ............................................................. 43 5. 运动指令应用 ....................................................................... 45 5-1．指令一览表 .................................................................... 46 5-2．指令介绍 ...................................................................... 46 5-2-1. 相对位置运动[MOTO] ....................................................... 46 5-2-2. 绝对位置运动[MOTOA] ...................................................... 49 5-2-3. 多段速运动[MOTOS] ........................................................ 52 5-2-4. 停止运动[MOSTOP] ......................................................... 56 5-2-5. 继续运动[MOGOON] ......................................................... 58 5-2-6. 同步绑定[MOSYN] .......................................................... 59 5-2-7. 同步解除[MOUSYN] ......................................................... 61 5-2-8. 写入当前位置[MOWRITE] .................................................... 62 5-2-9. 读取当前位置[MOREAD] ..................................................... 63 5-2-10. 回原点 .................................................................. 64 5-2-11. 点动 .................................................................... 73 5-2-12. 全闭环 .................................................................. 75 5-3．系统线圈与寄存器 .............................................................. 78 5-4．错误及状态信息 ................................................................ 82 6. ETHERCAT操作流程及使用案例 ......................................................... 84 6-1．ETHERCAT操作流程图 ............................................................ 85 6-2．ETHERCAT总线功能 .............................................................. 85 6-2-1. CSP模式 .................................................................. 86 6-2-2. CSV模式 .................................................................. 89 6-2-3. CST模式 .................................................................. 91 6-2-4. HM模式 ................................................................... 94 6-2-5. PP模式 .................................................................. 103 6-2-6. PV模式 .................................................................. 109 6-2-7. tq模式 .................................................................. 114 6-2-8. 模式互切功能 ............................................................ 118 6-2-9. Touch probe（探针功能） ................................................. 119 6-3．其他品牌从站使用案例 ......................................................... 125 7. NC配置界面 ........................................................................ 128 7-1．功能概述 ..................................................................... 129 7-2．功能使用说明 ................................................................. 129 7-2-1. 打开NC .................................................................. 129 7-2-2. 通信配置界面 ............................................................ 130 7-2-3. 多轴配置界面 ............................................................ 130 7-2-4. 单轴参数配置界面 ........................................................ 131 7-2-5. 单轴调试界面 ............................................................ 132 8. 示波器功能 ........................................................................ 134 8-1．示波器使用的条件 ............................................................. 135 8-2．示波器界面的打开 ............................................................. 135 8-3．示波器主体界面 ............................................................... 135 8-4．示波器配置界面 ............................................................... 136 8-4-1.示波器类型配置 ........................................................... 137 8-4-2. 轴变量配置 .............................................................. 137 8-4-3. 寄存器配置 .............................................................. 137


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EtherCAT运动控制用户手册 目录 iii 8-4-4. 游标配置 ................................................................ 138 8-4-5. 差值界面 ................................................................ 138 8-4-6. 触发器配置 .............................................................. 139 8-4-7. 示波器使用样例 .......................................................... 140 9. ETHERCAT读写指令 .................................................................. 144 9-1．SDO读指令[EC_SDORD] .......................................................... 145 9-2．SDO写指令[EC_SDOWR] .......................................................... 147 9-3．ESC读指令[EC_REGRD] .......................................................... 149 9-4．ESC写指令[EC_ESCWR] .......................................................... 151 9-5．ESM状态切换指令[EC_SETSS] .................................................... 153 附录 ................................................................................. 154 附录1．相关寄存器说明 ............................................................. 155 附录1-1. 主站相关寄存器 ........................................................ 155 附录1-2. 从站相关寄存器（i表示从站号，从0开始） .............................. 155 附录2．错误码说明 ................................................................. 156 附录2-1. 主站错误码（SD8001） .................................................. 156 附录3．ETHERCAT通讯关联的驱动报警 ................................................. 157 附录3-1. 异常（报警）一览 ...................................................... 157 附录3-2. 异常（报警）读取 ...................................................... 159 附录3-3. 异常（报警）清零 ...................................................... 160 附录4．用语集..................................................................... 160 附录5．对象字典一览表 ............................................................. 161 附录5-1. COE通信区域（0x1000-0x1FFF） ......................................... 161 附录5-2. 伺服参数区域 .......................................................... 163 附录5-3. 驱动Profile区域（0x6000~0x6FFF） ..................................... 163 附录6．重点注意事项 ............................................................... 166 手册更新日志 ......................................................................... 167


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EtherCAT运动控制用户手册 前言 iv 前言 本手册主要对连接 XG2 系列（主站）和伺服驱动器 DS5C 系列（从站）间的 EtherCA T通讯进行说 明。 本手册在参考以下资料的基础上完成。 序号 文档名 说明 版本 日期 ETG.1000.2 ETG1000_2_CHN_EcatPhysicalLayer_V1i0i2_C01 物理层服务定义 和协议规范 V1.0.2 2013-06-24 ETG.1000.3 ETG1000_3_CHN_EcatDLLServices_V1i0i2_C01 数据链路层服务 定义 V1.0.2 2013-06-24 ETG.1000.4 ETG1000_4_CHN_EcatDLLProtocols_V1i0i2_C01 数据链路层协议 规范 V1.0.2 2013-06-24 ETG.1000.5 ETG1000_5_CHN_EcatALServices_V1i0i2_C01 应用层服务定义 V1.0.2 2013-06-24 ETG.1000.6 ETG1000_6_CHN_EcatALProtocols_V1i0i2_C01 应用层协议规范 V1.0.2 2013-06-24 ETG.1020 ETG1020_v1i1i0_S_D_Protocol Enhancements 协议增强功能 V1.1.0 2014-04-22 ETG.2000 ETG2000_S_D_V1i0i9i3_EtherCA T Slave Information Specification 从站信息 V1.0.9.3 2017-11-27 ETG.6010 ETG6010_V1i1i0_D_R_CiA402_ImplDirective CiA402 驱动器配 置文件的实现指 令 V1.1.0 2014-11-19 - EtherCA T_Communication_EN EtherCA T通讯 - - - EtherCA T_Introduction_CN EtherCA T–以太 网现场总线 - - ET1100 EtherCA T_ET1100_Datasheet_all_v1i8 从站控制器 - 2010-05-03 注： （1）对于本手册和下述参考资料的记载内容的不同点，以本手册的记载内容为准。 （2）不保证本手册中未记载的参考资料的全部记载内容。


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EtherCAT运动控制用户手册 1 EtherCAT技术概览 1 1. EtherCAT 技术概览 本章主要介绍 EtherCAT 的基本概念、系统构成、通讯规格以及连接说明。 1. ETHERCAT技术概览 .................................................................... 1 1-1．ETHERCAT概述 ................................................................... 2 1-2．系统构成（主站、从站构成） ..................................................... 2 1-3．通讯规格 ....................................................................... 2 1-4．ETHERCAT通讯连接说明 ........................................................... 3


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EtherCAT运动控制用户手册 1 EtherCAT技术概览 2 1-1．EtherCAT 概述 EtherCAT， 全称Ethernet for Control Automation Technology，由Beckhoff Atuomation GmbH 开发， 是 一种实时以太网用于主站和从站开放式的网络通信。EtherCAT 作为成熟的工业以太网技术， 具备高性能、 低成本、使用简易等特点。 XG2 系列控制器（主站）和DS5C 伺服驱动器（从站）符合标准的EtherCat 协议，支持最大从站数 32 轴，32 轴同步周期 1ms，2 路 Touch probe 探针功能，位置、速度、转矩等多种控制模式，广泛适用 于各种行业应用。 1-2．系统构成（主站、从站构成） EtherCAT 的连接形态是：线型连接主站（FA 控制器）和多个从站的网络系统。 从站可连接的节点数取决于主站处理或者通信周期、传送字节数等。 1-3．通讯规格 项目 规格 物理层 100BASE-TX（IEEE802.3） 波特率 100[Mbps]（full duplex） 拓扑 Line 连接电缆 JC-CA 双绞线（屏蔽双绞线） 电缆长 节点间最长 50m 通信口 2 Port（RJ45） EtherCAT Indicators （LED） [Run] RUN Indicator [L/A IN] Port0 Link/Activity Indicator（Green） [L/A OUT] Port1 Link/Activity Indicator（Green） Station Alias（ID） 设定范围: 0～65535 设定地址：2700h Explicit Device ID 不支持 邮箱协议 COE（CANopen Over EtherCAT） SyncManager 4 FMMU 3 Modes of operation 控制模式 Modes of operation 位置 csp Cyclic synchronous position mode（Cyclic 位置控制模式） PP Profile position mode（Profile位置控制模式） hm Homing mode（原点复位位置控制模式） 速度 csv Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic 速度控制模式） pv Profile velocity mode（Profile速度控制模式） 转矩 cst Cyclic synchronous torque mode（Cyclic 转矩控制模式） tq Torque profile mode（Profile 转矩控制模式） Touch Probe 2 路 同期模式 DC（SYNCO 事件同期） SM（SM事件同步） Cyclic time（DC通信周期） 500,1000,2000,4000[μs] 通信对象 SDO[服务数据对象]，PDO[过程数据对象] 单站 PDO最大分配数 TxPDO：4 [个] RxPDO ：4 [个]


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EtherCAT运动控制用户手册 1 EtherCAT技术概览 3 单站 PDO最大字节数 TxPDO：24[byte] RxPDO ：24[byte] PreOP模式下邮箱通讯间隔 1ms 电子邮箱 SDO 请求和 SDO 信息 注：SDO、PDO 含义见【状态机】。 1-4．EtherCAT 通讯连接说明 EtherCAT 运动控制系统的接线十分简单， 得益于EtherCA T，Ethernet 的星型拓扑结构可以被简单的 线型结构所替代。以信捷 DS5C 系列伺服为例，由于 EtherCA T无需集线器和交换机，XG2 系列 PLC 本 体和 DS5C 系列伺服均自带 EtherCA T通讯网口， 因而电缆、 桥架的用量大大减少， 连线设计与接头校对 的工作量也大大减少，便于节省安装费用。 EtherCAT 总线接线建议使用线型接法。其接线方式如下图所示： 注意：XG2 系列 PLC 中只有 LIN2 口支持 EtherCAT 通讯。伺服驱动器的两个通讯网口遵循“下进 上出”的原则，即 XG2 的 Link2 口必须与第一台伺服的 LIN1 口下面的网口相连，再由第一台伺服上面 的网口与第二台伺服下面的网口相连，依此类推。 通讯传输的过程中不可避免地会受到周围电磁环境的影响，建议用户使用工业级超五类网线，也可 在我司选购。


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 4 2. EtherCAT 通信规格 本章主要介绍 EtherCAT 的帧结构、状态机、ESC、SDO、PDO、SII 区域、通信同步模式等内容。 2. ETHERCAT通信规格 .................................................................... 4 2-1．ETHERCAT帧结构 .................................................................. 5 2-2．状态机ESM（ETHERCAT STATE MACHINE） ................................................ 5 2-3．从站控制器ESC................................................................... 6 2-3-1. 原理概述 ................................................................... 6 2-3-2. 地址空间 ................................................................... 7 2-4．SII区域（0000H～003FH） ......................................................... 9 2-5．SDO（SERVICE DATA OBJECT） ......................................................... 9 2-5-1. MAILBOX帧结构 ............................................................... 9 2-5-2. MAILBOX超时 ................................................................ 10 2-5-3. 异常报警时信息 ............................................................ 10 2-6．PDO（PROCESS DATA OBJECT） ........................................................ 11 2-6-1. PDO映射对象 ............................................................... 11 2-6-2. PDO分配对象 ............................................................... 11 2-7．通信同步模式 ................................................................... 12 2-7-1. DC（SYNC0事件同步） ....................................................... 12 2-7-2. SM2（SM2事件同步） ........................................................ 13 2-8．LED指示灯 ..................................................................... 13


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 5 2-1．EtherCAT 帧结构 EtherCAT 是基于 Ethernet 可实时控制的工业用通信协议，只是对 IEEE 802.3Ethernet 规格进行扩充， 并未对基本结构进行任何变更，所以可以转送标准的 Ethernet 帧内的数据。 因为 Ethernet Header 的 EtherType 为「88A4h」，所以将之后的 Ethernet Data 作为 EtherCAT 帧来处 理。 EtherCAT 帧是由 EtherCA T帧头和 1 个以上的 EtherCAT 子报文构成，进一步再细分 EtherCAT 子报 文。仅 EtherCA T帧头的 Type=1 的 EtherCA T帧根据 ESC 进行处理。 EtherNet/EtherCAT 帧结构 Ethernet Header Ethernet Data FCS Ethernet Header EtherCAT Header Datagrams Datagrams Length TypeSource EtherType Res. Datagrams 1st Ethernet Header 2nd … … Nth EtherCAT Datagram Datagram Header Data WKC 命令 索引 地址区 Len CR M IRQ AP** FP** L** Position Offset Address Offset Logical Address 14byte 46-1500byte 4byte 6byte 6byte 2byte 11bit 1bit 4bit 44(*1)-1498byte 88A4h 1 10byte Max:1486byte 2byte 1byte 1byte 4byte 11bit 3bit 1bit 1bit 2byte 2byte 2byte Position Addressing Node Addressing Logical Addressing More EtherCAT Datagrams Working Counter *1：Ethernet 帧比 64byte 短时，追加1～32byte。 （Ethernet Header + Ethernet Data + FCS） 2-2．状态机 ESM（EtherCAT State Machine） EtherCAT 状态机（ESM）负责协调主站和从站应用程序在初始化和运行时的状态关系。 状态改变请求由主站执行，主站向应用层服务提出控制请求，后者在从站中产生应用层控制事件， 从站在状态改变请求成功或失败后通过本地的应用层状态写服务来响应应用层控制服务。如状态改变失 败，从站保持状态并置出错误标志。


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 6 下图为 ESM 的状态转化图： Init Pre-Operational （IP） （PI） Safe-Operational Operational （SO） （OS） （SI）（PS） （SP） ※状态转化图中的（IP）等是状态转化的简称 （IP）：Init→Pre-Operational （PS）：Pre-Operational→Safe-Operational 等 （OP） （OI） Init： 初始化状态； Pre-Operational： 预运行状态； Safe-Operational：安全运行状态； Operational： 运行状态； 从站状态 各状态下的动作 通讯动作 SDO（邮 箱）收发 信 PDO 发信 PDO 收信 Init 通信初始化，SDO、PDO 无法收发信的状 态 - - - Pre-Operational（简称 PreOP） 仅 SDO 收发信的状态 Yes - - Safe-Operational（简称 SafeOP） 仅 SDO 收发信，PDO 发信的状态 Yes Yes - Operational（简称 OP） SDO 收发信，PDO 收发信全部可行的状态 Yes Yes Yes 注：从主站到ESC 寄存器的访问与上表无关，随时都可以。 PDO（Process Data Object）过程数据对象用来传输周期性通讯数据。 SDO（Service Data Object）服务数据对象用来传输非周期性通讯数据。 ESM 状态切换时进行指令或界面操作可能造成通信异常报错。 2-3．从站控制器 ESC 2-3-1. 原理概述 ESC 指的是 Ethercat 从站控制器（EtherCAT Salve Controller）。通信过程完全由 ESC 处理，它具有 四个数据收发端口，每个端口具有一个 TX 和 RX。每个端口都可以收发以太网数据帧，ESC 中的数据 流向是固定的：端口 0——>端口 3——>端口 1——>端口 2——>端口 0 的顺序依次传输。如果 ESC 检 测到某个端口没有外接 PHY，则自动闭合这个端口，通过内部回环自动转发到下一个端口。


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 7 FMMU SyncManager ESC address space Registers Process RAMUser RAM Distributed Clocks EEPROM Status Reset Monitoring SYNC LATCH I2C EEPROM LEDs ECAT Interface PDI Interface PHY Management ECAT Processing Unit Reset AutoForwarder+ Loopback PDI 0 1 2 3 Ports（MII/EBUS） SPI/uC parallel/ Ditigal I/O On-chip bus 2-3-2. 地址空间 DS5C 系列持有 8Kbyte 的物理地址空间。 最初的 4Kbyte（0000h～0FFFh）是作为寄存器空间使用，另外 4Kbyte（1000h～1FFFh）是过程数 据 PDO 作为 RAM 领域使用。寄存器的详细内容请参考 IP（ET1810/ET1811/ET1812）的数据表。 ESC 寄存器字节地址 长度（Byte） 说明 初始值*1 ESC Information（从站控制器信息） 0000h 1 Type 04h 0001h 1 Revision 02h 0002h~0003h 2 Build 0040h 0004h 1 FMMUs supported 03h 0005h 1 SyncManagers supported 04h 0006h 1 RAM Size 08h 0007h 1 Port Descriptor 0Fh 0008h~0009h 2 ESC Features supported 0184h Station Address 0010h~0011h 2 Configured Station Address - 0012h~0013h 2 Configured Station Alias - … Data Link Layer … 0100h~0103h 4 ESC DL Control - … 0110h~0111h 2 ESC DL Status - Application Layer 0120h~0121h 2 AL Control -


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 8 0130h~0131h 2 AL Status - 0134h~0135h 2 AL Status Code - … PDI 0140h 1 PDI Control 08h 0141h 1 ESC Configuration 0Ch 0150h 1 PDI Configuration - 0151h 1 SYNC/LATCH PDI Configuration 66h 0152h~153h 2 Extend PDI Configuration - … Watchdogs 0400h~0401h 2 Watchdog Divider - 0410h~0411h 2 Watchdog Time PDI - 0420h~0421h 2 Watchdog Time Process Data - 0440h~0441h 2 Watchdog Status Process Data - 0442h 1 Watchdog Counter Process Data - 0443h 1 Watchdog Counter PDI - … FMMU 0600h~062Fh 3x16 FMMUs[2:0] - +0h~3h 4 Logical Start Address - +4h~5h 2 Length - +6h 1 Logical Start bit - +7h 1 Logical Stop bit - +8h~9h 2 Physical Start Address - +Ah 1 Physical Start bit - +Bh 1 Type - +Ch 1 Activate - +Dh~Fh 3 Reserved - … Distributed Clocks（DC）-SYNC Out Unit 0981h 1 Activation - … 0984h 1 Activation Status - 098Eh 1 SYNCO Status - … 0990h~0993h 4 Start Time Cyclic Operation/Next SYNC0 Pulse - … 09A0h~09A3h 4 SYNC0 Cycle Time - …


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 9 2-4．SII 区域（0000h～003Fh） ESC配置区域（EEPROM字地址0000h〜0007h）内，Configured Station Alias在驱动器电源启动后，根 据ESC自动读取，写入ESC寄存器。将SII EEPROM変更后的值反映到ESC寄存器时，需要再次启动电源。 除此之外IP核（ET1810/ET1811/ET1812）的初始值被设定。 详细内容请参照IP核（ET1810/ET1811/ET1812） 的数据表。 2-5．SDO（Service Data Object） DS5C系列支持SDO（Service Data Object）。SDO的数据交换使用Mailbox通信，所以SDO的数据刷新 时间变得不稳定。 主站侧在对象字典内的记录中读写数据，可进行对象设定以及从站的各种状态的监测。到SDO的读写 动作的响应需要花费时间。用PDO刷新的对象请不要用SDO来刷新，用PDO的值覆盖。 2-5-1. Mailbox帧结构 Mailbox/SDO的帧结构如下所示。详细请参照ETG规格书（ETG1000-5及ETG1000-6）。 Ethernet Header EthernCAT Header 1st EtherCAT Datagram 2nd… … Nth… FCS Datagram Header Mailbox Protocol WKC Mailbox Header CoE Header Cmd Specific Cmd SpecificServResNumberCntTypePrioChannelAddressLength 10byte Max:1486byte 2byte 6byte 2byte Max:1478byte 16bit 16bit 6bit 2bit 4bit 4bit 9bit 3bit 4bit Max:1478byte 帧部 数据区域 数据类型 功能 MailBox Header Length WORD Mailbox的数据长度 Address WORD 发信源的站地址 Channel Unsigned6 （Reserved） Prority Unsigned2 优先度 Type Unsigned4 Mailbox型 00h：错误 01h：（Reserved） 02h：EoE（未对应） 03h：CoE 04h：FoE（未对应） 05h：SoE（未对应） 06h-0Eh：（Reserved） 0Fh：VoE（未对应） Cnt Unsigned3 Mailbox计数器 Reserved Unsigned1 （Reserved） CoE Header Number Unsigned9 Reserved Reserved Unsigned3 Reserved Service Unsigned4 信息型 Cmd specific Size Indicator Unsigned1 Data Set Size使用许可 Transfer Type Unsigned1 Normal转送/Expedited转送择


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 10 Data Set Size Unsigned2 指定数据大小 Complete Access Unsigned1 对象的访问方法的选择（未对应） Command Specfier Unsigned3 上传/下载 要求/响应等的选择 Index WORD 对象的Index Subindex BYTE 对象的Subindex 对象的数据或者Abort message等 2-5-2. Mailbox超时 本伺服驱动器在Mailbox通信中进行下述超时设定。 Mailbox请求的超时时间：100ms 主站向从站（驱动器）发出请求， 请求帧的发信数据的WKC如果被更新， 从站则被认为正常接收请求。 直到WKC被更新为止，反复重试，然而直到此设定时间WKC仍未被更新则主站侧超时。 Mailbox响应的超时时间：10s 主站接收来自从站（驱动器）请求的响应，如果此WKC被更新则认为是正常接收响应。 直到此设定 时间为止，如果无法接收WKC被更新的响应，则主站侧超时。 从站（驱动器）的响应完成所需的最大时间。 2-5-3. 异常报警时信息 1）Error code Error code返回和603Fh（Error code）相同的值。 0000h～FEFFh根据IEC61800-7-201进行定义。 FF00h～FFFFh由制造商定义的，下述内容所示。 Index Sub-Index Name/Description Range Date Type Access PDO Op-mode 603Fh 00h Error code 0-65535 U16 ro TxPDO All 现在伺服驱动器发生的报警（只有主编号）。 报警未发生时，显示0000h。 报警发生时，显示报警。 FF**h 报警（主）编号（00h～FFh） （例）FF03h … 03h=3d E-030（过圧保护）发生 FF55h … 55h=85d E-850（TxPDO配置异常保护）、E-851（RxPDO配置异 常保护），其中任意一个发生 作为例外，E-817（SyncManager2/3设定异常）的情况下，显示A000h。 2）Error register Error register返回和1001h（Error register）相同的值。 Index Sub-Index Name/Description Range Date Type Access PDO Op-mode 1001h 00h Error register 0-65535 U16 ro TxPDO All 显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。 报警未发生时，显示0000h。 不显示警告。 Bit 内容 0 不支持 1 2 3


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 11 4 AL status code定义的报警发生*1 5 不支持 6 保留 7 AL status code未定义的报警发生*2 *1：所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、E-810～ 7、E-850～7。 *2：所谓“AL status code未定义的报警 ”，指EtherCAT通信关联异常E-880～7和 EtherCAT通信关联以外的异常。 2-6．PDO（Process Data Object） DS5C系列支持PDO（Process Data Object）。 基于EtherCAT的实时数据转送通过PDO（Process Data Object）的数据交换进行。 PDO有从主站到从站转送的RxPDO和从从站到主站转送的TxPDO。 发信侧 收信侧 RxPDO 主站 从站 TxPDO 从站 主站 2-6-1. PDO映射对象 PDO映射是指，从对象字典到PDO的应用对象的映射。 DS5C系列PDO映射用的表，可以使用RxPDO用1600h～1603h、TxPDO用1A00h～1A03h的映射对象。 一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示： RxPDO：24 [byte] ，TxPDO：24 [byte] 以下表示的是PDO映射的设定示例。 <设定示例> 分配应用对象6040h，6060h，607Ah，60B8h到映射对象1600h（Receive PDO mapping 1:RxPDO_1）的 情况。 Index Sub Object contents 1600h 00h 04h 01h 6040 00 10 h 02h 6060 00 08 h 03h 607A 00 20 h 04h 60B8 00 10 h 05h 0000 00 00 h … 18h 0000 00 00 h 6040h 00h Controlword U16 6060h 00h Mode of operation I8 607Ah 00h Target Position I32 60B8h 00h Touch probe function U16 2-6-2. PDO分配对象 为了PDO数据交换， 必须分配PDO映射用的表到SyncManager。PDO映射用的表和SyncManager的关系 记述到PDO分配对象。DS5C系列， 作为PDO分配对象， 可以使用RxPDO（SyncManager2）用1C12h、TxPDO （SyncManager3）用1C13h。


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 12 一个映射对象可以映射的应用对象的最大数如下所示： RxPDO：4 [Table]（1600h～1603h）。 RxPDO：4 [Table]（1A00h～1A03h）。 通常因为映射对象1个就足够了，所以默认的不需要变更。 PDO分配对象的设定示例： 分配映射对象1600h到分配对象1C12h（Sync manager channel 2）的情况。 Index Sub Object contents 1C12h 00h 01h 01h 1600h 02h 0000h 03h 0000h 04h 0000h 分配映射对象1600h到分配对象1C13h（Sync manager channel 3）的情况。 Index Sub Object contents 1C13h 00h 01h 01h 1A00h 02h 0000h 03h 0000h 04h 0000h 2-7．通信同步模式 DS5C系列可以选择以下的同步模式。 同步模式 内容 同步方法 特征 DC SYNC0事件同步 以第1轴的时间为基准同步 其他从站的时刻信息 高精度 需要在主站侧进行补偿处理 SM2 SM2事件同步 根据 RxPDO的收信时间进 行同步 无传送延迟补偿，精度差 需要在控制器侧保持传送时间（专用硬件等） FreeRun 非同步 非同步 处理简单 实时性差 2-7-1. DC（SYNC0事件同步） DS5C系列有64bit的DC（Distributed Clock）。 EtherCAT通信的同步是基于此DC进行的。 依据DC从站通过共有相同基准的时钟（System Time）实现 同步。 从站的本地周期开始于SYNC0事件。因为从站的处理（伺服处理）是开始于SYNC0事件周期， 所以 总是与SYNC0事件同步。 主站在通信初始化时需要进行传输延时补偿（偏移量补偿），还有定期的偏差补偿。下图表示从控制 电源投入到SYNC0事件和从站的处理（伺服处理）的同步完成的过程。


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EtherCAT运动控制用户手册 2 EtherCAT通信规格 13 初始化 Init Pre Operational Safe Operational Operational 根据ESM状态迁移指令的时间变动 SDO（Mailbox）可发收信 PDO可发信 PDO可收信 通信周期 同步完成 SYNC0信号和伺服控 制 周 期 的 “ 同 期 完 成”以后，在和伺服 控制周期同期的状态 下的PDO送信 同步完成时间 Max.1s 同步未完成 约2~3s 重启CPU动作 EtherCAT通 信状态 （ESM状态） 伺服驱动器 通信动作 从ESC的 SYNC0信号 SYNC0信号 和伺服控制周 期的同步状态 通常动作 *1） 2-7-2. SM2（SM2事件同步） 从站的本地周期开始于SM2事件。 因为从站的处理开始于SM2事件周期，所以总是与SM2事件同步。 因为SM2事件发生在PDO的收信完成时，所以一定要确保上位（主站）侧定时送信。如果送信时间的 波动（偏差）太大，同步无法完成，或者发生报警。 如果发生上述问题，请使用DC（SYNC0事件同步）。 2-8．LED 指示灯 XG2系列有2个EtherCAT Indicators（LED），分别是L/A IN和L/A OUT。 L/A IN、L/A OUT Indicator表示各端口的物理层的LINK状态和动作状况。 亮灯颜色为绿色。 LED状态 内 容 OFF LINK未确立 Flickering LINK确立、有数据收发信 ON LINK确立、无数据收发信


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 14 3. EtherCAT 参数配置 本章主要介绍 EtherCA T的参数配置，包括主站配置、从站配置、专家过程数据、启动参数、IO 映 射、COE-Online 界面、ESC 寄存器等内容。 3. ETHERCAT参数配置 ................................................................... 14 3-1．ETHERCAT配置界面 ............................................................... 15 3-2．主站配置 ....................................................................... 16 3-3．从站列表 ....................................................................... 17 3-4．从站配置 ....................................................................... 18 3-5．常规 ........................................................................... 19 3-6．专家过程数据 ................................................................... 21 3-7．启动参数 ....................................................................... 22 3-8．IO映射 ........................................................................ 22 3-9．COE-ONLINE界面 .................................................................. 24 3-10．ESC寄存器 .................................................................... 25 .


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 15 3-1．EtherCAT 配置界面 新建一个工程，在如下图的画面中，由工程区域的 PLC 配置分支中打开 EtherCA T。 EtherCAT 参数配置界面分为主站配置区域、从站显示区域及从站配置区域。 ① 主站配置区域： 设置EtherCA T周期同步通信间隔， 上位机超时时间， 所有Salve 的 ESM 状态切 换。（ESM：Ethercat State Machine，见【状态机】） ② 从站显示区域：通过扫描或者手动添加从站，光标选中的从站右侧对应配置信息。 ③ 从站配置区域：对应当前选中从站的配置信息。


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 16 3-2．主站配置 参数名称 说明 同步单元周期 主站与从站的通讯周期，500~10000（单位： μS） （即主站向从站发送数据的时间间隔） ， SFD2990 设定成相同的值。 注： （1）若连接16 轴从站及以下，则可以设置成1000，若连接32 轴及以下，则可以设置成 2000。 （2）EtherCAT 出厂默认同步周期设置为1ms， 用户可以根据实际情况改为2ms；建议SD8012 超过 600000 之后就设置为 2ms，否则运算占用过大会影响使用（SD8012 寄存器功能见附 录 1-1 主站相关寄存器）。 超时设置 上位机与 Ethercat 相关功能的通讯超时设置。 状态机 含义见章节 2-2【状态机】，控制对象为所有从站。 参数复制 勾选需要复制的参数（勾选内容包括启动参数和偏移时间，含义见2-5、2-7），以【参照 从站】（这里的数字是指 Station ID ）的参数为准，复制到目标从站，目标从站可全选或 是勾选部分从站。


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 17 3-3．从站列表 参数名称 说明 扫描 扫描获得当前从站的拓扑结构，并从本地查找是否有匹配的从站 XML 文件，若不存在则尝 试读取从站的 EEPROM 和对象字典生成临时 XML。不需要停止 PLC。 注：扫描出来的从站以StationID 区别第几个站，StationID：0 表示第一个站，以此类推。 添加 添加从站 XML 文件（需要有相对应的 xml 文件，其存在信捷 PLC 编程工具软件的安装目录 下 ethercat/文件夹下），从站的默认配置与 xml 有关。 复制 复制选择的配置项并添加到最后一个。 删除 删除选择的配置项。 上移 将选择的配置项上移。 下移 将选择的配置项下移。 更新 更新从站列表（当前版本该功能无效）。 注意：从站列表中的顺序务必与实际连接的顺序相符合，若不相符，在点击【激活】（激活的含义 3-4 的【激活】）后，上位机系统会有如下提示，设备将无法正常工作。


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 18 3-4．从站配置 参数名称 说明 下载 将配置参数下载到 PLC 的 flash 中，不需要停止 PLC。 注： （1）下载的配置存在PLC 的flash 中，点击激活才能生效。 （2）这里的下载仅作为PLC 调试用（也能够掉电保存），请在PLC 工程下载时勾选EtherCAT 参数选项，否则上传PLC 工程时没有Ethrecat 配置数据。 上传 将 PLC 中的配置信息上传到上位机中，不需要停止 PLC。 激活 当前 PLC 里的配置数据立马生效，其会将从站从任何状态切换到Init，再依次切换到 OP 状态 （Init→PreOP→Safeop→OP），其效果等同于停止 PLC 后再运行 PLC。不需要停止 PLC（从 站状态的含义见【常规】界面的【状态机】）。 确定 退出该界面并保存当前修改的数据。 注：仅将数据保存，没有经过下载、激活参数不会生效。 取消 退出该界面但不保存，其等同于按右上角的×按钮。


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 19 3-5．常规 参数名称 说明 偏移时间 其具体含义见通讯时序图，图中的 ShiftTime 即表示经历的偏移时间。 SM 看门狗 若勾选看门狗，则会强制设置ESC 寄存器的 0x420（看门狗定时时间） 为1000。 注：看门狗的作用是在程序跑飞或者死机时对系统复位。 初始化 将选定从站的所有配置恢复到默认配置，需要重新下载才能生效。 从站信息 用于伺服生产和刷机时下载 EEPROM，其下载功能默认不开放给用户。 PreOP、OP、Init、SafeOP 切换从站到指定状态。 当前状态 从站当前的状态。可通过 SD[8021+20*i]监控当前从站的状态*1。 请求状态 从站请求的状态。可通过 SD[8029+20*i]监控模式切换的控制要求*1。 错误信息 从站状态切换错误时进行报错。可通过 SD[8028+20*i]确认状态切换错误信息*1。 功能模块选择 用于将 EtherCAT 从站的映射到指定的功能模块上去，比如从站0 为伺服则将模 块选择置为 Servo Module， 此时运动控制模块预定义的功能会与一些必要的PDO 对象所关联。若用户想自定义操作则可选择【User define 】，此时 PDO 数据完 全可以通过 IO 映射的值所任意修改。（注意 IO 模块暂时未开放，其效果等同 于 User define） 功能映射号 用于将 EtherCAT 从站与指定的模块功能绑定。比如此时有 2 个从站，分别为 Station0 和 Station1，可设置 Station0 的【功能映射号】为 1，Station1 的位 0， 此时通过运动控制模块中的 0 号站控制的其实是从站 1， 而运动控制模块的1 号 站控制的其实是从站 0。 *1：详见附录1“相关寄存器说明”。


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 20 从站状态 各状态下的动作 通讯动作 SDO（邮 箱）收发 信 PDO 发信 PDO 收信 Init 通信初始化，SDO、PDO 无法收发信的状 态 - - - Pre-Operational（简称 PreOP） 仅 SDO 收发信的状态 Yes - - Safe-Operational（简称 SafeOP） 仅 SDO 收发信，PDO 发信的状态 Yes Yes - Operational（简称 OP） SDO 收发信，PDO 收发信全部可行的状态 Yes Yes Yes 注：从主站到ESC 寄存器的访问与上表无关，随时都可以。 PDO（Process Data Object）过程数据对象用来传输周期性通讯数据。 SDO（Service Data Object）服务数据对象用来传输非周期性通讯数据。 ESM 状态切换时进行指令或界面操作可能造成通信异常报错。 PDI PDI中断 PDI输出t1 PDI输出 t5 PDI输入 DC中断 PDI输入t3 t4 shiftTime cycleTime t2 t6 shiftTime DC DC中断 通讯时序图 相关概念和关键时间点释义如下： PDI 过程数据接口。 DC 分布时钟。 ESC EtherCAT 从站控制器。 MCU 微处理器。 PDI 中断 在主站发送数据给从站时会触发该中断。 PDI 下降沿 从站 ESC 获取数据帧完成即 EOF。 PDI 上升沿 从站 MCU 已从 ESC 获取到当前的 PDO 数据。 PDI 输出 将 PDO 数据从 ESC 拷贝到 MCU 中，等待 MCU 处理，其需要时间 t1。 DC 中断 以参考时钟为时间基准的定时中断，其周期为 cycleTime（即同步单元周期），负责触发从 站的数据处理（同 XNet 的数据处理） DC 上升沿 触发每个从站的数据处理。 PDI 输入 将 MCU 中 PDO 数据拷贝到 ESC 中，等待主站下个周期读取，其需要时间 t3。


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 21 3-6．专家过程数据 参数名称 说明 同步管理器 SM0、1：用于邮箱数据（SDO）的交互；SM2、3 用于 PDO 数据的交互（其类型输入、输 出是相对于主站来说的）。 注： （1）PDO（Process Data Object）过程数据对象用来传输周期性通讯数据。 （2）SDO（Service Data Object）服务数据对象用来传输非周期性通讯数据。 PDO 分配 指定对应的 SM 的 PDO，最多可选择 4 个，大小不超过 24 字节。（PDO 数据越大，传输 需要的时间越长，有可能会在同步单元周期内无法完成。因此无法保证从站较多且每个从 站 PDO 数据都很大的情况下数据传输的稳定性。） PDO 列表 伺服 XML 中预定义的一些 PDO 映射，RxPDO 表示主站传送到从站的 PDO，可使用 1600h~1603h，TxPDO 表示从站传送到主站的 PDO，可使用 1A00h~1A03h。 PDO 内容 从对象字典中指定需要映射的 PDO 对象，对象通过 PDO 进行周期性数据交换。（RxPDO 必须要有 6040h、6060h、607Ah，TxPDO 必须要有 6041h、6061h、6064h、606Ch）


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 22 3-7．启动参数 启动参数中有三个默认配置， 其中6060h 为从站运行模式， 默认值8（CSP 模式）；60C2-1、60C2-2 为同步单元周期，60C2-1 为同步单元周期的值，60C2-2 为同步单元周期的单位， 如默认的同步单元周期 为 100×10-5s，即 1000us。（该参数会随着主站配置的同步周期而自动更改，不需要手动修改）。 可通过【添加】、【编辑】、【删除】、【上移】和【下移】来配置启动参数、及其执行顺序。 注：执行顺序为从上至下，可以给同一个参数写不同的值，表示以从上而下的顺序给参数赋值。 【错误->退出】：表示若配置该参数时发生错误则跳过以下所有配置。 【错误->跳转】和【下一行】来指定发生错误时跳转到指定行继续进行配置。 3-8．IO映射 会将分配的 RxPDO、TxPDO 映射到【起始地址】开始的寄存器中，寄存器类型可选HD、D。修改 【起始地址】 会按照参数顺序自动排列地址， 如果有地址与其他站重复会报错并自动排到不重复的地址。 IO 映射里的参数类型可分为只读（ro），可读写（rw），参数类型可在 CoE-Online 中看到。特殊 的是，6040h（rw）仅在回原点模式（6060h 为 6）下可写，607A（rw）在任何模式下都不可写。 IO 映射中如果添加了新的 PDO，则会以先 RxPDO 后 TxPDO 的顺序自动排序，对应的寄存器地址 也会按顺序分配，如果分配到的地址与已设定的其他从站地址冲突，则会自动选择未使用的地址。


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 24 3-9．COE-Online界面 COE-Online 具有对所有对象字典在线进行读写的功能， 打开界面时会一直进行数据的更新， 通过左 侧的从站列表选择 COE-Online 的从站，双击 rw 类型对象字典可进行在线修改。 COE-Online 包含的对象类型： 对象类型 说明 0x1000 设备类别 0x1001 伺服驱动器发生报警的类别（状态） 0x1008 厂商设备名称 0x1009 厂商硬件版本 0x100A 厂商软件版本 0x1018 设备信息 0x1C00 同步管理通讯类型（SyncManager） 0x1C12、0x1C13 过程数据对象（PD0）映射 1600h～1603h、1A00h～1A03h PDO 映射对象 0x1C32，0x1C33 同步管理 SM2/3 0x6000-0x6fff Cia402 Profile COE 对象 0x2000-0x5fff 信捷自定义对象


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EtherCAT运动控制用户手册 3 EtherCAT参数配置 25 3-10．ESC 寄存器 ESC 指的是 EtherCAT 从站控制器，ESC 寄存器界面是对从站寄存器进行监控和修改的界面。 参数名称 说明 起始地址 设置要监控寄存器的起始值（16 进制）。 地址长度 监控的寄存器个数，10 进制。 加载 单击后才可显示值，只显示当前值一次。 界面 1 只显示各个寄存器的值，不可修改。 界面 2 寄存器各个位的含义根据标志来判断读写权限，r-可读，w-可写，w(clr)-写就清 0。 注：部分寄存器的值修改会使通讯断开，如没有特殊情况不需要修改。 ① ②


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 26 4. 对象字典（CoE-Online） 本章主要介绍对象字典区域分配、COE 通信区域、驱动 Profile 区域等内容。 4. 对象字典（COE-ONLINE） .............................................................. 26 4-1．对象字典区域分配 ............................................................... 27 4-2．COE通信区域（0X1000-0X1FFF） ................................................... 27 4-2-1. 对象一览 ................................................................... 27 4-2-2. 设备信息 ................................................................... 30 4-2-3. Sync manager communication type（1C00h） ................................... 31 4-2-4. PDO映射.................................................................... 32 4-2-5. Sync manager 2/3 synchronization（1C32h、1C33h） ........................... 34 4-3．驱动PROFILE区域（0X6000~0X6FFF） ................................................ 37 4-3-1. 对象一览 ................................................................... 37 4-3-2. PDS（Power Drive Systems）规格 ............................................. 40 4-3-3. Controlword（6040h） ....................................................... 41 4-3-4. Statusword（6041h） ........................................................ 42 4-3-5. 控制模式设定 ............................................................... 43


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 27 4-1．对象字典区域分配 全部对象，通过4位的16进制表示的16bit Index配置地址，每个组的对象字典内进行配置。 CiA402规定的CoE（CANopen over EtherCAT）的对象字典和DS5C系列的对象字典构成如下所示： CiA402規定的对象字典 DS5C系列的对象字典 Index 内容 Index 内容 0000h～0FFFh 数据类型区域 0000h～0FFFh 数据类型区域 1000h～1FFFh COE通信区域 1000h～1FFFh COE通信区域 2000h～5FFFh 厂商自定义区域 2000h～2FFFh 伺服参数区域 3000h～3FFFh 保留 4000h～4FFFh 保留 5000h～5FFFh 保留 6000h～9FFFh Profile区域 6000h～6FFFh 驱动Profile区域 7000h～9FFFh 保留 A000h～FFFFh 保留 A000h～FFFFh 保留 4-2．COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） 4-2-1. 对象一览 1）设备信息对象 Index Sub-Index Name 1000h 00h Device type 1001h 00h Error register 1008h 00h Manufacturer device name 1009h 00h Manufacturer hardware version 100Ah 00h Manufacturer software version 1018h - Diagnosis history 00h Number of entries 01h Vendor ID 02h Product code 03h Revision number 04h Serial number 2）RxPDO对象映射 Index Sub-Index Name 1600h - Receive PDO mapping 1 00h Number of entries 01h 1st receive PDO mapped 02h 2nd receive PDO mapped 03h 3rd receive PDO mapped 04h 4th receive PDO mapped 05h 5th receive PDO mapped … … 18h 24th receive PDO mapped 1601h - Receive PDO mapping 2 00h Number of entries


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 28 Index Sub-Index Name 01h 1st receive PDO mapped 02h 2nd receive PDO mapped 03h 3rd receive PDO mapped 04h 4th receive PDO mapped 05h 5th receive PDO mapped … … 18h 24th receive PDO mapped 1602h - Receive PDO mapping 3 00h Number of entries 01h 1st receive PDO mapped 02h 2nd receive PDO mapped 03h 3rd receive PDO mapped 04h 4th receive PDO mapped 05h 5th receive PDO mapped … … 18h 24th receive PDO mapped 1603h - Receive PDO mapping 4 00h Number of entries 01h 1st receive PDO mapped 02h 2nd receive PDO mapped 03h 3rd receive PDO mapped 04h 4th receive PDO mapped 05h 5th receive PDO mapped … … 18h 24th receive PDO mapped 3）TxPDO对象映射 Index Sub-Index Name 1A00h - Transmit PDO mapping 1 00h Number of entries 01h 1st transmit PDO mapped 02h 2nd transmit PDO mapped 03h 3rd transmit PDO mapped 04h 4th transmit PDO mapped 05h 5th transmit PDO mapped … … 18h 24th transmit PDO mapped 1A01h - Transmit PDO mapping 2 00h Number of entries 01h 1st transmit PDO mapped 02h 2nd transmit PDO mapped 03h 3rd transmit PDO mapped 04h 4th transmit PDO mapped 05h 5th transmit PDO mapped … … 18h 24th transmit PDO mapped 1A02h - Transmit PDO mapping 3


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 29 Index Sub-Index Name 00h Number of entries 01h 1st transmit PDO mapped 02h 2nd transmit PDO mapped 03h 3rd transmit PDO mapped 04h 4th transmit PDO mapped 05h 5th transmit PDO mapped … … 18h 24th transmit PDO mapped 1A03h - Transmit PDO mapping 4 00h Number of entries 01h 1st transmit PDO mapped 02h 2nd transmit PDO mapped 03h 3rd transmit PDO mapped 04h 4th transmit PDO mapped 05h 5th transmit PDO mapped … … 18h 24th transmit PDO mapped 4）PDO对象分配 Index Sub-Indx Name 1C12h - Sync manager channel 2 00h Number of assigned PDOs 01h Assigned RxPDO 1 02h Assigned RxPDO 2 03h Assigned RxPDO 3 04h Assigned RxPDO 4 1C13h - Sync manager channel 3 00h Number of assigned PDOs 01h Assigned TxPDO 1 02h Assigned TxPDO 2 03h Assigned TxPDO 3 04h Assigned TxPDO 4 5）PDO同步管理通道 Index Sub-Indx Name 1C32h - Sync manager 2 synchronization 00h Number of sub-objects 01h Sync mode 02h Cycle time 03h Shift time 04h Sync modes supported 05h Minimum cycle time 06h Calc and copy time 08h Command 09h Delay time 0Ah Sync0 cycle time 0Bh Cycle time too small 0Ch SM-event missed


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 30 Index Sub-Indx Name 0Dh Shift time too short 0Eh RxPDO toggle failed 20h Sync error 1C32h - Sync manager 2 synchronization 00h Number of sub-objects 01h Sync mode 02h Cycle time 03h Shift time 04h Sync modes supported 05h Minimum cycle time 06h Calc and copy time 08h Command 09h Delay time 0Ah Sync0 cycle time 0Bh Cycle time too small 0Ch SM-event missed 0Dh Shift time too short 0Eh RxPDO toggle failed 20h Sync error 4-2-2. 设备信息 本节对设备信息进行说明。 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 1000h 00h Divece type 0~4294967295 U32 ro NO All 表示设备类别。如果是伺服驱动器，值固定为04020192h。 1001h 00h Error register 0~65535 U16 ro TxPDO All 显示伺服驱动器正发生的报警种类（状态）。 报警未发生时，显示0000h。 不显示警告。 Bit 内容 0~3 不支持 4 AL status code定义的报警发生*1） 5 不支持 6 保留 7 AL status code未定义的报警发生*2） *1）所谓“AL status code定义的报警”，指EtherCAT通信关联异常E-800～7、E-810～ 7、E-850～7。 *2）所谓“AL status code 未定义的报警 ”，指EtherCAT通信关联异常 E-880～7和 EtherCAT通信关联以外的异常。 1008h 00h Manufacturer device name - - ro TxPDO All 表示设备名称。 1009h 00h Manufacturer hardware version - - ro TxPDO All 表示硬件版本。


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 31 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 1018h 00h Number of entries 0~255 U8 ro TxPDO All 表示此对象的子索引数。值固定为04h。 01h Vendor ID 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示EtherCAT的制造商ID。值固定为00000556h。 02h Product code 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示表示产品代码。值为10305070h。 03h Revision umber 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示产品版本号。值为02040608h。 04h Divece type 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示产品序列号。值为00000000h。 4-2-3. Sync manager communication type（1C00h） 各SyncManager分配到如何的动作模式，通过1C00h的对象来设定。 对于伺服驱动器来说值是固定的。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 1C00h 00h Number of used sync manager channels 0~255 U8 ro TxPDO All 表示此对象的子索引数。值固定为04h。 01h Communication type sync manager 0 0~4 U8 ro TxPDO All 设定Sync Manager 0的用途。 0：未使用 1：Mailbox收信（主站→从站） 2：Mailbox发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为Sync Manager0使用Mailbox收信，所以值固定为1。 02h Communication type sync manager 1 0~4 U8 ro TxPDO All 设定Sync Manager 1的用途。 0：未使用 1：Mailbox收信（主站→从站） 2：Mailbox发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为Sync Manager1使用Mailbox发信，所以值固定为2。 03h Communication type sync manager 2 0~4 U8 ro TxPDO All 设定Sync Manager 2的用途。 0：未使用 1：Mailbox收信（主站→从站） 2：Mailbox发信（从站→主站） 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为3固定。 04h Communication type sync manager 3 0~4 U8 ro TxPDO All 设定Sync Manager 3的用途。 0：未使用 1：Mailbox收信（主站→从站） 2：Mailbox发信（从站→主站）


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 32 3：RxPDO（主站→从站） 4：TxPDO（从站→主站） 因为Sync Manager2使用Process data output（RxPDO），所以值固定为4固定。 4-2-4. PDO映射 1、PDO分配对象（1C12h～1C13h） SyncManager分配怎样的PDO映射用的表，通过1C12h到1C13h的对象设定。 Index Sub-Index Name/Description Range Date Type Access PDO Op-mode 1C12h 00h Number of assigned PDOs 0~4 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。 01h Assigned RxPDO 1 1600h~1603h U16 rw NO All 指定使用的RxPDO映射对象。 02h Assigned RxPDO 2 1600h~1603h U16 rw NO All 指定使用的RxPDO映射对象。 03h Assigned RxPDO 3 1600h~1603h U16 rw NO All 指定使用的RxPDO映射对象。 04h Assigned RxPDO 4 1600~1603 U16 rw NO All 指定使用的RxPDO映射对象。 1C13h 00h Number of assigned PDOs 0~4 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。值固定为04h。 01h Assigned TxPDO 1 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的TxPDO映射对象。 02h Assigned TxPDO 2 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的TxPDO映射对象。 03h Assigned TxPDO 3 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的TxPDO映射对象。 04h Assigned TxPDO 4 1A00h~1A03h U16 rw NO All 指定使用的TxPDO映射对象。 1C12h、1C13h的Subindex01h-04h只有在ESM状态PreOP并且Subindex00h=0的时候可以变更设定。除 此之外的状态是返回端口代码（06010003h）。 设定变更后， 设定使用Subindex00h的Subindex数， 通过转换ESM状态到SafeOP反映PDO分配对象设定。 2、PDO映射对象（1600h～1603h、1A00h～1A03h） 作为PDO映射对象用的表，可以使用RxPDO用1600h～1603h、TxPDO用1A00h～1A03h的对象。 Subindex 01h之后，表示映射的应用层对象的信息。 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 1600h 00h Number of entries 0~4294967295 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。 01h 1st receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定第1个映射的对象。 bit 31 …16 15 ….8 7 ….0 Index编号 Sub-index编号 位长 02h 2nd receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 03h 3rd receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 33 04h 4th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 05h 5th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 06h 6th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 … … 18h 24th receive PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 1601h - Receive PDO mapping 2，Subindex等的规格和1600h相同。 1602h - Receive PDO mapping 3，Subindex等的规格和1600h相同。 1603h - Receive PDO mapping 4，Subindex等的规格和1600h相同。 请勿映射重复相同的对象。不保证已重复设定情况的变动。 1600h-1603h的Subindex01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Subindex00h=0的时候可以变更设定。除此 之外的状态返回Abort Code（06010003h）。 设定变更后， 设定使用Subindex 0h的Subindex数， 通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对象设定。 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 1A00h 00h Number of entries 0~4294967295 U8 rw NO All 表示此对象的子索引数。 01h 1st transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定第1个映射的对象。 bit 31 …16 15 ….8 7 … 0 Index编号 Sub-index编号 位长 02h 2nd transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 03h 3rd transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 04h 4th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 05h 5th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 06h 6th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 … … 18h 24th transmit PDO mapped 0~4294967295 U32 rw NO All 设定方法和Subindex01h相同。 1A01h - Transmit PDO mapping 2，Subindex等的规格和1600h相同。 1A02h - Transmit PDO mapping 3，Subindex等的规格和1600h相同。 1A03h - Transmit PDO mapping 4，Subindex等的规格和1600h相同。 请勿映射重复相同的对象。 不保证已重复设定情况的变动。 1A00h-1A03h的Subindex01h-18h只有在ESM状态PreOP并且Subindex00h=0的时候可以变更设定。 除此之外的状态返回Abort Code（06010003h）。 设定变更后， 设定使用Subindex 0h的Subindex数， 通过转化ESM状态到SafeOP反映PDO映射对象设定。


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 34 4-2-5. Sync manager 2/3 synchronization（1C32h、1C33h） Sync manager2的设定根据1C32h（Sync maneger 2 synchronization）执行； Sync manager3的设定根据1C33h（Sync maneger 3 synchronization）执行。 Sync manager 2 synchronization（1C32h） Index Sub-Index Name/Description Range Date Type Access PDO Op-mode 1C32 00h Number of entries 0~20h U8 ro NO All 表示此对象的Subindex数。值固定为20h。 01h Sync mode 0-65535 U16 rw NO All 设定Sync Manager 2的同步模式。 00h：FreeRun（not synchronized） 01h：SM2（synchronized with SM 2 Event） 02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event） 02h Cycle time 0~4294967295 U32 rw NO All 设定Sync Manager的周期。 请设定500000（500μs）、1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）其中 的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步周期设定异常保护）。 03h Shift time 0~4294967295 U32 rw NO All 偏移时间 04h Sync modes supported 0~65535 U16 ro NO All 设定支持的同步类型。 BIT0：FreeRun模式支持 0：未支持；1：FreeRun模式支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT1：SM同步模式支持 0：未支持；1：SM2事件同步支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT4-2：DC同步模式支持 000b：未支持 001b：DC sync0事件支持 此伺服驱动器被设定为001b。 BIT6-5：输出偏移支持 00b：未支持 01b：本地时钟的偏移量支持 此伺服驱动器被设定为00b。 BIT15-7：Reserved 1C32 05h Minimum cycle time 0~4294967295 U32 ro NO All 可设定的通信周期的最小值。 06h Calc and copy time 0~4294967295 U32 ro NO All 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成间。 信号有偏差时，此时间也可以延伸。 08h Command 0~65535 U16 ro NO All 不支持 09h Delay time 0~4294967295 U32 ro NO All 不支持 0Ah Sync0 cycle time 0~4294967295 U16 ro NO All DC SYNC0（1C32h-01h=02h）时，ESC寄存器09A0h的值被设定。 DC SYNC0以外时，设定为0。


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 35 0Bh Cycle time too small 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Ch SM-event missed 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Dh Shift time too short 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Eh RxPDO toggle failed 0~65535 U16 rw NO All 不支持 20h Sync error 0~1 BOOL ro NO All Sync error 此设定值是参考值，并非保证的内容。 Sync manager 3 synchronization（1C33h） Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 1C33h 00h Number of entries 0~20h U8 ro NO All 表示此对象的Subindex数。值固定为20h。 01h Sync mode 0~65535 U16 rw NO All 设定Sync Manager 2的同步模式。 00h：FreeRun（not synchronized） 01h：SM2（synchronized with SM 2 Event） 02h：DC SYNC0（synchronized with Sync0 Event） 02h Cycle time 0~4294967295 U32 rw NO All 设定Sync Manager的周期。 请设定500000（500μs）、1000000（1ms）、2000000（2ms）、4000000（4ms）其 中的一个。如果设定上述以外的值会发生E-810（同步周期设定异常保护）。 03h Shift time 0~4294967295 U32 rw NO All 偏移时间 04h Sync modes supported 0~65535 U16 ro NO All 设定支持的同步类型。 BIT0：FreeRun模式支持 0：未支持；1：FreeRun模式支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT1：SM同步模式支持 0：未支持；1：SM2事件同步支持 此伺服驱动器被设定为1。 BIT4-2：DC同步模式支持 000b：未支持 001b：DC sync0事件支持 此伺服驱动器被设定为001b。 BIT6-5：输出偏移支持 00b：未支持 01b：本地时钟的偏移量支持 此伺服驱动器被设定为00b。 BIT15-7：Reserved 1C33h 05h Minimum cycle time 0~4294967295 U32 ro NO All 可设定的通信周期的最小值。 06h Calc and copy time 0~4294967295 U32 ro NO All 从SM2事件、SYNC0事件到ESC读取完成间。 信号有偏差时，此时间也可以延伸。


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 36 08h Command 0~65535 U16 ro NO All 不支持 09h Delay time 0~4294967295 U32 ro NO All 不支持 0Ah Sync0 cycle time 0~4294967295 U16 ro NO All 与1C32h-0Ah相同的值。 0Bh Cycle time too small 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Ch SM-event missed 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Dh Shift time too short 0~65535 U16 ro NO All 不支持 0Eh RxPDO toggle failed 0~65535 U16 rw NO All 不支持 20h Sync error 0~1 BOOL ro NO All Sync error 此设定值是参考值，并非保证的内容。 1、DC（SYNC0事件同步） 同步方法 特征 以第1轴的时间为基准 同步其他从站的时间信息 高精度 需要在主站侧进行补偿处理 在此伺服驱动器中DC同步模式规格如下： 1C32h：sub05h (Minimum cycle time)【ro】 Sync0 事件 1C32h：sub02h ( cycle time)【rw】 Sync0 cycle time【rw】 （address：09A0h~09A3h） 1C32h：sub03h ( shift time)【rw】 从Sync0到Input Latch Input Latch User shift time此产品未对应（=0） 1C33h：sub06h（Calc and copy time）【ro】 1C32h：sub03h ( shift time)【ro】 从SYNC0到outputValid（作为此产品固定） 1C32h：sub09h（Delay time）【ro】 1C32h：sub06h（Calc and copy time）【ro】 Output Valid Sync0 事件 Frame Frame 2、SM2（SM2事件同步） 同步方法 特征 与RxPDO的收信时间同步 无传送延迟补偿精度差 传送时间一定要在上位侧确保（专用硬件等）


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 37 在此伺服驱动器中SM2同步模式规格如下： 1C32h：sub05h (Minimum cycle time)【ro】 SM2 事件 1C32h：sub02h ( cycle time)【rw】 1C32h：sub03h ( shift time)【rw】 从SM2到Input Latch Input Latch User shift time此产品未对应（=0） 1C33h：sub06h（Calc and copy time）【ro】 1C32h：sub03h ( shift time)【ro】 从SM2到outputValid（作为此产品固定） 1C32h：sub09h（Delay time）【ro】 1C32h：sub06h（Calc and copy time）【ro】 Output Valid SM2 事件 Frame Frame 4-3．驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF） 4-3-1. 对象一览 Index Sub-Index Name 603Fh 00h Abort connection option code 6040h 00h Controlword 6041h 00h Statusword 605Ah 00h Quick stop option code 605Bh 00h Shutdown option code 605Ch 00h Disable operation option code 605Dh 00h Halt option code 605Eh 00h Fault reaction option code 6060h 00h Modes of operation 6061h 00h Modes of operation display 6062h 00h Position demand value 6063h 00h Position actual internal value 6064h 00h Position actual value 6065h 00h Following error window 6066h 00h Following error time out 6067h 00h Position window 6068h 00h Position window time 6069h 00h Velocity sensor actual value 606Bh 00h Velocity demand value 606Ch 00h Velocity actual value 606Dh 00h Velocity window


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 38 Index Sub-Index Name 606Eh 00h Velocity window time 606Fh 00h Velocity threshold 6070h 00h Velocity threshold time 6071h 00h Target torque 6072h 00h Max torque 6073h 00h Max current 6074h 00h Torque demand 6075h 00h Motor rated current 6076h 00h Motor rated torque 6077h 00h Torque actual value 6078h 00h Current actual value 6079h 00h DC link circuit voltage 607Ah 00h Target position 607Bh - Position range limit 00h Highest sub-index supported 01h Min position range limit 607Bh 02h Max position range limit 607Ch 00h Home offset 607Dh - Software position limit 00h Number of entries 01h Min position limit 02h Max position limit 606Eh 00h Polarity 607Fh 00h Max profile velocity 6080h 00h Max motor speed 6081h 00h Profile velocity 6082h 00h End velocity 6083h 00h Profile acceleration 6084h 00h Profile deceleration 6085h 00h Quick stop deceleration 6086h 00h Motion profile type 6087h 00h Torque slope 6088h 00h Torque profile type 608Fh - Position encoder resolution 00h Highest sub-index supported 01h Encoder increments 02h Motor revolutions 6091h - Gear ratio 00h Number of entries 01h Motor revolutions 02h Shaft revolutions 6092h - Feed constant 00h Highest sub-index supported 01h Feed 02h Shaft revolutions 6098h 00h Homing method 6099h - Homing speeds


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 39 Index Sub-Index Name 00h Number of entries 01h Speed during search for switch 02h Speed during search for zero 609Ah 00h Homing acceleration 60A3h 00h Profile jerk use 60A4h - Profile jerk 00h Highest sub-index supported 01h Profile jerk1 02h Profile jerk2 60B0h 00h Position offset 60B1h 00h Velocity offset 60B2h 00h Torque offset 60B8h 00h Touch probe function 60B9h 00h Touch probe status 60BAh 00h Touch probe pos1 pos value 60BBh 00h Touch probe pos1 neg value 60BCh 00h Touch probe pos2 pos value 60BDh 00h Touch probe pos2 neg value 60C2h - Interpolation time period 00h Highest sub-index supported 01h Interpolation time period value 02h Interpolation time index 60C5h 00h Max acceleration 60C6h 00h Max deceleration 60E3h - Supported homing method 00h Number of entries 01h 1st supported homing method .. .. 20h 32nd supported homing method 60F2h 00h Positioning option code 60F4h 00h Following error actual value 60FAh 00h Control effort 60FCh 00h Position demand internal value 60FDh 00h Digital inputs 60FEh - Digital outputs 00h Number of entries 01h Physical outputs 02 Bit mask 60FEh 00h Target velocity 6502h 00h Supported drive modes


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 40 4-3-2. PDS（Power Drive Systems）规格 根据用户命令或者异常检出等，伺服驱动器的电源控制关联的PDS的状态转换如下图定义。 Not ready to switch on （初始化 未状态） Switch on Disabled （初始化 完成状态） Ready to switch on （主电源OFF） Switched on （伺服准备 Or 伺服使能关闭） Operation enabled （伺服启动） Quick stop active （减速处理中） Fault reaction active （减速处理中） Fault （报警状态） Start Power off or reset 0：控制电源投入后（Auto skip 0） 1：初始化完了后（Auto skip 1） Shutdown：2 7：disable voltage Switch on：3 6：Shutdown Disable voltage：10 Disable voltage：12 15：fault reset enable operation：4 5：disable operation 8：shutdown 9：disable voltage 13：error occurs 14：减速处理完成 （auto skip 2） 11：quick stop 16：enable Operation 迁移到Operation enabled（伺服使能开启）后，请提升到100ms以上时间，输入动作指令。 下表表示PDS状态迁移事件（迁移条件）和迁移时的动作。 PDS的迁移，在取得握手的同时进行状态迁移（通过6041h：Statusword确认状态已转换后再发送下一 迁移指令）。 PDS转化 事件 动作 0 Auto skip 0 电源投入后，或者应用层复位后自动迁移。 电源投入后，或者应用层复位 后自动迁移。 1 Auto skip 1 初始化完成后自动转换。 通信被确立。 2 Shut down 接收Shutdown指令的情况。 无特别。 3 Switch on 电源在ON的状态下，接收Switch on命令的情况。 无特别。 4 Enable operation 接收Enable operation指令的情况。 驱动功能有效。另外，此前的 set point数据全部清除。 5 Disable operation 接收Disable operation指令的情况。 驱动功能无效。 6 Shutdown 电源为ON的状态下，接收Shutdown指令的情况。 检出电源是OFF的状态的情况。 无特别。 7 Disable voltage 接收Disable voltage指令的情况。 无特别。


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 41 PDS转化 事件 动作 接收Quick stop指令的情况。 ESM状态是 PreOP、SafeOP、OP时，迁移到 Init 的情况。 8 Shutdown 电源是ON的状态下，接收Shutdown指令的情况。 驱动功能无效 9 Disable voltage 接收Disable voltage指令的情况。 驱动功能无效 10 Disable voltage 接收Disable voltage指令的情况。 接收Quick stop指令的情况。 ESM状态是 PreOP、SafeOP、OP时，迁移到 Init 的情况。 无特别。 11 Quick stop 接收Quick stop指令的情况。 执行Quick stop功能。 12 Disable voltage Quick stop选择代码是1，2，3的设定值时， 且Quick stop动作完成的情况。 Quick stop选择代码是5，6，7的设定值时， 且Quick stop动作完成后， 接收Disable voltage指令的情况。 检出电源是OFF的状态的情况。 驱动功能变为无效。 13 Error occurs 异常检出的情况。 执行Fault reaction功能。 14 Auto skip 2 异常检出减速处理完成后，自动迁移。 驱动功能无效 15 Fault reset 异常发生因素解除后， 接收Fault reset指令的情况。 Fault因素不存在情况，执行 Fault状态的复位。 16 Enable operation Quick stop 选择代码是5，6，7的设定值时，接收 Enable operation指令的情况。 驱动功能有效化。 4-3-3. Controlword（6040h） PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 6040h 00h Controlword 0~65535 U16 rw RxPDO All 设定对PDS状态转换等伺服驱动器的控制命令。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 R oms h 7 6 5 4 3 2 1 0 fr R eo qs ev so r = reserved（未对应） fr = fault reset oms = operation mode specific eo = enable operation （控制模式依存bit） qs = quick stop h = halt ev = enable voltage so = switch on Command bits of the controlword PDS转换 bit7 bit3 bit2 bit1 bit0 fault reset Enable operation quick stop Enable voltage Switch on Shutdown 0 - 1 1 0 2，6，8 Switch on 0 0 1 1 1 3 Switch on + Enable operation 0 1 1 1 1 3+4 Enable operation 0 1 1 1 1 4，16 Disable voltage 0 - - 0 - 7，9，10，12


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 42 Quick stop 0 - 0 1 - 7，10，11 Disable operation 0 0 1 1 1 5 Fault reset 0->1 - - - - 13 quick stop指令的bit逻辑在0下有效。 请注意执行其他的bit逻辑和相反的动作。 bit8（halt）：1时，通过605Dh（Halt选择代码）执行电机减速暂停。 暂停后，必须关闭使能重新开始动作。 bit9,6-4（operation mode specific）： 以下表示控制模式（Op-mode）固有的oms bit的变动。（详情请参照各控制模式的关联对象的章节） Op-mode Bit9 Bit6 Bit5 Bit4 pp change on set-point absolute /elative change set immediately new set-point pv - - - - tq - - - - hm - - - start homing csp - - - - csv - - - - cst - - - - 4-3-4. Statusword（6041h） PDS状态迁移等、控制从站（伺服驱动器）的命令是通过6040h（控制字）设定。 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 6041h 00h Statusword 0~65535 U16 ro TxPDO All 表示伺服驱动器的状态。 bit信息 15 14 13 12 11 10 9 8 r oms ila oms rm r 7 6 5 4 3 2 1 0 w sod qs ve f oe so rsto r = reserved（未对应） w = warning sod = switch on disabled oms = operation mode specific qs = quick stop （控制模式依存bit） ve = voltage enabled ila = internal limit active f = fault oe = operation enabled rm = remote so = switched on rtso = ready to switch on bit6,5,3-0（switch on disabled/quick stop/fault/operation enabled/switched on/ready to switch on）：根据此 Bit可以确认PDS的状态。以下表示状态和对应的bit。 StatusWord PDS State xxxx xxxx x0xx 0000 b Not ready to switch on 初始化未完成状态 xxxx xxxx x1xx 0000 b Switch on disabled 初始化完成状态 xxxx xxxx x01x 0001 b Ready to switch on 初始化完成状态 xxxx xxxx x01x 0011 b Switched on 伺服使能关闭/伺服准备 xxxx xxxx x01x 0111 b Operation enabled 伺服使能开启 xxxx xxxx x00x 0111 b Quick stop active 立即停止 xxxx xxxx x0xx 1111 b Fault reaction active 异常（报警）判断


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 43 StatusWord PDS State xxxx xxxx x0xx 1000 b Fault 异常（报警）状态 bit4（voltage enabled）：1的情况下，表示电源电压印加到PDS。 bit5（quick stop）：0的情况下，表示PDS接收quick stop要求。quick stop的bit逻辑是在0下有效。请注 意执行其他的bit逻辑和相反的动作。 bit7（warning）：1的情况下，表示警告正在发生。警告时PDS状态不变，电机也继续动作。 bit9（remote）：0（local）的情况下，表示6040（Controlword）无法处理的状态。1（remote）的情况 下，表示6040（Controlword）处于可处理的状态。ESM状态是转换到PreOP以上时变为1。 bit13,12,10（operation mode specific）：以下，表示控制模式固有的oms bit的变化。（详情请参照各控 制模式的关联对象的章节） Op-mode bit13 bit12 Bit10 pp following error set-point acknowledge target reached pv - speed target reached tq - - target reached hm homing error homing attained target reached csp following error drive follows command value - csv - drive follows command value - cst - drive follows command value - bit11（internal limit active）：内部限制的主要原因是发生时6041h（Statusword）的bit11（internal limit active）变为1。 bit15,14（reserved）：此bit未使用（0固定）。 4-3-5. 控制模式设定 1、Supported drive modes（6502h） 此伺服驱动器可以根据6502h（Supported drive modes）确认支持的控制模式（Modes of operation）。 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 6502h 00h Supported drive modes 0~4294967295 U32 ro TxPDO All 表示支持的控制模式（Mode of operation）。 值是1时，表示在此模式下支持的模式。 bit信息 31…16 15…10 9 8 r r cst csv 0 0 1 1 7 6 5 4 3 2 1 0 csp r hm r tq pv r pp 1 0 1 0 1 1 0 1 bit Mode of operation 缩写 对应 0 Profile position mode（Profile位置控制模式） pp YES 2 Profile velocity mode（Profile速度控制模式） pv YES 3 Torque profile mode（Profile转矩控制模式） tq YES 5 Homing mode（原点复位位置模式） hm YES 7 Cyclic synchronous position mode（Cyclic位置控制模式） csp YES 8 Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic速度控制模式） csv YES 9 Cyclic synchronous torque mode（Cyclic转矩控制模式） cst YES


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EtherCAT 运动控制用户手册 4 对象字典（CoE-Online） 44 2、Modes of operation（6060h） 控制模式的设定通过6060h（Modes of operation）进行。 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 6060h 00h Mode of operation -128~127 I8 rw RxPDO All 设定伺服驱动器的控制模式。 非对应的控制模式设定禁止。 bit Mode of operation 缩写 对应 -128~ -1 Reserved - - 0 No mode changed/No mode assigned （没控制模式改变/没控制模式分配） - - 1 Profile position mode（Profile位置控制模式） pp YES 3 Profile velocity mode（Profile速度控制模式） pv YES 4 Torque profile mode（Profile转矩控制模式） tq YES 6 Homing mode（原点复位位置模式） hm YES 8 Cyclic synchronous position mode（Cyclic位置控制模式） csp YES 9 Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic速度控制模式） csv YES 10 Cyclic synchronous torque mode（Cyclic转矩控制模式） cst YES 11~127 Reserved - - 因为6060h（Modes of operation）是default=（No mode change/no mode assigned），电源投入后请一定 设定使用的控制模式值。6060h的设定值是0并且6061h的设定值是0时，如果将PDS状态迁移到Operation enabled，发生E-881（控制模式设定异常保护）。 初期状态6060h=0（No mode assigned）转换到可支持的控制模式（pp，pv，tq，hm，csp，csv，cst） 后，再次设定6060h=0的情况作为“No mode changed”，控制模式的切换无法执行。（保持前次的控制模 式）。 3、Modes of operation display（6061h） 伺服驱动器内部的控制模式的确认根据6061h（Modes of operation display）执行。6060h（Modes of operation）设定后，请确认通过检测设定此对象动作是否可行。 Index Sub-Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 6061h 00h Mode of operation display -128~127 I8 ro TxPDO All 表示现在的控制模式。 bit Mode of operation 缩写 对应 -128~ -1 Reserved - - 0 No mode changed/No mode assigned （没控制模式改变/没控制模式分配） - - 1 Profile position mode（Profile位置控制模式） pp YES 3 Profile velocity mode（Profile速度控制模式） pv YES 4 Torque profile mode（Profile转矩控制模式） tq YES 6 Homing mode（原点复位位置模式） hm YES 8 Cyclic synchronous position mode（Cyclic位置控制模式） csp YES 9 Cyclic synchronous velocity mode（Cyclic速度控制模式） csv YES 10 Cyclic synchronous torque mode（Cyclic转矩控制模式） cst YES 11~127 Reserved - -


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 45 5. 运动指令应用 本章主要介绍运动指令的应用、系统线圈与寄存器、错误及状态信息。 5. 运动指令应用 ....................................................................... 45 5-1．指令一览表 .................................................................... 46 5-2．指令介绍 ...................................................................... 46 5-2-1. 相对位置运动[MOTO] ....................................................... 46 5-2-2. 绝对位置运动[MOTOA] ...................................................... 49 5-2-3. 多段速运动[MOTOS] ........................................................ 52 5-2-4. 停止运动[MOSTOP] ......................................................... 56 5-2-5. 继续运动[MOGOON] ......................................................... 58 5-2-6. 同步绑定[MOSYN] .......................................................... 59 5-2-7. 同步解除[MOUSYN] ......................................................... 61 5-2-8. 写入当前位置[MOWRITE] .................................................... 62 5-2-9. 读取当前位置[MOREAD] ..................................................... 63 5-2-10. 回原点 .................................................................. 64 5-2-11. 点动 .................................................................... 73 5-2-12. 全闭环 .................................................................. 75 5-3．系统线圈与寄存器 .............................................................. 78 5-4．错误及状态信息 ................................................................ 82


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 46 5-1．指令一览表 总线运动控制相关指令一览 指令助记符 功能 回路表示及可用软元件 章节 MOTO 相对位置运动 MOTO pos vel acc axNs 5-2-1 MOTOA 绝对位置运动 MOTOA pos vel acc axNs 5-2-2 MOTOS 多段速运动 MOTOS data para axNs 5-2-3 MOSTOP 停止运动 MOSTOP para axNs 5-2-4 MOGOON 继续运动 MOGOON axNs 5-2-5 MOSYN 同步绑定 MOSYN para syn_axNs axNs 5-2-6 MOUSYN 同步解除 MOUSYN axNs 5-2-7 MOWRITE 写入当前位置 MOWRITE data axNs 5-2-8 MOREAD 读取当前位置 MOREAD data axNs 5-2-9 5-2．指令介绍 本章节所述的所有指令功能仅适用于 CSP 模式（Cyclic 位置控制模式）。 5-2-1. 相对位置运动[MOTO] 1）指令概述 该指令为相对位置运动，在运动过程中可以实时修改运动目标绝对位置、运动速度以及加减速时间。 相对位置运动[MOTO] 16 位指令 32 位指令 MOTO 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XG2 硬件要求 V3.6 软件要求 V3.6 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定相对位置 32 位整数或寄存器 S1 指定运动速度 32 位整数或寄存器 S2 指定加减速时间 32 位整数或寄存器 S3 指定轴编号 16 位常数或寄存器 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● S1 ● ● S2 ● ● S3 ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。 M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 47 4）功能和动作 《指令形式》 MOTO HD0 HD100 K50 M0 S1· S2· S3 K1 S0·  当 M0 由 OFF→ON 时，S3 轴以 S2 的加速度时间加速至 S1 速度，相对运动 S0 停止。 S0： 为位置相对值，可设为正值或负值， 若为正值则电机正转，若为负值则电机反转。单位： 脉冲。 S1：设为正值，若设为负值，则按绝对值的大小运动。 S2：0 加速到指定运动速度的时间，单位：ms。 S3：轴编号 N，N 的范围为 1~32。  相对位置即当前位置到目标位置的距离。 例如： 当前位置为100， 设置的位置相对值为300， 相对于指令执行前的位置来说电机要运动到目标 点就要在当前位置发送 300 个脉冲（即设置的相对位置值）。  当 M0 由 OFF→ON 时，绝对目标位置(SD2030+60*(N-1))在原位置值的基础上改变对应的位置相对 值，电机以该值为目标位置。  运动过程中，可以通过修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器值来实时修改绝对目标位置，设定值为绝 对位置值。 指令按修改后的目标位置相对运动至停止。但不会有完成信号 SM2003+20*（N-1） 置起。 例如：假设指令中的位置相对值是 1000，当前位置是 0，触发条件成立后，运行至 600 的位置，① 此时修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器中的目标位置为 400 或（-400），那么 S3 轴就正向运动减速至停 止，然后再反向加速运动至 400 或（-400）的位置减速停止；②此时修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器中 的目标位置为 1200，那么 S3 轴就正向运动至 1200 的位置减速停止。 （在电机使能的情况下，直接向寄 存器 SD2030+60*(N-1)里面写值，电机会运行到相应的位置，可在未执行指令的情况下实现电机的正反 转。）  伺服使能由 OFF→ON，速度设定寄存器（SD2032+60*(N-1)）的初值为 1000，当 M0 由 OFF→ON， （SD2032+60*(N-1)）的值变为 S1 的值。 在电机运动过程中，可以通过修改（ SD2032+60*(N-1)）寄存器值实时修改运动速度，电机会以加 减速时间变为新的速度。 若速度设为 0， 则电机以加减速时间停止。 由于在没有到达设定目标位置前速度已减为0， 则不会有 运动完成信号即正在运动标志(SM2001+20*(N-1))不会复位。 此时， 若给（SD2032+60*(N-1)）新的速度， 电机会再次运行。 5）相关寄存器 在 PLC 运行，伺服使能 ON 后，可以通过修改相应 SD 寄存器值来修改运动目标绝对位置、运动速 度以及加减速时间等参数，SD 寄存器值修改后 6~16ms 生效。 但修改指令中的对应寄存器不会对目标位 置、运动速度以及加减速时间有影响。一路 EtherCA T总线可以接 32 个轴，对应轴号：1~32，用户可以 通过表中参数进行各轴（N=1~32）运动参数修改。 表5-2-1：设定值参数（N=1~32） 地址 定义 类型 单位 备注 SD2030+60*(N-1) 绝对位置设定 32 位整数 脉冲数 坐标位置，由目标位置给定脉冲数换算。 停止或运行过程中，修改位置设定值， 会向设定目标按设定速度运动。位置设 定值是绝对位置值。 SD2032+60*(N-1) 速度设定 32 位整数 脉冲数/秒 SD2034+60*(N-1) 加速时间设定 32 位整数 毫秒 0 加速到最高速度的时间 SD2036+60*(N-1) 减速时间设定 32 位整数 毫秒 最高速度减速到 0 的时间


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 48 表5-2-2：状态位参数（N=1~32） 地址 定义 备注 SM2000+20*(N-1) 伺服使能标志 ON：伺服使能状态 SM2001+20*(N-1) 正在运动标志 ON：脉冲输出中 SM2003+20*(N-1) 运动完成标志 ON：指令动作完成 SM2004+20*(N-1) 轴错误标志 ON：有错误 6）举例 电机当前位置为 2000， 要求用MOTO 指令以 5000Hz 的速度运行到 10000 个脉冲的目标位置。中途 将速度改变为 6000Hz，并且让电机运行到绝对目标位置为 20000 个脉冲的位置。加减速时间为 50ms。  相对位置模式下，执行示意图如下： t t v v 指定运动速度S1 加速时间S2 目标位置S0 减速时间 加速时间S2 指定运动速度S1 改变后的运动速度 改变后的绝对位置 0 0 ①未改变目标位置和速度时: ②改变目标位置和速度时:  相对位置模式下，电机运行的距离示意图如下： 0 起始点 2000 10000 相对位置8000 当前位置值/脉冲数 目标位置 当前位置为 2000，在相对位置模式下运行到 10000 个脉冲的目标位置需发送 8000 个脉冲。


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 49  相对位置模式下，梯形图如下： 说明： PLC 开始运行，初始正向脉冲线圈 SM2 将脉冲数、速度和加减速时间送入相应寄存器。 伺服使能 ON，M0 由 OFF→ON，开始执行相对位置运动 MOTO 指令。 M1 由 OFF→ON，将绝对目标位置送入相应寄存器。 M2 由 OFF→ON，将新速度送入相应寄存器。 当脉冲发送完，正在运行标志位 SM2001 复位，将相应线圈复位。 5-2-2. 绝对位置运动[MOTOA] 1）指令概述 该指令以绝对位置运动，在运动过程中可以实时修改运动目标绝对位置、运动速度以及加减速时间。 绝对位置运动[MOTOA] 16 位指令 32 位指令 MOTOA 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XG2 硬件要求 V3.6 软件要求 V3.6 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定目标位置 32 位整数或寄存器 S1 指定运动速度 32 位整数或寄存器 S2 指定由 0 加速到 S1 的时间 32 位整数或寄存器 S3 指定轴编号 16 位常数或寄存器 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● S1 ● ● S2 ● ● S3 ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。 M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 SM2 DMOV K8000 HD0 DMOV K5000 HD2 DMOV K50 HD4 HD0 HD2 HD4MOTO K1 M0 DMOV K20000 SD2030 DMOV K6000 SD2032 M1 M2 SM2001 RST M0 RST M1 RST M2


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 50 4）功能和动作 《指令形式》 MOTOA HD0 HD100 K50 M0 S1· S2· S3 K1 S0·  当 M0 由 OFF→ON 时，S3 轴以 S2 的加速度时间加速至 S1，绝对运动至 S0 位置停止。 S0：为绝对位置值，可设为正值或负值，若设的值等于当前位置值则电机不转；若设的值大于当前 位置值则电机正转；若设的值小于当前位置值相等则电机反转。 S1：设为正值，若设为负值，则按绝对值的大小运动。 S2：0 加速到指定运动速度的时间，单位：ms。 S3：轴编号 N，N 的范围为 1~32。  绝对位置即零点到目标位置的距离。 例如： 当前位置为100， 设置的绝对位置为300， 相对于零点来说电机要运动到目标点 （即设置的绝 对位置）就要在当前位置再发送 200 个脉冲。  当 M0 由 OFF→ON 时，绝对目标位置（SD2030+60*(N-1)）变为 S0。若（SD2030+60*(N-1)）的值 增大则电机正转；若（SD2030+60*(N-1)）的值减小则电机反转。  运动过程中，可以通过修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器值来实时修改绝对目标位置，设定值为绝 对位置值。指令按修改后的目标位置运动至停止。但不会有完成信号 SM2003+20*(N-1) 置起。 例如：假设指令中的目标位置是 1000，触发条件成立后，运行至 600 的位置，①此时修改 （SD2030+60*(N-1)）寄存器中的目标位置为 400 或（-400），那么 S3 轴就正向运动减速至停止，然后 再反向加速运动至 400 或（-400）的位置减速停止；②此时修改（SD2030+60*(N-1)）寄存器中的目标位 置为 1200，那么 S3 轴就正向运动至 1200 的位置减速停止。（可以实现电机的正反转）  伺服使能由 OFF→ON，速度设定寄存器（SD2032+60*(N-1)）的值立刻变为 1000，当 M0 由 OFF →ON，（SD2032+60*(N-1)）的值变为 S1 的值。 在电机运动过程中，可以通过修改（ SD2032+60*(N-1)）寄存器值实时修改运动速度，电 机会以加 减速时间变为新的速度。 若速度设为 0， 则电机以加减速时间停止。 由于在没有到达设定目标位置前速度已减为0， 则不会有 运动完成信号即正在运动标志(SM2001+20*(N-1))不会复位。 此时， 若给（SD2032+60*(N-1)）新的速度， 电机会再次运行。 5）相关寄存器 对位置运动相关的特殊寄存器和相对位置运动指令相同，详见5-2-1 节的表 5-2-1、表 5-2-2。 6）举例 1 号电机当前位置为 2000， 要求用MOTOA 指令以 5000Hz 的速度移动到 10000 个脉冲的目标位置。 中途将速度改变为 6000Hz， 并且让电机运行到绝对目标位置为20000 个脉冲的位置。 加减速时间为50ms。


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 51  绝对位置模式下：执行示意图如下：  绝对位置模式下，电机运行的距离示意图如下： 当前位置为 2000，在绝对位置模式下运行到 10000 个脉冲的目标位置需发送 8000 个脉冲。  绝对位置模式下，梯形图如下： 说明： PLC 开始运行，初始正向脉冲线圈 SM2 将脉冲数、速度和加减速时间送入相应寄存器。 伺服使能 ON，M0 由 OFF→ON，开始执行绝对位置运动 MOTOA 指令。 M1 由 OFF→ON，将绝对目标位置送入相应寄存器。 M2 由 OFF→ON，将新速度送入相应寄存器。 当脉冲发送完，正在运行标志位 SM2001 复位，将相应线圈复位。 t t v v 指定运动速度S1 加速时间S2 目标位置S0 减速时间 加速时间S2 指定运动速度S1 改变后的运动速度 改变后的绝对位置 0 0 ①未改变目标位置和速度时: ②改变目标位置和速度时: 起始点 2000 10000 绝对位置10000 目标位置 当前位置值/脉冲数0 SM2 DMOV K10000 HD0 DMOV K5000 HD2 DMOV K50 HD4 HD0 HD2 HD4MOTOA K1 M0 DMOV K20000 SD2030 DMOV K6000 SD2032 M1 M2 SM2001 RST M0 RST M1 RST M2


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 52 5-2-3. 多段速运动[MOTOS] 1）指令概述 该指令在运动过程中不可以修改目标位置，但可以修改当前段的运动速度。 多段速运动[MOTOS] 16 位指令 32 位指令 MOTOS 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XG2 硬件要求 V3.6 软件要求 V3.6 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定数据起始地址 32 位寄存器 S1 指定参数起始地址 32 位寄存器 S2 指定轴编号 16 位常数或寄存器 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● S1 ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。 M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 《指令形式》  当 M0 由 OFF→ON 时，S2 运动轴在设定了 S1 参数后以 S0 指定的目标及速度进行多段速相对位置 或绝对位置运动。 S0：数据起始地址。可设置脉冲各段的位置及速度。 S1：参数起始地址。可设置运动模式、运动段数和运动加减速时间。 S2：轴编号 N，N 的范围为 1~32。  伺服使能由 OFF→ON，速度设定寄存器（SD2032+60*(N-1)）的值立刻变为 1000，当 M0 由 OFF →ON，（SD2032+60*(N-1)）的值变为 S0 第一段的速度值。 在电机运动过程中，可以通过修改（SD2032+60*(N-1)）寄存器值修改运动速度，电机会以加减速时 间变为新的速度，修改的运动速度只限当前运动段有效。 若速度设为 0， 则电机以加减速时间停止。 由于在没有到达设定目标位置前速度已减为0， 则不会有 运动完成信号，即正在运动标志（SM2001+20*(N-1)）不会复位。此时，若给（SD2032+60*(N-1)）新的 速度，电机会再次运行。  在每段的速度改变时都有加减速时间，上升斜率同第一段的上升斜率。  可以通过当前段寄存器（SD2016+60*(N-1)）监控当前脉冲处于第几段。  运动过程中，不可以通过修改 SD 寄存器中的值来修改目标位置、加减速时间、运动模式以及脉冲 总段数。 MOTOS HD0 HD100 M0 S1· S2· K1 S0·


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 53 5）相关寄存器  数据起始地址说明： 地址 内容 备注 S0+0（双字） 位置 第 1 段 S0+2（双字） 速度 S0+4 预留 S0+6 预留 S0+8 预留 …… …… …… S0+(N-1)*10+0（双字） 位置 第 N 段 S0+(N-1)*10+2（双字） 速度 S0+(N-1)*10+4 预留 S0+(N-1)*10+6 预留 S0+(N-1)*10+8 预留  参数起始地址说明： 地址 内容 S1+0（双字） 32 位整数，运动相对绝对模式（0：相对；1：绝对） S1+2（双字） 32 位整数，运动总段数（1~15） S1+4（双字） 32 位整数， 加速时间 （0 加速到第一段速的加速时间， 后续变速也按照相同加速度变速） ， 单位毫秒 S1+6（双字） 32 位整数，减速时间（最后一段速减速到 0 的减速时间），单位毫秒 6）举例 用 MOTOS 指令发送四段脉冲， 在运行到第二段的过程中将速度改为6000Hz， 每段的设定值和加减 速时间如下表： 名称 频率设定值（Hz） 脉冲个数设定值 第 1 段脉冲 5000 10000 第 2 段脉冲 1000 26000 第 3 段脉冲 7500 -20000 第 4 段脉冲 4000 25000 加减速时间 50ms


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 54  执行示意图如下：  相对位置模式下，电机运行的距离示意图如下： 当前位置为 5000， 在相对位置模式下第一段发送10000 个脉冲应正转走到 15000 个脉冲的位置； 第 二段发送 26000 个脉冲应正转走到 41000 个脉冲的位置；第三段发送-20000 个脉冲应反转走到 21000 个 脉冲的位置；第四段发送 25000 个脉冲应正转走到 46000 个脉冲的位置。 t v v t 0 0 第1段速度 第2段速度 第3段速度 第4段速度 第1段速度 第2段改变后的速度 第2段速度 第3段速度 第4段速度 第1段脉冲 第2段脉冲 第3段脉冲 第4段脉冲 第2段脉冲 第3段脉冲 第4段脉冲第1段脉冲 第二段速度改变时: 速度未改变时: 0 起始点 5000 15000 21000 46000 第1段正脉冲 第2段正脉冲 第3段负脉冲 第4段正脉冲 41000 终点位置 增量位置模式 当前位置值 /脉冲数


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 55  相对位置模式下，梯形图如下： 说明： PLC 开始运行，初始正向脉冲线圈 SM2 将脉冲数、速度、运动模式、运行总段数和加减速时间送 入相应寄存器。 伺服使能 ON，M0 由 OFF→ON，开始执行多段速运动 MOTOS 指令。 M1 由 OFF→ON，将新速度送入相应寄存器。 当脉冲发送完，正在运行标志位 SM2001 复位，将相应线圈复位。  绝对位置模式下，电机运行的距离示意图如下： 当前位置为 5000，在绝对位置模式下第一段正转走到 10000 个脉冲的位置应发送 5000 个脉冲；第 二段正转走到 26000 个脉冲的位置应发送 16000 个脉冲；第三段反转走到-20000 个脉冲的位置应发送 -46000 个脉冲；第四段正转走到 25000 个脉冲的位置应发送 45000 个脉冲。 SM2 DMOV K10000 HD0 DMOV K5000 HD2 DMOV K26000 HD10 MOTOS HD0 HD100 K1 M0 DMOV K6000 SD2032 M1 SM2001 RST M0 RST M1 DMOV K1000 HD12 DMOV K-20000 HD20 DMOV K7500 HD22 DMOV K25000 HD30 DMOV K4000 HD32 DMOV K0 HD100 DMOV K4 HD102 DMOV K50 HD104 DMOV K50 HD106 0 起始点 5000 10000 25000 第1段正脉冲 第2段正脉冲 第3段负脉冲 第4段正脉冲 -20000 终点位置 绝对位置模式 当前位置值 /脉冲数


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 56  绝对位置模式下，梯形图如下： 说明： PLC 开始运行，初始正向脉冲线圈 SM2 将脉冲数、速度、运动模式、运行总段数和加减速时间送 入相应寄存器。 伺服使能 ON，M0 由 OFF→ON，开始执行多段速运动 MOTOS 指令。 M1 由 OFF→ON，将新速度送入相应寄存器。 当脉冲发送完，正在运行标志位 SM2001 复位，将相应线圈复位。 5-2-4. 停止运动[MOSTOP] 1）指令概述 该指令可以实现运动多种模式的停止。 停止运动[MOSTOP] 16 位指令 32 位指令 MOSTOP 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XG2 硬件要求 V3.6 软件要求 V3.6 SM2 DMOV K10000 HD0 DMOV K5000 HD2 DMOV K26000 HD10 MOTOS HD0 HD100 K1 M0 DMOV K6000 SD2032 M1 SM2001 RST M0 RST M1 DMOV K1000 HD12 DMOV K-20000 HD20 DMOV K7500 HD22 DMOV K25000 HD30 DMOV K4000 HD32 DMOV K1 HD100 DMOV K4 HD102 DMOV K50 HD104 DMOV K50 HD106


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 57 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 停止方式或减速距离 32 位整数 S1 指定轴编号 16 位常数 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● S1 ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。 M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 《指令形式》  在 M0 由 OFF→ON 时，S1 轴按 S0 参数数值的不同，执行不同方式的停止。MOSTOP 指令执行， 待轴运动停止后， 正在运动标志 （SM2001+20*(N-1)） 被置OFF， 但指令完成标志 （SM2003+20*(N-1)） 不会被置 ON。 S0：可设置脉冲停止的模式或者减速的距离。 S1：轴编号 N，N 的范围为 1~32。  停止方式根据 S0 参数的不同，分为急停和缓停，几种模式如下：  急停（K-1）： S0 为 K-1 或其它负数时，电机都执行急停。 注意：立即停止运动，会有机械损伤。  缓停（K0）： S0 为 K0 时：按照（SD2036+60*(N-1)）内设定的减速时间进行减速，减速至停止。  定长停止（正数）： S0 为正数时：执行缓停，减速距离 S 为给定的正数值； ① 若给定减速距离 S 小于最小减速距离 Smin（按(SD2036+60*(N-1)）内设定减速时间计算得来）， 则先正向减速至停止，再反向运动至给定减速距离处； MOSTOP HD0 M0 S1· K1 S0· 0 v t MOSTOP 急 停 0 v t MOSTOP 缓 停


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 58 ② 若给定减速距离 S 大于最小减速距离 Smin， 则按给定减速距离减速至停止。 若距离太大， 电机会 继续匀速运行一段时间再减速停止。 ③ 若减速距离大于最小减速距离且超过限位，电机会自动以限位作为目标位置。 5-2-5. 继续运动[MOGOON] 1）指令概述 该指令可实现电机中途停止后继续运动到目标位置。 继续运动[MOGOON] 16 位指令 32 位指令 MOGOON 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XG2 硬件要求 V3.6 软件要求 V3.6 2）操作数 操作数 作用 类型 S 指定轴编号 16 位常数或寄存器 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。 M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 《指令形式》  当 M0 由 OFF→ON 时， S 轴继续未完成的运动。指令执行，运动完成后，指令完成标志 （SM2003+20*(N-1)）置 ON。 S：轴编号 N，N 的范围为 1~32。  与 MOSTOP 配合使用，可实现暂停功能。  若在执行了 MOSTOP 指令后，又对同一个运动轴执行了其他指令，则再执行 MOGOON 指令将不 起作用。 0 v t MOSTOP 当S小于最小减速距离Smin 当S大于最小减速距离Smin 当S等于最小减速距离Smin MOGOON M0 K1 S·


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 59 5-2-6. 同步绑定[MOSYN] 1）指令概述 该指令将主动轴与从动轴（或者高速计数）绑定进行同步运动。 同步绑定[MOSYN] 16 位指令 - 32 位指令 MOSYN 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XG2 硬件要求 V3.6 软件要求 V3.6 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定同步速度倍数 32 位浮点数寄存器 S1 指定运动主动轴编号或高速计数 16 位常数或寄存器 S2 指定运动从动轴编号 16 位常数或寄存器 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● S1 ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。 M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 《指令形式》  在 M0 由 OFF→ON 时，执行瞬间会将主动轴与从动轴的位置锁定，保持同步。 S0：同步运动速度倍数（浮点数），即同步运动速度倍数=从动轴速度/主动轴速度； S1：主动轴编号 N，N 的范围为 1~32 或-1~ - 4。； S2：从动轴编号 N，N 的范围为 1~32；  根据 S0 参数的不同，同步速度类型不同： （1）S0 为负数时，从动轴以反向同步速度倍数|S0|与主动轴保持同步运动。 （2）S0 为 0 时，从动轴与主动轴绑定，但是从动轴速度为 0。 （3）S0 为正数时，从动轴以同步速度倍数 S0 与主动轴保持同步运动。  根据 S1 参数的不同，主动轴的类型不同： （1）S1 为 1~32 时，主动轴为脉冲输出轴。 （2）S1 为-1~ -4 时，主动轴为高速计数器。-1 对应高速计数器 HSC0，-2 对应高速计数器 HSC2， -3 对应高速计数器 HSC4，-4 对应高速计数器 HSC6，每个高速计数器的输入口参考 PLC 的高速计数输 入端子。  需在主动轴和从动轴停止时绑定。 在未绑定的状态下，若主动轴停止，从动轴执行自己的指令，则此时从动轴无法绑定，从动轴会在 执行完自己的指令后停止。 MOSYN HD0 K1 M0 S1· S2· K4 S0·


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 60  可以通过修改（SD2038+60*(N-1)）寄存器值（倍数必须是浮点数），来修改同步速度倍数，实时 生效后将按修改后的速度倍数同步运动。  S1 设为 1~32 时，绑定后可以与 MOTO、MOTOA、MOTOS、MOSTOP 指令配合使用，实现同步运 动。  S1 设为-1~ -4 时，绑定后可以与手摇脉冲发生器配合使用，实现同步运动。  使用手摇脉冲发生器时， 跟随倍数太大会造成电机弱震动， 此时可通过修改寄存器SD2059+60*(N-1) 的值进行调节。 表5-2-3：设定值参数（N=1~32） 地址 定义 类型 单位 备注 SD2038+60*(N-1) 同步运动速度倍数 32 位浮点 从动轴速度/主动轴速度 SD2044+60*(N-1) 定位完成宽度 32 位整数 脉冲数 判断定位完成的阈值，给定值与编码器 的反馈值之差小于该值则正在运动标志 位置 OFF SD2059+60*(N-1) 整定滤波系数 32 位整数 设定范围为 0~9999。在使用手摇脉冲发 生器， 跟随倍数太大导致电机弱震动时， 可修改此参数进行调节。 表5-2-4：状态位参数（N=1~32） 地址 定义 备注 SM2000+20*(N-1) 伺服使能标志 ON：伺服使能状态 SM2001+20*(N-1) 正在运动标志 ON：脉冲输出中 SM2004+20*(N-1) 轴错误标记 ON：有错误 5）例 1 用 MOSYN 指令将主动轴 1 号电机与从动轴 4 号电机绑定，实现从动轴跟随主动轴以 5000Hz 的速 度运行 10000 个脉冲的相对位置运动。加减速为 50ms。从动轴的速度为主动轴的 0.5 倍。 梯形图如下： 说明： PLC 开始运行，初始正向脉冲线圈 SM2 将脉冲数、速度、加减速时间和同步速度倍数送入相应寄 存器。 伺服使能 ON，M0 由 OFF→ON，将主动轴与从动轴绑定。 M1 由 OFF→ON，执行相对位置运动 MOTO 指令。 当脉冲发送完，正在运行标志位 SM2001 复位，将相应线圈复位。 SM2 DMOV K10000 HD10 DMOV K5000 HD12 DMOV K50 HD14 HD10 HD12 HD14MOTO K1 M0 M1 SM2001 RST M0 RST M1 MOSYN HD0 K1 K4 EMOV K0.5 HD0


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 61 6）例 2 用 MOSYN 指令将高速计数器 HSC0 与从动轴 4 号电机绑定， 实现从动轴跟随手摇脉冲发生器运动。 从动轴的速度为主动轴的 2 倍。 梯形图如下： 说明： 伺服使能 ON，M0 由 OFF→ON，将高速计数器 HSC0 与从动轴绑定。 M1 由 OFF→ON，执行计数器 HSC0 的高速计数。此时转动手轮，K4 轴会跟随着手轮转动。 5-2-7. 同步解除[MOUSYN] 1）指令概述 该指令将主动轴与从动轴（或者高速计数）解除同步运动。 同步解除[MOUSYN] 16 位指令 32 位指令 MOUSYN 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XG2 硬件要求 V3.6 软件要求 V3.6 2）操作数 操作数 作用 类型 S 指定运动从动轴编号 16 位常数或寄存器 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。 M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 《指令形式》  在 M0 由 OFF→ON 时，执行瞬间解除两轴同步。 S：从动轴编号 N，N 的范围为 1~32。  应在主动轴和从动轴都停止的情况下解除绑定。  同步运动过程中，也可以通过 MOSTOP 指令的急停模式使从动轴急停，同时解除绑定。此时，从 动轴急停，主动轴继续运动；此种停止方式有速度突变，不建议经常使用。 CNT_AB HSC0 K99999999 M0 M1 MOSYN K2.0 K-1 K4 MOUSYN K1 M0 S.


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 62 5-2-8. 写入当前位置[MOWRITE] 1）指令概述 该指令可修改运动轴当前绝对位置值，用于修正位置。 写入当前位置[MOWRITE] 16 位指令 32 位指令 MOWRITE 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XG2 硬件要求 V3.6 软件要求 V3.6 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定当前位置值 32 位整数或寄存器 S1 指定轴编号 16 位常数或寄存器 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● S1 ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。 M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 《指令形式》  在 M0 由 OFF→ON 时，修改运动轴的当前绝对位置值（SD2008+60*(N-1)）为 S0。 S0：指定运动轴当前绝对位置值。 S1：运动轴编号 N，N 的范围为 1~32。  此指令在多段速运动及同步运动过程中均无效。在使用了 MOSTOP 指令后该指令无效。  修改当前位置值（SD2008+60*(N-1)）时，当前次位移量（SD2006+60*(N-1)）、当前次位移脉冲数 （HSD108+20*(N-1)）内的值不变，目标位置给定脉冲数（ HSD100+20*(N-1)）、目标位置反馈脉 冲数（HSD104+20*(N-1)）随之发生变化。  在电机使能 ON 的状态下，可将下表 5-2-5、表 5-2-6 的参数清 0。  当轴当前位置（SD2008+60*(N-1)）大于 16777216 时会出现精度变差，运动抖动的情况，此时可以 在运动时使用 MOWRITE 指令将当前位置清 0，但当前次位移量（SD2006+60*(N-1)）不会受影响， 继续累计。  有四种方式可以修改当前位置值： ① 通过（SM2014+20*(N-1)）、（SM2015+20*(N-1)）回原点操作时，当前位置值会改变； ② PLC 停止时， 手动修改目标位置反馈脉冲数 （HSD104+20*(N-1)）寄存器值， 当前位置值也会改 变； ③ PLC 运行中，执行 MOWRITE 指令也可以修改（HSD104+20*(N-1)）寄存器值，当前位置值也 会改变。 ④ PLC 运行，伺服没有使能时，外力促使伺服位置变动， （HSD104+20*(N-1)）寄存器值将会跟随 变化，伺服使能 ON 时，该值有效。 MOWRITE HD100 K1 M0 S1·S0·


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 63 5）相关寄存器 表5-2-5：状态量参数（N=1~32） 地址 定义 类型 单位 备注 SD2006+60*（N-1） 当前次位移量 32 位整数 脉冲数 相对上一次停止位置的位移量 SD2008+60*（N-1） 当前位置 32 位整数 脉冲数 坐标位置，由目标位置反馈脉冲数换算 表5-2-6：自保持状态参数（N=1~32） 地址 定义 类型 单位 备注 HSD100+20*（N-1） 目标位置给定脉冲数 64 位整数 编码器计数 相对零位的 HSD104+20*（N-1） 目标位置反馈脉冲数 64 位整数 编码器计数 相对零位的 HSD108+20*（N-1） 当前次位移脉冲数 64 位整数 编码器计数 单次运动指令的位移量 5-2-9. 读取当前位置[MOREAD] 1）指令概述 该指令用于读取当前绝对位置值。 读取当前位置[MOREAD] 16 位指令 32 位指令 MOREAD 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XG2 硬件要求 V3.6 软件要求 V3.6 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 读取当前位置值 32 位整数或寄存器 S1 指定轴编号 16 位常数或寄存器 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● S1 ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。 M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 《指令形式》  在 M0 由 OFF→ON 时，MOREAD 指令刷新 SD 内的状态参数，并读取 S1 运动轴的当前绝对位置 值（SD2008+60*(N-1)）到 S0 寄存器中。 S0：指定读取当前绝对位置值后存放的寄存器地址。 S1：从轴编号 N，N 的范围为 1~32；  SD 状态寄存器的参数如有需要，可使用 EMOV 或 DMOV 指令传送出来，需用双字进行监控。 MOREAD HD100 K1 M0 S1·S0·


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 64 5-2-10. 回原点 总线指令回原点无需编程， 设置好近点信号（SFD3036+60*(N-1)）， 原点信号（SFD3037+60*(N-1)）， 回 原 点 高 速 VH （ SFD3040+60*(N-1) ） ， 回 原 点 低 速 VL （ SFD3042+60*(N-1) ） ， 爬 行 速 度 （SFD3044+60*(N-1)）。在伺服使能 ON 时，通过正向回原点系统线圈（SM2014+20*(N-1)）、反向回 原点系统线圈（SM2015+20*(N-1)）可以实现各轴回原点操作。各参数如下表 5-2-7。 表5-2-7：回原点参数 地址 定义 类型 单位 初始值 备注 SFD3034 +60*(N-1) 最 小 限位 端子 设定 16 位 整数 0xFF 指定 X 端子的编号，0xFF 为无端子，负数 表示反逻辑，X0 的反逻辑设定为-30000 SFD3035 +60*(N-1) 最 大 限位 端子 设定 16 位 整数 0xFF 指定 X 端子的编号，0xFF 为无端子，负数 表示反逻辑，X0 的反逻辑设定为-30000 SFD3036 +60*(N-1) 近 点 信号 端子 设定 16 位 整数 0xFF 指定 X 端子的编号，0xFF 为无端子，负数 表示反逻辑，X0 的反逻辑设定为-30000 SFD3037 +60*(N-1) 原点端子设定 16 位 整数 0xFF 指定 X 端子的编号，0xFF 为无端子，负数 表示反逻辑，X0 的反逻辑设定为-30000 SFD3038 +60*(N-1) 回原点模式 16 位 整数 0 0：无 Z 相模式。按回归速度 VH 寻近点， 后按回归速度 VL 寻原点， 寻到原点边沿后 减速，再反向按爬行速度寻回原点边沿； 10：硬极限返回模式。 遇到正负硬极限将 以-VH 速度反向寻找原点，触碰原点下降 沿速度变为 VH，后续动作同模式 0。 SFD3040 +60*(N-1) 回归速度 VH 32 位 整数 脉冲数 /秒 0 SFD3042 +60*(N-1) 回归速度 VL 32 位 整数 脉冲数 /秒 0 SFD3044 +60*(N-1) 爬行速度 32 位 整数 脉冲数 /秒 0 回原点有三种模式可选，分别为无 Z 相信号模式、有 Z 相信号模式、硬极限返回模式。 1、无 Z 相信号模式  在反向回原点，不存在近点信号的情况下： 动作描述： 电机以回原点高速 VH 回原点，在回原点的过程中碰到原点信号的下降沿速度降为 0，再以爬行速 度反向回原点，在碰到原点信号的上升沿时停止回原点动作。 VH 速度为0 限位 原点 爬行速度


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 65  在反向回原点，存在近点信号的情况下： 动作描述： 电机以回原点高速 VH 回原点，在回原点的过程中碰到近点下降沿信号，电机速度降为回原点低速 VL 并继续回原点， 碰到原点信号的下降沿速度降为0， 再以爬行速度反向回原点， 在碰到原点信号的上 升沿时停止回原点动作。  在正向回原点，不存在近点信号的情况下： 若原点信号较长： 速度为0 VH 限位原点 爬行速度 若原点信号较短： 动作描述： 电机以回原点高速 VH 回原点，在回原点的过程中碰到原点信号的上升沿时速度降为 0 并开始以爬 行速度反向回原点，碰到原点信号的下降沿时停止回原点动作。 VH 速度为0 限位 原点 爬行速度 近点 VL 速度为0 VH 限位原点 爬行速度


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 66  在正向回原点，存在近点信号的情况下： 若原点信号较长： 若原点信号较短： 动作描述： 电机以回原点高速 VH 回原点，在回原点的过程中碰到近点信号上升沿，电机速度降为回原点低速 VL 并继续回原点，碰到原点信号的上升沿时速度降为 0 并开始以爬行速度反向回原点，碰到原点信号 的下降沿时停止回原点动作。 速度为0 VH 限位原点 爬行速度 近点 VL VH 限位原点近点


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 67 2、硬极限返回模式 （1）正向回原点，初始位置存在于原点右侧： VH 高速触碰最大限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点上升沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点下降沿减速至 0 完成回原点动作。 （2）正向回原点，初始位置存在于原点右侧，并且刚好加速到最大限位。 加速到 VH 高速，刚好触碰最大限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点上升沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点下降沿减速至 0 完成回原点动作。 VH 限位原点近点 图示顺序 VH -VH VH 限位原点近点 图示顺序 VH -VH


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 68 （3）正向回原点，初始位置位于最大限位上。 加速到-VH 高速反向运动； 触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点上升沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点下降沿减速至 0 完成回原点动作。 （4）正向回原点，原点信号较短且离近点信号较近，触碰到近点信号。 VH 高速触碰最大限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速段触碰近点上升沿速度变为 VL，保持 VL 正向运动触碰原点上升沿后减速并反向 加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点下降沿减速至 0 完成回原点动作。 VH 限位原点近点 图示顺序 VH -VH VH 限位原点近点 图示顺序 VL VH -VH


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 69 （5）正向回原点，近点信号在原点与最大限位之间，初始位置在最大限位上。 加速到-VH 高速反向运动； 触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点上升沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点下降沿减速至 0 完成回原点动作。 （6）正向回原点，近点信号在原点与最大限位之间，初始位置在近点与原点之间。 VH 高速触碰最大限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点上升沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点下降沿减速至 0 完成回原点动作。 VH 限位原点 近点 图示顺序 VH -VH VH 限位原点 近点 图示顺序 VH -VH


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 70 （7）正向回原点，近点信号在原点与最大限位之间，初始位置位于原点和近点之间。 VH 高速触碰近点信号上升沿减速至 VL，触碰最大限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点上升沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点下降沿减速至 0 完成回原点动作。 （8）反向回原点，初始位置位于原点左侧。 -VH 高速触碰最小限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点上升沿减速至 0 完成回原点动作。 VH VL 限位原点 近点 图示顺序 VH -VH VH 近点限位 原点 图示顺序 VH -VH


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 71 （9）反向回原点，初始位置位于原点左侧，并且正好加速到最小限位。 加速到-VH 高速，刚好触碰最小限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点上升沿减速至 0 完成回原点动作。 （10）反向回原点，初始位置位于最小限位上。 加速到 VH 高速反向运动； 触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点上升沿减速至 0 完成回原点动作。 VH 近点限位 原点 图示顺序 VH -VH VH 近点限位 原点 图示顺序 VH -VH


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 72 （11）反向回原点，初始位置位于原点左侧，触碰近点信号。 -VH 高速触碰最小限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速段触碰近点下降沿速度变为-VL， 保持-VL 反向运动触碰原点下降沿后减速并反向 加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点上升沿减速至 0 完成回原点动作。 （12）反向回原点，初始位置位于最小限位与近点之间。 -VH 高速触碰最小限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点上升沿减速至 0 完成回原点动作。 （13）反向回原点，初始位置位于最小限位上。 VH 近点限位 原点 图示顺序 VH -VH VH 原点限位 近点 图示顺序 VH -VH


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 73 加速到 VH 高速反向运动； 触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿后减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点上升沿减速至 0 完成回原点动作。 （14）反向回原点，初始位置位于近点和原点之间。 -VH 高速触碰近点信号下降沿减速至-VL，触碰最小限位上升沿后减速并反向加速； 反向加速至 VH，触碰原点下降沿后减速至并反向加速； 反向加速至-VH，触碰原点下降沿减速并反向加速； 加速至反向爬行速度后触碰原点上升沿减速至 0 完成回原点动作。 5-2-11. 点动 通过控制线圈 SM2011+20*(N-1)和 SM2012+20*(N-1)可实现正反向点动功能。 在点动步长寄存器（SD2040+60*(N-1)）设置好点动命令执行一次 PLC 发送的脉冲数，在点动速度 寄存器（SD2042+60*(N-1)）内设置点动运行的频率。通过系统线圈（SM2011+20*(N-1)）的控制实现各 轴的正向点动。通过系统线圈（SM2012+20*(N-1)）的控制实现各轴的反向点动。 点动信号 SM2011+60*(N-1)，SM2012+60*(N-1)在置位后会立刻自动复位。若要持续点动需要用屏 或者 PLC 程序在间隔 100 毫秒内连续将点动信号置 ON，运动轴会提速到点动速度匀速运行。 1）方法一 用 MOTO 指令，将目标位置设为目标极限值以内较大的数，实现连续点动。 VH 原点限位 近点 图示顺序 VH -VH VH VL 原点限位 近点 图示顺序 VH -VH


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 74 梯形图如下： 说明： SM2：PLC 一运行将数值传入对应的寄存器。 M0：正向点动按钮。M0 按下时，电机正转，M0 复位时，电机立即停止。 M1：反向点动按钮。M1 按下时，电机正转，M1 复位时，电机立即停止。 2）方法二 用定时器 100ms 置位一次点动线圈。1 号电机以 1500Hz 的频率连续正向点动运动和反向点动运动。 梯形图如下： MOSTOP K-1 K1 HD0 HD2 HD4MOTO K1 M0 DMOV K200000 HD0 DMOV K6000 HD2 SM2 M0 DMOV K50 HD4 M0 DMOV K-200000 HD0 M1 M1 M1 M0 OUT SM2011 RST SM2011 RST M1 SET M1 SM2011 T0 K100 K1 SET SM2011 M1 T0 RST T0 M0 TMR OUT SM2012 RST SM2012 RST M3 SET M3 SM2012 T1 K100 K1 SET SM2012 T1 RST T1 TMR M2 M2 M3 正向点动 反向点动 GROUP GROUPE GROUP GROUPE


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 75 说明： 本例在电机使能的状态下将 SD2040 的步长设为 1500，SD2042 的点动频率设为 1500Hz。 M0：正向点动。在触摸屏上按下 M0 正向点动按钮，电机开始以 1500Hz 的速度正向点动。松开 M0 正向点动按钮，电机停止。 M2：反向点动。在触摸屏上按下 M2 反向点动按钮，电机开始以 1500Hz 的速度反向点动。松开 M2 反向点动按钮，电机停止。 点动运行涉及的寄存器及线圈如下表 5-2-8： 表5-2-8：寄存器及线圈 地址 定义 类型 单位 初始值 说明 SFD3024+60*(N-1) 点动步长初始值 32 位整数 脉冲数 1000 -- SFD3026+60*(N-1) 点动速度初始值 32 位整数 脉冲数/秒 1000 -- SD2040+60*(N-1) 点动步长 32 位整数 脉冲数 0 -- SD2042+60*(N-1) 点动速度 32 位整数 脉冲数/秒 0 -- SM2011+60*(N-1) 正向点动 -- -- -- 使能后，系统会自动复位 SM2012+60*(N-1) 反向点动 -- -- -- 使能后，系统会自动复位 注：（1）SFD 寄存器内的点动参数需在伺服使能 OFF 时修改。 （2）SD 寄存器的参数需在伺服使能 ON 时修改。 5-2-12. 全闭环 在一些应用场合中，设备通过光栅尺或者编码器进行高精度的位置控制，全闭环运动即通过高速计 数与伺服反馈形成位置、速度环实现控制目的。 功能涉及线圈及寄存器： 1）控制位 地址 定义 备注 SM2016+20*(N-1) 全闭环使能 置 ON： 将系统切换至全闭环运动状态，运动指令执行以高速计数 的位置为准。执行该操作后最多 50ms 生效。 置 OFF：将系统由全闭环运动状态切换至正常运动状态，即运动 指令执行以伺服编码器的位置为准。 执行该操作后最多50ms 生效。 M0 OUT SM2011 RST SM2011 RST M1 SET M1 SM2011 T0 K100 K1 SET SM2011 M1 T0 RST T0 M0 TMR OUT SM2012 RST SM2012 RST M3 SET M3 SM2012 T1 K100 K1 SET SM2012 T1 RST T1 TMR M2 M2 M3 正向点动 反向点动 GROUP GROUPE GROUP GROUPE


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 76 2）设定参数值 地址 定义 类型 单位 初始值 备注 SFD3006 +60*(N-1) 全闭环脉冲比分子 16 位 整数 0 该寄存器设为多少高速计数值则 PLC 接收多少高速计数值电机就转一圈 ， 全闭环脉冲比即为 SFD3006+60*(N-1) 和 SFD3004+60*(N-1)的比，分母为伺 服电机每圈脉冲个数。分子默认可设 置为 131072（与伺服每圈脉冲数一 致） ， 此时全闭环脉冲比为 1:1，SD2014 与设定的高速计数值 HSCD[2*i]一致 SFD3028 +60*(N-1) 全 闭 环 对 应 高 速 计 数 设定 16 位 整数 0 0：HSC0 1：HSC2 ...... SFD3052 +60*(N-1) 全 闭 环 位 置 增 益 初 始 值 浮点 0 在伺服使能时，此寄存器值会赋值 于 SD2052+60*N 中 SFD3058 +60*(N-1) 全闭环位置偏差限制 浮点 0 全闭环指令和反馈的偏差极限值 地址 定义 类型 单位 备注 SD2052+ 60*(N-1) 全闭环位置增益 浮点 此参数可以调节加速过程的快慢，即响应指令速度快 慢，建议以伺服脉冲和全闭环高速计数的比值为初始 值， 然后慢慢增加来调试。此增益越小， 全闭环响应越 慢， 指令和反馈的偏差越大， 甚至会造成位置偏差 （位 置偏差极限值为 SFD2058+60*N 浮点数据类型）报警； 此增益过大， 会产生振动和超调。 根据需要， 设定一个 适合的增益。 3）状态量 地址 定义 类型 单位 备注 SD2014 +60*(N-1) 当 前 全 闭 环 位置 32 位 整数 脉冲数 坐标位置， 由全闭环位置反馈脉冲数换算， 当SFD3006+60*N 为 131072 时，此值与高速计数的值完全一致 地址 定义 类型 单位 备注 HSD112+20*(N-1) 全闭环位置反馈脉 冲数 64 位 整数 全闭环编 码器计数 全闭环（末端）编码器（光栅尺）计数为 单位，相对零位的 4）范例 现有一丝杆装置，丝杆一端伺服电机带动滑块，丝杆位置通过绑定的编码器计数反馈，需要滑块通 过编码器计数实现高精度定位，并调整全闭环状态至最佳状态。 步骤： ① 选择第一轴为运动轴，设定全闭环基本参数： SFD3006：131072，表示此时 SD2014/HSD112 与设定的高速计数值 HSCD[2*i]一致； SFD3028：0，表示此时对应第一路高速计数 HSC0； SFD3052：200，增益初始值可以先给一个适中值，太小会报位置偏差，太大则会超调引起较大的振 动； SFD3058：1000，给定偏差极限值 1000。 ② 确认当前伺服状态是否满足工作条件：SD2000=2； SM2000=ON； SM2001=OFF。


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 77 满足上述条件后，导通线圈 SM2016，确认 SFD3052 已写入 SD2052；并且 HSD112/SD2014 的值与 HSCD0 相同。 ③ 全闭环状态下支持 MOTO 与 MOTOA 运动指令， 下面以MOTO 为参考， 并在程序中写有对应路 的 CNT_AB 指 令 ； 此 时 指 令 设 定 的 目 标 位 置 的 单 位 ， 是 以 位 置 传 感 器 的 位 置 单 位 为 准 （ 即 以 SD2014+60*(N-1)或者 HSCD[2*i]的计数为准），伺服电机的位置只做参考。 CNT_AB HSC0 K99999999 SM0 MOTO HD0 HD2 HD4 K1 M1 ④ 执行 MOTO 指令， 若电机未按照理想状态运行， 则调整SFD3052 值的大小后， 重新使能SM2016， 然后观察电机运行状态是否达到最佳。 注：写入 SFD 值请在非运动状态下写入。 5）现象诊断与处理 在使用全闭环功能中，可以通过观察 SD2002+60*(N-1)错误类型来解决问题。若 SD2002+60*(N-1) 报位置偏差，则可能为下列情况之一：  SFD3052+60*(N-1) 位置增益设定值太小；  SFD3058+60*(N-1)偏差极限值设定过小；  MOTO 或 MOTOA 指令设定脉冲频率过大；  高速计数正方向与电机运动方向不一致； 处理方法： 通过修改SFD3047+60*(N-1)的值使运动方 向一致。  当前设备/装置机械原理不满足全闭环运行条件。（光栅尺或编码器是否正确同步当前轴）


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EtherCAT运动控制用户手册 5 运动指令应用 78 5-3．系统线圈与寄存器 指令刷新周期设定根据 EtherCA T同步单元周期进行设定，必须与同步单元周期设定一致。如32 轴 系统设定同步单元周期为 1000μS 时，SFD2990 设定为 1000。 地址 定义 初始值 备注 SFD2990 指令刷新周期（单位：us） 1000 设定值与 EtherCA T当前同步单元周期保持 一致。 设定值范围：500，1000，2000，4000。 SFD2991 从站个数 32 SFD2992 错误重试次数 3 注：若SFD2990 未与同步单元周期保持一致，无法保证动作正确。 运动指令每个轴对应一套运动参数，目前支持 32 轴，下表对应轴参数地址，N 表示轴号。 表5-3-1：基础参数（N=1~32） 地址 定义 类型 单位 初始值 备注 SFD3000 +60*(N-1) 运行模式 16 位 整数 0 0：带轨迹规划的位置控制 1：插补位置模式 SFD3001 +60*(N-1) 电机编码器类 型 16 位 整数 1：增量式编码器 P0-79=1 3：绝对值编码器 P0-79=0/2 SFD3002 +60*(N-1) 编 码 器 线 数/1 转 32 位 整数 131072 编码器旋转一圈反馈的计数值,依据实 际电机编码器线数设定该寄存器。 （如 电机编码器为 17 位编码器， 该寄存器 设定为 2 的 17 次方，即为 131072） SFD3004 +60*(N-1) 移动量/1 转 32 位 整数 脉冲数 131072 运动的基准当量（丝杆导程），参数 单位如为脉冲数，就是以移动量基准 做单位。电机转一圈需要给定的脉冲 个数。该寄存器设为多少脉冲数则 PLC 发多少个脉冲电机就转一圈。 SFD3006 +60*(N-1) 全闭环脉冲比 分子 16 位 整数 0 高速计数和运动当量脉冲比 的分子， 分母为伺服电机每圈脉冲个数，默认 可设置与 SFD3004+60*(N-1)（与伺服 每圈脉冲数一致） ， 此时SD2014 与设 定的高速计数值 HSCD[2*i]一致。 SFD3010 +60*(N-1) 原点位置 64 位 整数 0 执行回原点操作后，系统会自 动将该 值赋给 SD2008+60*(N-1)， 用于设定原 点位置 SFD3014 +60*(N-1) 最小位置限制 32 位 整数 脉冲数 -1000000000 最小软限位位置设定。当前位置 SD2008+60*(N-1)小于该值， SD2002+60* (N-1)产生 20002 报警， 表 示最小软限位超程。 SFD3016 +60*(N-1) 最大位置限制 32 位 整数 脉冲数 1000000000 最大软限位位置设定。当前位置 SD2008+60*(N-1)大于该值， SD2002+60* (N-1)产生 20001 报警， 表 示最大软限位超程。 SFD3018 +60*(N-1) 最高速度限制 32 位 整数 脉冲 数/秒 6553600 依据电机最高转速或者额定转速设 定。超过此最高限速会按最高限速运 动。 SFD3020 +60*(N-1) 最快加速时间 32 位 整数 毫秒 10 PLC 会自动根据设置的加减速时间计 算出加速斜率并以该斜率计算出从 0


