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c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 189 将会打开如下窗口： 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ： 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 190 系统参数块配置二 系统参数块配置三 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；由于使用的是多 段脉冲输出指令 PLSR，我们还需要对PLSR的脉冲段参数（每段脉冲的输出频率和脉冲个数）进行配置。 先在正转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ：


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 191 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“相对” （默认为“相对” ） ，如下图所示： 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD0~HD29，系统参数块地址范围为HD50~HD53，所以实时占用的寄存器地址都没有超 出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 然后在反转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ：


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 192 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“相对” （默认为“相对” ） ，如下图所示： 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器地址都 没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 下载完程序后，将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 193 1-5-5．正反转多段流程样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】 例1：根据下图运行，采用多段绝对模式定位方式进行定位。 10000Hz 500Hz 原点 20000Hz (150000,0) 500Hz 10000Hz 加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms 500Hz (50000,0) 20000Hz (100000,0) 首先，编写梯形图程序，如下： X4 S0 SM1000 原点回 归控制 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 ( S ) S0 机械回原点 STL S0 机械回原点 S0 ZRN K1 Y0 机械回原点 ( R ) S0 机械回原点 STLE X6 X5 M100 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前进 运行中 ( ) M100 点动前进运行中 ( S ) S10 点动前进控制 STL S10 S10 M100 PLSF K10000 K1 Y0 点动前进控制 点动前进 控制 点动前进运行中 SM1000 ( R ) S10 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参 数） //点动前进控制 （选用第一套系统参数块参数）


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 194 X5 X6 M101 点动前 进控制 点动后 退控制 点动前进 运行中 ( ) M101 点动后退运行中 ( S ) S11 点动后退控制 STL S11 S11 M101 PLSF K-10000 K1 Y0 点动后退控制 点动后退 控制 点动后退运行中 SM1000 ( R ) S11 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE ( S ) S20X7 X10 正转定位 控制 反转定位 控制 STL S20 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S20 PLSR HD0 HD50 K1 Y0 ( R ) S20 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 STLE ( S ) S21X10 X7 反转定位 控制 正转定位 控制 STL S21 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S21 PLSR HD100 HD150 K1 Y0 ( R ) S21 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 STLE //点动后退控制（选用第一套系统参数块参数） //正转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //反转定位控制（选用第一套系统参数块参数）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 195 X0 X5SM1000 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 SM1000 GOON Y0 脉冲继续 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 由于样例程序中所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我们点击PLC编程软件左 边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 将会打开如下窗口： 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0 轴” ： //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完，执行脉冲继续将剩余的脉冲 发送完


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 197 系统参数块配置三 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；由于使用的是多 段脉冲输出指令 PLSR，我们还需要对PLSR的脉冲段参数（每段脉冲的输出频率和脉冲个数）进行配置。 先在正转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ：


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 198 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“绝对” （默认为“相对” ） ，如下图所示： 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 注意：请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参 数数据起始地址范围为 HD0~HD49，系统参数块地址范围为HD50~HD99，所以实时占用的寄存器地址都 没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 然后在反转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ：


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 199 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“绝对” （默认为“相对” ） ，如下图所示： 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 注意：请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参 数数据起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器 地址都没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 下载完程序后，将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。 例2：根据下图运行，采用多段绝对模式定位方式进行定位。 10000Hz 500Hz 原点 20000Hz (150000,0) 500Hz 10000Hz 加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms 500Hz (50000,0) 20000Hz (100000,0)


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 200 首先，编写梯形图程序，如下： X4 S0 SM1000 原点回 归控制 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 ( S ) S0 机械回原点 STL S0 机械回原点 S0 ZRN K1 Y0 机械回原点 ( R ) S0 机械回原点 STLE X6 X5 M100 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前进 运行中 ( ) M100 点动前进运行中 ( S ) S10 点动前进控制 STL S10 S10 M100 PLSF K-10000 K1 Y0 点动前进控制 点动前进 控制 点动前进运行中 SM1000 ( R ) S10 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE X5 X6 M101 点动前 进控制 点动后 退控制 点动前进 运行中 ( ) M101 点动后退运行中 ( S ) S11 点动后退控制 //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参 数） //点动前进控制（选用第一套系统参数块参数）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 201 STL S11 S11 M101 PLSF K-10000 K1 Y0 点动后退控制 点动后退 控制 点动后退运行中 SM1000 ( R ) S11 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE ( S ) S20X7 X10 正转定位 控制 反转定位 控制 STL S20 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S20 PLSR HD0 HD50 K1 Y0 ( R ) S20 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 STLE ( S ) S21X10 X7 反转定位 控制 正转定位 控制 反转定位控制 STL S21 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S21 PLSR HD100 HD150 K1 Y0 ( R ) S21 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 STLE X0 X5 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 GOON Y0 脉冲继续 //点动后退控制（选用第一套系统参数块 参数） //正转定位控制（选用第一套系统参数块 参数） //反转定位控制（选用第一套系统参数块 参数） //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完，执行脉冲继续将剩余 的脉冲发送完


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 202 由于样例程序中所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我们点击PLC编程软件左 边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 将会打开如下窗口： 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ：


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 203 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一 系统参数块配置二 系统参数块配置三


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 204 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；由于使用的是多 段脉冲输出指令 PLSR，我们还需要对PLSR的脉冲段参数（每段脉冲的输出频率和脉冲个数）进行配置。 先在正转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ： 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“相对” （默认为“相对” ） ，如下图所示：


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 205 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD0~HD29，系统参数块地址范围为HD50~HD53，所以实时占用的寄存器地址都没有超 出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 然后在反转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ： 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“相对” （默认为“相对” ） ，如下图所示：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 206 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器地址都 没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 下载完程序后，将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 207 1-5-6．正反转多段顺控样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】 例1：根据下图运行，采用多段绝对模式定位方式进行定位。 10000Hz 原点 20000Hz (150000,0) 10000Hz 加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms (50000,0) 20000Hz (100000,0) 首先，编写梯形图程序，如下： X4 X5 X6 X6 X5 X7 X10 原点回 归控制 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前 进控制 点动后 退控制 正转定位 控制 反转定位 控制 ZRN K1 Y0 DRVA K999999999 K10000 K200 Y0 Y2 DRVA K-999999999 K10000 K200 Y0 Y2 PLSR HD0 HD50 K1 Y0 X10 X7 正转定位 控制 反转定位 控制 PLSR HD100 HD150 K1 Y0 X0 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 X13 GOON Y0 脉冲继续 X5 X6 X6 X5 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前 进控制 点动后 退控制 STOP Y0 K0 //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参数） //点动前进控制，速度为 10000Hz //点动后退控制，速度为-10000Hz //正转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //反转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩余的脉冲发送 完


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 208 由于样例程序中所有的脉冲指令（DRV A、DRVI除外）使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我 们点击 PLC编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 将会打开如下窗口： 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 209 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一 系统参数块配置二 系统参数块配置三


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 210 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；由于使用的是多 段脉冲输出指令 PLSR，我们还需要对PLSR的脉冲段参数（每段脉冲的输出频率和脉冲个数）进行配置。 先在正转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ： 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“绝对” （默认为“相对” ） ，如下图所示：


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 211 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD0~HD29，系统参数块地址范围为HD50~HD53，所以实时占用的寄存器地址都没有超 出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 然后在反转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ： 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“绝对” （默认为“相对” ） ，如下图所示：


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 212 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器地址都 没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 下载完程序后，将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。 例2：根据下图运行，采用相对多段脉冲定位方式进行定位。 10000Hz 原点 20000Hz (150000,0) 10000Hz 加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms (50000,0) 20000Hz (100000,0)


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 213 首先，编写梯形图程序，如下： X4 X5 X6 X6 X5 X7 X10 原点回 归控制 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前 进控制 点动后 退控制 正转定位 控制 反转定位 控制 ZRN K1 Y0 DRVA K999999999 K10000 K200 Y0 Y2 DRVA K-999999999 K10000 K200 Y0 Y2 PLSR HD0 HD50 K1 Y0 X10 X7 正转定位 控制 反转定位 控制 PLSR HD100 HD150 K1 Y0 X0 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 X13 GOON Y0 脉冲继续 X5 X6 X6 X5 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前 进控制 点动后 退控制 STOP Y0 K0 由于样例程序中所有的脉冲指令（DRV A、DRVI除外）使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我 们点击 PLC编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参数） //点动前进控制，速度为 10000Hz //点动后退控制，速度为-10000Hz //正转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //反转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩余的脉冲发送 完


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 214 将会打开如下窗口： 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ： 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 215 系统参数块配置二 系统参数块配置三 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；由于使用的是多 段脉冲输出指令 PLSR，我们还需要对PLSR的脉冲段参数（每段脉冲的输出频率和脉冲个数）进行配置。 先在正转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ：


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 216 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“相对” （默认为“相对” ） ，如下图所示： 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD0~HD29，系统参数块地址范围为HD50~HD53，所以实时占用的寄存器地址都没有超 出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 然后在反转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ：


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 217 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“相对” （默认为“相对” ） ，如下图所示： 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器地址都 没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 下载完程序后，将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 218 1-5-7．正反转多段流程样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】 例1：根据下图运行，采用多段绝对模式定位方式进行定位。 10000Hz 原点 20000Hz (150000,0) 10000Hz 加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms (50000,0) 20000Hz (100000,0) 首先，编写梯形图程序，如下： X4 S0 SM1000 原点回 归控制 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 ( S ) S0 机械回原点 STL S0 机械回原点 S0 ZRN K1 Y0 机械回原点 ( R ) S0 机械回原点 STLE X5 X6 点动后 退控制 点动前 进控制 ( S ) S10 点动前进控制 STL S10 S10 DRVA K999999999 K10000 K200 Y0 Y2 点动前进控制 点动前进 控制 SM1000 ( R ) S10 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE 机械回原点 X5 STOP Y0 K0 点动前进 控制 //机械回原点指令（选用第一套系统参数块 参数） //点动前进控制，速度为 10000Hz


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 219 X6 X5 M101 点动前 进控制 点动后 退控制 点动前进 运行中 ( S ) S11 点动后退控制 STL S11 S11 DRVA K-999999999 K10000 K200 Y0 Y2 点动后退控制 点动后退 控制 SM1000 ( R ) S11 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE ( S ) S20X7 X10 正转定位 控制 反转定位 控制 STL S20 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S20 PLSR HD0 HD50 K1 Y0 ( R ) S20 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 STLE ( S ) S21X10 X7 反转定位 控制 正转定位 控制 STL S21 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S21 PLSR HD100 HD150 K1 Y0 ( R ) S21 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 STLE X6 STOP Y0 K0 点动后退 控制 //点动后退控制，速度为-10000Hz //正转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //反转定位控制（选用第一套系统参数块参数）


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 220 X0 X5 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 GOON Y0 脉冲继续 由于样例程序中所有的脉冲指令（DRV A、DRVI除外）使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我 们点击 PLC编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 将会打开如下窗口： //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩余的脉冲 发送完


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 221 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0 轴” ： 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一 系统参数块配置二


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 222 系统参数块配置三 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；由于使用的是多 段脉冲输出指令 PLSR，我们还需要对PLSR的脉冲段参数（每段脉冲的输出频率和脉冲个数）进行配置。 先在正转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ：


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 223 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“绝对” （默认为“相对” ） ，如下图所示： 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD0~HD29，系统参数块地址范围为HD50~HD53，所以实时占用的寄存器地址都没有超 出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 然后在反转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ：


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 224 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“绝对” （默认为“相对” ） ，如下图所示： 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器地址都 没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 下载完程序后，将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。 例2：根据下图运行，采用多段相对模式定位方式进行定位。 10000Hz 原点 20000Hz (150000,0) 10000Hz 加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms (50000,0) 20000Hz (100000,0)


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 225 首先，编写梯形图程序，如下： X4 S0 SM1000 原点回 归控制 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 ( S ) S0 机械回原点 STL S0 机械回原点 S0 ZRN K1 Y0 机械回原点 ( R ) S0 机械回原点 STLE X5 X6 点动后 退控制 点动前 进控制 ( S ) S10 点动前进控制 STL S10 S10 DRVA K999999999 K10000 K200 Y0 Y2 点动前进控制 点动前进 控制 SM1000 ( R ) S10 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE 机械回原点 X5 STOP Y0 K0 点动前进 控制 X6 X5 M101 点动前 进控制 点动后 退控制 点动前进 运行中 ( S ) S11 点动后退控制 //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参 数） //点动前进控制，速度为 10000Hz


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 226 STL S11 S11 DRVA K-999999999 K-10000 K200 Y0 Y2 点动后退控制 点动后退 控制 SM1000 ( R ) S11 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE ( S ) S20X7 X10 正转定位 控制 反转定位 控制 STL S20 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S20 PLSR HD0 HD50 K1 Y0 ( R ) S20 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 STLE ( S ) S21X10 X7 反转定位 控制 正转定位 控制 STL S21 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S21 PLSR HD100 HD150 K1 Y0 ( R ) S21 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 STLE X6 STOP Y0 K0 点动后退 控制 X0 X5 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 GOON Y0 脉冲继续 //点动后退控制，速度为-10000Hz //正转定位控制（选用第一套系统参数块参 数） //反转定位控制（选用第一套系统参数块参 数） //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩余的脉 冲发送完


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 227 由于样例程序中所有的脉冲指令（DRV A、DRVI除外）使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我 们点击 PLC编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 将会打开如下窗口： 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ：


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 228 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一 系统参数块配置二 系统参数块配置三


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 229 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；由于使用的是多 段脉冲输出指令 PLSR，我们还需要对PLSR的脉冲段参数（每段脉冲的输出频率和脉冲个数）进行配置。 先在正转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ： 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“相对” （默认为“相对” ） ，如下图所示：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 230 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD0~HD29，系统参数块地址范围为HD50~HD53，所以实时占用的寄存器地址都没有超 出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 然后在反转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ： 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“相对” （默认为“相对” ） ，如下图所示：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 231 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参数数据 起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器地址都 没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 下载完程序后，将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 232 1-6．脉冲输出相关线圈与寄存器 1-6-1. 脉冲输出相关标志位 编号 功能 说明 输出端子 SM1000 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y0 SM1001 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1002 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1003 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1004 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1010 脉冲错误标记 错误，为 ON SM1020 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y1 SM1021 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1022 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1023 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1024 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1030 脉冲错误标记 错误，为 ON SM1040 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y2 SM1041 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1042 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1043 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1044 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1050 脉冲错误标记 错误，为 ON SM1060 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y3 SM1061 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1062 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1063 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1064 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1070 脉冲错误标记 错误，为 ON SM1080 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y4 SM1081 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1082 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1083 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1084 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1090 脉冲错误标记 错误，为 ON SM1100 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y5 SM1101 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1102 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1103 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1104 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1110 脉冲错误标记 错误，为 ON SM1120 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y6 SM1121 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1122 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1123 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 233 编号 功能 说明 输出端子 SM1124 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1130 脉冲错误标记 错误，为 ON SM1140 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y7 SM1141 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1142 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1143 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1144 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1150 脉冲错误标记 错误，为 ON SM1160 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y10 SM1161 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1162 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1163 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1164 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1170 脉冲错误标记 错误，为 ON SM1180 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y11 SM1181 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1182 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1183 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1184 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 SM1190 脉冲错误标记 错误，为 ON 【注】 ：XD/XL普通机型：3.4.7及以上固件版本支持机械回原点完成标志； XD/XL网口机型：3.7.2及以上固件版本支持机械回原点完成标志； XD/XL总线机型：3.6.1b及以上固件版本支持机械回原点完成标志。 1-6-2. 脉冲输出相关特殊寄存器 编号 功能 说明 输出 端子 SD1000 当前段（表示第 n段） Y0 SD1001 SD1002 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1003 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1004 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1005 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1006 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1007 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1008 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1009 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1010 脉冲错误信息 1：脉冲数据段配置错误 2：当量模式下，脉冲数/1转，移动量/1转为 0 3：系统参数块号错误 4：脉冲参数块号超过最大限制 5：碰到正极限信号后停止 6：碰到负极限信号后停止 10：原点回归未设置原点信号


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 234 编号 功能 说明 输出 端子 11：原点回归速度 VH为 0 12：原点回归爬行速度VC为 0 或 VC≥VH 13：原点回归原点信号出错 15：Follow性能参数≤0 或＞100 16：Follow前馈补偿＜0 或＞100 17：Follow乘系数和除系数比例-1000~1000 且≠0 20：插补方向端子未设置或设置错误 21：插补默认最大速度为 0 22：圆弧插补数据错误 23：圆弧半径数据错误 24：三点圆弧数据错误 26：控制块分配失败 SD1011 错误脉冲数据块号 …… SD1020 当前段（表示第 n段） Y1 SD1021 SD1022 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1023 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1024 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1025 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1026 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1027 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1028 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1029 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1030 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1031 错误脉冲数据块号 …… SD1040 当前段（表示第 n段） Y2 SD1041 SD1042 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1043 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1044 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1045 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1046 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1047 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1048 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1049 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1050 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1051 错误脉冲数据块号 …… SD1060 当前段（表示第 n段） Y3 SD1061 SD1062 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1063 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1064 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1065 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 235 编号 功能 说明 输出 端子 SD1066 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1067 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1068 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1069 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1070 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1071 错误脉冲数据块号 …… SD1080 当前段（表示第 n段） Y4 SD1081 SD1082 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1083 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1084 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1085 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1086 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1087 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1088 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1089 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1090 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1091 错误脉冲数据块号 …… SD1100 当前段（表示第 n段） Y5 SD1101 SD1102 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1103 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1104 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1105 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1106 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1107 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1108 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1109 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1110 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1111 错误脉冲数据块号 …… SD1120 当前段（表示第 n段） Y6 SD1121 SD1122 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1123 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1124 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1125 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1126 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1127 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1128 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1129 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1130 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1131 错误脉冲数据块号 …… SD1140 当前段（表示第 n段） Y7


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1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 236 编号 功能 说明 输出 端子 SD1141 SD1142 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1143 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1144 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1145 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1146 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1147 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1148 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1149 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1150 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1151 错误脉冲数据块号 …… SD1160 当前段（表示第 n段） Y10 SD1161 SD1162 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1163 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1164 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1165 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1166 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1167 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1168 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1169 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1170 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1171 错误脉冲数据块号 …… SD1180 当前段（表示第 n段） Y11 SD1181 SD1182 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1183 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1184 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1185 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1186 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1187 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1188 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1189 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1190 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1191 错误脉冲数据块号 …… 1-6-3. 高速脉冲特殊数据寄存器HSD（掉电记忆） 编号 功能 说明 输出端子 HSD0 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y0 HSD1 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD2 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD3 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位） HSD4 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y1


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 237 编号 功能 说明 输出端子 HSD5 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD6 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD7 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位） HSD8 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y2 HSD9 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD10 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD11 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位） HSD12 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y3 HSD13 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD14 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD15 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位） HSD16 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y4 HSD17 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD18 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD19 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位） HSD20 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y5 HSD21 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD22 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD23 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位） HSD24 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y6 HSD25 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD26 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD27 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位） HSD28 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y7 HSD29 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD30 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD31 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位） HSD32 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y10 HSD33 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD34 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD35 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位） HSD36 累计脉冲量低 16位（脉冲个数为单位） Y11 HSD37 累计脉冲量高 16位（脉冲个数为单位） HSD38 累计脉冲量低 16位（脉冲当量为单位） HSD39 累计脉冲量高 16位（脉冲当量为单位）


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 238 2. 运动控制 XDM/XDME/XDH/XLME/XLH系列 PLC具有运动控制功能，本章主要介绍快速定位、随动、直线插 补、圆弧插补等运动控制指令的用法以及运动控制参数，在章末还选用了几个程序示例供用户参考。 2. 运动控制 ................................................................................ 238 2-1．运动控制指令一览表 .................................................................. 239 2-2．运动控制指令的书写方法 .............................................................. 240 2-3．脉冲输出端口分配及参数说明 .......................................................... 242 2-3-1．脉冲输出端口分配 ................................................................ 242 2-3-2．脉冲输出端口参数说明 ............................................................ 242 2-4．运动控制指令 ........................................................................ 244 2-4-1．快速定位 [DRV] .................................................................. 244 2-4-2．直线插补 [LIN] .................................................................. 252 2-4-3．顺圆弧 [CW] ..................................................................... 262 2-4-4．逆圆弧 [CCW] .................................................................... 273 2-4-5．顺圆弧 [CW_R] ................................................................... 284 2-4-6．逆圆弧 [CCW_R] .................................................................. 294 2-4-7．三点圆弧 [ARC] .................................................................. 304 2-4-8．随动 [FOLLOW] 、[FOLLOW_AB] ..................................................... 315 2-4-9. 齿轮间隙补偿在插补指令中的应用 .................................................. 318 2-5．硬件接线及注意事项 .................................................................. 319 2-5-1．输入端接线 ...................................................................... 319 2-5-2．输出端接线 ...................................................................... 326 2-6．样例说明 ............................................................................ 328 2-6-1．等腰三角形 ...................................................................... 328 2-6-2．圆+内接三角形 ................................................................... 334 2-6-3．直线+圆弧对称图形 ............................................................... 339 2-6-4．无规律多线段 .................................................................... 345


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 239 2-1．运动控制指令一览表 以下运动控制指令适用于 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH系列 PLC。 指令名称 指令功能 章节 DRV快速定位 快速定位 2-4-1 LIN 直线 直线插补 2-4-2 LIN 直线 VM 直线插补，可单独指定最大速度 2-4-2 LIN 直线 VBEM 直线插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度 2-4-2 CW 顺圆弧 顺圆弧插补 2-4-3 CW 顺圆弧 VM 顺圆弧插补，可单独指定最大速度 2-4-3 CW 顺圆弧 VBEM 顺圆弧插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度 2-4-3 CCW逆圆弧 逆圆弧插补 2-4-4 CCW逆圆弧 VM 逆圆弧插补，可单独指定最大速度 2-4-4 CCW逆圆弧 VBEM 逆圆弧插补，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度 2-4-4 CW_R顺圆弧 顺圆弧插补（指定半径） 2-4-5 CW_R顺圆弧 VM 顺圆弧插补（指定半径） ，可单独指定最大速度 2-4-5 CW_R顺圆弧 VBEM 顺圆弧插补（指定半径） ，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度 2-4-5 CCW_R 逆圆弧插补（指定半径） 2-4-6 CCW_R顺圆弧 VM 逆圆弧插补（指定半径） ，可单独指定最大速度 2-4-6 CCW_R顺圆弧 VBEM 逆圆弧插补（指定半径） ，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度 2-4-6 ARC三点圆弧 三点圆弧 2-4-7 ARC三点圆弧 VM 三点圆弧，可单独指定最大速度 2-4-7 ARC三点圆弧 VBEM 三点圆弧，可单独指定起点速度、终点速度、最大速度 2-4-7 FOLLOW 单相随动指令 2-4-8 FOLLOW_AB AB相随动指令 2-4-8 注意：所有插补指令之间跳转时不停顿，有拐点。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 240 2-2．运动控制指令的书写方法 除 FOLLOW指令外，其他运动控制指令必须写在 BLOCK功能块里，具体方法如下： 1、在梯形图中插入一个顺序功能块“ ” ，然后插入一条“G 指令” ： 2、在弹出的窗口中，点击“插入” ，弹出如下窗口： 3、在“G指令配置”面板中，点下拉菜单，选择要使用的运动控制指令：


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 241 4、单击要使用的运动控制指令名称，弹出该指令的配置面板，如下图所示： 在“寄存器”栏下，双击可修改各点位置的寄存器地址和两轴的脉冲输出端子； 在“相对/绝对”栏下，双击可选择各点位置是相对模式还是绝对模式； 双击“参数” ，可对轴1、轴 2的方向、速度、加减速时间等参数进行设置，如下图所示： 【注】 ： （1）不同的指令，需要配置的系统参数块也不同，详见2-3-2节和各指令具体说明。 （2）系统参数说明见 1-2-1节。 5、配置完成，点击“确定” ，在SBLOCK块中可看到生成的指令概况：


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 242 6、在梯形图中生成所配置的运动控制指令，输入驱动条件，一个完整的运动控制指令就完成了。 7、每次 M0上升沿来临时，执行一次 BLOCK。 8、可以在 BLOCK中插入多条运动控制指令，直线、圆弧均可，以完成不同的插补需求。 2-3．脉冲输出端口分配及参数说明 本节将会分别介绍 XDM/XDME/XDH/XLME/XLH系列各 PLC脉冲输出端口分配， 以及配置的各轴脉 冲参数配置说明。 2-3-1．脉冲输出端口分配 在 XDM/XDME/XDH/XLME/XLH系列 PLC的所有晶体管输出端子中， 可以任意指定轴1 和轴 2 的操 作轴，其对应的方向端子也可以任意指定。 XDM-24T4 输出端 Y0~Y3 Y4~Y11 作用分类 脉冲输出 方向输出 XLH-24A16(L) 输出端 Y0~Y3 Y4~Y13 作用分类 脉冲输出 方向输出 XDM-32T4、XDH-24A8(L)、XDH-30A16(L) 输出端 Y0~Y3 Y4~Y15 作用分类 脉冲输出 方向输出 XLME-32T4、XLH-30A32 输出端 Y0~Y3 Y6~Y17 作用分类 脉冲输出 方向输出 XDM-60T4、XDM-60T4L、XDME-60T4、XDH-60T4、XDH-60A32、XDH-60A64 输出端 Y0~Y3 Y4~Y27 作用分类 脉冲输出 方向输出 XDM-60T10、XDME-60T10 输出端 Y0~Y11 Y12~Y27 作用分类 脉冲输出 方向输出 【注】 ：不使用的脉冲输出端子也可作为方向端子使用。 2-3-2．脉冲输出端口参数说明 在执行运动控制指令时，需要配置轴1和轴 2的脉冲控制参数；但是运动控制指令中只使用到部分脉 冲参数，且这部分参数中有一部分是两个轴公用的参数（即以轴1中配置的参数有效） ，如下图所示： 公共参数 脉冲方向逻辑 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 启用软限位 公用参数 只需设定轴 1


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 243 脉冲单位 公用参数 只需设定轴 1 脉冲数 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 移动量 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 脉冲方向端子 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 正极限开关状态设置 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 负极限开关状态设置 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 正极限端子设定 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 负极限端子设定 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 软限位正极限值 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 软限位负极限值 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 第二套参数 脉冲默认速度 公用参数 只需设定轴 1 脉冲默认速度加速时间 公用参数 只需设定轴 1 脉冲默认速度减速时间 公用参数 只需设定轴 1 最高速度 公用参数 只需设定轴 1 起始速度 公用参数 只需设定轴 1 终止速度 公用参数 只需设定轴 1 【注】 ：上述表格适用于除 DRV和以外的所有运动控制指令。 DRV指令使用参数表如下所示： 公共参数 脉冲方向逻辑 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 启用软限位 公用参数 只需设定轴 1 脉冲单位 公用参数 只需设定轴 1 脉冲数 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 移动量 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 脉冲方向端子 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 正极限开关状态设置 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 负极限开关状态设置 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 正极限端子设定 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 负极限端子设定 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 软限位正极限值 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 软限位负极限值 独立参数 轴 1 轴 2 都需要设定 第一套参数 脉冲默认速度 公用参数 轴 1 轴 2 都需要设定 脉冲默认速度加速时间 公用参数 轴 1 轴 2 都需要设定 脉冲默认速度减速时间 公用参数 轴 1 轴 2 都需要设定 最高速度 公用参数 轴 1 轴 2 都需要设定 起始速度 公用参数 轴 1 轴 2 都需要设定 终止速度 公用参数 轴 1 轴 2 都需要设定 【注】 ：有关脉冲参数的详细说明，请参见第一章节的相关内容。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 244 2-4．运动控制指令 2-4-1．快速定位 [DRV] 1）指令概述 快速定位指令。该指令只能在 BLOCK功能块中使用，具体用法见 2-2节。 快速定位[DRV] 16位指令 - 32位指令 DRV 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的目标位置 双字，32位 S1 指定轴 2的目标位置 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操 作 数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● ● ● ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 可自由指定寄存器地址 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 在轴 1的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 在各轴的系统参数的第 1 套参数中指定 必须设置 加速时间 在各轴的系统参数的第 1 套参数中指定 可不设置 减速时间 在各轴的系统参数的第 1 套参数中指定 可不设置


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 245 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE DRV D0 D2 Y0 Y1 当执行快速定位 DRV 指令时，两轴将会分别以各自轴设定的脉冲默认速度从当前位置快速移动到目 标位置（当其中一轴先走完，另一轴继续按照设置的脉冲默认速度移动，到达目标位置后结束定位） 。如下 图所示： 目标位置 当前位置 X轴 Y轴 0 DRV快速定位 6）参数配置 双击“G指令” ，弹出“DRV 快速定位”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 247 Y1轴系统参数设置图（2） ⚫ 如图，D0指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2 的终点位置。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=500，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，当 M0 上升沿来时，执行 DRV 指令，以 1000Hz、50ms的加/减速时间移动到目标位置，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（5500，3000）。 ⚫ DRV指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 【注】 ：DRV指令使用系统参数块默认为 1，即使用第 1 套系统参数块，可通过【脉冲参数】快速定位指令 默认参数块修改，支持修改范围为 0~4。 7）例1 如下图所示，工作台处于的当前位置坐标是（1000,1000） ，目标坐标位置（5000,8000） ，两个轴分别是 Y0 和 Y1，设置的脉冲默认速度全部为5000；加减速斜率为变化1000Hz用时 30ms，脉冲方向端子分别为 Y4、Y5。注意：以上数值单位为脉冲个数。 目标位置 当前位置 X轴 Y轴 0 1000 5000 1000 8000


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 248 梯形图如下： SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE DRV K5000 K8000 Y0 Y1 G 指令配置表如下： 绝对模式 相对模式


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 252 2-4-2．直线插补 [LIN] 直线插补有三种模式，以下将一一介绍用法。 模式1：LIN直线 1）指令概述 直线插补指令， 按照设置的脉冲默认速度运行。 该指令只能在BLOCK功能块中使用， 具体用法见2-2 节。 直线插补[LIN] 16位指令 - 32位指令 LIN 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的目标位置 双字，32位 S1 指定轴 2的目标位置 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● ● ● ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 可自由指定寄存器地址 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 两轴的合成速度，在轴 1 的系统参数的第 2套参数中指定 必须设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 253 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE LIN D0 D2 Y0 Y1 当执行直线插补 LIN指令（模式一）时，两轴将会以合成的最高速度（即轴1 中第 2 套参数里设定的 默认速度）从当前位置快速移动到目标位置。如下图所示： 目标位置 当前位置 X轴 Y轴 0 LIN直线插补 参数配置如下图所示： 双击“G 指令” ，弹出“LIN 直线”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 254 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2 的终点位置。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 255 ⚫ 假设 HSD2=500，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，当 M0上升沿来时，执行LIN指令，以默认 速度 1000Hz移动到目标位置，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（5500，3000）。 ⚫ LIN 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 可通过“BLOCK正在执行标志位” 来判断插补指令是否完成。 例如BLOCK1的标志位是 SM300， 当 SM300由 ON变 OFF，表示 BLOCK1执行完毕。 模式2：LIN 直线VM 1）指令概述 直线插补指令， 按照设置的合成最大速度运行。 该指令只能在BLOCK功能块中使用， 具体用法见2-2 节。 直线插补[LIN] 16位指令 - 32位指令 LIN 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的目标位置 双字，32位 S1 指定轴 2的目标位置 双字，32位 S2 指定两轴的合成最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S2 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 可自由指定寄存器地址 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 最大速度 指定两轴合成的最大平稳运行速度，任意指定地址 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 256 相关参数 设置 备注 脉冲默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE LIN D0 D2 D4 Y0 Y1 当执行直线插补 LIN指令（模式二）时，两轴将会以设定的合成最大速度从当前位置快速移动到目标 位置。如下图所示： 目标位置 当前位置 X轴 Y轴 0 LIN直线插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“LIN 直线 VM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 257 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2 的终点位置，D4指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 258 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=500，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D4=2000，当 M0上升沿来时，执行 LIN指 令，以 2000Hz的速度移动到目标位置，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（5500，3000）。 ⚫ LIN 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 可通过 “BLOCK正在执行标志位” 来判断插补指令是否完成。 例如BLOCK1的标志位是 SM300。 模式3：LIN 直线VBEM 1）指令概述 直线插补指令，按照设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块中 使用，具体用法见 2-2 节。 直线插补[LIN] 16位指令 - 32位指令 LIN 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.2.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的目标位置 双字，32位 S1 指定轴 2的目标位置 双字，32位 S2 指定两轴起点速度 双字，32位 S3 指定两轴终点速度 双字，32位 S4 指定两轴的最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S4 ● ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 可自由指定寄存器地址 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 起点速度 两轴于起点处的开始速度 必须设置 终点速度 两轴于终点处的终止速度 必须设置 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 259 相关参数 设置 备注 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 加速时间 在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE LIN D0 D2 D4 D6 D8 Y0 Y1 当执行直线插补 LIN指令（模式三）时，两轴将会以设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度从 当前位置快速移动到目标位置。如下图所示： 目标位置 当前位置 X轴 Y轴 0 LIN直线插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“LIN 直线 VBEM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 260 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定起点速度，D6指定终点速度， D8 指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 261 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=500，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D4=100，D6=50，D8=2000当 M0上升沿来 时，执行LIN指令，从起点处以100Hz的速度开始加速到 2000Hz，移动到目标位置后以50Hz的 速度停止，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（5500，3000）。 ⚫ LIN 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 可通过 “BLOCK正在执行标志位” 来判断插补指令是否完成。 例如BLOCK1的标志位是 SM300。 注意：此模式情况下，起点速度（S2） 、终止速度（S3）以及最大速度（S4）都表示为两轴的合成速 度，如下图所示： 起始速度 终止速度 最高速度 t 合成速度 0 当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终 止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。 当为第三种模式时，轴 1和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率 有效！


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 262 2-4-3．顺圆弧 [CW] 顺圆弧插补 CW主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆心坐标顺时针来确定一段圆弧，如下图 所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 圆心坐标 通过上图可知，当需要画出一个整圆时，只需要将目标位置设定为当前位置即可。顺圆弧插补CW有 三种模式，以下将一一介绍用法。 模式1：CW 顺圆弧 1）指令概述 顺圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块中使用，具体用法见 2-2 节。 顺圆弧插补[CW] 16位指令 - 32位指令 CW 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32 位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32 位 S2 指定轴 1的圆心位置 双字，32 位 S3 指定轴 2的圆心位置 双字，32 位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S3 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 263 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 圆心位置 根据相对/绝对模式来确定圆心位置 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 必须设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CW D0 D2 D4 D6 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CW指令（模式一）时，两轴将会以合成的最高速度运行。如下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 圆心坐标 CW顺圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CW 顺圆弧”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 264 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定轴 1 的圆心位置，D6指定轴 2 的圆心位置。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 265 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，当 M0上升沿来时，执行 CW 指令，以默 认速度 1000Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，轨迹为半圆形，如果： （1） 终点位置、 圆心位置为绝对模式时， 则目标位置为 （5000，2000） ， 圆心的实际坐标为（3000， 1500） ，则D4=3000，D6=1500； （2）终点位置为绝对模式、圆心位置为相对模式时，则目标位置为（5000，2000） ，圆心的实际 坐标为（3000，1500） ，则D4=2000，D6=500； （3） 终点位置、 圆心位置为相对模式时， 则目标位置为 （6000，3000） ， 圆心的实际坐标为（3500， 2000） ，则D4=2500，D6=1000； （4）终点位置为相对模式时、圆心位置为绝对模式，则目标位置为（6000，3000） ，圆心的实际 坐标为（3500，2000） ，则D4=3500，D6=2000。 1000 2000 3000 4000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 1500 2000 500 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 1000 2000 3000 4000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 5000 2500 1000 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 终点位置为绝对模式 终点位置为相对模式 ⚫ CW 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 模式2：CW 顺圆弧 VM 1）指令概述 顺圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度运行。该指令只能在 BLOCK 功能块中使用，具体用法见 2-2 节。 顺圆弧插补[CW] 16位指令 - 32位指令 CW 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定轴 1的圆心位置 双字，32位 S3 指定轴 2的圆心位置 双字，32位 S4 指定两轴运行最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 266 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S4 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 圆心位置 根据相对/绝对模式来确定圆心位置 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CW D0 D2 D4 D6 D8 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CW指令（模式二）时，两轴将会以设定的合成最大速度运行。如下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 圆心坐标 CW顺圆弧插补


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 267 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CW 顺圆弧 VM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2）


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 268 Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定轴 1 的圆心位置，D6指定轴 2 的圆心位置，D8指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D8=500Hz，当 M0上升沿来时，执行 CW 指令，以最大速度 500Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，轨迹为半圆形，如果： （1） 终点位置、 圆心位置为绝对模式时， 则目标位置为 （5000，2000） ， 圆心位置为 （3000，1500）， 则 D4=3000，D6=1500； （2）终点位置为绝对模式、圆心位置为相对模式时，则目标位置为（5000，2000） ，圆心位置为 （3000，1500） ，则D4=2000，D6=500； （3） 终点位置、 圆心位置为相对模式时， 则目标位置为 （6000，3000） ， 圆心位置为 （3500，2000）， 则 D4=2500，D6=1000； （4）终点位置为相对模式时、圆心位置为绝对模式，则目标位置为（6000，3000） ，圆心位置为 （3500，2000） ，则D4=3500，D6=2000。 1000 2000 3000 4000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 1500 2000 500 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 1000 2000 3000 4000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 5000 2500 1000 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 终点位置为绝对模式 终点位置为相对模式 ⚫ CW 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 269 模式3：CW 顺圆弧 VBEM 1）指令概述 顺圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块 中使用，具体用法见 2-2 节。 顺圆弧插补[CW] 16位指令 - 32位指令 CW 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.2.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定轴 1的圆心位置 双字，32位 S3 指定轴 2的圆心位置 双字，32位 S4 指定两轴起点处的起点速度 双字，32位 S5 指定两轴终点处的终点速度 双字，32位 S6 指定两轴运行最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S6 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 圆心位置 根据相对/绝对模式来确定圆心位置 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 起点速度 从起点处开始的速度 必须设置 终点速度 从终点处结束的速度 必须设置 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 270 相关参数 设置 备注 加速时间 在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1 的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CW D0 D2 D4 D6 D8 D10 D12 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CW指令（模式三）时，两轴将会以设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度运 行。如下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 圆心坐标 CW顺圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CW 顺圆弧 VBEM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 271 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定轴 1 的圆心位置，D6指定轴 2 的圆心位置，8 指定起点速度，D10指定终点速度，D12 指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 272 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D8=50，D10=20，D12=2000，当 M0上升 沿来时， 执行CW指令， 以起点速度50Hz从起点位置 （1000，1000） 开始加速到最大速度2000Hz， 移动到目标位置处以终点速度 20Hz停止，轨迹为半圆形，如果： （1） 终点位置、 圆心位置为绝对模式时， 则目标位置为 （5000，2000） ， 圆心位置为 （3000，1500）， 则 D4=3000，D6=1500； （2）终点位置为绝对模式、圆心位置为相对模式时，则目标位置为（5000，2000） ，圆心位置为 （3000，1500） ，则D4=2000，D6=500； （3） 终点位置、 圆心位置为相对模式时， 则目标位置为 （6000，3000） ， 圆心位置为 （3500，2000）， 则 D4=2500，D6=1000； （4）终点位置为相对模式时、圆心位置为绝对模式，则目标位置为（6000，3000） ，圆心位置为 （3500，2000） ，则D4=3500，D6=2000。 1000 2000 3000 4000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 1500 2000 500 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 1000 2000 3000 4000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 5000 2500 1000 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 终点位置为绝对模式 终点位置为相对模式 ⚫ CW 指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过 BLOCK标志位来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1的标志位是 SM300。 注意：此模式情况下，起点速度（S4） 、终止速度（S5）以及最大速度（S6）都表示为两轴的合成速 度，如下图所示： 起始速度 终止速度 最高速度 t 合成速度 0 当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终 止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。 当为第三种模式时，轴 1和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率 有效！


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 273 2-4-4．逆圆弧 [CCW] 逆圆弧插补 CCW 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆心坐标逆时针来确定一段圆弧，如下 图所示： X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 圆心坐标 通过上图，当需要画出一个整圆时只要将目标位置设定为当前位置即可。逆圆弧插补 CCW 有三种模 式，以下将一一介绍用法。 模式1：CCW 逆圆弧 1）指令概述 逆圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块中使用，具体用法见 2-2 节。 逆圆弧插补[CCW] 16位指令 - 32位指令 CCW 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定轴 1的圆心位置 双字，32位 S3 指定轴 2的圆心位置 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S3 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 274 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 圆心位置 根据相对/绝对模式来确定圆心位置 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 必须设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CCW D0 D2 D4 D6 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CCW指令（模式一）时，两轴将会以合成的最高速度运行。如下图所示： X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 圆心坐标 CCW逆圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CCW 逆圆弧”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 275 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定轴 1 的圆心位置，D6指定轴 2 的圆心位置。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 276 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，当 M0 上升沿来时，执行 CCW 指令，以 默认速度 1000Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，轨迹为半圆形，如果： （1） 终点位置、 圆心位置为绝对模式时， 则目标位置为 （5000，2000） ， 圆心位置为 （3000，1500）， 则 D4=3000，D6=1500； （2）终点位置为绝对模式、圆心位置为相对模式时，则目标位置为（5000，2000） ，圆心位置为 （3000，1500） ，则D4=2000，D6=500； （3） 终点位置、 圆心位置为相对模式时， 则目标位置为 （6000，3000） ， 圆心位置为 （3500，2000）， 则 D4=2500，D6=1000； （4）终点位置为相对模式时、圆心位置为绝对模式，则目标位置为（6000，3000） ，圆心位置为 （3500，2000） ，则D4=3500，D6=2000。 1000 3000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 1500 2000 500 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 1000 3000 6000 1000 2000 3000 2500 1000 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 终点位置为绝对模式 终点位置为相对模式 ⚫ CCW指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 模式2：CCW 逆圆弧 VM 1）指令概述 逆圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度运行。该指令只能在 BLOCK 功能块中使用，具体用法见 2-2 节。 逆圆弧插补[CCW] 16位指令 - 32位指令 CCW 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.2.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定轴 1的圆心位置 双字，32位 S3 指定轴 2的圆心位置 双字，32位 S4 指定两轴运行最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 277 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S4 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 圆心位置 根据相对/绝对模式来确定圆心位置 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 默认速度 在系统参数的第 2套参数中指定 可不设置 加速时间 在系统参数的第 2套参数中指定 可不设置 减速时间 在系统参数的第 2套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CCW D0 D2 D4 D6 D8 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CCW指令（模式二）时，两轴将会以设定的合成最大速度运行。如下图所示： X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 圆心坐标 CCW逆圆弧插补


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 278 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CCW 逆圆弧 VM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 279 Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定轴 1 的圆心位置，D6指定轴 2 的圆心位置，D8指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D8=500Hz，当 M0上升沿来时，执行CCW 指令，以最大速度 500Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，轨迹为半圆形，如果： （1） 终点位置、 圆心位置为绝对模式时， 则目标位置为 （5000，2000） ， 圆心位置为 （3000，1500）， 则 D4=3000，D6=1500； （2）终点位置为绝对模式、圆心位置为相对模式时，则目标位置为（5000，2000） ，圆心位置为 （3000，1500） ，则D4=2000，D6=500； （3） 终点位置、 圆心位置为相对模式时， 则目标位置为 （6000，3000） ， 圆心位置为 （3500，2000）， 则 D4=2500，D6=1000； （4）终点位置为相对模式时、圆心位置为绝对模式，则目标位置为（6000，3000） ，圆心位置为 （3500，2000） ，则D4=3500，D6=2000。 1000 3000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 1500 2000 500 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 1000 3000 6000 1000 2000 3000 2500 1000 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 终点位置为绝对模式 终点位置为相对模式 ⚫ CCW指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 280 模式3：CCW 逆圆弧 VBEM 1）指令概述 逆圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块 中使用，具体用法见 2-2 节。 逆圆弧插补[CCW] 16位指令 - 32位指令 CCW 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定轴 1的圆心位置 双字，32位 S3 指定轴 2的圆心位置 双字，32位 S4 指定两轴起点处的起点速度 双字，32位 S5 指定两轴终点处的终点速度 双字，32位 S6 指定两轴运行最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S6 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 圆心位置 根据相对/绝对模式来确定圆心位置 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 起点速度 从起点处开始的速度 必须设置 终点速度 从终点处结束的速度 必须设置 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 281 相关参数 设置 备注 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CCW D0 D2 D4 D6 D8 D10 D12 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CCW 指令（模式三）时，两轴将会以设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度 运行。如下图所示： X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 圆心坐标 CCW逆圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CCW 逆圆弧 VBEM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 282 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定轴 1 的圆心位置，D6指定轴 2 的圆心位置，D8指定起点速度，D10 指定终点速度，D12 指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 283 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D8=50，D10=20，D12=2000，当 M0上升 沿来时， 执行CCW指令， 以起点速度50Hz从起点位置 （1000，1000） 开始加速到最大速度2000Hz， 移动到目标位置处以终点速度 20Hz停止，轨迹为半圆形，如果： （1） 终点位置、 圆心位置为绝对模式时， 则目标位置为 （5000，2000） ， 圆心位置为 （3000，1500）， 则 D4=3000，D6=1500； （2）终点位置为绝对模式、圆心位置为相对模式时，则目标位置为（5000，2000） ，圆心位置为 （3000，1500） ，则D4=2000，D6=500； （3） 终点位置、 圆心位置为相对模式时， 则目标位置为 （6000，3000） ， 圆心位置为 （3500，2000）， 则 D4=2500，D6=1000； （4）终点位置为相对模式时、圆心位置为绝对模式，则目标位置为（6000，3000） ，圆心位置为 （3500，2000） ，则D4=3500，D6=2000。 1000 3000 5000 6000 1000 2000 3000 4000 1500 2000 500 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 1000 3000 6000 1000 2000 3000 2500 1000 轴1 当前位置 圆心坐标 目标位置 轴2 终点位置为绝对模式 终点位置为相对模式 ⚫ CCW指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 注意：此模式情况下，起点速度（S4） 、终止速度（S5）以及最大速度（S6）都表示为两轴的合成速 度，如下图所示： 起始速度 终止速度 最高速度 t 合成速度 0 当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终 止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。 当为第三种模式时，轴 1和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率 有效！


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 284 2-4-5．顺圆弧 [CW_R] 顺圆弧插补 CW_R主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆半径长度顺时针来确定一段圆弧，如 下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 R 通过上图，当将目标位置设定与当前位置相同时，将无法确定下一个圆，所以这种模式是无法画出一 个整圆。顺圆弧插补 CW_R有三种模式，以下将一一介绍用法。 模式1：CW_R 顺圆弧 1）指令概述 顺圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块中使用，具体用法见 2-2 节。 顺圆弧插补[CW_R] 16位指令 - 32位指令 CW_R 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1 的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2 的终点位置 双字，32位 S2 指定圆弧半径的大小 双字，32位 D0 指定轴 1 的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2 的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S2 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 285 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 半径 半径不同，圆弧的路径也不同 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 必须设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CW_R D0 D2 D4 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CW_R指令（模式一）时，两轴将会以合成的最高速度运行。如下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 R CW_R顺圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CW_R 顺圆弧”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 286 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2 的终点位置，D4指定半径的大小，半径不同，圆弧 路径也不同。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 287 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，当 M0上升沿来时，执行 CW_R指令，以 默认速度 1000Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，如果： （1）终点位置为绝对模式时，目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式时，目标位置为（6000，3000）。 ⚫ CW_R指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！ 模式2：CW_R 顺圆弧 VM 1）指令概述 顺圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度运行。该指令只能在 SBLOCK功能块中使用，具体用法见 2-2 节。 顺圆弧插补[CW_R] 16位指令 - 32位指令 CW_R 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定圆弧半径大小 双字，32位 S3 指定两轴运行最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S3 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 半径 半径不同，圆弧的路径也不同 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 288 相关参数 设置 备注 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CW_R D0 D2 D4 D6 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CW_R指令（模式二）时，两轴将会以设定的合成最大速度运行。如下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 R CW_R顺圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CW_R 顺圆弧 VM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 289 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2 的终点位置，D4指定半径的大小（半径不同，路径 也不同） ，D6 指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 290 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D6=500Hz，当 M0上升沿来时，执行 CW 指令，以最大速度 500Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，如果： （1）终点位置为绝对模式时，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式时，则目标位置为（6000，3000）。 ⚫ CW_R指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！ 模式3：CW_R 顺圆弧 VBEM 1）指令概述 顺圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块 中使用，具体用法见 2-2 节。 顺圆弧插补[CW_R] 16位指令 - 32位指令 CW_R 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定圆弧半径大小 双字，32位 S3 指定两轴起点处的起点速度 双字，32位 S4 指定两轴终点处的终点速度 双字，32位 S5 指定两轴运行最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S5 ● ● ● ● ● ● ● ● D0~D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 半径 半径不同，圆弧路径也不同 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 起点速度 从起点处开始的速度 必须设置 终点速度 从终点处结束的速度 必须设置


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 291 相关参数 设置 备注 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 脉冲默认速度 在系统参数的第 2套参数中指定 可不设置 加速时间 在系统参数的第 2套参数中指定 可不设置 减速时间 在系统参数的第 2套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CW_R D0 D2 D4 D6 D8 D10 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CW_R指令（模式三）时，两轴将会以设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度 运行。如下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 R CW_R顺圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CW_R 顺圆弧 VBEM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 292 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定半径大小，D6指定起点速度， D8 指定终点速度，D10 指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 293 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D6=50，D8=20，D10=2000，当 M0 上升 沿来时，执行 CW_R 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，移动到目标位置处以终点速度 20Hz停止，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。 ⚫ CW_R指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 注意： （1）半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！ （2）此模式情况下，起点速度（S3） 、终止速度（S4）以及最大速度（S5）都表示为两轴的合成速度， 如下图所示： 起始速度 终止速度 最高速度 t 合成速度 0 当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终 止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。 当为第三种模式时， 轴1和轴 2的脉冲参数配置表中起始速度、 终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率有效！


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 294 2-4-6．逆圆弧 [CCW_R] 逆圆弧插补 CCW_R 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆半径长度逆时针来确定一段圆弧， 如下图所示： X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 R 通过上图，当将目标位置设定与当前位置相同时，将无法确定下一个圆，所以这种模式是无法画出一 个整圆。逆圆弧插补 CCW_R有三种模式，以下将一一介绍用法。 模式1：CCW_R 逆圆弧 1）指令概述 逆圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块中使用，具体用法见 2-2 节。 逆圆弧插补[CCW_R] 16位指令 - 32位指令 CCW_R 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定圆弧半径的大小 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S2 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 半径 半径不同，圆弧的路径也不同 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 295 相关参数 设置 备注 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 必须设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CCW_R D0 D2 D4 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CCW_R指令（模式一）时，两轴将会以合成的最高速度运行。如下图所示： X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 R CCW_R逆圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CCW_R 逆圆弧”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 296 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2 的终点位置，D4指定圆弧半径大小。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 297 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，当 M0上升沿来时，执行 CCW_R指令， 以默认速度 1000Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。 ⚫ CCW_R指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！ 模式2：CCW_R 逆圆弧 VM 1）指令概述 逆圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块中使用，用法见 2-2 节。 逆圆弧插补[CCW_R] 16位指令 - 32位指令 CCW_R 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定圆弧半径大小 双字，32位 S3 指定两轴运行最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S3 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 半径 半径不同，圆弧的路径也不同 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 298 相关参数 设置 备注 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CCW_R D0 D2 D4 D6 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CCW_R指令（模式二）时，两轴将会以设定的合成最大速度运行。如下图所示： X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 R CCW_R逆圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CCW_R 逆圆弧 VM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 299 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定半径大小，D6指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D6=500Hz，当 M0上升沿来时， 执行CCW_R


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 300 指令，以最大速度 500Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。 ⚫ CCW_R指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 注意：半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！ 模式3：CCW_R 逆圆弧 VBEM 1）指令概述 逆圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块 中使用，具体用法见 2-2 节。 逆圆弧插补[CCW_R] 16位指令 - 32位指令 CCW_R 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定圆弧半径大小 双字，32位 S3 指定两轴起点处的起点速度 双字，32位 S4 指定两轴终点处的终点速度 双字，32位 S5 指定两轴运行最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S5 ● ● ● ● ● ● ● ● D0~D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 半径 半径不同，圆弧的路径也不同 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 起点速度 从起点处开始的速度 必须设置 终点速度 从终点处结束的速度 必须设置 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 301 相关参数 设置 备注 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 默认速度 在系统参数的第 2套参数中指定 可不设置 加速时间 在系统参数的第 2套参数中指定 可不设置 减速时间 在系统参数的第 2套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE CCW_R D0 D2 D4 D6 D8 D10 Y0 Y1 当执行圆弧插补 CCW_R指令（模式三）时，两轴将会以设置的合成最大速度、起始速度以及终止速 度运行。如下图所示： X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 R CCW_R逆圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“CCW_R 逆圆弧 VBEM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 302 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1 的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定圆弧半径，D6指定起点速度， D8 指定终点速度，D10 指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 303 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D6=50，D8=20，D10=2000，当 M0 上升 沿来时，执行 CCW_R 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，移动到目标位置处以终点速度 20Hz停止，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。 ⚫ CCW_R指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 注意： （1）半径为正值时，圆弧为劣弧；半径为负值时，圆弧为优弧！ （2）此模式情况下，起点速度（S3） 、终止速度（S4）以及最大速度（S5）都表示为两轴的合成速度， 如下图所示： 起始速度 终止速度 最高速度 t 合成速度 0 当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终 止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。 当为第三种模式时， 轴1和轴 2的脉冲参数配置表中起始速度、 终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率有效！


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 304 2-4-7．三点圆弧 [ARC] 三点圆弧插补 ARC 主要是通过圆弧的当前位置、目标位置以及圆弧上的一个中点位置顺时针或者逆 时针来确定一段圆弧。 圆弧上的中点位置，指的是在所画圆弧上处于当前位置与目标位置之间上的任意一个点位置。如下图 所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 中点位置 圆心 X轴 Y轴 0 目标位置 当前位置 中点位置 注意： （1）如果将目标位置设定与当前位置相同时（即两个点变成一个点） ，通过两个点将无法确定一个整 圆（三点中，只要有两个点重合或三点在一条直线上时，就不能组成一段圆弧） ； （2）如果三点之间直线的误差小于 1个单位将被视作一条直线处理。比如：三个点为A（101911, 6010）、B（102941, 6207）、C（103932, 6396） ，与A、B两个点在同一条直线上的第三点坐标为 D （103932, 6396.54081） ，而C、D 两个点的纵坐标相差为 6396.54081－6396＝0.54081＜1，因此 A、B、C 三个点被视为在一条直线上，所以也无法画出一个整圆的。 三点圆弧插补 ARC有三种模式，以下将一一介绍用法。 模式1：ARC 三点圆弧 1）指令概述 三点圆弧插补指令，按照设置的默认速度运行。该指令只能在 BLOCK功能块中使用，用法见 2-2节。 三点圆弧插补[ARC] 16位指令 - 32位指令 ARC 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定轴 1的中点位置 双字，32位 S3 指定轴 2的中点位置 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 305 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S3 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 中点位置 根据圆弧路径确定圆弧中点位置 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 必须设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE ARC D0 D2 D4 D6 Y0 Y1 当执行圆弧插补 ARC指令（模式一）时，两轴将会以合成的最高速度运行。如下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 中点位置 圆心 X轴 Y轴 0 目标位置 当前位置 中点位置 ARC圆弧插补


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 306 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“ARC 三点圆弧”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 307 Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定轴 1 的中点位置，D6指定轴 2 的中点位置。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，当 M0上升沿来时，执行ARC指令，以默 认速度 1000Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。 ⚫ ARC指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 模式2：ARC 三点圆弧 VM 1）指令概述 三点圆弧插补指令， 按照设置的合成最大速度运行。 该指令只能在BLOCK功能块中使用， 用法见2-2 节。 三点圆弧插补[ARC] 16位指令 - 32位指令 ARC 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定轴 1的中点位置 双字，32位 S3 指定轴 2的中点位置 双字，32位 S4 指定两轴运行最大速度 双字，32位 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 308 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S4 ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 中点位置 根据圆弧路径确定中点位置 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 最大速度 两轴平稳运行时的速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE ARC D0 D2 D4 D6 D8 Y0 Y1 当执行圆弧插补 ARC指令（模式二）时，两轴将会以设定的合成最大速度运行。如下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 中点位置 圆心 X轴 Y轴 0 目标位置 当前位置 中点位置 ARC圆弧插补


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 309 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“ARC 三点圆弧 VM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图 Y0轴系统参数设置图（1） Y0轴系统参数设置图（2）


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 310 Y1轴系统参数设置图（3） ⚫ 如图，D0 指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定轴 1 的中点位置，D6指定轴 2 的中点位置，D8指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D8=500Hz，当 M0上升沿来时，执行ARC 指令，以最大速度 500Hz从起点位置（1000，1000）移动到目标位置，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。 ⚫ ARC指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。 模式3：ARC 三点圆弧 VBEM 1）指令概述 三点圆弧插补指令，按照设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度运行。该指令只能在 BLOCK功能 块中使用，具体用法见 2-2节。 三点圆弧插补[ARC] 16位指令 - 32位指令 ARC 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDM、XDME、XDH、XLME、XLH 固件要求 V3.3 及以上 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定轴 1的终点位置 双字，32位 S1 指定轴 2的终点位置 双字，32位 S2 指定轴 1的中点位置 双字，32位 S3 指定轴 2的中点位置 双字，32位 S4 指定两轴起点处的起点速度 双字，32位 S5 指定两轴终点处的终点速度 双字，32位 S6 指定两轴运行最大速度 双字，32位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 311 操作数 作用 类型 D0 指定轴 1的脉冲输出端口 位 D1 指定轴 2的脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0~S6 ● ● ● ● ● ● ● ● D0~D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 终点位置 根据相对/绝对模式来确定终点位置 必须设置 中点位置 根据圆弧的形状来确定中点位置 必须设置 相对/绝对 相对：以上一个位置为参照；绝对：以原点为参照 必须设置 起点速度 从起点处开始的速度 必须设置 终点速度 从终点处结束的速度 必须设置 最大速度 指定两轴最大平稳运行速度 必须设置 轴 1 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 2 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 轴 1 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 轴 2 方向端口 任意指定空闲的输出点，在系统参数中设定 必须设置 脉冲单位 脉冲个数或当量模式均可，在轴 1 的系统参数中设定 必须设置 默认速度 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 加速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 减速时间 在轴 1的系统参数的第 2 套参数中指定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 SBLOCK 顺序功能块1 M0 SBLOCKE G指令


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 312 当执行圆弧插补 ARC指令（模式三）时，两轴将会以设置的合成最大速度、起始速度以及终止速度运 行。如下图所示： 圆心 X轴 Y轴 0 当前位置 目标位置 中点位置 圆心 X轴 Y轴 0 目标位置 当前位置 中点位置 ARC圆弧插补 参数配置如下图所示： 双击“G指令” ，弹出“ARC 三点圆弧 VBEM”指令的配置面板，设置如下图： 指令配置图 Y0轴系统参数设置图（1）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 313 Y0轴系统参数设置图（2） Y1轴系统参数设置图 ⚫ 如图，D0 指定轴 1的终点位置，D2指定轴 2的终点位置，D4 指定轴 1 的中点位置，D6指定轴 2 的中点位置，D8指定起点速度，D10 指定终点速度，D12 指定最大速度。 ⚫ Y0 为轴 1的脉冲输出端口，Y1 为轴 2 的脉冲输出端口，其他可选端口见 2-3 节。 ⚫ 方向端子为 Y4、Y5，正向发脉冲时置 ON，反向发脉冲时置 OFF。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz；加减速时间：0~65535ms。 ⚫ 位置移动量可在当量累计寄存器 HSD2、HSD6中查看。 ⚫ 假设 HSD2=1000，HSD6=1000，D0=5000，D2=2000，D8=50，D10=20，D12=2000，当 M0上升 沿来时，执行 CCW_R 指令，以起点速度 50Hz 从起点位置（1000，1000）开始加速到最大速度 2000Hz，移动到目标位置处以终点速度 20Hz停止，如果： （1）终点位置为绝对模式，则目标位置为（5000，2000）； （2）终点位置为相对模式，则目标位置为（6000，3000）。 ⚫ ARC指令在运行时，其输出端口 Y 对应的发脉冲标志位会置 ON。 ⚫ 通过“BLOCK正在执行标志位”来判断插补指令是否完成。例如 BLOCK1 的标志位是 SM300。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 314 注意：此模式情况下，起点速度（S4） 、终止速度（S5）以及最大速度（S6）都表示为两轴的合成速 度，如下图所示： 起始速度 终止速度 最高速度 t 合成速度 0 当出现多段连续直线/圆弧插补指令，且之间需要速度不变直接跳转时，将上一段直线/圆弧插补的终 止速度、最高速度与下一段的起始速度、最高速度设置相同即可。 当为第三种模式时，轴 1和轴 2 的脉冲参数配置表中起始速度、终止速度仅仅对计算脉冲加减速斜率 有效！


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 315 2-4-8．随动 [FOLLOW] 、[FOLLOW_AB] 随动指令分为单相递增随动[FOLLOW]和 AB相随动[FOLLOW_AB]，以下将具体介绍。 1）指令概述 单相/AB相高速计数器随动指令。该指令可直接写在主程序或流程里。 随动指令[FOLLOW]、[FOLLOW_AB] 16位指令 FOLLOW、FOLLOW_AB 32位指令 - 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XD5、XDM、XDME、XD5E、XDH、 XLME、XL5、XL5E、XLH 固件要求 V3.4.7 及以上（XD5、XL5） V3.7.2 及以上（XD5E、XL5E） V3.3 及以上（XDM、XDME、XDH、 XLME、XLH） 软件要求 V3.3 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定单相/AB高速计数器编号 双字，32位 S1 指定乘系数的寄存器地址编号 单字，16位 S2 指定除系数的寄存器地址编号 单字，16位 S3 指定系统参数块号 单字，16位 D 指定脉冲输出端口 位 3）适用软元件 操 作 数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● S1 ● ● ● ● ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● ● ● ● ● D ● 注：D表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 HSCD；DM表示 DM、DHM；DS表示 DS、DHS。M表示 M、 HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）参数设置 相关参数 设置 备注 高速计数器 FOLLOW对应的高速计数器必须是单相递增模式 FOLLOW_AB对应的高速计数器必须是 AB相模式 必须设置 乘系数/除系数 范围：-1000~1000且不等于 0（超出范围时随动指令将不执行） ，乘系 数/除系数值为负值表示正向计数，发送反向脉冲。动态修改可立即生 效 必须设置 系统参数块号 脉冲输出轴对应的系统参数，1~4可选 必须设置 脉冲输出口 任意指定脉冲输出点 必须设置 脉冲方向 可在选用的系统参数块中设置，也可单独设置 必须设置


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 316 相关参数 设置 备注 脉冲单位 脉冲个数。配置为当量时， 会将脉冲个数转换为对应的当量。输出轴的 系统参数中设定 必须设置 FOLLOW性能参数 1~100（超出范围会报错） ，默认50 可不设置 FOLLOW前馈补偿 0~100（超出范围会报错） ，默认0 可不设置 正/负极限 可设置硬极限，在输出轴的系统参数中设定 可不设置 软限位正/负值 可设置软极限，在输出轴的系统参数中设定 可不设置 5）功能和动作 《指令形式》 对单相递增模式的高速计数器： FOLLOW HSC0 HD0 HD1 D0 Y0 M0 S0 S1 S2 S3 D 对 AB相模式的高速计数器： FOLLOW_AB HSC0 HD0 HD1 D0 Y0 M0 S0 S1 S2 S3 D ⚫ FOLLOW/ FOLLOW_AB指令是随动功能，通过编码器或者手摇脉冲发生器的脉冲反馈，PLC实时测 量输入脉冲的频率和个数，通过乘系数和除系数之间的比例关系，输出对应的脉冲频率与脉冲个数来 控制步进或者伺服电机。 ⚫ 该指令一般用于数控系统的人工调整，通过手揺脉冲发生器操作工作台的进退。也可用于一些特 殊工程，需要实现精确同步控制的场合。 ⚫ 脉冲输出的多少是依据 HSC0 的变化量来的，也就是说，在 4 倍频模式下，如果乘/除系数为 1， 脉冲输出量等于脉冲输入量的 4 倍。输出端口的脉冲个数存放在脉冲累计寄存器中， 即HSD0（双 字）、HSD4（双字）……等中。 ⚫ 对于 FOLLOW 指令，高速计数端输入的是单相脉冲，故无论输入端正反转，Y 端口的脉冲个数 都是递增的，其对应的脉冲方向端子也始终是 ON 的，反转时不会 OFF。 ⚫ 对于 FOLLOW_AB 指令，高速计数端输入的是 AB 相脉冲，Y 端口会随着输入端脉冲的增加而 增加，减小而减小，方向与高速计数输入端的方向一致。 ⚫ 随动指令的正反转标志位为所使用的高速计数器的方向标志位。 ⚫ 当 Y0 端口输出脉冲时，其发脉冲标志位 SM1000将置 ON。 ⚫ 随动指令支持硬限位、软限位、急停、缓停功能。具体见脉冲系统参数说明部分。 ⚫ XDM-24/32 支持 4 路，XDM-60T10 支持 10 路 FOLLOW 指令，可以同时执行 4 路或者 10 路 FOLLOW指令。 注意： ⚫ 运行过程中，对应的 HSCD、HSD不能任意改动，若需清零，必须同时清零。 ⚫ 如需对高速计数器清零，必须在FOLLOW或 FOLLOW_AB的导通条件断开，且间隔至少2 个扫 描周期后，执行清零指令。 例如：断开导通条件 X2 后，进行短暂延时，时间到后执行清零指令。 FOLLOW_AB HSC0 D23 D25 K1 Y0 X2 TMR T0 K1 K100 X2 DMOV K0 HSC0 T0 ⚫ 禁止在程序里写 2 条（或 2 条以上）对同一个高速计数器的随动指令。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 317 ⚫ 禁止在程序里对同一个高速计数器既有 FOLLOW（或 FOLLOW_AB）又有 CNT（或 CNT_AB） 指令。 ⚫ 随动指令可以和插补指令同时执行，但输出端口不能重合。 ⚫ 高速计数必须由外部输入端子给定脉冲输入，不可以通过DMOV写入方式使用。 ⚫ 随动指令不能与高速计数读写指令使用同一个高速计数器。FOLLOW指令， 需要写多条同一高速 计数源的指令时，可以将指令写在不同的流程中，同一时刻只能导通一个流程。 ⚫ FOLLOW指令资源冲突同对应的 AB相高速计数资源冲突。 ⚫ 不建议在同一个程序中对同一个高速计数端子进行随动指令绑定，如果需要，可以把这几个随动 指令写在不同的流程中，但是不能同时导通，或者可以把同一个端子上面的接线并联到下个高速 计数端子口上，实现不同口的绑定。 以下是的 FOLLOW/ FOLLOW_AB指令框图（以 Y0脉冲输出为例） ： 倍频系数 2/4 高速计数器 HSC0 Follow指令随动 比例系数m（乘 系数）/n（除系 数） 前馈补偿系数 范围（0~100） Follow性能参数 （0~100，默认50） 输出脉冲个数 HSD0、HSD4等 位置寄存器 HSD2、HSD6等 脉冲 输入 ＋＋ 位置折算 脉冲输出Y0 随动指令与运动控制指令的关系： ⚫ 随动指令可以脱离运动控制指令单独使用。但是，当需要用手摇脉冲发生器来调整坐标位置时， 需要建立随动与运动控制的联系。 ⚫ 当脉冲模式为当量时，其脉冲数的变化量折算为相应输出轴的位置变化量，并反应到 HSD2（双 字）寄存器里，从而使随动指令与运动控制系统构成一个有机的整体。因此，随动的变化，可以 指向轴 1，也可以指向轴 2。 ⚫ 位置变化同脉冲变化一致，只能递增，不能递减。 FOLLOW性能参数： ⚫ 该参数功能类似于伺服驱动器的刚性功能，当此参数设置值越小时，随动刚性越小（延时大） ；当此参 数设置值越大时，随动刚性越大（延时小） 。设置范围：1~100（超出范围会报错） ，默认设置为50。 FOLLOW前馈补偿： ⚫ PLC从接收脉冲到发出脉冲，总是会有一定的延时。为了减少因此产生的滞后效应，可通过修改 前馈补偿参数来进行补偿，让脉冲输出有一定的超前，来抵消这个滞后效应。但如果前馈参数设 置较大时，可能导致进入补偿循环，进而导致随动结束时电机不停地抖动。设置范围：0~100（超 出范围会报错），默认为 0，相当于不作任何前馈补偿。 ⚫ 一般情况下，此参数无需设置。 极限位说明（所有运动指令都适用） ： ⚫ 正向运动时，检测到正极限的上升沿后，开始减速，直至停止，此时只能负向运动。负向运动的 过程中，检测到正极限的下降沿后，才可以双向运动。 ⚫ 负向运动时，检测到负极限的上升沿后，开始减速，直至停止，此时只能正向运动。正向运动的


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 318 过程中，检测到负极限的下降沿后，才可以双向运动。 ⚫ 指令开始执行时，若在正极限上，只能负向运动。若在负极限上，只能正向运动。 2-4-9. 齿轮间隙补偿在插补指令中的应用 ⚫ 只需要设置各个轴的正向补偿即可（负向补偿不需要设置，设置也无效） 。 ⚫ 补偿机制：在各个轴方向发生改变的时候，以齿轮间隙正向补偿设置的补偿值补进去。如设置正 向补偿为 10 个脉冲，就是以 10K的频率发送这 10 个脉冲；设置正向补偿为 50 个脉冲，就是以 50K的频率发送这 50个脉冲， 即不管正向补偿设置脉冲个数为多少 （设置脉冲个数也有限制的） ， 都以 0.001S的时间完成补偿（50个脉冲/50000的频率=0.001S）。 ⚫ 正向补偿限制： 设置脉冲个数不要超过100， 超过可能会丢脉冲和出现窄脉冲， 因为硬件不支持。 A B C(-1,1) D (0,2) 0 (-1,-1) (1,1) Y1(y) Y0(x) 如上图，顺圆弧，正逻辑。 首先 X 轴，由 O点到 A点，X轴在加，A 点到 B点，X 轴在减，即 X 轴在 A 点由正到负实现换 向，正向补偿值在 A 点到 B点开始时补偿进去。X 轴在 C点由负到正实现换向，正向补偿值在 C点到 D 点开始时补偿进去。 同理 Y 轴，在 B点有负到正，在 D 点由正到负，以正向补偿值在换向时补偿进去。 注意：比如走（10000,10000）这个点，顺时走。XY轴的方向端子都是 ON 的。断电或者STOP，方向 端子是 OFF的。重新上电或者再RUN后，还是走（10000,10000）这个点，顺时走，走的时候方向都是ON 的，与断电时 OFF比较的，判断为与 OFF的方向相反，所以两个轴都补偿了。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 319 2-5．硬件接线及注意事项 2-5-1．输入端接线 XD 系列 PLC 输入分 NPN、PNP 两种模式，XL 系列 PLC 输入分 NPN、PNP、双极性和差分四种模 式。下面分别介绍几种模式的内部结构以及接线方式： 2-5-1-1．XD系列输入点连线 1）NPN模式 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON电流 4.5mA 以上 输入 OFF电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 NPN 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON时 LED灯亮 NPN接线示例： 开关按钮接线图示例 三线制(NPN型)接近开关接线图示例 两线制(NPN型)接近开关接线图示例 【注】：DC24V如果使用的是 PLC本体提供的 DC24V，无需将 DC0V接到输入点的 COM；如果使用的是 外部开关电源则必须接。 2）PNP模式 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 PNP开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON时 LED灯亮 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 红（棕） 蓝 + -24V PLC侧 COM X0 ● ● ● PLC侧 COM X0 ● ● ● COM X*0 0V 24V X*7 传感器供给电源 DC24V R1 R2 R4 R3 DC电源 24v DC电源 R2 R1 0v COM X 0 X 7 DC24v 传感器供给电源 R4 R3 开关 开关


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 320 PNP接线示例 开关按钮接线图示例 三线制(PNP型)接近开关接线图示例 两线制(PNP型)接近开关接线图示例 【注】：DC24V 无论使用的是 PLC 本体提供的 DC24V，还是外部的 24V 电源，都需将 DC0V接到输入点 的 COM。 2-5-1-2．XL系列输入点连线 ⚫ 输入规格（NPN模式） XL一般机型： 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 NPN 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON时 LED灯亮 XL5-64T10、XL5E-64T6、XL5E-64T10、XLME-64T10： 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电压 9V 以下 输入 OFF 电压 19V 以上 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 NPN 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON时 LED灯亮 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 + -DC24V COM 24V - ﹢ PLC侧 ● ● COM - ﹢ PLC侧 ● ● X0 24V X0


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 321 NPN接线示例 开关按钮接线图示例 两线制(常开或常闭)接近开关接线图示例 三线制(NPN型)接近开关接线图示例 ⚫ 输入规格（PNP模式） 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 PNP开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON时 LED灯亮 PNP输入接线示例 开关按钮接线图示例 +24V ●● +24V 红(棕) 蓝 +24V ●● +24V 红(棕) 蓝 ● 蓝(蓝) DC24V 红(棕) 黄(黑) +24V +24V ●● ● 蓝(蓝) DC24V 红(棕) 黄(黑) 红(棕) 蓝 +24V+24V


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 322 三线制(PNP型)接近开关接线图示例 两线制(常开或常闭)接近开关接线图示例 ⚫ 输入规格（双极性） 适用机型及版本要求如下： PLC型号 硬件版本要求 XL5E-16T/32T/32T4 Hx.5.x 及以上 XL5E-64T6/64T10 Hx.4.x.x.x.x及以上 XLME-16T4/32T4 Hx.5.x 及以上 XLME-64T10 Hx.4.x.x.x.x及以上 XL5H-24A8L Hx.4.x.x 及以上 XL5H-24A8 Hx.6.x.x 及以上 XLH-30A32（L） Hx.4.x.x.x.x及以上 XLH-24A16（L） Hx.6.x.x 及以上 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 PNP开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON时 LED灯亮 NPN模式接线示例 开关按钮接线图示例 + - 24V L+ X0 M PLC侧 ● ● ● + - 24V PLC侧 L+ X0 M ● ● ● +24V ●


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 323 两线制（常开或常闭）接近开关接线图示例 三线制（NPN型）接近开关接线图示例 PNP模式接线示例 开关按钮接线图示例 两线制(常开或常闭)接近开关接线图示例 三线制（PNP型）接近开关接线图示例 ⚫ 输入规格（差分模式） XLH-30A32系列差分型 PLC支持差分输入模式，其规格参数及接线方式如下所示： 项目 XLH-30A32 差分输入点 4点 （X0、X1、X3、X4） 输入信号 5V 差分信号 输入最高频率 1MHz 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON时 LED灯亮 S/S X0 PLC侧 S/S X0 PLC侧 + -+24V +24V + - +24V ● S/S X0 S/S X0 PLC侧PLC侧 +24V + - + - +24V


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 324 差分输入接线示例 与编码器接线图示例 与 5V单端 NPN、PNP信号接线图示例 与 24V单端 NPN、PNP信号接线图示例 【注】 ：当差分输入端接收5V/24V单端 NPN、PNP信号时，高速计数最高频率为 1M。 2-5-1-3．输入点连线注意事项 ⚫ 输入类型必须是 OC信号（集电极开路信号） 。 ⚫ DC24如果使用的是 PLC本体提供的 DC24V，可以无需将 DC0V接到输入点的 COM；如果使用 的是外部开关电源则必须接。 Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器 Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器 Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 325 2-5-1-4．手摇脉冲发生器连线 手摇脉冲发生器也称为手动脉冲发生器、手脉、电子手轮等。用于数控机床、印刷机械等的零位补正 和信号分割。工作原理和编码器一样。 手摇脉冲发生器的输出信号必须是 OC（集电极开路信号）DC24V类型，一般会有 5根线，三根信号 线（A、B、Z） ，两根电源线（24V、0V） ，信号线接PLC相应高速计数输入端口，供给电源可使用PLC输 出 24V 供给，也可使用开关电源供给。 24V 0V X0 X1 X2 COM 手摇脉冲 发生器 PLC 24V 0V A B X0 X1 X2 COM 手摇脉冲发 生器 PLC 24V 0V A B 外部 电源 24V 0V 使用PLC的24V输出 使用外部24V电源 注意：用外部开关电源供电时要把 0V 和 PLC输入端的 COM短接。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 326 2-5-2．输出端接线 对于 XD/XL系列 PLC而言，运动控制指令的输出端子需要选用高速脉冲输出端子。其他晶体管为普 通光耦，具体规格和介绍请参阅《XD/XL系列 PLC用户手册【硬件篇】 》 。 2-5-2-1．高速脉冲输出规格参数 机型 高速脉冲输出位 外部电源 动作指示 最大电 流 脉冲最大 输出频率 XD5-16/24/32/42/48/60/80T/RT XD5E-24/30/48/60T XL5-16/32T Y0~Y1 DC5~30V以下 LED 指示灯 50mA 100KHz XD5-30T4/60T4 XDM-24T4/32T4/60T4/60T4 XDM-60T4L XD5E-30T4/60T4 XDH-24A8(L)/30A16(L) XDH-60A32/60T4/60A64 XL5-16T4/32T4 XL5E-32T4 XLME-32T4 XLH-24A16(L)/30A32(L) Y0~Y3 XD5-48T6/60T6 XD5E-60T6 Y0~Y5 XD5-60T10 XDM-60T10 XD5E-60T10 XDME-60T10 Y0~Y11 XD5-24D2T2 单相：Y0、Y2 / / 100KHz AB相：Y0/Y1、Y2/Y3 920KHz XD5-48D4T4 单相：Y0、Y2、Y4、Y6 / / 100KHz AB相：Y0/Y1、Y2/Y3、 Y4/Y5、Y6/Y7 920KHz 注意：PLC可输出 100KHz~200KHz的脉冲，但无法保证所有伺服都正常运行，请在输出端和24V 电源之间接入约 500Ω电阻，电阻功率需>2W。 2-5-2-2．输出点连线注意事项 如果是 XDM-60T10-E或 XDME-60T10-E， 在使用光耦输出点外接功率负载时， 请使用输出点Y12~Y27。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 327 2-5-2-3．与步进驱动器/伺服驱动器连线 下面是 T 型输出端子与步进电机驱动器的接线示意图： PLC侧 步进电机驱动侧 Y0 PU PU Y1 注意：如果步进电机脉冲和方向端子是 DC5V驱动，请在脉冲输出端子和方向输出端子后接2.2KΩ 电阻。 下面是 T 型输出端子与信捷伺服电机驱动器的接线示意图： 注意：请将 P+5V和 D+5V悬空。 详细的硬件接线图请参考《XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 》 。 COM0 Y0 +24V P- R=3.3K COM1 Y1 D- R=3.3K P+5V D+5V 屏蔽层0V D+24V P+24V


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 328 2-6．样例说明 2-6-1．等腰三角形 走出一个边长为 5000、底为 6000的无圆角等腰三角形；起始点为A（0，0）点，由 A （0，0）点到 B （3000，4000）点，再由 B（3000，4000）点到 C（6000，0）点，最后由 C（6000，0）点返回到起始点 A （0，0）结束，如图所示： 说明： 两轴指定为 Y0（Y 轴） 、Y1（X 轴） ，对应的方向端子设为Y4、Y5，设 B点坐标为（D0，D10）、C点 坐标为（D2，D12），A点坐标为（D4，D14） ，速度设为1000Hz，加减速时间分别为 50ms，相关参数设置 如下表所示： 坐标点 X 轴地址 X轴设定值 Y 轴地址 Y轴设定值 绝对 相对 绝对 相对 B点 D0 3000 3000 D10 4000 4000 C点 D2 6000 3000 D12 0 -4000 A 点 D4 0 -6000 D14 0 0 默认速度（Hz） 1000 加减速时间（ms） 50 X 轴 Y0-脉冲；Y4-方向 Y 轴 Y1-脉冲；Y5-方向 程序Ⅰ（绝对模式） ： 在 BLOCK块中添加一条“G指令” ，并在里面添加3条直线插补指令【LIN】 ，如下图所示：


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 330 双击“参数” ，对Y0轴配置【脉冲方向端子】 、 【第2套参数-脉冲默认速度（Hz） 】 、 【第2 套参数-脉冲 默认速度加速时间（ms） 】 、 【第2套参数-脉冲默认速度减速时间（ms） 】参数，如下所示： 设 Y0轴脉冲方向端子为 Y4 设 Y0轴脉冲默认速度为 1000，加减速时间为 50ms


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 331 双击“参数” ，对Y1轴配置【脉冲方向端子】 ，如下所示： 设 Y1轴的脉冲方向端子为 Y5 设置完毕，单击“确定” ，在梯形图中生成如下图所示的程序，在D0、D2、D4、D10、D12、D14中 写入设定的数值，当导通 M0一次，执行一次 BLOCK，走一次三角路线。 SBLOCK 直线三角 绝对 M0 LIN D0 D10 Y0 Y1 SBLOCKE SM0 DMOV K3000 D0 DMOV K4000 D10 DMOV K6000 D2 DMOV K0 D12 DMOV K0 D4 DMOV K0 D14 LIN D2 D12 Y0 Y1 LIN D4 D14 Y0 Y1


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 332 程序Ⅱ（相对模式） ： 使用相对模式在 BLOCK块中添加三条直线插补指令【LIN】 ，如下图所示： 三条指令配置如下： 第一条（A→B） 第二条（B→C）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 333 第三条（C→A） 双击“参数” ，对Y0和 Y1 轴配置【脉冲方向端子】 、 【第2 套参数-脉冲默认速度（Hz） 】 、 【第2套参数 -脉冲默认速度加速时间（ms） 】 、 【第2套参数-脉冲默认速度减速时间（ms） 】参数，设置同绝对模式，此处 不再赘述。 设置完毕，单击“确定” ，在梯形图中生成如下图所示的程序，假设HSD2（双字） 、HSD6（双字）的 当前值均为 0，在 D0、D2、D4、D10、D12、D14 中写入设定的数值，当导通 M1一次，执行一次 BLOCK，走一次三角形线路。 SBLOCK 直线三角 相对 M0 LIN D0 D10 Y0 Y1 SBLOCKE SM0 DMOV K3000 D0 DMOV K4000 D10 DMOV K3000 D2 DMOV K-4000 D12 DMOV K-6000 D4 DMOV K0 D14 LIN D2 D12 Y0 Y1 LIN D4 D14 Y0 Y1 说明： （1）通过 HSD2（双字）与 HSD6（双字）可分别监控两轴的当前位置脉冲值； （2）两轴的脉冲输出端子分别对应的是 Y0、Y1，而方向输出端子分别对应的是 Y4、Y5。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 334 2-6-2．圆+内接三角形 先顺时针走出一个半径 R=5000的圆，接着走圆的内接正三角形的图案；起始点为A（0，0）点，首先 按由 A（0，0）点→B（7500，4330）点→C（7500，-4330）点→A（0，0）点的顺序顺时针走一个半径r =5000 的整圆，其次从 A（0，0）点到 B（7500，4330）点，再由 B（7500，4330）点到 C（7500，-4330）点，最 后由 C（7500，-4330）点返回到起始点 A（0，0）走完一个圆的内接正三角形，如图所示： 说明： 两轴指定为 Y0、Y1轴，对应的方向端子设为Y4、Y5，设B点坐标为（D20，D22）、C点坐标为（D30， D32），A 点坐标为（D40，D42） ，起始速度为50Hz，终止速度为 50Hz，最高速度为 2000Hz，默认速度为 1000Hz，加减速时间分别为 50ms，具体参数设置如下表所示： 功能 寄存器或线圈地址 数值 圆弧终点坐标 D0 0 D2 0 圆心坐标 D4 5000 D6 0 B点坐标 D20 7500 D22 4330 C点坐标 D30 7500 D32 -4330 A 点坐标 D40 0 D42 0 起始速度（Hz） D8 50 终止速度（Hz） D10 50 最高速度（Hz） D12 2000 默认速度（Hz） - 1000 加/减速时间（ms） - 50 X 轴 Y0 脉冲，Y4 方向 Y 轴 Y1 脉冲，Y5 方向


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 335 程序Ⅰ（绝对模式） ： 由于起点和终点位置重合，故这里选用“CW 顺圆弧 VBEM”指令，三角形采用“LIN 直线 VBEM” 指令。在 BLOCK块中插入 G指令，写入四条插补指令，如下图所示： 四条指令配置如下： 指令 1配置（1） 指令 1配置（2）


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 338 双击“参数” ，对Y0、Y1 轴配置【脉冲方向端子】 、 【第2 套参数-脉冲默认速度（Hz） 】 、 【第2 套参数 -脉冲默认速度加速时间（ms） 】 、 【第2套参数-脉冲默认速度减速时间（ms） 】参数，如下所示： Y0轴参数设置（1） Y0轴参数设置（2） Y1轴参数设置（1） 设置完毕，单击“确定” ，在梯形图中生成如下图所示的程序，假设HSD2（双字） 、HSD6（双字）的 当前值均为 0，在相关寄存器中写入设定的数值，当导通 M0一次，执行一次 BLOCK，走一次三角形线 路。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 339 SBLOCK 圆和三角 绝对 M0 CW D0 D2 D4 D6 D8 D10 D12 Y0 Y1 SBLOCKE SM0 DMOV K0 D0 DMOV K0 D2 DMOV K5000 D4 DMOV K0 D6 DMOV K50 D8 DMOV K50 D10 DMOV K1000 D12 DMOV K7500 D20 DMOV K4285 D22 DMOV K7500 D30 DMOV K-4285 D32 DMOV K0 D40 DMOV K0 D42 LIN D20 D22 D4 D8 D10 D12 Y0 Y1 LIN D30 D32 D4 D8 D10 D12 Y0 Y1 LIN D40 D42 D4 D8 D10 D12 Y0 Y1 SBLOCK 圆和三角 绝对 M0 CW D0 D2 D4 D6 D8 D10 D12 Y0 Y1 SBLOCKE SM0 DMOV K0 D0 DMOV K0 D2 DMOV K5000 D4 DMOV K0 D6 DMOV K50 D8 DMOV K50 D10 DMOV K1000 D12 DMOV K7500 D20 DMOV K4285 D22 DMOV K7500 D30 DMOV K-4285 D32 DMOV K0 D40 DMOV K0 D42 LIN D20 D22 Y0 Y1 LIN D30 D32 Y0 Y1 LIN D40 D42 Y0 Y1 说明： （1）通过 HSD2（双字）与 HSD6（双字）可分别监控两轴的当前位置脉冲值； （2）两轴的脉冲输出端子分别对应的是 Y0、Y1，而方向输出端子分别对应的是 Y4、Y5。 （3）当要走的点很多时（假如有 1000 个点） ，我们按照上例的方式书写的梯形图将会很长，这样不利 于程序的优化；所以，我们可以通过用触摸屏修改直线插补寄存器里面的值来执行多条直线插补指令，以达 到提高程序可读性、优化性以及减小程序的扫描周期的作用。各点的坐标可设定在断电保持寄存器（触摸屏 寄存器设定值可通过触摸屏配方功能进行设定） 。 2-6-3．直线+圆弧对称图形 如图所示，从原点 A 点（0，0）开始出发，依次经过 B 点→C 点→D 点→E 点→F 点→G 点→H 点→I 点→J点→M点→K 点→L 点→P点→Q点→W 点→Z 点→A点， 图形关于Y 轴对称，AB=5000，BC=3000， CD=6000，DE=4000，R2=3000，GH=6000，R1=7070。


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 340 说明： 两轴指定为 Y0、Y1 轴，对应的方向端子设为 Y4、Y5，默认速度设为 1000Hz，加减速时间分别设为 50ms，根据图形选择相对位置模式较为方便，故具体参数设置如下表所示： 功能 地址分配 数值（相对） 功能 地址分配 数值（相对） B点坐标 HD0 0 C点坐标 HD4 3000 HD2 5000 HD6 0 D 点坐标 HD8 0 E 点坐标 HD12 4000 HD10 6000 HD14 0 F点坐标 HD16 6000 G 点坐标 HD20 0 HD18 -6000 HD22 6000 H 点坐标 HD24 6000 I 点坐标 HD28 6000 HD26 0 HD30 -6000 J点坐标 HD32 0 M点坐标 HD36 -6000 HD34 -10000 HD38 -6000 K 点坐标 HD40 -6000 L 点坐标 HD44 0 HD42 0 HD46 6000 P点坐标 HD48 -6000 Q 点坐标 HD52 -4000 HD50 -6000 HD54 0 W 点坐标 HD56 0 Z 点坐标 HD60 -3000 HD58 6000 HD62 0 A 点坐标 HD64 0 R2半径 HD68 3000 HD66 5000 R1半径 HD70 7070 默认速度 1000Hz 加/减速时间 50ms X 轴 Y0 脉冲，Y4 方向 Y 轴 Y1 脉冲，Y5 方向


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 341 程序（相对模式） ： 由于图形主要由直线和圆弧组成， 故这里选用 “LIN 直线” 指令， 圆弧采用 “CCW_R 逆圆弧” 和 “CW_R 顺圆弧”指令。在 BLOCK块中插入 G指令，写入 17条插补指令，如下图所示： 指令（1）~（7） 指令（8）~（14） 指令（15）~（17）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 343 双击“参数” ，对Y0、Y1 轴配置【脉冲方向端子】 、 【第2 套参数-脉冲默认速度（Hz） 】 、 【第2 套参数 -脉冲默认速度加速时间（ms） 】 、 【第2套参数-脉冲默认速度减速时间（ms） 】参数，如下所示： Y0轴参数设置（1） Y0轴参数设置（2） Y1轴参数设置


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 344 设置完毕，单击“确定” ，在梯形图中写入一个完整的程序，如下图所示，在相关寄存器中写入设定的 数值，当导通 M0一次，执行一次 BLOCK，走一次本例中的图形。 SBLOCK 对称图形 相对 M0 LIN HD0 HD2 Y0 Y1 SBLOCKE SM2 DMOV K0 HSD2 DMOV K0 HSD6 CCW_R HD20 HD22 HD68 Y0 Y1 LIN HD4 HD6 Y0 Y1 LIN HD8 HD10 Y0 Y1 LIN HD12 HD14 Y0 Y1 LIN HD16 HD18 Y0 Y1 LIN HD12 HD14 Y0 Y1 LIN HD16 HD18 Y0 Y1 LIN HD24 HD26 Y0 Y1 LIN HD28 HD30 Y0 Y1 CW_R HD32 HD34 HD70 Y0 Y1 LIN HD36 HD38 Y0 Y1 LIN HD40 HD42 Y0 Y1 CCW_R HD44 HD46 HD68 Y0 Y1 LIN HD48 HD50 Y0 Y1 LIN HD52 HD54 Y0 Y1 LIN HD56 HD58 Y0 Y1 LIN HD60 HD62 Y0 Y1 LIN HD64 HD66 Y0 Y1 说明： （1）通过 HSD2（双字）与 HSD4（双字）可分别监控两轴的当前位置脉冲值； （2）两轴的脉冲输出端子分别对应的是 Y0、Y1，而方向输出端子分别对应的是 Y4、Y5。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 345 2-6-4．无规律多线段 如图所示，在 X 轴与 Y 轴组成的平面内，使设备的定位从原点（0，0）出发，分别按照图中的数字标 号顺序（1~12）依次快速移动，最终从第 12 个点位置（2000，1350）返回到原点位置（0，0）。 说明： 本例中由于各个点的坐标是杂乱无章的，所以各点顺次连接的线都是任意斜率的斜线，所以只能通过直 线插补的功能来实现；通过例子中的图形来看，各个点的坐标都已经确定，我们选用绝对模式要比选用相对 模式更加简便。 两轴指定为 Y0（X轴） 、Y1（Y 轴） ，对应的方向端子设为Y4、Y5，默认速度设为 1000Hz，加减速时 间分别设为 50ms，所有坐标点位置均为绝对模式，故具体参数设置如下表所示： 坐标点 X轴地址 X轴设定值（绝对） Y 轴地址 Y 轴设定值（绝对） 1 号点 HD0 500 HD2 1500 2 号点 HD4 800 HD6 2800 3 号点 HD8 1500 HD10 3000 4 号点 HD12 1100 HD14 2100 5 号点 HD16 1000 HD18 1200 6 号点 HD20 1400 HD22 700 7 号点 HD24 3000 HD26 2700 8 号点 HD28 3200 HD30 1450 9 号点 HD32 2500 HD34 500 10号点 HD36 1600 HD38 2000 11号点 HD40 2100 HD42 2500 12号点 HD44 2000 HD46 1350 默认速度（Hz） 1000 加减速时间（ms） 50 X 轴 Y0-脉冲；Y4-方向 Y 轴 Y1-脉冲；Y5-方向


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 346 程序（绝对模式） ： 由于图形主要由直线组成，故这里选用“LIN 直线”指令。在 BLOCK块中插入 G 指令，写入 12条插 补指令，如下图所示： 指令（1）~（7） 指令（8）~（12） 以上所有指令的终点位置必须设为“绝对模式” ，如下图所示：


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2.运动控制 347 双击“参数” ，对Y0、Y1轴配置【脉冲方向端子】 、 【第2套参数-脉冲默认速度（Hz） 】 、 【第2套参数- 脉冲默认速度加速时间（ms） 】 、 【第2套参数-脉冲默认速度减速时间（ms） 】参数，如下所示： Y0轴参数设置（1） Y0轴参数设置（2） Y1轴参数设置（1）


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2.运动控制 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 348 设置完毕，单击“确定” ，在梯形图中写入一个完整的程序，如下图所示，在相关寄存器中写入设定的 数值，当导通 M0一次，执行一次 BLOCK，走一次本例中的图形。 SBLOCK 多直线 绝对 M0 LIN HD0 HD2 Y0 Y1 SBLOCKE SM2 DMOV K0 HSD2 DMOV K0 HSD6 LIN HD4 HD6 Y0 Y1 LIN HD8 HD10 Y0 Y1 LIN HD12 HD14 Y0 Y1 LIN HD16 HD18 Y0 Y1 LIN HD20 HD22 Y0 Y1 LIN HD24 HD26 Y0 Y1 LIN HD28 HD30 Y0 Y1 LIN HD32 HD34 Y0 Y1 LIN HD36 HD38 Y0 Y1 LIN HD40 HD42 Y0 Y1 LIN HD44 HD46 Y0 Y1 说明： 当要走的点很多时（假如有1000 个点） ，我们按照上例的方式书写的梯形图将会很长，这样不利于程序 的优化；所以，我们可以通过修改直线插补寄存器里面的值来执行多条直线插补指令，以达到提高程序可读 性、优化性以及减小程序的扫描周期的作用。以此例为例（多点时与此方式一样） ，用户可以通过触摸屏将 各点的坐标设定在掉电保持的寄存器里面，如下表： 坐标点 X轴寄存器 X 轴设定值 Y 轴寄存器 Y 轴设定值 1 号点 D4000 500 D4100 1500 2 号点 D4002 800 D4102 2800 3 号点 D4004 1500 D4104 300 4 号点 D4006 1100 D4106 2100 5 号点 D4008 1000 D4108 200 6 号点 D4010 1400 D4110 700 7 号点 D4012 3000 D4112 2700 8 号点 D4014 3200 D4114 1450 9 号点 D4016 2500 D4116 500 10 号点 D4018 1600 D4118 2000 11号点 D4020 2100 D4120 2500 12 号点 D4022 2000 D4122 1350 注意：触摸屏寄存器设定值（可通过触摸屏配方功能进行设定） 。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 3.应用程序举例 349 3. 应用程序举例 本章就一些主要的、用法较多的指令，以程序举例的形式，加以深入介绍，这些程序重点涉及脉冲输 出指令、运动控制指令。 3. 应用程序举例 ............................................................................ 349 3-1．脉冲输出的应用 ...................................................................... 350 3-2．运动控制在弧形锯加工系统中的应用 .................................................... 356 3-3．运动控制在植毛机设备上的应用 ........................................................ 359


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3.应用程序举例 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 350 3-1．脉冲输出的应用 例：现在要发送连续的 3段脉冲，脉冲端子为 Y0，脉冲方向端子为 Y2，每段的脉冲频率、脉冲数与 加减速如下表所示： 名称 频率设定值（Hz） 脉冲数设定值 第 1 段脉冲 3000 1000 第 2 段脉冲 800 2000 第 3 段脉冲 6000 8000 加减速 每 100ms频率变化 1000Hz 1）脉冲数据地址分配如下表： 地址 说明 数值 HD0（双字） 脉冲总段数（1~100） 3 HD2（8个字） 保留 0 HD10（双字） 脉冲频率（#1） 3000 HD12（双字） 脉冲个数（#1） 1000 HD14 bit15~bit8：等待条件（#1） H00：脉冲发送完成 H01：wait时间 H02：wait信号 H03：ACT时间 H04：EXT信号 H05：EXT信号或者脉冲发送完成 bit7~bit0：等待条件寄存器类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM 0 HD15（双字） 常数值/寄存器编号（等待条件的）（#1） 0 HD17 bit7~bit0：跳转寄存器的类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD 0 HD+18（双字） 常数值/寄存器编号（跳转寄存器的）（#1） 0 HD+20（双字） 脉冲频率（#2） 800 HD+22（双字） 脉冲个数（#2） 2000 HD+24 等待条件，等待条件寄存器类型（#2） 0 HD+25（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的）（#2） 0 HD+27 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的）（#2） 0 HD+28（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的）（#2） 0 HD+30（双字） 脉冲频率（#3） 6000 HD+32（双字） 脉冲个数（#3） 8000


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 3.应用程序举例 351 地址 说明 数值 HD+34 等待条件，等待条件寄存器类型（#3） 0 HD+35（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的）（#3） 0 HD+37 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的）（#3） 0 HD+38（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的）（#3） 0 2）系统参数块起始地址： SFD900 脉冲参数设定 Bit 1：脉冲方向逻辑 0：正逻辑；1：负逻辑，默认为 0 Bit 2：启用软限位功能 0：不启用；1：启用 默认为 0 Bit 3：机械回原点方向 0：负向；1：正向 默认为 0 Bit 10~8：脉冲单位 bit8：0：脉冲个数，1：当量 000：脉冲个数 001：微米 011：忽米 101：丝米 111：毫米 默认为 000 Bit15：插补坐标模式 0：十字坐标；默认为 0 0 公 共 参 数 SFD901 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式 默认为 0 SFD902 脉冲数/1转低 16 位 0 SFD903 脉冲数/1转高 16 位 0 SFD904 移动量/1转低 16 位 0 SFD905 移动量/1转高 16 位 0 SFD906 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 2 SFD907 方向延时时间 默认是 20，单位：ms 20 SFD908 齿轮间隙正向补偿 0 SFD909 齿轮间隙负向补偿 0 SFD910 电气原点位置低 16位 0 SFD911 电气原点位置高 16位 0 SFD912 信号端子开关状态设置 Bit0：原点信号开关状态设置 Bit1：Z 相开关状态设置 Bit2：正极限开关状态设置 Bit3：负极限开关状态设置 0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻 辑） 默认为 0 0 SFD913 近点信号端子设定 Bit0~bit7： 指定X 端子的编号，0xFF为无 端子（中断） 0xFF SFD914 Z 相端子设定 Bit0~bit7： 指定X 端子的编号，0xFF为无 端子（中断） 0xFF


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3.应用程序举例 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 352 SFD915 极限端子设定 Bit7~bit0： 指定正极限的X端子编号，0xFF 为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 FFFF SFD917 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7： 指定Y 端子的编号，0xFF为无 端子 0xFF SFD918 回归速度 VH 低 16位 0 SFD919 回归速度 VH 高 16位 0 SFD922 爬行速度 VC低 16 位 0 SFD923 爬行速度 VC高 16 位 0 SFD924 机械原点位置低 16位 0 SFD925 机械原点位置高 16位 0 SFD926 Z 相个数 0 SFD927 CLR信号延时时间 默认 20，单位：ms 20 SFD930 软限位正极限值 低 16位 SFD931 高 16位 SFD932 软限位负极限值 低 16位 SFD933 高 16位 … SFD950 脉冲默认速度低 16位 速度为 0的时候采用默认速度发送脉冲 1000 第 一 套 参 数 SFD951 脉冲默认速度高 16位 0 SFD952 脉冲默认速度加速时间 100 SFD953 脉冲默认速度减速时间 100 SFD954 补间加减速时间 0 SFD955 加减速模式 bit 1~0： 加减速段加减速方式 00：直线加减速 01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速 11：保留 bit 15~2：保留 SFD956 最高速度限制低 16位 3392 SFD957 最高速度限制高 16位 3 SFD958 起始速度低 16位 0 SFD959 起始速度高 16位 0 SFD960 终止速度低 16位 0 SFD961 终止速度高 16位 0 SFD962 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick， 1 表示时间常数为 100个 Tick SFD963 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 …


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 3.应用程序举例 353 3）脉冲指令 PLSR M0 SM1000 PLSR HD0 HD100 K1 Y0 RST M0 4）上位机软件配置方法 ⚫ 脉冲段配置 ⚫ 脉冲配置参数 脉冲配置参数一


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3.应用程序举例 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 356 3-2．运动控制在弧形锯加工系统中的应用 1、弧形锯工艺介绍 弧形锯是用于切割圆弧木板的机械。机械特点是加工的圆弧半径大，电机负载大。 2、系统应用中的产品 产品名称 型号 数量 PLC XDM-32T4-E 1 文本显示器 OP320-A 1 步进驱动器 DP-21P5 2 3、控制系统的构成 1）系统硬件的构成 如图所示，两台步进电机分别控制 X、Y 轴，利用信捷 XDM PLC 的圆弧插补指令使 X、Y 轴配合， 走出圆弧轨迹，切刀在工作台上安装的相对距离决定了切刀切出的板材的宽度。 2）技术难点 ⚫ 加工圆弧半径大，XY 轴丝杆螺距相差大，配置脉冲数和移动量有一定的难度，设置不合适，数 据计算容易溢出。 ⚫ 由于电机负载大，电机易失步或过冲。 ⚫ 回机械原点速度不能太快。 ⚫ 由于被加工圆弧木板为椭圆，所以不能直接用圆弧插补切割椭圆，否则木板不能被锯透。 3）控制方案 本方案采用了运动控制型 PLC XDM， 它有着高速的指令运算、 内置了4路 100KHz的高速脉冲输出、 本体支持运动控制指令圆弧插补等、无需另加任何模块、RS232、485两种串口，方便各种上位机监控、强 大的外部中断功能为客户大大节省了电气成本。 针对以上难点，对于脉冲数和移动量的设置，我们采取缩小移动量的倍率的方法，以减小运算数值， 防止计算溢出。 （比如脉冲数是 2400，移动量是 10000，在设置参数时，将移动量减小 10 倍，设为 1000， 这样单位脉冲数增加了 10 倍，我们在设置物理量时就相应减小 10 倍，如设置运行 1000 毫米，只需在相


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 3.应用程序举例 357 应的寄存器里设置 100 即可）。为了保证电机不失步或过冲，需要将加减速时间设置长一点，驱动器电流 调大（注意，电流调的过大，电机容易发热） 。在进行圆弧插补前先进行直线切割，然后再进行圆弧切割， 从而解决了直接圆弧切割切不透的问题。 在定位运动控制中，回机械原点对于控制精度是十分重要的。而一些机械电机负载大，原点信号只有 一个，控制对象是步进电机，没有Z相信号输出，并且回原点要求快速，这样的情况，这种情况下，我们 使用 XD中的 ZRN指令，配置内部加减速时间设置，问题得到了解决。 4、系统中插补指令的运行图如下： 图中各点的坐标如下： O（HD0，HD2），A（HD4，HD6），B（HD8，HD10），C（HD12， HD14），C（HD16，HD18），AB段圆弧的中点坐标是（HD20，HD22），CD段圆弧的中点坐标是 （HD24，HD26）。 运动轨迹：O→A→B→C→D→A→O。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 3.应用程序举例 359 3-3．运动控制在植毛机设备上的应用 1、工艺介绍 目前植毛机电控系统结构主要分为单片机控制系统或CNC数控系统。其中单片机控制系统以自动化 系统制造商集成配套服务为主，牙刷设备制造商家自主研发为辅。 高速牙刷植毛机传动结构由主驱动轴和四个伺服驱动轴系统组成。四个伺服轴分别为水平X 轴，垂 直 Y 轴，换毛 Z 轴与旋转 A 轴。XY 两轴坐标决定牙刷孔的位置，A 轴起更换至下一个牙刷的作用，Z 轴起到更换牙刷毛色的作用。当主轴电机（变频器控制）运转，四个电控伺服轴随之运转，主轴停则其 余四轴随动停止。主轴的转速决定植毛的速度，四个伺服轴响应要求协调驱动，否则会出现脱毛或者毛 不齐的现象。 2、应用中所需的产品 产品名称 型号 数量 PLC XDM-60T4-E 1 扩展模块 XD-E2DA 1 触摸屏 TG865-MT 1 伺服 DS5E-20P7-PTA 3 伺服 DS5E-20P4-PTA 1 3、控制系统的构成 1）系统硬件的构成 RS232 通讯 接近开关 反馈信号 脉冲输出 脉冲输出 脉冲输出 脉冲输出 X轴电机 Y 轴电机 Z 轴电机 A 轴电机 脉冲输出 B轴步进 主轴电机 模拟量输出


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3.应用程序举例 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 360 2）牙刷成品展示 3）工艺难点 伺服解决方案的开发难点是机电系统联合调试，其中主要是伺服增益的调整和PLC的三角函数曲线 的配合。四个伺服轴中 X 轴与 Y 轴由于丝杠传动结构机械惯量比较稳定，调试相对容易一些，修改速度 增益就可以了。而翻板 Z 轴是一个旋转轴，高速旋转存在离心力，如果单纯将其增益设置的很高，电机 起停时会有振动，这时可以修改位置滤波时间参数，消除振动。相对来说换毛U轴的凸轮机构机械的构 造使得调试比较困难，再加上 U 轴的机械刚性不好，电机运行起来时惯量比变化较大，马达输出电流变 化也较大，参数调不好，电机左右运行时，这个轴要么有振动或啸叫声，要么反应迟钝，参数调整时速 度环增益，滤波时间参数和位置环增益都需要做相应的调整。 4）控制方案 主要是控制轴脉冲命令信号实现伺服驱动，通常是四轴控制输出。PLC选用信捷运动控制型 PLC 即 XDM-60T4-E，它具有 0.1ms级的响应速度，4 路高速脉冲，可以实现牙刷植毛机要求的两轴插补运算。 四套伺服驱动器的型号是 DS5E系列交流伺服系统，功率为 400W~750W，驱动器具有多种功能控制，具 有过载能力强、抗负载扰动能力强、起动力矩大、动态响应速度高，定位时间短等特点。主轴电机变频 器型号是信捷的 VH5 系列，功率大小为 400W。 5）动作次序 动作过程：夹子从 Y 轴方向上将牙刷把柄夹住→夹子做 90 度定位到 Z 轴方向→平台带动夹子做 X， Y 轴运动使刷毛可以被打到牙刷头的毛孔中→植毛完成，夹子向下旋转 90 度→夹子松开，一支牙刷加工 完成。 应用信捷XDM系列 PLC与 DS5伺服系统可以做到 900 次/分钟植毛速度。 而且在高速启停的同时， 整体动作的平稳性柔和性更尤为突出。通过 PLC 内部自制脉冲 S 曲线的应用可以做到跳孔植毛，且跳孔 时，在保证了跳孔精度的同时机器跟平时基本一样平稳，不会出现明显的抖动。 有牙刷 无牙刷 回零回起 主轴变频器运行 X,Y ,Z轴运行走点 有无牙刷 放牙刷柄 停机 A 轴旋转


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 3.应用程序举例 361 4、系统中插补指令的运行图如下： 图中各点的坐标如下：O（HD0，HD2），A（HD4，HD6），B（HD8，HD10），C（HD12，HD14），D （HD16，HD18），AD 段正圆弧的中点坐标是 （HD20，HD22），AD段逆圆弧的中点坐标是 （HD32，HD34）， BC 段正圆弧的中点坐标是（HD28，HD30），BC 段逆圆弧的中点坐标是（HD24，HD26） 。运动轨迹： O→A→D→C→B→C→B→A→D→O。 5、系统中的插补指令如下：


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 362 附录. 特殊软元件一览表 附录部分主要介绍 XD/XL系列 PLC中特殊用位软元件、 数据寄存器、FlashROM寄存器的功能用途， 此外，还涉及扩展模块地址的分配表，便于用户快速翻阅查找。 附录. 特殊软元件一览表 ..................................................................... 362 附录1．特殊辅助继电器一览 ................................................................ 363 附录2．特殊辅数据寄存器一览 .............................................................. 370 附录3．特殊FLASH寄存器一览 .............................................................. 387 附录4．外部中断端子一览 .................................................................. 422 附录5．PLC资源冲突表 .................................................................... 423


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 363 附录 1．特殊辅助继电器一览 1）初始状态（SM0~SM5） 编号 功能 说明 SM000 运行常 ON线圈 RUN 输入 SM0 SM1 SM2 SM3 扫描周期 PLC运行时一直为 ON SM001 运行常 OFF线圈 PLC运行时一直为 OFF SM002 初始正向脉冲线圈 PLC 开始运行后第一个扫描周 期为 ON SM003 初始负向脉冲线圈 PLC 开始运行后第一个扫描周 期为 OFF SM004 PLC运行是否出错 当 SM4置 ON，表示 PLC运行过程中出现错误 （固件版本 V3.4.5及以上的 PLC支持此功能） SM005 电量过低报警线圈 当电池电压低于 2.5V时，SM5将置 ON（此时请尽快更换电池， 否则数据将无法保持） 2）震荡脉冲（SM11~SM14） 编号 功能 说明 SM011 以 10ms的频率周期震荡 5ms 5ms SM012 以 100ms的频率周期震荡 50ms 50ms SM013 以 1 秒钟的频率周期震荡 0.5s 0.5s SM014 以 1 分钟的频率周期震荡 30s 30s 3）标志（SM20~SM22） 编号 功能 说明 SM020 零位 加减运算结果为 0 时，置 ON SM021 借位 减法运算发生溢出时，置 ON SM022 进位 加法运算发生溢出时，置 ON


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 364 4）PC模式（SM30~SM34） 编号 功能 说明 SM030 PLC初始化 PLC恢复到出厂设置 SM032 保持寄存器清除 驱动此 M时，可以将 HM、HS的 ON/OFF映像储存器和 HT、HC、HD的当前值清零。 SM033 SM034 所有输出禁止 PLC的输出指示灯全灭，但 Y 端子的输出状态保持，如果是 用于脉冲输出，软件中也会监控到脉冲变化，但是实际没有 输出，脉冲停止发送方式为急停，扩展模块输出也禁止。 5）步进阶梯（SM40） 编号 功能 说明 SM040 流程正在执行标志 流程执行时，置 ON 6）中断禁止（SM50~SM90） 编号 地址号 功能 说明 SM050 I0000/I0001 禁止输入中断 0 执行 EI指令后，即使中断许可，但 是当此 SM动作时，对应的输入中 断将无法单独动作 例如：当 SM050处于 ON时，禁止 中断 I0000/I0001 SM051 I0100/I0101 禁止输入中断 1 SM052 I0200/I0201 禁止输入中断 2 SM053 I0300/I0301 禁止输入中断 3 SM054 I0400/I0401 禁止输入中断 4 …… …… …… SM069 I1900/I1901 禁止输入中断 19 SM070 I40** 禁止定时中断 0 执行 EI指令后，即使中断许可，但 是当此 SM动作时，对应的定时器 中断将无法单独动作 SM071 I41** 禁止定时中断 1 SM072 I42** 禁止定时中断 2 SM073 I43** 禁止定时中断 3 SM074 I44** 禁止定时中断 4 …… …… …… SM089 I59** 禁止定时中断 19 SM090 禁止所有中断 禁止所有中断 7）高速环形计数器使能（SM99） 编号 功能 说明 SM099 高速环形计数使能 SM99置 ON，SD99每 0.1ms加 1，在 0 到 32767循环。 8）高速计数完成标志位（SM100~SM109） 编号 功能 说明 SM100 HSC0计数完成标志位（100段） SM101 HSC2计数完成标志位（100段） SM102 HSC4计数完成标志位（100段） SM103 HSC6计数完成标志位（100段） SM104 HSC8计数完成标志位（100段） SM105 HSC10计数完成标志位（100段） SM106 HSC12计数完成标志位（100段） SM107 HSC14计数完成标志位（100段）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 365 编号 功能 说明 SM108 HSC16计数完成标志位（100段） SM109 HSC18计数完成标志位（100段） 9）高速计数方向标志位（SM110~SM119） 编号 功能 说明 SM110 高速计数 HSC0方向标志位 SM111 高速计数 HSC2方向标志位 SM112 高速计数 HSC4方向标志位 SM113 高速计数 HSC6方向标志位 SM114 高速计数 HSC8方向标志位 SM115 高速计数 HSC10方向标志位 SM116 高速计数 HSC12方向标志位 SM117 高速计数 HSC14方向标志位 SM118 高速计数 HSC16方向标志位 SM119 高速计数 HSC18方向标志位 10）高速计数错误标志位（SM120~SM129） 编号 功能 说明 SM120 高速计数 HSC0错误标志位 SM121 高速计数 HSC2错误标志位 SM122 高速计数 HSC4错误标志位 SM123 高速计数 HSC6错误标志位 SM124 高速计数 HSC8错误标志位 SM125 高速计数 HSC10错误标志位 SM126 高速计数 HSC12错误标志位 SM127 高速计数 HSC14错误标志位 SM128 高速计数 HSC16错误标志位 SM129 高速计数 HSC18错误标志位 11）高速计数值溢出标志位（SM130~SM139） 编号 功能 说明 SM130 高速计数 HSC0溢出标志位 SM131 高速计数 HSC2溢出标志位 SM132 高速计数 HSC4溢出标志位 SM133 高速计数 HSC6溢出标志位 SM134 高速计数 HSC8溢出标志位 SM135 高速计数 HSC10溢出标志位 SM136 高速计数 HSC12溢出标志位 SM137 高速计数 HSC14溢出标志位 SM138 高速计数 HSC16溢出标志位 SM139 高速计数 HSC18溢出标志位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 366 12）通讯（SM140~SM193） 串口号 编号 功能 说明 串口 0 SM140 Modbus指令正在执行标志 指令开始执行时，置 ON 执行完成时，置 OFF SM141 X-NET指令正在执行标志 指令开始执行时，置 ON 执行完成时，置 OFF SM142 自由格式通讯正在发送标志 指令开始执行时，置 ON 发送完成时，置 OFF SM143 自由格式通讯接收完成标志 接收到一帧数据或接收数据超时时，置 ON； 需要用户程序置 OFF 串口 1 SM150 Modbus指令正在执行标志 同 SM140 SM151 X-NET指令正在执行标志 同 SM141 SM152 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM153 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 串口 2 SM160 Modbus指令正在执行标志 同 SM140 SM161 X-NET指令正在执行标志 同 SM141 SM162 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM163 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 串口 3 SM170 Modbus指令正在执行标志 同 SM140 SM171 X-NET指令正在执行标志 同 SM141 SM172 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM173 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 串口 4 SM180 Modbus指令正在执行标志 同 SM140 SM181 X-NET指令正在执行标志 同 SM141 SM182 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM183 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 串口 5 SM190 Modbus指令正在执行标志 同 SM140 SM191 X-NET指令正在执行标志 同 SM141 SM192 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM193 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 13）顺序功能块BLOCK（SM300~SM399） 编号 功能 说明 SM300 BLOCK1正在执行标志 执行中为 ON SM301 BLOCK2正在执行标志 执行中为 ON SM302 BLOCK3正在执行标志 执行中为 ON SM303 BLOCK4正在执行标志 执行中为 ON SM304 BLOCK5正在执行标志 执行中为 ON SM305 BLOCK6正在执行标志 执行中为 ON …… …… SM396 BLOCK97正在执行标志 执行中为 ON SM397 BLOCK98正在执行标志 执行中为 ON SM398 BLOCK99正在执行标志 执行中为 ON SM399 BLOCK100正在执行标志 执行中为 ON


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 367 14）错误检测（SM400~SM414） 编号 功能 说明 SM400 I/O 错误 SM401 扩展模块通讯错误 SM402 BD/ED 通讯错误 SM403 FROM/TO指令错误标志 SM404 PID 指令错误标志 SM405 没有用户程序 内部码校验错 SM406 用户程序错误 执行码、配置表或中断表校验错 SM407 SSFD校验错误 SM408 内存错误 无法擦除或写入 Flash SM409 运算错误 SM410 偏移溢出错误 偏移量超过软元件范围 SM411 FOR-NEXT溢出错误 SM412 无效数据填充位 SM413 加密校验错误 SM414 FLASH寄存器数据错误 15）错误信息（SM450~SM465） 编号 功能 说明 SM450 系统错误标志 SM451 固件中断标志 SM452 SM453 SD卡错误标志 SM454 电源出现掉电现象 SM455 掉电保持数据错误 SM460 扩展模块 ID 不匹配 SM461 BD/ED 模块 ID不匹配 SM462 扩展模块通信超时 SM463 BD/ED 模块通信超时 SM464 扩展模块通信数据溢出 SM465 BD/ED 模块通信数据溢出 16）扩展模块、BD状态（SM500） 编号 功能 说明 SM500 模块状态读取完成 17）高速脉冲（SM1000~SM1192） 编号 功能 说明 输出点 SM1000 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y0 SM1001 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1002 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1003 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1004 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 ……


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 368 编号 功能 说明 输出点 SM1010 脉冲错误标志 错误，为 ON SM1012 闭环脉冲执行标志 SM1020 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y1 SM1021 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1022 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1023 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1024 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 …… SM1030 脉冲错误标志 错误，为 ON SM1032 闭环脉冲执行标志 SM1040 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y2 SM1041 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1042 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1043 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1044 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 …… SM1050 脉冲错误标志 错误，为 ON SM1052 闭环脉冲执行标志 SM1060 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y3 SM1061 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1062 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1063 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1064 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 …… SM1070 脉冲错误标志 错误，为 ON SM1072 闭环脉冲执行标志 SM1080 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y4 SM1081 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1082 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1083 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1084 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 …… SM1090 脉冲错误标志 错误，为 ON SM1092 闭环脉冲执行标志 SM1100 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y5 SM1101 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1102 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1103 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1104 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 …… SM1110 脉冲错误标志 错误，为 ON SM1112 闭环脉冲执行标志 SM1120 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y6 SM1121 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 369 编号 功能 说明 输出点 SM1122 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1123 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1124 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 …… SM1130 脉冲错误标志 错误，为 ON SM1132 闭环脉冲执行标志 SM1140 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y7 SM1141 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1142 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1143 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1144 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 …… SM1150 脉冲错误标志 溢出，为 1 SM1152 闭环脉冲执行标志 SM1160 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y10 SM1161 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1162 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1163 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1164 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 …… SM1170 脉冲错误标志 溢出，为 1 SM1172 闭环脉冲执行标志 SM1180 正在发出脉冲标志 脉冲输出中，为 1 Y11 SM1181 方向标志 1为正方向，对应方向口输出为 ON SM1182 累计脉冲个数溢出标志 溢出，为 1 SM1183 累计脉冲当量溢出标志 溢出，为 1 SM1184 机械回原点完成标志 回原完成，为 1 …… SM1190 脉冲错误标志 溢出，为 1 SM1192 闭环脉冲执行标志 注意： （1）XD/XL普通机型：3.4.7及以上固件版本支持机械回原点完成标志； （2）XD/XL网口机型：3.7.2及以上固件版本支持机械回原点完成标志； （3）XD/XL总线机型：3.6.1b及以上固件版本支持机械回原点完成标志。


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 370 附录 2．特殊辅数据寄存器一览 1）电池（SD5） 编号 功能 说明 SD005 电池电量显示寄存器 电池电压为 3.1V时，显示 100；当电池电压低于 2.5V时， 显示为 0，此时请尽快更换电池，否则数据将无法断电保持 住。 2）时钟（SD10~SD19） 编号 功能 说明 SD010 当前扫描周期 100us，us为单位 SD011 扫描时间的最小值 100us，us为单位 SD012 扫描时间的最大值 100us，us为单位 SD013 秒（时钟） 0~59 SD014 分钟（时钟） 0~59 SD015 小时（时钟） 0~23 SD016 日（时钟） 0~31 SD017 月（时钟） 0~12 SD018 年（时钟） 2000~2099 SD019 星期（时钟） 0（日）~6（六） 3）标志（SD20~SD31） 编号 功能 说明 SD020 机种 SD021 机型（低 8）系列号（高 8） SD022 兼容系统版本号（低）系统版本号（高） SD023 兼容机型版本号（低）机型版本号（高） SD024 机型信息 SD025 机型信息 SD026 机型信息 SD027 机型信息 SD028 适用的上位机版本 SD029 适用的上位机版本 SD030 适用的上位机版本 SD031 适用的上位机版本 4）步进阶梯（SD40） 编号 功能 说明 SD040 当前执行流程 S的标号 5）高速环形计数器（SD99） 编号 功能 说明 SD099 高速环形计数器 SM99置 ON时，SD99每 0.1ms加 1，在 0~32767循环


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 371 6）高速计数值（SD100~SD109） 编号 功能 高速计数器编号 SD100 当前段（表示第 n段） HSC00 SD101 当前段（表示第 n段） HSC02 SD102 当前段（表示第 n段） HSC04 SD103 当前段（表示第 n段） HSC06 SD104 当前段（表示第 n段） HSC08 SD105 当前段（表示第 n段） HSC10 SD106 当前段（表示第 n段） HSC12 SD107 当前段（表示第 n段） HSC14 SD108 当前段（表示第 n段） HSC16 SD109 当前段（表示第 n段） HSC18 7）高速计数错误（SD120~SD129） 编号 功能 说明 SD120 HSC0错误信息 SD121 HSC2错误信息 SD122 HSC4错误信息 SD123 HSC6错误信息 SD124 HSC8错误信息 SD125 HSC10错误信息 SD126 HSC12错误信息 SD127 HSC14错误信息 SD128 HSC16错误信息 SD129 HSC18错误信息 8）通讯（SD140~SD199） 串口号 编号 功能 说明 串口 0 SD140 Modbus读写指令执行结果 0：正确 100：接收错误 101：接收超时 180：CRC错误 181：LRC错误 182：站号错误 183：发送缓冲区溢出 400：功能码错误 401：地址错误 402：长度错误 403：数据错误 404：从站忙 405：内存错误（擦写 FLASH） SD141 X-Net通讯结果 0：正确 1：通讯超时 2：内存错误 3：接收 CRC错误 420：XNET读写错误


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 372 串口号 编号 功能 说明 串口 0 SD142 自由格式通讯发送结果 0：正确 410：自由格式发送缓冲区溢出 SD143 自由格式通讯接收结果 0：正确 410：发送数据长度溢出 411：接收数据短 412：接收数据长 413：接收错误 414：接收超时 415：无起始符 416：无终止符 SD144 自由格式通讯接收数据个数 按字节计，不包含起始符、终止符 SD145 Modbus指令通信异常的从站号 0：表示 SD140无任何错误信息 非 0：表示 SD140 中存在错误并对应的 展示出当前出错从站的站号 （仅 3.7.4 及以上固件版本以太网机型 支持） …… SD149 串口 1 SD150 Modbus读写指令执行结果 同 SD140 SD151 X-Net通讯结果 同 SD141 SD152 自由格式通讯发送结果 同 SD142 SD153 自由格式通讯接收结果 同 SD143 SD154 自由格式通讯接收数据个数 同 SD144 SD155 Modbus指令通信异常的从站号 同 SD145 …… SD159 串口 2 SD160 Modbus读写指令执行结果 同 SD140 SD161 X-Net通讯结果 同 SD141 SD162 自由格式通讯发送结果 同 SD142 SD163 自由格式通讯接收结果 同 SD143 SD164 自由格式通讯接收数据个数 同 SD144 SD165 Modbus指令通信异常的从站号 同 SD145 …… SD169 串口 3 SD170~SD179 串口 4 SD180~SD189 串口 5 SD190~SD199 9）顺序功能块（SD300~SD399） 编号 功能 说明 SD300 BLOCK1当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值 SD301 BLOCK2当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值 SD302 BLOCK3当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值 SD303 BLOCK4当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 373 编号 功能 说明 SD304 BLOCK5当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值 SD305 BLOCK6当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值 …… …… …… SD396 BLOCK97当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值 SD397 BLOCK98当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值 SD398 BLOCK99当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值 SD399 BLOCK100当前执行的指令号 BLOCK监控的时候用这个值 10）错误检测（SD400~SD414） 编号 功能 说明 SD400 I/O 错误类型 SD401 通信错误的扩展模块编号 表示第 n 个模块错误 SD402 通信错误的 BD/ED 模块编号 SD403 FROM/TO指令错误类型 SD404 PID 指令错误类型 SD405 无用户程序 SD406 用户程序错误类型 SD407 SSDF错误类型 SD408 擦写 FLASH错误类型 SD409 运算错误类型 1：除 0 错误 2：MRST，MSET前操作数地址小于后操作数 3：ENCO，DECO编码、解码指令的数据位超限 4：BDC码错误 7：开根号错误 SD410 偏移错误类型 SD411 SD412 无效数据填充值（低 16 位） SD413 无效数据填充值（高 16 位） SD414 FLASH寄存器数据错误类型 11）错误检测（SD450~SD465） 编号 功能 说明 SD450 系统错误类型 1：看门狗发作（默认 200ms） 2：申请控制块失败 3：访问不合法的地址 SD451 固件错误类型 1：储存器错误 2：总线错误 3：用法错误 SD452 固件错误码 SD453 SD卡错误 SD454 掉电时间 单位（ms） SD455 掉电保持数据错误类型 SD460 扩展模块号 ID不匹配 SD461 BD/ED 模块号 ID不匹配 SD462 扩展模块号通信超时


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 374 编号 功能 说明 SD463 BD/ED 模块号通信超时 SD464 扩展模块号通信数据溢出 SD465 BD/ED 模块号通信数据溢出 12）扩展模块、BD状态（SD500~SD516） 编号 功能 说明 SD500 模块号 扩展模块：#10000～10015 BD模块：#20000～20001 ED 模块：#30000 SD501~SD516 扩展模块、BD/ED 状态 16 个寄存器 13）模块信息（SD520~SD823） 编号 功能 说明 备注 SD520~SD535 扩展模块信息 扩展模块 1 每个扩展模块、BD、ED占用 16 个寄存器 …… …… …… SD760~SD775 扩展模块信息 扩展模块 16 SD776~SD791 BD模块信息 BD模块 1 SD792~SD807 BD模块信息 BD模块 2 SD808~SD823 ED 模块信息 ED 模块 1 14）扩展模块错误信息（SD860~SD943） 编号 功能 说明 备注 SD860 读模块错误次数 扩展模块 1 SD861 读模块错误类型 1、模块地址错误 2、模块接收数据长度错误 3、模块 CRC校验错误 4、模块 ID 错误 5、模块超时错误 SD862 写模块错误次数 SD863 写模块错误类型 SD864 读模块错误次数 扩展模块 2 SD865 读模块错误类型 1、模块地址错误 2、模块接收数据长度错误 3、模块 CRC校验错误 4、模块 ID 错误 5、模块超时错误 SD866 写模块错误次数 SD867 写模块错误类型 …… …… SD920 读模块错误次数 扩展模块 16 SD921 读模块错误类型 1、模块地址错误 2、模块接收数据长度错误 3、模块 CRC校验错误 4、模块 ID 错误


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 375 编号 功能 说明 备注 5、模块超时错误 SD922 写模块错误次数 SD923 写模块错误类型 SD924 读模块错误次数 BD模块 1 SD925 读模块错误类型 SD926 写模块错误次数 SD927 写模块错误类型 SD928 读模块错误次数 BD模块 2 SD929 读模块错误类型 SD930 写模块错误次数 SD931 写模块错误类型 SD932 读模块错误次数 ED 模块 1 SD933 读模块错误类型 SD934 写模块错误次数 SD935 写模块错误类型 15）版本信息（SD990~SD993） 编号 功能 说明 备注 SD990 固件版本编译日期 低 16 位 SD991 固件版本编译日期 高 16 位 SD992 FPGA版本编译日期 低 16 位 SD993 FPGA版本编译日期 高 16 位 16）高速脉冲（SD1000~SD1191） 编号 功能 说明 输出点 SD1000 当前段（表示第 n段） Y0 SD1001 SD1002 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1003 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1004 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1005 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1006 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1007 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1008 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1009 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1010 脉冲错误信息 1：脉冲数据段配置错误 2：当量模式下，脉冲数/1转，移动量/1转为 0 3：系统参数块号错误 4：脉冲参数块号超过最大限制 5：碰到正极限信号后停止 6：碰到负极限信号后停止 10：原点回归未设置原点信号 11：原点回归速度 VH为 0 12：原点回归爬行速度 VC为 0或者 VC≥VH


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 376 编号 功能 说明 输出点 13：原点回归原点信号出错 15：Follow性能参数≤0 或＞100 16：Follow前馈补偿＜0 或＞100 17：Follow乘系数和除系数比例≤0或＞100 20：插补方向端子未设置或设置错误 21：插补默认最大速度为 0 22：圆弧插补数据错误 23：圆弧半径数据错误 24：三点圆弧数据错误 26：控制块分配失败 SD1011 错误脉冲数据块号 SD1012 闭环脉冲偏差值 SD1020 当前段（表示第 n段） Y1 SD1021 SD1022 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1023 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1024 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1025 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1026 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1027 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1028 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1029 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1030 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1031 错误脉冲数据块号 SD1032 闭环脉冲偏差值 SD1040 当前段（表示第 n段） Y2 SD1041 SD1042 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1043 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1044 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1045 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1046 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1047 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1048 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1049 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1050 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1051 错误脉冲数据块号 SD1052 闭环脉冲偏差值 SD1060 当前段（表示第 n段） Y3 SD1061 SD1062 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1063 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 377 编号 功能 说明 输出点 SD1064 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1065 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1066 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1067 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1068 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1069 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1070 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1071 错误脉冲数据块号 SD1072 闭环脉冲偏差值 SD1080 当前段（表示第 n段） Y4 SD1082 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1083 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1084 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1085 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1086 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1087 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1088 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1089 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1090 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1091 错误脉冲数据块号 SD1092 闭环脉冲偏差值 SD1100 当前段（表示第 n段） Y5 SD1102 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1103 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1104 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1105 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1106 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1107 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1108 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1109 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1110 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1111 错误脉冲数据块号 SD1112 闭环脉冲偏差值 SD1120 当前段（表示第 n段） Y6 SD1122 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1123 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1124 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1125 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1126 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位）


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 378 编号 功能 说明 输出点 SD1127 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1128 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1129 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1130 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1131 错误脉冲数据块号 SD1132 闭环脉冲偏差值 SD1140 当前段（表示第 n段） Y7 SD1142 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1143 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1144 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1145 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1146 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1147 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1148 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1149 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1150 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1151 错误脉冲数据块号 SD1152 闭环脉冲偏差值 SD1160 当前段（表示第 n段） Y10 SD1162 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1163 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1164 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1165 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1166 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1167 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1168 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1169 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位） SD1170 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1171 错误脉冲数据块号 SD1172 闭环脉冲偏差值 SD1180 当前段（表示第 n段） Y11 SD1182 当前次脉冲量低 16位 （脉冲个数为单位） SD1183 当前次脉冲量高 16位 （脉冲个数为单位） SD1184 当前次脉冲量低 16位 （脉冲当量为单位） SD1185 当前次脉冲量高 16位 （脉冲当量为单位） SD1186 当前输出频率低 16位 （脉冲个数为单位） SD1187 当前输出频率高 16位 （脉冲个数为单位） SD1188 当前输出频率低 16位 （脉冲当量为单位） SD1189 当前输出频率高 16位 （脉冲当量为单位）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 379 编号 功能 说明 输出点 SD1190 脉冲错误信息 同 SD1010 SD1191 错误脉冲数据块号 SD1192 闭环脉冲偏差值 17）高速脉冲-特殊数据寄存器HSD（HSD0~HSD39） 编号 功能 说明 输出点 HSD0 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y0 HSD1 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD2 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD3 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位） HSD4 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y1 HSD5 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD6 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD7 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位） HSD8 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y2 HSD9 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD10 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD11 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位） HSD12 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y3 HSD13 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD14 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD15 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位） HSD16 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y4 HSD17 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD18 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD19 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位） HSD20 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y5 HSD21 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD22 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD23 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位） HSD24 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y6 HSD25 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD26 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD27 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位） HSD28 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y7 HSD29 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD30 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD31 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位） HSD32 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y10 HSD33 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD34 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD35 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位）


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 380 编号 功能 说明 输出点 HSD36 累计脉冲量低 16 位（脉冲个数为单位） Y11 HSD37 累计脉冲量高 16 位（脉冲个数为单位） HSD38 累计脉冲量低 16 位（脉冲当量为单位） HSD39 累计脉冲量高 16 位（脉冲当量为单位） 18）特殊功能（HSD50~HSD55）（固件版本V3.4.6及以上支持） 编号 功能 说明 HSD50 FLASH擦写次数计数 SFD、FD数值异常时可查看该值变化情况 HSD51 电源掉电检测 电源掉电后 CPU工作时间，单位 100us HSD52 上一次 PLC运行时间（低 16位） 双字，单位 1s HSD53 上一次 PLC运行时间（高 16位） HSD54 当前次 PLC运行时间（低 16位） 双字，单位 1s HSD55 当前次 PLC运行时间（高 16位） 19）错误历史记录（HSD80~HSD179）（固件版本V3.4.6及以上支持） 编号 功能 说明 HSD79 错误列表索引值 （1）XDC系列 PLC仅支持存 储 4 条错误历史信息； （2）此功能需要编程软件版 本 V3.5.3（20190326）及以上 支持。 HSD80~HSD84 第 1 条错误信息 HSD85~HSD89 第 2 条错误信息 HSD90~HSD94 第 3 条错误信息 HSD95~HSD99 第 4 条错误信息 HSD100~HSD104 第 5 条错误信息 HSD105~HSD109 第 6 条错误信息 HSD110~HSD114 第 7 条错误信息 HSD115~HSD119 第 8 条错误信息 HSD120~HSD124 第 9 条错误信息 HSD125~HSD129 第 10条错误信息 HSD130~HSD134 第 11条错误信息 HSD135~HSD139 第 12条错误信息 HSD140~HSD144 第 13条错误信息 HSD145~HSD149 第 14条错误信息 HSD150~HSD154 第 15条错误信息 HSD155~HSD159 第 16条错误信息 HSD160~HSD164 第 17条错误信息 HSD165~HSD169 第 18条错误信息 HSD170~HSD174 第 19条错误信息 HSD175~HSD179 第 20条错误信息 20）脉冲第0套参数（HSD460~HSD479）（固件版本V3.4.6b及以上支持） 编号 功能 说明 Y0（第 0套参数） HSD460 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD461 脉冲默认速度高 16位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 381 编号 功能 说明 HSD462 脉冲默认速度加速时间 HSD463 脉冲默认速度减速时间 HSD464 补间加减速时间 HSD465 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD466 最高速度限制 低 16位 HSD467 高 16位 HSD468 起始速度 低 16位 HSD469 高 16位 HSD470 终止速度 低 16位 HSD471 高 16位 HSD472 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick HSD473 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD474 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD476 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD477 高 16位 HSD478 ZRN爬行速度 VC 低 16位 HSD479 高 16位 Y1（第 0套参数） HSD480 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD481 脉冲默认速度高 16位 HSD482 脉冲默认速度加速时间 HSD483 脉冲默认速度减速时间 HSD484 补间加减速时间 HSD485 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD486 最高速度限制 低 16位 HSD487 高 16位 HSD488 起始速度 低 16位 HSD489 高 16位 HSD490 终止速度 低 16位 HSD491 高 16位 HSD492 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick HSD493 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD494 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD496 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD497 高 16位 HSD498 ZRN爬行速度 VC 低 16位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 382 编号 功能 说明 HSD499 高 16位 Y2（第 0套参数） HSD500 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD501 脉冲默认速度高 16位 HSD502 脉冲默认速度加速时间 HSD503 脉冲默认速度减速时间 HSD504 补间加减速时间 HSD505 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD506 最高速度限制 低 16位 HSD507 高 16位 HSD508 起始速度 低 16位 HSD509 高 16位 HSD510 终止速度 低 16位 HSD511 高 16位 HSD512 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick HSD513 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD514 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD516 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD517 高 16位 HSD518 ZRN爬行速度 VC 低 16位 HSD519 高 16位 Y3（第 0套参数） HSD520 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD521 脉冲默认速度高 16位 HSD522 脉冲默认速度加速时间 HSD523 脉冲默认速度减速时间 HSD524 补间加减速时间 HSD525 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD526 最高速度限制 低 16位 HSD527 高 16位 HSD528 起始速度 低 16位 HSD529 高 16位 HSD530 终止速度 低 16位 HSD531 高 16位 HSD532 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 383 编号 功能 说明 HSD533 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD534 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD536 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD537 高 16位 HSD538 ZRN爬行速度 VC 低 16位 HSD539 高 16位 Y4（第 0套参数） HSD540 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD541 脉冲默认速度高 16位 HSD542 脉冲默认速度加速时间 HSD543 脉冲默认速度减速时间 HSD544 补间加减速时间 HSD545 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD546 最高速度限制 低 16位 HSD547 高 16位 HSD548 起始速度 低 16位 HSD549 高 16位 HSD550 终止速度 低 16位 HSD551 高 16位 HSD552 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick HSD553 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD554 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD556 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD557 高 16位 HSD558 ZRN爬行速度 VC 低 16位 HSD559 高 16位 Y5（第 0套参数） HSD560 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD561 脉冲默认速度高 16位 HSD562 脉冲默认速度加速时间 HSD563 脉冲默认速度减速时间 HSD564 补间加减速时间 HSD565 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD566 最高速度限制 低 16位 HSD567 高 16位 HSD568 起始速度 低 16位 HSD579 高 16位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 384 编号 功能 说明 HSD570 终止速度 低 16位 HSD571 高 16位 HSD572 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick HSD573 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD574 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD576 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD577 高 16位 HSD578 ZRN爬行速度 VC 低 16位 HSD579 高 16位 Y6（第 0套参数） HSD580 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD581 脉冲默认速度高 16位 HSD582 脉冲默认速度加速时间 HSD583 脉冲默认速度减速时间 HSD584 补间加减速时间 HSD585 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD586 最高速度限制 低 16位 HSD587 高 16位 HSD588 起始速度 低 16位 HSD589 高 16位 HSD590 终止速度 低 16位 HSD591 高 16位 HSD592 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick HSD593 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD594 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD596 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD597 高 16位 HSD598 ZRN爬行速度 VC 低 16位 HSD599 高 16位 Y7（第 0套参数） HSD600 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD601 脉冲默认速度高 16位 HSD602 脉冲默认速度加速时间 HSD603 脉冲默认速度减速时间 HSD604 补间加减速时间 HSD605 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 385 编号 功能 说明 HSD606 最高速度限制 低 16位 HSD607 高 16位 HSD608 起始速度 低 16位 HSD609 高 16位 HSD610 终止速度 低 16位 HSD611 高 16位 HSD612 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick HSD613 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD614 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD616 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD617 高 16位 HSD618 ZRN爬行速度 VC 低 16位 HSD619 高 16位 Y10（第 0 套参数） HSD620 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD621 脉冲默认速度高 16位 HSD622 脉冲默认速度加速时间 HSD623 脉冲默认速度减速时间 HSD624 补间加减速时间 HSD625 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD626 最高速度限制 低 16位 HSD627 高 16位 HSD628 起始速度 低 16位 HSD629 高 16位 HSD630 终止速度 低 16位 HSD631 高 16位 HSD632 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick HSD633 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD634 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD636 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD637 高 16位 HSD638 ZRN爬行速度 VC 低 16位 HSD639 高 16位 Y11（第 0 套参数） HSD640 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD641 脉冲默认速度高 16位 HSD642 脉冲默认速度加速时间 HSD643 脉冲默认速度减速时间 HSD644 补间加减速时间


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 386 编号 功能 说明 HSD645 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD646 最高速度限制 低 16位 HSD647 高 16位 HSD648 起始速度 低 16位 HSD649 高 16位 HSD650 终止速度 低 16位 HSD651 高 16位 HSD652 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常数为 100 个 Tick HSD653 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD654 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD656 ZRN回归速度 VH 低 16位 HSD657 高 16位 HSD658 ZRN爬行速度 VC 低 16位 HSD659 高 16位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 387 附录 3．特殊 FLASH 寄存器一览 带*表示需要重新上电才生效。 擦写 Flash寄存器将导致 PLC停顿；建议在擦写Flash寄存器时，不要导通其他指令。 1）I滤波 编号 功能 说明 SFD0* 输入滤波定时值，默认 10ms SFD2* 看门狗发作时间，默认 200ms 2）特殊功能配置（固件版本V3.4.6b及以上支持） 编号 功能 说明 SFD3* 特殊功能配置 （默认值 0x0000） Bit0：掉电记忆寄存器异常处理。0：系统将其清零；1：不处理。 Bit1：外部中断子程序中执行用户程序。0：任务中执行；1：中断中执 行（该模式下，用户中断子程序中不能包含C语言功能块） 。该模式一 般应用在对外部信号实时性要求非常高的场合。 Bit2：是否提升外部中断优先级，0：不提升，1：提升（提升至最高） 。 3）I映射 编号 功能 说明 备注 SFD10* I00 对应 X** 输入端子 0对应输入映像 X**的编号 0xFF表示端子坏，0xFE表示端子空闲 SFD11* I01 对应 X** SFD12* I02 对应 X** …… …… SFD73* I77 对应 X** 默认为 77（八进制） 4）O映射 编号 功能 说明 备注 SFD74* O00对应 Y** 输出端子 0 对应输出映像 Y**的编 号 0xFF表示端子坏，0xFE表示端子空闲 默认为 0 …… …… SFD137* O77对应 Y** 默认为 77（八进制） 5）I属性 编号 功能 说明 备注 SFD138* I00 属性 输入端子 0的属性 0：正逻辑；其他：反逻辑 SFD139* I01 属性 …… …… SFD201* I77 属性 6）高速计数 编号 功能 说明 SFD310 HSC0单相计数边沿配置 0：上升沿计数，1：下降沿计数，2：上升下降沿都计数 SFD311 HSC2单相计数边沿配置 0：上升沿计数，1：下降沿计数，2：上升下降沿都计数 SFD312 HSC4单相计数边沿配置 0：上升沿计数，1：下降沿计数，2：上升下降沿都计数 SFD313 HSC6单相计数边沿配置 0：上升沿计数，1：下降沿计数，2：上升下降沿都计数


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 388 编号 功能 说明 SFD320 HSC0的倍频数 2：2 倍频；4 为 4 倍频（AB相计数模式时有效） SFD321 HSC2的倍频数 同上 SFD322 HSC4的倍频数 同上 SFD323 HSC6的倍频数 同上 SFD324 HSC8的倍频数 同上 SFD325 HSC10的倍频数 同上 SFD326 HSC12的倍频数 同上 SFD327 HSC14的倍频数 同上 SFD328 HCS16的倍频数 同上 SFD329 HCS18的倍频数 同上 SFD330 HSC绝对/相对 选择位（100段） bit0对应 HSC0，bit1对应 HSC2， 以此类推，一直到 bit9对应 HSC18 0：相对 1：绝对 SFD331 100 段高速计数 中断循环 bit0对应 HSC0，bit1对应 HSC2， 以此类推，一直到 bit9对应 HSC18 0：单次 1：循环 SFD332 凸轮功能 bit0对应 HSC0，bit1对应 HSC2， 以此类推，一直到 bit9对应 HSC18 0：不使用凸轮功能 1：使用凸轮功能 7）扩展模块配置 编号 功能 说明 SFD340 扩展模块配置状态（#1#2） 第 1、2 个扩展模块配置状态 SFD341 扩展模块配置状态（#3#4） 第 3、4 个扩展模块配置状态 …… …… …… SFD347 扩展模块配置状态（#15#16） 第 15、16 个扩展模块配置状态 SFD348 BD模块配置状态（#1#2） 第 1、2 个 BD模块配置状态 SFD349 ED 模块配置状态（#1） 第 1个 ED模块配置状态 SFD350~SFD359 扩展模块配置 第 1个扩展模块配置 SFD360~SFD369 扩展模块配置 第 2个扩展模块配置 …… …… …… SFD500~SFD509 扩展模块配置 第 16个扩展模块配置 SFD510~SFD519 BD模块配置 BD模块 1 配置 SFD520~SFD529 BD模块配置 BD模块 2 配置 SFD530~SFD539 ED 模块配置 ED 模块 1 配置 8）通讯 编号 功能 说明 SFD600 COM1自由格式通信缓冲位数 0：8位缓冲位 1：16位缓冲位 SFD610 COM2自由格式通信缓冲位数 0：8位缓冲位 1：16位缓冲位 SFD620 COM3自由格式通信缓冲位数 0：8位缓冲位 1：16位缓冲位 SFD630 COM4自由格式通信缓冲位数 0：8位缓冲位 1：16位缓冲位 SFD640 COM5自由格式通信缓冲位数 0：8位缓冲位 1：16位缓冲位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 389 9）运动控制使用 编号 功能 说明 Y0（公共参数） SFD900 脉冲参数设定 Bit 1：脉冲方向逻辑 0：正逻辑，1：负逻辑；默认为 0 Bit 2：启用软限位功能 0：不启用，1：启用；默认为 0 Bit 3：机械回原点方向 0：负向，1：正向；默认为 0 Bit 4：电机运行模式（闭环脉冲） 0：位置模式，1：脉冲模式；默认为 0 Bit 10~8：脉冲单位 Bit8：0：脉冲个数，1：当量 000：脉冲个数，001：微米，011：忽米， 101：丝米，111：毫米；默认为 000 Bit13：脉冲类型 0：单向脉冲，1：AB相脉冲；默认为 0 SFD901 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式，1：后续模式；默认为 0 SFD902 脉冲数/1转 低 16位 SFD903 高 16位 SFD904 移动量/1转 低 16位 SFD905 高 16位 SFD906 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD907 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD908 齿轮间隙正向补偿 SFD909 齿轮间隙负向补偿 SFD910 电气原点位置 低 16位 SFD911 高 16位 SFD912 信号端子开关状态设置 Bit0：原点信号开关状态设置 Bit1：Z 相开关状态设置 Bit2：正极限开关状态设置 Bit3：负极限开关状态设置 0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻辑）；默认为 0 SFD913 原点信号端子设定 SFD914 Z 相端子设定 Bit0~Bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD915 极限端子设定 Bit7~Bit0：指定正极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 Bit15~Bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 SFD917 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~Bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD918 回归速度 VH 低 16位 SFD919 高 16位 SFD922 爬行速度 VC 低 16位 SFD923 高 16位 SFD924 机械原点位置 低 16位 SFD925 高 16位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 390 编号 功能 说明 SFD926 Z 相个数 SFD927 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD930 软限位正极限值 低 16位 SFD931 高 16位 SFD932 软限位负极限值 低 16位 SFD933 高 16位 SFD934 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD935 高 16位 SFD936 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD937 高 16位 SFD938 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD939 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD940 电机额定转速（闭环脉冲） SFD941 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD942 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD943 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 …… Y0（第 1套参数） SFD950 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD951 脉冲默认速度高 16位 SFD952 脉冲默认速度加速时间 SFD953 脉冲默认速度减速时间 SFD954 补间加减速时间 SFD955 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 SFD956 最高速度 低 16位 SFD957 高 16位 SFD958 起始速度 低 16位 SFD959 高 16位 SFD960 终止速度 低 16位 SFD961 高 16位 SFD962 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD963 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD964 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD966 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD967 高 16位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 391 编号 功能 说明 SFD968 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD969 高 16位 …… Y0（第 2套参数） SFD970 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD971 脉冲默认速度高 16位 SFD972 脉冲默认速度加速时间 SFD973 脉冲默认速度减速时间 SFD974 补间加减速时间 SFD975 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD976 最高速度 低 16位 SFD977 高 16位 SFD978 起始速度 低 16位 SFD979 高 16位 SFD980 终止速度 低 16位 SFD981 高 16位 SFD982 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD983 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD984 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD986 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD987 高 16位 SFD988 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD989 高 16位 …… Y0（第 3套参数） SFD990 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD991 脉冲默认速度高 16位 SFD992 脉冲默认速度加速时间 SFD993 脉冲默认速度减速时间 SFD994 补间加减速时间 SFD995 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD996 最高速度 低 16位 SFD997 高 16位 SFD998 起始速度 低 16位 SFD999 高 16位 SFD1000 终止速度 低 16位 SFD1001 高 16位 SFD1002 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1003 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 392 编号 功能 说明 SFD1004 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1006 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1007 高 16位 SFD1008 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1009 高 16位 …… Y0（第 4套参数） SFD1010 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1011 脉冲默认速度高 16位 SFD1012 脉冲默认速度加速时间 SFD1013 脉冲默认速度减速时间 SFD1014 补间加减速时间 SFD1015 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1016 最高速度 低 16位 SFD1017 高 16位 SFD1018 起始速度 低 16位 SFD1019 高 16位 SFD1020 终止速度 低 16位 SFD1021 高 16位 SFD1022 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1023 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1024 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1026 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1027 高 16位 SFD1028 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1029 高 16位 …… Y1（公共参数） SFD1030 脉冲参数设定 同 SFD900 SFD1031 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD1032 脉冲数/1转 低 16位 SFD1033 高 16位 SFD1034 移动量/1转 低 16位 SFD1035 高 16位 SFD1036 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1037 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD1038 齿轮间隙正向补偿


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 393 编号 功能 说明 SFD1039 齿轮间隙负向补偿 SFD1040 电气原点位置 低 16位 SFD1041 高 16位 SFD1042 信号端子开关状态设置 同 SFD912 SFD1044 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1045 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X端子编号，0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 SFD1047 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1048 回归速度 VH 低 16位 SFD1049 高 16位 SFD1052 爬行速度 VC 低 16位 SFD1053 高 16位 SFD1054 机械原点位置 低 16位 SFD1055 高 16位 SFD1056 Z 相个数 SFD1057 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD1060 软限位正极限值 低 16位 SFD1061 高 16位 SFD1062 软限位负极限值 低 16位 SFD1063 高 16位 SFD1064 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1065 高 16位 SFD1066 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1067 高 16位 SFD1068 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD1069 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD1070 电机额定转速（闭环脉冲） SFD1071 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD1072 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD1073 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 …… Y1（第 1套参数） SFD1080 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1081 脉冲默认速度高 16位 SFD1082 脉冲默认速度加速时间 SFD1083 脉冲默认速度减速时间 SFD1084 补间加减速时间 SFD1085 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1086 最高速度 低 16位 SFD1087 高 16位 SFD1088 起始速度 低 16位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 394 编号 功能 说明 SFD1089 高 16位 SFD1090 终止速度 低 16位 SFD1091 高 16位 SFD1092 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1093 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1094 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1096 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1097 高 16位 SFD1098 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1099 高 16位 …… Y1（第 2套参数） SFD1100 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1101 脉冲默认速度高 16位 SFD1102 脉冲默认速度加速时间 SFD1103 脉冲默认速度减速时间 SFD1104 补间加减速时间 SFD1105 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1106 最高速度 低 16位 SFD1107 高 16位 SFD1108 起始速度 低 16位 SFD1109 高 16位 SFD1110 终止速度 低 16位 SFD1111 高 16位 SFD1112 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1113 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1114 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1116 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1117 高 16位 SFD1118 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1119 高 16位 …… Y1（第 3套参数） SFD1120 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1121 脉冲默认速度高 16位 SFD1122 脉冲默认速度加速时间 SFD1123 脉冲默认速度减速时间 SFD1124 补间加减速时间


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 395 编号 功能 说明 SFD1125 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1126 最高速度 低 16位 SFD1127 高 16位 SFD1128 起始速度 低 16位 SFD1129 高 16位 SFD1130 终止速度 低 16位 SFD1131 高 16位 SFD1132 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1133 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1134 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1136 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1137 高 16位 SFD1138 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1139 高 16位 …… Y1（第 4套参数） SFD1140 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1141 脉冲默认速度高 16位 SFD1142 脉冲默认速度加速时间 SFD1143 脉冲默认速度减速时间 SFD1144 补间加减速时间 SFD1145 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1146 最高速度 低 16位 SFD1147 高 16位 SFD1148 起始速度 低 16位 SFD1149 高 16位 SFD1150 终止速度 低 16位 SFD1151 高 16位 SFD1152 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1153 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1154 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1156 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1167 高 16位 SFD1158 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1159 高 16位 …… Y2（公共参数） SFD1160 脉冲参数设定 同 SFD900


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 396 编号 功能 说明 SFD1161 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD1162 脉冲数/1转 低 16位 SFD1163 高 16位 SFD1164 移动量/1转 低 16位 SFD1165 高 16位 SFD1166 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1167 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD1168 齿轮间隙正向补偿 SFD1169 齿轮间隙负向补偿 SFD1170 电气原点位置 低 16位 SFD1171 高 16位 SFD1172 信号端子开关状态设置 同 SFD912 SFD1174 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1175 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X端子编号，0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 SFD1177 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1178 回归速度 VH 低 16位 SFD1179 高 16位 SFD1182 爬行速度 VC 低 16位 SFD1183 高 16位 SFD1184 机械原点位置 低 16位 SFD1185 高 16位 SFD1186 Z 相个数 SFD1187 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD1190 软限位正极限值 低 16位 SFD1191 高 16位 SFD1192 软限位负极限值 低 16位 SFD1193 高 16位 SFD1194 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1195 高 16位 SFD1196 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1197 高 16位 SFD1198 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD1199 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD1200 电机额定转速（闭环脉冲） SFD1201 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD1202 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD1203 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 ……


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 397 编号 功能 说明 Y2（第 1套参数） SFD1210 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1211 脉冲默认速度高 16位 SFD1212 脉冲默认速度加速时间 SFD1213 脉冲默认速度减速时间 SFD1214 补间加减速时间 SFD1215 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1216 最高速度 低 16位 SFD1217 高 16位 SFD1218 起始速度 低 16位 SFD1219 高 16位 SFD1220 终止速度 低 16位 SFD1221 高 16位 SFD1222 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1223 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1224 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1226 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1227 高 16位 SFD1228 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1229 高 16位 …… Y2（第 2套参数） SFD1230 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1231 脉冲默认速度高 16位 SFD1232 脉冲默认速度加速时间 SFD1233 脉冲默认速度减速时间 SFD1234 补间加减速时间 SFD1235 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1236 最高速度 低 16位 SFD1237 高 16位 SFD1238 起始速度 低 16位 SFD1239 高 16位 SFD1240 终止速度 低 16位 SFD1241 高 16位 SFD1242 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1243 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1244 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1246 ZRN 回归速度 VH 低 16位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 398 编号 功能 说明 SFD1247 高 16位 SFD1248 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1249 高 16位 …… Y2（第 3套参数） SFD1250 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1251 脉冲默认速度高 16位 SFD1252 脉冲默认速度加速时间 SFD1253 脉冲默认速度减速时间 SFD1254 补间加减速时间 SFD1255 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1256 最高速度 低 16位 SFD1257 高 16位 SFD1258 起始速度 低 16位 SFD1259 高 16位 SFD1260 终止速度 低 16位 SFD1261 高 16位 SFD1262 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1263 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1264 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1266 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1267 高 16位 SFD1268 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1269 高 16位 …… Y2（第 4套参数） SFD1270 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1271 脉冲默认速度高 16位 SFD1272 脉冲默认速度加速时间 SFD1273 脉冲默认速度减速时间 SFD1274 补间加减速时间 SFD1275 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1276 最高速度限制低 16位 低 16位 SFD1277 高 16位 SFD1278 起始速度低 16位 低 16位 SFD1279 高 16位 SFD1280 终止速度低 16位 低 16位 SFD1281 高 16位 SFD1282 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1283 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 399 编号 功能 说明 SFD1284 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1286 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1287 高 16位 SFD1288 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1289 高 16位 …… Y3（公共参数） SFD1290 脉冲参数设定 同 SFD900 SFD1291 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD1292 脉冲数/1转 低 16位 SFD1293 高 16位 SFD1294 移动量/1转 低 16位 SFD1295 高 16位 SFD1296 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1297 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD1298 齿轮间隙正向补偿 SFD1299 齿轮间隙负向补偿 SFD1300 电气原点位置 低 16位 SFD1301 高 16位 SFD1302 信号端子开关状态设置 同 SFD912 SFD1304 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1305 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X端子编号，0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 SFD1307 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1308 回归速度 VH 低 16位 SFD1309 高 16位 SFD1312 爬行速度 VC 低 16位 SFD1313 高 16位 SFD1314 机械原点位置 低 16位 SFD1315 高 16位 SFD1316 Z 相个数 SFD1317 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD1320 软限位正极限值 低 16位 SFD1321 高 16位 SFD1322 软限位负极限值 低 16位 SFD1323 高 16位 SFD1324 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1325 高 16位 SFD1326 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1327 高 16位 SFD1328 定位完成宽度（闭环脉冲）


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 400 编号 功能 说明 SFD1329 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD1330 电机额定转速（闭环脉冲） SFD1331 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD1332 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD1333 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 …… Y3（第 1套参数） SFD1340 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1341 脉冲默认速度高 16位 SFD1342 脉冲默认速度加速时间 SFD1343 脉冲默认速度减速时间 SFD1344 补间加减速时间 SFD1345 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1346 最高速度 低 16位 SFD1347 高 16位 SFD1348 起始速度 低 16位 SFD1349 高 16位 SFD1350 终止速度 低 16位 SFD1351 高 16位 SFD1352 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1353 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1354 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1356 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1357 高 16位 SFD1358 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1359 高 16位 …… Y3（第 2套参数） SFD1360 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1361 脉冲默认速度高 16位 SFD1362 脉冲默认速度加速时间 SFD1363 脉冲默认速度减速时间 SFD1364 补间加减速时间 SFD1365 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1366 最高速度 低 16位 SFD1367 高 16位 SFD1368 起始速度 低 16位 SFD1369 高 16位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 401 编号 功能 说明 SFD1370 终止速度 低 16位 SFD1371 高 16位 SFD1372 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1373 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1374 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1376 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1377 高 16位 SFD1378 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1379 高 16位 …… Y3（第 3套参数） SFD1380 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1381 脉冲默认速度高 16位 SFD1382 脉冲默认速度加速时间 SFD1383 脉冲默认速度减速时间 SFD1384 补间加减速时间 SFD1385 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1386 最高速度 低 16位 SFD1387 高 16位 SFD1388 起始速度 低 16位 SFD1389 高 16位 SFD1390 终止速度 低 16位 SFD1391 高 16位 SFD1392 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1393 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1394 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1396 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1397 高 16位 SFD1398 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1399 高 16位 …… Y3（第 4套参数） SFD1400 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1401 脉冲默认速度高 16位 SFD1402 脉冲默认速度加速时间 SFD1403 脉冲默认速度减速时间 SFD1404 补间加减速时间 SFD1405 脉冲加减速模式 同 SFD955


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 402 编号 功能 说明 SFD1406 最高速度 低 16位 SFD1407 高 16位 SFD1408 起始速度 低 16位 SFD1409 高 16位 SFD1410 终止速度 低 16位 SFD1411 高 16位 SFD1412 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1413 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1414 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1416 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1417 高 16位 SFD1418 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1419 高 16位 …… Y4（公共参数） SFD1420 脉冲参数设定 同 SFD900 SFD1421 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD1422 脉冲数/1转 低 16位 SFD1423 高 16位 SFD1424 移动量/1转 低 16位 SFD1425 高 16位 SFD1426 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1427 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD1428 齿轮间隙正向补偿 SFD1429 齿轮间隙负向补偿 SFD1430 电气原点位置 低 16位 SFD1431 高 16位 SFD1432 信号端子开关状态设置 同 SFD912 SFD1434 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1435 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X端子编号，0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 SFD1437 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1438 回归速度 VH 低 16位 低 16位 SFD1439 高 16位 SFD1442 爬行速度 VC 低 16位 SFD1443 高 16位 SFD1444 机械原点位置 低 16位 SFD1445 高 16位 SFD1446 Z 相个数 SFD1447 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 403 编号 功能 说明 SFD1450 软限位正极限值 低 16位 SFD1451 高 16位 SFD1452 软限位负极限值 低 16位 SFD1453 高 16位 SFD1454 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1455 高 16位 SFD1456 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1457 高 16位 SFD1458 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD1459 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD1460 电机额定转速（闭环脉冲） SFD1461 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD1462 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD1463 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 …… Y4（第 1套参数） SFD1470 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1471 脉冲默认速度高 16位 SFD1472 脉冲默认速度加速时间 SFD1473 脉冲默认速度减速时间 SFD1474 补间加减速时间 SFD1475 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1476 最高速度 低 16位 SFD1477 高 16位 SFD1478 起始速度低 16位 低 16位 SFD1479 高 16位 SFD1480 终止速度低 16位 低 16位 SFD1481 高 16位 SFD1482 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1483 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1484 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1486 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1487 高 16位 SFD1488 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1489 高 16位 …… Y4（第 2套参数） SFD1490 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 404 编号 功能 说明 SFD1491 脉冲默认速度高 16位 SFD1492 脉冲默认速度加速时间 SFD1493 脉冲默认速度减速时间 SFD1494 补间加减速时间 SFD1495 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1496 最高速度 低 16位 SFD1497 高 16位 SFD1498 起始速度 低 16位 SFD1499 高 16位 SFD1500 终止速度 低 16位 SFD1501 高 16位 SFD1502 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1503 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1504 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1506 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1507 高 16位 SFD1508 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1509 高 16位 …… Y4（第 3套参数） SFD1510 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1511 脉冲默认速度高 16位 SFD1512 脉冲默认速度加速时间 SFD1513 脉冲默认速度减速时间 SFD1514 补间加减速时间 SFD1515 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1516 最高速度 低 16位 SFD1517 高 16位 SFD1518 起始速度 低 16位 SFD1519 高 16位 SFD1520 终止速度 低 16位 SFD1521 高 16位 SFD1522 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1523 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1524 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1526 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1527 高 16位 SFD1528 ZRN 爬行速度 VL 低 16位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 405 编号 功能 说明 SFD1529 高 16位 …… Y4（第 4套参数） SFD1530 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1531 脉冲默认速度高 16位 SFD1532 脉冲默认速度加速时间 SFD1533 脉冲默认速度减速时间 SFD1534 补间加减速时间 SFD1535 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1536 最高速度 低 16位 SFD1537 高 16位 SFD1538 起始速度 低 16位 SFD1539 高 16位 SFD1540 终止速度 低 16位 SFD1541 高 16位 SFD1542 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1543 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1544 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1546 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1547 高 16位 SFD1548 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1549 高 16位 …… Y5（公共参数） SFD1550 脉冲参数设定 同 SFD900 SFD1551 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD1552 脉冲数/1转 低 16位 SFD1553 高 16位 SFD1554 移动量/1转 低 16位 SFD1555 高 16位 SFD1556 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1557 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD1558 齿轮间隙正向补偿 SFD1559 齿轮间隙负向补偿 SFD1560 电气原点位置 低 16位 SFD1561 高 16位 SFD1562 信号端子开关状态设置 同 SFD912 SFD1564 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1565 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X端子编号，0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 406 编号 功能 说明 SFD1567 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1568 回归速度 VH 低 16位 SFD1569 高 16位 SFD1572 爬行速度 VC 低 16位 SFD1573 高 16位 SFD1574 机械原点位置 低 16位 SFD1575 高 16位 SFD1576 Z 相个数 SFD1577 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD1580 软限位正极限值 低 16位 SFD1581 高 16位 SFD1582 软限位负极限值 低 16位 SFD1583 高 16位 SFD1584 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1585 高 16位 SFD1586 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1587 高 16位 SFD1588 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD1589 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD1590 电机额定转速（闭环脉冲） SFD1591 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD1592 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD1593 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 …… Y5（第 1套参数） SFD1600 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1601 脉冲默认速度高 16位 SFD1602 脉冲默认速度加速时间 SFD1603 脉冲默认速度减速时间 SFD1604 补间加减速时间 SFD1605 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1606 最高速度 低 16位 SFD1607 高 16位 SFD1608 起始速度 低 16位 SFD1609 高 16位 SFD1610 终止速度 低 16位 SFD1611 高 16位 SFD1612 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1613 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 407 编号 功能 说明 SFD1614 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1616 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1617 高 16位 SFD1618 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1619 高 16位 …… Y5（第 2套参数） SFD1620 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1621 脉冲默认速度高 16位 SFD1622 脉冲默认速度加速时间 SFD1623 脉冲默认速度减速时间 SFD1624 补间加减速时间 SFD1625 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1626 最高速度 低 16位 SFD1627 高 16位 SFD1628 起始速度 低 16位 SFD1629 高 16位 SFD1630 终止速度 低 16位 SFD1631 高 16位 SFD1632 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1633 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1634 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1636 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1637 高 16位 SFD1638 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1639 高 16位 …… Y5（第 3套参数） SFD1640 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1641 脉冲默认速度高 16位 SFD1642 脉冲默认速度加速时间 SFD1643 脉冲默认速度减速时间 SFD1644 补间加减速时间 SFD1645 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1646 最高速度 低 16位 SFD1647 高 16位 SFD1648 起始速度 低 16位 SFD1649 高 16位 SFD1650 终止速度 低 16位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 408 编号 功能 说明 SFD1651 高 16位 SFD1652 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1653 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1654 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1656 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1657 高 16位 SFD1658 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1659 高 16位 …… Y5（第 4套参数） SFD1660 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1661 脉冲默认速度高 16位 SFD1662 脉冲默认速度加速时间 SFD1663 脉冲默认速度减速时间 SFD1664 补间加减速时间 SFD1665 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1666 最高速度 低 16位 SFD1667 高 16位 SFD1668 起始速度低 16位 低 16位 SFD1669 高 16位 SFD1670 终止速度低 16位 低 16位 SFD1671 高 16位 SFD1672 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1673 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1674 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1676 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1677 高 16位 SFD1678 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1679 高 16位 …… Y6（公共参数） SFD1680 脉冲参数设定 同 SFD900 SFD1681 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD1682 脉冲数/1转 低 16位 SFD1683 高 16位 SFD1684 移动量/1转 低 16位 SFD1685 高 16位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 409 编号 功能 说明 SFD1686 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1687 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD1688 齿轮间隙正向补偿 SFD1689 齿轮间隙负向补偿 SFD1690 电气原点位置 低 16位 SFD1691 高 16位 SFD1692 信号端子开关状态设置 同 SFD912 SFD1694 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1695 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X端子编号，0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 SFD1697 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1698 回归速度 VH 低 16位 SFD1699 高 16位 SFD1702 爬行速度 VC 低 16位 SFD1703 高 16位 SFD1704 机械原点位置 低 16位 SFD1705 高 16位 SFD1706 Z 相个数 SFD1707 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD1710 软限位正极限值 低 16位 SFD1711 高 16位 SFD1712 软限位负极限值 低 16位 SFD1713 高 16位 SFD1714 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1715 高 16位 SFD1716 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1717 高 16位 SFD1718 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD1719 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD1720 电机额定转速（闭环脉冲） SFD1721 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD1722 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD1723 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 …… Y6（第 1套参数） SFD1730 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1731 脉冲默认速度高 16位 SFD1732 脉冲默认速度加速时间 SFD1733 脉冲默认速度减速时间 SFD1734 补间加减速时间 SFD1735 脉冲加减速模式 同 SFD955


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 410 编号 功能 说明 SFD1736 最高速度 低 16位 SFD1737 高 16位 SFD1738 起始速度 低 16位 SFD1739 高 16位 SFD1740 终止速度 低 16位 SFD1741 高 16位 SFD1742 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1743 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1744 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1746 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1747 高 16位 SFD1748 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1749 高 16位 …… Y6（第 2套参数） SFD1750 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1751 脉冲默认速度高 16位 SFD1752 脉冲默认速度加速时间 SFD1753 脉冲默认速度减速时间 SFD1754 补间加减速时间 SFD1755 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1756 最高速度 低 16位 SFD1757 高 16位 SFD1758 起始速度 低 16位 SFD1759 高 16位 SFD1760 终止速度 低 16位 SFD1761 高 16位 SFD1762 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1763 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1764 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1766 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1767 高 16位 SFD1768 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1769 高 16位 …… Y6（第 3套参数） SFD1770 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1771 脉冲默认速度高 16位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 411 编号 功能 说明 SFD1772 脉冲默认速度加速时间 SFD1773 脉冲默认速度减速时间 SFD1774 补间加减速时间 SFD1775 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1776 最高速度 低 16位 SFD1777 高 16位 SFD1778 起始速度 低 16位 SFD1779 高 16位 SFD1780 终止速度 低 16位 SFD1781 高 16位 SFD1782 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1783 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1784 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1786 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1787 高 16位 SFD1788 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1789 高 16位 …… Y6（第 4套参数） SFD1790 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1791 脉冲默认速度高 16位 SFD1792 脉冲默认速度加速时间 SFD1793 脉冲默认速度减速时间 SFD1794 补间加减速时间 SFD1795 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1796 最高速度 低 16位 SFD1797 高 16位 SFD1798 起始速度 低 16位 SFD1799 高 16位 SFD1800 终止速度 低 16位 SFD1801 高 16位 SFD1802 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1803 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1804 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1806 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1807 高 16位 SFD1808 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1809 高 16位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 412 编号 功能 说明 …… Y7（公共参数） SFD1810 脉冲参数设定 同 SFD900 SFD1811 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD1812 脉冲数/1转 低 16位 SFD1813 高 16位 SFD1814 移动量/1转 低 16位 SFD1815 高 16位 SFD1816 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1817 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD1818 齿轮间隙正向补偿 SFD1819 齿轮间隙负向补偿 SFD1820 电气原点位置 低 16位 SFD1821 高 16位 SFD1822 信号端子开关状态设置 同 SFD912 SFD1824 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1825 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X端子编号，0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 SFD1827 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1828 回归速度 VH 低 16位 SFD1829 高 16位 SFD1832 爬行速度 VC 低 16位 SFD1833 高 16位 SFD1834 机械原点位置 低 16位 SFD1835 高 16位 SFD1836 Z 相个数 SFD1837 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD1840 软限位正极限值 低 16位 SFD1841 高 16位 SFD1842 软限位负极限值 低 16位 SFD1843 高 16位 SFD1844 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1845 高 16位 SFD1846 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1847 高 16位 SFD1848 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD1849 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD1850 电机额定转速（闭环脉冲） SFD1851 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD1852 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 413 编号 功能 说明 SFD1853 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 …… Y7（第 1套参数） SFD1860 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1861 脉冲默认速度高 16位 SFD1862 脉冲默认速度加速时间 SFD1863 脉冲默认速度减速时间 SFD1864 补间加减速时间 SFD1865 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1866 最高速度 低 16位 SFD1867 高 16位 SFD1868 起始速度 低 16位 SFD1869 高 16位 SFD1870 终止速度 低 16位 SFD1871 高 16位 SFD1872 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1873 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1874 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1876 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1877 高 16位 SFD1878 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1879 高 16位 …… Y7（第 2套参数） SFD1880 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1881 脉冲默认速度高 16位 SFD1882 脉冲默认速度加速时间 SFD1883 脉冲默认速度减速时间 SFD1884 补间加减速时间 SFD1885 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1886 最高速度 低 16位 SFD1887 高 16位 SFD1888 起始速度 低 16位 SFD1889 高 16位 SFD1890 终止速度 低 16位 SFD1891 高 16位 SFD1892 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 414 编号 功能 说明 SFD1893 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1894 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1896 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1897 高 16位 SFD1898 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1899 高 16位 …… Y7（第 3套参数） SFD1900 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1901 脉冲默认速度高 16位 SFD1902 脉冲默认速度加速时间 SFD1903 脉冲默认速度减速时间 SFD1904 补间加减速时间 SFD1905 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1906 最高速度 低 16位 SFD1907 高 16位 SFD1908 起始速度 低 16位 SFD1909 高 16位 SFD1910 终止速度 低 16位 SFD1911 高 16位 SFD1912 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1913 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1914 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1916 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1917 高 16位 SFD1918 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1919 高 16位 …… Y7（第 4套参数） SFD1920 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1921 脉冲默认速度高 16位 SFD1922 脉冲默认速度加速时间 SFD1923 脉冲默认速度减速时间 SFD1924 补间加减速时间 SFD1925 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1926 最高速度 低 16位 SFD1927 高 16位 SFD1928 起始速度 低 16位 SFD1929 高 16位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 415 编号 功能 说明 SFD1930 终止速度 低 16位 SFD1931 高 16位 SFD1932 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1933 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1934 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD1936 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD1937 高 16位 SFD1938 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD1939 高 16位 …… Y10（公共参数） SFD1940 脉冲参数设定 同 SFD900 SFD1941 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD1942 脉冲数/1转 低 16位 SFD1943 高 16位 SFD1944 移动量/1转 低 16位 SFD1945 高 16位 SFD1946 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1947 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD1948 齿轮间隙正向补偿 SFD1949 齿轮间隙负向补偿 SFD1950 电气原点位置 低 16位 SFD1951 高 16位 SFD1952 信号端子开关状态设置 同 SFD912 SFD1954 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1955 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X端子编号，0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 SFD1957 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD1958 回归速度 VH 低 16位 SFD1959 高 16位 SFD1962 爬行速度 VC 低 16位 SFD1963 高 16位 SFD1964 机械原点位置 低 16位 SFD1965 高 16位 SFD1966 Z 相个数 SFD1967 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD1970 软限位正极限值 低 16位 SFD1971 高 16位 SFD1972 软限位负极限值 低 16位 SFD1973 高 16位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 416 编号 功能 说明 SFD1974 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1975 高 16位 SFD1976 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD1977 高 16位 SFD1978 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD1979 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD1980 电机额定转速（闭环脉冲） SFD1981 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD1982 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD1983 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 …… Y10（第 1 套参数） SFD1990 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1991 脉冲默认速度高 16位 SFD1992 脉冲默认速度加速时间 SFD1993 脉冲默认速度减速时间 SFD1994 补间加减速时间 SFD1995 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1996 最高速度 低 16位 SFD1997 高 16位 SFD1998 起始速度 低 16位 SFD1999 高 16位 SFD2000 终止速度 低 16位 SFD2001 高 16位 SFD2002 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD2003 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD2004 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD2006 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD2007 高 16位 SFD2008 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD2009 高 16位 …… Y10（第 2 套参数） SFD2010 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD2011 脉冲默认速度高 16位 SFD2012 脉冲默认速度加速时间 SFD2013 脉冲默认速度减速时间 SFD2014 补间加减速时间


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 417 编号 功能 说明 SFD2015 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD2016 最高速度 低 16位 SFD2017 高 16位 SFD2018 起始速度 低 16位 SFD2019 高 16位 SFD2020 终止速度 低 16位 SFD2021 高 16位 SFD2022 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD2023 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD2024 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD2026 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD2027 高 16位 SFD2028 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD2029 高 16位 …… Y10（第 3 套参数） SFD2030 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD2031 脉冲默认速度高 16位 SFD2032 脉冲默认速度加速时间 SFD2033 脉冲默认速度减速时间 SFD2034 补间加减速时间 SFD2035 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD2036 最高速度 低 16位 SFD2037 高 16位 SFD2038 起始速度 低 16位 SFD2039 高 16位 SFD2040 终止速度 低 16位 SFD2041 高 16位 SFD2042 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD2043 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD2044 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD2046 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD2047 高 16位 SFD2048 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD2049 高 16位 …… Y10（第 4 套参数） SFD2050 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 418 编号 功能 说明 SFD2051 脉冲默认速度高 16位 SFD2052 脉冲默认速度加速时间 SFD2053 脉冲默认速度减速时间 SFD2054 补间加减速时间 SFD2055 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD2056 最高速度 低 16位 SFD2057 高 16位 SFD2058 起始速度 低 16位 SFD2059 高 16位 SFD2060 终止速度 低 16位 SFD2061 高 16位 SFD2062 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD2063 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD2064 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD2066 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD2067 高 16位 SFD2068 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD2069 高 16位 …… Y11（公共参数） SFD2070 脉冲参数设定 同 SFD900 SFD2071 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD2072 脉冲数/1转 低 16位 SFD2073 高 16位 SFD2074 移动量/1转 低 16位 SFD2075 高 16位 SFD2076 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD2077 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD2078 齿轮间隙正向补偿 SFD2079 齿轮间隙负向补偿 SFD2080 电气原点位置 低 16位 SFD2081 高 16位 SFD2082 信号端子开关状态设置 同 SFD912 SFD2084 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD2085 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X端子编号，0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 SFD2087 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD2088 回归速度 VH 低 16位 SFD2089 高 16位 SFD2092 爬行速度 VC 低 16位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 419 编号 功能 说明 SFD2093 高 16位 SFD2094 机械原点位置 低 16位 SFD2095 高 16位 SFD2096 Z 相个数 SFD2097 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD2100 软限位正极限值 低 16位 SFD2101 高 16位 SFD2102 软限位负极限值 低 16位 SFD2103 高 16位 SFD2104 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD2105 高 16位 SFD2106 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16位 SFD2107 高 16位 SFD2108 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD2109 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD2110 电机额定转速（闭环脉冲） SFD2111 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD2112 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD2113 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2 …… Y11（第 1 套参数） SFD2120 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD2121 脉冲默认速度高 16位 SFD2122 脉冲默认速度加速时间 SFD2123 脉冲默认速度减速时间 SFD2124 补间加减速时间 SFD2125 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD2126 最高速度限制低 16位 低 16位 SFD2127 高 16位 SFD2128 起始速度低 16位 低 16位 SFD2129 高 16位 SFD2130 终止速度低 16位 低 16位 SFD2131 高 16位 SFD2132 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD2133 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD2134 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD2136 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD2137 高 16位


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 420 编号 功能 说明 SFD2138 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD2139 高 16位 …… Y11（第 2 套参数） SFD2140 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD2141 脉冲默认速度高 16位 SFD2142 脉冲默认速度加速时间 SFD2143 脉冲默认速度减速时间 SFD2144 补间加减速时间 SFD2145 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD2146 最高速度 低 16位 SFD2147 高 16位 SFD2148 起始速度 低 16位 SFD2149 高 16位 SFD2150 终止速度 低 16位 SFD2151 高 16位 SFD2152 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD2153 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD2154 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD2156 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD2157 高 16位 SFD2158 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD2159 高 16位 …… Y11（第 3 套参数） SFD2160 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD2161 脉冲默认速度高 16位 SFD2162 脉冲默认速度加速时间 SFD2163 脉冲默认速度减速时间 SFD2164 补间加减速时间 SFD2165 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD2166 最高速度 低 16位 SFD2167 高 16位 SFD2168 起始速度 低 16位 SFD2169 高 16位 SFD2170 终止速度 低 16位 SFD2171 高 16位 SFD2172 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD2173 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 421 编号 功能 说明 SFD2174 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD2176 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD2177 高 16位 SFD2178 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD2179 高 16位 …… Y11（第 4 套参数） SFD2180 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD2181 脉冲默认速度高 16位 SFD2182 脉冲默认速度加速时间 SFD2183 脉冲默认速度减速时间 SFD2184 补间加减速时间 SFD2185 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD2186 最高速度 低 16位 SFD2187 高 16位 SFD2188 起始速度 低 16位 SFD2189 高 16位 SFD2190 终止速度 低 16位 SFD2191 高 16位 SFD2192 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD2193 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD2194 脉冲频率刷新时间 Bit1~Bit0：刷新时间 00：1ms 10：0.1ms SFD2196 ZRN 回归速度 VH 低 16位 SFD2197 高 16位 SFD2198 ZRN 爬行速度 VL 低 16位 SFD2199 高 16位 ……


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 422 附录 4．外部中断端子一览 XD/XL系列 PLC外部中断端子分配如下所示： XD/XL系列 10点 输入端子 指针编号 禁止中断指令 上升中断 下降中断 X2 I0000 I0001 SM050 X3 I0100 I0101 SM051 X4 I0200 I0201 SM052 XD/XL系列 16点 输入端子 指针编号 禁止中断指令 上升中断 下降中断 X2 I0000 I0001 SM050 X3 I0100 I0101 SM051 X4 I0200 I0201 SM052 X5 I0300 I0301 SM053 X6 I0400 I0401 SM054 X7 I0500 I0501 SM055 XD/XL系列 24~64点 输入端子 指针编号 禁止中断指令 上升中断 下降中断 X2 I0000 I0001 SM050 X3 I0100 I0101 SM051 X4 I0200 I0201 SM052 X5 I0300 I0301 SM053 X6 I0400 I0401 SM054 X7 I0500 I0501 SM055 X10 I0600 I0601 SM056 X11 I0700 I0701 SM057 X12 I0800 I0801 SM058 X13 I0900 I0901 SM059


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 附录.特殊软元件一览表 423 附录 5．PLC 资源冲突表 PLC实际使用时，可能会由于部分资源同时使用，而产生冲突。该部分将列出各个PLC机型需要注意 的可能导致冲突的资源，这部分主要指高速计数、精确定时、脉冲输出。 精确定时 高速计数 脉冲输出 XD2-16、XD3-16、XD5-16、XL3-16、XL5-16、XL5E-16 ET0 - - - - - ET2 ET4 ET6 ET8 HSC0 ET10 HSC2 ET12 HSC4 ET14 Y0 ET16 Y0 ET18 Y1 ET20 Y1 ET22 ET24 XD3-24/32/42/48/60、ZG3-30 ET0 ET2 ET4 ET6 ET8 ET10 ET12 HSC0 ET14 HSC2 ET16 HSC4 ET18 Y0 ET20 Y0 ET22 Y1 ET24 Y1 XD3E-24/30/48/60 ET0 ET2 ET4 ET6 HSC0 ET8 HSC2 ET10 ET12 ET14 ET16 ET18 Y1 ET20 Y1


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附录.特殊软元件一览表 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 424 精确定时 高速计数 脉冲输出 ET22 Y0 ET24 Y0 XD5-24/32/42/48/60/80、XDM-24/32/48/60、XD5E-30/60、XDME-30/60 XL5-32、XL5E-32/64、XLME-32 ET0 - - - - - ET2 HSC6 ET4 HSC4 ET6 HSC2 ET8 HSC0 ET10 Y3 ET12 Y3 ET14 Y2 ET16 Y2 ET18 Y1 ET20 Y1 ET22 Y0 ET24 Y0 XDC-24/32/48/60 ET0 - - - HSC6 - ET2 HSC4 ET4 HSC2 ET6 HSC0 ET8 Y3 ET10 Y3 ET12 Y2 ET14 Y2 ET16 Y1 ET18 Y1 ET20 Y0 ET22 Y0 ET24 【注】：该表格请以横向方式阅读，每一行的任意两个资源不能同时使用，否则会引起冲突。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 手册更新日志 425 手册更新日志 本手册的资料编号记载在手册封面的右下角，关于手册改版的信息汇总如下： 序号 资料编号 章节 更新内容 1 PD02 20230308 1.0 - 1、增加新机型 XD3-42、XD5-80、XD3E、XDH-60A64、XL5N、 XLH-30A32、XL5H-24A8L； 2、修改 1-1 章节注释内容、1-2-1-1章节注释内容、1-2-1-1 Wait 时间注释内容、1-2-1-3、1-2-4-1、1-2-5-1、1-2-7、2-4-8、2-6-1、 2-6-2章节内容； 3、新增 2-4-9章节内容。 2 PD02 20231220 1.1 - 1、 新增机型XDH-60A32、XD3E-30、XD3E-48、XD3E-60、XL5E- 16T、XLME-16T4、XL3-16T4、XL5-16T4。 2、新增机械回原完成标志位 SM1004。 3 PD02 20240301 1.1.1 - 1、修改 1-1 节 XD5-24D2T2端口配置说明； 2、修改随动指令注意事项。 4 PD02 20240821 1.1.2 - 1、修改 XD3-24T4/32T4的 Y2、Y3脉冲频率范围； 2、增加机械回原标志位及相关说明； 3、修改 PLSF切换模式分析； 4、上一版本错误修订。 5 PD02 20250122 1.1.3 - 上一版本错误修订。 6 PD02 20250427 1.1.4 - 修改 1-2-1-1 Wait时间（H01）的注意事项 7 PD02 20250712 1.1.5 - 上一版本错误修订。 8 PD02 20260114 1.2 - 1、增加 XDH-24A8(L)、XL3E-16T/32T机型； 2、手册错误修订。 9 PD02 20260510 1.3 - 1、增加 XD3E-30NPT4、XD3E-48NPT4、XD3E-60NPT4机型； 2、手册错误修订。


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c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 (v1.6, 20260626)
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信捷电气 XD/XL系列可编程序控制器 用户手册［硬件篇］ 安全注意事项 目录 前言 产品概述 1 本体规格参数 2 系统构成 3 电源规格及接线方法 4 输入规格及接线方法 5 输出规格及接线方法 6 运行、调试、维护 7 软元件的切换 8 附录 手册更新日志


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基本说明  感谢您购买了信捷 XD/XL 系列可编程控制器。  本手册主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的硬件特性等内容。  在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下进行接线。  软件及编程方面的介绍，请查阅相关手册。  请将本手册交付给最终用户。 用户须知  只有具备一定的电气知识的操作人员才可以对产品进行接线等其他操作，如有使用不明的地方，请 咨询本公司的技术人员。  手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。  将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合有关规格、原则等。  使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全。  请自行设置后备及安全功能，以避免因本产品故障而可能引发的机器故障或损失。 责任申明  手册中的内容虽然经过了仔细的核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。  我们会经常检查手册中的内容，并在后续版本中进行更正，欢迎提出宝贵意见。  手册中所叙述的内容如有变动，恕不另行通知。 联系方式 如果您有关于本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信捷公司联系。  总机：0510-85134136  热线：400-885-0136  传真：0510-85111290  网址：www.xinje.com  邮箱：xinje@xinje.com  地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路 816 号 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 版权所有 未经明确的书面许可， 不得复制、 传翻或使用本资料及其中的内容， 违者要对造成的损失承担责任。 保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。 二〇一五年 十二月


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 安全注意事项 - 1 - 安全注意事项 在产品使用过程中可能引发的问题基本载入了安全注意事项，并且全部以注意和危险两个等级来注明，其 他未竟事项，请遵守基本的电气操作规程。 注意 错误使用时， 可能会产生危险， 有可能受到中度的伤害或受轻伤的情况下， 以及有可能 造成财产损失的情况下。 危险 错误使用时， 可能会产生危险， 引发人身伤亡或者受到严重伤害， 以及有可能造成严重 的财产损失的情况下。 ⚫ 拿到产品时的确认 注意 1． 受损的控制器、缺少零部件的控制器，或者是型号不符合要求的控制器，请勿安装。 有受伤的危险。 ⚫ 产品的系统设计 危险 1． 请在控制器的外部设计安全回路，确保控制器运行异常时，整个系统也能安全运行。 有引起误动作、故障的危险。 注意 1． 请勿将控制接线与动力接线捆缚在一起，原则上要分开10cm。 有可能引起误动作、产品损坏。 ⚫ 产品的安装 危险 1．在安装控制器前，请务必断开所有外部电源。 有触电的危险。 注意 1． 请在手册的一般规格中规定的环境条件下，安装和使用本产品。 请勿在潮湿、高温、有灰尘、烟雾、导电性粉尘、腐蚀性气体、可燃性气体、 以及有振动、冲击的 场所中使用。 有可能引起触电、火灾、误动作、产品损坏等。


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安全注意事项 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 - 2 - 注意 2．请勿直接触摸产品的导电部位。 有可能引起误动作、故障。 3．请使用 DIN46277 导轨或 M3 螺丝固定本产品，并请安装在平整的表面。 错误的安装可能引起误动作、产品损坏。 4．进行螺丝孔的加工时 ，请切勿使切割粉末、电线碎屑掉入产品外壳内。 有可能引起误动作、故障。 5．用扩展电缆连接扩展模块时，请确认连接紧密、接触良好。 有可能导致通讯不良、误动作。 6．连接外围设备、扩展设备、电池等设备时，请务必断电操作。 有可能引起误动作、故障。 ⚫ 产品的接线 危险 1． 在对控制器进行接线操作前，请务必断开所有外部电源。 有触电的危险。 2．请将 AC 或 DC 电源正确连接到控制器的专用电源端子上。 接错电源，可能会烧毁控制器。 3．对控制器上电、运行前，请盖好端子台上的盖板。 有触电的危险。 注意 1． 请勿使用外部 24V 电源连接到控制器或扩展模块的 24V、0V 端子上。 有可能造成产品的损坏。 2．请使用 2mm2 的电线对控制器及扩展设备的接地端子进行第三种接地，不可与强电系统公共接地。 有可能造成故障、产品损坏等。 3．请勿对空端子进行外部接线。 有可能引起误动作、产品损坏。 4．进行螺丝孔的加工时，请切勿使切割粉末、电线碎屑掉入产品外壳内。 可能引起误动作、故障等。 5．使用电线连接端子时，请注意务必拧紧，且不可使导电部分接触到其他电线或端子。 有可能引起误动作、产品损坏。 ⚫ 产品的运行、维护 危险 1． 对控制器上电后，请勿触摸端子。 有触电的危险。 2．请勿带电对端子进行接线、拆线等操作。 有触电的危险。 3．对控制器中的程序进行更改之前，请务必先对其 STOP。 有可能引起误动作。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 安全注意事项 - 3 - 注意 1． 请勿擅自拆卸、组装本产品。 有可能造成产品的损坏。 2．请在断电的情况下，插拔连接电缆。 有可能造成电缆的损坏、引起误动作。 3．请勿对空端子进行外部接线。 有可能引起误动作、产品损坏。 4．拆卸扩展设备、外围设备、电池时，请先断电。 有可能引起误动作、故障等。 5．产品废弃时，请按工业废弃物处理。


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目录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 - 4 - 目录 安全注意事项 .......................................................................... - 1 - 前言 .................................................................................. - 6 - 手册的内容构成 ...................................................................... - 6 - 手册的适用范围 ...................................................................... - 7 - 手册中的约定俗成 .................................................................... - 7 - 关联手册 ............................................................................ - 8 - 手册的获取途径 ...................................................................... - 9 - 1. 产品概述 ...............................................................................1 1-1. 产品特点 .......................................................................... 1 1-1-1. XD 系列产品特点 ............................................................... 1 1-1-2. XL 系列产品特点 ............................................................... 6 1-2．型号构成及型号表 ................................................................. 11 1-2-1. XD 系列型号构成及型号表 ...................................................... 11 1-2-2. XL 系列型号构成及型号表 ...................................................... 20 1-3. 各部分说明 ....................................................................... 26 1-3-1. XD 系列结构组成 .............................................................. 26 1-3-2. XL 系列结构组成 .............................................................. 29 2. 本体规格参数 ..........................................................................37 2-1. 规格参数 ......................................................................... 37 2-1-1. 一般规格 ..................................................................... 37 2-1-2. 性能规格 ..................................................................... 38 2-2. 外形尺寸 ......................................................................... 42 2-2-1. XD 系列外形尺寸图 ............................................................ 42 2-2-2. XL 系列外形尺寸图 ............................................................ 44 2-3. 端子排列 ......................................................................... 47 2-3-1. XD 系列端子排列 .............................................................. 47 2-3-2. XL 系列端子排列 .............................................................. 51 2-4. 通讯接口 ......................................................................... 53 3. 系统构成 ..............................................................................56 3-1. 系统构成 ......................................................................... 56 3-2. 外围设备 ......................................................................... 57 3-2-1. 编程软件 ..................................................................... 57 3-2-2. 人机界面 ..................................................................... 57 3-2-3. XL 适配电源 .................................................................. 58 3-2-4. 下载器 ....................................................................... 59 3-2-5. 外接端子台 ................................................................... 63 3-3. 构成原则 ......................................................................... 65 3-4. 扩展模块定义号分配 ............................................................... 66 3-5. 产品的安装 ....................................................................... 67 4. 电源规格及接线方法 ....................................................................68 4-1. 电源规格 ......................................................................... 68 4-2. AC 电源 DC输入型 ................................................................. 69 5. 输入规格及接线方法 ....................................................................70 5-1. 输入规格 ......................................................................... 70 5-1-1. XD 系列输入规格 .............................................................. 70


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 目录 - 5 - 5-1-2. XL 系列输入规格 .............................................................. 74 5-2. DC 输入信号（AC 电源型） .......................................................... 79 5-3．高速计数输入 ..................................................................... 83 5-3-1. 计数模式 ..................................................................... 83 5-3-2．高速计数范围 ................................................................. 84 5-3-3．高速计数器输入接线 ........................................................... 84 5-3-4．输入端口分配 ................................................................. 85 5-3-5．AB 相计数倍频设置方式 ........................................................ 92 6. 输出规格及接线方法 ....................................................................93 6-1．输出规格 ......................................................................... 93 6-2．继电器输出处理 ................................................................... 95 6-3．晶体管输出处理 ................................................................... 97 7. 运行、调试、维护 ......................................................................99 7-1．运行与调试 ....................................................................... 99 7-2．日常维护 ........................................................................ 100 8. 软元件的切换 .........................................................................101 8-1．功能概述 ........................................................................ 101 8-2．操作方法 ........................................................................ 101 附录 ....................................................................................104 附录1. 特殊软元件一览表 .............................................................. 104 附录 1-1. 特殊辅助继电器一览 ....................................................... 104 附录 1-2. 特殊数据寄存器一览 ....................................................... 109 附录 1-3. 特殊Flash寄存器一览 ..................................................... 115 附录2. 指令一览表 .................................................................... 118 附录 2-1. 基本指令一览 ............................................................. 118 附录 2-2. 应用指令一览 ............................................................. 118 附录 2-3. 特殊指令一览 ............................................................. 120 附录3. PLC功能配置一览 .............................................................. 123 附录4. 常见问题Q&A .................................................................. 126 手册更新日志 ............................................................................127


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前言 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 - 6 - 前言 手册的内容构成 本手册涉及 XD/XL 系列可编程控制器的选型、 系统构成， 主要介绍XD/XL 系列可编程控制器的 基本单元的规格参数、输入输出接线、运行维护等。 本手册按内容的不同，共分 10 个章节内容，各章节内容概览如下： 章节号 章节名称 章节内容 1 产品概述 主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的性能特点、型号构成 以及全系列产品构成、产品各部分说明等。 2 本体规格参数 主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的基本单元的一般规 格、性能规格、端子排列、产品外形尺寸、接口说明等。 3 系统构成 主要介绍由 XD/XL 系列可编程控制器为中心的系统组成、 外围设备、扩展设备、本体与扩展设备连接的原则、产品 的安装、I/O 点数的计算、输入输出等地址号的分配等。 4 电源规格及接线方法 主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的电源规格、接线方法 等。 5 输入规格及接线方法 主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的输入规格、输入接 线、高速计数处理等。 6 输出规格及接线方法 主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的输出规格、继电器输 出处理、晶体管输出处理等。 7 运行、调试、维护 主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的运行、调试步骤、日 常维护等。 8 软元件的切换 主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的一大特色功能，即输 入、输出点的自由切换功能。 - 附录 主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器中特殊软元件地址及功 能、指令一览表、PLC 功能配置表、常见为题 A&Q。 - 手册更新日志 主要介绍本手册的改版信息及更新内容。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 前言 - 7 - 手册的适用范围 本手册为 XD/XL 系列可编程控制器产品的硬件手册，该手册涉及以下产品信息： 1．XD系列可编程控制器 包括 XD 系列基本单元、XD 系列扩展模块、XD 系列扩展 BD 板和 XD 系列扩展 ED 模块。 具体产品型号见 1-2 章节型号表。 【注】：另有特殊机型 XD3-22T4TC-E 不在本手册介绍范围内，请查阅《XD3-22T4TC-E 可编程序控 制器用户手册》。 2．XL系列可编程控制器 包括 XL 系列基本单元、XL 系列扩展模块、XL 系列扩展 ED 模块和 XL 系列电源模块。 具体产品型号见 1-2 章节型号表。 3．版本要求  XD 系列 PLC 要求信捷 PLC 编辑工具软件版本为 V3.2 及以上。  XL 系列 PLC 要求信捷 PLC 编辑工具软件版本为 V3.5 及以上。  部分指令有版本要求，具体见各指令介绍。 【注】：XD2 系列 PLC 要求信捷 PLC 编辑工具软件版本为 V3.5.1 及以上。 手册中的约定俗成 限于篇幅， 手册中可能使用一定的简称来代替原有的名称， 现将这些可能涉及到的名称列于下表， 以便对照。 简称 解释 XD 系列 PLC XD 全系列可编程控制器的总称 XL 系列 PLC XL 全系列可编程控制器的总称 XC 系列 PLC XC 全系列可编程控制器的总称 基本单元或本体 XD/XL 全系列可编程控制器的基本单元的简称 扩展设备或扩展单元 XD/XL 系列可编程控制器的扩展模块及扩展 BD 板的总称 扩展模块 XD/XL 系列可编程控制器的全部扩展模块的总称 数字量扩展或 I/O 扩展 XD/XL 系列可编程控制器的全部数字量输入输出扩展模块的简称 模拟量扩展 XD 系列可编程控制器的全部模拟量扩展模块的简称 外围设备 编程软件、人机界面、网络模块等其他设备的总称 编程软件 信捷 PLC 编辑工具软件的简称 人机界面 TS、TG、OP 系列产品的总称 TS 系列 TS 系列触摸屏的总称 TG 系列 TG 系列触摸屏的总称 OP 系列 OP 系列文本显示器的总称


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前言 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 - 8 - 关联手册 本手册只涉及 XD/XL 系列 PLC 的硬件方面的情况，其他方面的应用，如编程、指令的应用，请 查阅相关手册资料。以下将列出相关手册以供用户参考。 手册名称 手册简介 备注 安装使用手册 XD 系列可编程控制器用户随机 手册 介绍 XD 系列基本单元的规格、 尺寸、 安装、 接线等内容（不含以太网型、特殊机型） 电子版 标签扫码查看 XD5 系列差分型 PLC 用户随机 手册 介绍 XD5 系列差分型 PLC 的规格、尺寸、 安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XD3E（NP） 系列可编程控制器用 户随机手册 介绍 XD3E 系列双极性输入机型的规格、 尺 寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XD5E 系列可编程控制器用户随 机手册 介绍 XD5E 系列基本单元的规格、 尺寸、 安 装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XDME 系列可编程控制器用户随 机手册 介绍 XDME 系列基本单元的规格、 尺寸、 安 装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XDH-60 可编程控制器用户随机 手册 介绍 XDH-60T4 的规格、 尺寸、安装、接线 等内容 电子版 标签扫码查看 XDH-60A32-E 可编程控制器用 户随机手册 介绍 XDH-60A32-E 的规格、尺寸、安装、 接线等内容 电子版 标签扫码查看 XDH-60A64-E 可编程控制器用 户随机手册 介绍 XDH-60A64-E 的规格、尺寸、安装、 接线等内容 电子版 标签扫码查看 XDH-30A16 可编程控制器用户 随机手册 介绍 XDH-30A16、XDH-30A16L 等产品的 规格、尺寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XL 系列可编程控制器用户随机 手册 介绍 XL 系列基本单元的规格、 尺寸、 安装、 接线等内容（不含以太网机型） 电子版 标签扫码查看 XL 系列双极性输入型 PLC 用户 随机手册 介绍 XL 系列双极性输入型基本单元的规 格、尺寸、安装、接线等内容（不含以太网 机型） 电子版 标签扫码查看 XL5N-32T CAN通讯型 PLC 用户 随机手册 介绍 XL5N-32T 的规格、尺寸、安装、接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XL5E 以太网 PLC 用户随机手册 介绍 XL5E 系列基本单元的规格、尺寸、安 装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XLME-16T4 以太网 PLC 用户随 机手册 介绍 XLME-16T4 的规格、尺寸、安装、接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XLME-32T4 以太网 PLC 用户随 机手册 介绍 XLME-32T4 的规格、尺寸、安装、接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XLME-64T10 以太网 PLC 用户随 机手册 介绍 XLME-64T10 的规格、 尺寸、 安装、 接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XLH-24A16 总线型 PLC 用户随 机手册 介绍 XLH-24A16 的规格、尺寸、安装、接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XLH-24A16L 总线型 PLC 用户随 机手册 介绍 XLH-24A16L 的规格、 尺寸、 安装、 接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XLH-30A32 总线型 PLC 用户随 机手册 介绍 XLH-30A32 的规格、尺寸、安装、接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XLH-30A32L 总线型 PLC 用户随 机手册 介绍 XLH-30A32L 的规格、 尺寸、 安装、 接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XL5H-24A8(L)总线型 PLC 随机 介绍 XL5H-24A8、XL5H-24A8L 的规格、 尺 电子版


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 前言 - 9 - 手册名称 手册简介 备注 安装使用手册 手册 寸、安装、接线等内容 标签扫码查看 电源模块 XL-P50-E 随机使用手 册 介绍 XL-P50-E 的规格、尺寸、安装等内容 电子版 标签扫码查看 编程软件手册 XD/XL/XG 系列可编程控制器用 户手册【软件篇】V3.8.0 介绍信捷 PLC 编程工具软件的使用方法和 技巧 电子版 需另外索取 指令编程手册 XD/XL 系列可编程控制器用户 手册【基本指令篇】 介绍 XD/XL 系列 PLC 的基本指令的应用 印刷版、电子 版 需另外索取 XD/XL 系列可编程控制器用户 手册【定位控制篇】 介绍 XD/XL 系列 PLC 的脉冲输出、运动控 制等指令的应用 印刷版、电子 版 需另外索取 XDH/XLH/XG2 系列可编程控制 器用户手册【高级运动控制篇】 介绍 XDH/XLH/XG2 系列 PLC 高级运动控 制指令的用法 电子版 需另外索取 X-NET通讯手册 X-NET 总线用户手册 介绍信捷 X-NET 现场总线和运动总线的用 法 电子版 需另外索取 Ethernet 通讯手册 以太网通讯用户手册 介绍以太网型 PLC 的 Ethernet 通讯功能 电子版 需另外索取 扩展设备手册 XD 系列 PLC 扩展模块用户手册 介绍 XD 系列扩展模块的特点、参数、外形 尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 XD 系列 PLC 扩展 ED 模块用户 手册 介绍 XD 系列扩展 ED 模块的特点、参数、 外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 XL 系列 PLC 扩展模块用户手册 介绍 XL 系列扩展模块的特点、参数、外形 尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 XL 系列 PLC 扩展 ED 模块用户 手册 介绍 XL 系列扩展 ED 模块的特点、参数、 外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 特殊机型手册 XD3-22T4TC-E 可编程序控制器 用户手册 介绍 XD3-22T4TC-E 的产品规格参数、 输入 输出接线等具体使用 电子版 需另外索取 手册的获取途径 对于前面所列出的手册，用户一般可通过以下几种途径来获取： 印刷版手册  请向购买产品的供应商、代理商、办事处咨询索取。 电子版手册  登陆信捷官方网站 www.xinje.com 下载中心，查询下载。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 1 1. 产品概述 1-1. 产品特点 1-1-1. XD 系列产品特点 1-1-1-1. XD系列基本单元 1）机型丰富 XD 系列基本单元具有 10 个子系列产品线，机型丰富，多种组合可自由选择。  I/O 点数：10、16、24、30、32、48、60、80 点  输出类型：晶体管、继电器、晶体管继电器混合、差分  输入类型：PNP、NPN、差分  电源类型：AC220V、DC24V 系列 描述 XD1 （经济型） 包含 10、16、24、32 点规格。 功能相对简易，不支持右扩展模块、左扩展ED、扩展 BD，能够满足用户的一 般使用需求。 XD2 （基本型） 包含 16、24、32、42、48、60 点规格。 功能基本齐全， 不支持右扩展模块， 支持左扩展ED、 扩展BD（16 点不支持） ， 能够满足用户的基本使用需求。 XD3 （标准型） 包含 16、24、32、42、48、60 点规格。 功能齐全，能够满足绝大多数用户的使用需求。支持 2-4 轴脉冲输出，可接扩 展模块、扩展 ED、扩展 BD（16 点不支持）。 XD5 （增强型、差 分型） 包含 16、24、32、42、48、60、80 点规格。 兼容 XD3 的所有功能，速度是 XC 系列的 15 倍，支持 2~10 轴高速脉冲输出， 具备更大的内部资源空间。 可接扩展模块、 扩展ED、 扩展BD（16 点不支持） 。 支持 SD 卡扩展（16 点除外）。XD5-24D2T2-E、XD5-48D4T4-E 机型支持差 分输入输出。 XDM （运动控制 型） 包含 24、32、60 点规格。 兼容 XD3 的所有功能，支持 4~10 轴高速脉冲输出，可实现两轴联动、插补、 随动等运动控制功能，可接扩展模块、扩展 ED、扩展 BD。支持 SD 卡扩展。 XDC （运动总线 型） 包含 24、32、48、60 点规格。 兼容 XD3 的所有功能，支持 2 路高速脉冲输出，20 轴 X-NET 运动总线控制， 可接扩展模块、扩展 ED、扩展 BD。 XD3E （以太网型） 包含 24、30、48、60 点规格。 兼容 XD3 的大部分功能，支持以太网通讯，支持 2~4 轴高速脉冲输出，可接 扩展模块、扩展 ED、扩展 BD。 XD5E （以太网型） 包含 24、30、48、60 点规格。 兼容 XD5 的大部分功能，支持以太网通讯，支持2~10 轴高速脉冲输出，可接 扩展模块、扩展 ED、 扩展BD。XD5E-60T4、XD5E-60T10-E 机型支持在线下 载功能。 XDME （运动控制、 包含 30、60 点规格。 兼容 XDM 的大部分功能， 支持以太网通讯， 支持插补、 随动等运动控制指令、


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2 系列 描述 以太网型） 支持 4~10 轴高速脉冲输出，可接扩展模块、扩展 ED、扩展 BD。 XDME-60T4/T10-E 机型支持在线下载功能。 XDH （EtherCAT 总 线型） 包含 24、30、60 点规格。 兼容 XD 的大部分功能， 支持以太网通讯、EtherCAT 总线，支持插补、随动等 运动控制指令、支持 4 轴高速脉冲输出、电子凸轮功能，可接扩展模块、扩展 ED、扩展 BD（24、30 点不支持）。 【注】：具体型号产品对应的特殊功能，请翻阅本书的附录3。 2）功能强大 XD 系列 PLC 具备充实的基本功能和多种特殊功能， 各个子系列由于面向的应用场合不同， 其功 能也不尽相同。 充实的基本功能 ⚫ 高速运算 基本处理指令 0.02～0.05us（以太网型可达 0.01~0.03us），扫描时间 10,000 步 1ms，程序容量最 高达 1.5MB（XDH 高达 4MB）。 ⚫ 丰富的扩展 XD 系列 PLC ※1 一般支持 10~16 个扩展模块，1~2 个扩展 BD 板，1 个左扩展 ED 模块。 ⚫ 多通讯口 基本单元具备 1～4 个通讯口，包括 USB、RS232、RS485、RJ45，可连接多种外部设备，如变频 器、仪表、打印机等。 ⚫ 充裕的软元件容量 资源量最多可达 8000 点非掉电保持流程 S、1000 点掉电保持流程 HS、70000 点非掉电保持中间 继电器 M、12000 点掉电保持中间继电器 HM、1280 点输入继电器 X、1280 点输出继电器 Y、 5000 点非掉电保持定时器 T、2000 点掉电保持定时器 HT、5000 点非掉电保持计数器 C、2000 点 掉电保持计数器 HC、70000 点数非掉电保持据寄存器 D、25000 点数掉电保持据寄存器 HD、8192 点 FD。XDH 系列具有更大的内部容量。 ⚫ 两种编程方式 XD 系列 PLC 支持两种编程方式，即命令语和梯形图，两者之间可相互切换编辑。 ⚫ 丰富的指令集 指令丰富，除具备基本的顺序控制、数据的传送和比较、四则运算、数据的循环和移位，还支持 脉冲输出、高速计数、中断、PID 等特殊指令。 ⚫ 实时时钟 XD 系列 PLC 可内置时钟，用于时间控制。 ⚫ 外形小巧、安装方便 XD 系列 PLC 拥有小巧的外形，安装方便，导轨和螺丝两种方式任选。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 3 增强的特殊功能 ⚫ EtherCAT 总线 XDH 系列 PLC 支持 EtherCAT 运动总线，可同步控制最多 64 轴，控制周期小于等于 1ms。具体 使用可参阅《XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】》。 ⚫ Ethernet 通讯 以太网型 PLC 具备 RJ45 口， 支持TCP/IP 协议， 可实现基于以太网的MODBUS-TCP 通讯、 自由 格式通讯。支持程序上下载、在线监控、远程监控、与其他 TCP/IP 设备通讯。具体应用可参阅 《以太网通讯用户手册》。 ⚫ X-NET总线 XD 系列 PLC 支持 X-NET 现场总线功能，可与 XD 系列 PLC 及 TG 系列触摸屏实现快速通讯； XDC 系列 PLC 支持 X-NET 运动总线功能，可同时控制 20 轴电机，具体应用可参阅《X-NET 总 线用户手册》。 ⚫ 高速计数输入，高达80KHz XD 系列 PLC ※1 的基本单元配备了 2~10 通道、 两相高速计数器和高速计数比较器， 可进行单相、 AB 相 2 种模式进行计数，频率可达 80KHz。 ⚫ 高速脉冲输出，高达100KHz ※2 XD 系列 PLC ※1 一般具有 2~10 个脉冲输出端子，可输出高达 100KHz ※2 的脉冲。 ⚫ 中断功能 XD 系列 PLC 具有中断功能，分为外部中断、定时中断以及高速计数中断，可满足不同的中断需 求。 ⚫ I/O点的自由切换 XD 系列 PLC 独有的特殊功能，针对端子损坏处理而开发的技术，无需改动程序就可实现正常的 运行。 ⚫ C语言编辑功能块 利用 C 语言来编写功能块， 具有更加优越的程序保密性。 同时， 由于引进了C 语言丰富的运算函 数，因此可实现各种功能。节省了内部空间，提高了编程效率。 ⚫ POU功能 XDPPro V3.7.16 支持 POU 功能，包括函数（FC）、函数块（FB）和程序，用户可通过梯形图 C 语言、结构化文本 ST ※4 编写 FC 及 FB，然后在程序中调用。 ⚫ 本体PID 功能 XD 系列 PLC ※1 的基本单元也具有 PID 控制功能，同时还可进行自整定控制。 ⚫ 顺序功能块 BLOCK 在顺序功能块中， 可实现指令的顺序执行， 特别适用于脉冲输出、 运动控制、模块的读写等功能， 简化了程序的编写。 ⚫ 100段高速计数中断 XD 系列 PLC ※1 的高速计数器拥有 100 段 32 位的预置值， 每一段都可产生中断， 实时性好， 可靠 性高，成本低。


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 4 ⚫ PWM脉宽调制 XD 系列 PLC ※1 具有 PWM 脉宽调制功能，可用于对直流电机的控制。 ⚫ 频率测量 XD 系列 PLC ※1 可实现对频率的测量。 ⚫ 精确定时 XD 系列 PLC ※1 可进行精确定时，精确定时器为 1ms 的 32 位定时器。 ⚫ 在线下载※3 XD5E、XDME 部分型号以及 XDH 系列 PLC 支持在线下载功能，真正实现 PLC 无停顿运行。 ⚫ 差分输入输出 XD5 系列差分型 PLC 支持差分信号输入输出， 差分输入最高可达1MHz， 差分输出可达920KHz。 ⚫ SD卡扩展 XD5（16 点除外）、XDM 系列支持 SD 卡扩展，用于数据存储和备份，卡容量不超过 32GB。 3）编程方便 在信捷 PLC 编程工具软件中对 XD 系列 PLC 进行程序的编写，可明显地感受到软件的人性化以 及易上手性。  梯形图编程和指令表编程可随时切换编辑。  具有软元件注释、梯形图注释、指令提示等功能。  提供多种特殊指令的编辑面板，编写指令更加方便。  完善的监控模式：梯形图监控、自由监控、软元件监控。  多窗口显示，管理更方便。  关于软件的详细应用，请查阅《XD/XL/XG 系列可编程控制器用户手册【软件篇】》。 【注】： ※1：这里的 XD 系列 PLC 是泛指可以实现所叙功能的 PLC，也就是说，并不是所有的 XD 系列 PLC 都 可以实现所叙述的功能。关于 PLC 对应的具体功能，可参见附录 3。 ※2： PLC 可输出 100KHz~200KHz 的高速脉冲 （XD3-24T4/32T4 的 Y2、Y3 仅能输出 10kHz 脉冲） ， 但 无法保证所有伺服的正常运行，请在输出端和24V 电源之间接入约 500Ω的电阻。 ※3：在线下载功能请查阅《XD/XL/XG 系列可编程控制器用户手册【软件篇】》。 ※4：3.8.0 及以上版本软件中 POU 中支持使用结构化文本 ST 语言编程。 1-1-1-2. XD系列扩展单元 1）扩展模块 为了更好的满足现场的控制需求，XD 系列 PLC 可外部扩展模块。XD1、XD2 不支持扩展模块； XD3、XD3E 可扩展 10 个模块；XD5、XDM、XDC、XD5E、XDME、XDH 系列可扩展 16 个模 块。 ⚫ 种类丰富 包括数字量扩展模块、模拟量扩展模块、温度控制模块。 ⚫ 数字量扩展模块 输入点数 8~32；输出点数 8~32；输出类型：晶体管、继电器；电源：DC24V、AC220V。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 5 ⚫ 模拟量扩展模块 类型：AD、DA、AD/DA；路数：AD 4~12 路、DA 2~4 路；电源：DC24V。 ⚫ 温度控制模块 类型：PT100、热电偶；通道数：2~6 路；PID 控制：内置、继电器；电源：DC24V。 2）扩展BD 提供通讯和精确时钟两种类型的扩展 BD 板。24~32 点 PLC 可扩展 1 个 BD 板，48~60 点 PLC 可 扩展 2 个 BD 板。 ⚫ 通讯BD 板 XD-NE-BD，RS485 通讯、X-NET 标准接口、总线通讯功能。 XD-NS-BD，RS232 通讯功能。 XD-NO-BD，X-NET 光纤接口，总线通讯功能。 ⚫ 精确时钟 BD板 XD-RTC-BD，提供比 PLC 本体更精确的时钟功能，误差每月不超过 13 秒。 【注】：XD1 系列、XD 全系列 16 点 PLC、XDH 系列 30 点不支持扩展 BD 板。 3）扩展ED模块 XD 系列 PLC 可在左侧扩展 ED 模块用于无线通讯或模拟量输入输出，一般可扩展 1 个 ED 模块 （XD1 系列 PLC 不支持扩展 ED 模块；EtherCAT 机型不支持全部型号的 ED 模块，仅支持 XD- NES-ED）。 通讯类型的 ED 模块型号主要有以下几种： ⚫ WIFI通讯模块 XD-WBOX-ED，支持对 PLC 上下载程序，在线监控等。 ⚫ 无线透传模块 XD-SBOXT-ED，支持 PLC 与 PLC、触摸屏、电脑间的通讯。 ⚫ 4GBOX通讯模块 XD-4GBOX-ED，支持远程无线监控、PLC 程序上下载、手机短信信息交互，支持 4G 全网通。 ⚫ CANopen 通讯模块 XD-COBOX-ED，支持 CANopen 通讯，可作主站也可作从站。 ⚫ 通讯扩展模块 XD-NES-ED，支持 RS232 或 RS485（高速，支持 X-NET 总线），两个口不能同时使用。 ⚫ 温度控制模块 XD-1TC-ED、XD-4PT-ED， 支持热电偶 （XD-1TC-ED） 或热电阻 （XD-4PT-ED） 温度传感器用模 拟输入。 ⚫ 模拟量输入输出 XD-2AD2DA-A-ED，支持电流模式的输入输出。 XD-2AD2DA-V-ED，支持电压模式的输入输出。 XD-4AD-A-ED，支持电流模式输入。 XD-4AD-V-ED，支持电压模式输入。


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 6 XD-4DA-A-ED，支持电流模式输出。 XD-4DA-V-ED，支持电压模式输出。 ⚫ 模拟量温度混合 XD-2AD2PT-A-ED，支持 2 路电流输入、2 路 PT100 温度输入。 XD-2AD2PT-V-ED，支持 2 路电压输入、2 路 PT100 温度输入。 XD-2PT2DA-A-ED，支持 2 路 PT100 温度输入、2 路电流输出。 XD-2PT2DA-V-ED，支持 2 路 PT100 温度输入、2 路电压输出。 1-1-2. XL 系列产品特点 1-1-2-1. XL系列基本单元 1）机型介绍 XL 系列 PLC 为薄型可编程控制器，其基本单元目前具有10 个子系列产品线。  I/O 点数 16、24、30、32、64 点  输出类型 晶体管、继电器  输入类型 NPN、PNP  电源类型 DC24V 系列 描述 XL1 （经济型） 包含 16 点规格。 兼容 XD1 系列 PLC 的所有功能，速度是 XC 系列的 12 倍，不支持脉冲输出、高 速计数等特殊功能，不支持右扩展模块和左扩展 ED 模块，能够满足用户的简单 使用需求。 XL3 （基本型） 包含 16、32 点规格。 兼容 XD3 系列 PLC 的所有功能， 速度是XC 系列的 12 倍， 支持2~4 路脉冲输出， 支持右扩展模块和左扩展 ED 模块，能够满足大多数用户的使用需求。 XL5 （增强型） 包含 16、32、64 点规格。 兼容 XD5 系列 PLC 的所有功能，速度是 XC 系列的 12 倍，支持 2~10 路脉冲输 出，支持右扩展模块和左扩展 ED 模块，能够满足大多数用户的使用需求。 XL3E （以太网型） 包含 16、32 点规格。 兼容 XD3 系列 PLC 的所有功能，支持以太网通讯，支持 2 轴高速脉冲输出，支 持右扩展模块和左扩展 ED 模块，能够满足大多数用户的使用需求。 XL5E （以太网型） 包含 16、32、64 点规格。 兼容 XD5 系列 PLC 的所有功能，速度是 XC 系列的 12 倍，支持 Ethernet 通讯， 支持 2~10 路脉冲输出，支持右扩展模块和左扩展ED 模块，能够满足大多数用户 的使用需求。XL5E 机型支持在线下载功能。 XL5N （CAN 通讯 型） 包含 32 点规格。 兼容 XL5E 的大部分功能， 内置两路独立的CAN 通讯，支持 2 路脉冲输出， 支持 右扩展模块和左扩展 ED 模块，能够满足大多数用户的使用需求。 XLME （运动控制、 以太网型） 包含 16、32、64 点规格。 兼容 XDM 系列 PLC 的所有功能，速度是 XC 系列的 12 倍，支持 Ethernet 通讯， 支持插补、 随动等运动控制指令， 支持4~10 路脉冲输出， 支持右扩展模块和左扩 展 ED 模块，能够满足大多数用户的使用需求。 XLME 机型支持在线下载功能。 XLH （EtherCAT 总线型） 包含 24、30 点规格。 兼容 XLME 的大部分功能， 支持以太网通讯、EtherCAT 总线， 支持插补、 随动等 运动控制指令、 支持4 轴高速脉冲输出、 电子凸轮功能， 可接扩展模块、 扩展ED。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 7 系列 描述 XL5H （EtherCAT 总线型） 包含 24 点规格。 兼容 XL5E 的大部分功能，支持EtherCAT 总线，支持随动等运动控制指令、支持 2 轴高速脉冲输出支持右扩展模块和左扩展 ED 模块， 能够满足大多数用户的使用 需求。 LC5E （EtherCAT 总线型） 包含 32 点规格。 兼容 XL5E 的大部分功能，可作为EtherCAT 从站，支持和主站之间交互数据，支 持以太网通讯、EtherCAT 总线，支持 4 路脉冲输出， 支持右扩展模块和左扩展ED 模块，能够满足大多数用户的使用需求。 2）功能强大 XL 系列 PLC 具备充实的基本功能和多种特殊功能。 充实的基本功能 ⚫ 高速运算 采用 32 位 CPU， 基本处理指令0.02～0.05us（以太网型 0.01~0.03us） ， 扫描时间10,000 步 1ms， 程序容量高达 1MB（XLH 程序容量高达 4MB）。 ⚫ 丰富的扩展 XL 系列 PLC ※1 一般支持 10~16 个不同种类、型号的右扩展模块，1 个 ED 扩展模块。 ⚫ 多通讯口 基本单元具备 1～4 个通讯口，支持 RS232、RS485、RJ45，可连接多种外部设备，如变频器、仪 表、打印机等。 ⚫ 充裕的软元件容量 资源量最多可达 8000 点非掉电保持流程 S、1000 掉电保持流程 HS、70000 点非掉电保持中间继 电器 M、12000 点掉电保持中间继电器 HM、1280 点输入继电器 X、1280 点输出继电器 Y、5000 点非掉电保持定时器 T、2000 点掉电保持定时器 HT、5000 点非掉电保持计数器 C、2000 点掉电 保持计数器 HC、70000 点数非掉电保持据寄存器 D、25000 点数掉电保持据寄存器 HD、8192 点 FD。XLH 系列具有更大的内部容量。 ⚫ 两种编程方式 XL 系列 PLC 支持两种编程方式，即命令语编程和梯形图编程。这两种编程可相互切换编辑。 ⚫ 丰富的指令集 指令丰富，除具备基本的顺序控制、数据的传送和比较、四则运算、数据的循环和移位，还支持 脉冲输出、高速计数、中断、PID 等特殊指令。 ⚫ 实时时钟 XL 系列 PLC 可内置时钟，用于时间控制。 ⚫ 外形超薄小巧，安装方便 XL 系列 PLC 拥有超薄小巧的外形，导轨安装方便。 增强的特殊功能 ⚫ EtherCAT 总线 XLH 系列 PLC 支持 EtherCAT 运动总线，可同步控制最多 32 轴，控制周期小于等于 1ms。具体


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 8 使用可参阅《XDH/XLH 系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】》。 ⚫ Ethernet 通讯 以太网型 PLC 具备 RJ45 口， 支持TCP/IP 协议， 可实现基于以太网的MODBUS-TCP 通讯、 自由 格式通讯。支持程序上下载、在线监控、远程监控、与其他 TCP/IP 设备通讯，具体应用可参阅 《以太网通讯用户手册》。 ⚫ X-NET总线 XL 系列 PLC 支持 X-NET 现场总线功能，可与 XD/XL 系列 PLC 及 TG/TN 系列触摸屏实现快速 通讯，具体应用可参阅《X-NET 总线用户手册》。 ⚫ 高速脉冲计数，高达80KHz XL 系列 PLC 的基本单元配备了 3~10 通道两相高速计数器和高速计数比较器，可进行单相、AB 相 2 种模式进行计数，频率可达 80KHz。 ⚫ 高速脉冲输出，高达100KHz ※2 XL 系列 PLC 一般具有 2~10 个脉冲输出端子，可输出高达 100KHz 的脉冲。 ⚫ 中断功能 XL 系列 PLC 具有中断功能，分为外部中断、定时中断以及高速计数中断，可满足不同的中断需 求。 ⚫ I/O点的自由切换 XL 系列 PLC 独有的特殊功能，针对端子损坏处理而开发的技术，无需改动程序就可实现正常的 运行。 ⚫ C语言编辑功能块 利用 C 语言来编写功能块， 具有更加优越的程序保密性。 同时， 由于引进了C 语言丰富的运算函 数，因此可实现各种功能。节省了内部空间，提高了编程效率。 ⚫ POU功能 XDPPro V3.7.16 支持 POU 功能，包括函数（FC）、函数块（FB）和程序，用户可通过梯形图、 C 语言、结构化文本 ST ※4 编写 FC 及 FB，然后在程序中调用。 ⚫ 本体PID 功能 XL 系列 PLC ※1 的基本单元也具有 PID 控制功能，同时还可进行自整定控制。 ⚫ 顺序功能块 BLOCK 在顺序功能块中， 可实现指令的顺序执行， 特别适用于脉冲输出、 运动控制、模块的读写等功能， 简化了程序的编写。 ⚫ 100段高速计数中断 XL 系列 PLC ※1 的高速计数器拥有 100 段 32 位的预置值， 每一段都可产生中断， 实时性好， 可靠 性高，成本低。 ⚫ PWM脉宽调制 XL 系列 PLC ※1 具有 PWM 脉宽调制功能，可用于对直流电机的控制。 ⚫ 频率测量 XL 系列 PLC ※1 可实现对频率的测量。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 9 ⚫ 精确定时 XL 系列 PLC ※1 可进行精确定时，精确定时器为 1ms 的 32 位定时器。 ⚫ 在线下载 ※3 XL5E 部分型号以及 XLH 系列 PLC 支持在线下载功能，真正实现 PLC 无停顿运行。 3）编程方便 XL 系列 PLC 的程序编写同样在信捷 PLC 编程工具软件中进行， 此处不再赘述， 详见 《XD/XL/XG 系列可编程控制器用户手册【软件篇】》。 【注】： ※1： 这里的XL 系列 PLC 是泛指可以实现所叙功能的 PLC， 也就是说， 并不是所有的XL 系列 PLC 都可以实 现所叙述的功能。关于 PLC 对应的具体功能，可参见附录 3。 ※2： PLC 可输出 100KHz~200KHz 的高速脉冲，但无法保证所有伺服的正常运行，请在输出端和 24V 电源 之间接入约 500Ω的电阻。 ※3：在线下载功能请查阅《XD/XL/XG 系列可编程控制器用户手册【软件篇】》。 ※4：3.8.0 及以上版本软件中 POU 中支持使用结构化文本 ST 语言编程。 1-1-2-2. XL系列扩展单元 1）扩展模块 为了更好的满足现场的控制需求，XL 系列 PLC 可外部扩展模块，XL3/XL3E 可扩展 10 个模块、 XL5/XL5E/XL5N/XLME/XLH/XL5H 可扩展 16 个模块、XL1 不支持扩展模块。 ⚫ 种类丰富 包括数字量扩展模块、模拟量扩展模块、温度控制模块。 ⚫ I/O扩展模块 输入点数 8~32；输出点数 8~32；输出类型：晶体管、继电器；电源：DC24V。 ⚫ 模拟量扩展模块 模拟量类型：电压、电流；路数：AD 4~8 路、DA 2~4 路；电源：DC24V。 ⚫ 温度控制模块 类型：PT100、热电偶；通道数：4 路；PID 控制：内置、继电器；电源：DC24V。 2）扩展ED模块 XL 系列 PLC 可在左侧扩展 ED 模块，一般可扩展 1 个 ED 模块（XL1 系列 PLC 不支持扩展 ED 模块；EtherCAT 机型不支持全部型号的 ED 模块，仅支持 XL-NES-ED）。 ⚫ 通讯扩展 XL-NES-ED，支持 RS232 或 RS485（高速，支持 X-NET 总线），两个口不能同时使用。 XL-COBOX-ED，支持 CANopen 通讯，可作主站也可作从站。 ⚫ 模拟量输入输出 XL-2AD2DA-A-ED，支持电流模式的输入输出。 XL-2AD2DA-V-ED，支持电压模式的输入输出。 XL-4AD-A-ED，支持电流模式输入。 XL-4AD-V-ED，支持电压模式输入。 XL-4DA-A-ED，支持电流模式输出。


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 10 XL-4DA-V-ED，支持电压模式输出。 ⚫ 模拟量温度混合 XL-2AD2PT-A-ED，支持 2 路电流输入、2 路 PT100 温度输入。 XL-2AD2PT-V-ED，支持 2 路电压输入、2 路 PT100 温度输入。 XL-2PT2DA-A-ED，支持 2 路 PT100 温度输入、2 路电流输出。 XL-2PT2DA-V-ED，支持 2 路 PT100 温度输入、2 路电压输出。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 11 1-2．型号构成及型号表 1-2-1. XD 系列型号构成及型号表 1-2-1-1. XD系列基本单元型号构成及型号表 1）基本单元型号构成 XD 系列 PLC 的基本单元型号构成一般如下： XD ① ④ ⑦② ③ ⑥⑤ P60ME A16 ED4 T4 ① 系列分类 1： XD1 系列经济型 2： XD2 系列基本型 3： XD3 系列标准型 5： XD5 系列增强型 3E： XD3E 系列以太网通讯型 5E： XD5E 系列以太网通讯型 M： XDM 系列运动控制型 ME： XDME 系列以太网通讯型 C： XDC 系列运动总线控制型 H： XDH 系列 EtherCA T总线型 ② 输入输出点数 10： 5 输入/5 输出 16： 8 输入/8 输出 24： 14 输入/10 输出（或者 12 入/12 出） 30： 16 输入/14 输出 32： 18 输入/14 输出（或者 16 入/16 出） 42： 24 输入/18 输出 48： 28 输入/20 输出 60： 36 输入/24 输出 80： 40 输入/40 输出 ③ 输入点类型 无： NPN 型输入 P： PNP 型输入 NP： 双极性输入 ④ EtherCA T运动控 制功能 A8： A8L： A16： 控制 8 轴 EtherCA T从站 控制 8 轴 EtherCA T从站，不支持电子凸轮 控制 16 轴 EtherCAT 从站 A16L： 控制 16 轴 EtherCAT 从站，不支持电子凸轮 A32： 控制 32 轴 EtherCAT 从站 A64： 控制 64 轴 EtherCAT 从站 ⑤ 差分输出 D2： 2 路差分高速脉冲输出 D4： 4 路差分高速脉冲输出 ⑥ 输出点类型、晶 体管脉冲路数 R： 继电器输出 T： 晶体管输出，2 路脉冲输出（XD1 系列不支持） T4： 晶体管输出，4 路脉冲输出 T4L： 晶体管输出，4 路脉冲输出，程序容量扩容型 T6： 晶体管输出，6 路脉冲输出


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 12 T10： 晶体管输出，10 路脉冲输出 RT： 继电器晶体管混合输出，2 路脉冲输出（XD1 系列不支持） ⑦ 供电电源 E： 供电电源 AC220V C： 供电电源 DC24V 2）基本单元型号一览 【注】：以下表格中未投产的 PNP 型号产品也是可以定制的。 XD1 系列型号表 型号 输入点数 （DC24V） 输出点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 XD1-10R-E XD1-10T-E XD1-10R-C XD1-10T-C 5 点 5 点 XD1-16R-E XD1-16T-E - XD1-16R-C - - 8 点 8 点 XD1-24R-E XD1-24T-E XD1-24R-C 12 点 12 点 XD1-32R-E XD1-32T-E - XD1-32R-C XD1-32T-C - 16 点 16 点 PNP 型 XD1-16PR-E - - - - - 8 点 8 点 XD2 系列型号表 型号 输入点数 （DC24V） 输出点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 XD2-16R-E XD2-16T-E - XD2-16R-C XD2-16T-C - 8 点 8 点 XD2-24R-E XD2-24T-E XD2-24RT-E XD2-24R-C XD2-24T-C XD2-24RT-C 14 点 10 点 XD2-32R-E XD2-32T-E XD2-32RT-E XD2-32R-C XD2-32T-C XD2-32RT-C 18 点 14 点 XD2-42R-E XD2-42T-E - - - - 24 点 18 点 XD2-48R-E XD2-48T-E XD2-48RT-E XD2-48R-C XD2-48T-C XD2-48RT-C 28 点 20 点 XD2-60R-E XD2-60T-E XD2-60RT-E XD2-60R-C XD2-60T-C XD2-60RT-C 36 点 24 点 PNP 型 - - - XD2-32PR-C - - 18 点 14 点 XD3 系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 XD3-16R-E XD3-16T-E XD3-16RT-E XD3-16R-C XD3-16T-C XD3-16RT-C 8 点 8 点 - XD3-22T4TC-E - - - - 8 点 14 点 XD3-24R-E XD3-24T-E XD3-24RT-E XD3-24R-C XD3-24T-C XD3-24RT-C 14 点 10 点 - XD3-24T4-E - - XD3-24T4-C - 14 点 10 点 XD3-32R-E XD3-32T-E XD3-32RT-E XD3-32R-C XD3-32T-C XD3-32RT-C 18 点 14 点 - XD3-32T4-E - - - - 18 点 14 点 XD3-42R-E XD3-42T-E XD3-42RT-E - - - 24 点 18 点 XD3-48R-E XD3-48T-E XD3-48RT-E XD3-48R-C XD3-48T-C XD3-48RT-C 28 点 20 点 XD3-60R-E XD3-60T-E XD3-60RT-E XD3-60R-C XD3-60T-C XD3-60RT-C 36 点 24 点 PNP 型 XD3-16PR-E XD3-16PT-E - XD3-16PR-C XD3-16PT-C XD3-16PRT-C 8 点 8 点 XD3-24PR-E XD3-24PT-E XD3-24PRT-E XD3-24PR-C XD3-24PT-C XD3-24PRT-C 14 点 10 点 XD3-32PR-E XD3-32PT-E XD3-32PRT-E XD3-32PR-C XD3-32PT-C XD3-32PRT-C 18 点 14 点


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 13 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 XD3-48PR-E XD3-48PT-E XD3-48PRT-E XD3-48PR-C XD3-48PT-C XD3-48PRT-C 28 点 20 点 XD3-60PR-E XD3-60PT-E XD3-60PRT-E XD3-60PR-C XD3-60PT-C XD3-60PRT-C 36 点 24 点 XD5 系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 XD5-16R-E XD5-16T-E XD5-16RT-E XD5-16R-C XD5-16T-C XD5-16RT-C 8 点 8 点 XD5-24R-E XD5-24T-E XD5-24RT-E XD5-24R-C XD5-24T-C XD5-24RT-C 14 点 10 点 - XD5-24T4-E - - XD5-24T4-C - 14 点 10 点 - XD5-24D2T2-E - - - - 14 点 10 点 XD5-32R-E XD5-32T-E XD5-32RT-E XD5-32R-C XD5-32T-C XD5-32RT-C 18 点 14 点 - XD5-32T4-E - - XD5-32T4-C - 18 点 14 点 XD5-42R-E XD5-42T-E - - - - 24 点 18 点 XD5-48R-E XD5-48T-E XD5-48RT-E XD5-48R-C XD5-48T-C XD5-48RT-C 28 点 20 点 - XD5-48T4-E - - XD5-48T4-C - 28 点 20 点 - XD5-48D4T4-E - - - - 28 点 20 点 - XD5-48T6-E - - XD5-48T6-C - 28 点 20 点 XD5-60R-E XD5-60T-E XD5-60RT-E XD5-60R-C XD5-60T-C XD5-60RT-C 36 点 24 点 - XD5-60T4-E - - XD5-60T4-C - 36 点 24 点 - XD5-60T6-E - - XD5-60T6-C - 36 点 24 点 - XD5-60T10-E - - XD5-60T10-C - 36 点 24 点 XD5-80R-E XD5-80T-E - - - - 40 点 40 点 PNP 型 XD5-24PR-E XD5-24PT-E XD5-24PRT-E XD5-24PR-C XD5-24PT-C XD5-24PRT-C 14 点 10 点 - XD5-24PT4-E - - - - 14 点 10 点 XD5-32PR-E XD5-32PT-E XD5-32PRT-E XD5-32PR-C XD5-32PT-C XD5-32PRT-C 18 点 14 点 - - - - XD5-32PT4-C - 18 点 14 点 XD5-48PR-E XD5-48PT-E XD5-48PRT-E XD5-48PR-C XD5-48PT-C XD5-48PRT-C 28 点 20 点 - XD5-48PT6-E - - XD5-48PT6-C - 28 点 20 点 XD5-60PR-E - - - XD5-60PT-C - 36 点 24 点 - - - - XD5-60PT6-C - 36 点 24 点 XDM 系列型号表 型号 输入点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 - XDM-24T4-E - - XDM-24T4-C - 14 点 10 点 - XDM-32T4-E - - XDM-32T4-C - 18 点 14 点 - XDM-60T4-E - - XDM-60T4-C - 36 点 24 点 - XDM-60T10-E - - XDM-60T10-C - 36 点 24 点 - XDM-60T4L-E - - XDM-60T4L-C - 36 点 24 点 PNP 型 - XDM-24PT4-E - - XDM-24PT4-C - 14 点 10 点 - XDM-32PT4-E - - XDM-32PT4-C - 18 点 14 点 - XDM-60PT10-E - - XDM-60PT10-C - 36 点 24 点


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 14 XDC 系列型号表 型号 输入点数 (DC24V) 输出点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 - XDC-24T-E - - XDC-24T-C - 14 点 10 点 - XDC-32T-E - - XDC-32T-C - 18 点 14 点 - XDC-48T-E - - XDC-48T-C - 28 点 20 点 - XDC-60T-E - - XDC-60T-C - 36 点 24 点 PNP 型 - - - - XDC-60PT-C - 36 点 24 点 XD3E 系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器输出 晶体管输出 晶体管 继电器 混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管 继电器 混合输出 NPN 型 XD3E-24R-E XD3E-24T-E - - - - 14 点 10 点 XD3E-30R-E XD3E-30T-E - - - - 16 点 14 点 XD3E-48R-E XD3E-48T-E - - - - 28 点 20 点 XD3E-60R-E XD3E-60T-E - - - - 36 点 24 点 PNP 型 - - - XD3E-30PR-C XD3E-30PT-C - 16 点 14 点 - - - XD3E-48PR-C - - 28 点 20 点 - - - - XD3E-60PT-C - 36 点 24 点 NPN& PNP 型 XD3E-24NPR-E XD3E-24NPT-E - - - - 14 点 10 点 XD3E-30NPR-E XD3E-30NPT-E - - - - 16 点 14 点 - XD3E-30NPT4-E - - - - 16 点 14 点 XD3E-48NPR-E XD3E-48NPT-E - - - - 28 点 20 点 - XD3E-48NPT4-E - - - - 28 点 20 点 XD3E-60NPR-E XD3E-60NPT-E - - - - 36 点 24 点 - XD3E-60NPT4-E 36 点 24 点 XD5E 系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器输出 晶体管输出 晶体管 继电器 混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管 继电器 混合输出 NPN 型 XD5E-24R-E XD5E-24T-E - XD5E-24R-C - - 14 点 10 点 XD5E-30R-E XD5E-30T-E - XD5E-30R-C XD5E-30T-C - 16 点 14 点 - XD5E-30T4-E - - XD5E-30T4-C - 16 点 14 点 XD5E-48R-E XD5E-48T-E - - - - 28 点 20 点 XD5E-60R-E XD5E-60T-E - XD5E-60R-C - - 36 点 24 点 - XD5E-60T4-E - - XD5E-60T4-C - 36 点 24 点 - XD5E-60T6-E - - XD5E-60T6-C - 36 点 24 点 - XD5E-60T10-E - - XD5E-60T10-C - 36 点 24 点 PNP 型 - - - XD5E-30PR-C XD5E-30PT-C - 16 点 14 点 - XD5E-30PT4-E - - - - 16 点 14 点 - - - XD5E-48PR-C - - 28 点 20 点 - - - - XD5E-60PT-C - 36 点 24 点


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 15 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器输出 晶体管输出 晶体管 继电器 混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管 继电器 混合输出 - XD5E-60PT6-E - - - - 36 点 24 点 - - - - XD5E-60PT10-C - 36 点 24 点 NPN& PNP 型 XD5E-60NPR- E - - - - - 36 点 24 点 XDME系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 - XDME-30T4-E - - XDME-30T4-C - 16 点 14 点 - XDME-60T4-E - - - - 36 点 24 点 - XDME-60T10-E - - - - 36 点 24 点 XDH系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 - XDH-24A8-E - - - - 14 点 10 点 - XDH-24A8L-E - - - - 14 点 10 点 XDH-30A16-E - - - - 16 点 14 点 - XDH-30A16L-E - - XDH-30A16L-C - 16 点 14 点 - XDH-60T4-E - - XDH-60T4-C - 36 点 24 点 - XDH-60A32-E - - XDH-60A32-C - 36 点 24 点 - XDH-60A64-E - - - - 36 点 24 点 PNP 型 - XDH-30PA16-E - - - - 16 点 14 点 - XDH-30PA16L-E - - XDH-30PA16L-C - 16 点 14 点 - XDH-60PT4-E - - - - 36 点 24 点 - XDH-60PA32-E - - - - 36 点 24 点 - XDH-60PA64-E - - - - 36 点 24 点


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 16 1-2-1-2. XD系列扩展单元型号构成及型号表 1）数字量扩展模块 数字量扩展模块的型号构成如下： XD E ① 系列名称 XD：XD 系列扩展模块 ② 指代扩展模块 E：表示扩展模块 ③ 输入点数 8 或 16 或 32 ④ 输入点类型 X：表示输入点为 NPN 型输入 PX：表示输入点为 PNP 型输入 ⑤ 输出点数 8 或 16 或 32 ⑥ 输出形式 YT：晶体管输出 YR：继电器输出 ⑦ 电源类型 E：AC220V C：DC24V 数字量扩展模块型号一览 型号 输入输出 总点数 输入点数 （DC24V） 输出点数 (R,T) 类型 输入 输出 继电器输出 晶体管输出 NPN 型 XD-E8X - - 8 点 8 点 - - XD-E8YR XD-E8YT 8 点 - 8 点 - XD-E8X8YR XD-E8X8YT 16 点 8 点 8 点 XD-E16X - - 16 点 16 点 - XD-E16YR XD-E16YT 16 点 - 16 点 - XD-E16X16YR-E XD-E16X16YT-E 32 点 16 点 16 点 - XD-E16X16YR-C XD-E16X16YT-C 32 点 16 点 16 点 XD-E32X-E - - 32 点 32 点 - XD-E32X-C - - 32 点 32 点 - - XD-E32YR-E XD-E32YT-E 32 点 - 32 点 - XD-E32YR-C XD-E32YT-C 32 点 - 32 点 PNP 型 XD-E8PX - - 8 点 8 点 - - XD-E8PX8YR XD-E8PX8YT 16 点 8 点 8 点 XD-E16PX - - 16 点 16 点 - - XD-E16PX16YR-E XD-E16PX16YT-E 32 点 16 点 16 点 - XD-E16PX16YR-C XD-E16PX16YT-C 32 点 16 点 16 点 XD-E32PX-E - - 32 点 32 点 - XD-E32PX-C - - 32 点 32 点 - 【注】：XD-E8YT/R、XD-E16YT/R 机型无需外部供电；XD-E8X、XD-E16X、XD-E8X8YT/R 机型为 DC 24V 供电。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 17 2）模拟量、温度扩展模块 模拟量、温度扩展模块的型号构成如下所示： XD ① ② E 4AD 2DA 6PT 6TC 1WT P ③ ④ ⑤ ⑥ ⑧ 4SSI ⑦ H ⑨ ① 扩展标志 E： 指代扩展模块 ② 模拟量输入 4AD： 4 路模拟量输入 8AD： 8 路模拟量输入 12AD： 12 路模拟量输入 ③ 模拟量输出 2DA： 2 路模拟量输出 4DA： 4 路模拟量输出 ④ 温度测量 6PT： 6 路铂热电阻输入 4PT3： 4 路铂热电阻输入（三线制） ⑤ 温度测量 2TC： 2 路热电偶输入 6TC： 6 路热电偶输入 ⑥ 压力测量 1WT： 1 路压力测量 2WT： 2 路压力测量 4WT： 4 路压力测量 ⑦ 编码器检测 4SSI： 4 路编码器检测 ⑧ 型号区分 P： 带 PID 控制 A： 硬件为新版本（仅针对 WT 模块） 输入为电流型（仅针对 8AD 模块） B： 模拟量电压输出-5V~5V 或-10V~10V（仅针对 4AD2DA 模块） 硬件版本区分（仅针对 WT 模块） C： 硬件版本区分（仅针对 WT 模块） D： 硬件版本区分（仅针对 WT 模块） V： 输入为电压型（针对 8AD、12AD 模块） ⑨ 是否隔离 无： 标准型 H： 各通道间相互隔离（仅针对 6TC-P-H、4DA-H 模块） 模拟量、温度扩展模块型号一览 型号 描述 模拟量输入 XD-E4AD 4 路模拟量输入 XD-E8AD 8 路模拟量输入，4 路电压、4 路电流 XD-E8AD-A 8 路模拟量输入，全部为电流型 XD-E8AD-V 8 路模拟量输入，全部为电压型 XD-E12AD-V 12 路模拟量输入，全部为电压型 模拟量 输入输出 XD-E4AD2DA 4 路模拟量输入、2 路模拟量输出 XD-E4AD2DA-B 4 路模拟量输入、2 路模拟量电压输出 模拟量输出 XD-E2DA 2 路模拟量输出 XD-E4DA 4 路模拟量输出 XD-E4DA-H 4 路模拟量输出，各通道隔离处理 温度控制 XD-E6PT-P 6 路 PT100 测温，内置 PID 调节 XD-E4PT3-P 4 路 PT100 测温，内置 PID 调节 XD-E6TC-P 6 路 K 型热电偶测温，内置 PID 调节 XD-E6TC-P-H 6 路 K 型热电偶测温，内置 PID 调节，各通道隔离处理 XD-E2TC-P 2 路 K 型热电偶测温，内置 PID 调节


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 18 型号 描述 模拟量温度混 合 XD-E2AD2PT2DA 2 路模拟量输入、2 路模拟量输出、2 路温度控制 XD-E3AD4PT2DA 3 路模拟量输入、2 路模拟量输出、4 路温度控制 压力测量 XD-E1WT-A 1 路压力测量，-39.06mV～39.06mV XD-E2WT-A 2 路压力测量，-39.06mV～39.06mV XD-E4WT-A 4 路压力测量，-39.06mV～39.06mV XD-E2WT-B 2 路压力测量，0～10mV XD-E1WT-C 1 路压力测量，0～10mV，20 位转换精度 XD-E2WT-C 2 路压力测量，0～10mV，20 位转换精度 XD-E4WT-C 4 路压力测量，0～10mV，20 位转换精度 XD-E1WT-D 1 路压力测量，-20～20mV，23 位转换精度 XD-E2WT-D 2 路压力测量，-20～20mV，23 位转换精度 XD-E4WT-D 4 路压力测量，-20～20mV，23 位转换精度 特殊模块 XD-E4SSI 4 路编码器位置检测，支持 10bit~31bit 3）扩展BD板 上扩展 BD 板的型号构成如下所示： XD ① NE BD ② ① BD 板类型 NE： RS485 通讯口 NS： RS232 通讯口 NO： X-NET 光纤口 RTC： 精确定时 ② 产品类别 BD： 指代扩展 BD 板 扩展 BD 板型号一览 型号 描述 通讯 XD-NE-BD RS485 通讯，X-NET 标准接口，总线通讯功能 XD-NS-BD RS232 通讯功能 XD-NO-BD X-NET 光纤接口，总线通讯功能 精确时钟 XD-RTC-BD 提供比 PLC 本体更精确的时钟功能，误差每月不超过 13 秒


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 19 4）左扩展ED模块 左扩展 ED 模块的型号构成如下所示： XD ① 2AD 2DA 2PT NES ED ② ③ ④ ⑥ A ⑤ ① 模拟量输入 2AD： 2 路模拟量输入 ② 模拟量输出 2DA： 2 路模拟量输出 ③ 温度测量 2PT： 2 路铂热电阻输入 4PT： 4 路铂热电阻输入 1TC： 1 路热电偶输入 ④ 通讯 NES： RS232 或 RS485 通讯 WBOX： WIFI 通讯模块 4GBOX： 4G 通讯模块 SBOXT： 无线透传模块 COBOX： CANopen 通讯模块 ⑤ 模拟量类型 A： 输入输出均为电流模式 V： 输入输出均为电压模式 ⑥ 扩展标志 ED： 左扩展 ED 模块标志 左扩展ED模块型号一览 型号 描述 通讯 XD-WBOX-ED WIFI 通讯模块， 支持对PLC 上下载程序， 在线监控等 XD-SBOXT-ED 无线透传模块，支持 PLC 与 PLC、触摸屏、电脑间的 通讯 XD-4GBOX-ED 支持远程无线监控，PLC 程序上下载以及手机短信信 息交互，支持 4G 全网通 XD-COBOX-ED 支持 CANopen 通讯，可做主站也可作从站 XD-NES-ED 扩展 1 个 RS232、1 个 RS485 通讯口， 但不可同时使用 模拟量输入 XD-4AD-A-ED 4 路模拟量电流输入 XD-4AD-V-ED 4 路模拟量电压输入 模拟量输出 XD-4DA-A-ED 4 路模拟量电流输出 XD-4DA-V-ED 4 路模拟量电压输出 温度测量 XD-1TC-ED 1 路热电偶温度控制 XD-4PT-ED 4 路铂热电阻温度控制 模拟量输入 输出 XD-2AD2DA-A-ED 2 路模拟量电流输入、2 路模拟量电流输出 XD-2AD2DA-V-ED 2 路模拟量电压输入、2 路模拟量电压输出 模拟量温度 混合 XD-2AD2PT-A-ED 2 路模拟量电流输入、2 路 PT100 温度输入 XD-2AD2PT-V-ED 2 路模拟量电压输入、2 路 PT100 温度输入 XD-2PT2DA-A-ED 2 路 Pt100 温度输入、2 路模拟量电流输出 XD-2PT2DA-V-ED 2 路 Pt100 温度输入、2 路模拟量电压输出


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 20 1-2-2. XL 系列型号构成及型号表 1-2-2-1. XL系列基本单元型号构成及型号表 1）基本单元型号构成 XL 系列 PLC 的基本单元型号构成一般如下： XL ① ④② ③ ⑤ P64ME T10 A16 ① 系列分类 1： XL1 系列经济型 3： XL3 系列标准型 5： 3E： XL5 系列增强型 XL3E 系列以太网通讯型 5E： XL5E 系列以太网通讯型 5N： XL5N 系列 CAN 通讯型 ME： XLME 系列以太网通讯型 H： XLH 系列 EtherCAT 总线型 5H： XL5H 系列 EtherCA T总线型 ② 输入输出点数 16： 8 输入/8 输出 24： 12 输入/12 输出 30： 14 输入/16 输出 32： 16 输入/16 输出 64： 32 输入/32 输出 ③ 输入点类型 无： NPN 型输入 P： PNP 型输入 ④ 输出点类型、晶体管脉冲路数 R： 继电器输出 T： 晶体管输出，2 路脉冲输出（XL1 系列不支持） T4： 晶体管输出，4 路脉冲输出 T6： 晶体管输出，6 路脉冲输出 T10： 晶体管输出，10 路脉冲输出 ⑤ EtherCA T运动控制功能 A8： 控制 8 轴 EtherCA T从站 A8L： 控制 8 轴 EtherCA T从站，不支持电子凸轮 A16： 控制 16 轴 EtherCA T从站 A16L： 控制 16 轴 EtherCA T从站，不支持电子凸轮 A32： 控制 32 轴 EtherCA T从站 2）基本单元型号一览 XL1 系列型号表 型号 输入点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管 输出 晶体管继电 器混合输出 继电器 输出 晶体管 输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 - - - - XL1-16T - 8 点 8 点 - - - - XL1-16T-U - 8 点 8 点


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 21 XL3 系列型号表 型号 输入点数 （DC24V） 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管 输出 晶体管继电 器混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 - - - XL3-16R XL3-16T - 8 点 8 点 - - - XL3-32R XL3-32T - 16 点 16 点 PNP 型 - - - XL3-16PR - - 8 点 8 点 - - - XL3-32PR - - 16 点 16 点 NPN& PNP 型 - - - XL3-16R XL3-16T4 - 8 点 8 点 【注】：XL3-16R 双极性输入硬件版本 Hx.5.x 及以上 （硬件版本以H 开头标示在产品侧面标签上） 。 XL5 系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管 输出 晶体管继电 器混合输出 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 - - - - XL5-16T - 8 点 8 点 - - - - XL5-32T - 16 点 16 点 - - - - XL5-32T4 - 16 点 16 点 - - - - XL5-64T10 - 32 点 32 点 PNP 型 - - - - XL5-32PT4 - 16 点 16 点 NPN& PNP 型 - - - - XL5-16T4 - 8 点 8 点 XL3E 系列型号表 型号 输入点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管 输出 晶体管继电 器混合输出 继电器输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN& PNP 型 - - - - XL3E-16T - 8 点 8 点 - - - - XL3E-32T - 16 点 16 点 XL5E 系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电器 混合输出 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN& PNP 型 - - - - XL5E-16T - 8 点 8 点 - - - - XL5E-32T - 16 点 16 点 - - - - XL5E-32T4 - 16 点 16 点 - - - - XL5E-64T6 - 32 点 32 点 - - - - XL5E-64T10 - 32 点 32 点 PNP 型 - - - - XL5E-32PT4 - 16 点 16 点


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 22 XL5N 系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电器 混合输出 NPN型 - - - - XL5N-32T - 16 点 16 点 PNP 型 - - - - XL5N-32PT - 16 点 16 点 XLME 系列型号表 型号 输入点数 （DC24V） 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管 输出 晶体管继电 器混合输出 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电器 混合输出 NPN& PNP 型 - - - - XLME-16T4 - 8 点 8 点 - - - - XLME-32T4 - 16 点 16 点 - - - - XLME-64T10 - 32 点 32 点 XLH 系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN 型 - - - - XLH-24A16 - 12 点 12 点 - - - - XLH-24A16L - 12 点 12 点 - - - - XLH-30A32 - 14 点 16 点 - - - - XLH-30A32L - 14 点 16 点 PNP 型 - - - - XLH-24PA16 - 12 点 12 点 - - - - XLH-24PA16L - 12 点 12 点 - - - - XLH-30PA32 - 14 点 16 点 XL5H 系列型号表 型号 输入 点数 (DC24V) 输出 点数 (R,T) AC电源 DC电源 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 继电器 输出 晶体管输出 晶体管继电 器混合输出 NPN& PNP 型 - - - - XL5H-24A8 - 12 点 12 点 - - - - XL5H-24A8L - 12 点 12 点


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 23 1-2-2-2. XL系列扩展单元型号构成及型号表 1）数字量扩展模块 数字量扩展模块的型号构成如下： XL E ○□ □○ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ □ ⑦ ① 系列名称 XL：XL 系列扩展模块 ② 指代扩展模块 E：表示扩展模块 ③ 输入点数 8 或 16 或 32 ④ 输入点类型 X：表示输入点为 NPN 型输入 PX：表示输入点为 PNP 型输入 NPX：表示输入点为双极性型输入 ⑤ 输出点数 8 或 16 或 32 ⑥ 输出形式 YT：晶体管输出 YR：继电器输出 ⑦ 接口类型 无：欧式端子接口 A：牛角端子接口，需外接端子台 数字量扩展模块型号一览 型号 输入输出 总点数 输入点数 （DC24V） 输出 点数 (R,T) 类型 输入 输出 继电器输出 晶体管输出 NPN 型 - XL-E8X8YR XL-E8X8YT 16 点 8 点 8 点 XL-E16X - - 16 点 16 点 - - XL-E16YR XL-E16YT 16 点 - 16 点 - - XL-E16YT-A 16 点 - 16 点 - - XL-E16X16YT 32 点 16 点 16 点 - - XL-E16X16YT-A 32 点 16 点 16 点 XL-E32X - - 32 点 32 点 - XL-E32X-A - - 32 点 32 点 - - - XL-E32YT 32 点 - 32 点 - - XL-E32YT-A 32 点 - 32 点 PNP 型 - XL-E8PX8YR XL-E8PX8YT 16 点 8 点 8 点 XL-E16PX - - 16 点 16 点 - - - XL-E16PX16YT 32 点 16 点 16 点 - - XL-E16PX16YT-A 32 点 16 点 16 点 - - XL-E16PX16PYT 32 点 16 点 16 点 XL-E32PX - - 32 点 32 点 - XL-E32PX-A - - 32 点 32 点 - NPN& PNP 型 - XL-E8NPX8YR XL-E8NPX8YT 16 点 8 点 8 点


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 24 2）模拟量、温度扩展模块 模拟量、温度扩展模块的型号构成如下： XL E ○□ □○ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ □ ⑦ ① 系列名称 XL：XL 系列扩展模块 ② 指代扩展模块 E：表示扩展模块 ③ 输入路数 1 或 2 或 4 或 8 ④ 模拟量输入 AD：表示模拟量电压、电流输入 PT3：表示 3 线制 PT100 温度传感器输入 TC：表示热电偶温度传感器输入 WT：表示压力测量 ⑤ 输出路数 2 或 4 ⑥ 模拟量输出 DA：表示模拟量电压、电流输出 ⑦ 模拟量类型 A：表示电流模式 V：表示电压模式 P：表示带 PID 调节功能 D：硬件版本区分（仅针对 WT 模块） S：表示分辨率为 1/65536（16Bit） 模拟量、温度扩展模块型号一览 型号 描述 模拟量输入、输出 XL-E4AD 4 路模拟量输入，支持电流、电压两种模式 XL-E4AD2DA 4 路模拟量输入、2 路模拟量输出 XL-E4DA 4 路模拟量输出，支持电流、电压两种模式 XL-E8AD-A 8 路模拟量输入，支持电流模式 XL-E8AD-V 8 路模拟量输入，支持电压模式 XL-E8AD-A-S 8 路模拟量输入，支持电流模式，16 位分辨率 XL-E8AD-A-S 8 路模拟量输入，支持电流模式，16 位分辨率 温度测量 XL-E4PT3-P 4 路 PT100 测温，内置 PID 调节 XL-E4TC-P 4 路热电偶测温，内置 PID 调节 称重 XL-E1WT-D 1 路压力测量，-20～20mV，23 位转换精度 XL-E2WT-D 2 路压力测量，-20～20mV，23 位转换精度 XL-E4WT-D 4 路压力测量，-20～20mV，23 位转换精度


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 25 3）左扩展ED模块 模拟量、温度模块的型号构成如下所示： XL ① 2AD 2DA 2PT NES ED ② ③ ④ ⑥ A ⑤ ① 模拟量输入 2AD： 2 路模拟量输入 ② 模拟量输出 2DA： 2 路模拟量输出 ③ 温度测量 2PT： 2 路铂热电阻输入 ④ 通讯 NES： RS232 或 RS485 通讯 ⑤ 模拟量类型 A： 输入输出均为电流模式 V： 输入输出均为电压模式 ⑥ 扩展标志 ED： 左扩展 ED 模块标志 左扩展 ED模块型号一览 型号 描述 模拟量输入 XL-4AD-A-ED 4 路模拟量电流输入 XL-4AD-V-ED 4 路模拟量电压输入 模拟量输出 XL-4DA-A-ED 4 路模拟量电流输出 XL-4DA-V-ED 4 路模拟量电压输出 模拟量输入 输出 XL-2AD2DA-A-ED 2 路模拟量电流输入、2 路模拟量电流输出 XL-2AD2DA-V-ED 2 路模拟量电压输入、2 路模拟量电压输出 模拟量温度 混合 XL-2AD2PT-A-ED 2 路模拟量电流输入、2 路 PT100 温度输入 XL-2AD2PT-V-ED 2 路模拟量电压输入、2 路 PT100 温度输入 XL-2PT2DA-A-ED 2 路 PT100 温度输入、2 路模拟量电流输出 XL-2PT2DA-V-ED 2 路 PT100 温度输入、2 路模拟量电压输出 通讯 XL-NES-ED 扩展 1 个 RS232、1 个 RS485 通讯口，但不可同时使用 XL-COBOX-ED 支持 CANopen 通讯，可做主站也可作从站


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 26 1-3. 各部分说明 1-3-1. XD 系列结构组成 1-3-1-1. XD系列基本结构组成 各部分名称如下： （1）：输入端子、电源接入端子 （2）：输入标签 （3）：RS232 口（COM1） （4）：USB 口 （5）：输出标签 （6）：24V 输出端子、RS485 口（COM2） （7）：输出端子 （8）：输入动作指示灯 （9）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：错误指示灯 （10）：扩展模块接入口 （11）：安装孔（2 个） （12）：输出动作指示灯 （13）：导轨安装挂钩（1 个） （14）：扩展 BD（COM4） （15）：扩展 BD（COM5） （16）：产品标签 （17）：左扩展 ED 模块接入口（COM3） 【注】： ※1：V3.2 以下版本的 PLC，（4）处为 RS232 口。 ※2：XD1、XD2、XDC 系列 PLC，（4）处为 RS232 口。 ※3：对 XDC 而言， （4） 处的RS232 口与端子台上的 RS485 口（A、B）为同一端口 COM2， 不能同 时使用。 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 PWR RUN ERRXDM-60T4L-E 3210 4 3210 Y 65 7 7654 X PROGRAMMABLE CONTROLLER X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X30 X31 X32 X33 X34 X35 X36 X37 X40 X41 X42 X43 COM1 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 COM3 Y3 COM4 Y4 Y5 COM5 Y6 Y7 COM6 Y10 Y11 Y12 Y13 COM7 Y14 Y15 Y16 Y17 COM8 Y20 Y21 Y22 Y23 COM9 Y24 Y25 Y26 Y27● ● ● （11） （12） （10） （9） （8） （15） （14） （7） （6） （5） （4） （3） （2） （1） （16） （17） （13）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 27 1-3-1-2. XD3E-24/30、XD5E-24/30、XDME-30、XDH-30结构组成 各部分名称如下： （1） ： 电源端子、 输入端子、RS485 口（COM2） （2）：输入标签 （3）：RJ45 口 1 （4）：RJ45 口 2 （5）：输出标签 （6）：RS232 口（COM1） （7）：输出端子、24V 输出端子 （8）：输入动作指示灯 （9）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：错误指示灯 （10）：扩展模块接入口 （11）：安装孔（2 个） （12）：输出动作指示灯 （13）：导轨安装挂钩 （14）：产品标签 （15）：左扩展 ED 模块接入口（COM3） 3210 4 765 3210 7654 Y X 108.6 100.0 100.6 108.0 2-Ø4.3 PROGRAMMABLE CONTROLLER 0V A B COM0Y0 Y1 Y2 Y3COM1Y4 Y5 Y6 Y7COM2Y10Y11Y12 COMCOM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10X11X12X13X14 X15X16X17 24V Y13 Y15Y14 89.9 3210 4 765 3210 7654 Y X PROGRAMMABLE CONTROLLER 0V A B COM0Y0 Y1 Y2 Y3COM1Y4 Y5 Y6 Y7COM2Y10Y11Y12 COMCOM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10X11X12 X13X14X15X16 X17 24V Y13 Y15Y14 XD5E-30T4 3210 4 765 3210 7654 -E Y X PROGRAMMABLE CONTROLLER 0V A B COM0Y0 Y1 Y2 Y3COM1Y4 Y5 Y6 Y7COM2Y10Y11Y12 COMCOM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11X12X13X14 X15X16X17 24V Y13 Y15Y14 TYPE:XD5E-30T4-E DATE:20120701 SN:201207011525 Xinje Electronic Co.,Ltd （1） （2） （3） （4） （7） （8） （9） （10） （11） （12）（13） （14） （15）（5） （6）


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 28 1-3-1-3. XD3E-48/60、XD5E-48/60、XDME-60、XDH-60结构组成 各部分名称如下： （1）：输入端子、电源接入端子 （2）：输入标签 （3）：RJ45 口 1 （4）：RJ45 口 2 （5）：输出标签 （6）：RS232 口（COM1） （7）：输出端子、RS485 口（COM2） （8）：输入动作指示灯 （9）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：错误指示灯 （10）：扩展模块接入口 （11）：安装孔（2 个） （12）：输出动作指示灯 （13）：导轨安装挂钩（1 个） （14）：扩展 BD（COM4） （15）：扩展 BD（COM5） （16）：产品标签 （17）：左扩展 ED 模块接入口（COM3） 【注】：XDH-60T4 的固件版本低于 V3.7.1 时，不支持扩展 BD 板及扩展 ED 模块。 （16） （17） （11） （12） （10） （9） （8） （7） （6） （5） （3） （4） （2） （1） （14） （15） 4 5 34 X0 X1 X4 X3 X31 X30 X32 X35 X34 X33 X40 X37 X36 X43 X42 X41 X2 26 40 1211 42 7 31 26 24 2420 PROGRAMMABLE CONTROLLER X14 X13 X12 X11 X10 X20 X17 X16 X15 X21 L N 2 36 6 11 1413 2721 2220 35 1 25 32 15 10 13 2 30 1 7 40 41 43 X 22 25 1615 30 3733 14 27 17 6 2321 12 X5 X22 Y PWR ERR RUN 5 10 16 17 23 X7 X6 X25 X24 X23 X27 X26 3 FG COM COM XD5E-60T10-E 24V 0V ● B COM1 Y2 Y3 Y4 Y5 COM2 Y6 Y7 Y10 Y11 COM3 Y12 Y13 COM4 Y14 Y15 Y16 Y17 COM5 Y20 Y21 Y22 Y23 COM6 Y24 Y25 Y26 Y27A COM0 Y0 Y1 ● （13）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 29 1-3-2. XL 系列结构组成 1-3-2-1. XL系列基本结构组成 各部分名称如下： （1）：PLC 本体型号 （2）：输入标签及指示灯 （3）：输出标签及指示灯 （4）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：出错指示灯 （5）：输入端子 （6）：输出端子 （7）：RS485 口（COM2） （8）：RS232 口（COM1） （9）：USB 口（XL1 系列此处为 RS232 口） （10）：电源接入端子 （11）：右扩展模块接入口 （12）：固定模块挂钩（上） （13）：固定模块挂钩（下） （14）：滑动锁扣（上） （15）：滑动锁扣（下） （16）：拨码开关 （17）：左扩展 ED 模块接入口（COM3） （18）：产品标签 （19）：扩展模块型号 （20）：扩展模块输入标签及指示灯 （21）：扩展模块输出标签及指示灯 （22）：扩展模块系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：出错指示灯 （23）：扩展模块输入端子 （24）：扩展模块输出端子 【注】： ※1：XL3/XL5 系列 USB 通讯口仅供程序上下载以及监控。 （除XL1-16T-U 外，XL1 系列其他机型不 具备 USB 口） ※2： 硬件版本H4 及以上的 XL1 的（9） 处， 为RS232 口（COM0） ； 硬件版本H4 以下的 XL1 的（9） 处，为空。 ※3：XL3-16、XL5-16/32 本体侧面具备拨码开关， 用于RS485 口通讯时，PLC 是否为终端， 当该PLC 处于总线的首或尾时，请将拨码开关拨到 ON。 （10） ON OFF （1） （2）（3） （5） （6） （7） （8） （9） （13）（15） （11） （16）（12） （15） （14） （4） （11） （14） （18） （15） （14） （17） （15） （20）（14） （22） （19） （12） （21） （23） （24） （11） （13） 基本单元 右扩展模块 基本单元左侧 基本单元右侧


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 30 1-3-2-2. XL5-64结构组成 各部分名称如下： （1）：PLC 本体型号 （2）：输入标签及指示灯 （3）：输出标签及指示灯 （4）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：出错指示灯 （5）：输入端子接口（CN0） （6）：输出端子接口（CN1） （7）：RS485 通讯口（COM2） （8）：RS232 通讯口（COM1） （9）：USB 口 （10）：电源接入端子 （11）：右扩展模块接入口 （12）：固定模块挂钩（上） （13）：固定模块挂钩（下） （14）：滑动锁扣（上） （15）：滑动锁扣（下） （16）：空 （17）：左扩展 ED 模块接入口（COM3） （18）：产品标签 ON OFF （16） （14） （11） （15） （13） （11） （8） （9） （7） （1） （12）（2）（3） （10） （14） （4） （5） （6） （15） （15） （17） （14） （18）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 31 1-3-2-3. XL3E-16、XL5E-16结构组成 各部分名称如下： （1）：PLC 本体型号 （2）：输入标签及指示灯 （3）：输出标签及指示灯 （4）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：出错指示灯 （5）：输入端子 （6）：输出端子 （7）：RS485 口（COM2） （8）：RS232 口（COM1） （9）：RJ45 口 1（LAN1） （10）：RJ45 口 2（LAN2） （11）：电源接入端子 （12）：右扩展模块接入口 （13）：固定模块挂钩（上） （14）：固定模块挂钩（下） （15）：滑动锁扣（上） （16）：滑动锁扣（下） （17）：空 （18）：左扩展 ED 模块接入口（COM3） （19）：产品标签 ON OFF （5） （6） （16） （11） （14） （12） （10） （9） （8） （7） （13） （1） （2）（3） （15） （4） （17） （15） （12） （16）（16） （18） （15） （19）


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 32 1-3-2-4. XL3E-32、XL5E-32、XLME-32结构组成 各部分名称如下： （1）：PLC 本体型号 （2）：输入标签及指示灯 （3）：输出标签及指示灯 （4）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：出错指示灯 （5）：输入端子 （6）：输出端子 （7）：RS485 口（COM2） （8）：RS232 口（COM1） （9）：RJ45 口 1（LAN1） （10）：RJ45 口 2（LAN2） （11）：电源接入端子 （12）：右扩展模块接入口 （13）：固定模块挂钩（上） （14）：固定模块挂钩（下） （15）：滑动锁扣（上） （16）：滑动锁扣（下） （17）：空 （18）：左扩展 ED 模块接入口（COM3） （19）：产品标签 OFF ON （15） （19） （16） （18） （12） （17）（1） （13）（2）（3） （15） （4） （6） （5） （16） （11） （14） （12） （9） （8） （10） （7） （16） （15） XLME-32T4


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 33 1-3-2-5. XL5E-64、XLME-64结构组成 各部分名称如下： （1）：PLC 本体型号 （2）：输入标签及指示灯 （3）：输出标签及指示灯 （4）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：出错指示灯 （5）：输入端子接口（CN0） （6）：输出端子接口（CN1） （7）：RS485 通讯口（COM2） （8）：RS232 通讯口（COM1） （9）：RJ45 口 1（LAN1） （10）：RJ45 口 2（LAN2） （11）：电源接入端子 （12）：右扩展模块接入口 （13）：固定模块挂钩（上） （14）：固定模块挂钩（下） （15）：滑动锁扣（上） （16）：滑动锁扣（下） （17）：空 （18）：左扩展模块接入口（COM3） （19）：产品标签 OFF ON （19） （15） （18） （16） （14） （12） （9） （8） （10） （11） （7） （1） （13）（2）（3） （15） （4） （5） （6） （16） （16） （12） （17） （15）


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 34 1-3-2-6. XLH-24、XL5H-24结构组成 各部分名称如下： （1）：PLC 本体型号 （2）：输入标签及指示灯 （3）：输出标签及指示灯 （4）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：出错指示灯 （5）：RS485 通讯口（COM2） （6）：输入输出端子 （7）：RS232 通讯口（COM1） （8）：RJ45 口 1（ENET） （9）：RJ45 口 2（ECAT） （10）：电源接入端子 （11）：右扩展模块接入口 （12）：固定模块挂钩（上） （13）：固定模块挂钩（下） （14）：滑动锁扣（上） （15）：滑动锁扣（下） （16）：空 （17）：左扩展模块接入口（COM3） （18）：产品标签 OFF ON （11） （16） （15） （14）（14） （18） （15） （17） （1） （12）（2）（3） （4） （6） （5） （15） （10） （13） （11） （9） （8） （7） （14）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 1. 产品概述 35 1-3-2-7. XLH-30结构组成 各部分名称如下： （1）：PLC 本体型号 （2）：输入标签及指示灯 （3）：输出标签及指示灯 （4）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：出错指示灯 （5）：输入端子 （6）：输出端子 （7）：SD 卡卡槽 （8）：拨码开关 （9）：RS232 通讯口（COM1） （10）：CANopen 口（COM6） （11）：RS485□（COM2） （12）：通讯口 4、5(RJ45) （13）：电源接入端子 （14）：右扩展模块接入口 （15）：固定模块挂钩（上） （16）：固定模块挂钩（下） （17）：滑动锁扣（上） （18）：滑动锁扣（下） （19）：空 （20）：左扩展 ED 模块接入口（COM3） （21）：产品标签 【注】：XLH-30A32(L)机型存在 4 个拨码开关， 其中拨码1、2 用于控制 PLC 启动状态，3、4 为 CAN 通讯终端电阻： 拨码位置 功能 拨码 1 拨码2 OFF OFF 正常启动 ON OFF 启动刷机 OFF ON 上电停止并恢复默认通讯参数 拨码 3 拨码4 功能 OFF OFF 关闭 CAN 通讯终端电阻 ON ON 打开 CAN 通讯终端电阻 COM1COM1 ENETECAT X0+ X0- X1+ X1- X3+ X3- X4+ X4- BA24V0VFG XLH-30A32 （17） （4） （2）（3） （1） （15） （7） （8） （17） （21） （18） （20） （9） （16） （14） （13）（12） （5） （6） （18） （18） （14） （19） （17） CAN+CAN-GND SD FG 0V 24V A B X4- X4+ X3- X3+ X1- X1+ X0- X0+ ECAT ENET COM1 XLH-30A32 0 10 1 11 1 11 12 2 12 3 13 3 13 4 14 4 14 5 15 5 15 6 16 6 16 7 17 7 17 2 10 0 ERR RUN PWR （10） （11）


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1. 产品概述 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 36 1-3-2-8. XL5N-32结构组成 各部分名称如下： （1）：PLC 本体型号 （2）：输入标签及指示灯 （3）：输出标签及指示灯 （4）：系统指示灯 PWR：电源指示灯 RUN：运行指示灯 ERR：出错指示灯 （5）：输入端子 （6）：输出端子 （7）：RS485 口（COM2） （8）：RS232 口（COM1） （9）：通讯口 1（RJ45） （10）：通讯口 2（CANopen） （11）：电源接入端子 （12）：右扩展模块接入口 （13）：固定模块挂钩（上） （14）：固定模块挂钩（下） （15）：滑动锁扣（上） （16）：滑动锁扣（下） （17）：空 （18）：左扩展 ED 模块接入口（COM3） （19）：产品标签 （13） （1） （8） （9） （10） （11） （12） （18） （15） （19） （16） （14） （4） （2）（3） （14） （5） （15） （6） （12） （16） （17） （15） ON OFF （7）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 37 2. 本体规格参数 2-1. 规格参数 2-1-1. 一般规格 本规格参数表同时适用于 XD、XL 系列 PLC。 项目 规格 绝缘电压 DC 500V 2MΩ以上 抗噪声 噪声电压 1000Vp-p 1 us 脉冲 1 分钟 空气 无腐蚀性、可燃性气体 环境温度 0℃~60℃ 0℃~50℃（XDH 系列） 0℃~55℃（XL 系列） 环境湿度 5%~95%（无凝露） 海拔高度 2000 米以内 USB 口※1 USB 快速下载口，连接 PC 下载/上传/监控 COM0 口※2 RS232，连接 PC 下载/上传/监控 COM1 口 RS232，连接上位机、人机界面编程或调试 COM2 口※3※4 RS485，连接智能仪表、变频器等 COM3 口※5 用于连接左扩展 ED 模块 以太网口※6 RJ45，连接上位机、监控，与局域网内的其他设备通讯 安装 可用 M3 的螺丝固定或直接安装在的导轨上 ※7 接地（FG） 第三种接地（不可与强电系统公共接地） ※8 【注】： ※1：XD1、XD2、XDC、XD3E、XD5E、XDME、XDH、XL1（XL1-16T-U 除外）、XL3E、XL5N、 XL5E、XLME、XL5H、XLH 系列机型无 USB 口。 ※2：COM0 口仅 XD1、XD2、XL1 系列 PLC 具备，其他型号无此端口。 ※3：XD1-10/16 无 COM2 即 RS485 口。 ※4：对 XDC 系列 PLC 而言，COM2 口分为 RS232、RS485 两个通讯接口，两个通讯口不能同时使 用。 ※5：XD1、XL1 系列 PLC 不支持扩展 ED 模块。 ※6：以太网口仅 XD3E、XD5E、XDME、XDH、XL3E、XL5E、XL5N、XLME、XLH、XL5H 系列 PLC 具备。 ※7：导轨的规格为 DIN46277，宽 35mm，XL 系列 PLC 仅支持导轨安装方式。 ※8：接地宜采用单独接地或共用接地，不可采用公共接地。 XD/XL PLC 其他设备 XD/XL PLC XD/XL PLC 其他设备 其他设备 单独接地 共用接地 公共接地


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2. 本体规格参数 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 38 2-1-2. 性能规格 1）XD系列PLC性能规格表 项目 规格 程序执行方式 循环扫描方式 编程方式 指令、梯形图并用 处理速度 XD1/XD2/XD3/XD5/XDM/XDC/XDH-24/30：0.02~0.05us； XD3E/XD5E/XDME/XDH-60：0.01~0.03us 停电保持 一般 PLC 使用 FlashROM 及锂电池（3V 纽扣电池） 用户程序容量※1 XD1/XD2/XD3/XD3E：256KB XD5/XDM：512KB（XDM-60T4L：1.5MB） XDC：384KB XD5E/XDME：1MB XDH：2MB（24/30 点）/ 4MB（60 点） I/O 点数※2 总点数 10 点 16 点 24 点 30 点 32 点 42 点 48 点 60 点 80 点 输入点数 5 点 8 点 14 或 12 点 16 点 18 或 16 点 24 点 28 点 36 点 40 点 X0~X4 X0~X7 X0~X15 或 X0-X13 X0~X17 X0~X21 或 X0~X17 X0~X27 X0~X33 X0~X43 X0~X47 输出点数 5 点 8 点 10 或 12 点 14 点 14 或 16 点 18 点 20 点 24 点 40 点 Y0~Y4 Y0~Y7 Y0~Y11 或 Y0-Y13 Y0~Y15 Y0~Y15 或 Y0~Y17 Y0~Y21 Y0~Y23 Y0~Y27 Y0~Y47 内部线圈（X）※3 1280 点：X0~X77、X10000~X11777、X20000~X20177、X30000~X30077 内部线圈（Y）※4 1280 点：Y0~Y77、Y10000~Y11777、Y20000~Y20177、Y30000~Y30077 内部线圈 一般用 M 8000 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：M0~M7999 70000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：M0~M69999 200000 点 XDH：M0~M199999 停电保持用 HM※5 960 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：HM0~HM959 12000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：HM0~HM11999 20000 点 XDH：HM0~HM19999 特殊用 SM※6 2048 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：SM0~SM2047 5000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：SM0~SM4999 50000 点 XDH：SM0~SM49999 流程 一般用 S 1024 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：S0~S1023 8000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：S0~S7999 20000 点 XDH：S0~S19999 停电保持用 HS※5 128 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：HS0~HS127 1000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：HS0~HS999 2000 点 XDH：HS0~HS1999 定时器 一般用 T 576 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：T0~T575 5000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：T0~T4999 20000 点 XDH：T0~T19999 停电保持用 HT※5 96 点 XD1/XD2/XD3/XD3E： HT0~HT95 2000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME/XDH： HT0~HT1999 精确定时 ET 26 点 精确定时 ET0~ET25（XDH 不支持）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 39 项目 规格 规格 100ms 定时器：设置时间 0.1~3276.7 秒 10ms 定时器：设置时间 0.01~327.67 秒 1ms 定时器：设置时间 0.001~32.767 秒 计数器 一般用 C 576 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：C0~C575 5000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：C0~C4999 20000 点 XDH：C0~C19999 停电保持用 HC※5 96 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：HC0~HC95 2000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME/XDH：HC0~HC1999 高速计数器 HSC 32 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：高速计数器 HSC0~HSC31 40 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME/XDH： 高速计数器 HSC0~ HSC39 规格 16 位计数器：设置值 K0~32,767 32 位计数器：设置值-2147483648~＋2147483647 数据 寄存器 一般用 D 8000 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：D0~D7999 70000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：D0~D69999 ※7 500000 点 XDH-24A8(L)/XDH-30A16(L)/XDH-60T4：D0~D499999 1000000 点 XDH-60A32：D0~D999999 2000000 点 XDH-60A64：D0~D1999999 停电保持用 HD※5 1000 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：HD0~HD999 25000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：HD0~HD24999 50000 点 XDH-24A8(L)/XDH-30A16(L)/XDH-60T4：HD0~HD49999 100000 点 XDH-60A32：HD0~HD99999 200000 点 XDH-60A64：HD0~HD199999 特殊用 SD※6 2048 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：SD0~SD2047 5000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：SD0~SD4999 50000 点 XDH：SD0~SD49999 特殊停电 保持用 HSD 500 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：HSD0~HSD499 2000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：HSD0~HSD1999 50000 点 XDH：HSD0~HSD49999 FlashROM 寄存器 停电保持用 FD※5 5120 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：FD0~FD5119 8192 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：FD0~FD8191 65536 点 XDH：FD0~FD65535 特殊用 SFD※6 2000 点 XD1/XD2/XD3/XD3E：SFD0~SFD1999 6000 点 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME：SFD0~SFD5999 65488 点 XDH：SFD0~SFD65487 特殊保密寄存 器 FS 48 点 FS0~FS47 WAIT 指令专用线圈 32 点 SEM0~SEM31 高速处理功能 高速计数、脉冲输出、外部中断 口令保护 6 位长度 ASCII 自诊断功能 上电自检、监控定时器、语法检查 2）XL系列PLC性能规格表 项目 规格 程序执行方式 循环扫描方式 编程方式 指令、梯形图并用 处理速度 XL1/XL3/XL5/XLH-24：0.02~0.05us；


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2. 本体规格参数 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 40 项目 规格 XL5N/XLH-30/XL5H/XL3E/XL5E/XLME：0.01~0.03us 停电保持 使用 FlashROM 及锂电池（3V 纽扣电池） 用户程序容量※1 XL1/XL3/XL3E：256KB XL5：512KB XL5E/XL5N/XLME/XL5H：1MB XLH：2MB（24 点）、4MB（30 点） I/O 点数 ※2 总点数 16 点 24 点 30 点 32 点 64 点 输入点数 8 点 X0~X7 12 点 X0~X13 14 点 X0~X15 16 点 X0~X17 32 点 X0~X37 输出点数 8 点 Y0~Y7 12 点 Y0~Y13 16 点 Y0~Y17 16 点 Y0~Y17 32 点 Y0~Y37 内部线圈（X）※3 896 点 XL1/XL3/XL3E：X0~X77、X10000~X11177、 X20000~X20177、X30000~X30077 1280 点 XL5/XL5E/XL5N/XLME/XLH/XL5H：X0~X77、 X10000~X11777、X20000~X20177、X30000~X30077 内部线圈（Y）※4 896 点 XL1/XL3/XL3E：Y0~Y77、Y10000~Y11177、 Y20000~Y20177、Y30000~Y30077 1280 点 XL5/XL5E/XL5N/XLME/XLH/XL5H：Y0~Y77、 Y10000~Y11777、Y20000~Y20177、Y30000~Y30077 内部线圈 一般用 M 8000 点 XL1/XL3/XL3E：M0~M7999 70000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：M0~M69999 200000 点 XLH：M0~M199999 停电保持用 HM※5 960 点 XL1/XL3/XL3E：HM0~HM959 12000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：HM0~HM11999 20000 点 XLH：HM0~HM19999 特殊用 SM※6 2048 点 XL1/XL3/XL3E：SM0~SM2047 5000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：SM0~SM4999 50000 点 XLH：SM0~SM49999 流程 一般用 S 1024 点 XL1/XL3/XL3E：S0~S1023 8000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：S0~S7999 20000 点 XLH：S0~S19999 停电保持用 HS※5 128 点 XL1/XL3/XL3E：HS0~HS127 1000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：HS0~HS999 2000 点 XLH：HS0~HS1999 定时器 一般用 T 576 点 XL1/XL3/XL3E：T0~T575 5000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：T0~T4999 20000 点 XLH：T0~T19999 停电保持用 HT※5 96 点 XL1/XL3/XL3E：HT0~HT95 2000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME/XLH：HT0~HT1999 精确定时 ET※10 26 点 XL1/XL3/XL3E/XL5/XL5E/XL5N/XLME：精确定时 ET0~ET25 24 点 XL5H：精确定时 ET0~ET23（XLH 不支持） 规格 100ms 定时器：设置时间 0.1~3276.7 秒 10ms 定时器：设置时间 0.01~327.67 秒 1ms 定时器：设置时间 0.001~32.767 秒 计数器 一般用 C 576 点 XL1/XL3/XL3E：C0~C575 5000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：C0~C4999 20000 点 XLH：C0~C19999


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 41 项目 规格 停电保持用 HC※5 96 点 XL1/XL3/XL3E：HC0~HC95 2000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME/XLH：HC0~HC1999 高速计数器 HSC 32 点 XL1/XL3/XL3E：高速计数器 HSC0~HSC31 40 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME/XLH： 高速计数器 HSC0~HSC39 规格 16 位计数器：设置值 K0~32,767 32 位计数器：设置值-2147483648~＋2147483647 数据 寄存器 一般用 D 8000 点 XL1/XL3/XL3E：D0~D7999 70000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：D0~D69999 500000 点 XLH-24A16：D0~D499999 1000000 点 XLH-30A32：D0~D999999 停电保持用 HD※5 1000 点 XL1/XL3/XL3E：HD0~HD999 25000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：HD0~HD24999 50000 点 XLH-24A16：HD0~HD49999 100000 点 XLH-30A32：HD0~HD99999 特殊用 SD※6 2048 点 XL1/XL3/XL3E：SD0~SD2047 5000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：SD0~SD4999 50000 点 XLH：SD0~SD49999 特殊停电保持 用 HSD 500 点 XL1/XL3/XL3E：HSD0~HSD499 2000 点 XL5/XL5E/XL5N/XLME：HSD0~HSD1999 10200 点 XL5H：HSD0~HSD10199 50000 点 XLH：HSD0~HSD49999 FlashRO M 寄存器 停电保持用 FD※5 5120 点 XL1/XL3/XL3E：FD0~FD5119 8192 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：FD0~FD8191 65536 点 XLH：FD0~FD65535 特殊用 SFD※6 2000 点 XL1/XL3/XL3E：SFD0~SFD1999 6000 点 XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLME：SFD0~SFD5999 65488 点 XLH：SFD0~SFD65487 保密寄存器 FS 48 点 FS0~FS47 WAIT 指令专用线圈 32 点 SEM0~SEM31 高速处理功能 高速计数、脉冲输出、外部中断 口令保护 6 位长度 ASCII 自诊断功能 上电自检、监控定时器、语法检查 【注】： ※1：用户程序容量，指保密下载时的最大程序容量。 ※2：I/O 点数，指用户可从外部接入、输出信号的端子数。 ※3：X，指内部输入继电器，超出 I 点数的 X 可用作中间继电器。 ※4：Y，指内部输出继电器，超出 O 点数的 Y 可用作中间继电器。 ※5：【】标志，为默认的断电保持区域，不可更改。 ※6：特殊用，指被系统占用的特殊用途的寄存器，不可另作他用，详情参阅附录1。 ※7：V3.4.6 及以上固件版本的 XD5 系列数据寄存器范围为 D0~D69999，V3.4.5 及以下固件版本的 XD5 系列数据寄存器范围为 D0~D59999。 ※8：输入线圈、输出继电器/晶体管的编号为八进制数，其他存储器的编号均为十进制数。 ※9：没有与外设实连的 I/O 可作为快速内部继电器使用。 ※10：XDH 和 XLH 暂不支持精确定时。


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2. 本体规格参数 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 42 2-2. 外形尺寸 2-2-1. XD 系列外形尺寸图 【注】：V3.4 及以下固件版本 PLC 的高度尺寸为 79.9mm。 （单位：mm） 70.8 100.0 TYPE:XD3-16R-E DATE:20120701 SN:201206022636 Xinje Electronic Co.,Ltd 89.9 24V 0V ● Y0 Y1 COM1 Y2 Y3 COM2 Y4 Y5 Y6 Y7COM0 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 A B 3210 7654 3210 4 Y X 765 108.0 62.8 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 Y3 Y4 Y5 COM3 Y6 Y7 Y10 Y11 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 PWR RUN ERR XD2-24R 3210 4 765 3210 7654 -E Y X 108.6 100.0 100.6 108.0 PROGRAMMABLE CONTROLLER ● ● ● ● ● ● ● ● ● TYPE:XD2-24R-E DATE:20120701 SN:201207011525 Xinje Electronic Co.,Ltd 89.9 3210 4 765 3210 7654 Y X 108.6 100.0 100.6 108.0 2-Ø4.3 PROGRAMMABLE CONTROLLER 0V A B COM0Y0 Y1 Y2 Y3COM1Y4 Y5 Y6 Y7COM2Y10Y11Y12 COMCOM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10X11X12X13X14 X15X16X17 24V Y13 Y15Y14 89.9 3210 4 765 3210 7654 Y X PROGRAMMABLE CONTROLLER 0V A B COM0Y0 Y1 Y2 Y3COM1Y4 Y5 Y6 Y7COM2Y10Y11Y12 COMCOM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10X11X12 X13X14X15X16 X17 24V Y13 Y15Y14 XD5E-30T4 3210 4 765 3210 7654 -E Y X PROGRAMMABLE CONTROLLER 0V A B COM0Y0 Y1 Y2 Y3COM1Y4 Y5 Y6 Y7COM2Y10Y11Y12 COMCOM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11X12X13X14 X15X16X17 24V Y13 Y15Y14 TYPE:XD5E-30T4-E DATE:20120701 SN:201207011525 Xinje Electronic Co.,Ltd （1） （2） （3） （4） （7） （8） （9） （10） （11） （12）（13） （14） （15）（5） （6） 适用机型 系列名称 点数 XD1 系列 10/16 点 XD2 系列 XD3 系列 XD5 系列 适用机型 系列名称 点数 XD1 系列 24/32 点 XD2 系列 XD3 系列 XD5 系列 XDM 系列 XDC 系列 适用机型 系列名称 点数 XD3E 系列 24/30 点 XD5E 系列 XDME 系列 XDH 系列 30 点


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 43 90100.6 108.6 108 100 R2.15 PWR RUN ERR Y X PROGRAMMABLE CONTROLLER XDH-24A8 NL X15 FG X0 X5X1 X2 X10 X14X12 X13 A COM X6 X11X3 X7 B COM X4 COM2 Y5Y0 Y2 Y40V Y11 Y10COM1 Y1 Y3COM0 24V Y7 Y6 PROGRAMMABLE CONTROLLER Y14Y11Y7COM3Y4Y2Y1Y0B Y6COM2COM1COM0A Y21 Y20 Y17 Y16 COM5Y15Y13 Y12 COM4Y10Y5Y30V 24V X ERR RUN PWR X 4 5 6 7 15 16 17 272625 1715 16 75 6 Y 20 21 1410 11 12 13 0 1 2 3 2423222120 1410 11 12 13 40 1 2 3 XD2-42T-E ERR RUN PWR 2-4.30 108.0 100.0 134.7 138.7 FG N L X27 X26 X25 X24 X23 X22 X21 X20 X17 X16 X15 X14 X13 X12 X11 X10 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 X0 COM COM 90.00 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 177.2 100.0 166.2 108.0 2-∅4.3 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X30 X31 X32 X33 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 COM3 Y3 COM4 Y4 Y5 COM5 Y6 Y7 COM6 Y10 Y11 Y12 Y13 COM7 Y14 Y15 Y16 Y17 COM8 Y20 Y21 Y22 Y23 ● ● ● PWR RUN ERRXD3-48R-E 3210 4 3210 Y 65 7 7654 X PROGRAMMABLE CONTROLLER ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● ● TYPE:XD3-48R-E DATE:20120701 SN:201208021525 Xinje Electronic Co.,Ltd 89.9 21 0 1 4140 4 5 42 3 4342 1615 17131211 75 6 14 ERR RUN PWR PROGRAMMABLE CONTROLLER Y 36 3733 22 23 24 X 20 25 6 262521 10 27 14 10 2723 XD5E-60T10-E 262220 7 13 0 1 1715 2 3 1211 16 353431 32 24 30 90.0 100.0 108.0 169.2 177.2 适用机型 系列名称 点数 XDH 系列 24 点 适用机型 系列名称 点数 XD2 系列 42 点 XD3 系列 XD5 系列 适用机型 系列名称 点数 XD2 系列 48/60 点 XD3 系列 XD5 系列 XDM 系列 XDC 系列 适用机型 系列名称 点数 XD3E 系列 48/60 点 XD5E 系列 XDME 系列 XDH 系列 60 点


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2. 本体规格参数 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 44 2-2-2. XL系列外形尺寸图 2-Ø4.30 100.00 108.00 235.80 239.80 PROGRAMMABLE CONTROLLER X Y XD5-80T-E ERR RUN PWR 47464544434241403736 3534 2322 10 11 333231 2117 20 75 6 3027262524 1612 13 14 15 40 1 2 3 47464544434241403736 3534 2322 10 11 333231 2117 20 75 6 3027262524 1612 13 14 15 40 1 2 3 0V Y0 COM0 Y1 COM1 Y2 Y3 C0M2 Y4 Y5 Y6 Y7 COM3 Y10 Y11 Y12 Y13 COM4 Y14 Y15 Y16 Y17 COM5 Y20 Y21 Y22 24V Y41Y26 COM7 Y31 Y33 Y34 Y36 COM9 Y43 Y27 Y30 Y32 COM8 Y35 Y37 Y40 Y42COM6 Y25 COM10 Y45 Y47 Y23 Y24 Y44 Y46 COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 L N FG X45 A BX27 X31 X33 X35 X37 X41 X43 X47 X30 X32 X34 X36 X40 X42 X44 X46 90.00 ON OFF 36.0 105.0 111.5 70.015.0 5.1 ON OFF 36.0 5.1 105.0 111.5 70.015.0 Programmable Controller MODEL: POWER: XL3-16T DC22～26V WUXI XINJE ELECTRIC CO.,LTD V1.0/V1.0 5.1 ON OFF 105 111.5 7015 58 适用机型 系列名称 点数 XD5 系列 80 点 适用机型 系列名称 点数 XL1 系列 16 点 适用机型 系列名称 点数 XL3 系列 16 点 XL5 系列 适用机型 系列名称 点数 XL3 系列 32 点 XL5 系列


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 45 ON OFF 105.0 111.5 5.115.0 70.0 36.0 105.0 58.015.0 70.0 111.5 OFF ON 15 70 111.5 105 5.158 ON OFF 5815 70 111.5105 OFF ON 5.1 适用机型 系列名称 点数 XL3E 系列 16 点 XL5E 系列 适用机型 系列名称 点数 XL3E 系列 32 点 XL5E 系列 XL5N 系列 XLME 系列 适用机型 系列名称 点数 XL5 系列 64 点 适用机型 系列名称 点数 XL5E 系列 64 点 XLME 系列


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2. 本体规格参数 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 46 5815 70 111.5 105 OFF ON 5.1 XLH-30A32 FG 0V 24V A B X4- X4+ X3- X3+ X1- X1+ X0- X0+ ECAT ENET CAN+CAN-GND COM1COM1 62.50 70.30 84.00 77.80 83.60 111.50 105.00 适用机型 系列名称 点数 XLH 系列 24 点 XL5H 系列 适用机型 系列名称 点数 XLH 系列 30 点


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 47 2-3. 端子排列 2-3-1. XD 系列端子排列 ⚫ 图 1 ⚫ 图 2 ⚫ 图 3 ⚫ 图 4 ⚫ 图 5 ⚫ 图 6 ⚫ 图 7 ⚫ 图 8 ⚫ 图 9 ⚫ 图 10 ⚫ 图 11 COM0 Y4 COM2Y2 COM1 Y1 Y0 0V 24V X4 X3 X2 X1 X0 COM FG N L Y3 24V 0V ● Y0 Y1 COM1 Y2 Y3 COM2 Y4 Y5 Y6 Y7COM0 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 ● ● L N X13 COM0 X4 X5 X6 X12 X7 X10 X11 X2FG COM COM X0 X1 24V Y1 0V B A Y0 Y2 Y3 Y4 COM1 Y10Y5 Y6 Y7 COM2 Y11 Y12 Y13 X3 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 ● ● 24V 0V B A Y0 Y1 Y2 Y3 COM1 Y4 Y5 Y6 Y7 COM2 Y10 Y11 Y12 Y13 COM3 Y14 Y15 Y16 Y17 COM0 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 A B 24V 0V ● Y0 Y1 COM1 Y2 Y3 COM2 Y4 Y5 Y6 Y7COM0 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 ● ● ● ● 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 Y3 Y4 Y5 COM3 Y6 Y7 Y10 Y11 ● ● ● ● ● 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 Y3 Y4 Y5 COM3 Y6 Y7 Y10 Y11 COM4 Y12 Y13 Y14 Y15 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X30 X31 X32 X33 ● ● ● ● ● ● ● ● 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 COM3 Y3 COM4 Y4 Y5 COM5 Y6 Y7 COM6 Y10 Y11 Y12 Y13 COM7 Y14 Y15 Y16 Y17 COM8 Y20 Y21 Y22 Y23 ● ● ● ● ● ● ● ● 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 Y3 COM3 Y4 Y5 COM4 Y6 Y7 COM5 Y10 Y11 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X30 X31 X32 X33 X34 X35 X36 X37 X40 X41 X42 X43 COM6 Y12 Y13 COM7 Y14 Y15 Y16 Y17 COM8 Y20 Y21 Y22 Y23 COM9 Y24 Y25 Y26 Y27● ● ● ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 ● ● ● ● 24V 0V ● A B COM0 Y0 Y1 COM1 Y2 Y3 COM2 Y4 Y5 COM3 Y6 Y7 Y10 Y11 ● ● ● ● ● ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 24V 0V ● A B COM0 Y0 Y1 COM1 Y2 Y3 COM2 Y4 Y5 COM3 Y6 Y7 Y10 Y11 COM4 Y12 Y13 Y14 Y15


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2. 本体规格参数 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 48 ⚫ 图 12 ⚫ 图 13 ⚫ 图 14 ⚫ 图 15 ⚫ 图 16 ⚫ 图 17 ⚫ 图 18 ⚫ 图 19 ⚫ 图 20 ⚫ 图 21 ⚫ 图 22 ⚫ 图 23 ⚫ 图 24 A B● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 0V ● COM0 Y0 Y1 Y2 Y3 COM1 Y4 Y5 Y6 Y7 COM2 Y10 Y11 Y1224V Y13 Y15 Y14 X0 X1 X4 X3 X31 X30 X32 X35 X34 X33 X40 X37 X36 X43 X42 X41 X2 X14 X13 X12 X11 X10 X20 X17 X16 X15 X21 L N X5 X22 X7 X6 X25 X24 X23 X27 X26FG COM COM● 24V 0V ● B COM1 Y2 Y3 Y4 Y5 COM2 Y6 Y7 Y10 Y11 COM3 Y12 Y13 COM4 Y14 Y15 Y16 Y17 COM5 Y20 Y21 Y22 Y23 COM6 Y24 Y25 Y26 Y27A COM0 Y0 Y1 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X30 X31 X32 X33 ● ● ● ● ●● ● ● 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 Y3 COM3 Y4 Y5 COM4 Y6 Y7 COM5 Y10 Y11 COM6 Y12 Y13 COM7 Y14 Y15 Y16 Y17 COM8 Y20 Y21 Y22 Y23 ● ● ● ● ● ● ●● 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 COM3 Y3 COM4 Y4 Y5 COM5 Y6 Y7 COM6 Y10 Y11 Y12 Y13 COM7 Y14 Y15 Y16 Y17 COM8 Y20 Y21 Y22 Y23 COM9 Y24 Y25 Y26 Y27● ● ● ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X30 X31 X32 X33 X34 X35 X36 X37 X40 X41 X42 X43 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 X30 X31 X32 X33 ● ● ● ● ● ● ● ● 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 COM3 Y3 COM4 Y4 Y5 COM5 Y6 Y7 COM6 Y10 Y11 Y12 Y13 COM7 Y14 Y15 Y16 Y17 COM8 Y20 Y21 Y22 Y23 ● ● ● ● ● ● ● ● X12 X13 A X7 X6 X5 X4 X11X3 X2 X1 X0FG N L COM X14 COM X15 B X10 COM0 0V 24V Y0 COM1 Y11COM2 Y10 Y7 Y5 Y4Y1 Y3 Y6 Y2 ● ● ● ● ● ● ● ● COM X1 COM BX5 X13 X12 X11 X10 X7 X14X6X4 X3 FGL X16 N A X17 X0 X2 X15 Y0 Y124V 0V Y14COM0 Y15 COM2 Y5 Y4 Y6Y3 Y7 Y10 COM3 Y11 Y12Y2 COM1 Y13 Y7 COM2 Y10 Y11 Y0 0V COM0 Y1 Y2 Y3 Y4 COM1 Y5 Y6 24V X12 X7 X10 X11 X14 X13 X15X5 X6L N FG COM COM X0 X1 X2 X3 A B X4 X33 X32 X31 X30 X27 X26 X25 X24 X23 X22 X21 X20 X17 X16 X15 X14 X13 X12 X11 X10 X7 X6 X5 X4 X3 X2 X1 X0 COM COMFG N L Y1 Y0 COM0A Y23 Y22 Y21 Y20 COM5 Y17 Y16 Y15 Y14 COM4 Y13 Y12 Y11 Y10 COM3 Y7 Y6 Y5 Y4 COM2 Y3 Y2 COM1B 0V 24V X0 X1 X4 X3 X31 X30 X32 X35 X34 X33 X40 X37 X36 X43 X42 X41 X2 X14 X13 X12 X11 X10 X20 X17 X16 X15 X21 L N X5 X22 X7 X6 X25 X24 X23 X27 X26FG COM COM● Y1 Y0 COM0A Y23 Y22 Y21 Y20 COM5 Y17 Y16 Y15 Y14 COM4 Y13 Y12 Y11 Y10 COM3 Y7 Y6 Y5 Y4 COM2 Y3 Y2 COM1B 0V 24V COM6 Y24 Y25 Y26 Y27 L FG COM COMN X0+X0-X1+X1- X2 X3+X3-X4+X4- X5 X6+X6-X7+X7-X10X11+X11-X12+X12-X13 X15 X17X14 X16 X20 X22 X24 X26 X30 X32X21 X23 X25 X27 X31 X33 0V A B24V COM0 Y0+ Y0- Y1+ Y1- COM1 Y2+ Y2- Y3+ Y3- COM2 Y4+ Y4- Y5+ Y5- COM3 Y6+ Y6- Y7+ Y7- COM4 Y11 COM5Y10 Y12 Y13 COM6 Y15 Y14 Y17 Y16 Y21 Y20 COM7 Y23 Y22 Y11 Y10 Y7 COM3 Y6 Y5 Y4 Y3+ Y3- COM2 Y2- Y2+ Y1- COM1 Y1+Y0- Y0+ COM0 B A0V 24V X15 X14 X13 X12 X11 X10 X7 X6 X5 X4- X4+ X3-X2 X3+ X1+ X1- X0+ X0-COM COMFG N L 24V 0V ● Y3 Y5 Y10 COM4 Y12 Y13 Y15 COM5 Y16 Y17 Y20 Y21A COM0 COM1 COM2 Y6 ● B Y0 Y1 Y2 Y4 COM3 Y7 Y11 ● Y14 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 X27 ● ●L N FG ●


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 49 ⚫ 图 25 ⚫ 图 26 ⚫ 图 27 ⚫ 图 28 ⚫ 图 29 ⚫ 图 30 ⚫ 图 31 ⚫ 图 32 各图对应的机型请参照下表： 图例 适用机型 备注 图 1 XD1-10 5 入/5 出 图 2 XD1-16 8 入/8 出 图 3 XD1-24 12 入/12 出 图 4 XD1-32 16 入/16 出 图 5 XD2-16、XD3-16、XD5-16 8 入/8 出 图 6 XD2-24、XD3-24、XD5-24 14 入/10 出 图 7 XD2-32、XD3-32、XD5-32 18 入/14 出 图 8 XD2-48、XD3-48、XD5-48、XDC-48 28 入/20 出 COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 X20 X21 X22 X23 X24 X25 X26 L N FG X45 A BX27 X31 X33 X35 X37 X41 X43 X47 X30 X32 X34 X36 X40 X42 X44 X46 0V Y0 COM0 Y1 COM1 Y2 Y3 C0M2 Y4 Y5 Y6 Y7 COM3 Y10 Y11 Y12 Y13 COM4 Y14 Y15 Y16 Y17 COM5 Y20 Y21 Y22 24V Y41Y26 COM7 Y31 Y33 Y34 Y36 COM9 Y43 Y27 Y30 Y32 COM8 Y35 Y37 Y40 Y42COM6 Y25 COM10 Y45 Y47 Y23 Y24 Y44 Y46 X10 X7 X12 X37 X40 X5 X4 X3 X2 X1 X0 S/S X6 X20 X21 X16 X17X15X13 X14 X43 X42 X41 X36 X35 X34X32 X31 X33 X30X26 X27 X24 X23 X25 X22 X11 FG N L S/S ● Y26 Y27 Y24 COM6 Y25Y22 Y21 Y20 Y23 Y17 COM5Y16 Y1 Y0 COM0A Y5COM2 Y4Y3COM1B 0V Y2 24V Y15 Y14Y13 COM4Y12 Y11COM3 Y7 Y10 Y6●


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2. 本体规格参数 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 50 图例 适用机型 备注 图 9 XD5-60T6、XD5-60T10、XDM-60T10 36 入/24 出 图 10 XD3-24T4、XD5-24T4、XDM-24T4、XDC-24T 14 入/10 出 图 11 XD3-32T4、XD5-32T4、XDM-32T4、XDC-32T 18 入/14 出 图 12 XD3E-30T、XD5E-30T、XD5E-30T4、XDME-30T4、XDH-30A16、 XDH-30A16L 16 入/14 出 图 13 XD5E-60T6、XD5E-60T10、XDME-60T10 36 入/24 出 图 14 XD5-48T6 28 入/20 出 图 15 XD2-60、XD3-60、XD5-60、XD5-60T4、XDC-60、XDM-60T4、XDM-60T4L 36 入/24 出 图 16 XD5-48T4 28 入/20 出 图 17 XD3E-24R、XD5E-24R 14 入/10 出 图 18 XD3E-30R、XD5E-30R 16 入/14 出 图 19 XD3E-24T、XD5E-24T、XDH-24A8、XDH-24A8L 14 入/10 出 图 20 XD3E-48、XD5E-48 28 入/20 出 图 21 XD3E-60、XD5E-60、XD5E-60T4、XDME-60T4、XDH-60T4、XDH-60A32 36 入/24 出 图 22 XD5-48D4T4 28 入/20 出 图 23 XD5-24D2T2 14 入/10 出 图 24 XD2-42、XD3-42、XD5-42 24 入/18 出 图 25 XD5-80 40 入/40 出 图 26 XD3E-24NPT-E、 14 入/10 出 图 27 XD3E-24NPR-E 14 入/10 出 图 28 XD3E-30NPT-E、XD3E-30NPT4-E 16 入/14 出 图 29 XD3E-30NPR-E 16 入/14 出 图 30 XD3E-48NPT-E、XD3E-48NPR-E、XD3E-48NPT4-E 28 入/20 出 图 31 XD3E-60NPT-E、XD3E-60NPR-E、XD3E-60NPT4-E 36 入/24 出 图 32 XD5E-60NPR 36 入/24 出 【注】： ※1：上述端子排列图均为-E 型 PLC（电源输入端子为 L、N）；-C 型 PLC 的 L、N 处分别为电源输 入端子 24V+、24V-。 ※2：RT 型 PLC，只有前两路是晶体管输出，其余均为继电器输出。 ※3： 输出端子排上的24V、0V 为外部输出端子， 可对模块或传感器供电， 但务必不要超过其最大输 出电流，具体参阅 4-1 节。 ※4：FG 为接地端子，用来屏蔽干扰，可根据需要单独接地。 ※5：输入端子排的公共端子 COM 对应所有输入点；输出端子排上的 COM 对应不同的 Y 输出点， 使用时请按照 PLC 输出标签上的实际划分情况进行接线。 ※6：端子排上的 A、B 端子为 RS485 通讯接口，A 为 RS485+、B 为 RS485-。 ※7：上述端子排列图同时适用于 NPN 型和 PNP 型。 ※8：XD5-48D4T4 的输入端子中，X0、X1、X3、X4、X6、X7、X11、X12 为差分输入， 其余为NPN 型输入； 输出端子中，Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、Y6、Y7 为差分输出， 其余为晶体管输出。 ※9：XD5-24D2T2 的输入端子中，X0、X1、X3、X4 为差分输入， 其余为NPN 型输入； 输出端子中， Y0、Y1、Y2、Y3 为差分输出，其余为晶体管输出。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 51 2-3-2. XL 系列端子排列 1）输入/输出端子排 ⚫ NPN 或PNP 输入机型端子排列 XL1-16T、XL3-16R/T、 XL5-16T、XL5E-16T、 XLME-16T4※1 XL3-32R/T、XL5-32T、 XL5-32T4、XL5E-32T※1、 XL5E-32T4※1、XL5N-32T XL5-64T10、XL5E-64T6※1、 XL5E-64T10※1、XLME-64T10※1 XLH-24A16(L) ※1 XL5H-24A8(L) ※1 XLH-30A32（L） ※1 【注】：※1：XL3-16R、XL5E-16T/32T/32T4、XL5E-64T6/64T10、XLME-16T4/32T4、XLME-64T10、 XL5H-24A8L、XL5H-24A8、XLH-30A32（L）、XLH-24A16（L）机型通过硬件版本区分输入类型是 否为双极性（硬件版本以 H 开头标示在产品侧面标签上），具体详见下表： PLC型号 硬件版本要求 XL3-16R Hx.5.x 及以上 XL3-16T4 - M · · · · · · X4- X4+ X3- X3+ X1- X1+ X0- X0+


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2. 本体规格参数 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 52 PLC型号 硬件版本要求 XL5-16T4 - XL3E-16T/32T - XL5E-16T/32T/32T4、XLME-16T4/32T4 Hx.5.x 及以上 XL5E-64T6/64T10、XLME-64T10、XLH-30A32（L） Hx.4.x.x.x.x 及以上 XL5H-24A8L Hx.4.x.x 及以上 XL5H-24A8、XLH-24A16（L） Hx.6.x.x 及以上 XLH-30A32（L） Hx.4.x.x.x.x 及以上 XLH-24A16（L） Hx.6.x.x 及以上 ⚫ 双极性输入机型端子排列 双极性输入机型端子排列 XL3-16R、XL3-16T4、XL5- 16T4、XL3E-16T、XL5E-16T、 XLME-16T4 XL3E-32T、XL5E-32T、 XL5E-32T4、XLME-32T4 XL5E-64T6、XL5E-64T10、 XLME-64T10 XLH-24A16(L) XL5H-24A8(L) XLH-30A32（L） · · · · · · ·


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 53 XL 系列 PLC 没有内置 24V 电源，因此在进行输入接线时，需要外部 24V 开关电源供电，L+接 24V+，M 接 24V-。 输入端子的公共端子为 M；输出端子 Y0~Y3 的公共端子是 CM0/COM0；Y4~Y7 的公共端子是 CM1/COM1；Y10~Y13 的公共端子是 COM2；Y14~Y17 的公共端子是 COM3。 XL5/XL5E/XLME 系列 64 点机型在接线时可选择配合使用外接端子台，端子台型号及线缆如下 表： 输入/输出 端子台型号 适配连接线缆 输入部分 （CN0） JT-E32X JC-TE32-NN05（0.5m） JC-TE32-NN10（1.0m） JC-TE32-NN15（1.5m） 输出部分 （CN1） JT-E32YT 关于端子台的具体说明，请查阅 3-2-5 节。 2）RS485通讯端子排 ⚫ A 为 RS485+、B 为 RS485-，通讯时，A 接 A，B 接 B。 ⚫ SG 为通讯地端子，一般与伺服驱动器的 SG 相连。 3）CAN通讯端子排 ⚫ 通讯时，CAN+接 CAN+，CAN-接 CAN-。 ⚫ GND 为接地端子，用来屏蔽干扰，可根据需要单独接地。 4）PLC电源接线端子排 ⚫ PLC 的电源输入端子为 24V、0V。 ⚫ FG 为接地端子，用来屏蔽干扰，可根据需要单独接地。 5）接线端子的接线头规格 对 XL 系列 PLC 进行接线时，其接线头需符合以下要求： ⚫ 剥线长度 9mm； ⚫ 带管状裸端头的柔性导线 0.25-1.5 mm2； ⚫ 带管状预绝缘端头的柔性导线 0.25-0.5 mm2。 CAN-GNDCAN+


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2. 本体规格参数 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 54 2-4. 通讯接口 XD 系列一般拥有 USB 口（个别机型无此口）、COM0（RS232，仅 XD1/XD2 支持）、COM1 （RS232）、COM2（RS485，XDC 为 RS485/RS232）、以太网口（XD3E/XD5E/XDME/XDH 支 持）。 XL 系列一般拥有 USB 口（XL1/XL3E/XL5E/XLME/XL5N/XL5H/XLH 无此口） 、COM0（RS232， 仅 XL1 支持） 、COM1（RS232）、COM2（RS485） 、 以太网口 （XL3E/XL5E/XL5N/XLME/XLH/XL5H 支持）、CAN 通讯口（固件 3.7.3 及以上 XLH-30A32(L)支持）。 【注】：仅硬件版本 H4 及以上的 XL1 系列才具备 COM0（RS232 口）。 各通讯口的主要功能如下： ⚫ USB 口可用于高速下载程序和数据； ⚫ COM0 口支持 X-NET 和 Modbus 通讯模式（默认为 X-ENT），主要用于下载程序和监控； ⚫ COM1 和 COM2 口主要用于通讯，也可用来下载程序； ⚫ 以太网口可用于下载程序、监控，也可用于和局域网内的其他设备通讯，XDH 的 LAN2 口 用于 EtherCAT 总线控制，可同时控制多达 64 轴。 ⚫ CAN 口能与支持 CAN 总线通讯的其他设备通讯。 1）USB口 USB 口只能用于下载 PLC 程序和数据，不能用于其它通讯。下载时，请使用打印机的USB 线或 信捷 USB 下载线 JC-UA-15 来下载。 【注】：XD1、XD2、XDC、XD3E、XD5E、XDME、XDH、XL1、XL3E、XL5E、XLME、XLH、 XL5N、XL5H 系列机型无 USB 口（XL1-16T-U 具备 1 个 USB 口）。 2）RS232口 RS232 通讯口用于程序上下载和通讯，COM0 和 COM1 口支持 MODBUS 和 X-NET 两种通讯模 式。 COM0、COM1、COM2（仅 XDC 系列）引脚图如下： 3 4 5 1 2 6 87 Mini Din 8 芯插座（孔） 3）RS485口 XD 系列 PLC 的 COM2 的引脚为输出或输入端子排上的 A、B 端子，A 为 RS485+，B 为 RS485-。 XL 系列 PLC 的 COM2 口有独立接口，端子为A、B、SG，其中 A 为 RS485+，B 为 RS485-，SG 为信号地。 【注】： ※1：XD1-10/16 无 RS485 口。 ※2：XL3-16、XL5-16/32 机型，485 口端子为 A、B、SG，SG 为信号地端子。 ON OFF 36.0 5.1 105.0 111.5 70.015.0 4：RxD 5：TxD 8：GND


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 2. 本体规格参数 55 4）以太网口 以太网口为 RJ45 接口， 通讯方式稳定便捷， 可用于上下载程序、 在线监控、 远程监控等， 能与局 域网内的其他 TCP IP 设备进行通讯。Ethernet 通讯用法请参阅《以太网通讯用户手册》。 此外，XDH/XLH/XL5H 的 LAN2 口可用于 EtherCAT 总线控制，XDH 可同时控制 16~64 轴，XLH 可同时控制 16~32 轴，控制周期≤1ms。EtherCAT 总线的用法请参阅《XDH/XLH/XG2 系列可编 程控制器用户手册【高级运动控制篇】》。 5）CAN通讯口 3.7.3 及以上版本 XLH-30A32 机型支持 CANopen 总线，CAN 总线的用法请参阅 《CAN 通讯用户 手册》。 6）编程电缆 如果要用 RS232 口下载程序，可通过信捷的 DVP 线与 PC 进行连接，如果没有也可自己制作电 缆，连接方式如下图所示： 345 12 68 7 15 9 6 Mini Din 8 芯插头（针） DB9 插头（孔） 【注】： ※1：上图为 DVP 线接线图，DB9 插头（孔）侧的 2、3、5 引脚内线颜色分别为棕色、红色、黑色。 ※2：XVP 线需要在上图 DVP 线的基础上再接一根线， 即前面 （Mini Din8）的1 号端子和后面 （DB9） 的 7 号端子相连。 CAN-GNDCAN+


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3. 系统构成 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 56 3. 系统构成 3-1. 系统构成 下图是根据 XD/XL 系列 PLC 的基本配置而构筑的系统结构图（以XL 系列 PLC 举例说明），通 过该图， 可大致了解PLC 和外围设备、 扩展设备等的连接情况， 以及各个PLC 各个通讯、 连接、 扩展口的典型应用。 【注】：以上各个通讯口的连接设备，仅作示例用，实际通讯口可连接多种设备。 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 Y3 Y4 Y5 COM3 Y6 Y7 Y8 Y9 COM4 Y10 Y11 Y12 Y13 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 PWR RUN ERR XD3-32R 3210 4 8765 9 3210 7654 8 9 -E Y X COM0 COM1 AO1AO0 VO0 VO1 C1C0 VI3 AI3 C0 VI0 AI1 AI0 VI1 C2 AI2 C3VI2C1 PWR AI AO 24V 0V ● A B COM0 Y0 COM1 Y1 COM2 Y2 Y3 Y4 Y5 COM3 Y6 Y7 Y8 Y9 COM4 Y10 Y11 Y12 Y13 ● COM COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X8 X9 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 PWR RUN ERR XD3-32R 3210 4 8765 9 3210 7654 8 9 -E Y X COM0 COM1 AO1AO0 VO0 VO1 C1C0 VI3 AI3 C0 VI0 AI1 AI0 VI1 C2 AI2 C3VI2C1 PWR AI AO 基本单元 右扩展模块 编程软件 变频器 触摸屏 XL-2AD2PT-A-ED AI0 AI1 CI0 A0 A1 C0 L+ M 左扩展 ED


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 3. 系统构成 57 3-2. 外围设备 XD、XL 系列 PLC 的基本单元涉及到多种外围设备。 3-2-1. 编程软件 在编程软件中，可实现对 PLC 写入或上传程序、实时监控 PLC 的运行、配置 PLC 等功能。将编 程软件 “信捷PLC 编程工具软件” 安装到个人PC 机之后， 使用USB 下载线或编程电缆 ※1， 通过 基本单元的 USB 口、COM0、COM1 口或 RJ45 口，均可实现 PLC 与编程软件的连接。 ⚫ 软件的界面 【※1】 ： 请使用信捷公司提供的PLC 专用下载电缆， 也可自行制作电缆， 连接方法， 请参阅2-4 节。 3-2-2. 人机界面 人机界面是实现 PLC 与操作人员之间交互性的界面。人机界面可以方便快捷地将操作人员的动 作送达 PLC，PLC 再执行该动作。 XD/XL 系列 PLC 的基本单元支持各种人机界面的连接，连接建立在通讯协议一致的基础上，一 般可通过 Modbus 协议，具体参数依据具体连接的人机界面而定。 信捷公司的人机界面可直接与基本单元连接通讯（通讯参数已保持一致），目前，信捷人机界面 产品分为触摸屏 TS、TG 系列、文本显示器 OP 系列。 1）TS、TG系列  尺寸 4.3”、7”、8”、10.1”、15.6”  显示 1677 万色、65536 色  操作 显示区域触摸操作  接口 RS232、RS422、RS485、USB、以太网接口  通讯 可直接与信捷变频器、多种 PLC、变频器、仪表通讯 直接驱动面板打印机，支持多种打印机 配备双口，可同时连接 2 台不同设备 支持自由格式协议，用户自由编写驱动程序  配方 汉字配置，可直接输入中文


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3. 系统构成 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 58  画面 丰富的立体 3D 图库，文字特效、数据采集、数据备份等  密码 九级权限设置  高级 开放的高级功能、动画轨迹设计等 2）OP系列  尺寸 3.7”  显示 STN-LCD  按键 7 个、20 个，屏幕不可触摸  接口 RS232、RS485、RS422  通讯 直接与多种 PLC 通讯 直接与信捷变频器通讯  时钟 可内置 3-2-3. XL 适配电源 XL 系列 PLC 的供电电源可使用外部开关电源，也可使用XL 专用电源模块 XL-P50-E。 1）基本规格 项目 规格 供电电源 AC100-240V 输出电压 DC24V 输出电流 2A 空气 无腐蚀性、可燃性气体 环境温度 0℃~60℃ 环境湿度 5%RH~95%RH（无凝露） 安装 直接安装在导轨上 接地 第三种接地（不可与强电系统公共接地） 2）结构说明 名称 功能说明 产品型号 该产品的具体型号 系统指示灯 PWR：电源指示灯，给电源模块供电后，红色常亮 RUN：运行指示灯，电源模块正常运行时，绿色常亮 输入接线 L、N：电源模块外部供电输入端子 FG：接地端子 输出接线 可对外输出 1 组 24V、0V，主要对 XL 本体进行供电 系统指示灯 产品型号 输入接线 输出接线


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 3. 系统构成 59 3）外观尺寸（单位：mm） 3-2-4. 下载器 下载器 JD-P03 用于无 PC 场合下的多个信捷 PLC 之间的程序及数据的拷贝。 1）适用PLC XD/XL 系列 PLC（XDH/XLH 系列暂不支持）或 ZG/ZP 系列整体式控制器。 2）版本要求 机型 上传（源 PLC→下载器） 下载（下载器→目标PLC） PLC 不带以太网口 PLC 固件版本 V3.4.6 及以上 PLC 固件版本 V3.4 及以上 PLC 带以太网口 （非在线下载） PLC 固件版本 V3.5.3 及以上 PLC 固件版本 V3.5 及以上 PLC 带以太网口 （在线下载） PLC 固件版本 V3.7.4 及以上 PLC 固件版本 V3.7.4 及以上 【注】：以上 PLC 如果不支持下载器请联系技术支持。 3）基本规格 项目 规格 外形尺寸 94.8mm×52.0mm×26.5mm 使用环境 无腐蚀性气体 环境温度 0℃~60℃ 环境湿度 5~95% 105.0 55.015.0 70.0


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3. 系统构成 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 60 4）结构说明 名称 功能 指示灯 POWER 下载器通电后，PWR 常亮 COM RS232 口有数据收发时，COM 灯闪烁； OK 下载器对 PLC 完成上电停止动作后， OK 灯常亮，等待用户按下 START；之后下载器开始上传/下载动作，同时 OK 灯灭；上传/下载 完成，OK 灯会缓慢闪烁 DATA 上传模式 DATA灯闪烁；选择下载数据 DATA灯常亮 E1 错误指示灯 1，见错误指示灯说明 E2 错误指示灯 2，见错误指示灯说明 E3 错误指示灯 3，见错误指示灯说明 开始按钮 START 按下此按钮，执行上传或下载操作；完成下载后，此按钮可用于运 行/停止 PLC，按一下 PLC 运行，再按一下PLC 停止 （状态交替）， 过程中不可将连接断开，否则操作无效 程序上传 / 下载开关 UP 程序上传模式，PLC 程序上传到下载器 DOWN 程序下载模式，下载器程序下载到 PLC 电源选择 开关 ON 下载器电源通过自生电池供电（PLC 可以不用连接电源） OFF 下载器电源通过 RS232 口供电（PLC 必须连接电源） 通讯口选择 开关 RS232 通过 RS232 口进行程序的下载/上传 ETH 通过以太网口进行程序的下载/上传 电池 可放两节 5 号电池，用于对下载器供电；可通过232 口可对 PLC 供 电，使 PLC 在不接电源的情况下也可以使用下载器上下载程序 RS232 口 ①用于程序的上传/下载；②通过 232 口对下载器供电（PLC 需通 电），或对 PLC 供电（下载器电池供电） 以太网口 适用于带以太网口的 PLC 下载和上传，但无法更新固件版本 下载线缆及下载口 （RS232） RS232 串口，用于连接下载器和 PLC PWR COM OK DATA E1 E2 E3 RS232 ETH JD-P03 DOWN UP STARTOFF ON 开始按钮 电池 以太网口 RS232口 通讯口选 择开关 程序上传/下载开关 电源选择开关 指示灯 下载线缆及下载口（RS232）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 3. 系统构成 61 5）外观尺寸（单位：mm） 6）上传/下载前的准备 ⚫ 通讯口选择 确定好要使用的通讯接口（RS232/以太网口），将下载器上的“通讯口选择开关”拨到对应接口 名称上。 ⚫ 模式选择 确定好程序上传、下载模式，将下载器上的“程序上传/下载开关”拨到对应模式上。 ⚫ 硬件连接 如果使用 RS232 口，则只需要将 RS232 口与 PLC 的 RS232 口连接上；如果使用以太网口，则需 要将以太网口和 RS232 口同时与 PLC 上的以太网口和 RS232 口连接上。 ⚫ 上电 连接好后再给 PLC 和下载器上电； 上电后下载器的OK 灯常亮，COM 灯闪烁 2S 后熄灭， 此时进 入预下载/上传状态。 【注】： ※1：下载器有两种供电方式，一是通过自生电池（安装两节5 号电池）；二是通过下载线由PLC 端 供电。 ※2：正确将下载器连接到 PLC 上后再上电才能进入预下载/上传状态；上电后修改模式无效。 7）上传 ⚫ RS232方式 下载器在上传模式时， 通过下载线和RS232 口与源 PLC 连接后再上电， 下载器进入预上传状态， 按一下侧面的 START 按钮，开始将源 PLC 的程序上传到下载器里，此时 DATA灯、COM 灯快 速闪烁；上传完成后 COM 灯灭、DATA和 OK 灯以 1Hz 频率缓慢闪烁。 ⚫ 以太网方式 下载器在上传模式时，通过以太网口、下载线和 RS232 口与源 PLC 连接后，下载器进入预上传 状态，按一下侧面的 START按钮，开始将源 PLC 的程序上传到下载器里，此时 DATA灯、ACT 灯 （以太网口上方的黄色小灯） 快速闪烁； 上传完成后，DATA灯和 OK 灯以 1Hz 频率缓慢闪烁。 【注】 ： 上传过程中会修改COM1 的参数， 上传完成后重新上电会恢复原来参数， 上传过程中请勿断 开电源或中断连接，否则 COM1 参数不会恢复原来参数。 94.8 52.026.5


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3. 系统构成 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 62 8）下载 完成程序的上传后，将下载器上的“程序上传/下载开关”拨到 DOWN，重新上电。 下载器进入预下载状态后，可以选择是否下载 PLC 数据（HM、HD、FD 等掉电保持寄存器、串 口参数、脉冲配置等），具体操作见下表： 通讯接口 是否需要 下载数据 操作方法 指示灯状态 RS232 不需要 按一下 STRAT 按钮 COM 灯快速闪烁，即开始下载；下载 完成后，COM 灯灭、OK 灯以 1Hz 缓 慢闪烁，DATA灯常亮 需要 长按 START至 DATA常亮 以太网 不需要 按一下 STRAT 按钮 COM 灯闪烁两次后熄灭，ACT 灯（以 太网口上方的黄色小灯） 快速闪烁， 即 开始下载；下载完成后，OK 灯以 1Hz 缓慢闪烁，DATA常亮 需要 长按 START至 DATA常亮 下载过程中 COM 灯熄灭后，有时 DATA灯不亮（该情况出现概率很小），该种情况也属于正常 情况。COM 灯熄灭后，下载过程中 COM 灯会出现闪烁间断现象，正常情况。 【注】： ※1：DATA灯状态不作为下载是否完成标志，OK 灯以 1Hz 慢闪作为下载完成标志。 ※2：选择不下载数据时，如果是以太网型 PLC，则必须保证上传 PLC 的固件版本与下载 PLC 的固 件版本相同，否则数据可能会丢失。 9）密码保护功能 若源 PLC 中含有密码，下载器会以内部读取的密码与 PLC 的密码作对比验证，若验证成功，才 能进行上传的动作。下载器读取密码操作方法如下： ① 另外找一台支持下载器的 PLC（型号不需要与源 PLC 一致），在 ASCII 码监控模式下，向 HD0~HD2 寄存器中写入密码。 ② 将此 PLC 通过 RS232 口与下载器连接好，下载器模式选为“UP”，按住 ST ART上电，OK 灯与 DATA灯交替闪烁，即表示密码读取成功。 ③ 再按正常上传方式，将源 PLC 中的程序和数据上传到下载器里即可。 【注】： ※1： 若上传的程序中含有密码， 则下载器下载的程序也含有相同密码； 若下载器再去读取新的密码， 则下载器下载的程序将变更为新的密码。 ※2：若上传的程序中不含密码，则下载器下载的程序也不含密码，读取密码功能也无效。 ※3：加密上传时源 PLC 与上传密码的 PLC 不能是同一个 PLC，否则源 PLC 上传程序时将无法进入 预下载模式。 10）PLC固件更新 下载时，E1、E3 灯交替闪烁，提示目标 PLC 版本不支持，此时可通过强制下载更新PLC 固件版 本。 操作方法：按住 START 按钮上电，PLC 的 ERR 指示灯快速闪烁即开始更新固件，更新结束后， DATA灯闪烁。此时请勿重新上电，按一下 START或长按 START 即可正常下载。 【注】：强制下载功能必须在出现 E1、E3 指示灯交替闪烁报错的情况下使用；使用强制下载将导致 COM1 口参数恢复出厂值且以太网型 PLC 的数据可能会丢失，建议下载程序的同时也下载数据。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 3. 系统构成 63 11）电池 当使用电池作为电源给 PLC 供电时，由于不同型号的 PLC 功耗不同，电池能够工作的时长也有 所不同（以太网机型功耗较大，点数越多功耗越大，不支持电池供电），下表列出部分机型使用 电池供电可连续工作的时长，数据仅供参考。 PLC 型号 普通南孚电池 松下可充电电池（2450mAh） XD3-32T-E 约 1h50min 约 5h40min XD5-60T6-E 约 1h 约 4h30min 12）错误指示灯说明 错误指示灯状态 说明 措施 E1 闪烁 PLC 被锁 检查读取的密码是否正确 E3 闪烁 SD200~SD230 中的数值被修改 检查是否修改了 SD 寄存器 E1、E2 同时闪烁 源 PLC 版本较老，不支持上传 将源 PLC 固件更新到最新版本 E1、E3 同时闪烁 读取密码失败或 PLC 固件错误上 传失败 检查源 PLC 能否正常使用 E1、E2 交替闪烁 上传未完成 请重新上传程序 E1、E3 交替闪烁 目标 PLC 版本较老，不支持下载 使用强制下载更新固件版本 E2、E3 交替闪烁 上传程序与下载机型不一致 必须保持上传程序与下载机型一 致 E1、E2、E3 轮流以 500ms 频率点亮 下载时 PLC 固件错误，无法连接 检查目标 PLC 能否正常使用 E1、E2、E3 轮流以 500ms 频率熄灭 通讯口选错 检查通讯口选择开关和通讯口是 否一致 3-2-5. 外接端子台 XL5/XL5E/XLME 系列 64 点 PLC 接线时可选择配合使用外接端子台， 端子台型号及线缆如下表： 输入/输出 端子台型号 适配连接线缆 输入部分（CN0） JT-E32X JC-TE32-NN05（0.5m） JC-TE32-NN10（1.0m） JC-TE32-NN15（1.5m） 输出部分（CN1） JT-E32YT 1）端子台 ⚫ 外观尺寸 （单位：mm） 109.042.1 45.0


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3. 系统构成 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 64 ⚫ 端子排列 CN0（输入部分）端子排列（NPN 型）如下所示： CN0（输入部分）端子排列（NPN&PNP 型）如下所示： CN1（输出部分）端子排列如下所示： ⚫ 接线方法 接线时，用小号一字起按下弹簧开关，将导线插入相应插孔内，松开弹簧开关即可。该端子台要 求导线剥去外皮的长度为 1.5cm。 2）连接线缆 外接端子台时需要配合使用连接线缆， 信捷提供JC-TE32-NN05、JC-TE32-NN10、JC-TE32-NN15 三种不同长度规格的线缆供用户选购，连接时请注意，靠近透明热缩管包裹住型号的一端连接模 块，另一端连接端子台，不可接反！！！ 连接示意图如下： 模块侧 透明热缩管 端子台侧 PLC侧 端子台侧 L+ X0 X1 X2 X3 X10 X11 X13X12 M X4 X5 X6 X7 X14 X15 X17X16 X23X22X21X20 X24 X25 X26 X27 X33X32X31X30 X34 X35 X36 X37 X4 X5 X6 X7 X14 X15 X17X16 X24 X25 X26 X27 X74 X35 X36 X37 S/S X0 X1 X2 X3 X10 X11 X13X12 X23X22X21X20 X33X32X31X30 Y3Y2Y1Y0 Y4 Y5 Y6 Y7 Y13Y12Y11Y10 Y14 Y15 Y16 Y17 Y20 Y21 Y22 Y23 Y24 Y25 Y26 Y27 Y30 Y31 Y32 Y33 Y34 Y35 Y36 Y37


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 3. 系统构成 65 3-3. 构成原则 1）关于通讯口  XD/XL 系列的基本单元一般都配备 COM1 口、COM2 口、USB 口。  COM1、COM2 通讯口都可用于编程下载、通讯。COM1 一般为 RS232 方式，COM2 一般为 RS485 方式，两个端口互相独立。  USB 口一般用于编程下载、在线监控，下载速度较 COM1、COM2 更快。 2）关于扩展设备  一般说来，基本单元可以扩展不同类型的扩展模块，也可以混合扩展，输入输出扩展、模拟 量、温度扩展均可。  XD1/XD2 系列不支持扩展模块，XD3/XD3E 系列最多可扩展 10 个模块，XD5/XDM/XDC/ XD5E/XDME/ XDH 系列最多可扩展 16 个模块。  XL1 系列不支持扩展模块，XL3/XL3E 系列最多可扩展 10 个模块，XL5/XL5E/XL5N/XLME XL5H/XLH 系列最多可扩展 16 个模块。  将基本单元和扩展模块连接之后，扩展模块的 PWR 指示灯亮，则扩展模块可正常使用。 3）关于点数的计算  点数是实际输入、输出的点数。  当连接扩展模块之后，总点数＝基本单元的点数＋扩展模块点数。  输入输出开关量序号为八进制数。  输入输出模拟量序号为十进制数。  经过扩展之后的总点数最多可达 572 点。 基本单元 XD3-32R-E（18I/14O）连接 5 个 XD-E8X8YR 扩展模块，那么，总点数应该是： I 总数：18 + 8 *5 = 58 O 总数：14 + 8 *5= 54 总点数：I 总数 + O 总数 = 58+54=112 点数计算举例


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3. 系统构成 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 66 3-4. 扩展模块定义号分配 识别记号 名称 范围 点数 X 输入点数 XD XL X10000～X10077（#1 扩展模块） …… X11100～X11177（#10 扩展模块） …… X11700～X11777（#16 扩展模块） 1024 XD X20000～X20077（#1 扩展 BD） X20100～X20177（#2 扩展 BD） 128 XD XL X30000～X30077（#1 扩展 ED） 64 Y 输出点数 XD XL Y10000～Y10077（#1 扩展模块） …… Y11100～Y11177（#10 扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16 扩展模块） 1024 XD Y20000～Y20077（#1 扩展 BD） Y20100～Y20177（#2 扩展 BD） 128 XD XL Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） 64 ID 扩展模块 XD XL ID10000～ID10099（#1 扩展模块） …… ID10900～ID10999（#10 扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16 扩展模块） 1600 扩展 BD XD ID20000～ID20099（#1 扩展 BD） ID20100～ID20199（#2 扩展 BD） 200 扩展 ED XD XL ID30000～ID30099（#1 扩展 ED） 100 QD 扩展模块 XD XL QD10000～QD10099（#1 扩展模块） …… QD10900～QD10999（#10 扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16 扩展模块） 1600 扩展 BD XD QD20000～QD20099（#1 扩展 BD） QD20100～QD20199（#2 扩展 BD） 200 扩展 ED XD XL QD30000～QD30099（#1 扩展 ED） 100


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 3. 系统构成 67 3-5. 产品的安装 1）安装位置 2）安装方法 基本单元和扩展模块的安装，可选用导轨安装或直接螺丝安装。  使用 DIN46277 导轨安装 基本单元和扩展模块安装在 DIN46277 导轨（宽 35mm）上。要拆除时，只要拉下 DIN 导轨的装 配拉钩，取下产品即可。 【注】：XL 系列 PLC 仅支持导轨安装方式。 3）安装环境 请在 2-1-1 节中规定的环境条件下安装产品。 3210 7654 3210 4 Y X 765 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 COM0 Y0 COM2 Y2 Y3 COM3 Y4 Y5 Y6 Y7Y1 24V+ 24V- COM COM COM1 安装螺钉 M3  螺丝直接安装 DIN 导轨挂钩


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4. 电源规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 68 4. 电源规格及接线方法 4-1. 电源规格 XD 系列 PLC 的电源规格支持 AC 电源型和 DC 电源型（型号中带“-E”的为 AC 电源型，型号 中带“-C”的为 DC 电源型）。 XL 系列 PLC 的电源规格仅支持 DC 电源型。 1）AC电源型 项目 内容 额定电压 AC100V~240V 电压允许范围 AC90V~265V 额定频率 50/60Hz 允许瞬间断电时间 中断时间≤0.5 个交流周期，间隔≥1 秒 冲击电流 最大 40A 5ms 以下/AC100V 最大 60A 5ms 以下/AC200V 最大消耗功率 15W（16 点及以下）/30W（24 点及以上） 传感器用电源 24VDC±10% 16 点及以下最大 200mA，24 点及以上最大 400mA 【注】： ※1：电源线请用 2mm2 以上的电线，以防止电压下降。 ※2： 即使出现10ms 以内的断电， 可编程序控制器仍可继续工作。 当长时间地断电或异常电压下降时， 可编程序控制器就停止工作，输出也呈 OFF 状态，当电源恢复供电时，可编程序控制器就自动 开始运行。 ※3：基本单元和扩展模块的接地端子 FG 可互相连接，并可靠接地（第三种接地）。 2）DC电源型 项目 内容 额定电压 DC24V 电压允许范围 DC21.6V~26.4V 输入电流（仅基本单元） 120mA DC24V 允许瞬间断电时间 10ms DC24V 冲击电流 10A DC26.4V 最大消耗功率 15W（16 点及以下）/30W（24 点及以上） 传感器用电源 24VDC±10% 16 点及以下最大 200mA，24 点及以上最大 400mA 【注】： ※1：XD 系列 PLC 本体提供 DC24V 电源输出端子（24V、0V 端子），可以作为传感器用供给电源， 10~16 点型 PLC 的 DC24V 为 200mA/DC24V，24~60 点型 PLC 的 DC24V 为 400 mA /DC24V 使 用 （输出为额定电流值， 瞬时电流大于额定电流值请使用外部开关电源供电） 。 注意， 这个端子 不能由外部电源供电。 ※2： ● 端子是空端子，请不要对其进行外部接线或作为中继端子使用。 ※3：基本单元和扩展模块的 COM 端子建议互相连接。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 4. 电源规格及接线方法 69 4-2. AC电源 DC 输入型 以下内容仅适用于 XD 系列 PLC。 组成接线 L N FG 24V 0V 2A AC/DC转换器 + 24V - DC24V 传感器供给电源 IC电源 L N AC100V-AC240V 50HZ-60HZ 【注】： ※1：电源接在 L，N 端子间。 ※2：24V、0V 端子可以作为传感器用供给电源， 10/16 点为 200mA/DC24V，24 点及以上为 400mA/DC24V 使用。另外，这个端子不能由外部电源供电。 ※3： ● 端子是空端子，请不要对其进行外部接线或作为中继端子使用。 ※4：基本单元和扩展单元的 COM 端子建议相互连接。 ·


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 70 5. 输入规格及接线方法 5-1. 输入规格 5-1-1. XD 系列输入规格 XD 系列 PLC 的输入分 NPN、PNP、双极性、差分四种模式，下面分别介绍这四种模式的内部结 构以及接线方式。 5-1-1-1. NPN输入规格 1）输入规格 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 NPN 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 2）接线示例 开关按钮接线图示例 两线制（NPN 型）接近开关接线图示例 三线制（NPN 型）接近开关接线图示例 【注】：DC24V 如果使用的是 PLC 本体提供的 DC24V，无需将 DC0V 接到输入点的 COM； 如果使用 的是外部开关电源则必须接。 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 红（棕） 蓝 PLC侧 COM X0 ● ● ● + -24V PLC侧 COM X0 ● ● ●


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 71 5-1-1-2. PNP输入规格 1）输入规格 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 PNP 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 2）接线示例 开关按钮接线图示例 两线制（PNP 型）接近开关接线图示例 三线制（PNP 型）接近开关接线图示例 【注】：DC24V 无论使用的是 PLC 本体提供的 DC24V，还是外部的 24V 电源，都需将 DC0V 接到输 入点的 COM。 5-1-1-3. 双极性输入规格 XD3E-24/30/48/60NPT/R-E、XD3E-30/48/60NPT4-E 和 XD5E-60NPR-E 支持双极性输入即 NPN 和 PNP 两种输入方式，输入规格和接线如下所示： 1）输入规格 ⚫ XD5E-60NPR-E 机型： 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点 NPN 或 PNP 兼容输入开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 COM X0 X1 X2 X3 X4 X5 + -DC24V +24V PLC侧 COM X0 - ● ● +24V PLC侧 COM X0 - ● ●


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 72 ⚫ XD3E-□NPR/T○-E机型： 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 4mA/DC24V 输入 ON 电流 2.5mA 以上 输入 OFF 电流 1mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点 NPN 或 PNP 兼容输入开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 2）接线示例 ⚫ NPN 模式 开关按钮接线图示例 两线制（常开或常闭）接近开关接线图示例 三线制（NPN 型）接近开关接线图示例 ⚫ PNP 模式 开关按钮接线图示例 X7X5X3X1S/S X11 X13 +24V ● S/S X0 PLC侧 S/S X0 PLC侧 + -+24V +24V + - X7X5X3X1S/S X11 X13 +24V ●


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 73 两线制(常开或常闭)接近开关接线图示例 三线制(PNP 型)接近开关接线图示例 5-1-1-4. 差分输入规格 1）输入规格 XD5 系列差分型 PLC 支持差分输入模式，其规格参数及接线方式如下所示： 项目 XD5-48D4T4-E XD5-24D2T2-E 差分输入点 8 点 (X0、X1、X3、X4、X6、X7、X11、X12) 4 点 (X0、X1、X3、X4) 输入信号 5V 差分信号 输入最高频率 1MHz 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 2）接线示例 与编码器接线图示例 与 5V 单端 NPN、PNP 信号接线图示例 S/S X0 S/S X0 PLC侧PLC侧 +24V + - + - +24V Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器 Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 74 与 24V 单端 NPN、PNP 信号接线图示例 【注】：当差分输入端接收 5V/24V 单端 NPN、PNP 信号时，高速计数最高频率为 1M。 5-1-2. XL 系列输入规格 XL 系列 PLC 的输入分 NPN、PNP、 双极性和差分四种模式， 下面介绍PLC 和扩展模块的输入规 格、接线方式。 5-1-2-1. NPN输入规格 1）输入规格 ⚫ 一般机型 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 NPN 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 ⚫ XL5-64T10、XL5E-64T6、XL5E-64T10、XLME-64T10 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电压 9V 以下 输入 OFF 电压 19V 以上 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 NPN 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 75 2）接线示例 开关按钮接线图示例 三线制(NPN 型)接近开关接线图示例 两线制(常开或常闭)接近开关接线图示例 ⚫ 输入端子 由于 PLC 内部没有内置 DC24V 电源，因此在进行输入接线时，需要外部提供 DC24V 电源。请 先将外部开关电源的 24V 接在 L+上，0V 接在 M 上。 输入端子和 M 端子之间用无电压接点或 NPN 开集电极晶体管接通时， 则输入为ON， 这时对 应输入的 LED 灯亮。 ⚫ 输入回路 输入的一次回路和二次回路间用光耦合器进行绝缘隔离， 二次回路中设有C-R 滤波器。 这是为防 止由输入接点振动的或输入线混入的噪音，引起误操作而设置的。由于上述原因，对于输入 ON →OFF，OFF→ON 的变化， 在可编程控制器内部， 响应时间滞后约6ms。 输入端子内置有数字滤 波器。 ⚫ 输入灵敏度 该可编程控制器的输入电流是 DC24V 7mA， 但是为了可靠动作起见， 需要使其ON 时， 则为4.5mA 以上的电流，OFF 时则为 1.5mA 以下的电流。 5-1-2-2. PNP输入规格 PNP 系列机型需从产品型号中分辨，具体可查看 1-2-2. 型号构成及型号表。 1）输入规格 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点输入或 PNP 开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 +24V ●● +24V 红(棕) 蓝 M X0 L+ + -24V PLC侧 ● ● ● ● + -24V M X0 L+ PLC侧 ● ● ● ●


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 76 2）接线示例 开关按钮接线图示例 三线制(PNP 型)接近开关接线图示例 两线制(常开或常闭)接近开关接线图示例 5-1-2-3. 双极性输入规格 双极性输入机型兼容 NPN、PNP 输入方式，支持双极性输入的 PLC 和相应固件版本如下所示： PLC 型号 硬件版本要求 XL3-16R Hx.5.x 及以上 XL3-16T4 - XL5-16T4 - XL3E-16T/32T - XL5E-16T/32T/32T4 Hx.5.x 及以上 XL5E-64T6/64T10 Hx.4.x.x.x.x 及以上 XLME-16T4/32T4 Hx.5.x 及以上 XLME-64T10 Hx.4.x.x.x.x 及以上 XL5H-24A8L Hx.4.x.x 及以上 XL5H-24A8 Hx.6.x.x 及以上 XLH-30A32（L） Hx.4.x.x.x.x 及以上 XLH-24A16（L） Hx.6.x.x 及以上 1）输入规格 项目 内容 输入信号电压 DC24V±10% 输入信号电流 7mA/DC24V 输入 ON 电流 4.5mA 以上 输入 OFF 电流 1.5mA 以下 输入响应时间 约 10ms 输入信号形式 接点 NPN 或 PNP 兼容输入开集电极晶体管 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 +24V ●● ● 蓝(蓝) DC24V 红(棕) 黄(黑) 红(棕) 蓝 +24V+24V + - 24V L+ X0 M PLC侧 ● ● ● + - 24V PLC侧 L+ X0 M ● ● ●


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 77 2）接线示例 ⚫ NPN 模式 开关按钮接线图示例 两线制（常开或常闭）接近开关接线图示例 三线制（NPN 型）接近开关接线图示例 ⚫ PNP 模式 开关按钮接线图示例 两线制(常开或常闭)接近开关接线图示例 三线制（PNP 型）接近开关接线图示例 +24V ● S/S X0 PLC侧 S/S X0 PLC侧 + -+24V +24V + - +24V ● S/S X0 S/S X0 PLC侧PLC侧 +24V + - + - +24V


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 78 5-1-2-4. 差分输入规格 1）输入规格 XLH-30A32 系列差分型 PLC 支持差分输入模式，其规格参数及接线方式如下所示： 项目 XLH-30A32 差分输入点 4 点 （X0、X1、X3、X4） 输入信号 5V 差分信号 输入最高频率 1MHz 电路绝缘 光电耦合绝缘 输入动作显示 输入 ON 时 LED 灯亮 2）接线示例 与编码器接线图示例 与 5V 单端 NPN、PNP 信号接线图示例 与 24V 单端 NPN、PNP 信号接线图示例 【注】：当差分输入端接收 5V/24V 单端 NPN、PNP 信号时，高速计数最高频率为 1M。 Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器 Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器 Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 79 5-2. DC输入信号（AC电源型） 以下内容仅适用于 XD 系列 PLC。 1）DC输入信号 ⚫ NPN 模式  输入端子 输入端子和 COM 端子之间用无电压接点或 NPN 开集电极晶体管接通时，则输入为 ON， 这时对应输入的 LED 灯亮。可编程控制器内有多个输入 COM 端子可连接。  输入回路 输入的一次回路和二次回路间用光耦合器进行绝缘隔离， 二次回路中设有C-R 滤波器。 这是 为防止由输入接点振动的或输入线混入的噪音，引起误操作而设置的。由于上述原因，对于 输入 ON→OFF，OFF→ON 的变化，在可编程控制器内部，响应时间滞后约6ms。输入端子 内置有数字滤波器。  输入灵敏度 该可编程控制器的输入电流是 DC24V 7mA，但是为了可靠动作起见，需要使其 ON 时，则 为 4.5mA 以上的电流，OFF 时则为 1.5mA 以下的电流。 ⚫ PNP 模式 24v DC电源 R2 R1 0v COM X 0 X 7 DC24v 传感器供给电源 R4 R3 I=7mA 传感器 开关 COM X*0 0V 24V X*7 传感器供给电源 DC24V R1 R2 R4 R3 DC电源 传感器 I=7mA


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 80  输入端子 输入端子和 COM 端子之间用 DC24V 电压接点或 PNP 开集电极晶体管接通时，则输入为 ON，这时对应输入的 LED 灯亮。可编程控制器内有多个输入 COM 端子可连接。  输入回路 输入的一次回路和二次回路间用光耦合器进行绝缘隔离， 二次回路中设有C-R 滤波器。 这是 为防止由输入接点振动的或输入线混入的噪音，引起误操作而设置的。由于上述原因，对于 输入 ON→OFF，OFF→ON 的变化， 在可编程控制器内部， 响应时间滞后约10ms。 输入端子 内置有数字滤波器。  输入灵敏度 该可编程控制器的输入电流是 DC24V 7mA，但是为了可靠动作起见，需要使其 ON 时，则 为 4.5mA 以上的电流，OFF 时则为 1.5mA 以下的电流。 2）传感器用外部回路 ⚫ NPN 模式 XD 系列可编程控制器的输入电流由它内部的 24V 电源提供，所以如果用外部电源驱动光电开关 等传感器时，这个外部电源电压应为 DC24V±4V，传感器的输出晶体管请用 NPN 开集电极型。 DC24V 外部电源R3 R4 R2 R1 DC24V 传感器供给电源 X*7 24V 0V X*0 COM I=7mA 传感器 DC电源 ⚫ PNP 模式 XD 系列可编程控制器的输入电流由它内部的 24V 电源提供，所以如果用外部电源驱动光电开关 等传感器时，这个外部电源电压应为 DC24V±4V，传感器的输出晶体管请用 PNP 开集电极型。 24v DC电源 R2 R1 0v COM X 0 X 7 DC24V 传感器供给电源 R4 R3 外部电源 DC24V I=7mA 传感器 开关


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 81 3）输入接线 ⚫ NPN 模式 DC电源 R3 R4 R2 R1 DC24V 传感器供给电源 X*6 24V 0V X*0 COM +5V R5R6 LED R7 R8 X*7 传感器 I=7mA 开关 开关 扩展电缆 0V 24V LED R16 R15 +5V R11 R12 R14 R13 COM 开关 I=7mA 传感器 PLC本体 扩展单元


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 82 ⚫ PNP 模式 24v DC电源 R2 R1 0v COM X 0 X 7 DC24v 传感器供给电源 R4 R3 I=7mA 24v DC电源 R2 R1 0v COM X 0 X 6 DC24v 传感器供给电源 R4 R3 I=7mA X 7 R7 R8 扩展电缆 开关 传感器 传感器 开关 开关


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 83 5-3．高速计数输入 XD/XL 系列 PLC 具有与可编程控制器扫描周期无关的高速计数功能，通过选择不同计数器来实 现针对测量传感器和旋转编码器等高速输入信号的测定，其最高测量频率可达80kHz（差分型可 达 1MHz）。 【注】： ※1：输入为 NPN 模式的 PLC 请选用 DC24V 的 NPN 集电极开路输出 （OC）的编码器，输入为PNP 模式的 PLC 请选用 DC24V 的 PNP 集电极开路输出（OC）的编码器。 COM COM X1 X0 X3 X2 X4 X5 X6 B A 传感器 旋转编码器 计数输入 ※2：部分差分机型的高速计数输入端有可以接收差分信号 （DIFF） 的端子， 请务必选用差分信号 （DIFF） 的编码器。 X0- X0+ X1- X1+ X3+ X2 X3- X4+ X4- B+A+ B-A- 传感器 旋转编 码器 计数输入 ※3：当计数频率高于 25Hz 时，请选用高速计数器。 5-3-1. 计数模式 XD/XL 系列高速计数功能共有两种计数模式，分别为递增模式和AB 相模式。 1）递增模式 此模式下，计数输入脉冲信号，计数值随着每个脉冲信号的上升沿递增计数。 2）AB相模式 此模式下，高速计数值依照两种差分信号（A 相和 B 相）进行递增或递减计数，根据倍频数，又 计数输入 计数器 当前值


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 84 可分为二倍频和四倍频两种模式，但其默认计数模式为四倍频模式。 ⚫ 二倍频模式 1 8 2 3 4 5 6 7 7 6 5 4 3 2 1 1 0 1 0 0 0 A相输入 B相输入 计数器 当前值 ⚫ 四倍频模式 5-3-2．高速计数范围 高速计数器计数范围为：K-2,147,483,648 ~ K+2,147,483,647。当计数值超出此范围时，则产生上 溢或下溢现象。 所谓产生上溢，就是计数值从 K+2,147,483,647 跳转为 K-2,147,483,648，并继续计数；而当产生 下溢时，计数值从 K-2,147,483,648 跳转为 K+2,147,483,647，并继续计数。 5-3-3．高速计数器输入接线 对于计数脉冲输入端接线，依据可编程控制器型及计数器型号不同而稍加区别，其典型的几种输 入端子接线方式如下图所示（以 XD3 系列 32 点 PLC 为例）： COM COM X1 X0 X3 X2 X4 X5 X6 计数器（HSC0） 脉冲输入 COM COM X1 X0 X3 X2 X4 X5 X6 A相计数 B相计数 计数器（HSC0） 递增模式 AB 相模式 计数器 当前值 相输入 相输入


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 85 5-3-4．输入端口分配 1）XD系列PLC的高速计数路数如下表所示： PLC 型号 具有的高速计数路数 递增模式 AB相模式 XD1 10/16/24/32 点 0 0 XD2 16/24/32/42/48/60 点 3 3 XD3 16/24/32/48/60 点 3 3 24T4 3 3 32T4 3 3 XD5 16/24/32/42/48/60/80 点 3 3 24T4/32T4/48T4/60T4 4 4 24D2T2 2 2 48D4T4 8 8 48T6/60T6 6 6 60T10 10 10 XDM 24T4/32T4/48T4/60T4 4 4 60T10 10 10 XDC 24/32/48/60 点 4 4 XD3E 24/32/48/60 点 3 3 XD5E 24/30/48/60 点 3 3 30T4 4 4 60T4 4 4 60T6 6 6 60T10 10 10 XDME 30T4/60T4 4 4 60T10 10 10 XDH 24A8(L)/30A16(L)/60A32/60T4/60A64 4 4 XL1 16 点 0 0 XL3 16/32 点 3 3 XL5 16/32 点 3 3 32T4 4 4 64T10 10 10 XL3E 16/32 点 3 3 XL5E 16/32 点 3 3 32T4 4 4 64T6 6 6 64T10 10 10 XL5N 32 点 3 3 XLME 16T4 3 3 32T4 4 4 64T10 10 10 XLH 24A16(L)/30A32(L) 4 4 XL5H 24A8(L) 3 3 【注】：硬件版本以 H4 开头的 XL5E-64T6 支持 6 路高速计数，以 H3 开头的版本只支持 4 路高速计 数。


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 86 2）高速计数输入端子的定义 各字母含义为： U A B Z 计数脉冲输入 A 相输入 B 相输入 Z 相脉冲捕捉 【注】：Z 相功能尚在开发中。 在通常情况下，X0、X1 端子在单相和 AB 相模式下输入频率分别可达 80KHz 和 50KHz；其它端 子在单相和 AB 相模式下最高频率分别可达 10KHz 和 5KHz。当X 输入端不作为高速输入端口使 用时，可作为普通输入端子使用。表格中的倍频项中：“2”表示固定 2 倍频，“4”表示固定 4 倍频，“2/4”表示 2、4 倍频可调。具体端口分配和功能如下表所示： XD2-16 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 最高频率 10K 10K 10K 5K 5K 5K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 计数中断 √ √ √ √ √ √ X000 U A X001 B X002 Z X003 U A X004 B X005 Z X006 U A X007 B XD3-16、XL3-16 递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 最高频率 80K 10K 10K 50K 5K 5K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 计数中断 √ √ √ √ √ √ X000 U A X001 B X002 Z X003 U A X004 B X005 Z X006 U A X007 B XD2-24/32/42/48/60、XD3-24/32/42/48/60、XD5-16/24/32/42/48/60/80、XL3-32 XL5-16/32、XD3E-24/30/48/60、XD5E-24/30/48/60、XL3E-16/32、XL5E-16/32、XL5N-32T 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 最高频率 80K 80K 10K 50K 50K 5K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 计数中断 √ √ √ √ √ √ X000 U A X001 B


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 87 XD2-24/32/42/48/60、XD3-24/32/42/48/60、XD5-16/24/32/42/48/60/80、XL3-32 XL5-16/32、XD3E-24/30/48/60、XD5E-24/30/48/60、XL3E-16/32、XL5E-16/32、XL5N-32T 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 X002 Z X003 U A X004 B X005 Z X006 U A X007 B X010 Z XL3-16T4、XL5-16T4、XLME-16T4、XL5H-24A8(L) 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 最高频率 80K 80K 80K 50K 50K 50K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 计数中断 √ √ √ √ √ √ X000 U A X001 B X002 Z X003 U A X004 B X005 Z X006 U A X007 B X010 Z XD5-24T4/32T4/48T4/60T4、XDM-24T4/32T4/60T4/60T4L、XDC-24/32/48/60T、 XD5E-30T4/60T4、XDME-30T4/60T4、XL5-32T4、XL5E-32T4、XLME-32T4、XLH-24A16/24A16L 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 最高频率 80K 80K 80K 80K 50K 50K 50K 50K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 2/4 计数中断 √ √ √ √ √ √ √ √ X000 U A X001 B X002 Z X003 U A X004 B X005 Z X006 U A X007 B X010 Z X011 U A X012 B X013 Z


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 88 XDH-24A8/24A8L/30A16/30A16L/60T4/60A32/60A64 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 最高频率 200K 200K 200K 200K 100K 100K 100K 100K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 2/4 计数中断 √ √ √ √ √ √ √ √ X000 U A X001 B X002 Z X003 U A X004 B X005 Z X006 U A X007 B X010 Z X011 U A X012 B X013 Z XD5-24D2T2、XLH-30A32 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC14 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC14 最高 频率 1M 1M 80K 80K 1M 1M 50K 50K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 2/4 计数 中断 √ √ √ √ √ √ √ √ X0+ U+ A+ X0- U- A- X1+ B+ X1- B- X2 X3+ U+ A+ X3- U- A- X4+ B+ X4- B- X5 X6 U A X7 B X10 X11 U A X12 B X13 【注】：XD5-24D4T4 使用 AB 相 100 段高速计数中断时，2 倍频时 HSC0、HSC2 最高计数频率为 220K，4 倍频时 HSC0、HSC2 最高计数频率为 110K。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 89 XD5-48D4T4 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC14 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC14 最高 频率 1M 1M 1M 1M 80K 80K 80K 80K 1M 1M 1M 1M 50K 50K 50K 50K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 计数 中断 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ X0+ U+ A+ X0- U- A- X1+ B+ X1- B- X2 X3+ U+ A+ X3- U- A- X4+ B+ X4- B- X5 X6+ U+ A+ X6- U- A- X7+ B+ X7- B- X10 X11+ U+ A+ X11- U- A- X12+ B+ X12- B- X13 X14 U A X15 B X16 X17 U A X20 B X21 X22 U A X23 B X24 X25 U A X26 B X27 XD5-48T6/60T6、XD5E-60T6、XL5E-64T6 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 最高频率 80K 80K 80K 80K 80K 80K 50K 50K 50K 50K 50K 50K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 计数中断 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ X000 U A X001 B


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 90 XD5-48T6/60T6、XD5E-60T6、XL5E-64T6 单相递增模式 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 X002 Z X003 U A X004 B X005 Z X006 U A X007 B X010 Z X011 U A X012 B X013 Z X014 U A X015 B X016 Z X017 U A X020 B X021 Z 【注】：XD5-48D4T4 使用 AB 相 100 段高速计数中断时，2 倍频时 HSC0、HSC2、HSC4、HSC6 最 高计数频率为 220K，4 倍频时 HSC0、HSC2、HSC4、HSC6 最高计数频率为 110K。 XD5-60T10、XDM-60T10、XD5E-60T10、XDME-60T10、XL5-64T10、XL5E-64T10、XLME-64T10 单相递增模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC14 HSC16 HSC18 HSC20 HSC22 最高频率 80K 80K 80K 80K 80K 80K 80K 80K 80K 80K 4 倍频 计数中断 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ X000 U X001 X002 X003 U X004 X005 X006 U X007 X010 X011 U X012 X013 X014 U X015 X016 X017 U X020 X021 X022 U X023 X024


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 5. 输入规格及接线方法 91 XD5-60T10、XDM-60T10、XD5E-60T10、XDME-60T10、XL5-64T10、XL5E-64T10、XLME-64T10 单相递增模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC14 HSC16 HSC18 HSC20 HSC22 X025 U X026 X027 X030 U X031 X032 X033 U X034 XD5-60T10、XDM-60T10、XD5E-60T10、XDME-60T10、XL5-64T10、XL5E-64T10、XLME-64T10 AB相模式 HSC0 HSC2 HSC4 HSC6 HSC8 HSC10 HSC12 HSC14 HSC16 HSC18 HSC20 HSC22 最高频率 50K 50K 50K 50K 50K 50K 50K 50K 50K 50K 4 倍频 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 2/4 计数中断 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ X000 A X001 B X002 Z X003 A X004 B X005 Z X006 A X007 B X010 Z X011 A X012 B X013 Z X014 A X015 B X016 Z X017 A X020 B X021 Z X022 A X023 B X024 Z X025 A X026 B X027 Z X030 A X031 B X032 Z X033 A X034 B X035 Z


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5. 输入规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 92 5-3-5．AB 相计数倍频设置方式 对于 AB 相计数， 可通过对特殊FLASH 数据寄存器 SFD321，SFD322，SFD323……SFD330 内数 据修改来设定倍频值，当值为 2 时为 2 倍频，当值为 4 时为 4 倍频。 寄存器名称 功能 设置值 含义 SFD320 HSC0 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 SFD321 HSC2 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 SFD322 HSC4 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 SFD323 HSC6 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 SFD324 HSC8 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 SFD325 HSC10 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 SFD326 HSC12 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 SFD327 HSC14 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 SFD328 HSC16 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 SFD329 HSC18 的倍频数 2 2 倍频 4 4 倍频 【注】： ※1： 更多关于高速计数方面的应用， 请参阅 《XD/XL 系列可编程控制器用户手册 【基本指令篇】 》 。 ※2： 对某一特定机型而言， 只有1 个轴能设置成 2 倍频或 4 倍频， 其余2 个分别为 2 倍频和 4 倍频。 ※3：SFD 寄存器修改后， 需要将高速计数器重启 （即： 将驱动条件断开再重新导通） 才能使新的配置 生效！


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 6. 输出规格及接线方法 93 6. 输出规格及接线方法 6-1．输出规格 1）继电器输出 项目 内容 外部电源 AC250V、DC30V 以下 电路绝缘 机械绝缘 动作指示 LED 指示灯 最大 负载 阻性负载 3A 感性负载 80V A 灯负载 100W 最小负载 DC5V 2 mA 响应 时间 OFF→ON 10ms ON→OFF 10ms 2）普通晶体管输出 项目 内容 外部电源 DC5~30V 以下 电路绝缘 光耦绝缘 动作指示 LED 指示灯 最大 负载 阻性负载 0.3A 感性负载 7.2W/DC24V 灯负载 1.5W/DC24V 最小负载 DC5V 2 mA 开路漏电流 0.1Ma 以下 响应 时间 OFF→ON 0.2ms 以下 ON→OFF 0.2ms 以下 3）晶体管高速脉冲输出 RT、T、Tn 型 高速脉冲 输出位 无 Y0、Y1 Y4、Y6 Y0~Y3 Y0~Y5 Y0~Y11 Y10、Y12、 Y14、Y16 对应 型号 XD1 XL1 一般 机型 XD5-24D2T2 XD3-24T4 XD3-32T4 XD5-24T4 XD5-32T4 XDM-24T4 XDM-32T4 XDM-60T4 XDM-60T4L XD3E-30NPT4-E XD3E-48NPT4-E XD3E-60NPT4-E XD5E-30T4 XD5-48T6 XD5-60T6 XD5E-60T6 XL5E-64T6 XDM-60T10 XD5E-60T10 XDME-60T10 XL5-64T10 XL5E-64T10 XLME-64T10 XD5-48D4T4 Y*0 Y*1 Y*2 Y*3 继 电 器 动 驱 路 电 +24V 电 路 驱 动 耦 光 Y*0 Y*1 Y*2 Y*3


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6. 输出规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 94 RT、T、Tn 型 高速脉冲 输出位 无 Y0、Y1 Y4、Y6 Y0~Y3 Y0~Y5 Y0~Y11 Y10、Y12、 Y14、Y16 XD5E-60T4 XDME-30T4 XDH-24A8 XDH-24A8L XDH-30A16 XDH-30A16L XDH-60A32 XDH-60T4 XDH-60A64 XL3-16T4 XL5-16T4 XL5-32T4 XL5E-32T4 XLME-32T4 XLH-24A16 XLH-24A16L XLH-30A32 XLH-30A32L 外部电源 DC5~30V 以下 动作指示 LED 指示灯 最大电流 50mA 最大输出 频率 100KHz（XD3-24T4/32T4 的 Y2、Y3 最大输出频率为 10KHz） 【注】 ： 当使用高速脉冲输出功能时，PLC 可输出 100KHz~200KHz 脉冲， 但无法保证所有伺服都正常 运行，请在输出端和 24V 电源之间接入约 500 欧姆的电阻。PNP 型与 NPN 型的高速脉冲输出端子相 同。 4）差分高速脉冲输出 XD5 部分 PLC 支持差分输出模式，具体规格及接线如下所示： 项目 XD5-48D4T4-E XD5-24D2T2-E 差分输出点 单相：Y0、Y2、Y4、Y6 单相：Y0、Y2 AB 相：Y0/Y1、Y2/Y3、Y4/Y5、Y6/Y7 AB 相：Y0/Y1、Y2/Y3 输出信号 5V 差分信号 最高频率 920KHz 电路绝缘 光电耦合绝缘 动作指示 LED 指示灯 响应时间 OFF→ON 0.2ms 以下


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 6. 输出规格及接线方法 95 差分输出接线示例： 6-2．继电器输出处理 1）继电器输出电路 Y*0 Y*1 Y*2 Y*3 继 电 器 动 驱 路 电 +24V ⚫ 输出端子 继电器输出型有 2~4 个公共端子。因此各公共端块单元可以驱动不同电源电压系统（例如： AC200V，AC100V，DC24V 等）的负载。 ⚫ 回路绝缘 在继电器输出线圈和接点之间，可编程控制器内部电路和外部电路负载电路之间是电气绝缘的； 另外各公共端块间也是相互分离的。 ⚫ 动作显示 输出继电器的线圈通电时 LED 灯亮，输出接点为 ON。 ⚫ 响应时间 从输出继电器的线圈通电或切断，到输出接点为 ON 或 OFF 的响应时间都是约 10ms。 ⚫ 输出电流 对于 AC250V 以下的电流电压，可驱动纯电阻负载的输出电流为 3A/1 点，电感性负载 80V A以 下（AC100V 或 AC200V）及灯负载 100W 以下（AC100V 或 AC200V）。 Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器


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6. 输出规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 96 ⚫ 开路漏电流 输出接点 OFF 时无漏电流产生，可直接驱动氖光灯等。 ⚫ 继电器输出接点的寿命 接触器、电磁阀等电感性交流负载的标准寿命：根据本公司寿命试验得出的继电器的大致标准， 20V A的负载约为 50 万次，35V A的负载约为 30 万次，80V A的负载动作寿命约为 10 万次。但 是，如果负载并联浪涌吸收器，寿命会显著延长。 ⚫ 电感性负载 当电感性负载停止时，负载和触点间会产生很大的方向电动势，在此过程中有电弧放电现象。 ⚫ 容量性负载 在容量性负载使用过程中， 瞬时流过的冲击电流大小约为常规电流的20~40 倍，使用时请注意冲 击电流应符合电阻负载规格中的电流值。 【注】：在负载选用变频器等构成回路的情况下，也有可能存在容量性负载。 2）输出接线示例 +24V 电 路 驱 动 器 电 继 Y*3 Y*2 Y*1 Y*0 M 5A～10A 负载 ～ AC电源 <AC250V 防止负载短路等故障烧坏PLC 的基板配线，每四点设置 5A～10A的熔断器 输出继电器 3）输出电路组成 直流电感性负载，请并联续流二极管。如果不接续流二极管，接点寿命会显著降低。请选用容许 反向耐压超过负载电压 5~10 倍、顺向电流超过负载电流的续流二极管。 交流电感性负载并联浪涌吸收器，会减少噪声，延长输出继电器使用寿命。 直流负载 交流负载 选用续流二极管，应符合如下要求： ① 反向电压≈（5~10）*负载电压； ② 正向电流＞负载电流。 选用浪涌吸收器，应符合如下要求： ① 额定电压与负载匹配； ② 静电容量≈0.1uf； ③ 电阻值≈100~200Ω。 ﹢ - 感性负载 PLC输出触点 ～ ～ PLC输出触点 续流二极管 浪涌吸收器 感性负载 ﹢ - 感性负载 PLC输出触点 ～ ～ PLC输出触点 续流二极管 浪涌吸收器 感性负载


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 6. 输出规格及接线方法 97 6-3．晶体管输出处理 普通晶体管输出 ⚫ 输出端子 基本单元的晶体管输出有 1~4 个公共端的输出。 ⚫ 外部电源 负载驱动用电源请使用 DC5~30V 的稳压电源。 ⚫ 电路绝缘 可编程控制器内部回路同输出晶体管之间是用光电耦合器进行绝缘隔离； 此外各公共端块之间也 是相互分离的。 ⚫ 动作表示 驱动光耦合时，LED 灯亮，输出晶体管为 ON。 ⚫ 响应时间 可编程控制器从光电耦合器驱动（或切断）到晶体管ON（或 OFF）所用的时间为 0.2ms 以下。 ⚫ 输出电流 每输出 1 点的电流是 0.3A。 但是由于温度的上升限制的原因， 每输出4 点的合计为 0.5A 的电流。 ⚫ 开路电流 0.1mA 以下。 各负载的保险。 器的基板配线，请选用合适 输出单元，烧坏可编程控制 为防止负载短路等故障烧坏 DC电源 DC5~30V 负载 负载 负载 负载 电 路 驱 动 耦 光 Y*0 Y*1 Y*2 Y*3 1A


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6. 输出规格及接线方法 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 98 例：下面是 RT 型/T 型 PLC 与步进电机驱动器的接线示意图。 PLC 侧 步进驱动器 Y4 Y0 PUL+ PUL- DIR- DIR+ 2KΩ 2KΩ DC24V DC24V 脉冲 方向 （保证驱动器光耦输入端 8~15mA 可靠工作电流）


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 7. 运行、调试、维护 99 7. 运行、调试、维护 7-1．运行与调试 1）产品的检查 拿到产品之后，请首先检查产品的输入输出端子台是否完好，是否缺少部件。一般而言，此时的 PLC 可以直接连接电源线进行上电检查，PWR 和 RUN 指示灯应常亮。 2）程序的编写和下载 确认产品完好之后， 就可以对PLC 编写程序了， 程序的编写在个人电脑中进行。 编写完成的程序 可以下载到 PLC 中了。一般操作步骤如下： 【注】 ： 请在PLC 上电之前连接编程电缆， 这样能有效防止串口被烧坏！ 对于连接BD 板和扩展模块、 扩展 ED 模块，也是同样的操作。 3）程序的调试 理想情况下，PLC 处于正常运行状态， 但如果发现PLC 中的程序有误， 需要修改时， 就需要对运 行中的 PLC 重新写入程序。 （1）使用编程电缆连接 PLC 与电脑； （2）上载 PLC 中的程序； （3）修改上载后的程序，修改过的程序建议另存； （4）暂停 PLC 的运行，将修改后的程序下载到 PLC 中； （5）通过梯形图监控、自由监控等功能对 PLC 进行监控； （6）如仍旧不满足要求，可继续修改程序并下载到 PLC 中，直到满足要求。 4）PLC的指示灯 PLC 处于正常运行时，指示灯 PWR 和 RUN 应常亮。 指示灯 ERR 常亮时，表示 PLC 运行出现问题，请及时更正程序。 指示灯 PWR 不亮，则电源出现问题，应检查电源接线。 编写程序 PLC 通电源 使用编程电缆连接 PLC 与电脑 下载程序


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7. 运行、调试、维护 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 100 7-2．日常维护 1）产品的定期检查 尽管可编程控制器具有一定抗干扰以及较强的稳定性， 但也应该养成定期对控制器检查保养的习 惯。 检查的项目包括： ◆ PLC 的输入输出端子、电源端子是否松动不牢固； ◆ 通讯端口是否完好无损； ◆ 电源指示灯、输入输出指示灯是否可以点亮； ◆ 扫除 PLC 外部积压的灰尘，避免灰尘、导电尘埃落到 PLC 内部； ◆ 尽量使 PLC 的运行和存储环境符合本手册 2-1-1 节中所述的标准。 2）关于电池 可编程控制器内部并无严重缩短其寿命的元器件， 可一直使用下去。 但如果是带时钟功能的PLC， 则需定期为其更换电池。 ◆ 电池的使用寿命一般为 3~5 年。 ◆ 发现电池电量下降后，请尽早更换电池。 ◆ 更换电池后的 PLC，请立即上电，否则可能导致电池耗尽。 3）废弃 确定要废弃本产品时，请作为工业废弃物处理。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 8. 软元件的切换 101 8. 软元件的切换 8-1．功能概述 对用户而言， 在使用PLC 的过程中经常会遇到这样的苦恼， 当内部光耦、 继电器或晶体管遭遇损 坏的时候， 对应的输入/输出点将无法使用， 解决的途径要么是重新修改繁杂的程序， 要么是向厂 家寻求帮助，这样不但繁琐，而且周期长，影响了用户正常的作业进度。 由信捷公司自主开发的新型 PLC 可以帮助用户轻松解决这一难题， 终端用户只须在操作现场， 利 用文本显示器或者触摸屏进行简单修改，PLC 便又可以照常使用了。操作简单快捷而有效。 从前（复杂，未必有效） 现在（简单，快捷有效） 8-2．操作方法 对于损坏的输入/输出点， 我们通过改变它的映射关系， 将损坏的点改由其他点执行， 这一实现是 不需要改动用户程序的。在 PLC 的特殊寄存器中，我们分配了一段地址供用户修改这种映射关 系。用户只要找到修改损坏的输入/输出点的映射地址，在该地址中把数值改成替换的输入/输出 点的数值即可。 方法一：直接修改FD寄存器，下表为修改输入/输出点的映射地址： 表1 输入点的映射地址 编号 功能 说明 SFD10 I00 对应 X** 输入端子 0 对应输入映像 X**的编号 SFD11 I01 对应 X** SFD12 I02 对应 X** …… …… SFD87 I77 对应 X** 默认为 77（八进制） 解决办法 2 解决办法 输出点 Y3 损坏了 直接修改一下 Y3 对应的 软元件的映射关系，改由 其他空闲点输出，如 Y4 输出点 Y3 损坏了 解决办法 1 修改复杂的用户程序 更换 PLC


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8. 软元件的切换 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 102 表2 输出点的映射地址 编号 功能 说明 SFD110 O00 对应 Y** 输出端子 0 对应输出映像 Y**的编号 默认为 0 SFD111 O01 对应 Y** SFD112 O02 对应 Y** …… …… SFD187* O77 对应 Y** 默认为 77（八进制） 如上表所示，在地址为 SFD10 的特殊寄存器中，其原数值为 0，当我们将数值改为 7 时，程序中 所涉及到的 X0，都只对应于外部输入点 X7。需要注意的是，此时也须将 SFD17 中的数值改为 0，即实现互换。那么原 X0 将对应外部输入点 X7，原 X7 将对应外部输入点 X0。 【注】： ※1：修改完成后，须对 PLC 重新上电，方能有效。 ※2：在更改各输入/输出点映射时，请注意，输入输出点编号为八进制数，而地址编号为十进制数， 请务必对号入座。 ※3：修改时，请务必进行映射的互换，即修改X0 的地址为 5 时，需要将 X5 的地址修改为 0。 ※4：映射关系，请务必注意一一对应。 ※5：直接联机修改 SFD 中数值的方法可行但不推荐，建议采用方法二。 方法二：在软件中直接修改，点击“工程栏”-“PLC配置”-“I/O”，如下图所示： 在弹出的配置面板中进行修改：


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附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 104 附录 附录1. 特殊软元件一览表 附录 1 主要介绍 XD/XL 系列 PLC 中特殊软元件、数据寄存器、FlashROM 寄存器的功能用途， 此外，还涉及扩展模块地址的分配表，便于用户快速翻阅查找。 附录 1-1. 特殊辅助继电器一览 1）初始状态（SM0~SM5） 编号 功能 说明 SM000 运行常 ON 线圈 RUN 输入 SM0 SM1 SM2 SM3 扫描周期 PLC 运行时一直为 ON SM001 运行常 OFF 线圈 PLC 运行时一直为 OFF SM002 初始正向脉冲线圈 PLC 开始运行后第一个扫 描周期为 ON SM003 初始负向脉冲线圈 PLC 开始运行后第一个扫 描周期为 OFF SM004 PLC 运行是否出错 当 SM4 置 ON，表示 PLC 运行过程中出现错误 （固件版本 V3.4.5 及以上的 PLC 支持此功能） SM005 电量过低报警线圈 当电池电压低于 2.5V 时，SM5 将置 ON（此时请尽快更换 电池，否则数据将无法保持） 注：此线圈仅适用于非 Ethercat 总线机型。 2）震荡脉冲（SM11~SM14） 编号 功能 说明 SM011 以 10ms 的频率周期震荡 5ms 5ms SM012 以 100ms 的频率周期震荡 50ms 50ms SM013 以 1 秒钟的频率周期震荡 0.5s 0.5s


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 105 编号 功能 说明 SM014 以 1 分钟的频率周期震荡 30s 30s 3）标志（SM20~SM22） 编号 功能 说明 SM020 零位 加减运算结果为 0 时，置 ON SM021 借位 减法运算发生溢出时，置 ON SM022 进位 加法运算发生溢出时，置 ON 4）PC模式（SM30~SM34） 编号 功能 说明 SM030 PLC 初始化 PLC 恢复到出厂设置 SM032 保持寄存器清除 驱动此 M 时，可以将 HM、HS 的 ON/OFF 映像储存器和 HT、HC、HD 的当前值清零。 SM033 SM034 所有输出禁止 PLC 的输出指示灯全灭，但 Y 端子的输出状态保持，如果 是用于脉冲输出， 软件中也会监控到脉冲变化， 但是实际没 有输出，脉冲停止发送方式为急停，扩展模块输出也禁止。 5）步进阶梯（SM40） 编号 功能 说明 SM040 流程正在执行标志 流程执行时，置 ON 6）中断禁止（SM50~SM90） 编号 地址号 功能 说明 SM050 I0000/I0001 禁止输入中断 0 执行 EI 指令后，即使中断许可，但是 当此 SM 动作时，对应的输入 中断将无法单独动作 例如：当 SM050 处于 ON 时，禁止中 断 I0000/I0001 SM051 I0100/I0101 禁止输入中断 1 SM052 I0200/I0201 禁止输入中断 2 SM053 I0300/I0301 禁止输入中断 3 SM054 I0400/I0401 禁止输入中断 4 …… …… …… SM069 I1900/I1901 禁止输入中断 19 SM070 I40** 禁止定时中断 0 执行 EI 指令后，即使中断许可，但是 当此 SM 动作时，对应的定时器中断 将无法单独动作 SM071 I41** 禁止定时中断 1 SM072 I42** 禁止定时中断 2 SM073 I43** 禁止定时中断 3 SM074 I44** 禁止定时中断 4 …… …… …… SM089 I59** 禁止定时中断 19 SM090 禁止所有中断 禁止所有中断 7）高速环形计数器（SM99） 编号 功能 说明 SM099 高速环形计数使能 SM99 置 ON，SD99 每 0.1ms 加 1，在 0 到 32767 循环


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附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 106 8）高速计数完成标志位（SM100~SM109） 编号 功能 说明 SM100 HSC0 计数完成标志位（100 段） SM101 HSC2 计数完成标志位（100 段） SM102 HSC4 计数完成标志位（100 段） SM103 HSC6 计数完成标志位（100 段） SM104 HSC8 计数完成标志位（100 段） SM105 HSC10 计数完成标志位（100 段） SM106 HSC12 计数完成标志位（100 段） SM107 HSC14 计数完成标志位（100 段） SM108 HSC16 计数完成标志位（100 段） SM109 HSC18 计数完成标志位（100 段） 9）高速计数方向标志位（SM110~SM119） 编号 功能 说明 SM110 高速计数 HSC0 方向标志位 SM111 高速计数 HSC2 方向标志位 SM112 高速计数 HSC4 方向标志位 SM113 高速计数 HSC6 方向标志位 SM114 高速计数 HSC8 方向标志位 SM115 高速计数 HSC10 方向标志位 SM116 高速计数 HSC12 方向标志位 SM117 高速计数 HSC14 方向标志位 SM118 高速计数 HSC16 方向标志位 SM119 高速计数 HSC18 方向标志位 10）高速计数错误标志位（SM120~SM129） 编号 功能 说明 SM120 高速计数 HSC0 错误标志位 SM121 高速计数 HSC2 错误标志位 SM122 高速计数 HSC4 错误标志位 SM123 高速计数 HSC6 错误标志位 SM124 高速计数 HSC8 错误标志位 SM125 高速计数 HSC10 错误标志位 SM126 高速计数 HSC12 错误标志位 SM127 高速计数 HSC14 错误标志位 SM128 高速计数 HSC16 错误标志位 SM129 高速计数 HSC18 错误标志位 11）高速计数值溢出标志位（SM130~SM139） 编号 功能 说明 SM130 高速计数 HSC0 溢出标志位 SM131 高速计数 HSC2 溢出标志位 SM132 高速计数 HSC4 溢出标志位 SM133 高速计数 HSC6 溢出标志位 SM134 高速计数 HSC8 溢出标志位 SM135 高速计数 HSC10 溢出标志位 SM136 高速计数 HSC12 溢出标志位


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 107 编号 功能 说明 SM137 高速计数 HSC14 溢出标志位 SM138 高速计数 HSC16 溢出标志位 SM139 高速计数 HSC18 溢出标志位 12）通讯（SM140~SM193） 串口 号 编号 功能 说明 串口 0 SM140 Modbus 指令正在执行标志 指令开始执行时，置 ON 执行完成时，置 OFF SM141 X-NET 指令正在执行标志 指令开始执行时，置 ON 执行完成时，置 OFF SM142 自由格式通讯正在发送标志 指令开始执行时，置 ON 发送完成时，置 OFF SM143 自由格式通讯接收完成标志 接收到一帧数据或接收数据超时时， 置ON； 需要用户程序置 OFF 串口 1 SM150 Modbus 指令正在执行标志 同 SM140 SM151 X-NET 指令正在执行标志 同 SM141 SM152 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM153 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 串口 2 SM160 Modbus 指令正在执行标志 同 SM140 SM161 X-NET 指令正在执行标志 同 SM141 SM162 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM163 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 串口 3 SM170 Modbus 指令正在执行标志 同 SM140 SM171 X-NET 指令正在执行标志 同 SM141 SM172 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM173 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 串口 4 SM180 Modbus 指令正在执行标志 同 SM140 SM181 X-NET 指令正在执行标志 同 SM141 SM182 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM183 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 串口 5 SM190 Modbus 指令正在执行标志 同 SM140 SM191 X-NET 指令正在执行标志 同 SM141 SM192 自由格式通讯发送中标志 同 SM142 SM193 自由格式通讯接收完成标志 同 SM143 13）顺序功能块BLOCK（SM300~SM399） 编号 功能 说明 SM300 BLOCK1 正在执行标志 执行中为 ON SM301 BLOCK2 正在执行标志 执行中为 ON SM302 BLOCK3 正在执行标志 执行中为 ON SM303 BLOCK4 正在执行标志 执行中为 ON SM304 BLOCK5 正在执行标志 执行中为 ON SM305 BLOCK6 正在执行标志 执行中为 ON …… …… SM396 BLOCK97 正在执行标志 执行中为 ON SM397 BLOCK98 正在执行标志 执行中为 ON


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附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 108 编号 功能 说明 SM398 BLOCK99 正在执行标志 执行中为 ON SM399 BLOCK100 正在执行标志 执行中为 ON 14）错误检测（SM400~SM414） 编号 功能 说明 SM400 I/O 错误 SM401 扩展模块通讯错误 SM402 BD/ED 通讯错误 SM403 FROM/TO 指令错误标志 SM404 PID 指令错误标志 SM405 没有用户程序 内部码校验错 SM406 用户程序错误 执行码、配置表或中断表校验错 SM407 SSFD 校验错误 SM408 内存错误 无法擦除或写入 Flash SM409 运算错误 SM410 偏移溢出错误 偏移量超过软元件范围 SM411 FOR-NEXT 溢出错误 SM412 无效数据填充位 SM413 加密校验错误 SM414 FLASH 寄存器数据错误 15）错误信息（SM450~SM465） 编号 功能 说明 SM450 系统错误标志 SM451 固件中断标志 SM452 SM453 SD 卡错误标志 SM454 电源出现掉电现象 SM455 掉电保持数据错误 SM460 扩展模块 ID 不匹配 SM461 BD/ED 模块 ID 不匹配 SM462 扩展模块通信超时 SM463 BD/ED 模块通信超时 SM464 扩展模块通信数据溢出 SM465 BD/ED 模块通信数据溢出 16）扩展模块、BD状态（SM500） 编号 功能 说明 SM500 模块状态读取完成


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 109 附录 1-2. 特殊数据寄存器一览 1）电池（SD5） 编号 功能 说明 SD005 电池电量显示寄存器 电池电压为 3.1V 时， 显示100； 当电池电压低于2.5V 时，显示为 0，此时请尽快更换电池，否则数据将无 法断电保持住。 注： 此寄存器仅适用于非Ethercat 总线机型，Ethercat 总线机型通过超级电容写入内部芯片实现数据保持。 2）时钟（SD10~SD19） 编号 功能 说明 SD010 当前扫描周期 100us，us 为单位 SD011 扫描时间的最小值 100us，us 为单位 SD012 扫描时间的最大值 100us，us 为单位 SD013 秒（时钟） 0~59 SD014 分钟（时钟） 0~59 SD015 小时（时钟） 0~23 SD016 日（时钟） 0~31 SD017 月（时钟） 0~12 SD018 年（时钟） 2000~2099 SD019 星期（时钟） 0（日）~6（六） 3）标志（SD20~SD31） 编号 功能 说明 SD020 机种 SD021 机型（低 8）系列号（高 8） SD022 兼容系统版本号（低）系统版本号（高） SD023 兼容机型版本号（低）机型版本号（高） SD024 机型信息 SD025 机型信息 SD026 机型信息 SD027 机型信息 SD028 适用的上位机版本 SD029 适用的上位机版本 SD030 适用的上位机版本 SD031 适用的上位机版本 4）步进阶梯（SD040） 编号 功能 说明 SD40 当前执行流程 S 的标号 5）高速环形计数器（SD99） 编号 功能 说明 SD099 高速环形计数器 SM99 置 ON 时，SD99 每 0.1ms 加 1，在 0~32767 循环


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附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 110 6）高速计数值（SD100~SD109） 编号 功能 说明 高速计数器编号 SD100 当前段（表示第 n 段） HSC00 SD101 当前段（表示第 n 段） HSC02 SD102 当前段（表示第 n 段） HSC04 SD103 当前段（表示第 n 段） HSC06 SD104 当前段（表示第 n 段） HSC08 SD105 当前段（表示第 n 段） HSC10 SD106 当前段（表示第 n 段） HSC12 SD107 当前段（表示第 n 段） HSC14 SD108 当前段（表示第 n 段） HSC16 SD109 当前段（表示第 n 段） HSC18 7）高速计数错误（SD120~SD129） 编号 功能 说明 SD120 HSC0 错误信息 SD121 HSC2 错误信息 SD122 HSC4 错误信息 SD123 HSC6 错误信息 SD124 HSC8 错误信息 SD125 HSC10 错误信息 SD126 HSC12 错误信息 SD127 HSC14 错误信息 SD128 HSC16 错误信息 SD129 HSC18 错误信息 8）通讯（SD140~SD199） 串口号 编号 功能 说明 串口 0 SD140 Modbus 读写指令执行结果 0：正确 100：接收错误 101：接收超时 180：CRC 错误 181：LRC 错误 182：站号错误 183：发送缓冲区溢出 400：功能码错误 401：地址错误 402：长度错误 403：数据错误 404：从站忙 405：内存错误（擦写 FLASH） SD141 X-Net 通讯结果 0：正确 1：通讯超时 2：内存错误 3：接收 CRC 错误 420：XNET 读写错误 SD142 自由格式通讯发送结果 0：正确 410：自由格式发送缓冲区溢出


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 111 串口号 编号 功能 说明 SD143 自由格式通讯接收结果 0：正确 410：发送数据长度溢出 411：接收数据短 412：接收数据长 413：接收错误 414：接收超时 415：无起始符 416：无终止符 SD144 自由格式通讯接收数据个数 按字节计，不包含起始符、终止符 SD145 Modbus 指令通信异常的从站号 0：表示 SD140 无任何错误信息 非 0：表示 SD140 中存在错误并对 应的展示出当前出错从站的站号 （仅 3.7.4 及以上固件版本以太网机 型支持） …… SD149 串口 1 SD150 Modbus 读写指令执行结果 同 SD140 SD151 X-Net 通讯结果 同 SD141 SD152 自由格式通讯发送结果 同 SD142 SD153 自由格式通讯接收结果 同 SD143 SD154 自由格式通讯接收数据个数 同 SD144 SD155 Modbus 指令通信异常的从站号 同 SD145 …… SD159 串口 2 SD160 Modbus 读写指令执行结果 同 SD140 SD161 X-Net 通讯结果 同 SD141 SD162 自由格式通讯发送结果 同 SD142 SD163 自由格式通讯接收结果 同 SD143 SD164 自由格式通讯接收数据个数 同 SD144 SD165 Modbus 指令通信异常的从站号 同 SD145 …… SD169 串口 3 SD170~SD179 串口 4 SD180~SD189 串口 5 SD190~SD199 9）顺序功能块（SD300~SD399） 编号 功能 说明 SD300 BLOCK1 当前执行的指令号 BLOCK 监控的时候用这个值 SD301 BLOCK2 当前执行的指令号 BLOCK 监控的时候用这个值 SD302 BLOCK3 当前执行的指令号 BLOCK 监控的时候用这个值 SD303 BLOCK4 当前执行的指令号 BLOCK 监控的时候用这个值 SD304 BLOCK5 当前执行的指令号 BLOCK 监控的时候用这个值 …… …… …… SD396 BLOCK97 当前执行的指令号 BLOCK 监控的时候用这个值 SD397 BLOCK98 当前执行的指令号 BLOCK 监控的时候用这个值 SD398 BLOCK99 当前执行的指令号 BLOCK 监控的时候用这个值 SD399 BLOCK100 当前执行的指令号 BLOCK 监控的时候用这个值


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附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 112 10）错误检测（SD400~SD414） 编号 功能 说明 SD400 I/O 错误类型 SD401 通信错误的扩展模块编号 表示第 n 个模块错误 SD402 通信错误的 BD/ED 模块编号 SD403 FROM/TO 指令错误类型 SD404 PID 指令错误类型 SD405 无用户程序 SD406 用户程序错误类型 SD407 SSDF 错误类型 SD408 擦写 FLASH 错误类型 SD409 运算错误类型 1：除 0 错误 2：MRST，MSET 前操作数地址小于后操作数 3：ENCO，DECO 编码、解码指令的数据位超 限 4：BDC 码错误 7：开根号错误 SD410 偏移错误类型 SD411 SD412 无效数据填充值（低 16 位） SD413 无效数据填充值（高 16 位） SD414 FLASH 寄存器数据错误类型 11）错误检测（SD450~SD465） 编号 功能 说明 SD450 系统错误类型 1：看门狗发作（默认 200ms） 2：申请控制块失败 3：访问不合法的地址 SD451 固件错误类型 1：储存器错误 2：总线错误 3：用法错误 SD452 固件错误码 SD453 SD 卡错误 SD454 掉电时间 单位（ms） SD455 掉电保持数据错误类型 SD460 扩展模块号 ID 不匹配 SD461 BD/ED 模块号 ID 不匹配 SD462 扩展模块号通信超时 SD463 BD/ED 模块号通信超时 SD464 扩展模块号通信数据溢出 SD465 BD/ED 模块号通信数据溢出 12）扩展模块、BD状态（SD500~SD516） 编号 功能 说明 SD500 模块号 扩展模块：#10000～10015 BD 模块：#20000～20001 ED 模块：#30000 SD501~SD516 扩展模块、BD/ED 状态 16 个寄存器


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 113 13）模块信息（SD520~SD823） 编号 功能 说明 备注 SD520~SD535 扩展模块信息 扩展模块 1 每个扩展模块、BD、ED 占用 16 个寄存器 …… …… …… SD760~SD775 扩展模块信息 扩展模块 16 SD776~SD791 BD 模块信息 BD 模块 1 SD792~SD807 BD 模块信息 BD 模块 2 SD808~SD823 ED 模块信息 ED 模块 1 14）扩展模块错误信息（SD860~SD943） 编号 功能 说明 备注 SD860 读模块错误次数 扩展模块 1 SD861 读模块错误类型 1、模块地址错误 2、模块接收数据长度错误 3、模块 CRC 校验错误 4、模块 ID 错误 5、模块超时错误 SD862 写模块错误次数 SD863 写模块错误类型 SD864 读模块错误次数 扩展模块 2 SD865 读模块错误类型 1、模块地址错误 2、模块接收数据长度错误 3、模块 CRC 校验错误 4、模块 ID 错误 5、模块超时错误 SD866 写模块错误次数 SD867 写模块错误类型 …… SD920 读模块错误次数 扩展模块 16 SD921 读模块错误类型 1、模块地址错误 2、模块接收数据长度错误 3、模块 CRC 校验错误 4、模块 ID 错误 5、模块超时错误 SD922 写模块错误次数 SD923 写模块错误类型 SD924 读模块错误次数 BD 模块 1 SD925 读模块错误类型 SD926 写模块错误次数 SD927 写模块错误类型 SD928 读模块错误次数 BD 模块 2 SD929 读模块错误类型 SD930 写模块错误次数 SD931 写模块错误类型 SD932 读模块错误次数 ED 模块 1 SD933 读模块错误类型 SD934 写模块错误次数 SD935 写模块错误类型


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附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 114 15）版本信息（SD990~SD993） 编号 功能 说明 备注 SD990 固件版本编译日期 低 16 位 SD991 固件版本编译日期 高 16 位 SD992 FPGA 版本编译日期 低 16 位 SD993 FPGA 版本编译日期 高 16 位 16）特殊功能（HSD50~HSD55）（固件版本V3.4.6及以上支持） 编号 功能 说明 HSD50 FLASH 擦写次数计数 SFD、FD 数值异常时可查看该值变化情况 HSD51 电源掉电检测 电源掉电后 CPU 工作时间，单位 100us HSD52 上一次 PLC 运行时间（低 16 位） 双字，单位 1s HSD53 上一次 PLC 运行时间（高 16 位） HSD54 当前次 PLC 运行时间（低 16 位） 双字，单位 1s HSD55 当前次 PLC 运行时间（高 16 位） 17）错误历史记录（HSD80~HSD179）（固件版本V3.4.6及以上支持） 编号 功能 说明 HSD79 错误列表索引值 （1）XDC 系列 PLC 仅支持存储 4 条错误历 史信息； （2）此功能需要编程软件版本 V3.5.3 （20190326）及以上支持。 HSD80~HSD84 第 1 条错误信息 HSD85~HSD89 第 2 条错误信息 HSD90~HSD94 第 3 条错误信息 HSD95~HSD99 第 4 条错误信息 HSD100~HSD104 第 5 条错误信息 HSD105~HSD109 第 6 条错误信息 HSD110~HSD114 第 7 条错误信息 HSD115~HSD119 第 8 条错误信息 HSD120~HSD124 第 9 条错误信息 HSD125~HSD129 第 10 条错误信息 HSD130~HSD134 第 11 条错误信息 HSD135~HSD139 第 12 条错误信息 HSD140~HSD144 第 13 条错误信息 HSD145~HSD149 第 14 条错误信息 HSD150~HSD154 第 15 条错误信息 HSD155~HSD159 第 16 条错误信息 HSD160~HSD164 第 17 条错误信息 HSD165~HSD169 第 18 条错误信息 HSD170~HSD174 第 19 条错误信息 HSD175~HSD179 第 20 条错误信息


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 115 附录 1-3. 特殊 Flash 寄存器一览 带*表示需要重新上电才生效。 1）I滤波 编号 功能 说明 SFD0* 输入滤波定时值，默认 10ms SFD2* 看门狗发作时间，默认 200ms 2）特殊功能配置（固件版本V3.4.6b及以上支持） 编号 功能 说明 SFD3* 特殊功能配置 默认值：0x0000 Bit0：掉电记忆寄存器异常处理。0：系统将其清零；1：不处 理。 Bit1：外部中断子程序中执行用户程序。0：任务中执行；1： 中断中执行 （该模式下， 用户中断子程序中不能包含C 语言功 能块）。该模式一般应用在对外部信号实时性要求非常高的场 合。 Bit2：是否提升外部中断优先级，0：不提升，1：提升（提升 至最高）。 3）测试模式配置（固件版本V3.4.6b及以上支持） 编号 功能 说明 SFD4* 测试模式配置 默认值：0x0000 一般用于 PLC 出现死机情况时，问题诊断。 Bit0：是否使能测试模式。0：不使能；1：使能（ERR 灯会持 续闪烁）。 Bit1：ERR 灯闪烁状态。0：1ms 任务中闪烁 （1Hz）；1：100us 中断闪烁（10Hz）。 Bit2： 是否提高100us 中断优先级。0： 不提高；1： 提高 （提升 至最高）。 4）I映射 编号 功能 说明 备注 SFD10* I00 对应 X** 输入端子 0 对应输入映像 X** 的编号 0Xff 表示端子坏，0Xfe 表示端子 空闲 SFD11* I01 对应 X** SFD12* I02 对应 X** …… …… SFD73* I77 对应 X** 默认为 77（八进制） 5）O映射 编号 功能 说明 备注 SFD74* O00 对应 Y** 输出端子 0 对应输出映像 Y** 的编号 0Xff 表示端子坏，0Xfe 表示端 子空闲 默认为 0 …… …… SFD137* O77 对应 Y** 默认为 77（八进制）


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附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 116 6）I属性 编号 功能 说明 备注 SFD138* I00 属性 输入端子 0 的属性 0：正逻辑；其他：反逻辑 SFD139* I01 属性 …… …… SFD201* I77 属性 7）高速计数 编号 功能 说明 SFD310 HSC0 单相计数边沿配置 0：上升沿计数，1：下降沿计数，2：上升下降沿都 计数 SFD311 HSC2 单相计数边沿配置 0：上升沿计数，1：下降沿计数，2：上升下降沿都 计数 SFD312 HSC4 单相计数边沿配置 0：上升沿计数，1：下降沿计数，2：上升下降沿都 计数 SFD313 HSC6 单相计数边沿配置 0：上升沿计数，1：下降沿计数，2：上升下降沿都 计数 SFD320 HSC0 的倍频数 2：2 倍频；4 为 4 倍频（AB 相计数模式时有效） SFD321 HSC2 的倍频数 同上 SFD322 HSC4 的倍频数 同上 SFD323 HSC6 的倍频数 同上 SFD324 HSC8 的倍频数 同上 SFD325 HSC10 的倍频数 同上 SFD326 HSC12 的倍频数 同上 SFD327 HSC14 的倍频数 同上 SFD328 HCS16 的倍频数 同上 SFD329 HCS18 的倍频数 同上 SFD330 HSC 绝对/相对 选择位（100 段） bit0 对应 HSC0，bit1 对应 HSC2，以此类推，一直到 bit9 对应 HSC18 0：相对 1：绝对 SFD331 100 段高速计数 中断循环 bit0 对应 HSC0，bit1 对应 HSC2，以此类推，一直到 bit9 对应 HSC18 0：单次 1：循环 SFD332 凸轮功能 bit0 对应 HSC0，bit1 对应 HSC2，以此类推，一直到 bit9 对应 HSC18 0：不使用凸轮功能 1：使用凸轮功能 8）扩展模块配置 编号 功能 说明 SFD340 扩展模块配置状态（#1#2） 第 1、2 个扩展模块配置状态 SFD341 扩展模块配置状态（#3#4） 第 3、4 个扩展模块配置状态 …… …… …… SFD347 扩展模块配置状态（#15#16） 第 15、16 个扩展模块配置状态 SFD348 BD 模块配置状态（#1#2） 第 1、2 个 BD 模块配置状态 SFD349 ED 模块配置状态（#1） 第 1 个 ED 模块配置状态


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 117 编号 功能 说明 SFD350~SFD359 扩展模块配置 第 1 个扩展模块配置 SFD360~SFD369 扩展模块配置 第 2 个扩展模块配置 …… …… …… SFD500~SFD509 扩展模块配置 第 16 个扩展模块配置 SFD510~SFD519 BD 模块配置 BD 模块 1 配置 SFD520~SFD529 BD 模块配置 BD 模块 2 配置 SFD530~SFD539 ED 模块配置 ED 模块 1 配置 9）通讯 编号 功能 说明 SFD600 COM1 自由格式通信缓冲位数 0：8 位缓冲位 1：16 位缓冲位 SFD610 COM2 自由格式通信缓冲位数 0：8 位缓冲位 1：16 位缓冲位 SFD620 COM3 自由格式通信缓冲位数 0：8 位缓冲位 1：16 位缓冲位 SFD630 COM4 自由格式通信缓冲位数 0：8 位缓冲位 1：16 位缓冲位 SFD640 COM5 自由格式通信缓冲位数 0：8 位缓冲位 1：16 位缓冲位


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手册更新日志附录附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 118 附录2. 指令一览表 附录 2 中将列出 XD/XL 系列 PLC 支持的所有指令，这些指令包括基本指令、应用指令、特殊功 能指令以及运动控制指令，这些指令所对应实现的系列范围也有所说明。 该部分只为用户可以快速查阅指令的功能。更加详细的关于指令的应用，请查阅《XD/XL 系列 可编程控制器用户手册【基本指令篇】和【运动控制篇】》。 附录 2-1. 基本指令一览 助记符 功能 助记符 功能 LD 运算开始常开触点 ORDI 直接读取常闭触点，并联连接 LDI 运算开始常闭触点 OUTD 直接输出到触点 OUT 线圈驱动 ORB 串联回路块的并联连接 AND 串联常开触点 ANB 并联回路块的串联连接 ANI 串联常闭触点 MCS 新母线开始 OR 并联常开触点 MCR 母线复归 ORI 并联常闭触点 ALT 线圈取反 LDP 上升沿检出运算开始 PLS 上升沿时接通一个扫描周期 LDF 下降沿检出运算开始 PLF 下降沿时接通一个扫描周期 ANDP 上升沿检出串联连接 SET 线圈接通保持 ANDF 下降沿检出串联连接 RST 线圈接通清除 ORP 脉冲上升沿检出并联连接 OUT 计数线圈的驱动 ORF 脉冲下降沿检出并联连接 RST 输出触点的复位，当前值清零 LDD 直接从触点上读取状态 END 输入输出处理以及返回到第 0 步 LDDI 直接读取常闭触点 GROUP 指令块折叠开始 ANDD 直接从触点上读取状态，串联连接 GROUPE 指令块折叠结束 ANDDI 直接读取常闭触点，串联连接 TMR 定时 ORD 直接从触点上读取状态，并联连接 附录 2-2. 应用指令一览 助记符 功能 助记符 功能 程序流程 CJ 条件跳转 SET 打开指定流程，关闭所在流程 CALL 子程序调用 ST 打开指定流程，不关闭所在流 程 SRET 子程序返回 FOR 循环范围开始 STL 流程开始 NEXT 循环范围结束 STLE 流程结束 FEND 主程序结束 数据比较 LD= ※1 开始（S1）=（S2）时导通 AND<> ※1 串联（S1）≠（S2）时导通 LD> ※1 开始（S1）>（S2）时导通 AND>= ※1 串联（S1）≥（S2）时导通 LD< ※1 开始（S1）<（S2）时导通 AND<= ※1 串联（S1）≤（S2）时导通 LD<> ※1 开始（S1）≠（S2）时导通 OR= ※1 并联（S1）=（S2）时导通 LD>= ※1 开始（S1）≥（S2）时导通 OR> ※1 并联（S1）>（S2）时导通 LD<= ※1 开始（S1）≤（S2）时导通 OR< ※1 并联（S1）<（S2）时导通 AND= ※1 串联（S1）=（S2）时导通 OR<> ※1 并联（S1）≠（S2）时导通


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 119 助记符 功能 助记符 功能 AND> ※1 串联（S1）>（S2）时导通 OR>= ※1 并联（S1）≥（S2）时导通 助记符 功能 助记符 功能 数据比较 AND< ※1 串联（S1）<（S2）时导通 OR<= ※1 并联（S1）≤（S2）时导通 数据传送 CMP ※1 数据的比较 EMOV 浮点数传送 ZCP ※1 数据的区间比较 FWRT ※1 FlashROM 的写入 MOV ※1 传送 MSET 批次置位 BMOV 数据块传送 ZRST 批次复位 PMOV 数据块传送 SWAP 高低字节交换 FMOV ※1 多点重复传送 XCH ※1 两个数据交换 QCMP 64 位数据比较 QMOV 64 位传送 EDMOV 双精度浮点数传送 QFWRT 64 位 FlashROM 的写入 数据运算 ADD ※1 加法 MEAN ※1 求平均值 SUB ※1 减法 WAND ※1 逻辑与 MUL ※1 乘法 WOR ※1 逻辑或 DIV ※1 除法 WXOR ※1 逻辑异或 INC ※1 加 1 CML ※1 取反 DEC ※1 减 1 NEG ※1 求负 QADD 64 位加法 QSUB 64 位减法 QMUL 64 位乘法 QDIV 64 位除法 QINC 64 位加 1 QDEC 64 位减 1 数据移位 SHL ※1 算术左移 ROR ※1 循环右移 SHR ※1 算术右移 SFTL ※1 位左移 LSL ※1 逻辑左移 SFTR ※1 位右移 LSR ※1 逻辑右移 WSFL 字左移 ROL ※1 循环左移 WSFR 字右移 数据转换 WTD 单字整数转双字整数 ASCI 16 进制转 ASCⅡ FLT ※1 16 位整数转浮点数 HEX ASCⅡ转 16 进制 FLTD ※1 64 位整数转浮点数 DECO 译码 INT ※1 浮点转整数 ENCO 高位编码 BIN BCD 转二进制 ENCOL 低位编码 BCD 二进制转 BCD DWTD 双字整数转四字整数 BDWTD 双字整数转四字整数批次转换 ECON 浮点数转双精度浮点数 BECON 浮点数转双精度浮点数批次转换 DFLTD 双字整数转双精度浮点数 QFLTD 64 位整数转双精度浮点数 DINTD 双精度浮点数转双字整数 QINTD 双精度浮点数转 64 位整数 浮点运算 ECMP ※2 浮点数比较 SIN ※2 浮点数 SIN 运算 EZCP ※2 浮点数区间比较 COS ※2 浮点数 COS 运算 EADD ※2 浮点数加法 TAN ※2 浮点数 TAN 运算 ESUB ※2 浮点数减法 ASIN ※2 浮点数反 SIN 运算 EMUL ※2 浮点数乘法 ACOS ※2 浮点数反 COS 运算 EDIV ※2 浮点数除法 ATAN ※2 浮点数反 TAN 运算


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手册更新日志附录附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 120 助记符 功能 助记符 功能 ESQR ※2 浮点数开方 EDCMP 双精度比较 EDADD 双精度加法 EDSUB 双精度减法 EDMUL 双精度乘法 EDDIV 双精度除法 时钟运算 TRD 时钟数据读取 TSUB 时钟数据减法运算 TWR 时钟数据写入 HTOS 时、分、秒数据转换成秒 MOV 精确时钟 BD 板数据读取 STOH 秒数据转换成时、分、秒 TO 精确时钟 BD 板数据写入 TCMP 时间（时、分、秒）比较指令 TADD 时钟数据加法运算 DACMP 日期（年、月、日）比较指令 【注】： ※1：如无特别说明，指令一般为16 位，并且不具有 32 位指令形式。以※1 标识的指令具有 32 位指 令形式， 一般32 位指令的表达为其相应的 16 位指令前加 “D”，如ADD 的 32 位指令为 DADD。 ※2：以※2 标识的指令为 32 位指令，并且不具有 16 位指令形式。 附录 2-3. 特殊指令一览 助记符 功能 助记符 功能 定位控制 PLSR ※1 多段脉冲输出 STOP 脉冲停止 PLSF ※1 可变频率脉冲输出 GOON 脉冲继续 DRVI ※1 相对单段脉冲输出 ZRN ※1 机械原点回归 DRV A ※1 绝对单段脉冲输出 运动控制 DRV 快速定位 DRVR 快速定位 （极坐标） LIN 直线插补 CW 顺圆弧 （圆心坐标） CCW 逆圆弧（圆心坐标） CW_R 顺圆弧（圆半径） CCW_R 逆圆弧（圆半径） ARC 三点圆弧 FOLLOW 随动（单相递增模式） FOLLOW_AB 随动（AB 相模式） ETHERCAT 总线-H 运动-单轴功能 A_PWR 轴使能 A_RST 轴错误清除 A_WRITE 修改电气原点 A_MODE 修改控制模式 A_STOP 停止运动 A_HALT 暂停 A_MOVEA 绝对位置运动 A_MOVER 相对位置运动 A_CMOVEA 绝对位置持续运动 A_CMOVER 相对位置持续运动 A_VELMOVE 速度控制运动 A_MOVESUP 叠加运动 A_HOME HM 回原 A_ZRN 回原点 A_GEARIN 齿轮绑定 A_GEAROUT 齿轮解绑 A_DRV A 简易绝对位置运动 A_DRVI 简易相对位置运动 A_PROBE 探针功能 A_CYCPOS 周期位置控制运动 A_CYCVEL 周期速度控制运动 A_CYCTRQ 周期转矩控制运动 A_PLSR 多段速度位移 A_PLSF 可变速度输出 A_FOLLOW 脉冲跟随 A_CYCSUP 周期叠加 A_PITCHCOMP 螺距补偿 A_BACKLASHCOMP 背隙补偿 X_UPDATEPARA 不断电更新 ETHERCAT 总线-H 运动-轴组功能 G_PWR 轴组使能 G_CFGAXIS 修改构成轴 G_PTP 点到点运动 G_LINE 直线插补


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 121 助记符 功能 助记符 功能 G_CIRCLE 圆弧插补 G_HELICAL 螺旋线运动 G_MOVSUP 叠加运动 G_COMPON 补偿运动 G_COMPOFF 补偿取消 G_INTR 中断运动 G_GOON 继续运动 G_PATHMODE 指定路径模式选择 G_PATHSEL 选择加工路径 G_PATHMOV 路径运动 G_SETOVRD 修改倍率 ETHERCAT 总线-H 运动-凸轮功能 CAMTBLSEL 凸轮表加载 CAMIN 凸轮启动 CAMOUT 凸轮解除 CAMPHASE 相位补偿 CAMRD 凸轮表读 CAMWR 凸轮表写 CAMPOINTADD 关键点增加 CAMPOINTDEL 关键点删除 CAMTBLDEL 凸轮表卸载 高速计数 CNT ※1 单相高速计数 RST 高速计数器复位 CNT_AB ※1 AB 相高速计数 DMOV ※1 高速计数读取或写 入 高速计数中断 CNT ※1 单相 100 段高速计数（带中断） CNT_AB ※1 AB 相 100 段高速计 数（带中断） MODBUS、自由格式通讯 COLR MODBUS 线圈读 REGR MODBUS 寄 存 器 读 INPR MODBUS 输入线圈读 INRR MODBUS 输 入 寄 存器读 COLW MODBUS 单个线圈写 REGW MODBUS 单 个 寄 存器写 MCLW MODBUS 多个线圈写 MRGW MODBUS 多 个 寄 存器写 SEND 自由格式通讯发送数据 RCV 自由格式通讯接收 数据 CFGCR 串口参数的读取 CFGCW 串口参数的写入 以太网通讯 S_OPEN 创建 TCP 连接/UDP 端口监听 S_CLOSE 通讯终止 S_SEND 自由格式通讯发送 S_RCV 自由格式通讯接收 M_TCP MODBUS TCP 通讯 IPSET IP 地址设置 CANopen通讯 EC_SDORD SDO 读指令 EC_SDOWR SDO 写指令 精确定时 STR ※1 精确定时 STOP 停止精确定时 DMOV ※1 读精确定时寄存器 中断 EI 允许中断 IRET 中断返回 DI 禁止中断 BLOCK SBSTOP 停止 BLOCK 的运行 WAIT 等待 SBGOON 继续执行被暂停的 BLOCK FROM 读取模块/BD 数据 TO 写入模块/BD 数据 其他


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手册更新日志附录附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 122 助记符 功能 助记符 功能 PWM ※1 脉宽调制 FRQM 频率测量 PID PID 运算控制 NAME_C C 函数功能块 【注】： ※1：以※1 标识的指令为 32 位指令，并且不具有 16 位指令形式，其他指令为 16 位。 ※2：表格中不包含 X-NET 指令，请查阅《X-NET 总线用户手册》。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 123 附录3. PLC功能配置一览 这部分主要是为方便用户查阅各个系列型号产品的功能配置情况，通过该表，可以很容易的对产 品型号的选择做出判断。 以下功能的详细介绍请查阅 《XD/XL 系列可编程控制器用户手册 【基本 指令篇】》和《XD/XL 系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】》。 ○用户选择 ×不支持 √支持 系列及点数 USB 口 232 口 485 口 以太 网口 扩展 模块 扩展 BD 板 左扩 展ED 模块 高速计数路数 单相/AB相 脉冲输 出路数 外部 中断 OC 模式 差分 模式 普 通 差 分 XD1 系列 XD1-10 × 2 × × × × × × × × × 6 XD1-16 × 2 × × × × × × × × × 6 XD1-24 × 2 1 × × × × × × × × 10 XD1-32 × 2 1 × × × × × × × × 10 XD2 系列 XD2-16 × 2 1 × × × 1 个 3 × 2 × 6 XD2-24 × 2 1 × × 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD2-32 × 2 1 × × 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD2-42 × 2 1 × × 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD2-48 × 2 1 × × 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD2-60 × 2 1 × × 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD3 系列 XD3-16 1 1 1 × 10 个 × 1 个 3 × 2 × 6 XD3-24 1 1 1 × 10 个 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD3-24T4 1 1 1 × 10 个 1 个 1 个 3 × 4 × 10 XD3-32 1 1 1 × 10 个 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD3-32T4 1 1 1 × 10 个 1 个 1 个 3 × 4 × 10 XD3-42 1 1 1 × 10 个 1 个 1 个 3 × 4 × 10 XD3-48 1 1 1 × 10 个 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD3-60 1 1 1 × 10 个 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5 系列 XD5-16 1 1 1 × 16 个 × 1 个 3 × 2 × 6 XD5-24 1 1 1 × 16 个 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5-32 1 1 1 × 16 个 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5-42 1 1 1 × 16 个 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5-48 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5-60 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5-80 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5-24T4 1 1 1 × 16 个 1 个 1 个 4 × 4 × 10 XD5-24D2T2 1 1 1 × 16 个 1 个 1 个 2 2 2 2 10 XD5-32T4 1 1 1 × 16 个 1 个 1 个 4 × 4 × 10 XD5-48T4 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 4 × 4 × 10 XD5-48D4T4 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 4 4 4 4 10 XD5-48T6 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 6 × 6 × 10 XD5-60T4 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 4 × 4 × 10 XD5-60T6 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 6 × 6 × 10 XD5-60T10 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 10 × 10 × 10


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手册更新日志附录附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 124 系列及点数 USB 口 232 口 485 口 以太 网口 扩展 模块 扩展 BD 板 左扩 展ED 模块 高速计数路数 单相/AB相 脉冲输 出路数 外部 中断 OC 模式 差分 模式 普 通 差 分 XDM 系列 XDM-24T4 1 1 1 × 16 个 1 个 1 个 4 × 4 × 10 XDM-32T4 1 1 1 × 16 个 1 个 1 个 4 × 4 × 10 XDM-60T4 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 4 × 4 × 10 XDM-60T4L 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 4 × 4 × 10 XDM-60T10 1 1 1 × 16 个 2 个 1 个 10 × 10 × 10 XDC 系列 XDC-24 × 2 1 × 16 个 1 个 1 个 4 × 2 × 10 XDC-32 × 2 1 × 16 个 1 个 1 个 4 × 2 × 10 XDC-48 × 2 1 × 16 个 2 个 1 个 4 × 2 × 10 XDC-60 × 2 1 × 16 个 2 个 1 个 4 × 2 × 10 XD3E系列 XD3E-24 × 1 1 2 10 个 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD3E-30 × 1 1 2 10 个 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD3E-48 × 1 1 2 10 个 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD3E-60 × 1 1 2 10 个 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD3E-30NPT4 × 1 1 2 10 个 1 个 1 个 3 × 4 × 10 XD3E-48NPT4 × 1 1 2 10 个 2 个 1 个 3 × 4 × 10 XD3E-60NPT4 × 1 1 2 10 个 2 个 1 个 3 × 4 × 10 XD5E系列 XD5E-24 × 1 1 2 16 个 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5E-30 × 1 1 2 16 个 1 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5E-30T4 × 1 1 2 16 个 1 个 1 个 4 × 4 × 10 XD5E-48 × 1 1 2 16 个 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5E-60 × 1 1 2 16 个 2 个 1 个 3 × 2 × 10 XD5E-60T4 × 1 1 2 16 个 2 个 1 个 4 × 4 × 10 XD5E-60T6 × 1 1 2 16 个 2 个 1 个 6 × 6 × 10 XD5E-60T10 × 1 1 2 16 个 2 个 1 个 10 × 10 × 10 XDME系列 XDME-30T4 × 1 1 2 16 个 1 个 1 个 4 × 4 × 10 XDME-60T4 × 1 1 2 16 个 2 个 1 个 4 × 4 × 10 XDME-60T10 × 1 1 2 16 个 2 个 1 个 10 × 10 × 10 XDH 系列 XDH-24A8 × 1 1 2 16 个 × 1 个 4 × 4 × 10 XDH-24A8L × 1 1 2 16 个 × 1 个 4 × 4 × 10 XDH-30A16 × 1 1 2 16 个 × 1 个 4 × 4 × 10 XDH-30A16L × 1 1 2 16 个 × 1 个 4 × 4 × 10 XDH-60A32 × 1 1 2 16 个 1 个 1 个 4 × 4 × 10 XDH-60A64 × 1 1 2 16 个 1 个 1 个 4 × 4 × 10 XDH-60T4 × 1 1 2 16 个 1 个 1 个 4 × 4 × 10 XL1 系列 XL1-16 × 2 ※1 1 × × × × × × × × 6 XL1-16T-U 1 1 1 × × × × × × × × 6 XL3 系列 XL3-16 1 1 1 × 10 个 × 1 个 3 × 2 × 6


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 附录 125 系列及点数 USB 口 232 口 485 口 以太 网口 扩展 模块 扩展 BD 板 左扩 展ED 模块 高速计数路数 单相/AB相 脉冲输 出路数 外部 中断 OC 模式 差分 模式 普 通 差 分 XL3-16T4 1 1 1 × 10 个 × 1 个 3 × 4 × 6 XL3-32 1 1 1 × 10 个 × 1 个 3 × 2 × 10 XL3E系列 XL3E-16T × 1 1 2 10 个 × 1 个 3 × 2 × 6 XL3E-32T × 1 1 2 16 个 × 1 个 3 × 2 × 10 XL5 系列 XL5-16 1 1 1 × 16 个 × 1 个 3 × 2 × 6 XL5-16T4 1 1 1 × 16 个 × 1 个 3 × 4 × 6 XL5-32 1 1 1 × 16 个 × 1 个 3 × 2 × 10 XL5-32T4 1 1 1 × 16 个 × 1 个 4 × 4 × 10 XL5-64T10 1 1 1 × 16 个 × 1 个 10 × 10 × 10 XL5E系列 XL5E-16 × 1 1 2 16 个 × 1 个 3 × 2 × 6 XL5E-32 × 1 1 2 16 个 × 1 个 3 × 2 × 10 XL5E-32T4 × 1 1 2 16 个 × 1 个 4 × 4 × 10 XL5E-64T6 × 1 1 2 16 个 × 1 个 6 × 6 × 10 XL5E-64T10 × 1 1 2 16 个 × 1 个 10 × 10 × 10 XL5N系列 XL5N-32 × 1 1 2 16 个 × 1 个 3 × 2 × 10 XLME系列 XLME-16T4 × 1 1 2 16 个 × 1 个 3 × 4 × 6 XLME-32T4 × 1 1 2 16 个 × 1 个 4 × 4 × 10 XLME-64T10 × 1 1 2 16 个 × 1 个 10 × 10 × 10 XL5H 系列 XL5H-24A8 × 1 1 2 16 个 × 1 个 3 × 2 × 10 XL5H-24A8L × 1 1 2 16 个 × 1 个 3 × 2 × 10 XLH 系列 XLH-24A16 × 1 1 2 16 个 × 1 个 4 × 4 × 10 XLH-24A16L × 1 1 2 16 个 × 1 个 4 × 4 × 10 XLH-30A32 × 1 1 2 16 个 × 1 个 2 2 4 × 10 XLH-30A32L × 1 1 2 16 个 × 1 个 2 2 4 × 10 【注】： ※1：硬件版本 H4 以下的 XL1-16T 只有一个 RS232 口（即 COM1）。 ※2：所有机型标配时钟功能。 ※3：仅含有晶体管输出的机型才支持脉冲输出功能。


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手册更新日志附录附录 XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 126 附录4. 常见问题Q&A 在运行或调试 PLC 的时候， 用户可能会因为缺乏一定的经验而遇到一些难以解决的问题。 这部分 内容主要针对用户最可能碰到的问题，提出了解决方法，以供用户参考。 Q1：条件成立了，为什么对应的线圈却没有置位？ A1：可能出现的原因有以下两点： （1）可能在多处使用了同一个线圈，执行二重线圈输出，在二重线圈输出时，后侧的线圈 优先动作。 （2）此时，对该线圈的复位条件也成立导致。用户可通过监控功能查找该复位点， 修改程 序。 Q2：COM1 口和 COM2 口有什么区别？ A2：COM1 口和 COM2 口的通信参数都可以重设和支持 Modbus-RTU/ASCII 通讯格式，区别在 于 COM1 口可通过上电停止 PLC 功能，恢复为默认通信参数。 Q3：为什么 PLC 与外围设备无法通讯上？ A3：通讯失败一般归纳为以下几个问题： （1）通讯参数：PLC 通讯口与外围设备的通讯参数设置可能不一致。 （2）通讯线：连接可能不正确，或接触不良，用户可更换通讯线重试。 （3） 通讯串口： 检查通讯串口， 可以通过下载PLC 程序来检查， 下载成功则排除串口问题。 （4）如果以上均排除，请与我公司联系。 Q4：PLC 内的电池电量能维持多久？ A4：一般能维持 2~3 年。


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XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 手册更新日志 127 手册更新日志 本手册的资料编号记载在手册封面的右下角，关于手册改版的信息汇总如下： 序号 资料编号 更新内容 1 PD 01 20220104 1.0 1、 新增 XD5E-30R-C、XD5E-60R-C、XD5E-48PR-C、 XD5E-30PR-C 型号说明； 2、 新增XL-E16X16YT-A、XL-E32X-A、XL-E32YT-A 模块。 2 PD 01 20220307 1.1 1、修正 2-3-2 章节中 XL5-64T10 端子台错误； 2、新增 XL-E1WT-D、XL-E2WT-D、XL-E4WT-D 模块。 3 PD 01 20230522 1.2 1、 新增 XD3E-30/48/60、XD5E-60NPR、XL3-16T4、XL5- 16T4、XLME-16T4 相关说明； 2、新增双极性输入接线说明。 4 PD 01 20240119 1.3 1、新增双极性输入机型及相关说明； 2、上一版本错误修订。 5 PD 01 20240224 1.3.1 1、新增双极性输入机型 XL3-16R 相关说明； 2、更新 XL5E-16 机型的相关说明； 3、上一版本错误修订。 6 PD 01 20240820 1.3.2 1、下载器新增在线下载机型； 2、修改性能规格表软元件范围。 7 PD 01 20250219 1.3.3 1、修改 2-1-2 章节 XD 系列性能规格表； 2、修改 3-2-4 章节下载器电池部分说明； 3、修改附录 1-2 章节通讯串口 0 相关参数； 4、其他错误修订。 8 PD 01 20250428 1.3.4 新增 XD3E-24NPT/R-E、XD3E-30NPT/R-E 机型。 9 PD 01 20250718 1.3.5 1、5-1-2-3 章节新增双极性输入机型说明； 2、更新 XL1、XL3 尺寸图。 10 PD 01 20250910 1.4 1、2-2-1 章节增加 XDH-24 外形尺寸图； 2、2-3-2 章节修改 XL 系列端子排列； 3、增加 XDH-24A8/24A8L 机型相关说明。 11 PD 01 20260114 1.5 1、增加 XL3E-16T/32T 机型说明； 2、1-3-2-7 章节补充 XLH-30A32(L)机型拨码功能说明； 3、手册错误修正。 12 PD 01 20260410 1.6 1、增加 XD3E-30/48/60NPT4-E 机型说明； 2、修正 5-1-1-3 章节 XD3E 系列双极性输入机型规格； 3、手册错误修正。


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信捷电气 XD/XL 系列可编程控制器 用户手册［基本指令篇］ 目录 前言 编程方式概述 1 软元件的作用和功能 2 基本顺控指令说明 3 应用指令说明 4 高速计数 5 通讯功能 6 PID 控制功能 7 C 语言功能块 8 顺序功能块BLOCK 9 特殊功能指令 10 结构化文本ST 11 程序组织单元POU 12 常见问题及处理方法 13 附录 手册更新日志


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基本说明  感谢您购买了信捷 XD/XL系列可编程序控制器。  本手册主要介绍 XD/XL系列可编程序控制器的指令应用等内容。  在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下，进行接线。  软件及硬件方面的介绍，请查阅相关手册。  请将本手册交付给最终用户。 用户须知  只有具备一定的电气知识的操作人员才可以对产品进行接线等其他操作，如有使用不明的地方，请 咨询本公司的技术人员。  手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。  将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合有关规格、原则等。  使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全。  请自行设置后备及安全功能，以避免因本产品故障而可能引发的机器故障或损失。 责任申明  手册中的内容虽然已经过仔细的核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。  我们会经常检查手册中的内容，并在后续版本中进行更正，欢迎提出宝贵意见。  手册中所介绍的内容，如有变动，请谅解不另行通知。 联系方式 如果您有关于本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信捷公司联系。  总机：0510-85134136  传真：0510-85111290  热线：400-885-0136  网址：www.xinje.com  邮箱：xinje@xinje.com  地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路 816号 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 版权所有 未经明确的书面许可，不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容，违者要对造成的损失承担责任。 保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。 二⚪ 一七年八月


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 目录 i 目录 前言 ..................................................................................... - 1 - 手册的内容构成 .......................................................................... - 1 - 手册的适用范围 .......................................................................... - 2 - 关联手册 ................................................................................ - 3 - 手册的获取途径 .......................................................................... - 5 - 1 编程方式概述 ............................................................................... 1 1-1. 可编程控制器的特点 ..................................................................... 1 1-2. 梯形图 ................................................................................ 2 1-2-1. 梯形图介绍 ........................................................................ 2 1-2-2. 梯形图编程方式 .................................................................... 2 1-3.命令语 ................................................................................. 3 1-3-1. 命令语介绍 ........................................................................ 3 1-3-2. 命令语编程方式 .................................................................... 3 1-4．结构化文本（ST） ...................................................................... 4 1-4-1. 结构化文本（ST）介绍 .............................................................. 4 1-4-2. 结构化文本（ST）程序执行顺序 ...................................................... 4 2 软元件的作用和功能 ......................................................................... 6 2-1．指令速查表 ............................................................................ 6 2-1-1. LD&ST 语言指令 ..................................................................... 6 2-1-2. ST 语言指令 ....................................................................... 10 2-2．软元件概述 ........................................................................... 10 2-3．软元件的构造 ......................................................................... 13 2-3-1. 存储器的构造 ..................................................................... 13 2-3-2. 位软元件的构造 ................................................................... 14 2-4．软元件一览表 ......................................................................... 15 2-5．输入输出继电器（X、Y） ............................................................... 33 2-6．辅助继电器（M、HM、SM） .............................................................. 35 2-7．状态继电器（S、HS） .................................................................. 36 2-8．定时器（T、HT、ET） .................................................................. 37 2-9．计数器（C、HC、HSC） ................................................................. 40 2-10．数据寄存器（D、HD、SD、HSD） ........................................................ 44 2-10-1．位软元件组成字的应用举例 ........................................................ 46 2-10-2．偏移量应用举例 .................................................................. 46 2-11．FLASH 寄存器（FD、SFD、FS） .......................................................... 48 2-12．变量 ................................................................................ 49 2-13．常数 ................................................................................ 50 2-14．编程原则（中断、子程序、响应滞后、双线圈） ........................................... 51 3 基本顺控指令说明 .......................................................................... 54 3-1．基本指令一览表 ....................................................................... 54 3-2．[LD] ,[LDI] ,[OUT] .................................................................... 57 3-3．[AND] ,[ANI].......................................................................... 58 3-4．[OR] ,[ORI]........................................................................... 59


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目录 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ ii 3-5．[LDP] ,[LDF] ,[ANDP] ,[ANDF] ,[ORP] ,[ORF] ............................................. 60 3-5-1．单操作数 ......................................................................... 60 3-5-2．双操作数 ......................................................................... 62 3-6．[LDD] ,[LDDI] ,[ANDD] ,[ANDDI] ,[ORD] ,[ORDI] ,[OUTD] .................................. 63 3-7．[MEP],[MEF],[INV] .................................................................... 64 3-8．[ORB] ................................................................................ 69 3-9．[ANB] ................................................................................ 70 3-10．[MCS] ,[MCR]......................................................................... 71 3-11．[ALT] ............................................................................... 72 3-12．[PLS],[PLF] ......................................................................... 73 3-13．[SET] ,[RST]......................................................................... 74 3-14．针对计数器的[CNT],[CNT_D],[DCNT],[DCNT_D],[RST],[CNT_FB], [DCNT_FB],[CNT_D_FB],[DCNT_D_FB] .......................................................... 75 3-14-1．梯形图计数器[CNT]、[CNT_D]、[DCNT]、[DCNT_D]、[RST] .............................. 75 3-14-2．函数块计数器[CNT_FB]、[DCNT_FB]、[CNT_D_FB]、[DCNT_D_FB] ......................... 76 3-15．针对定时器的[TMR],[TMR_A],[TMR_FB],[TMR_A_FB] ........................................ 78 3-15-1．梯形图定时器[TMR]、[TMR_A] ...................................................... 78 3-15-2．函数块定时器[TMR_FB]、[TMR_A_FB] ................................................ 79 3-16．[END] ............................................................................... 81 3-17．[GROUP] ,[GROUPE] .................................................................... 81 3-18．编程注意事项 ........................................................................ 82 4 应用指令说明 .............................................................................. 83 4-1．应用指令一览表 ....................................................................... 83 4-2．应用指令的阅读方法 ................................................................... 88 4-3．程序流程指令 ......................................................................... 90 4-3-1．条件跳转[CJ] ..................................................................... 91 4-3-2．子程序调用[CALL]/子程序返回[SRET] ................................................ 92 4-3-3．流程 [SET]、[ST] 、[STL]、 [STLE] ................................................ 94 4-3-4．循环 [FOR]、[NEXT] ............................................................... 98 4-3-5．结束 [FEND]、[END] .............................................................. 100 4-4．触点比较指令 ........................................................................ 101 4-4-1．开始比较 ........................................................................ 102 4-4-2．串联比较 ........................................................................ 106 4-4-3．并联比较 ........................................................................ 110 4-5．数据传送指令 ........................................................................ 114 4-5-1．数据比较[CMP,DCMP,QCMP] ......................................................... 115 4-5-2．数据区间比较[ZCP,DZCP] .......................................................... 116 4-5-3．传送[MOV,DMOV,QMOV] ............................................................. 117 4-5-4．数据块传送[BMOV] ................................................................ 118 4-5-5．数据块传送[PMOV] ................................................................ 119 4-5-6．多点重复传送[FMOV,DFMOV] ........................................................ 120 4-5-7．浮点数传送[EMOV,EDMOV] .......................................................... 122 4-5-8．FlashROM 写入[FWRT,DFWRT,QFWRT] .................................................. 123 4-5-9．批次置位[MSET] .................................................................. 125 4-5-10．批次复位[ZRST] ................................................................. 126 4-5-11．高低字节交换[SWAP] ............................................................. 127 4-5-12．交换[XCH,DXCH] ................................................................. 128 4-6．数据运算指令 ........................................................................ 129 4-6-1．加法运算[ADD,DADD,QADD] ......................................................... 130 4-6-2．减法运算[SUB,DSUB,QSUB] ......................................................... 132


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 目录 iii 4-6-3．乘法运算[MUL,DMUL,QMUL] ......................................................... 134 4-6-4．除法运算[DIV,DDIV,QDIV] ......................................................... 136 4-6-5．自加 1[INC,DINC,QINC]、自减 1[DEC,DDEC,QDEC] ..................................... 138 4-6-6．求平均值[MEAN,DMEAN] ............................................................ 139 4-6-7．逻辑与[WAND,DWAND]、逻辑或[WOR,DWOR]、逻辑异或[WXOR,DWXOR] ....................... 140 4-6-8．逻辑取反[CML,DCML] .............................................................. 142 4-6-9．求负[NEG,DNEG] .................................................................. 143 4-7．数据移位指令 ........................................................................ 144 4-7-1．算术左移[SHL,DSHL]、算术右移[SHR,DSHR] .......................................... 145 4-7-2．逻辑左移[LSL,DLSL]、逻辑右移[LSR,DLSR] .......................................... 147 4-7-3．循环左移[ROL,DROL]、循环右移[ROR,DROR] .......................................... 148 4-7-4．位左移[SFTL] .................................................................... 150 4-7-5．位右移[SFTR] .................................................................... 151 4-7-6．字左移[WSFL] .................................................................... 152 4-7-7．字右移[WSFR] .................................................................... 153 4-8．数据转换指令 ........................................................................ 154 4-8-1．单字整数转双字整数[WTD,DWTD] .................................................... 155 4-8-2．32 位整数转 64 位整数批次转换[BDWTD] .............................................. 156 4-8-3．整数转单精度浮点数[FLT,DFLT,FLTD] ............................................... 157 4-8-4．整数转双精度浮点数[DFLTD,QFLTD] ................................................. 159 4-8-5．单精度浮点转整数[INT,DINT] ...................................................... 160 4-8-6．双精度浮点转整数[DINTD,QINTD] ................................................... 161 4-8-7．单精度浮点转双精度浮点[ECON] .................................................... 162 4-8-8．单精度浮点转双精度浮点批次转换[BECON] ........................................... 163 4-8-9．BCD 转二进制[BIN] ................................................................ 164 4-8-10．二进制转 BCD [BCD] .............................................................. 165 4-8-11．十六进制转 ASCII [ASCI] ......................................................... 166 4-8-12．ASCII 转十六进制[HEX] ........................................................... 167 4-8-13．译码[DECO] ..................................................................... 169 4-8-14．高位编码[ENCO] ................................................................. 171 4-8-15．低位编码[ENCOL] ................................................................ 173 4-8-16．二进制转格雷码[GRY,DGRY] ....................................................... 175 4-8-17．格雷码转二进制 [GBIN,DGBIN] .................................................... 176 4-9．浮点运算指令 ........................................................................ 177 4-9-1．浮点数比较[ECMP,EDCMP] .......................................................... 178 4-9-2．浮点数区间比较[EZCP] ............................................................ 180 4-9-3．浮点数加法[EADD,EDADD] .......................................................... 181 4-9-4．浮点数减法[ESUB,EDSUB] .......................................................... 183 4-9-5．浮点数乘法[EMUL,EDMUL] .......................................................... 184 4-9-6．浮点数除法[EDIV,EDDIV] .......................................................... 186 4-9-7．浮点数开方[ESQR] ................................................................ 188 4-9-8．浮点 SIN 运算[SIN] ............................................................... 189 4-9-9．浮点 COS 运算[COS] ............................................................... 190 4-9-10．浮点 TAN 运算[TAN] .............................................................. 191 4-9-11．浮点反 SIN 运算[ASIN] ........................................................... 192 4-9-12．浮点反 COS 运算[ACOS] ........................................................... 193 4-9-13．浮点反 TAN 运算[ATAN] ........................................................... 194 4-10．时钟指令 ........................................................................... 195 4-10-1．内置时钟数据读取[TRD] .......................................................... 196 4-10-2．内置时钟数据写入[TWR] .......................................................... 197


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目录 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ iv 4-10-3．精确时钟 BD 板数据读取[MOV] ..................................................... 199 4-10-4．精确时钟 BD 板数据写入[TO] ...................................................... 200 4-10-5．时钟数据加法运算[TADD] ......................................................... 202 4-10-6．时钟数据减法运算[TSUB] ......................................................... 204 4-10-7．时、分、秒数据转换成秒[HTOS] ................................................... 206 4-10-8．秒转换成时、分、秒[STOH] ....................................................... 207 4-10-9．时间比较[TCMP] ................................................................. 208 4-10-10．日期比较[DACMP] ............................................................... 210 5 高速计数 ................................................................................. 212 5-1．功能概述 ............................................................................ 212 5-2．高速计数模式 ........................................................................ 213 5-3．高速计数值范围 ...................................................................... 214 5-4．高速计数器输入端接线 ................................................................ 214 5-5．高速计数输入端口分配 ................................................................ 215 5-6．AB 相计数倍频设置方式 ................................................................ 221 5-7．高速计数相关指令 .................................................................... 223 5-7-1．单相高速计数[CNT] ............................................................... 223 5-7-2．AB 相高速计数[CNT_AB] ............................................................ 224 5-7-3．高速计数复位模式[RST] ........................................................... 224 5-7-4．高速计数值读取[DMOV] ............................................................ 225 5-7-5．高速计数值写入[DMOV] ............................................................ 226 5-7-6．高速计数与普通计数的区别 ........................................................ 227 5-8．高速计数举例 ........................................................................ 227 5-9．高速计数中断 ........................................................................ 229 5-9-1．功能概述及面板配置方法 .......................................................... 229 5-9-2．单相 100 段高速计数[CNT] ......................................................... 231 5-9-3．AB 相 100 段高速计数[CNT_AB] ...................................................... 232 5-9-4．高速计数器对应的中断标记 ........................................................ 233 5-9-5．相对、绝对模式下的设定值含义 .................................................... 233 5-9-6．高速计数中断的循环模式 .......................................................... 235 5-9-7．高速计数中断的凸轮功能 .......................................................... 236 5-9-8．中断使用注意点及部分参数地址 .................................................... 236 5-9-9．高速计数中断应用举例 ............................................................ 237 6 通讯功能 ................................................................................. 242 6-1．概述 ................................................................................ 243 6-1-1．通讯口 .......................................................................... 243 6-1-2．通讯参数 ........................................................................ 249 6-2．MODBUS 通讯功能 ....................................................................... 250 6-2-1．Modbus 通讯概述 .................................................................. 250 6-2-2．XD/XL 中 Modbus 指令处理方式的变化 ................................................ 250 6-2-3．Modbus 通讯地址 .................................................................. 251 6-2-4．Modbus 通讯数据格式 .............................................................. 258 6-2-5．Modbus 通讯指令 .................................................................. 264 6-2-6．Modbus 串口配置方式 .............................................................. 273 6-2-7．Modbus 通讯样例及说明 ............................................................ 276 6-2-8．应用举例 ........................................................................ 278 6-3．自由格式通讯 ........................................................................ 281 6-3-1．自由格式通讯模式 ................................................................ 281 6-3-2．串口配置方式 .................................................................... 282


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 目录 v 6-3-3．适用场合 ........................................................................ 283 6-3-4．自由格式指令形式 ................................................................ 284 6-3-5．自由格式通讯样例 ................................................................ 287 6-4．通讯标志位与寄存器 .................................................................. 291 6-5．串口参数的读取和写入 ................................................................ 293 6-5-1．串口参数的读取[CFGCR] ........................................................... 293 6-5-2．串口参数的写入[CFGCW] ........................................................... 294 6-5-3．串口参数的名称及设定 ............................................................ 295 7 PID 控制功能 .............................................................................. 297 7-1．PID 控制指令 ......................................................................... 297 7-1-1．概述 ............................................................................ 297 7-1-2．指令形式 ........................................................................ 298 7-1-3．参数设置 ........................................................................ 299 7-1-4．自整定模式 ...................................................................... 303 7-1-5．高级模式 ........................................................................ 305 7-1-6．应用要点 ........................................................................ 305 7-1-7．程序举例 ........................................................................ 306 7-2．BPC_TEMP_PID ........................................................................ 310 7-2-1．PID 算法 ......................................................................... 310 7-2-2．BPC_TEMP_PID 指令 ................................................................ 311 7-2-3．添加 BPC_TEMP_PID 指令 ........................................................... 323 7-2-4．配置 BPC_TEMP_PID ................................................................ 329 7-2-5．调试 BPC_TEMP_PID ................................................................ 332 8 C 语言功能块 .............................................................................. 333 8-1．概述 ................................................................................ 333 8-2．指令形式 ............................................................................ 333 8-3．操作步骤 ............................................................................ 334 8-4．函数的导入、导出 .................................................................... 336 8-5．功能块的编辑 ........................................................................ 337 8-6．程序举例 ............................................................................ 338 8-7．新增功能 ............................................................................ 340 8-8．函数功能库功能说明 .................................................................. 342 8-8-1. 新增功能 ........................................................................ 342 8-8-2. 基本功能 ........................................................................ 342 8-8-3. 新建功能 ........................................................................ 343 8-8-4. 编辑功能 ........................................................................ 347 8-8-5. 导出功能 ........................................................................ 350 8-8-6. 导入功能 ........................................................................ 352 8-8-7. 其余功能 ........................................................................ 353 8-9．应用要点 ............................................................................ 358 8-10．C 语言常见问题 ...................................................................... 360 8-11．函数表 ............................................................................. 364 9 顺序功能块 BLOCK .......................................................................... 367 9-1．BLOCK 基本概念 ....................................................................... 367 9-2．BLOCK 的调用 ......................................................................... 368 9-2-1．BLOCK 的添加 ..................................................................... 368 9-2-2．BLOCK 的转移 ..................................................................... 370 9-2-3．BLOCK 的删除 ..................................................................... 370


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目录 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ vi 9-2-4．BLOCK 的修改 ..................................................................... 371 9-3．BLOCK 内部指令的编辑 ................................................................. 372 9-3-1．命令语列表 ...................................................................... 372 9-3-2．脉冲配置 ........................................................................ 373 9-3-3．Wait 指令 ........................................................................ 374 9-3-4．读写模块（FROM/TO）指令 ......................................................... 375 9-4．BLOCK 的执行方式 ..................................................................... 376 9-5．BLOCK 内部指令的编写要求 ............................................................. 378 9-6．BLOCK 相关指令 ....................................................................... 380 9-6-1．指令说明 ........................................................................ 380 9-6-2．指令的执行时序 .................................................................. 382 9-7．BLOCK 执行标志位/寄存器 .............................................................. 385 10 特殊功能指令 ............................................................................ 386 10-1．脉宽调制[PWM] ...................................................................... 387 10-2．频率测量[FRQM] ..................................................................... 390 10-3．精确定时[STR] ...................................................................... 393 10-4．中断[EI]、[DI]、[IRET] ............................................................. 398 10-4-1．外部中断 ....................................................................... 398 10-4-2．定时中断 ....................................................................... 403 10-5．SD 卡的读写 ......................................................................... 405 10-5-1．文件内容及格式 ................................................................. 405 10-5-2．文件名及存放位置 ............................................................... 405 10-5-3．读写 SD 卡 ...................................................................... 405 10-5-4．注意事项 ....................................................................... 407 10-5-5．使用案例 ....................................................................... 408 10-6．多工位控制[MSC] .................................................................... 411 11 结构化文本 ST ............................................................................ 416 11-1. ST 编辑功能 ......................................................................... 416 11-1-1. 编辑界面显示 ................................................................... 416 11-1-2. 快捷输入 ....................................................................... 416 11-1-3. 错误检测 ....................................................................... 418 11-1-4 其他操作 ........................................................................ 420 11-1-5. ST 编辑快捷键 ................................................................... 423 11-2. ST 基础操作符 ....................................................................... 424 11-2-1. 取余 ........................................................................... 424 11-2-2. 指数 ........................................................................... 425 11-2-3. 数据类型大小 ................................................................... 426 11-2-4. 与、或、异或、取反 ............................................................. 427 11-3. ST 基础语句 ......................................................................... 429 11-3-1. 赋值语句 ....................................................................... 429 11-3-2. 函数及功能块调用 ............................................................... 430 11-3-3. 返回语句 ....................................................................... 430 11-3-4. 选择语句 ....................................................................... 431 11-3-5. 迭代语句 ....................................................................... 435 11-4. ST 基础指令 ......................................................................... 440 11-4-1. 数据转换指令 ................................................................... 440 11-4-2. 数学函数 ....................................................................... 443 11-4-3. 选择操作指令 ................................................................... 454 11-4-4. 边沿检测指令 ................................................................... 459


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 目录 vii 11-5. ST 中软元件表示 ..................................................................... 462 11-5-1. 常规表示方法 ................................................................... 462 11-5-2. 寄存器数据类型转换表示 ......................................................... 462 11-5-3. 软元件偏移 ..................................................................... 462 12 程序组织单元 POU ......................................................................... 463 13 常见问题及处理方法 ...................................................................... 464 Q1: PLC 如何和 PC 连接？ ................................................................... 464 Q2: PC 无法通过 RS232 口与 PLC 连接，显示当前处于脱机状态？ ................................. 474 Q3: XD/XL 系列 PLC 系统更新相关问题 ........................................................ 476 Q4: 怎么实现信捷 PLC 的位元件组功能？ ...................................................... 480 Q5: LDD/OUTD 等立即执行指令有什么用？ ..................................................... 481 Q6: 为什么使用 ALT 指令来控制输出时，输出点一直在闪？ ...................................... 481 Q7: PLC 的线圈 M 以及输出端子 Y 怎么有时无法输出？ .......................................... 481 Q8: 关于 PLC 中纽扣电池检测及更换问题 ...................................................... 482 Q9: 与组态软件通讯问题 .................................................................... 482 Q10: MODBUS 通讯问题 ....................................................................... 482 Q11: XD/XL 系列 PLC 三个指示灯（PWR/RUN/ERR）问题 .......................................... 482 Q12: 为什么进行浮点数运算时结果不正确？ ................................................... 483 Q13: 为什么算出来的浮点数在梯形图上监控显示了一个乱码？ ................................... 483 Q14: 为什么用了 DMUL 指令后出现数据错误？ .................................................. 483 Q15: 为什么设备运行了一段时间后输出点输出动作异常？ ....................................... 484 Q16: 为什么扩展模块电源指示灯亮，但是无法动作？ ........................................... 484 Q17: 高速计数输入端已接入信号，却看不到相应的计数器进行高速计数？ ......................... 484 Q18: C 语言功能相对于梯形图有哪些优点？ ................................................... 484 Q19: PLC 输出端子的 A、B 两个接线端子是做什么用的？ ........................................ 484 Q20: 顺序功能块 BLOCK 的触发条件分别为上升沿触发与常闭导通时有何区别？ ..................... 484 Q21: XD/XL 系列 PLC 有哪几种程序下载模式，各有什么特点？ ................................... 485 Q22: XD/XL 系列 PLC 有哪几种保密方式？ ..................................................... 485 Q23: XD/XL 系列 PLC 的 I/O 自由切换功能是怎么回事啊？ ....................................... 485 Q24: XD/XL 系列 PLC 的间接寻址功能是怎么回事？ ............................................. 486 Q25: XD/XL 系列 PLC 如果需要通过网络连接有哪些方式呢？ ..................................... 486 Q26: XD/XL 系列 PLC 如何在编辑软件中加入软元件和行注释呢？ ................................. 486 Q27: 为什么时钟功能使用不了？时钟为什么不准？ ............................................. 487 附录 特殊软元件一览表 ...................................................................... 488 附录 1．特殊辅助继电器一览 ................................................................ 488 1）初始状态（SM0~SM5） ................................................................. 488 2）震荡脉冲（SM11~SM14） ............................................................... 488 3）标志（SM20~SM22） ................................................................... 489 4）PC 模式（SM30~SM34） ................................................................. 489 5）步进阶梯（SM40） .................................................................... 489 6）中断禁止（SM50~SM90） ............................................................... 489 7）高速环形计数器（SM99） .............................................................. 489 8）高速计数完成标志位（SM100~SM109） ................................................... 489 9）高速计数方向标志位（SM110~SM119） ................................................... 490 10）高速计数错误标志位（SM120~SM129） .................................................. 490 11）高速计数值溢出标志位（SM130~SM139） ................................................ 490 12）通讯（SM140~SM193） ................................................................ 491 13）顺序功能块 BLOCK（SM300~SM399） ..................................................... 491


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目录 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ viii 14）错误检测（SM400~SM414） ............................................................ 492 15）错误信息（SM450~SM465） ............................................................ 492 17）扩展模块、BD 状态（SM500） .......................................................... 492 附录 2．特殊辅数据寄存器一览 .............................................................. 493 1）电池（SD5） ......................................................................... 493 2）时钟（SD10~SD19） ................................................................... 493 3）标志（SD20~SD31） ................................................................... 493 4）步进阶梯（SD040） ................................................................... 493 5）高速环形计数器（SD99） .............................................................. 493 6）高速计数值（SD100~SD109） ........................................................... 494 7）高速计数错误（SD120~SD129） ......................................................... 494 8）通讯（SD140~SD199） ................................................................. 494 9）顺序功能块（SD300~SD399） ........................................................... 495 10）错误检测（SD400~SD414） ............................................................ 496 11）错误检测（SD450~SD465） ............................................................ 496 12）扩展模块、BD 状态（SD500~SD516） .................................................... 497 13）模块信息（SD520~SD823） ............................................................ 497 14）扩展模块错误信息（SD860~SD943） .................................................... 497 15）版本信息（SD990~SD993） ............................................................ 498 16）特殊功能（HSD50~HSD55） （固件版本V3.4.6 及以上支持） ................................. 498 17）错误历史记录（HSD80~HSD179、HSD190~HSD459） ........................................ 498 附录 3．特殊 FLASH 寄存器 SFD 一览 .......................................................... 500 1）I 滤波 ............................................................................... 500 2）特殊功能配置（固件版本 V3.4.6b 及以上支持） .......................................... 500 3）I 映射 ............................................................................... 500 4）O 映射 ............................................................................... 500 5）I 属性 ............................................................................... 500 6）高速计数 ............................................................................ 500 7）扩展模块配置 ........................................................................ 501 8）通讯 ................................................................................ 501 附录 4．PLC 资源冲突表 .................................................................... 502 附录 5．PLC 功能配置一览表 ................................................................ 504 手册更新日志 ............................................................................... 507


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 前言 - 1 - 前言 以下将介绍本手册的内容构成、手册的适用范围、手册中的约定俗成、关联手册介绍以及手册资料的 获取途径。 手册的内容构成 本手册涉及 XD/XL 系列可编程控制器的指令的应用，主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的基本指 令、应用指令等，同时记载了编程中的要点、原则等，各章节内容概览如下： 章节 章节名称 章节内容 1 编程方式概述 本章主要介绍 XD/XL系列可编程控制器的性能特点、型号构成 以及全系列产品构成、产品各部分说明等。 2 软元件的作用和功能 对于程序而言，操作对象是极为重要的元素之一，这些对象涉及 到控制器内部的继电器和寄存器等。本章将一一介绍这些继电 器、寄存器的作用、功能和使用要点。 3 基本顺控指令说明 本章主要介绍 XD/XL系列可编程控制器基本顺控指令的种类及 其功能。 4 应用指令说明 本章主要介绍 XD/XL系列可编程控制器的应用指令的种类及其 功能。 5 高速计数 本章主要介绍 XD/XL系列可编程控制器的高速计数功能，内容 包括高速计数的模式、接线方法、高速计数值的读写、复位等。 6 通讯功能 本章主要介绍 XD/XL系列可编程控制器的通讯功能，内容包括 通讯的基本概念、Modbus（RTU&ASCII）通讯、自由格式通 讯、串口参数的读写等。 7 PID控制功能 本章主要介绍 XD/XL系列 PID 功能的应用，内容包括指令的调 用、参数的设定、使用注意点、程序举例等。 8 C 语言功能块 本章主要介绍 C 语言功能块的特点、编辑、指令调用、函数的 存储、应用要点等，并附有常用函数列表。 9 顺序功能块 BLOCK 本章主要介绍顺序功能块 BLOCK的特点、内部指令编辑、相关 指令、执行方式，以及应用要点等。 10 特殊功能指令 本章主要介绍脉宽调制、频率测量、精确定时、中断等相关指令 的应用方法。 11 结构化文本 ST 本章主要介绍 XD/XL系列可编程控制器 ST指令的种类、使用 和功能特点。 12 程序组织单元 POU 本章主要介绍 XD/XL系列 POU的功能特点以及 FC、FB功能 块的调用、使用注意点、程序举例等。 13 常见问题及处理方法 本章主要就用户在使用 PLC的过程中遇到的常见问题，提供快 速而具体的分析和解决方法。 附录 特殊软元件一览表 本章主要介绍 XD/XL系列可编程控制器中功能性软元件、寄存 器、扩展模块地址分配等。 【注】 ：本手册不包含脉冲输出功能、 运动控制功能、X-NET 总线功能、 以太网通讯功能， 请查阅相关手册。


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前言 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ - 2 - 手册的适用范围 本手册为 XD/XL系列可编程控制器产品的基本指令篇手册， 适用于XD1、XD2、XD3、XD3E、XD5、 XDC、XDM、XD5E、XDME、XDH、XL1、XL3、XL5、XL3E、XL5E、XL5H、XL5N、XLME、XLH系 列 PLC。 1．XD/XL 系列 PLC 主要特点  更高的指令处理速度 XD/XL 系列 PLC 拥有更快的指令处理速度，相当于 XC 系列的 12~15 倍以上，重点表现在浮点指令 运算速度明显提高，扫描周期单位为 us。  最多可扩展 10~16个扩展模块、2个 BD板、1个 ED模块 XD系列 PLC支持模块和 BD板的扩展， 包括开关量、 模拟量温度模块等， 最多可扩展10~16个模块、 2 个 BD板、1个 ED模块。 XL系列 PLC最多可扩展 10~16个右扩展模块、1个左扩展 ED模块。 XD/XL系列支持 XC系列 PLC的绝大部分普通功能。 【注】 ：XD1、XL1 系列不支持右扩展模块及左扩展 ED 模块； XD2 系列不支持右扩展模块； XDH、XLH、XL5H、LC5E 系列 EtherCA T机型不支持全部型号的 ED 模块，支持型号仅限 XD- NES-ED 和 XL-NES-ED； XD 系列 16 点及以下机型及 XDH-30 不支持扩展 BD 板。  兼容 XC系列的原程序 信捷 PLC编程工具软件可以直接打开原 XC系列 PLC 的程序，但是在程序中可能涉及到部分 XD/XL 系列与 XC系列不同的指令，在信捷PLC编程工具软件中会以红色字体报错，您只要对此部分内容进行手 工修改即可。  XL外观小巧，节省更多空间 XL系列 PLC为卡片式 PLC，具有更薄更小巧的外观，能够更大程度节省安装空间。  X-NET总线 XD/XL 系列 PLC 支持 X-NET 现场总线通讯，可实现对 XD/XL 系列 PLC 和 TG/TN 系列触摸屏的快 速稳定通讯；XDC系列 PLC支持 X-NET运动总线功能，可控制 20轴同步运动。  Ethernet通讯 以太网型 PLC具备 RJ45口，支持TCP/IP协议，可实现基于以太网的MODBUS-TCP通讯、自由格式 通讯。支持程序上下载、在线监控、远程监控、与其他 TCP/IP设备通讯。 2．XD 系列可编程控制器基本单元 系列名称 产品型号 XD1系列 XD1-10R/T、XD1-16R/T、XD1-16PR、XD1-24R/T、XD1-32R/T XD2 系列 XD2-16R/T/RT XD2-24R/T/RT、XD2-32R/T/RT、XD2-32PR XD2-42R/T、XD2-48R/T/RT、XD2-60R/T/RT XD3 系列 XD3-16R/T/RT、XD3-16PR/T/RT XD3-24R/T/RT、XD3-24PR/T/RT、XD3-24T4、XD3-32R/T/RT、XD3-32PR/T/RT、 XD3-32T4 XD3-42/R/T/RT、XD3-48R/T/RT、XD3-48PR/T/RT、XD3-60R/T/RT、XD3-60PR/T/RT XD5系列 XD5-16R/T/RT XD5-24R/T/RT、XD5-24PR/T/RT、XD5-24T4、XD5-24D2T2、XD5-24PT4、XD5- 32R/T/RT、XD5-32PR/T/RT、XD5-32T4、XD5-32PT4 XD5-42R/T、XD5-48R/T/RT、XD5-48PRT、XD5-60R/T/RT、XD5-60PR/T、XD5- 48T4、XD5-48D4T4、XD5-48T6、XD5-48PT6、XD5-60T4、XD5-60T6、XD5-


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 前言 - 3 - 系列名称 产品型号 60PT6、XD5-60T10、XD5-80R/T XDM系列 XDM-24T4、XDM-24PT4、XDM-32T4、XDM-32PT4、XDM-60T4、XDM-60T4L、 XDM-60T10、XDM-60PT10 XDC系列 XDC-24T、XDC-32T、XDC-48T、XDC-60T、XDC-60PT XD3E 系列 XD3E-24T/R、XD3E-24PT、XD3E-24NPT/R、XD3E-30T/R、XD3E-30PT/R、XD3E- 30NPT/R、XD3E-30NPT4-E、XD3E-48T/R、XD3E-48PR、XD3E-48NPT/R、XD3E- 48NPT4-E、XD3E-60T/R、XD3E-60PT、XD3E-60NPT/R、XD3E-60NPT4-E XD5E系列 XD5E-24R/T、XD5E-30R/T、XD5E-30PR/T、XD5E-30T4、XD5E-30PT4、XD5E- 48R/T、XD5E-48PR、XD5E-60R/T、XD5E-60PT 、XD5E-60T6、XD5E-60T4、XD5E- 60T10、XD5E-60PT6、XD5E-60PT10、XD5E-60NPR XDME系列 XDME-30T4、XDME-60T4、XDME-60T10 XDH系列 XDH-2A18、XDH-24A8L、 XDH-30A16、XDH-30PA16、 XDH-30A16L、 XDH- 30PA16L、XDH-60A32、XDH-60A64、XDH-60PA64、XDH-60T4、XDH-60PT4 3．XL 系列可编程控制器基本单元 系列名称 产品型号 XL1系列 XL1-16T、XL1-16T-U XL3系列 XL3-16R/T、XL3-16PR、XL3-16T4、XL3-32R/T、XL3-32PR XL5系列 XL5-16T、XL5-16T4、XL5-32T、XL5-32T4、XL5-32PT4、XL5-64T10 XL3E系列 XL3E-16T、XL3E-32T XL5E系列 XL5E-16T、XL5E-32T、XL5E-32T4、XL5E-32PT4、XL5E-64T6、XL5E-64T10 XL5N系列 XL5N-32T、XL5N-32PT XLME系列 XLME-16T4、XLME-32T4、XLME-64T10 XLH系列 XLH-24A16、XLH-24PA16、XLH-24A16L、XLH-24PA16L、XLH-30A32、XLH- 30PA32、XLH-30A32L XL5H系列 XL5H-24A8、XL5H-24A8L 4．版本要求 XD系列 PLC要求信捷 PLC 编辑工具软件版本为 V3.2 及以上。 XL系列 PLC要求信捷 PLC编辑工具软件版本为 V3.5及以上。 部分指令有版本要求，具体见各指令介绍。 【注】 ：XD2 系列要求信捷 PLC 编辑工具软件版本为 V3.5.1 及以上。 XDH 系列要求信捷 PLC 编辑工具软件版本为 V3.7.4 及以上。 XLH系列要求信捷 PLC 编辑工具软件版本为 V3.7.4a及以上。 关联手册 本手册只涉及 XD/XL系列 PLC的硬件方面的情况，其他方面的应用，如编程、指令的应用，请查阅 相关手册资料。以下将列出相关手册以供用户参考。 手册名称 手册简介 备注 安装使用手册 XD 系列可编程控制器用户随机 手册 介绍 XD系列基本单元的规格、尺寸、安装、接线等 内容（不含以太网型、特殊机型） 电子版 标签扫码查看 XD5系列差分型 PLC用户随机手 册 介绍 XD5系列差分型 PLC的规格、尺寸、安装、接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XD3E（NP）系列可编程控制器用 户随机手册 介绍 XD3E 系列双极性输入机型的规格、 尺寸、 安装、 接线等内容 电子版 标签扫码查看 XD5E 系列可编程控制器用户随 介绍 XD5E系列基本单元的规格、尺寸、安装、接线 电子版


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前言 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ - 4 - 手册名称 手册简介 备注 安装使用手册 机手册 等内容 标签扫码查看 XDME 系列可编程控制器用户随 机手册 介绍 XDME 系列基本单元的规格、尺寸、安装、接 线等内容 电子版 标签扫码查看 XDH-60 可编程控制器用户随机 手册 介绍 XDH-60T4 的规格、尺寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XDH-60A32-E 可编程控制器用户 随机手册 介绍 XDH-60A32-E 的规格、尺寸、安装、接线等内 容 电子版 标签扫码查看 XDH-60A64-E 可编程控制器用户 随机手册 介绍 XDH-60A64-E 的规格、尺寸、安装、接线等内 容 电子版 标签扫码查看 XDH-30A16 可编程控制器用户随 机手册 介绍 XDH-30A16、XDH-30A16L 等产品的规格、尺 寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XL系列可编程控制器用户随机手 册 介绍 XL系列基本单元的规格、尺寸、安装、接线等 内容（不含以太网机型） 电子版 标签扫码查看 XL5N-32T CAN 通讯型 PLC用户 随机手册 介绍 XL5N-32T 的规格、尺寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XL5E以太网 PLC用户随机手册 介绍 XL5E系列基本单元的规格、尺寸、安装、接线 等内容 电子版 标签扫码查看 XLME-32T4 以太网 PLC 用户随 机手册 介绍 XLME-32T4 的规格、尺寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XLME-64T10 以太网 PLC 用户随 机手册 介绍 XLME-64T10 的规格、尺寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XLH-24A16总线型 PLC用户随机 手册 介绍 XLH-24A16的规格、尺寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XLH-24A16L 总线型 PLC 用户随 机手册 介绍 XLH-24A16L的规格、尺寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XLH-30A32总线型 PLC用户随机 手册 介绍 XLH-30A32的规格、尺寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 XLH-30A32L 总线型 PLC 用户随 机手册 介绍 XLH-30A32L的规格、尺寸、安装、接线等内容 电子版 标签扫码查看 编程软件手册 XD/XL/XG 系列可编程控制器用 户手册【软件篇】V3.8.1 介绍信捷 PLC编程工具软件的使用方法和技巧 电子版 需另外索取 指令编程手册 XD/XL 系列可编程控制器用户手 册【定位控制篇】 介绍 XD/XL系列 PLC的脉冲输出、运动控制等指令 的应用 印刷版、电子版 需另外索取 XDH/XLH/XG2 系列可编程控制 器用户手册【高级运动控制篇】 介绍 XDH/XLH系列 PLC高级运动控制指令的用法 电子版 需另外索取 硬件手册 XD/XL 系列可编程控制器用户手 册【硬件篇】 介绍 XD/XL系列 PLC的硬件规格，如端子、接线、 输入输出规格、外观尺寸等 印刷版、电子版 需另外索取 X-NET 通讯手册 X-NET总线用户手册 介绍信捷 X-NET现场总线和运动总线的用法 电子版 需另外索取 Ethernet 通讯手册 以太网通讯用户手册 介绍以太网型 PLC的 Ethernet通讯功能 电子版 需另外索取 扩展设备手册


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 前言 - 5 - 手册名称 手册简介 备注 安装使用手册 XD系列 PLC扩展模块用户手册 介绍 XD系列模拟量、输入输出扩展模块的特点、参 数、外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 XD 系列 PLC 扩展 ED 模块用户 手册 介绍 XD系列模拟量、 输入输出扩展ED模块的特点、 参数、外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 手册名称 手册简介 备注 扩展设备手册 XL系列 PLC扩展模块用户手册 介绍 XL系列模拟量、输入输出扩展模块的特点、参 数、外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 XL系列 PLC扩展 ED模块用户手 册 介绍 XL系列模拟量、 输入输出扩展ED模块的特点、 参数、外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 特殊机型手册 XD3-22T4TC-E 可编程序控制器 用户手册 介绍 XD3-22T4TC-E 的产品规格参数、 输入输出接线 等具体使用 电子版 需另外索取 手册的获取途径 对于前面所列出的手册，用户一般可通过以下几种途径来获取： 印刷版手册  请向购买产品的供应商、代理商、办事处咨询索取。 电子版手册  登陆信捷官方网站 www.xinje.com查询下载。


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 1 编程方式概述 1 1 编程方式概述 XD/XL 系列 PLC 作为控制器，接受信号并执行控制器中的程序，以达到用户的现场要求。本章将以 编程方式开篇，介绍 XD/XL系列 PLC的主要特点、所支持的编程语言，以及在软件中的编程方式。 1-1. 可编程控制器的特点 1）编程语言  XD/XL系列可编程控制器支持四种编程语言，命令语、梯形图、C 语言和结构化文本 ST，前两种 编程语言可方便地进行互换使用。 2）程序安全性  为防止用户的程序被盗用或错误修改，一般可对程序进行加密。加密后的程序在上传的时候，将 以口令的形式进行验证， 这样可以很好的维护用户的版权； 同时还能限制下载， 防止恶意修改PLC 里面的程序。  上位机软件中新增了 FS 寄存器（由于不同型号 PLC 的 FS 寄存器个数不一样，请以 PLC 联机后 数据监控里面显示的为准，一般为FS0~FS47），在 FS寄存器中可以任意的设置该软元件的值，但 是不能通过 Modbus 指令读取该寄存器的值（总是返回为 0） ；且在上位机软件中不能将它与寄存 器进行比较，只能与常数进行比较，所以也无法读取该寄存器的实际值。此新增的FS软元件可以 作为保护客户的知识产权。 （注意：此特殊寄存器在手册指令介绍中都没有添加。） 3）程序的注释  当用户程序过于复杂冗长时， 常常需要对程序或是使用的软元件加以注释， 以方便日后修改程序， 适当的注释可以加快用户对程序的理解。 4）偏移量功能  在线圈、 数据寄存器后加上偏移量后缀 （如X3[D100]、M10[D100]、D0[D100]） ， 可实现间接寻址。 如 D100=9时，X3[D100]表示 X14，M10[D100]表示 M19，D0[D100]表示 D9。 5）充实的基本功能  XD/XL系列可编程控制器为用户提供了充足的基本指令，可以满足基本的顺序控制、数据的传送 和比较、四则运算、逻辑控制、数据的循环和移位等功能。  XD/XL系列可编程控制器还具有中断、 高速计数器专用比较指令、 高速脉冲输出指令、 精确定时、 PID控制等指令。 6）C 语言编辑功能块  XD/XL系列可编程控制器可实现利用 C语言来编写功能块的功能，编辑好的功能块可以在程序中 随意调用，保密性好，适用性强，同时也减轻了编程的工作量。 7）上电运行停止功能  在 XD/XL 系列可编程控制器中具有一项比较重要的功能，即上电运行停止，当 PLC 在运行过程 中出现了比较严重的错误，可能导致机器故障或损坏时，利用上电运行停止功能，可以马上停止 所有输出。此外，串口通信参数设置错误导致脱机时也可以用此方法来连接上 PLC，然后修改通 信参数。


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1 编程方式概述 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 8）通讯功能  XD/XL系列可编程控制器可支持多种通讯协议，如基本的Modbus-RTU、Modbus-ASCII通讯，适 应更加广泛的应用场合。  XD/XL系列 PLC中， 当修改通讯口的通讯参数时， 需要将 PLC断电再重新上电， 参数才会生效。  Modbus通讯添加通讯前延时等待时间设置。 即PLC作为从机， 当主机通信命令过于频繁从机PLC 来不及响应时，从机会拒收主机命令，直到完成正在执行的通信命令。 1-2. 梯形图 1-2-1. 梯形图介绍 梯形图程序是采用顺控信号及软元件号，在图形画面上作出顺控电路图的方法。这种方法是用触点符 号与线圈符号表示顺控回路，因而容易理解程序的内容。同时还可用回路显示的状态来监控可编程控制器 的动作。 例： X0 X2 Y5 Y5 1-2-2. 梯形图编程方式 1）直接输入 梯形图可以在对应的窗口中直接输入，并且具有指令提示功能，使程序的编写效率有所提高。 2）面板配置 在 XD/XL系列 PLC支持的指令中，某些指令的用法比较复杂，或者用法较多，如脉冲输出指令、本 体 PID 指令等，编辑软件中还特别提供了这些特殊指令的配置方式。在相应的配置面板中，只要按照自己 的要求，输入参数、地址等即可。 多段脉冲输出设置界面： 关于面板配置法的具体细节将在后续章节以及《XD/XL/XG系列可编程控制器用户手册【软件篇】 》中 介绍。


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 1 编程方式概述 3 1-3.命令语 1-3-1. 命令语介绍 指令表编程是以“LD” 、 “AND” 、 “OUT”等顺控指令输入的方式。这种方式是编写顺控程序的基本输 入形式，但可读性较差。 例： 步 指令 软元件号 0 LD X0 1 OR Y5 2 ANI X2 3 OUT Y5 1-3-2. 命令语编程方式 使用命令语方式编写程序，需要在编程软件上方点击梯形图转换按钮 ，编程界面如下图：


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1 编程方式概述 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 4 1-4．结构化文本（ST） 1-4-1. 结构化文本（ST）介绍 结构化文本（ST）是一种高级的文本语言，可以用来描述功能，功能块和程序的行为，还可以在顺 序功能流程图中描述步、动作和转变的行为。结构化文本语言易读易理解，特别是当用有实际意义的标 识符、批注来注释时，更是这样。在复杂控制系统中，结构化文本可以大大减少其代码量，使复杂系统 问题变得简单，缺点是调试不直观，编译速度相对较慢。 1-4-2. 结构化文本（ST）程序执行顺序 1）程序执行顺序 使用结构化文本的程序执行顺序根据“行号”依次从上至下开始顺序执行，如下图所示。 2）表达式执行顺序 表达式中包括操作符和操作数，操作数按照操作符指定的规则进行运算，得到结果并返回。操作数可 以为变量、常量、寄存器地址、函数等。 如果在表达式中有若干个操作符，则操作符会按照约定的优先级顺序执行：先执行优先级高的 操作 符运算，再顺序执行优先级低的操作符运算。如果在表达式中具有优先级相同的操作符，则这些操作符按 照书写顺序从左至右执行。 操作类型 符号 使用示例 优先级 括号 () 1（最高） 功能的结果求值 2 解引用 ^ 3 取地址 ADR 3 数据类型大小 SIZEOF 详见 11-1-3 章节 3 求负 - OUT_V AR:= -IN_V AR1 4 取反 NOT 详见 11-1-4 章节 4 指数 ** 详见 11-1-2 章节 5 乘法 * OUT_V AR:= IN_V AR1* IN_V AR2* ...; 6 除法 / OUT_V AR:= IN_V AR1/IN_V AR2/...; 6 取余 MOD 详见 11-1-1 章节 6


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 1 编程方式概述 5 操作类型 符号 使用示例 优先级 加法 + OUT_V AR:=IN_V AR1+IN_V AR2+...; 7 减法 - OUT_V AR:=IN_V AR1-IN_V AR2-...; 7 比较 <、>、<=、>= 8 等于 = 8 不等于 <> 8 与 & ，AND 详见 11-1-4 章节 9 异或 XOR 详见 11-1-4 章节 10 或 OR 详见 11-1-4 章节 11（最低） 【注】 ：优先级相等的操作符按表达式中书写的从左到右的顺序进行； 取反与或非操作符支持 BIT ， BOOL，整形类型。


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 6 2 软元件的作用和功能 2-1．指令速查表 2-1-1. LD&ST 语言指令 指令类别 名称 功能描述 支持语言类 型 基本顺控指令 LD 取正 LD LDI 取反 LD OUT 输出 LD AND 与 LD ANI 与反转 LD OR 或 LD ORI 或反转 LD LDP 取脉冲上升沿 LD LDF 取脉冲下降沿 LD ANDP 与脉冲上升沿 LD ANDF 与脉冲下降沿 LD ORP 或脉冲上升沿 LD ORF 或脉冲下降沿 LD LDD 直接从触点上读取状态 LD LDDI 直接读取常闭触点 LD ANDD 直接从触点上读取状态，串联连接 LD ANDDI 直接读取常闭触点，串联连接 LD ORD 直接从触点上读取状态，并联连接 LD ORDI 直接读取常闭触点，并联连接 LD OUTD 直接输出到触点 LD MEP 运算结果上升沿脉冲 LD MEF 运算结果下降沿脉冲 LD INV 运算结果取反 LD ORB 回路块或 LD ANB 回路块与 LD MCS 主控新母线开始 LD MCR 主控复位 LD ALT取反 线圈取反 LD PLS 上升沿脉冲 LD PLF 下降沿脉冲 LD SET 置位 LD RST 复位 LD CNT输出 16位非掉电保持增计数，计数线圈的驱动 LD CNT_D输出 16位掉电保持减计数，计数线圈的驱动 LD DCNT输出 32位非掉电保持增计数，计数线圈的驱动 LD DCNT_D输出 32位掉电保持减计数，计数线圈的驱动 LD


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 7 指令类别 名称 功能描述 支持语言类 型 RST复位 输出触点的复位，当前值清零 LD CNT_FB 16位增计数器 LD、ST DCNT_FB 32位增计数器 LD、ST CNT_D_FB 16位减计数器 LD、ST DCNT_D_FB 32位减计数器 LD、ST TMR输出 非掉电保持 100ms定时器线圈的驱动 LD TMR输出 非掉电保持 10ms定时器线圈的驱动 LD TMR输出 非掉电保持 1ms定时器线圈的驱动 LD TMR_A输出 掉电保持 100ms定时器线圈的驱动 LD TMR_A输出 掉电保持 10ms定时器线圈的驱动 LD TMR_A输出 掉电保持 1ms定时器线圈的驱动 LD TMR_FB 不保持定时器 LD、ST TMR_A_FB 保持定时器 LD、ST END 结束 LD GROUP 指令块折叠开始 LD GROUPE 指令块折叠结束 LD 程序流程指令 CJ 条件跳转 LD CALL 子程序调用 LD SRET 子程序返回 LD STL 流程开始 LD STLE 流程结束 LD SET 打开指定流程，关闭所在流程（流程跳 转） LD ST 打开指定流程，不关闭所在流程（开新流 程） LD FOR 循环范围开始 LD NEXT 循环范围结束 LD FEND 主程序结束 LD END 程序结束 LD 触点比较指令 LD=/LD>/LD</LD<>/LD< =/LD>= 开始比较 LD AND=/AND>/AND</AND <>/AND<=/AND>= 串联比较 LD OR=/OR>/OR</OR<>/OR< =/OR>= 并联比较 LD 数据传送指令 CMP 数据比较 LD ZCP 数据区间比较 LD MOV 传送 LD BMOV 数据块传送 LD PMOV 数据块传送 LD FMOV 多点重复传送 LD EMOV 浮点数传送 LD FWRT FlashROM的写入 LD MSET 批次置位 LD ZRST 批次复位 LD SWAP 高低字节交换 LD XCH 两个数据交换 LD


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 8 指令类别 名称 功能描述 支持语言类 型 数据运算指令 ADD 加法 LD SUB 减法 LD MUL 乘法 LD DIV 除法 LD INC 加 1 LD DEC 减 1 LD MEAN 求平均值 LD WAND 逻辑与 LD WOR 逻辑或 LD WXOR 逻辑异或 LD CML 取反 LD NEG 求负 LD 数据移位指令 SHL 算术左移 LD、ST SHR 算术右移 LD、ST LSL 逻辑左移 LD LSR 逻辑右移 LD ROL 循环左移 LD、ST ROR 循环右移 LD、ST SFTL 位左移 LD SFTR 位右移 LD WSFL 字左移 LD WSFR 字右移 LD 数据转换指令 WTD 单字整数转双字整数 LD DWTD 32位整数转 64位整数 LD BDWTD 32位整数转 64位整数批次转换 LD FLT 16位整数转单精度浮点 LD DFLT 32位整数转单精度浮点 LD FLTD 64位整数转单精度浮点 LD DFLTD 32位整数转双精度浮点 LD QFLTD 64位整数转双精度浮点 LD INT 单精度浮点数转整数 LD DINTD 双精度浮点转 32位整数 LD QINTD 双精度浮点转 64位整数 LD ECON 单精度浮点转双精度浮点 LD BECON 单精度浮点转双精度浮点批次转换 LD BIN BCD转二进制 LD BCD 二进制转 BCD LD ASCI 十六进制转 ASCII LD HEX ASCII转十六进制 LD DECO 译码 LD ENCO 高位编码 LD ENCOL 低位编码 LD GRY 二进制数转格雷码 LD GBIN 格雷码转二进制 LD 浮点运算指令 ECMP 浮点数比较 LD EZCP 浮点数区间比较 LD EADD 浮点数加法 LD


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 9 指令类别 名称 功能描述 支持语言类 型 ESUB 浮点数减法 LD EMUL 浮点数乘法 LD EDIV 浮点数除法 LD ESQR 浮点数开方 LD SIN 浮点数 SIN运算 LD、ST COS 浮点数 COS运算 LD、ST TAN 浮点数 TAN运算 LD、ST ASIN 浮点数反 SIN运算 LD、ST ACOS 浮点数反 COS运算 LD、ST ATAN 浮点数反 TAN运算 LD、ST 时钟指令 TRD 内置时钟数据读取 LD TWR 内置时钟数据写入 LD MOV 精确时钟 BD板数据读取 LD TO 精确时钟 BD板数据写入 LD TADD 时钟数据加法运算 LD TSUB 时钟数据减法运算 LD HTOS 时、分、秒数据转换成秒 LD STOH 秒数据转换成时、分、秒 LD TCMP 时间（时、分、秒）比较指令 LD DACMP 日期（年、月、日）比较指令 LD 高速计数指令 CNT 单相高速计数 LD CNT_AB AB相高速计数 LD RST 高速计数复位 LD DMOV 高速计数读 LD DMOV 高速计数写 LD CNT 单相 100段高速计数（带中断） LD CNT_AB AB相 100段高速计数（带中断） LD 通讯指令 COLR 线圈读 LD INPR 输入线圈读 LD COLW 单个线圈写 LD MCLW 多个线圈写 LD REGR 寄存器读 LD INRR 输入寄存器读 LD REGW 单个寄存器写 LD MRGW 多个寄存器写 LD SEND 发送数据 LD RCV 接收数据 LD CFGCR 串口参数读 LD CFGCW 串口参数写 LD PID控制指令 PID PID控制指令 LD 顺序功能块指令 BLOCK 顺序功能块 LD SBSTOP 暂停 BLOCK执行 LD SBGOON 继续执行 BLOCK LD 特殊功能指令 PWM 以指定占空比、频率输出脉冲 LD FRQM 定脉冲个数计时间频率测量 LD STR 精确定时 LD EI 允许中断 LD


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 10 指令类别 名称 功能描述 支持语言类 型 DI 禁止中断 LD IRET 中断返回 LD MSC 多工位控制 LD 2-1-2. ST 语言指令 指令类别 名称 功能描述 支持语言类型 数据转换指令 <>_TO_<> <数据类型>_TO_<数据类型> ST TO_<> TO_<数据类型> ST 数学函数 ABS 绝对值 ST SQRT 平方根 ST LN 自然对数 ST LOG 10为底的对数 ST EXP 指数函数 ST 选择操作指令 SEL 二选一指令 ST MAX/XIN 取最值 ST LIMIT 限制值 ST 2-2．软元件概述 在可编程控制器内有很多继电器、定时器与计数器，他们都具有无数的常开触点和常闭触点，将这些 触点与线圈相连接构成了顺控回路。下面简单介绍一下这些软元件。 输入继电器（X）  输入继电器的作用 输入继电器，是用于接收外部的开关信号的接口，以符号X 表示。  地址分配原则  在基本单元中，按 X0~X7，X10~X17…八进制数的方式分配输入继电器地址号。  扩展模块的地址号，按第 1 路扩展从 X10000按照八进制开始，第 2 路扩展从 X10100按照八 进制开始 …XD1/XD2/XL1 不支持扩展模块 ，XD3/XD3E/XL3 可以接 10 个扩展模块 ， XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME/XDH/XL5/XL5E/XL5N/XL5H/XLH/XLME可以接 16个模块。  扩展 BD 板的地址号，从 X20000 按照八进制开始，24~32 点 PLC 可以接 1 个扩展 BD 板， 48~60点 PLC可以接 2 个扩展 BD板。 （16点 PLC不支持扩展 BD板，XD1/XDH-30/XL系列 不支持扩展 BD板，XDH-60可以接 1个扩展 BD 板。）  左扩展 ED 模块的地址号，从 X30000 按照八进制开始，XD/XL 系列（XD1/XL1 除外）PLC 支持 1个左扩展输入输出 ED模块（ECAT系列 PLC仅支持扩展 XD/XL-NES-ED 模块） 。  使用注意点  在输入继电器的输入滤波器中采用了数字滤波器，用户可以通过设置（特殊寄存器SFD0，默 认值 10ms， 修改范围：0~50ms） 改变滤波参数（滤波参数也可在 XDPPro软件左侧工程栏 “IO” -“滤波时间”处进行修改）。  在可编程控制器的内部配备了足量的输入继电器，其多于输入点数的输入继电器与辅助继电 器一样，作为普通的触点/线圈进行编程。


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 11 输出继电器（Y）  输出继电器的作用 输出继电器，是用于驱动可编程控制器外部负载的接口，以符号Y表示。  地址分配原则  在基本单元中，按 Y0~Y7，Y10~Y17…八进制数的方式分配输出继电器地址号。  扩展模块的地址号，按第 1 路扩展从 Y10000按照八进制开始，第 2 路扩展从 Y10100按照八 进制开始…XD1/XD2/XL1 不支持扩展模块，XD3/XD3E/XL3/XL3E 可以接 10 个扩展模块， XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME/XDH/XL5/XL5E/XL5N/XL5HXLME/XLH 可以接 16 个扩展模 块。  扩展 BD 板的地址号，从 Y20000 按照八进制开始，24~32 点 PLC 可以接 1 个扩展 BD 板， 48~60点 PLC可以接 2 个扩展 BD板。 （16点 PLC不支持扩展 BD板，XD1/XDH-30/XL系列 不支持扩展 BD板、 XL系列不支持扩展 BD板。 ）  左扩展 ED 模块的地址号，从 Y30000 按照八进制开始，XD/XL 系列（XD1/XL1 除外）PLC 支持 1个左扩展输入输出 ED模块。（ECA T系列 PLC仅支持扩展 XD/XL-NES-ED 模块）  使用注意点 在可编程控制器的内部配备了足量的输出继电器，其多于输出点数的输出继电器与辅助继电器一 样，作为普通的触点/线圈进行编程。 辅助继电器（M、HM）  辅助继电器的作用 辅助继电器是可编程控制器内部具有的继电器，以符号 M、HM 表示。  地址分配原则 在基本单元中，按照十进制数分配辅助继电器的地址。  使用注意点  这种继电器有别于输入输出继电器，它不能获取外部的输入，也不能直接驱动外部负载，只在 程序中使用。  断电保持用继电器在可编程控制器断电的情况下也能保存其ON/OFF的状态。 状态继电器（S、HS）  状态继电器的作用 作为步进梯形图使用的继电器，以符号 S、HS表示。  地址分配原则 在基本单元中，按照十进制数分配状态继电器的地址。  使用注意点 不作为工序号使用时，与辅助继电器一样，可作为普通的触点/线圈进行编程；另外，也可作为信 号报警器，用于外部故障诊断。 定时器（T、HT）  定时器的作用 定时器，用于对可编程控制器内1ms，10ms，100ms等时间脉冲进行加法计算，当到达规定的设定 值时，输出触点动作，以符号 T、HT表示。  地址分配原则 在基本单元中，按照十进制数分配定时器的地址，但又根据时钟是否掉电记忆、累计与否将地址划 分为几块区域，具体可参见 2-2节。


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 12  时钟脉冲 定时器的时钟脉冲有 1ms、10ms、100ms三种规格，若选用 10ms的定时器，则将对 10ms的时间 脉冲进行加法计算。  累计/不累计 这些定时器又分为累计与不累计两种模式。累计定时器，表示即使定时器线圈的驱动输入断开，仍 保持当前值，等下一次驱动输入导通时继续累计动作；而不累计定时器，当驱动输入断开时，计数 自动清零。 计数器（C、HC） 计数器以不同的用途和目的可分为以下种类：  内部计数用（一般使用/停电保持用）  16 位计数器：增计数用，计数范围 1~32,767  32 位计数器：增计数用，计数范围 1~2,147,483,647  这些计数器供可编程控制器的内部信号使用，其响应速度为一个扫描周期或以上。  高速计数用（停电保持用）  32 位计数器：计数范围-2,147,483,648~+2,147,483,647（单相递增计数，AB相计数）分配给特 定的输入点。  高速计数的单相递增计数与 AB相计数分别可以进行频率 80KHz与 50KHz以下的计数， 而与 可编程控制器的扫描周期无关。  地址分配原则 在基本单元中，计数器以十进制编址。 数据寄存器（D、HD）  数据寄存器的作用 数据寄存器，是供存储数据用的软元件，以符号 D、HD表示。  地址分配原则 XD/XL系列 PLC的数据寄存器都是 16位的（最高位为符号位） ，将两个地址相邻寄存器组合可以 进行 32位（最高位为符号位）的数据处理；数据寄存器以十进制编址。  使用注意点 跟其他软元件一样，数据寄存器也有供一般使用和停电保持用两种。 FlashROM 寄存器（FD）  数据寄存器的作用 FlashROM寄存器，用于存储数据的软元件，以符号 FD表示。  地址分配原则 在基本单元中，FlashROM寄存器以十进制数进行编址。  使用注意点 该存储区即使电池掉电，也能够记忆数据，因此可用于存储重要的工艺参数。FlashROM可写入约 1,000,000次，且每次写入较费时，频繁写入将造成FD的永久损坏，因此不建议用户频繁写入。用 MOV指令对 FD传送数据时，上升沿有效。 保密寄存器（FS）  保密寄存器的作用 占用 FlashROM寄存器的一部分空间，用于存储数据的软元件，以符号FS 表示。FS寄存器中的数


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 13 值可以写入但无法读取，所以可用来保护用户的知识产权。  地址分配原则 在基本单元中，FS 寄存器以十进制数进行编址。  由于不同型号 PLC的 FS寄存器个数可能不一样，请以PLC联机后“PLC初值设置”里面显示的 为准，一般为 FS0~FS47。  使用注意点 该存储区即使电池掉电， 也能够记忆数据， 因此可用于存储重要的工艺参数。FS 可写入约 1,000,000 次，且每次写入较费时，频繁写入将造成 FS 的永久损坏，因此不建议用户频繁写入。  在 FS 寄存器中可以任意的设置该软元件的值，但是不能读取该寄存器的值（总是返回为 0） ；且 在上位机软件中不能将它与寄存器进行比较，只能与常数进行比较，所以也无法读取该寄存器的实际 值。 常数（B）（K）（H）  在可编程控制器所使用的各种数值中，B 表示二进制数值，K 表示十进制整数值，H 表示十六进 制数值。它们被用作定时器与计数器的设定值和当前值，或应用指令的操作数。 2-3．软元件的构造 2-3-1. 存储器的构造 在 XD/XL 系列可编程控制器中，有许多的寄存器，除了一般的数据寄存器 D、HD、FlashROM 寄存 器外，还可以通过组合位软元件来构建寄存器。以下介绍几种寄存器的用法。 1）数据寄存器D、HD、FD  一般用，16位。  一般用，32位（通过组合两个 16位寄存器，但地址必须连续） 。  一般用，64位（通过组合两个 32位寄存器，但地址必须连续） 。  保持用，不可修改保持用区域范围。  特殊用，系统占用，不可作一般指令的参数用。  偏移量用（间接指定） 。 ① 格式：Dn[Dm]、HDn[Dm]、Xn[Dm]、Yn[Dm]、Mn[Dm]等等。 MOV D10[D0] D100 SM0 M2 Y0[D0] MOV K5 D0 SM2 MOV K0 D0 上例中，当 D0=0时，此时 D100=D10，Y0为 ON。 当 M2由 OFF→ON 时，D0=5，此时 D100=D15，Y5为 ON。 其中 D10[D0]=D[10+D0]，Y0[D0]=Y[0+D0]。 ② 位软元件组成的字的偏移：DXn[Dm]表示 DX[n+Dm]。 ③ 带偏移的软元件，偏移量可用软元件 D、HD表示。 注意：仅 XDH/XLH系列机型支持 SFD寄存器偏移，其他机型不支持 SFD寄存器偏移功能。


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 14 2）定时器T、HT/ 计数器C、HC  一般用，16位，表示定时器/计数器的当前值。  一般用，32位， （通过组合两个地址连续的16位寄存器） 。  表示时，直接以字母加地址号即可，如 T10，HT10，C11，HC11。 例： MOV D0T11 M0 T11 Y1 X0 TMR T11 K99 K100 上例中，MOV T11 D0，T11表示字寄存器； LD T11，T11表示位触点。 3）FlashROM 寄存器FD  保持用，16位。  保持用，32位（由连续两个 16位寄存器组成） 。  保持用，64位（由连续两个 32位寄存器组成） 。  特殊用，系统占用，不可作一般指令的参数用。 4）位软元件组合寄存器  一般用，16位（由连续的 16 个位元件组合而成） 。  支持组合成字的软元件有：X、Y、M、HM、S、HS、T、HT、C、HC。  格式：在软元件前加 D，如 DM10，表示由 M10~M25组成的一个 16位数。  DXn往后取 16个点，但不可超出软元件范围。  由位软元件组合成的字，不可进行位寻址。 例： MOV K21 DY0 M0 MOV K3 D0 M1 MOV DX2[D0] D10 SM0 ① 当 M0由 OFF→ON时，Y0~Y17组成的一个字 DY0的数值等于 21，即Y0、Y2、Y4变为 ON 状态。 ② 当 M1未导通过之前，D0=0时，DX2[D0]表示 X2~X21组成的一个字。 ③ 当 M1由 OFF→ON时，D0=3，此时 DX2[D0]表示 X5~X24组成的一个字。 2-3-2. 位软元件的构造 位软元件的种类相对简单，一般为常见的 X、Y、M、HM、S、HS、T、HT、C、HC，除此之外，还 可由寄存器中的某一位来表示。 1）继电器  输入继电器 X，八进制表示法。  输出继电器 Y，八进制表示法。  辅助继电器 M、HM、S、HS，十进制表示法。


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 15  辅助继电器 T、HT、C、HC，十进制表示法，由于和寄存器表示方法一样，因此究竟是作为字 寄存器还是位寄存器，需要根据指令判断。 2）寄存器的位  由寄存器中的位组成，支持寄存器 D。  表示方法：Dn.m，其中 0≤m≤63，表示 Dn数据寄存器的第 m位。  带偏移的字软元件表示方法：Dn[Dm].x。  字软元件的位，不可再组合成字软元件。 例： D0.4 Y0 D5[D1].4 Y1 ① D0.4表示 D0的第 4位为 1 时，Y0置 ON。 ② D5[D1].4表示带偏移的字的位寻址，如果D1=5，则D5[D1].4表示寄存器 D10中 16个位的第 4位。 2-4．软元件一览表 XD/XL系列软元件编号的分配如下所示，此外，在基本单元上连接输入、输出扩展设备和特殊扩展设 备时，输入、输出继电器的编号，请注意查看操作手册。 XD1 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 10 点 16 点 24 点 32 点 X 输入点数 5点 X0~X4 8点 X0~X7 12点 X0~X13 16点 X0~X17 Y 输出点数 5点 Y0~Y4 8点 Y0~Y7 12点 Y0~Y13 16点 Y0~Y17 M 内部继电器 8000点 M0~M7999 HM 960点 HM0~HM959 ※1 SM 2048点 特殊用 SM0~SM2047 ※2 S 流程 1024点 S0~S1023 HS 128点 HS0~HS127 ※1 T 定时器 576点 T0~T575 HT 96点 HT0~HT95 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 576点 C0~C575 HC 96点 HC0~HC95 ※1 HSC 32点 高速计数器 HSC0~HSC31 D 数据寄存器 8000点 D0~D7999 HD 1000点 HD0~HD999 ※1 SD 2048点 特殊用 SD0~SD2047 HSD 500点 特殊用 HSD0~HSD499 ※2 FD FlashROM 寄存器 5120点 FD0~FD5119 SFD 2000点 特殊用 SFD0~SFD1999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 QD ※7 本体 100点 QD0~QD99


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 16 识别 记号 名称 范围 10 点 16 点 24 点 32 点 SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XD2 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 16 点 24 点 32 点 42 点 48 点 60 点 X 输入点数 8点 X0~X7 14点 X0~X15 18点 X0~X21 24点 X0~X27 28 点 X0~X33 36点 X0~X43 Y 输出点数 8点 Y0~Y7 10点 Y0~Y11 14点 Y0~Y15 18点 Y0~Y21 20 点 Y0~Y23 24点 Y0~Y27 X 输入点数 ※4 128点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 8000点 M0~M7999 HM 960点 HM0~HM959 ※1 SM 2048点 特殊用 SM0~SM2047 ※2 S 流程 1024点 S0~S1023 HS 128点 HS0~HS127 ※1 T 定时器 576点 T0~T575 HT 96点 HT0~HT95 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 576点 C0~C575 HC 96点 HC0~HC95 ※1 HSC 32点 高速计数器 HSC0~HSC31 D 数据寄存器 8000点 D0~D7999 HD 1000点 HD0~HD999 ※1 SD 2048点 特殊用 SD0~SD2047 HSD 500点 特殊用 HSD0~HSD499 ※2 FD FlashROM 寄存器 5120点 FD0~FD5119 SFD 2000点 特殊用 SFD0~SFD1999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 扩展 BD 200点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100点 QD0~QD99 扩展 BD 200点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 17 XD3 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 16 点 24 点 32 点 42 点 48 点 60 点 X 输入点数 8 点 X0~X7 14点 X0~X15 18点 X0~X21 24点 X0~X27 28点 X0~X33 36点 X0~X43 Y 输出点数 8 点 Y0~Y7 10点 Y0~Y11 14点 Y0~Y15 18点 Y0~Y21 20点 Y0~Y23 24点 Y0~Y27 X 输入点数 ※3 640 点 X10000～X10077（#1 扩展模块） …… X11100～X11177（#10扩展模块） Y 输出点数 ※3 640 点 Y10000～Y10077（#1 扩展模块） …… Y11100～Y11177（#10扩展模块） X 输入点数 ※4 128 点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128 点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 8000点 M0~M7999 HM 960 点 HM0~HM959 ※1 SM 2048点 特殊用 SM0~SM2047 ※2 S 流程 1024点 S0~S1023 HS 128 点 HS0~HS127 ※1 T 定时器 576 点 T0~T575 HT 96点 HT0~HT95 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 576 点 C0~C575 HC 96点 HC0~HC95 ※1 HSC 32点 高速计数器 HSC0~HSC31 D 数据寄存器 8000点 D0~D7999 HD 1000点 HD0~HD999 ※1 SD 2048点 特殊用 SD0~SD2047 HSD 500 点 特殊用 HSD0~HSD499 ※2 FD FlashROM 寄存器 5120点 FD0~FD5119 SFD 2000点 特殊用 SFD0~SFD1999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100 点 ID0~ID99 扩展模块 1000点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID10900～ID10999（#10扩展模块） 扩展 BD 200 点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100 点 QD0~QD99 扩展模块 1000点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD10900～QD10999（#10扩展模块）


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 18 识别 记号 名称 范围 16 点 24 点 32 点 42 点 48 点 60 点 扩展 BD 200 点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XD5 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 16 点 24 点 32 点 42 点 48 点 60 点 80 点 X 输入点数 8 点 X0~X7 14 点 X0~X15 18点 X0~X21 24点 X0~X27 28点 X0~X33 36点 X0~X43 40 点 X0~X47 Y 输出点数 8 点 Y0~Y7 10 点 Y0~Y11 14点 Y0~Y15 18点 Y0~Y21 20点 Y0~Y23 24点 Y0~Y27 40 点 Y0~Y47 X 输入点数 ※3 1024 X10000～X10077（#1扩展模块） …… X11700～X11777（#16扩展模块） Y 输出点数 ※3 1024 Y10000～Y10077（#1扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16扩展模块） X 输入点数 ※4 128 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2 扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2 扩展 BD） X 输入点数 ※5 64 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 70000 M0~M69999 HM 12000 HM0~HM11999 ※1 SM 5000 特殊用 SM0~SM4999 ※2 S 流程 8000 S0~S7999 HS 1000 HS0~HS999 ※1 T 定时器 5000 T0~T4999 HT 2000 HT0~HT1999 ※1 ET 26 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 5000 C0~C4999 HC 2000 HC0~HC1999 ※1 HSC 40 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 70000 D0~D69999（V3.4.6及以上固件版本） 60000 D0~D59999（V3.4.5及以下固件版本） HD 25000 HD0~HD24999 ※1 SD 5000 特殊用 SD0~SD4999 HSD 2000 特殊用 HSD0~HSD1999 ※2 FD FlashROM 寄存器 8192 FD0~FD8191 SFD 6000 特殊用 SFD0~SFD5999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48 FS0~FS47 ID ※6 本体 100 ID0~ID99


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 19 识别 记号 名称 范围 16 点 24 点 32 点 42 点 48 点 60 点 80 点 扩展模块 1600 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100 QD0~QD99 扩展模块 1600 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32 SEM0~SEM31 XDM 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 24 点 32 点 60 点 X 输入点数 14点 X0~X15 18点 X0~X21 36点 X0~X43 Y 输出点数 10点 Y0~Y11 14点 Y0~Y15 24点 Y0~Y27 X 输入点数 ※3 1024点 X10000～X10077（#1 扩展模块） …… X11700～X11777（#16扩展模块） Y 输出点数 ※3 1024点 Y10000～Y10077（#1 扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16扩展模块） X 输入点数 ※4 128 点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128 点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 70000点 M0~M69999 HM 12000点 HM0~HM11999 ※1 SM 5000点 特殊用 SM0~SM4999 ※2 S 流程 8000点 S0~S7999 HS 1000点 HS0~HS999 ※1 T 定时器 5000点 T0~T4999 HT 2000点 HT0~HT1999 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 5000点 C0~C4999 HC 2000点 HC0~HC1999 ※1 HSC 40点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 70000点 D0~D69999 HD 25000点 HD0~HD24999 ※1 SD 5000点 特殊用 SD0~SD4999


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 20 识别 记号 名称 范围 24 点 32 点 60 点 HSD 2000点 特殊用 HSD0~HSD1999 ※2 FD FlashROM 寄存器 8192点 FD0~FD8191 SFD 6000点 特殊用 SFD0~SFD5999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100 点 ID0~ID99 扩展模块 1600点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200 点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100 点 QD0~QD99 扩展模块 1600点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200 点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XDC 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 24 点 32 点 48 点 60 点 X 输入点数 14点 X0~X15 18点 X0~X21 28点 X0~X33 36点 X0~X43 Y 输出点数 10点 Y0~Y11 14点 Y0~Y15 20点 Y0~Y23 24点 Y0~Y27 X 输入点数 ※3 1024点 X10000～X10077（#1 扩展模块） …… X11700～X11777（#16扩展模块） Y 输出点数 ※3 1024点 Y10000～Y10077（#1 扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16扩展模块） X 输入点数 ※4 128点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64 点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64 点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 70000点 M0~M69999 HM 12000点 HM0~HM11999 ※1 SM 5000点 特殊用 SM0~SM4999 ※2 S 流程 8000点 S0~S7999 HS 1000点 HS0~HS999 ※1 T 定时器 5000点 T0~T4999 HT 2000点 HT0~HT1999 ※1 ET 26 点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 5000点 C0~C4999


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 21 识别 记号 名称 范围 24 点 32 点 48 点 60 点 HC 2000点 HC0~HC1999 ※1 HSC 40 点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 70000点 D0~D69999 HD 25000点 HD0~HD24999 ※1 SD 5000点 特殊用 SD0~SD4999 HSD 1024点 特殊用 HSD0~HSD1023 ※2 FD FlashROM 寄存器 8192点 FD0~FD8191 SFD 6000点 特殊用 SFD0~SFD5999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48 点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 扩展模块 1600点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100 QD0~QD99 扩展模块 1600 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32 SEM0~SEM31 XD3E 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 24 点 30 点 48 点 60 点 X 输入点数 14点 X0~X15 16 点 X0~X17 28 点 X0~X33 36点 X0~X43 Y 输出点数 10 点 Y0~Y11 14 点 Y0~Y15 20 点 Y0~Y23 24点 Y0~Y27 X 输入点数 ※3 832 点 X10000～X10077（#1 扩展模块） …… X11100～X11177（#10扩展模块） Y 输出点数 ※3 832 点 Y10000～Y10077（#1 扩展模块） …… Y11100～Y11177（#10扩展模块） X 输入点数 ※4 128 点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128 点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1扩展 ED） M 内部继电器 8000点 M0~M7999 HM 960 点 HM0~HM959 ※1 SM 2048点 特殊用 SM0~SM2047 ※2 S 流程 1021点 S0~S1023


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 22 识别 记号 名称 范围 24 点 30 点 48 点 60 点 HS 128 点 HS0~HS127 ※1 T 定时器 576 点 T0~T575 HT 96点 HT0~HT95 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 576 点 C0~C575 HC 96点 HC0~HC95 ※1 HSC 40点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 8000点 D0~D7999 HD 1000点 HD0~HD999 ※1 SD 2048点 特殊用 SD0~SD2047 HSD 500 点 特殊用 HSD0~HSD499 ※2 FD FlashROM 寄存器 5120点 FD0~FD5119 SFD 2000点 特殊用 SFD0~SFD5999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100 点 ID0~ID99 扩展模块 1000点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID10900～ID10999（#10扩展模块） 扩展 BD 200 点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100 点 QD0~QD99 扩展模块 1000点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD10900～QD10999（#10扩展模块） 扩展 BD 200 点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XD5E 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 24 点 30 点 48 点 60 点 X 输入点数 14点 X0~X15 16点 X0~X17 28点 X0~X33 36点 X0~X43 Y 输出点数 10点 Y0~Y11 14点 Y0~Y15 20点 Y0~Y23 24点 Y0~Y27 X 输入点数 ※3 1024点 X10000～X10077（#1 扩展模块） …… X11700～X11777（#16扩展模块） Y 输出点数 ※3 1024点 Y10000～Y10077（#1 扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16扩展模块） X 输入点数 ※4 128点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1 扩展 ED）


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 23 识别 记号 名称 范围 24 点 30 点 48 点 60 点 Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 70000点 M0~M69999 HM 12000点 HM0~HM11999 ※1 SM 5000点 特殊用 SM0~SM4999 ※2 S 流程 8000点 S0~S7999 HS 1000点 HS0~HS999 ※1 T 定时器 5000点 T0~T4999 HT 2000点 HT0~HT1999 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 5000点 C0~C4999 HC 2000点 HC0~HC1999 ※1 HSC 40点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 70000点 D0~D69999 HD 25000点 HD0~HD24999 ※1 SD 5000点 特殊用 SD0~SD4999 HSD 2000点 特殊用 HSD0~HSD1999 ※2 FD FlashROM 寄存器 8192点 FD0~FD8191 SFD 6000点 特殊用 SFD0~SFD5999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 扩展模块 1600点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100点 QD0~QD99 扩展模块 1600点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XDME 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 30 点 60 点 X 输入点数 16点 X0~X17 36点 X0~X43 Y 输出点数 14点 Y0~Y15 24点 Y0~Y27 X 输入点数 ※3 1024点 X10000～X10077（#1 扩展模块） …… X11700～X11777（#16扩展模块） Y 输出点数 ※3 1024点 Y10000～Y10077（#1 扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16扩展模块）


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 24 识别 记号 名称 范围 30 点 60 点 X 输入点数 ※4 128点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64 点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64 点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 70000点 M0~M69999 HM 12000点 HM0~HM11999 ※1 SM 5000点 特殊用 SM0~SM4999 ※2 S 流程 8000点 S0~S7999 HS 1000点 HS0~HS999 ※1 T 定时器 5000点 T0~T4999 HT 2000点 HT0~HT1999 ※1 ET 26 点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 5000点 C0~C4999 HC 2000点 HC0~HC1999 ※1 HSC 40 点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 70000点 D0~D69999 HD 25000点 HD0~HD24999 ※1 SD 5000点 特殊用 SD0~SD4999 HSD 1024点 特殊用 HSD0~HSD1023 ※2 FD FlashROM 寄存器 8192点 FD0~FD8191 SFD 6000点 特殊用 SFD0~SFD5999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48 点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 扩展模块 1600点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100点 QD0~QD99 扩展模块 1600点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32 点 SEM0~SEM31 XDH 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 24 点 30 点 60T4 60A32 60A64 X 输入点数 14点 X0~X15 16点 X0~X17 36点 X0~X43 Y 输出点数 10点 Y0~Y11 14点 Y0~Y15 24点 Y0~Y27


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 25 识别 记号 名称 范围 24 点 30 点 60T4 60A32 60A64 X 输入点数 ※3 1024点 X10000～X10077（#1扩展模块） …… X11700～X11777（#16扩展模块） Y 输出点数 ※3 1024点 Y10000～Y10077（#1扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16扩展模块） X 输入点数 ※4 128 点 X20000～X20077（#1 扩展 BD） X20100～X20177（#2 扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128 点 Y20000～Y20077（#1 扩展 BD） Y20100～Y20177（#2 扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 200000点 M0~M199999 HM 20000点 HM0~HM19999 ※1 SM 50000点 特殊用 SM0~SM49999 ※2 S 流程 20000点 S0~S19999 HS 2000点 HS0~HS1999 ※1 T 定时器 20000点 T0~T19999 HT 2000点 HT0~HT1999 ※1 ET - - C 计数器 20000点 C0~C19999 HC 2000点 HC0~HC1999 ※1 HSC 40点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 500000点 D0~D499999 500000点 D0~D499999 500000点 D0~D499999 1000000点 D0~D999999 2000000点 D0~D1999999 HD 50000点 HD0~HD49999 ※ 1 50000点 HD0~HD49999 ※ 1 50000点 HD0~HD49999 ※ 1 100000点 HD0~HD99999 200000点 HD0~HD199999 SD 50000点 特殊用 SD0~SD49999 HSD 50000点 特殊用 HSD0~HSD49999 ※2 FD FlashROM 寄存器 65536点 FD0~FD65535 SFD 65488点 特殊用 SFD0~SFD65487 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100 点 ID0~ID99 扩展模块 1600点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200 点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※ 7 本体 100 点 QD0~QD99 扩展模块 1600点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200 点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100 点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED）


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 26 识别 记号 名称 范围 24 点 30 点 60T4 60A32 60A64 SEM 顺序功能块 WAIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XL1 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 16 点 X 输入点数 8 点 X0~X7 Y 输出点数 8 点 Y0~Y7 M 内部继电器 8000点 M0~M7999 HM 960点 HM0~HM959 ※1 SM 2048点 特殊用 SM0~SM2047 ※2 S 流程 1024点 S0~S1023 HS 128点 HS0~HS127 ※1 T 定时器 576点 T0~T575 HT 96点 HT0~HT95 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 576点 C0~C575 HC 96点 HC0~HC95 ※1 HSC 32点 高速计数器 HSC0~HSC31 D 数据寄存器 8000点 D0~D7999 HD 1000点 HD0~HD999 ※1 SD 2048点 特殊用 SD0~SD2047 HSD 500点 特殊用 HSD0~HSD499 ※2 FD FlashROM 寄存器 5120点 FD0~FD5119 SFD 2000点 特殊用 SFD0~SFD1999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 扩展 ED 100点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100点 QD0~QD99 SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XL3/XL3E 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 16 点 32 点 X 输入点数 8 点 X0~X7 16点 X0~X17 Y 输出点数 8 点 Y0~Y7 16点 Y0~Y17 X 输入点数 ※3 640点 X10000～X10077（#1 扩展模块） …… X11100～X11177（#10扩展模块） Y 输出点数 ※3 640点 Y10000～Y10077（#1 扩展模块） …… Y11100～Y11177（#10扩展模块） X 输入点数 ※4 128点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD）


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册（基本指令篇）（PD05 20260610 1.6.1）
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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 27 识别 记号 名称 范围 16 点 32 点 Y 输出点数 ※4 128点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 8000点 M0~M7999 HM 960点 HM0~HM959 ※1 SM 2048点 特殊用 SM0~SM2047 ※2 S 流程 1024点 S0~S1023 HS 128点 HS0~HS127 ※1 T 定时器 576点 T0~T575 HT 96点 HT0~HT95 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 576点 C0~C575 HC 96点 HC0~HC95 ※1 HSC 32点 高速计数器 HSC0~HSC31 D 数据寄存器 8000点 D0~D7999 HD 1000点 HD0~HD999 ※1 SD 2048点 特殊用 SD0~SD2047 HSD 500点 特殊用 HSD0~HSD499 ※2 FD FlashROM 寄存器 5120点 FD0~FD5119 SFD 2000点 特殊用 SFD0~SFD1999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 扩展模块 1000点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID10900～ID10999（#10扩展模块） 扩展 BD 200点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100点 QD0~QD99 扩展模块 1000点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD10900～QD10999（#10扩展模块） 扩展 BD 200点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XL5/XL5E/XLME 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 16 点 32 点 64 点 X 输入点数 8 点 X0~X7 16点 X0~X17 32点 X0~X37 Y 输出点数 8 点 Y0~Y7 16点 Y0~Y17 32点 Y0~Y37 X 输入点数 ※3 1024点 X10000～X10077（#1扩展模块） …… X11700～X11777（#16扩展模块）


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册（基本指令篇）（PD05 20260610 1.6.1）
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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 28 识别 记号 名称 范围 16 点 32 点 64 点 Y 输出点数 ※3 1024点 Y10000～Y10077（#1扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16扩展模块） X 输入点数 ※4 128点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 70000点 M0~M69999 HM 12000点 HM0~HM11999 ※1 SM 5000点 特殊用 SM0~SM4999 ※2 S 流程 8000点 S0~S7999 HS 1000点 HS0~HS999 ※1 T 定时器 5000点 T0~T4999 HT 2000点 HT0~HT1999 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 5000点 C0~C4999 HC 2000点 HC0~HC1999 ※1 HSC 40点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 70000点 D0~D69999 HD 25000点 HD0~HD24999 ※1 SD 5000点 特殊用 SD0~SD4999 HSD 2000点 特殊用 HSD0~HSD1999 ※2 FD FlashROM 寄存器 8192点 FD0~FD8191 SFD 6000点 特殊用 SFD0~SFD5999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 扩展模块 1600点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100点 QD0~QD99 扩展模块 1600点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册（基本指令篇）（PD05 20260610 1.6.1）
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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 29 XL5H 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 24 点 X 输入点数 12点 X0-X13 Y 输出点数 12点 Y0-Y13 X 输入点数 ※3 1024点 X10000～X10077（#1扩展模块） …… X11700～X11777（#16扩展模块） Y 输出点数 ※3 1024点 Y10000～Y10077（#1扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16扩展模块） X 输入点数 ※4 128点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 70000点 M0~M69999 HM 12000点 HM0~HM11999 ※1 SM 5000点 特殊用 SM0~SM4999 ※2 S 流程 8000点 S0~S7999 HS 1000点 HS0~HS999 ※1 T 定时器 5000点 T0~T4999 HT 2000点 HT0~HT1999 ※1 ET 24点 精确定时 ET0~ET23 C 计数器 5000点 C0~C4999 HC 2000点 HC0~HC1999 ※1 HSC 40点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 70000点 D0~D69999 HD 25000点 HD0~HD24999 ※1 SD 5000点 特殊用 SD0~SD10499 HSD 10200点 特殊用 HSD0~HSD10199 ※2 FD FlashROM 寄存器 8192点 FD0~FD8191 SFD 49200点 特殊用 SFD0~SFD49199 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 扩展模块 1600点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100点 QD0~QD99 扩展模块 1600点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD）


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 30 识别 记号 名称 范围 24 点 扩展 ED 100点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XL5N 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 32 点 X 输入点数 16 点 X0~X17 Y 输出点数 16 点 Y0~Y17 X 输入点数 ※3 1024点 X10000～X10077（#1扩展模块） …… X11700～X11777（#16扩展模块） Y 输出点数 ※3 1024点 Y10000～Y10077（#1扩展模块） …… Y11700～Y11777（#16扩展模块） X 输入点数 ※4 128点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y 输出点数 ※4 128点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X 输入点数 ※5 64点 X30000～X30077（#1 扩展 ED） Y 输出点数 ※5 64点 Y30000～Y30077（#1 扩展 ED） M 内部继电器 70000点 M0~M69999 HM 12000点 HM0~HM11999 ※1 SM 5000点 特殊用 SM0~SM4999 ※2 S 流程 8000点 S0~S7999 HS 1000点 HS0~HS999 ※1 T 定时器 5000点 T0~T4999 HT 2000点 HT0~HT1999 ※1 ET 26点 精确定时 ET0~ET25 C 计数器 5000点 C0~C4999 HC 2000点 HC0~HC1999 ※1 HSC 40点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 70000点 D0~D69999 HD 25000点 HD0~HD24999 ※1 SD 5000点 特殊用 SD0~SD4999 HSD 2000点 特殊用 HSD0~HSD1999 ※2 FD FlashROM 寄存器 8192点 FD0~FD8191 SFD 6000点 特殊用 SFD0~SFD5999 ※2 FS 特殊保密寄存器 48点 FS0~FS47 ID ※6 本体 100点 ID0~ID99 扩展模块 1600点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD ※7 本体 100点 QD0~QD99


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 31 识别 记号 名称 范围 32 点 扩展模块 1600点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32点 SEM0~SEM31 XLH 软元件一览表： 识别 记号 名称 范围 24 点 30 点 X 输入点数 12 点 X0-X13 14 点 X0-X15 Y 输出点数 12 点 Y0-Y13 16 点 Y0~Y17 X 内部输入点数 64 点 X0-X77 Y 内部输出点数 64 点 Y0-Y77 X 模块输入点数※3 1024点 X10000～X10077（#1扩展模块） …… X11100～X11177（#16扩展模块） Y 模块输出点数※3 1024点 Y10000～Y10077（#1扩展模块） …… Y11100～Y11177（#16扩展模块） X BD输入点数※4 128点 X20000～X20077（#1扩展 BD） X20100～X20177（#2扩展 BD） Y BD输出点数※4 128点 Y20000～Y20077（#1扩展 BD） Y20100～Y20177（#2扩展 BD） X ED输入点数※5 64 点 X30000～X30077（#1扩展 ED） Y ED输出点数※5 64 点 Y30000～Y30077（#1扩展 ED） M 内部继电器 200000点 M0~M199999 HM 20000点 HM0~HM19999※1 SM 50000点 特殊用 SM0~SM49999※2 S 流程 20000点 S0~S19999 HS 2000点 HS0~HS1999※1 T 定时器 20000点 T0~T19999 HT 2000点 HT0~HT1999※1 ET - - C 计数器 20000点 C0~C19999 HC 2000点 HC0~HC1999※1 HSC 40 点 高速计数器 HSC0~HSC39 D 数据寄存器 500000点 D0~D499999 1000000点 D0~D999999 HD 50000点 HD0~HD49999※1 100000点 HD0~HD99999※1 SD 50000点 特殊用 SD0~SD49999 HSD 50000点 特殊用 HSD0~HSD49999※2 FD FlashROM 寄存器 65536点 FD0~FD65535 SFD 65488点 特殊用 SFD0~SFD65487※2 FS 特殊保密寄存器 48 点 FS0~FS47 ID※6 本体 100点 ID0~ID99


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 32 识别 记号 名称 范围 24 点 30 点 扩展模块 1600点 ID10000～ID10099（#1扩展模块） …… ID11500～ID11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 ID20000～ID20099（#1扩展 BD） ID20100～ID20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 ID30000～ID30099（#1扩展 ED） QD※7 本体 100点 QD0~QD99 扩展模块 1600点 QD10000～QD10099（#1扩展模块） …… QD11500～QD11599（#16扩展模块） 扩展 BD 200点 QD20000～QD20099（#1扩展 BD） QD20100～QD20199（#2扩展 BD） 扩展 ED 100点 QD30000～QD30099（#1扩展 ED） SEM 顺序功能块 W AIT 指令专用线圈 32 点 SEM0~SEM31 【注】 ： ※1： 【】存储器区域为缺省停电保持区域（注：XD/XL 系列 PLC 断电保持区域不可修改） 。 ※2：特殊用（非掉电保持） ，指被系统占用的特殊用途的寄存器，不可另作他用，详情参阅本手册附录部分的 《特殊软元件一览表》章节相关内容。 ※3：扩展模块的 I/O 地址分配（八进制） ，未连接模块时可作中间继电器使用。 （XL1/XD1/XD2 不支持扩展模 块，XD3/XD3E/XL3/XL3E 最多可以同时扩展 10 个，XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME/XDH/XL5/XL5E/ XL5N/XL5H/XLME/XLH 最多可以同时扩展 16 个） ※4： 扩展BD 的 I/O 地址分配 （八进制） ， 未连接BD 时可作中间继电器使用。 （24/32/30 点最多可以扩展 1 个， 48/60 点最多可以扩展 2 个，16 点不支持扩展 BD，XDH-24/30 不支持扩展 BD，XD1/XL 系列不支持扩 展 BD） ※5：扩展 ED 的 I/O 地址分配（八进制） ，未连接ED 时可作中间继电器使用。 （XD/XL 系列最多可以扩展 1 个 ED 模块，ECA T系列 PLC 仅支持 XD-NES-ED 或 XL-NES-ED 的 232/485 通讯模块） ※6：模拟量输入软元件地址，未接扩展设备时可作辅助寄存器使用。 ※7：模拟量输出软元件地址，未接扩展设备时可作辅助寄存器使用。 ※8：上述软元件范围为PLC 在 X-NET 通讯模式下的有效范围；在 MODBUS 通讯方式下，部分继电器无法进 行读写操作具体可用范围见 6-2-3 节。


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 33 2-5．输入输出继电器（X、Y） 1）编号一览 XD系列 PLC的输入输出继电器全部以八进制来进行编址，各系列的编号请参见下面的表格： 系列 名称 范围 点数 10 点 16 点 24 点 30 点 32 点 42 点 48 点 60 点 10 16 24 30 32 42 48 60 XD1 X X0~X4 X0~X7 X0~X13 - X0~X17 - - 5 8 12 - 16 - - - Y Y0~Y4 Y0~Y7 X0~X13 - Y0~Y17 - - 5 8 12 - 16 - - - XD2 XD3 XD5 X - X0~X7 X0~X15 - X0~X21 X0~X27 X0~X33 X0~X43 - 8 14 - 18 24 28 36 Y - Y0~Y7 Y0~Y11 - Y0~Y15 Y0~Y21 Y0~Y23 Y0~Y27 - 8 10 - 14 18 20 24 XDM X - - X0~X15 - X0~X21 - X0~X43 - - 14 - 18 - - 36 Y - - Y0~Y11 - Y0~Y15 - Y0~Y27 - - 10 - 14 - - 24 XDC X - - X0~X15 - X0~X21 X0~X33 X0~X43 - - 14 - 18 - 28 36 Y - - Y0~Y11 - Y0~Y15 Y0~Y23 Y0~Y27 - - 10 - 14 - 20 24 XD3E X - - X0~X15 X0~X17 - X0~X33 X0~X43 - - 14 16 - - 28 36 Y - - Y0~Y11 Y0~Y15 - Y0~Y23 Y0~Y27 - - 10 14 - - 20 24 XD5E X - - X0~X15 X0~X17 - X0~X33 X0~X43 - - 14 16 - - 28 36 Y - - Y0~Y11 Y0~Y15 - Y0~Y23 Y0~Y27 - - 10 14 - - 20 24 XDME X - - - X0-X17 - - X0~X43 - - - 16 - - - 36 Y - - - Y0-Y15 - - Y0~Y27 - - - 14 - - - 24 XDH X - - X0~X15 X0-X17 - - X0~X43 - - 14 16 - - - 36 Y - - Y0~Y11 Y0-Y15 - - Y0~Y27 - - 10 14 - - - 24 XL系列 PLC的输入输出继电器全部以八进制来进行编址，各系列的编号请参见下面的表格： 系列 名称 范围 点数 16 点 24 点 30 点 32 点 64 点 16 24 30 32 64 XL1 X X0~X7 - - - - 8 - - - - Y Y0~Y7 - - - - 8 - - - - XL3 XL3E X X0~X7 X0~X17 8 16 Y Y0~Y7 Y0~Y17 8 16 XL5 XL5E X X0~X7 - - X0~X17 X0~X37 8 - - 16 32 Y Y0~Y7 - - Y0~Y17 Y0~Y37 8 - - 16 32 XL5H X - X0~X13 - - - - 12 - - - Y - Y0~Y13 - - - - 12 - - - XL5N X - - - X0~X17 - - - - 16 - Y - - - Y0~Y17 - - - - 16 - XLME X - - - X0~X17 X0~X37 - - - 16 32 Y - - - Y0~Y17 Y0~Y37 - - - 16 32 XLH X - X0~X13 X0-X15 - - - 12 14 - - Y - Y0~Y13 Y0~Y17 - - - 12 16 - -


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 34 2）功能 输入继电器X  PLC的输入端子用于接收外部信号的输入， 而输入继电器则是PLC内部与输入端子相连的一种光 绝缘的光耦。  没有与外设实连的输入继电器可作为快速内部继电器使用。 输出继电器Y  PLC的输出端子用于向外部负载发送信号，在PLC内部，输出继电器的外部输出触点（包括继电 器触点、晶体管触点）与输出端子相连。  没有与外设实连的输出继电器可作为快速内部继电器使用。 3）执行时序  输入处理  外部信号从输入端子接入，PLC在执行程序前，首先将输入端子的ON/OFF状态读取到输入 映像区。  程序执行的过程，也是不断进行扫描的过程，在本次扫描未结束前，即使输入端子状态发生 变化，映像区中的内容也保持不变，直到下一个扫描周期来临，变化才被写入。  输出处理  当所有指令执行完毕，输出Y 的映像区中的 ON/OFF状态将被传送到输出锁存存储区，即是 PLC的实际输出状态。  PLC内的外部输出用触点，按照输出软元件的响应滞后时间动作。 XD/XL系列 基本单元 程序处理区 输 入 端 子 台 X 输 出 映 像 区 外 部 信 号 输 入 外 部 信 号 输 出 输 入 映 像 区 输 出 端 子 台 Y XD/XL系列 PLC 基本单元 输 入 端 子 台 X 输 出 端 子 台 Y 外 部 信 号 输 入 外 部 信 号 输 出


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 35 2-6．辅助继电器（M、HM、SM） 1）编号一览 XD/XL系列 PLC的辅助继电器全部以十进制来进行编址，各系列的编号请参见对应表格： 系列 名称 范围 一般用 停电保持用 特殊用 XD1/XD2/XD3/XD3E M HM SM M0~M7999 HM0-HM959 SM0~SM2047 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME M0~M69999 HM0-HM11999 SM0~SM4999 XDH M0~M199999 HM0~HM19999 SM0~SM49999 XL1/XL3/XL3E M0~M7999 HM0-HM959 SM0~SM2047 XL5/XL5E/XL5H/XL5N/XLME M0~M69999 HM0-HM11999 SM0~SM4999 XLH M0~M199999 HM0~HM19999 SM0~SM49999 在 PLC内部，常常需要用到辅助继电器M、HM，该类继电器的线圈与输出继电器一样，由PLC内的 各种软元件的触点驱动。 辅助继电器 M、HM 有无数的常开、常闭触点，在PLC内部可随意使用，但该类触点不能直接驱动外 部负载。  一般用 此类辅助继电器只能作为普通的辅助继电器使用，即当 PLC 停止运行或在运行过程中停电，继电 器将断开。 一般用继电器不可用作停电保持。  停电保持用 停电保持用的辅助继电器，即使 PLC断电后，也仍然保持断电前的 ON/OFF状态。 停电保持用继电器，通常用于需要记忆停电前的状态，上电后能够重现该状态的场合。 停电保持用继电器的区域范围固定不可以修改。  特殊用 特殊用继电器是指已经被系统赋予了特殊意义或功能的一部分继电器，通常从SM0开始。 特殊继电器的用途有两种，一是用于自动驱动线圈；二是用于特定的运行。如 SM2 为初始脉冲， 仅在运行开始的瞬间接通；SM34为所有输出禁止。 特殊用辅助继电器，不可作为普通继电器 M使用。 【注】 ：上述软元件范围为 PLC 在 X-NET 通讯模式下的有效范围；在 MODBUS 通讯方式下，部分继电器 无法进行读写操作，具体可用范围见 6-2-3 节。


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 36 2-7．状态继电器（S、HS） 1）编号一览 XD/XL系列 PLC的状态继电器全部以十进制来进行编址，各系列的编号请参见对应表格： 系列 名称 范围 一般用 停电保持用 XD1/XD2/XD3/XD3E S HS S0~S1023 HS0~HS127 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME S0~S7999 HS0~HS999 XDH S0~S19999 HS0~HS1999 XL1/XL3/XL3E S0~S1023 HS0~HS127 XL5/XL5E/XL5H/XL5N/XLME S0~S7999 HS0~HS999 XLH S0~S19999 HS0~HS1999 2）功能 状态继电器 S、HS 是梯形图编程中非常重的要软元件，通常与指令 STL 配合使用，以流程的方式， 可以使程序结构变得清晰易懂，并且易于修改。  一般用 一般用的状态继电器 S在 PLC运行断电后，都将变为 OFF状态。  停电保持用 停电保持用的状态继电器 S，即使 PLC断电后，还可记忆停电前的 ON/OFF状态。  状态继电器 S也有着无数的常开、常闭触点，因此，可在程序中随意使用。 【注】 ：上述软元件范围为 PLC 在 X-NET 通讯模式下的有效范围；在 MODBUS 通讯方式下，部分继电器 无法进行读写操作，具体可用范围见 6-2-3 节。


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 37 2-8．定时器（T、HT、ET） 1）编号一览 XD/XL系列 PLC的定时器全部以十进制来进行编址，各系列的编号请参见对应表格： 系列 名称 范围 一般用 掉电记忆 精确定时 XD1/XD2/XD3/XD3E T HT ET T0~T575 HT0~HT95 ET0~ET25 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME T0~T4999 HT0~HT1999 ET0~ET25 XDH T0~T19999 HT0~HT1999 - XL1/XL3/XL3E T0~T575 HT0~HT95 ET0~ET25 XL5/XL5E/XL5N/XLME T0~T4999 HT0~HT1999 ET0~ET25 XL5H T0~T4999 HT0~HT1999 ET0~ET23 XLH T0~T19999 HT0~HT1999 - 【注】： ※1：关于精确定时的用法，请参阅第 10 章。 ※2：精确定时定时器编号，以 XD3 说明，ET0~ET24（ET0、ET2···，每个占用 2 个计数器编号）编号必须是偶 数。 2）功能 可编程控制器内的累计定时器 1ms，10ms，100ms的时钟脉冲， 当达到所定的设定值时输出触点动作。 普通定时器不设专用指令，使用TMR指令进行定时；采用程序存储器内的常用（K）作为设定值，也 可用数据寄存器（D）的内容进行间接指定。 X0 T0 X0 Y0 2s ( ) Y0 现在值 设定值 TMR T0 K200 K10 HT0 X0 X2 RST HT0 X0 设定值现在值 Y0 t1+t2=20st1 t2 X2 TMR_A HT0 K2000 K10 Y0 如果定时器线圈 T0 的驱动输入 X0 为 ON，T0用当前值计数器累计 10ms的时 钟脉冲。 当该值等于设定值K200时， 定 时器的输出触点动作。 也就是说输出触点在线圈驱动 2 秒后动 作。 驱动输入X0断开或停电， 定时器复 位，输出触点复位。 一 般 型 如果定时器线圈 HT0的驱动输入 X0为 ON，则HT0用当前值计数将累计 10ms 的时钟脉冲。当该值达到设定值K2000 时，定时器的输出触点动作。 在计算过程中，即使输入 X0 断开或停 电时，再重新启动 X0 时，继续计算， 其累计计算动作时间为 20秒。 如果复位输入 X2 为 ON 时，定时器复 位，输出触点也复位。 积 累 型


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 38 3）功能设定值的指定方法 指令格式： 指令复位格式： TMR T0 K200 K10 S1 S2 S3 TMR_A T0 K2000 K10 S1 S2 S3 （不累计） （累计） RST T0 S1 其中：S1：定时器（如：T0、HT10） S2：定时时间（如：K100） S3：时基（K1—1ms、K10—10ms、K100—100ms）  掉电不保持不累计 （1）1ms为定时单位（定时 0.1s） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 TMR T0 K100 K1 X0 TMR T0 D0 K1 X0 X1 MOV K100 D0 （2）10ms为定时单位（定时 0.1s） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 TMR T0 K10 K10 X0 TMR T0 D0 K10 X0 X1 MOV K10 D0 （3）100ms为定时单位（定时 0.1s） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 TMR T0 K1 K100 X0 TMR T0 D0 K100 X0 X1 MOV K1 D0  掉电保持累计 （1）1ms为定时单位（定时 0.1s） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 TMR_A HT0 K100 K1 X0 TMR_A HT0 D0 K1 X0 X1 MOV K100 D0 （2）10ms为定时单位（定时 0.1s） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 TMR_A HT0 K10 K10 X0 TMR_A HT0 D0 K10 X0 X1 MOV K10 D0


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 39 （3）100ms为定时单位（定时 0.1s） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 TMR_A HT0 K1 K100 TMR_A HT0 D0 K100 X0 X1 MOV K1 D0  注意事项 （1）定时器无累计、不累计、1ms、10ms、100ms之分，通过指令形式来做区分；也就是说，同一个 定时器既可以作为累积型的使用， 也可以作为不累计型的使用， 它的时基单位也由指令来指定是1ms、10ms 还是 100ms。 （2）指令的第二个操作数，即定时时间，也可用寄存器的软元件表达。 （3）指令的第三个参数时基只能为参数K1、K10、K100三种情况，请不要写除此三个参数以外的其 它数值或者寄存器。 （4）常数 K的设定范围、实际的定时器设定值如下表所示： 定时器 K 的设定范围 实际的设定值 1ms定时器 1～32,767 0.001～32.767秒 10ms定时器 0.01～327.67秒 100ms定时器 0.1～3276.7秒 4）计时值 计数值数据存放在定时器 T 相对应的 TD寄存器内。一般用定时器和停电保持用定时器的计数模式是 16 位线性递增模式 （0~K32,767） ， 当定时器的计数值 （寄存器TD的值） 达到最大值K32767会停止计时， 计时器的状态保持不变。 MOV T0 D0 X0 MOV TD0 D0 X0 以上两条指令是等价的。在左边指令中 T0 作为寄存器处理，而右边指令中 TD0 则为对应定时器 T0 的数据寄存器。TD和 T是一一对应的。 5）动作示例 《输出延时关断定时器》 X0 Y0 X0 X0 Y0 T2 T2 TMR T2 K200 K10 Y0 X0为 ON时，输出 Y0； 当 X0由 ON→OFF时，将延时 T2（2秒）时间，输出 Y0才断开。 《闪烁》 X0 T1 T2 X0 Y0 T1 T2 T1 Y0 TMR T1 K20 K10 TMR T2 K10 K10 当 X0闭合后，Y0 开始闪烁输出。 T1 控制 Y0的断开时间，T2控制 Y0的闭合时间。 【注】 ：上述软元件范围为 PLC 在 X-NET 通讯模式下的有效范围；在 MODBUS 通讯方式下，部分继电器 无法进行读写操作，具体可用范围见 6-2-3 节。


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 40 2-9．计数器（C、HC、HSC） 1）编号一览 XD/XL系列 PLC的计数器 C全部以十进制来进行编址，各系列的编号请参见对应表格： 系列 名称 范围 一般用 停电保持用 高速计数器 XD1/XD2/XD3/XD3E C HC HSC C0~C575 HC0~HC95 HSC0~HSC31 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME C0~C4999 HC0~HC1999 HSC0~HSC39 XDH C0~C19999 HC0~HC1999 HSC0~HSC39 XL1/XL3/XL3E C0~C575 HC0~HC95 HSC0~HSC31 XL5/XL5E/XL5H/XL5N/XLME C0~C4999 HC0~HC1999 HSC0~HSC39 XLH C0~C19999 HC0~HC1999 HSC0~HSC39 各种计数器的编号原则如下： 类型 说明 16/32位顺倒计数器 以 XD3说明，C0~C575 HC0~HC95（作为 32位计数器时每个占用 2 个计数器 编号）编号必须是偶数 高速计数器 以 XD3 说明，HSC0~HSC30（HSC0,HSC2…HSC30）（每个占用 2 个计数器编 号）编号必须是偶数 【注】： ※1：关于高速计数器的用法，请参阅第 5 章。 ※2：XD/XL系列计数器（高速计数器除外）无 16 位、32位寄存器之分，通过指令来区分使用计数器的位数；也就 是说同一个计数器既可以作为 16 位的使用，也可以作为 32位的使用；增/减计数模式也是由指令的模式来指定的。 2）计数器特点 16 位计数器与 32位计数器的特点如下表所示： 项目 16 位计数器 32 位计数器 计数方向 增/减计数 增/减计数 设定值 -32,768~32,767 -2,147,483,648~+2,147,483,647 指定的设定值 常数 K或数据寄存器 同左，但是数据寄存器要一对 当前值的变化 增/减计数后变化 （计到最大或最小值 时，将保持） 增/减计数后变化（计到最大或最小值时， 将保持） 输出接点 计数到后置 ON，且将保持动作 计数到后置 ON，且将保持动作 复位动作 执行 RST命令时，计数器的当前值为零，输出接点恢复 当前值寄存器 16位 32位 3）功能 一般用计数器和停电保持用计数器的分配，由软元件的区别来指定。 （1）十六位计数器一般用\停电保持用 16 位二进制增计数器，其有效设定值为 K1~K32,767（十进制常数） 。设定值K0 和 K1 具有相同的含 义，即在第一次计数开始时输出触点就动作。 RST C0 X10 X11 C0 CNT C0 K10 Y0 ( ) 如果切断可编程控制器的电源，则一般用计数器的计数值被清 除，而停电保持用的计数器则可储存停电前的计数值，因此计 数器可按上一次数值累计计数。


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 41  计数输入 X11 每驱动 C0 线圈一次，计数器的当前值就加 1，在执行第十次的线圈指令时，输出触点 动作。以后计数器输入 X11再动作，计数器的当前值将继续加 1，输出触点动作保持。  如果复位输入 X10为 ON，则执行 RST指令，计数器的当前值为 0，输出触点复位。  计数器的设定值，除上述常数K设定外，还可由数据寄存器编号指定。例如，指定D10，如果 D10的 内容为 K123，则与设定 K123是一样的。  在以 MOV 等指令将新的设定值写入当前值寄存器时，如果当前计数值＜新的设定值＜原设定值，则 计数到新的设定值时，C0 接通；如果新的设定值＜当前计数值＜原设定值，则在下次 X11 输入时， C0 接通。 （2）三十二位计数器一般用\停电保持用 32 位二进制增/减计数器设定值有效范围为 K+2,147,483,648~K-2,147,483，647（十进制常数） 。通过指 令来指定所有增计数/减计数器的方向。 DCNT C0 K5 X4 X3 RST C0 C0 ( ) Y0 DCNT_D HC0 K-5 X4 RST HC0 HC0 ( ) Y0 X3 图 1 （非掉电保持增计数寄存器） 图 2（掉电保持减计数寄存器）  如果复位输入 X3为 ON，则执行 RST指令，计数器的当前值变为 0，输出触点也复位。  使用供停电保持用的计数器时，计数器的当前值、输出触点动作与复位状态停电保持。  32 位计数器也可作为 32位数据寄存器使用。 4）设定值的指定方法 计数值的指定，分为 16位数和 32位数两种情况讨论。 计数器（C、HC） ：非掉电保持计数器（C） 、掉电保持计数器（HC）。 指令格式： 《16位计数》 《32位计数》 CNT C0 K200 S1 S2 CNT_D C1 K-100 S1 S2 （增计数） （减计数） DCNT C0 K41000 S1 S2 DCNT_D C2 K-41100 S1 S2 （32位 增计数） （32位 减计数） 指令复位格式： 《16位计数》 《32位计数》 RST C0 S1 DRST C0 S1 其中：S1：计数器（如：C0、HC10） S2：计数个数（如：K100） 计数器不同于 XC系列，无 16位、32位计数器之分，通过指令来区分使用计数器的位数。  16位计数器（非掉电保持增计数） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 CNT C0 K5 X1 CNT C0 D0 X1 X0 MOV K5 D0


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 42  16位计数器（掉电保持增计数） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 CNT HC0 K5 X1 CNT HC0 D0 X1 X0 MOV K5 D0  16位计数器（非掉电保持减计数） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 CNT_D C0 K-5 X1 CNT_D C0 D0 X1 X0 MOV K-5 D0  16位计数器（掉电保持减计数） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 CNT_D HC0 K-5 X1 CNT_D HC0 D0 X1 X0 MOV K-5 D0  32位计数器（非掉电保持增计数） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 DCNT C0 K43100 X1 DCNT C0 D0 X1 X0 DMOV K43100 D0  32位计数器（掉电保持增计数） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 DCNT HC0 K43100 X1 DCNT HC0 D0 X1 X0 DMOV K43100 D0  32位计数器（非掉电保持减计数） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 DCNT_D C0 K-43100 X1 DCNT_D C0 D0 X1 X0 DMOV K-43100 D0  32位计数器（掉电保持减计数） 《常数指定（K）》 《间接指定（D）》 DCNT_D HC0 K-43100 X1 DCNT_D HC0 D0 X1 X0 DMOV K-43100 D0 注意：常数 K的设定范围、实际的设定值如下表所示： 计数器 K 的设定范围 实际的设定值 16 位计数器 1～32,767 1～32,767 32 位计数器 1～2,147,483,647 1～2,147,483,647


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XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 2 软元件的作用和功能 43 5）计数值 计数器计数模式是 16 位线性递增模式（0~K32,767） ，当计数器的计数值CD 达到最大值 K32,767 会 停止计数，计数器的状态保持不变。 计数器计数模式是 16 位线性递减模式（-32768~0） ，当计数器的计数值CD 递减达到最小值 K-32,768 会停止计时，计数器的状态保持不变。 计数器计数模式是 32 位线性增/减模式（-2,147,483,648 ~+2,147,483,647） ，当计数器的计数值递增达 到最大值 K2,147,483,647 会变成 K-2,147,483,648，当计数器的计数值递减达到最小值 K-2,147,483,648 会 变成 K2,147,483,647，计数器的 ON/OFF状态也随计数值的变化而变化。 MOV C0 D0 X0 MOV CD0 D0 X0 以上两条指令是等价的。在左边指令中 C0 作为寄存器处理，而右边指令中 CD0 则为对应定时器 C0 的数据寄存器。CD和 C是一一对应的。 CNT C0 K1000 X0 CNT HSC0 K888888 SM0 【注】 ：上述软元件范围为 PLC 在 X-NET 通讯模式下的有效范围；在 MODBUS 通讯方式下，部分继电器 无法进行读写操作，具体可用范围见 6-2-3 节。 高速计数器， 当SM0导通时，HSC0对输入端子 X0的脉冲信号 进行计数，高速计数器不受输入滤波器的响应滞后时间和循环 扫描周期时间影响。因此，可以处理更高频率的输入脉冲。具体 参考第 5章高速计数部分。 本指令所能计数的最高频率和滤波参数的选择以及 PLC扫描 周期相关；输入频率超过 25Hz建议用高速计数器。高数计数 器必须使用 HSC0-HSC30以及对应的硬件接线。


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2 软元件的作用和功能 XD/XL 系列可编程控制器用户手册［基本指令篇］ 44 2-10．数据寄存器（D、HD、SD、HSD） 1）编号一览 XD/XL系列 PLC的数据寄存器 D全部以十进制来进行编址，各系列的编号请参见对应表格： 系列 名 称 范围 一般用 停电保持用 特殊用 特殊停电保持用 XD1/XD2/XD3/XD3E D HD SD HSD D0~D7999 HD0~HD999 SD0~SD2047 HSD0~HSD499 XD5/XDM/XDC/XD5E/XDME D0~D69999 HD0~HD24999 SD0~SD4999 HSD0~HSD1999 XDH（除60A32/60A64） D0~D499999 HD0~HD49999 SD0~SD49999 HSD0~HSD49999 XDH-60A32 D0~D999999 HD0~HD99999 SD0~SD49999 HSD0~HSD49999 XDH-60A64 D0~D1999999 HD0~HD199999 SD0~SD49999 HSD0~HSD49999 XL1/XL3/XL3E D0~D7999 HD0~HD999 SD0~SD2047 HSD0~HSD499 XL5/XL5E/XL5N/XLME D0~D69999 HD0~HD24999 SD0~SD4999 HSD0~HSD1999 XL5H D0~D69999 HD0~HD24999 SD0~SD10499 HSD0~HSD10199 XLH-24A16（L） D0~D499999 HD0~HD49999 SD0~SD49999 HSD0~HSD49999 XLH-30A32（L） D0~D999999 HD0~HD99999 SD0~SD49999 HSD0~HSD49999 【注】 ：V3.4.6 及以上固件版本的 XD5 系列 PLC 的数据寄存器 D 范围为 D0~D69999；V3.4.6 以下固件版 本的 XD5 系列 PLC 的数据寄存器 D 范围为 D0~D59999。 2）结构 数据寄存器是用于存储数据的软元件， 包括16位 （最高位为符号位） 、32位 （由两个数据寄存器组合， 最高位为符号位）两种类型。 3）功能  一般用  当向数据寄存器中成功写入数据后， 只要不再重新写入， 那么该寄存器中的数据将保持不变， 一个 16位的数据寄存器，其处理的数值范围为 K-32,768~K+32,767 十 六 位 数据寄存器的数值的读写一般采用应用指令。 另外， 也可通过其他设备， 如人机界面向PLC 写入或读取数值。 三 十 二 位 由两个地址相邻的数据寄存器组成的 32位数据（高字在后，低字在前，如D1D0组成的双 字，D0为低位，D1为高位） 。 处理的数值范围为 K-2,147,483,648~K2,147,483,647。 在指定 32位寄存器时，如果指定了低位，如D0，则默认其高位为后继的 D1。低位可用奇 数或偶数的任意一种软元件来指定，但为方便起见，建议低位采用偶数软元件编号。 符号位 b0 D0(16 位) 0 0 0 0 1 01 00 1 1 0 0 0 0 0 b15 0：正数 1：负数 符号位 b0 D1(16 位) 0 0 0 0 1 01 00 1 1 0 0 0 0 0 b31 0：正数 1：负数 0 0 0 0 1 01 00 1 1 0 0 0 0 0 D0(16 位) 低位高位


