# page_search_content

c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 306 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 PosX FP64 - 位置 X，轴号通过 SFD48001+300*N 设置 S0+4 PosY FP64 - 位置 Y，轴号通过 SFD48002+300*N 设置 S0+8 PosZ FP64 - 位置 Z，轴号通过 SFD48003+300*N 设置 S0+12 PosA FP64 - 位置 A（暂不支持） S0+16 PosB FP64 - 位置 B（暂不支持） S0+20 PosZ FP64 - 位置 C（暂不支持） S0+24 Vel FP64 指令单位/s 速度 S0+28 Acc FP64 指令单位/s2 加速度 S0+32 Dec FP64 指令单位/s2 减速度 S0+36 Jerk FP64 指令单位/s3 加加速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7（5） 相关参数。 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 307 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 例：轴组各轴当前位置均为 0，使线速度 5000 脉冲/s，加减速度 25000 脉冲/s2，加加速度 50000 脉冲/s3 各轴均运动到 50000 的位置，并且过程中，以线速度 5000 脉冲/s，加减速度 10000 脉冲 /s2，加加速度 20000 脉冲/s3，对位置叠加 20000。在上述运动结束后，再以速度 5000 脉冲/s，加 减速度 25000 脉冲/s2，加加速度 50000 脉冲/s3 运动到 60000 的位置。梯形图如下图所示： G_LINE HD100 D100 M101 K0 M100 A_PWR D0 M1 K0 M0 G_MOVSUP HD200 D200 M201 K0 A_PWR D5 M5 K2 A_PWR D10 M10 K3 G_PWR D50 M50 K0 M1 M5 M10 M200 M101 M201 ( ) M250 G_LINE HD300 D300 M301 K0 M250 各指令配置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 308 说明： 通过A_PWR 指令开启轴使能， 当轴组的构成轴均使能后触发G_PWR 指令开启轴组使能， 将 M100 由 OFF→ON，触发 G_LINE 指令，各轴会以设定的参数运动至 50000 的位置，在轴运 动期间，将 M200 由 OFF→ON，触发 G_MOVSUP 指令，各轴会以设定好的参数进行叠加运动。 当运动结束后会立即再次触发另一条 G_LINE 指令。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 309 位置曲线如下图所示： 速度曲线如下图所示： 由速度曲线图可以看出，当执行叠加指令时，速度会在原速度的基础上进行叠加，在叠加指令执 行结束后会见到之前的速度继续执行，直到指令执行结束速度减至 0。 由位置曲线图可以看出，在第一条指令与叠加指令执行结束后，位置为 70000（包含叠加指令对 位置的补偿值 20000） ， 在第二条LINE 指令执行结束后， 最终位置降到了60000， 与指令参数一 致，所以可以看出叠加指令对位置的补偿，只在当前运动时生效。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 310 5-2-2-8. 补偿运动【G_COMPON】 1）指令概述 对指定的轴进行补偿运动控制。 补偿运动 [G_COMPON ] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_COMPON HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【指定输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S3 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 触发指令， 对S3 指定轴进行补偿运动控制， 其各轴距离为S0、S0+4、S0+8， 速度为S0+24， 加速度为 S0+28，减速度为 S0+32，加加速度为 S0+36，当指令执行完成时 S2 置 ON。 5）注意事项 ⚫ 该指令在运动指令后触发，可以与其他运动指令一起执行，做各轴位置做补偿运动，同时两 指令速度也会进行叠加；当指令单独执行时效果与 LINE 指令效果一致； ⚫ 该指令运动完成后， 对后续的所有运动都起到补偿作用， 补偿值只能通过COMPOFF 补偿取 消指令取消； ⚫ 其他指令无法打断本指令的补偿运动， 会与补偿指令一起运动；只有补偿指令本身可以打断 补偿指令； ⚫ 补偿位置类型可分为绝对值，相对值两类； ⚫ 指令被打断时，当前段的补偿量会被写入系统内； ⚫ 补偿运动【G_COMPON】说明：补偿运动【G_COMPON】是把补偿值一直补偿到当前位置 中；比如直线插补【G_LINE】绝对运动目标位置设置（100,0,0），补偿运动是（50,0,0），


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 311 执行完成当前位置显示 （150,0,0） ； 如果不取消补偿50 会一直显示在当前位置中执行 【G_LINE】 绝对运动目标位置设置（ 0,0,0），执行完成当 前 位置显示（ 50,0,0）；执行补偿取消 【G_COMPOFF】后执行【G_LINE】绝对运动目标位置设置（0,0,0）当前位置是（0,0,0）； ⚫ 位置类型： 相对： 每次执行 【G_COMPON】 指令都会叠加补偿值； 绝对： 执行多次 【G_COMPON】 指令，补偿值都是设定值。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 PosX FP64 - 位置 X，轴号通过 SFD48001+300*N 设置 S0+4 PosY FP64 - 位置 Y，轴号通过 SFD48002+300*N 设置 S0+8 PosZ FP64 - 位置 Z，轴号通过 SFD48003+ 300*N 设置 S0+12 PosA FP64 - 位置 A（暂不支持） S0+16 PosB FP64 - 位置 B（暂不支持） S0+20 PosC FP64 - 位置 C（暂不支持） S0+24 Vel FP64 指令单位/s 速度 S0+28 Acc FP64 指令单位/s2 加速度 S0+32 Dec FP64 指令单位/s2 减速度 S0+36 Jerk FP64 指令单位/s3 加加速度 S0+40 MotionType INT16U - 位置类型 0：相对 1：绝对 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 加速度减速度及加加速度的关系同 A_MOVEA 指令， 具体见5-1-2-7 5） 相关参数。 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 312 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 例： 轴组各轴当前位置均为0， 使线速度5000 脉冲/s， 加减速度2500 脉冲/s2， 加加速度50000 脉 冲/s3，各轴均运动到 50000 的位置，并且过程中，以线速度 5000 脉冲/s，加减速度 10000 脉冲 /s2，加加速度 20000 脉冲/s3，对位置叠加 20000。在上述运动结束后，再以速度 5000 脉冲/s，加 减速度 2500 脉冲/s2，加加速度 50000 脉冲/s3 运动到 60000 的位置。梯形图如下图所示： G_LINE HD100 D100 M101 K0 M100 A_PWR D0 M1 K0 M0 G_COMPON HD200 D200 M201 K0 A_PWR D5 M5 K2 A_PWR D10 M10 K3 G_PWR D50 M50 K0 M1 M5 M10 M200 M101 M201 ( ) M250 G_LINE HD300 D300 M301 K0 M250 指令配置如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 313 说明： 通过A_PWR 指令开启轴使能， 当轴组的构成轴均使能后触发G_PWR 指令开启轴组使能， 将 M100 由 OFF→ON，触发 G_LINE 指令，各轴会以设定的参数运动至 50000 的位置，在轴运 动期间， 将M200 由 OFF→ON， 触发G_COMPON 指令， 各轴会以设定好的参数进行叠加运动。 当运动结束后会立即再次触发另一条 G_LINE 指令。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 314 位置曲线如下图所示： 速度曲线如下图所示： 由位置曲线图可以看出，在第一条指令与叠加指令执行结束后，位置为 70000（包含叠加指令对 位置的补偿值 20000） ， 在第二条LINE 指令执行结束后， 最终位置为80000（指令参数为 60000）， 由此可以看出补偿指令对位置的补偿一直生效。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 315 5-2-2-9. 补偿取消【G_COMPOFF】 1）指令概述 取消对指定轴组的补偿值。 补偿取消 [G_COMPOFF ] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_COMPOFF D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S2 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON，取消 S3 指定轴组各组成轴的内部补偿值，重置为 0； ⚫ 该指令只能在轴组处于空闲状态时执行，否则指令报错。 5）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Done BOOL - 指令执行完成 S1+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S1+2 Abort BOOL - 指令被中断 S1+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 316 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 317 5-2-2-10. 中断运动【G_INTR】 1）指令概述 轴组以设定的参数进行暂停。 中断运动 [G_INTR] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 G_INTR HD0 HD10 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+7； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴组编号】，从 0 开始 ； 轴组中对应的轴编号通过 SFD48001+300*N~SFD48006+300*N 设定，N 为轴组编号； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，S3 指定轴组以用户设置好的减速度、加加速度进行减速运动。 5）注意事项 ⚫ 使用 G_INTR 可以暂停运动中的指令，并让指令状态输出 abort，实际减速度取 G_INTR 指 令和运动中指令的减速度较大值； ⚫ G_INTR 不支持缓存模式，也无法在 G_INTR 指令执行中以缓存模式执行其他指令。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Deceleration FP64 指令单位/s2 目标减速度 S0+4 Jerk FP64 指令单位/s3 目标加加速度，即加减速的变化速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 318 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 319 5-2-2-11. 继续运动【G_GOON】 1）指令概述 使暂停中的轴组继续原来的运动。 继续运动 [G_GOON] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● S2 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_GOON HD0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S2 指定【轴组编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，S2 指定轴组以原来的曲线继续运动； ⚫ 指令执行后，轴组组成轴的单轴状态（D20000+200*N）为 8，轴组状态（D46000+300*N） 为 2。 5）注意事项 ⚫ G_GOON 必须与 G_INTR 配合使用，只有在轴组暂停后才能使用 G_GOON 指令； ⚫ G_GOON 无法使 G_PA THMOV继续运动，可通过再次触发 G_PATHMOV 指令实现继续运 动； ⚫ G_GOON 不支持缓存模式，也无法在 G_GOON 指令执行中以缓存模式执行其他指令； ⚫ 继续运动时的加减速以指令原轨迹进行。 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Done BOOL - 指令执行完成 S1+1 Busy BOOL - 指令正在执行中


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 320 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1+2 Abort BOOL - 指令被中断 S1+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Axis INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 321 5-2-2-12. 指定路径模式选择【G_PATHMODE】 1）指令概述 指定轴组路径运动时的运动模式。 指定路径模式选择 [G_PATHMODE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.1 及以上 软件要求 V 3.7.4 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_PATHMODE HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【指定输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S3 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON， 选定PATHMOV指令执行时的模式， 模式由PATHMODE指令参数 【模 式选择】确定。 5）注意事项 ⚫ 当模式为手轮模式时， 需要对轴组配置中的前瞻参数 【手轮最大速度】 、 【手轮最大加速度】 、 【手轮高速计数口】、【手轮脉冲当量】等进行配置； ⚫ 手轮模式时， 需要在对应的高速计数口连接手脉， 触发PATHMOV指令， 转动手脉， 轴以指 定的路径开始运动； ⚫ 未通过该指令选择模式时，PATHMOV指令默认以自动模式执行，即触发指令后，轴便会按 照规划的路径自动执行。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Mode INT16U 指令单位/s 模式选择 0：自动模式


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 322 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 1：手轮模式 2：单步模式（V3.7.3 及以上版本支 持单步） 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 323 5-2-2-13. 选择加工路径【G_PATHSEL】 1）指令概述 设定加工路径，通过 G_PATHMOV指令进行运动。 选择加工路径 [G_PATHSEL] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.6.1b 及以上 软件要求 V 3.7.4 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操 作 数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 G_PATHSEL HD0 HD100 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+10+60*n，n 为数据行数； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴组编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时， 按照设置好的参数设定加工路径， 可通过G_PATHMOV指令运行对 应的加工路径。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Quantity INT16U - 数据行数 n S0+1 Reload INT16U - 是否重新载入 0：继续载入 1：重新载入 S0+10+60*(n-1) Index INT32U - 该段轨迹数据行号， 该参数值要求大于前 一个行号且大于 0 S0+12+60*(n-1) Type INT16U - 数据类型。 0：PTP 1：LINE 2：CIRCLR 4：延时（V3.7.5 及以后固件支持） 31：跳转插补（V3.7.5 及以后固件支持）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 324 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 90：ELLIPSE 91：BEZIER（仅支持 XYZ 三轴模型） 100：自定义 200：终止行 S0+13+60*(n-1) Parameter1 INT16U - 参数 1： 当类型为 2 圆弧模式时，表示圆弧类型： 0-三点圆弧，1-圆心圆弧，2-半径圆弧； 当类型为 90 椭圆模式时， 表示平面选择： 0-XOY 平面，1-ZOX 平面，2-YOZ 平面； 当类型为 91 贝塞尔曲线时，表示曲线次 数，p=2/3/4； 当类型为 100 自定义段时， 表示序号， 且 大于等于 100； 当类型为 31 跳转插补时，0-直接过渡， 1-缓停，2-急停； 其他类型时无 意义（具 体配置见 下方 V3.7.3 新增部分说明） S0+14+60*(n-1) Parameter2 INT16U - 参数 2： 当类型为 2 圆弧模式下， 参数1 圆弧类型 设置为 1-圆心圆弧，2-半径圆弧时表示： 0-劣弧，1-优弧； 当类型为 90，表示路径选择，0-顺时针， 1-逆时针； 当类型为 91， 表示当前控制点序号 （从2 开始，最大值为 p+1）； 当类型为 31 跳转插补时，0-减速距离停 止，1-加减速度模式停止； 其他类型时无 意义（具 体配置见 下方 V3.7.3 新增部分说明） S0+15+60*(n-1) Coordinatesy stenm INT16U - 坐标系。暂不支持 S0+16+60*(n-1) PositionX FP64 指令单位 X 轴目标位置，n 为数据行数 当类型为 4-延时，该参数为延时时间， 单 位 ms; S0+20+60*(n-1) PositionY FP64 指令单位 Y 轴目标位置，n 为数据行数 S0+24+60*(n-1) PositionZ FP64 指令单位 Z 轴目标位置，n 为数据行数 S0+28+60*(n-1) PositionA FP64 指令单位 A 轴目标位置 S0+32+60*(n-1) PositionB FP64 指令单位 B 轴目标位置 S0+36+60*(n-1) PositionC FP64 指令单位 C 轴目标位置 S0+40+60*(n-1) AuxiliaryX FP64 指令单位 X 轴辅助点位置。n 数据行数。仅在数据 类型 CIRCLE 与跳转插补下有效； 当类型为 31 跳转插补时，表示减速距离； 当类型为 90 椭圆插补时，表示旋转中心 位置 X； S0+44+60*(n-1) AuxiliaryY FP64 指令单位 Y 轴辅助点位置。n 数据行数。仅在数据 类型 CIRCLE 下有效；当类型为 90 椭圆 插补时，表示旋转中心位置 Y； S0+48+60*(n-1) AuxiliaryZ FP64 指令单位 Z 轴辅助点位置。n 数据行数。仅在数据 类型 CIRCLE 下有效；当类型为 90 椭圆 插补时，表示旋转中心位置 Z； S0+52+60*(n-1) AuxiliaryA FP64 指令单位 A 轴辅助点位置；当类型为 90 椭圆插补 时，表示长轴距离；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 325 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+56+60*(n-1) AuxiliaryB FP64 指令单位 B 轴辅助点位置。n 数据行数；当类型为 90 椭圆插补时，表示短轴距离； S0+60+60*(n-1) AuxiliaryC FP64 指令单位 C 轴辅助点位置。n 数据行数；当类型为 90 椭圆插补时，表示旋转角； S0+64+60*(n-1) Velocity FP64 指令单位/s 目标速度 S0+68+60*(n-1) Motion Mode INT16U - 旋转中心模式，0-相对，1-绝对； 仅当类型为 90-椭圆插补时有效； S0+69+60*(n-1) Relative Mode INT16U - 位置模式，0-绝对，1-相对； 仅当类型为 0-PTP、1-直线插补、2-圆弧 插补、31-跳转插补、90-椭圆插补（终点 位置）、91-贝塞尔插补时有效； 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始 ⚫ 用户设定的速度为轴组的参数， 若用户设置的参数大于轴组的最大参数值则以轴组最大参数 值处理，若用户设置的参数值大于各个单轴的最大参数值，则以单轴的最大参数值推算轴组 的线速度等参数。 ⚫ 数据行数值必须大于等于 0， 但不超过缓冲区剩余大小， 缓冲区的剩余大小可通过D46226 判 断，该寄存器在轴组使能后生效。 ⚫ 是否重新载入参数设 0 时， 指令执行会将数据存入缓冲区内，G_PATHMOV指令执行时会以 缓冲区内的数据进行运动；参数设1 时，指令执行会将缓冲区内数据清除并重新载入当前的 数据。当数据行数设为 0，是否重新载入设为 1 时，指令执行将清空缓存区。缓存区剩余空 间大小通过 D46226+300*N 来判断。 ⚫ 行号由客户自行设置，但设置的行号必须是单调递增的，且第一行的行号不能为0。 ⚫ 数据类型为 PTP 时，将以各轴的默认速度分别运动（同 G_PTP）。 ⚫ 数据类型 100 为用户自定义类型，当 Parameter 参数设置大于 100 时生效， 当Parameter 参数 设置为 1000~1999 时，为不停止的 M 码，即运动到该点位时，轴组不会停止运动继续执行 下一条轨迹， M 码会跟随下一段轨迹存储至对应的寄存器中，当 Parameter 参数 不在 1000~1999 范围内时，该点位为非运动，指令执行到该点位时将会停止并将 M28010 置位， 手动将 M28010 置 OFF 后继续执行后面的点。 ⚫ 数据类型设 200 表示当前行为终止行，G_PATHSEL可多次载入也可以一次设置所有的点位 进行载入，当数据超过缓冲区时， 可以在G_PATHMOV过程中载入新的点位， 数据类型设为 200 表示运行结束，执行 G_PA THMOV必须要有终止行。 ⚫ 辅助点参数仅在数据类型为 CIRCLE 时有效。 ⚫ 数据类型设置为 CIRCLE 时，圆弧插补的理论最大线速度 Vmax 由轴组配置中离心加速度𝑎𝑐 和指令设定圆弧半径 R 共同决定，计算公式为：𝑉𝑚𝑎𝑥 = √𝑎𝑐 × 𝑅 ⚫ 三点圆弧模式有效参数配置： S0 + 0：INT16U，数据行数 S0 + 1：INT16U，数据重新载入（0-继续插入，1-重新加载） S0 + 10 + 60 *（n-1）：INT32U，行号（单调递增） S0 + 12 + 60 *（n-1）：INT16U，类型（2-circle） S0 + 13 + 60 *（n-1）：INT16U，圆弧类型（0-三点圆弧） S0 + 15 + 60 *（n-1）：INT16U，坐标系选择（暂不支持） S0 + 16、20、24 + 60 *（n-1）：FP64，目标位置 X、Y、Z S0 + 28、32、36 + 60 *（n-1）：FP64，目标位置 A、B、C


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 326 S0 + 40、44、48 + 60 *（n-1）：FP64，辅助点位置 X、Y、Z S0 + 64 + 60 *（n-1）：FP64，目标速度 三点圆弧的三个点分别为当前点、辅助点、终点，圆弧会经过辅助点最终到达终 点位置， 三个点不能在同一条直线上， 不支持整圆 （即当前点和终点是同一个点）。 ⚫ V3.7.3 及以上版本新增功能： 1）圆弧模式下新增圆弧类型：1--圆心圆弧；2--半径圆弧；3--半径加旋转，具体介绍如下： ① 圆心模式有效参数配置： S0 + 0：INT16U，数据行数 S0 + 1：INT16U，数据重新载入（0-继续插入，1-重新加载） S0 + 10 + 60 *（n-1）：INT32U，行号（单调递增） S0 + 12 + 60 *（n-1）：INT16U，类型（2-circle） S0 + 13 + 60 *（n-1）：INT16U，圆弧类型（1） S0 + 14 + 60 *（n-1）：INT16U，路径选择：0-劣弧 1-优弧 S0 + 15 + 60 *（n-1）：INT16U，坐标系选择（暂不支持） S0 + 16、20、24 + 60 *（n-1）：FP64，目标位置 X、Y、Z S0 + 28、32、36 + 60 *（n-1）：FP64，目标位置 A、B、C S0 + 40、44、48 + 60 *（n-1）：FP64，圆心位置 X、Y、Z S0 + 64 + 60 *（n-1）：FP64，目标速度 该方法指令的圆弧小于整圆，且无法为半圆。 举例：起点位置（1000,0,0），圆心位置（2000,1000,1000），终点位置（3000,0,0），选择优 弧。 三轴运行轨迹如下： Labview 合成轨迹如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 327 ② 半径模式有效参数配置： S0 + 0：INT16U，数据行数 S0 + 1：INT16U，数据重新载入（0-继续插入，1-重新加载） S0 + 10 + 60 *（n-1）：INT32U，行号（单调递增） S0 + 12 + 60 *（n-1）：INT16U，类型（2-circle） S0 + 13 + 60 *（n-1）：INT16U，圆弧类型（2） S0 + 14 + 60 *（n-1）：INT16U，路径选择：0-劣弧 1-优弧 S0 + 15 + 60 *（n-1）：INT16U，坐标系选择（暂不支持） S0 + 16、20、24 + 60 *（n-1）：FP64，目标位置 X、Y、Z S0 + 28、32、36 + 60 *（n-1）：FP64，目标位置 A、B、C S0 + 40、44、48 + 60 *（n-1）：FP64，法向量 X、Y、Z S0 + 64 + 60 *（n-1）：FP64，目标速度 该方法知道的圆弧小于整圆， 法向量的模长为半径长度， 法向量方向决定旋转方向。 举例：起点位置（0,0,0），终点位置（1000,0,0），法向量位置（0,600,800），选择劣弧。 运行结果：半径=√02 + 6002 + 8002=1000，法向量方向决定旋转方向为逆时针。 XYZ 运行轨迹如图：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 328 Labview 合成轨迹如下： 2）PATHSEL新增类型：90-椭圆插补 当选择椭圆插补 S0 + 0：INT16U，数据行数 S0 + 1：INT16U，数据重新载入（0-继续插入，1-重新加载） S0 + 10+ 60 *（n-1）：INT32U，行号（单调递增） S0 + 12+ 60 *（n-1）：INT16U，类型（90-ELLIPSE） S0 + 13+ 60 *（n-1）：INT16U，表示平面选择（0-XOY 平面，1-ZOX 平面，2-YOZ 平面） S0 + 14+ 60 *（n-1）：INT16U，表示路径选择（0-顺时针，1-逆时针） S0 + 15+ 60 *（n-1）：INT16U，坐标系选择（暂不支持） S0 + 16、20、24+ 60 *（n-1）：FP64，目标位置 X、Y、Z S0 + 28、32、36+ 60 *（n-1）：FP64，目标位置 A、B、C S0 + 40、44、48+ 60 *（n-1）：FP64，表示旋转中心的位置 X、Y、Z（与平面选择有关，比 如 XOY 平面只取 X、Y 位置） S0 + 52、56、60+ 60 *（n-1）：FP64，表示长半轴、短半轴、旋转角（单位：度） S0 + 64+ 60 *（n-1）：FP64，目标速度 S0 + 68+ 60 *（n-1）：INT16U，表示旋转中心位置模式（0-相对，1-绝对） ⚫ S0 + 68+ 60 *（n-1）：旋转中心位置模式对旋转中心有效； ⚫ 椭圆详细功能及用例介绍见 5-2-2-16 椭圆插补。 3）PATHSEL新增类型：91-贝塞尔插补（仅支持 XYZ 三轴模型） 当选择贝塞尔插补 S0 + 0：INT16U，数据行数 S0 + 1：INT16U，数据重新载入（0-继续插入，1-重新加载） S0 + 10+ 60 *（n-1）：INT32U，行号（单调递增） S0 + 12+ 60 *（n-1）：INT16U，类型（91-BEZIER） S0 + 13+ 60 *（n-1）：INT16U，表示曲线次数，（p=2/3/4） S0 + 14+ 60 *（n-1）：INT16U，表示当前控制点序号（从2 开始，最大为 p+1，每行比上一 行大 1） S0 + 15+ 60 *（n-1）：INT16U，坐标系选择（暂不支持） S0 + 16、20、24+ 60 *（n-1）：FP64，表示第 N 个控制点的 X，Y，Z（N=2~P） S0 + 64+ 60 *（n-1）：FP64，目标速度


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 329 ⚫ 椭圆与贝塞尔插补作为前瞻段， 但不进行路径光顺处理， 只参与加减速参数 限制和节点速度计算； ⚫ 当类型为贝塞尔插补时， 采用多行输入的方式， 每行输入一个控制点信息 （包 括控制点序号和位置） ， 曲线是多少次就要分成多少行输入。 并且在此期间 不能插入其他类型，直到所有贝塞尔插补的控制点信息输完，否则报错； ⚫ 当类型为贝塞尔插补且曲线次数为 p 时，此时共 p+1 个控制点，分 p 行输 入。 以p=2 为例， 第一行输入的控制点序号为2（因为默认当前起点位置为 第一个控制点），第二行输入的控制点序号为 3； ⚫ 当类型为贝塞尔插补时， 除了首行需要准确输入所有参数 （即输入第二个控 制点时），剩余行行号、当前控制点序号、控制点目标位置（X、Y、Z）， 其他参数不会生效； ⚫ 贝塞尔详细功能及用例介绍见 5-2-2-22 贝塞尔插补。 ⚫ V3.7.5 及以上版本新增功能： 1）PATHSEL 新增类型：31-跳转插补 当选择跳转插补时： S0 + 0：INT16U，数据行数 S0 + 1：INT16U，数据重新载入（0-继续插入，1-重新加载） S0 + 10：INT32U，行号（单调递增） S0 + 12：INT16U，类型（31） S0 + 13：INT16U，0-直接过渡，1-缓停，2-急停（类型为 31 生效） S0 + 14 ：INT16U，0-减速距离停止，1-加减速度模式停止；（缓停时有效）（类型为 31 生 效） S0 + 16、20、24：FP64，目标位置 X、Y、Z S0 + 28、32、36：FP64，目标位置 A、B、C S0 + 40：FP64，减速距离（原辅助位置 X，类型为 G31 生效） S0 + 44、48：FP64，辅助位置 Y、Z S0 + 52、56、60：FP64，辅助位置 A、B、C S0 + 64：FP64，目标速度 S0 + 69 ：INT16U，位置模式：0-绝对，1-相对，当类型为 0、1、2、31、90（终点位置）、 91 时有效（按照 bit1 起确定每个轴的模式）。 位置模式参数说明： RelativeMode = 10#0：所有轴位置模式均为绝对模式； RelativeMode = 10#1：所有轴位置模式均为相对模式； RelativeMode = 2#xxxx0：各轴设置位置模式，0-绝对，1-相对； 以 bit 位输入；bit0 与该模型下未使用的轴需设为 0； 若使用 XYZ 模型时，生效位为 bit1 到 bit3； 若四轴 XYZC 模型时，从 bit1 开始到 bit4 分别代表 X、Y、Z 和 C 轴的模式； 例如下表中，输入数值为 0x0a，则 X 轴为相对模式，Y 轴为绝对模式，Z 轴为相对模式，C 轴为绝对模式； 外部信号指 G_Probe 的 Done 信号； 该行运行时若没有触碰到外部信号，执行的效果与类型 1-直线插补一致； 该行运行时若触碰到外部信号，跳转下一行； 当 Parameter1 = 0 时，模式选择为直接跳转；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 330 适用于下行为 0-PTP\1-直线\2-圆弧\4-延时\31-跳转\90-椭圆\91-贝塞尔插补和其他非运动指 令； 若下一行为 2-圆弧\90-椭圆\91-贝塞尔插补时，需将所有轴设置为相对模式； 若下一行为 0-PTP \4-延时和其他非运动指令时，起始速度为 0； 若下一行运动方向直接反向时，则下一段的起始速度为 0；若运动方向同向，则保证线速度 连续（适用下行类型为 1-直线\2-圆弧\31-跳转\90-椭圆\91-贝塞尔插补）； 当 Parameter1 = 1 且 Parameter2 = 0 或 1 时，选择为缓停模式： 探针触发跳转，后面只可跟随 0-PTP \1-直线\4-延时\31-跳转插补和非运动段，其余类型报错 （5099）； 当减速距离为 0 时，执行急停处理； 减速末速度 Ve = 0，当 Parameter2= 0 时， 按输入的减速距离和轴组配置中的最高速度与百分 比计算加减速时间；当 Parameter2= 1 时，按轴组配置中的最高速度与百分比计算加减速时 间和减速距离。 当 Parameter1 = 2 时，选择为急停模式 模式速度阶跃为 0，并跳转到下一行，下一行初速度 Vs = 0； 举例： 载入三行路径数据，第一行为 31-跳转插补，使用缓停模式-减速距离停止模式；第二行为1- 直线插补；第三行为终止行；D46262 为 G_PathSel 运动行号，X2 为探针信号（使用主站探 针程序需开启对应外部中断）。 操作步骤：各单轴使能 A_PWR→轴组使能 G_PWR→G_Pathsel 载入路径运动数据→开启轴 组探针 G_Probe→G_PathMove 开始路径运动→在运动至 31-跳转插补 该行时，触发轴组探 针，G_Probe.Done 置位，跳转下一行 1-直线插补。 注：触发探针后，轴组向前继续运动减速距离后，即改变该行的目标位置。在该行运动末端 减速至 0 后，加速至于下一行目标速度。 案例中，31-跳转插补该行目标位置为 （50,50,50） ， 减速距离配置为100， 则触发探针后， 轴 组三维运动 100，单轴一维运动约 57（57²+57²+57² = 9,747，√9,747≈100）。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 331 2）PATHSEL 新增类型：4-延时 当选择延时： S0 + 0：INT16U，数据行数 S0 + 1：INT16U，数据重新载入（0-继续插入，1-重新加载） S0 + 10：INT32U，行号（单调递增） S0 + 12：INT16U，类型（4） S0 + 16：FP64，暂停时间，单位 ms（原 PositionX，X 轴目标位置） 案例： 载入四行路径数据， 第一行为1-直线插补； 第二行为4-延时 （2000ms） ； 第三行为为1-直线 插补；D46262 为 G_PathSel 运动行号。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 332 自动、手轮模式下，当 G31（类型 31-跳转插补）后面跟随的 G04（类型 04-延 时）时间大于等于 100ms 时，之后的 G00（类型 00-点到点运动）、G01（类型 01-直线插补）在相对模式下，使用缓停模式不再使用跳转时刻的点计算终点， 而是使用减速停止之后的点计算终点（单步模式下，下一条为允许的运动段使 用跳转时刻的点计算终点，否则使用减速之后的点计算终点）：G04（类型 04- 延时）后面可跟随 G02（类型 02-圆弧插补）、G90（类型 90-椭圆插补）、G91 （类型 91-贝塞尔插补） ， 不再判断是否为相对， 则会在计算中根据当前的参数 校验是否错误，比如圆弧各个轴的位置模式中有绝对模式，则会报计算出的半 径不一致错误（6103），建议使用跳转时这几种曲线均使用相对模式（椭圆的 旋转中心与终点位置的位置模式是相反的，输入曲线时应注意）。 6）时序图


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 333 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。 7）举例 举例：加载 3 行数据（第 3 行为终止行）。 梯形图如下： 其中，FUNC1 功能块的作用是给 G_PATHSEL 指令赋值，当 M0 开启轴组组成轴使能，三个轴 使能都开启成功后 （M1、M2、M3 为 ON） ， 开启轴组使能。 轴组使能开启成功后 （M4 为 ON）， M10 由 OFF→ON 即可触发 G_PATHSEL 指令， 指令可以单次加载所有点也可以分多次加载一定 数量的点，但至少要有一个终止行，才可以执行 G_PATHMOV 指令。 以下是 FUNC1 中的程序： 起始寄存器规划好行数和加载类型；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 334 规划 X,Y 轴两段直线，第一个点位X=5000;Y=5000;第二个点位 X=8000;Y=7000 对应手册上每行 数据进行参数赋值。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 336 5-2-2-14. 路径运动【G_PATHMOV】 1）指令概述 指定轴组以 G_PATHSEL指定的路径进行运动。 路径运动 [G_PATHMOV] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.6.1b 及以上 软件要求 V 3.7.4 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出位置起始地址 32 位，双字 S3 指定输出状态位起始地址 位 S4 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● S3 ● ● ● ● ● ● S4 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_PATHMOV HD0 HD5 HD10 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 S4 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+1； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出位置起始地址】，占用寄存器 S2~S2+79； ⚫ S3 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S3~S3+4； ⚫ S4 指定【轴组编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，按照 G_PA THSEL设定好的路径执行运动； ⚫ 指令执行后，轴组组成轴的单轴状态（D20000+200*N）为 8，轴组状态（D46000+300*N） 为 2。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Coordinatesystenm INT16U - 坐标系（暂不支持） S0+1 BufferMode INT16U - 缓存模式（暂不支持） 0：打断模式 1：缓存模式 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 337 位置输出 参数名 数据类型 单位 备注 S2 行 1 INT32U - 行号 1 S2+2 PositionX FP32 指令单位 历史记录位置 X1 S2+4 PositionY FP32 指令单位 历史记录位置 Y1 S2+6 PositionZ FP32 指令单位 历史记录位置 Z1 S2+8 PositionA FP32 指令单位 历史记录位置 A1 S2+10 PositionB FP32 指令单位 历史记录位置 B1 S2+12 PositionC FP32 指令单位 历史记录位置 C1 ........ S2+126 行 10 INT32U - 行号 10 S2+128 PositionX FP32 指令单位 历史记录位置 X10 S2+130 PositionY FP32 指令单位 历史记录位置 Y10 S2+132 PositionZ FP32 指令单位 历史记录位置 Z10 S2+134 PositionA FP32 指令单位 历史记录位置 A10 S2+136 PositionB FP32 指令单位 历史记录位置 B10 S2+138 PositionC FP32 指令单位 历史记录位置 C10 S2+140 下一运行行 11 INT32U - 行 11 S2+142 X11 FP32 指令单位 将要运行记录位置 X11 S2+144 Y11 FP32 指令单位 将要运行记录位置 Y11 S2+146 Z11 FP32 指令单位 将要运行记录位置 Z11 S2+148 A11 FP32 指令单位 将要运行记录位置 A11 S2+150 B11 FP32 指令单位 将要运行记录位置 B11 S2+152 C11 FP32 指令单位 将要运行记录位置 C11 S2+154 M 码 1 INT16U - 9999：无 M 码 1000-1999：不停止的 M 码 其他为停止的 M 码 S2+155 M 码 2 INT16U - S2+156 M 码 3 INT16U - S2+157 M 码 4 INT16U - S2+158 M 码 5 INT16U - S2+159 M 码 6 INT16U - S2+160 M 码 7 INT16U - S2+161 M 码 8 INT16U - S2+162 M 码 9 INT16U - 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Done BOOL - 指令执行完成 S3+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S3+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S3+3 Abort BOOL - 指令被中断 S3+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S4 Axis INT16U - 轴组号。从 0 开始 ⚫ 输出位置数据会记录已经执行过的点位，点位的记录从历史记录位置 10 开始，当有新的点 位记录时会将历史点位上移， 即执行完G_PATHSEL指令中行号1 的点记录在S2+126~S2+138， 执行完行号 2 的点后将原本记录的点移到S2+112~S2+124， 并将新的点写入S2+126 ~S2+138， 以此类推。 ⚫ G_PATHMOV指令可以被 G_INTR 指令暂停，但无法使用 G_GOON 指令继续运动，再次执 行 G_PATHMOV即为继续原来的运动（暂停过程中可以执行其他轴组运动指令）。 ⚫ G_PATHMOV 指令与其他运动指令不同的是会受到前瞻参数的影响，曲线之间的衔接更圆 滑。 ⚫ 将要运行的数据，界面仅显示一行数据，但实际上会占用之后更多的寄存器，指令输出参数 一共需要 440 个左右寄存器，在规划时请避免，以防数据冲突。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 338 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令， 且当前有指令正在执行， 则Active 信号会立刻置位， 当前一条指 令执行结束，执行该指令时，Busy 信号置位，待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 7）操作实例 ① 梯形图编写 FUNC1 D0 M0 SM0 A_PWR HD0 M1 K0 A_PWR HD2 M2 K1 A_PWR HD4 M3 K2 G_PWR HD6 M4 K0 G_PATHSEL HD100 HD300 M11 K0 G_PATHMOV HD350 HD352 HD354 M21 M0 M1 M2 M3 M4 M10 M20 其中，FUNC1 功能块用作给 G_PATHSEL指令赋值，M0 开启各轴的使能，当三个轴使能都打开 时（标志位 M1、M2、M3 为 ON），开启轴组使能。在轴组使能开启后（标志位 M4 为 ON）， 当 M10 置 ON 时执行设置好的 G_PATHSEL指令，当指令的完成标志 M11 置 ON 后通过将 M20


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 339 置 ON 来执行设置好的 G_PATHMOV指令。 ② G_PATHSEL指令的赋值 （可以通过在指令上右键进行赋值， 也可以通过C 函数赋值） 函数如 下： 本实例演示的指令为 XY 轴的路径规划运动（轴组类型仅支持 XYZ 类型，将 Z 轴的对应轴配置 设为虚轴即可实现 XY 轴的轴组） ， 规划路径为两条LINE 直线，X、Y 轴的每圈移动量为 10000， 以如图参数进行赋值并导通 G_PATHSEL指令即可插入点位，其第一个点为（100000,100000）， 第二个点为（200000，150000），轴组的运行速度为 20000 指令单位/s。 ③ 轴组运行轨迹如下图（其中 X 轴位置为横坐标，Y 轴位置为纵坐标）：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 340 5-2-2-15. 修改倍率【G_SETOVRD】 1）指令概述 修改参数的倍率。 修改倍率 [G_SETOVRD] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴组编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_SETOVRD HD0 HD20 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+11； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴组编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，S3 指定轴组以用户设置好的参数修改轴组的速度倍率、 加速度倍率、 加加速度倍率； ⚫ 当速度倍率超过 200%时，系统按最大 200%生效； ⚫ 仅在 G_PATHMOV 运动的过程中可以生效。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 VelFactor FP64 % 目标速度倍率， 不能小于1%， 当设置值小于 1%时以 1%处理（不包括 0，速度倍率设为 0 会返回错误码） S0+4 AccFactor FP64 - 目标加速度倍率（暂不支持） S0+8 JerkFactor FP64 - 目标加加速度倍率（暂不支持）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 341 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴组号。从 0 开始 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。 7）举例 举例：将 G_PATHMOV指令的运行速度变为原来的十分之一，梯形图如下： G_PWR HD6 M4 K0 M1 FUNC1 D0 M0 SM0 A_PWR HD0 M1 K0 A_PWR HD2 M2 K1 G_PATHSEL HD100 HD300 M11 K0 M10 M0 A_PWR HD4 M3 K2 M2 M3 M4 G_PATHMOV HD350 HD352 HD354 M21 K0 M20 G_SETOVRD HD650 HD700 M31 K0 M30


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 342 说明：将 G_PATHMOV 的运行速度改为原来的十分之一，即速度倍率为 10%。本例中的 G_PATHSEL和 G_PATHMOV指令配置同 G_PATHMOV指令案例， 详见5-2-2-8。当G_PATHMOV 正常运行后， 可以通过G_SETOVRD 指令修改轴组的速度， 轴组速度参数为D46116+300*N。 （注： 修改倍率是以 G_PATHMOV 的目标速度为基准的倍率，即 G_PA THMOV当前运行段的速度为 20000，速度倍率为 10%，指令触发后轴组速度变为 2000） 轴组速度曲线图如下： 轴组当前段速度 修改倍率后的速度 触发 G_SETOVRD 指令


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 343 5-2-2-16. 椭圆插补【G_ELLIPSE】 1）指令概述 对指定轴组进行椭圆插补运动控制。 椭圆插补 [G_ELLIPSE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.2 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.4 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_ELLIPSE HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+79； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】。 5）注意事项 ⚫ 旋转中心确定 ◆ 旋转中心位置模式：相对 ◆ 相对位置 = 旋转中心 + 起点位置 ◆ 旋转中心位置模式：绝对 ◆ 用户直接指定绝对位置 ⚫ 长轴、短轴的确定（长度为半长轴与半短轴的长度） ◆ XOY 平面：长轴位于 X 轴上 ◆ YOZ 平面：长轴位于 Y 轴上 ◆ ZOX 平面：长轴位于 Z 轴上 ⚫ 若 XOY 平面时，长轴要位于 Y 轴上，则需要设定旋转角 90，或-90； ⚫ 用户也可设定其他旋转角，使椭圆与轴向存在一定夹角；逆时针旋转角度为正，顺时针旋转 角度为负； ⚫ 起点与终点一致轨迹为整个椭圆；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 344 ⚫ 目前只支持平面插补； ⚫ 新增前瞻规划，受拐点加速度影响； ⚫ 针对曲率变化较大的换向工况（椭圆尖角换向区域），为有效抑制机械冲击，设备极限运行 速度受三项参数共同约束：轴组配置离心加速度、指令设定长轴、指令设定短轴，具体计算 方式为：𝑉𝑚𝑎𝑥 = √𝑎𝐶 × 𝐵2 𝐴（其中𝑎𝐶为离心加速度，A 为指令设定长轴，B 为指令设定短轴） 。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Mode INT16U - 路径选择 0：顺时针 1：逆时针 S0+1 PathSelected INT16U - 平面选择 0：XOY 平面 1：ZOX 平面 2：YOZ 平面 S0+2 MotionMode INT16U - 旋转中心位置模式 0-相对 1-绝对 S0+4 A FP64 指令单位 长轴（实际椭圆的半长轴） S0+8 B FP64 指令单位 短轴（实际椭圆的半短轴） S0+12 Theta FP64 - 旋转角 S0+16 AuxX FP64 指令单位 旋转中心 X S0+20 AuxY FP64 指令单位 旋转中心 Y S0+24 AuxZ FP64 指令单位 旋转中心 Z S0+28 PosX FP64 指令单位 终点位置 X S0+32 PosY FP64 指令单位 终点位置 Y S0+36 PosZ FP64 指令单位 终点位置 Z S0+40 PosA FP64 指令单位 终点位置 A S0+44 PosB FP64 指令单位 终点位置 B S0+48 PosC FP64 指令单位 终点位置 C S0+52 Vel FP64 指令单位/s 速度 S0+56 Acc FP64 指令单位/s2 加速度 S0+60 Dec FP64 指令单位/s2 减速度 S0+64 Jerk FP64 指令单位/s3 加加速度 S0+68 CoordinateSystem INT16U - 坐标系。暂不支持 S0+69 BufferMode INT16U - 缓存模式 0：打断 1：缓存 S0+70 TransitionMode INT16U - 过渡方法。目前只支持速度过渡 S0+72 EndVel FP64 指令单位/s 终点速度。暂不支持 S0+76 TransitionV el FP64 指令单位/s 过渡速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 345 7）时序图 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 例：以（0,0）为起点，长轴为 4，短轴为 3，旋转中心为（0,4）且长轴在 Y 轴上的完整椭圆。 梯形图如下图所示： G_PWR D5 M6 K0 M5 A_PWR D0 M1 K0 A_PWR D1 M2 K1 M0 A_PWR D2 M3 K2 G_ELLIPSE HD10 D10 M11 K0 M10 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 347 5-2-2-17. 轴组停止【G_STOP】 1）指令概述 轴组停止，停止当前运动指令。 轴组停止 [G_STOP] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_STOP HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+7； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴组执行停止动作，指令执行后轴组处于减速停止状 态，此状态下其他的指令都是无效的，减速停止完成后轴组处于静止状态，此时可进行其他 指令的执行； ⚫ 以减速停止方式执行时， 减速停止过程中轴组状态轴组状态 （D46000+300*N）为3， 轴停止 后单轴状态为 1。 5）注意事项 ⚫ 指令边沿触发，可以打断当前运动的指令（包括附加运动：叠加、补偿）； ⚫ 按轴组减速度和该指令配置的减速度中较大值进行规划； ⚫ 若在执行插补指令的时候执行本指令， 会在原插补的轨迹上减速停止；G_Stop 后（G_Goon、 G_PATHMOV）不能继续运行，会提示报错信息； ⚫ 指令优先级仅次于急停，可以被急停或 G_Stop 打断。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 348 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Dec FP64 - 减速度 S0+4 Jerk FP64 - 加加速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位； ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 349 5-2-2-18. 轴组急停【G_IMMEDIATESTOP】 1）指令概述 轴组立即停止运动。 轴组急停 [G_IMMEDIATESTOP] 执行条件 常开/常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴组输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 G_IMMEDIATESTOP HD0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S1~S1+2； ⚫ S2 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时， 对S2 指定的轴组按 SFD48008 的设定 （给定、 反馈） 执行急停动作， 指令执行后轴组处于错误停止状态， 此状态下其他的指令都是无效的，需要 M0 由 ON→OFF 后，此时可执行 G_RST 指令，错误清除后可以继续执行其它轴组指令； ⚫ 指令执行后轴组处于错误停止状态， 轴组状态轴组状态 （D46000+300*N）为 4， 此状态下其 他的指令都是无效的，需要 M0 由 ON→OFF 后， 此时可执行 G_RST 指令， 错误清除后可以 继续执行其它轴组指令。 5）注意事项 ⚫ 指令常开触发，同一个轴组有且只能存在一条指令； ⚫ 轴组所有状态下都可以触发； ⚫ 只有在急停关闭触发后才能复位。 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 350 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Done BOOL - 指令执行完成 S1+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S1+2 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy 指令执行中有错误 Error 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后Busy 置位，在指令执行完成后复位，同时 Done 信号置位，关闭触 发条件后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 351 5-2-2-19. 轴组清错【G_RST】 1）指令概述 清除轴组错误。 轴组清错 [G_RST] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● S2 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 G_RST HD0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S1~S1+2； ⚫ S2 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S2 指定的轴组进行错误状态的解除，成功解除错误状态后，S1 置 ON； ⚫ 指令执行后，轴组状态（D46000+300*N）切换为 0 或 1（轴组使能关闭则为 0，轴组使能开 启则为 1）。 5）注意事项 ⚫ 指令只能轴组未使能或错误停止的状态下触发；其它状态下执行，指令直接 Done， 不进行其 他处理； ⚫ 指令执行时会清除轴组中单轴的错误； ⚫ 若错误清不掉，指令一直 BUSY； ⚫ 伺服错误时应先解决伺服问题，再执行本条指令； ⚫ 错误停止过程中或急停生效过程中，无法清错。 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 352 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Done BOOL - 指令执行完成 S1+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S1+2 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后Busy 置位，在指令执行完成后复位，同时 Done 信号置位， 只有再 次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 353 5-2-2-20. 轴组修改位置【G_WRITE】 1）指令概述 实现修改当前轴组位置校准坐标系位置和单轴位置。 轴组修改位置 [G_WRITE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_WRITE HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+25； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，修改 S3 指定轴组的当前给定位置（D46044+300*N~D46064+300*N 六个双精度寄存器，具体见轴组状态寄存器介绍）和每个单轴的位置； ⚫ 指令执行后，轴组状态（D46000+300*N）不发生变化。 5）注意事项 ⚫ 只有轴组状态（D46000+300*N）为 1 时，才可以执行该指令； ⚫ 目前只支持基坐标系下位置写入，选择其他坐标系会报警5008； ⚫ 在运动指令执行中被 G_INTR 指令打断执行完成之后，执行本指令可以修改当前轴组位置， 但是执行 G_Goon 指令会报警 5095（暂停和继续需要配对使用）。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 PosX FP64 - 位置 X


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 354 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+4 PosY FP64 - 位置 Y S0+8 PosZ FP64 - 位置 Z S0+12 PosA FP64 - 位置 A S0+16 PosB FP64 - 位置 B S0+20 PosC FP64 - 位置 C S0+24 CoorDinateSystem INT16U - 坐标系:（暂不支持） S0+25 RelativeMode INT16U - 绝对/相对： 0：绝对位置 1：相对位置 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后Busy 置位，在指令执行完成后复位，同时 Done 信号置位， 只有再 次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 举例：要求修改轴组当前位置。梯形图如下： G_WRITE HD1400 D1400 M1400 HD1440 M12


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 355 当选用绝对模式修改位置时，指令配置如下： 指令执行前 指令执行后 说明： 指令执行前， 轴组（XYZ 模型）当前位置为（10000,10000,10000）， 执行绝对模式G_WRITE 后，将目标位置参数写入当前位置（此例的目标位置为0）。 当选用相对模式修改位置时，指令配置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 356 指令执行前 指令执行后 说明： 指令执行前， 轴组（XYZ 模型）当前位置为（10000,10000,10000）， 执行相对模式 G_WRITE 后，当前位置变化为原位置加上目标位置，此例的目标位置为（1000,1000,1000），加上原位置 （10000,10000,10000）即最终位置（11000,11000,11000）。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 357 5-2-2-21. 轴组周期控制位置【G_CYCPOS】 1）指令概述 按照任务周期、 以周期同步位置模式（CSP）将用户程序给定的绝对目标位置输出到伺服驱动器。 轴组周期控制位置 [G_CYCPOS] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 G_CYCPOS HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+25； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴组进行周期位置控制，执行成功后 S2 置 ON 表示轴 已处于周期控制状态，通过周期性的给 S0 赋值从而实现对轴的控制； ⚫ 触发指令前请确保 S0 的值与当前位置相同，否则位置会产生阶跃。 5）注意事项 ⚫ 只有轴组状态（D46000+300*N）为 1 或者 2 时，才可以执行该指令； ⚫ 周期位置控制需要周期性的把目标位置值写入寄存器，位置的变化不要过大，避免因为给的 周期位置与上一个周期位置差很大导致轴的飞转或者是轴组超速报警； ⚫ 输入参数 PosX、PosY、PosZ、PosA、PosB、PosC 支持持续更新； ⚫ 指令的 Active&Busy 置位时，无论 Inposition 是否置位，输入位置参数都可以持续更新并进 行参数有效性检测； ⚫ 轴组中各单轴反馈位置在给定位置的定位完成宽度范围内 （定位完成宽度可以在轴配置中进 行设置，默认值为 100 个指令单位），Inposition 置位；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 358 ⚫ 与 I9900 周期中断搭配使用时，执行指令后，将 SM1995 置 ON 触发中断，不断将位置寄存 器中的值进行累加，从而实现周期位置控制方向，由参数目标位置和当前位置共同决定，当 目标位置大于当前位置时为正向，当目标位置小于当前位置时为负向； ⚫ 本指令目前只支持打断模式运行，输入其他数字会报错，且不允许跟随缓存指令。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 PosX FP64 - 位置 X S0+4 PosY FP64 - 位置 Y S0+8 PosZ FP64 - 位置 Z S0+12 PosA FP64 - 位置 A S0+16 PosB FP64 - 位置 B S0+20 PosC FP64 - 位置 C S0+24 CoorDinateSystem INT16U - 坐标系（暂不支持） S0+25 BufferMode INT16U - 缓存模式： 0：打断模式 1：缓存模式（暂不支持） 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 InPosition BOOL - 到达位置 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令 Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error Inposition Active 定位完成宽度内 说明： ⚫ 触发指令，Busy 和 Active 信号置位，当对轴实际反馈位置在给定位置的定位完成宽度范围 内，InPosition 信号置位； ⚫ 在周期控制期间， 以中断模式执行其他指令，Abort 信号置位， 同时InPosition，Busy，Active 信号复位。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 359 8）举例 举例：要求试用轴组周期控制位置指令，自定义规划轴位置。 梯形图如下： G_PWR D 200 M200 K0 M1 A_PWR D 100 M100 K0 M0 EDADD HD 1000 K1 HD1000 A_PWR D 101 M101 K1 A_PWR D 102 M102 K2 M21 G_CYCPOS HD 1000 D1000 M1000 K0 M20 FEND I9900 EDADD HD 1004 K2 HD1004 EDADD HD 1008 K3 HD1008 （ R ） M20 IRET 参数配置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 360 运行轨迹图： 说明：通过 A_PWR 开启三轴使能，确认使能成功后，通过 G_PWR 开启轴组使能轴组使能成功 后。置位 SM1995 开启 I9900 中断，将 M20 由 OFF→ON，指令执行成功后，M21 由 OFF→ON 每个总线周期 X 轴增加 1、Y 轴增加 2、Z 轴增加 3，轴组各轴位置按照指令中的位置实时运动。 （若出现前后两个周期位置偏差过大，会造成轴位置阶跃或者伺服报警，请注意位置规划避免出 现该情况。）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 361 5-2-2-22. 轴组贝塞尔插补【G_BEZIER】 1）指令概述 轴组贝塞尔插补 [G_BEZIER] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_BEZIER HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+75； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S3 指定的轴组进行贝塞尔曲线运动； ⚫ 指令执行成功后，轴组状态（D46000+300*N）为 2。 5）注意事项 ⚫ 指令只支持以缓存模式触发； ⚫ 曲线次数范围：2~4，设置为其它值报错。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT16U - 曲线次数：2~4 S0+1 MotionMode INT16U - 旋转中心位置模式： 0：绝对 1：相对 S0+2 BufferMode INT16U - 缓存模式：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 362 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 0：打断模式（不支持） 1：缓存模式 S0+12 Vel FP64 指令单位/s 速度 S0+16 Acc FP64 指令单位/s² 加速度 S0+20 Dec FP64 指令单位/s² 减速度 S0+24 Jerk FP64 指令单位/s3 加加速度 S0+28 PosX_1 FP64 指令单位 位置 X_1 S0+32 PosY_1 FP64 指令单位 位置 Y_1 S0+36 PosZ_1 FP64 指令单位 位置 Z_1 S0+40 PosX_2 FP64 指令单位 位置 X_2 S0+44 PosY_2 FP64 指令单位 位置 Y_2 S0+48 PosZ_2 FP64 指令单位 位置 Z_2 S0+52 PosX_3 FP64 指令单位 位置 X_3 S0+56 PosY_3 FP64 指令单位 位置 Y_3 S0+60 PosZ_3 FP64 指令单位 位置 Z_3 S0+64 PosX_4 FP64 指令单位 位置 X_4 S0+68 PosY_4 FP64 指令单位 位置 Y_4 S0+72 PosZ_4 FP64 指令单位 位置 Z_4 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error 说明： ⚫ 一般情况下，没有指令在运行时， 以缓存模式触发该指令，Busy 和 Active 信号置位， 在指令 执行结束后复位， 同时Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后Done 才会复位， 否则不


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 363 会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位。 ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位。 ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 以下图举例： 1）在线段 AB、BC、CD 取任一点 E、F、G，使其满足 AE:AB = BF:BC = CG:CD； 2）在线段 EF、FG 分别取点 H、I，使得 AE:AB = BF:BC = CG:CD=EH:EF = FI:FG； 3）在线段 HI 取点 J，使得 AE:AB = BF:BC = CG:CD=EH:EF = HJ:HI； 得到的点 J 就是贝塞尔曲线上的一个点， 所有满足条件的J 点的集合形成的轨迹就是贝塞尔曲线。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 364 以 XY 模型，贝塞尔参数配置如下，也为三阶曲线： 以当前点位（0,0）， 三个目的点位分别为（1000,-15000）、（20000,-11000）、（24000,10000）， 分别使用三条 LINE 跑三个目标点与贝塞尔运行对比结果如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 365 5-2-2-23. 轴组快速比例定位运动【G_PTP_MUL】 1）指令概述 为了满足现场使用本指令可以调整运行速度， 加速度， 和加加速度设定加工路径（可调节前瞻）。 轴组快速比例定位运动 [G_PTP_MUL] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_PTP_MUL D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+43； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，轴组的各轴以最快的速度到达目标位置，速度使用单轴的默认速度 配置。即轴速度=V elFactor * 最高速度（SFD8080+300*N）； ⚫ 指令执行后，轴组构成轴的单轴状态（D20000+200*N）为 8，轴组状态（D46000+300*N） 为 2。 5）注意事项 ⚫ 与 G_PTP 相比新增三个参数 V elFactor、AccFactor、JerkFactor 在原来对应的基数上做倍率调 整，实现效果：速度= VelFactor *单轴最高速度；加速度= AccFactor *单轴最高加速度；加加 速度= JerkFactor *单轴最高加加速度； ⚫ 参数 VelFactor、AccFactor、JerkFactor 调整范围（0,1]，不在范围内指令报错； ⚫ 本指令不支持参数实时更新； ⚫ 本指令可以被除 G_PA THMOV之外的轴组运动指令打断； ⚫ X_UPDA TEPARA参数更新支持更新轴和轴组配置参数，更新的参数在指令重新触发才会生 效。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 366 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 PosX FP64 指令单位 目标位置 X S0+4 PosY FP64 指令单位 目标位置 Y S0+8 PosZ FP64 指令单位 目标位置 Z S0+12 PosA FP64 指令单位 目标位置 A S0+16 PosB FP64 指令单位 目标位置 B S0+20 PosC FP64 指令单位 目标位置 C S0+24 CoorDinateSystem INT16U - 坐标系（暂不支持） S0+25 BufferMode INT16U - 缓存模式： 0：打断模式 1：缓存模式 S0+26 TransitionMode INT16U - 过渡方式（暂不支持） S0+27 PosMode INT16U - 位置模式： 0：绝对位置 1：相对位置 S0+28 TransitionV el FP64 - 过渡速度（暂不支持） S0+32 VelFactor FP64 - 速度因子 S0+36 AccFactor FP64 - 加速度因子 S0+40 JerkFactor FP64 - 加加速度因子 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 和 Active 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Active Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 367 号置位，只有再次触发执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当以缓存模式触发该指令，且当前有指令正在执行，则 Busy 信号会立刻置位，当前一条指 令执行结束， 执行该指令时，Active 信号置位， 待指令执行结束，Busy 和 Active 信号复位， Done 信号置位； ⚫ 在指令执行过程中， 以中断模式触发新的指令， 则Busy 和 Active 信号立刻复位，Abort 信号 置位； ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 8）举例 举例：要求轴组有两条 G_PTP_MUL 指令，以不同的速度都相对运行（100000,0,0）。 梯形图如下： G_PWR D200 M200 K0 M1 A_PWR D 100 M100 K0 M0 G_PTP_MUL HD 300 D300 M300 K0 A_PWR D 101 M101 K1 A_PWR D 102 M102 K2 M2 G_PTP_MUL HD 400 D400 M400 K0 M300 指令参数配置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 368 轴配置参数如下： 说明：通过 A_PWR 开启三轴使能，确认使能成功后，通过 G_PWR 开启轴组使能轴组使能成功 后。 将M2 由 OFF→ON 执行 G_PTP_MUL 指令， 第一条执行成功后输出DONE 信号触发第二条 G_PTP_MUL 指令，每个组成轴各自的默认速度运行到指定点位，默认速度= V elFactor * 最高速 度（SFD8080+300*N） ， 如下图第一段以10000 的默认速度移动到（100000,0,0）；第二段以 5000 的速度移动到（200000,0,0）。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 369 5-2-2-24. 轴组旋切插补开启【G_ROTCUTON】 1）指令概述 轴组旋切插补开启 [G_ROTCUTON] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● S2 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_ROTCUTON D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S1~S1+3； ⚫ S2 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，轴组开启旋切功能。 5）注意事项 ⚫ 指令的执行条件轴组处于 standby 状态，其他状态返回错误码； ⚫ 旋切功能支持的指令有：G_CIRCLE/G_HELICAL/G_ELLIPSE/G_PA THMOV（类型为圆弧） ⚫ 旋切不支持的指令有：G_PTP/G_LINE/G_MOVSUP/G_COMPON/G_PA THMOV（非圆弧指令） ⚫ 目前支持的旋切平面为 XOY，其他平面都不支持； ⚫ INTR、GOON 依据执行运动指令判断； 若之前指令支持旋切时， 触发Intr 指令停止后， 关闭 旋切功能，GOON 运动会继续支持旋切功能，直到运动结束； ⚫ 运行旋切功能不支持的指令时：用户可指定 XYZC 的目标点，内部自动插补运动； ⚫ 运行旋切功能支持的指令时：用户可指定 XYZ 的目标位置，内部自动计算 C 的角度值。起 始的 C 轴位置作为旋切角，在整个指令运行时时刻保持该角度； ⚫ 目前旋切支持的运动学模型：XYZC； ⚫ 轴组关闭使能后，旋切功能自动关闭。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 370 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Done BOOL - 指令执行完成 S1+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S1+2 Abort BOOL - 指令被中断 S1+3 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始 7）时序图 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。 8）举例 以水平关节 SCARA 为例： Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 371 图 1 图 2 图 3 ① 增加工具后，XY 平面画圆弧不开启旋切，实际 C 轴不旋转，运行效果如图 1； ② 增加工具后，XY 平面画圆弧开启旋切， 实际C 轴以起始时的角度为旋切角， 在整个指令运行 时时刻保持该角度，如图 3 中的 α 为旋切角度。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 372 5-2-2-25. 轴组旋切插补关闭【G_ROTCUTOFF】 1）指令概述 轴组旋切插补关闭 [G_ROTCUTOFF] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态位起始地址 位 S2 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● S2 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_ROTCUTOFF D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S1 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S1~S1+3； ⚫ S2 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，轴组关闭旋切功能。 5）注意事项 ⚫ 指令的执行条件为 D46000=1，其他状态返回错误码； ⚫ 指令执行成功后 DONE 置位，取消旋切功能。 6）相关参数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Done BOOL - 指令执行完成 S1+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S1+2 Abort BOOL - 指令被中断 S1+3 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S2 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 373 7）时序图 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 374 5-2-2-26. 轴组选择加工路径_2【G_PATHSEL_2】 1）指令概述 设定加工路径（可调节前瞻），通过 G_PATHMOV指令进行运动。 选择加工路径_2 [G_PATHSEL_2] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.3 及以上 软件要求 V3.7.16 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_PATHSEL_2 HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+94+100*(N-1)； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时， 按照设置好的参数设定加工路径， 可通过G_PATHMOV指令运行对 应的加工路径。 5）注意事项 ⚫ 该指令支持的运动学模式为 XY/XYZ/XYZC 模型； ⚫ 每一行数据的行号，且行号必须单调递增。第一行必须大于0； ⚫ 相比 G_PATHSEL每行新增前瞻参数规划，若设置为 0，则按照轴组配置生效； ⚫ 每行除前瞻部分参数， 数据类型及其涉及参数同G_PA THSEL一致， 具体配置见G_PATHSEL； ⚫ 数据类型设置为 CIRCLE 时，圆弧插补的理论最大线速度 Vmax 由指令设定离心加速度𝑎𝑐和 圆弧半径 R 共同决定，计算公式为：𝑉𝑚𝑎𝑥 = √𝑎𝑐 × 𝑅 ⚫ 该指令为管理类指令，不支持缓存模式。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Quantity INT16U - 数据行数


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 375 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+1 Reload INT16U - 是否重新加载： 0：继续加载 1：重新加载 S0+10+100*(n-1) Index INT32U - 行号 S0+12+100*(n-1) Type INT16U - 数据类型。 0：PTP 1：LINE 2：CIRCLR 4：延时（V3.7.5 及以后固件支 持） 31： 跳转插补 （V3.7.5 及以后固 件支持） 90：ELLIPSE 91：BEZIER 100：自定义 200：终止行 S0+13+100*(n-1) Parameter1 INT16U - 参数 1： 当类型为 2 圆弧模式时， 表示圆 弧类型：0-三点圆弧，1-圆心圆 弧，2-半径圆弧； 当类型为 90 椭圆模式时，表示 平面选择：0-XOY 平面，1-ZOX 平面，2-YOZ 平面； 当类型为 91 贝塞尔曲线时，表 示曲线次数，p=2/3/4； 当类型为 100 自定义段时， 表示 序号，且大于等于 100； 当类型为 31 跳转插补时，0-直 接过渡，1-缓停，2-急停； 其他类型时无意义（具体配置 见下方 V3.7.3 新增部分说明） S0+14+100*(n-1) Parameter2 INT16U - 参数 2： 当类型为 2 圆弧模式下， 参数1 圆弧类型设置为 1-圆心圆弧，2- 半径圆弧时表示：0-劣弧，1-优 弧； 当类型为 90， 表示路径选择，0- 顺时针，1-逆时针； 当类型为 91，表示当前控制点 序号 （从2 开始， 最大值为p+1）； 当类型为 31 跳转插补时，0-减 速距离停止，1-加减速度模式停 止； 其他类型时无意义（具体配置 见下方 V3.7.3 新增部分说明） S0+15+100*(n-1) CoorDinateSystem INT16U - 坐标系（暂不支持） S0+16+100*(n-1) PosX FP64 指令单位 目标位置 X； 当类型为 4-延时，该参数为延 时时间，单位 ms; S0+20+100*(n-1) PosY FP64 指令单位 Y 轴目标位置，n 为数据行数 S0+24+100*(n-1) PosZ FP64 指令单位 Z 轴目标位置，n 为数据行数 S0+28+100*(n-1) PosA FP64 指令单位 A 轴目标位置，n 为数据行数


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 376 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+32+100**(n-1) PosB FP64 指令单位 B 轴目标位置，n 为数据行数 S0+36+100*(n-1) PosC FP64 指令单位 C 轴目标位置，n 为数据行数 S0+40+100*(n-1) AuxX FP64 指令单位 X 轴辅助点位置，n 为数据行数； 仅在数据类型 CIRCLE 与跳转 插补下有效； 当类型为 31 跳转插补时，表示 减速距离； 当类型为 90 椭圆插补时，表 示旋转中心位置 X； S0+44+100*(n-1) AuxY FP64 指令单位 Y 轴辅助点位置，n 为数据行数； 仅在数据类型 CIRCLE 下有效； 当类型为 90 椭圆插补时，表 示旋转中心位置 Y。 S0+48+100*(n-1) AuxZ FP64 指令单位 Z 轴辅助点位置，n 为数据行数； 仅在数据类型 CIRCLE 下有效； 当类型为 90 椭圆插补时，表 示旋转中心位置 Z。 S0+52+100*(n-1) AuxA FP64 指令单位 A 轴辅助点位置，n 为数据行数； 当类型为 90 椭圆插补时，表 示长轴距离。 S0+56+100*(n-1) AuxB FP64 指令单位 B 轴辅助点位置，n 为数据行数； 当类型为 90 椭圆插补时，表 示短轴距离。 S0+60+100*(n-1) AuxC FP64 指令单位 C 轴辅助点位置，n 为数据行 数； S0+64+100*(n-1) Vel FP64 指令单位/s 目标速度 S0+68+100*(n-1) Motion Mode INT16U - 旋转中心模式，0-相对，1-绝对； 仅当类型为 90-椭圆插补时有 效； S0+69+100*(n-1) Relative Mode INT16U - 位置模式，0-绝对，1-相对； 仅当类型为 0-PTP、1-直线插 补、2-圆弧插补、31-跳转插 补、90-椭圆插补（终点位 置）、91-贝塞尔插补时有效； S0+72+100*(n-1) MaxError FP64 - 直线过渡误差 S0+76+100*(n-1) TransError FP64 - 圆弧过渡误差 S0+80+100*(n-1) BowHeightError FP64 - 弓高误差 S0+84+100*(n-1) CentriAcc FP64 指令单位/s² 离心加速度 S0+88+100*(n-1) CornerAcc FP64 指令单位/s² 拐角加速度 S0+92+100*(n-1) AccPercent INT16U - 加速度百分比 S0+93+100*(n-1) DecPercent INT16U - 减速度百分比 S0+94+100*(n-1) JerkPercent INT16U - 加加速度百分比 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Err BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 AxesGroup INT16U - 轴组号。从 0 开始


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 377 7）时序图 说明： ⚫ 一般情况下，触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时 Done 信号置位， 只有再次触发执行该指令后 Done 才复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令被打断或有错误时，对应的 Abort 或 Error 信号置位，其他信号复位，错误时会输出 对应错误码。 8）举例 举例：加载 5 行数据（第 5 行为终止行）。梯形图如下： G_PWR D200 M200 K0 M100 A_PWR D100 M100 K0M0 G_PATHSEL_2 D200000 D2000 M2000 K0 A_PWR D101 M101 K1 A_PWR D102 M102 K2 M1 G_PATHMOV HD1100 D1090 D1100 M1100 K0 M2 FUNC1 D90 M90 SM0 M101 M102 M200 M200 其中，FUNC1 功能块的作用是给 G_PATHSEL2 指令赋值，当 M0 开启轴组组成轴使能，三个轴 使能都开启成功后（M100、M101、M102 为 ON）， 开启轴组使能。轴组使能开启成功后 （M200 为 ON），M1 由 OFF→ON 即可触发 G_PA THSEL指令，M2 由 OFF→ON 即可触发 G_PA THMOV 指令。 轴组配置参数-前瞻参数： Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 379 运行结果：四段 LINE 夹角都为 90°，第一段 G_PATHSEL中前瞻参数设置为 0，默认按照轴组配 置前瞻参数运行，第二、三、四段不断增加圆弧过渡误差，其它参数设为 0 使用轴组默认参数； 运行结果为拐点速度增加（圆弧过渡参数生效），如下图：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 380 5-2-2-27. 工具值写入【G_TOOLWR】 1）指令概述 对指定的轴组写入工具值。 工具值写入 [G_TOOLWR ] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_TOOLWR HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ 当 M0 由 OFF→ON，对 S3 指定轴组对应工具号的工具写入工具值； ⚫ 运动学模型选择 ⚫ XYZ 时：S0+4\S0+8\S0+12 有效； ⚫ XYZC 时：S0+4\S0+8\S0+12\S0+16 有效； ⚫ 工具号小于等于系统最大工具号 9（默认 10 组）； ⚫ 工具号 0：系统默认工具值，不可修改。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ToolNo INT16U - 工具号 S0+4 OffsetX FP64 指令单位 X 方向偏移 S0+8 OffsetY FP64 指令单位 Y 方向偏移 S0+12 OffsetZ FP64 指令单位 Z 方向偏移 S0+16 A0 FP64 指令单位 a0 偏移 S0+20 A1 FP64 - a1 偏移（暂不支持） S0+24 A2 FP64 - a2 偏移（暂不支持）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 381 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信号置位，只有再次触发 执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 382 5-2-2-28. 工具值读取【G_TOOLRD】 1）指令概述 对指定的轴组读取相应工具号的工具值。 工具值读取 [G_TOOLRD ] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_TOOLRD HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ 当 M0 由 OFF→ON，对 S3 指定轴组相应工具号的工具值进行读取； ⚫ 运动学模型选择 ◆ XYZ 时：S1+4\S1+8\S1+12 有效； ◆ XYZC 时：S0+4\S0+8\S0+12\S0+16 有效； ⚫ S0+16:a0 为 C 轴的偏移，对于 a0=0，TCP 坐标系统的方向等于法兰坐标系统的方向； ⚫ 工具号应小于等于系统最大工具号 9。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 ToolNo INT16U - 工具号 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+4 OffsetX FP64 指令单位 X 方向偏移 S1+8 OffsetY FP64 指令单位 Y 方向偏移 S1+12 OffsetZ FP64 指令单位 Z 方向偏移 S1+16 A0 FP64 指令单位 a0 偏移 S1+20 A1 FP64 指令单位 a1 偏移（暂不支持）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 383 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1+24 A2 FP64 指令单位 a2 偏移（暂不支持） 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信号置位，只有再次触发 执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 384 5-2-2-29. 工具值载入【G_TOOLSEL】 1）指令概述 对指定的轴组载入工具值。 工具值载入 [G_TOOLSEL] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.1 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、 XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● S3 ● ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_TOOLSEL HD0 D0 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【指定输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【指定输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【指定输出状态位起始地址】； ⚫ S3 指定【指定轴输出端口编号】； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON，对 S3 指定轴组将对应工具号的工具值补偿至各轴（各轴当前位置+工 具值），后面所有运动指令都使用该工具，若需要更换工具值则需要重新触发该指令。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Vel INT16U - 工具号 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 385 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error 说明： ⚫ 触发指令后，Busy 信号置位，在指令执行结束后复位，同时Done 信号置位，只有再次触发 执行该指令后 Done 才会复位，否则不会自动复位； ⚫ 当指令有错误时，Error 信号置位，其他信号复位，并输出对应错误码。 7）举例 ⚫ XYZ 模型： 将对应工具号的工具值补偿至各轴（各轴当前位置+工具值） 例： 设当前各轴位置为 （100,200,300） ， 使用工具1， 工具值为 （20,30,40） ， 梯形图如下图所示： G_PWR D50 M50 K0 M1 A_PWR D 0 M1 K0 M0 G_TOOLWR HD 10 D100 M101 K0 A_PWR D 5 M5 K2 A_PWR D 10 M10 K3 M100 G_TOOLSEL HD 150 D150 M151 K0 M101 M5 M10 在执行工具指令前，各轴给定位置为：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 386 在使用工具指令后，各轴给定位置如下图： 可以看出使用工具后各轴的位置为各轴当前位置+工具值。 ⚫ XYZC 模型： 当使用工具前 c 轴没有角度时，使用工具值效果与 xyz 模型一致。 当使用工具前 c 轴有角度时，因为工具值时相对于 c 轴没有偏转时而言的，所以当 c 轴本身存在 一定角度时，在执行工具指令后，会先将工具值依照c 轴存在的角度进行偏转，再将偏转后的工 具值与各轴的当前位置相加得到使用工具后的各轴位置。 例：设当前各轴位置为（100,200,300，90），使用工具1，工具值为（20,30,40），梯形图如下图 所示： G_PWR D50 M50 K0 M1 A_PWR D 0 M1 K0 M0 G_TOOLWR HD 10 D100 M101 K0 A_PWR D 5 M5 K2 A_PWR D 10 M10 K3 M100 G_TOOLSEL HD 150 D150 M151 K0 M101 M5 M10 A_PWR D 15 M15 K7 M15 在未执行工具指令前，位置给定与法兰位置如下图所示： 在指令执行，工具值偏转后的计算方法如下图所示（由于c 轴的偏转只影响 x 轴与 y 轴，所以以 下只针对 x 轴与 y 轴进行讨论）：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 387 偏转前 （20,30） 偏转后 （-30,20） 90° 由图可知，工具值在经过 90°的偏转后得到后的工具值为（-30,20），再经过工具指令后，各轴的 位置如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 388 5-2-2-30. 轴组探针【G_PROBE】 1）指令概述 轴组探针功能即为位置锁存功能，当指令触发时对当前位置进行锁存。 轴组探针功能 [G_PROBE] 执行条件 常开/常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.5 及以上 软件要求 V3.7.18 及以上 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 S3 指定轴输出端口编号 16 位，单字 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● S3 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 G_PROBE D0 D50 M1 K0 M0 S0 S1 S2 S3 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+79； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+27； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+3； ⚫ S3 指定【轴组编号】； ⚫ 当 M0 置 ON 时，对 S3 指定的轴组开启轴组探针。将探针信号到来时的当前位置值写入锁 存寄存器中； ⚫ 轴组探针的配置参数与 A_PROBE_1 指令一致； ⚫ 该指令支持实轴、虚轴，不支持编码器轴； ⚫ 本指令支持 XY\XYZ\XYZC\极坐标模型；不同模型下可配置轴组探针开关不同； ⚫ 该指令计数方式同轴组，支持线性计数、不支持旋转计数； ⚫ 该指令可以搭配路径规划 G_Pathsel 的数据类型 31“跳转插补”使用； 例如：G_Pathsel 内第二行数据类型为 31“跳转插补” ， 第三行数据类型为01“直线插补” 。 若 G_Pathmov 运行 31 该行时，轴组探针未运行时，效果等同于 01“直线插补”； 若 G_Pathmov 运行 31 该行时，轴组探针已运行时，探针指令 Done 信号产生时，自动跳转 下一行。 5）注意事项 ⚫ 触发源为主站时， 触发信号选择对应外部中断X 端口， 且轴配置中探针选择为主站， 对应程 序中添加对应的外部中断程序（具体使用见本节末尾举例）；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 389 ⚫ 触发源为从站时，在 XDPPro 编程软件左侧工程栏 PLC 通讯黄色文件夹下 EthercatMaster 添 加所需 PDO 参数 60B8h~60B9h； 以信捷 DS5C1 伺服为例：60B8h（伺服探针功能控制），60B9h（伺服探针状态），60BA/Bh （伺服探针 1 上升/下降锁存位置），60BC/Dh（伺服探针 2 上升/下降锁存位置）； ⚫ 轴组探针先启用对应单轴的探针，则对应的单轴探针指令将无法使用； ⚫ 单轴先启用对应探针指令，且轴组探针也需启用对应轴探针时则报错 5087； ⚫ 轴组探针对应轴未启用探针，则对应轴可独立使用单轴探针指令。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Trig1 INT16U - 轴 1 探针开关 0：不启用 1：启用 S0+1 Trig2 INT16U - 轴 2 探针开关 0：不启用；1：启用 S0+2 Trig3 INT16U - 轴 3 探针开关 0：不启用；1：启用 S0+3 Trig4 INT16U - 轴 4 探针开关 0：不启用；1：启用 S0+4 Trig5 INT16U - 轴 5 探针开关 0：不启用；1：启用 S0+5 Trig6 INT16U - 轴 6 探针开关 0：不启用；1：启用 S0+6 CoordSystem INT16U - 轴组坐标系（暂不支持） S0+8 Source1 INT16U - 轴 1 探针触发源 0：从站 1：主站 2：从站单次 S0+9 Edge1 INT16U - 轴 1 探针触发边沿 0：上升沿 1：下降沿 S0+10 Signal1 INT16U - 轴 1 探针触发信号 0：外部信号 1：Z 相信号 2：外部中断 0，X2 3：外部中断 1，X3 4：外部中断 2，X4 5：外部中断 3，X5 6：外部中断 4，X6 7：外部中断 5，X7 8：外部中断 6，X10 9：外部中断 7，X11 10：外部中断 8，X12 11：外部中断 9，X13 S0+11 WindowUsed1 INT16U - 轴 1 探针窗口启用 0：不启用 1：启用 S0+12 WindowStart1 FP64 指令单位 轴 1 探针窗口起始位置 S0+16 WindowEnd1 FP64 指令单位 轴 1 探针窗口终止位置 S0+20 Source2 INT16U - 轴 2 探针触发源 S0+21 Edge2 INT16U - 轴 2 探针触发边沿 S0+22 Signal2 INT16U - 轴 2 探针触发信号


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 390 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+23 WindowUsed2 INT16U - 轴 2 探针窗口启用 S0+24 WindowStart2 FP64 指令单位 轴 2 探针窗口起始位置 S0+28 WindowEnd2 FP64 指令单位 轴 2 探针窗口终止位置 S0+32 Source3 INT16U - 轴 3 探针触发源 S0+33 Edge3 INT16U - 轴 3 探针触发边沿 S0+34 Signal3 INT16U - 轴 3 探针触发信号 S0+35 WindowUsed3 INT16U - 轴 3 探针窗口启用 S0+36 WindowStart3 FP64 指令单位 轴 3 探针窗口起始位置 S0+40 WindowEnd3 FP64 指令单位 轴 3 探针窗口终止位置 S0+44 Source4 INT16U - 轴 4 探针触发源 S0+45 Edge4 INT16U - 轴 4 探针触发边沿 S0+46 Signal4 INT16U - 轴 4 探针触发信号 S0+47 WindowUsed4 INT16U - 轴 4 探针窗口启用 S0+48 WindowStart4 FP64 指令单位 轴 4 探针窗口起始位置 S0+52 WindowEnd4 FP64 指令单位 轴 4 探针窗口终止位置 S0+56 Source5 INT16U - 轴 5 探针触发源 S0+57 Edge5 INT16U - 轴 5 探针触发边沿 S0+58 Signal5 INT16U - 轴 5 探针触发信号 S0+59 WindowUsed5 INT16U - 轴 5 探针窗口启用 S0+60 WindowStart5 FP64 指令单位 轴 5 探针窗口起始位置 S0+64 WindowEnd5 FP64 指令单位 轴 5 探针窗口终止位置 S0+68 Source6 INT16U - 轴 6 探针触发源 S0+69 Edge6 INT16U - 轴 6 探针触发边沿 S0+70 Signal6 INT16U - 轴 6 探针触发信号 S0+71 WindowUsed6 INT16U - 轴 6 探针窗口启用 S0+72 WindowStart6 FP64 指令单位 轴 6 探针窗口起始位置 S0+76 WindowEnd6 FP64 指令单位 轴 6 探针窗口终止位置 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+4 PosX FP64 指令单位 位置 X（轴 1 位置锁存值） S1+8 PosY FP64 指令单位 位置 Y（轴 2 位置锁存值） S1+12 PosZ FP64 指令单位 位置 Z（轴 3 位置锁存值） S1+16 PosA FP64 指令单位 位置 A（轴 4 位置锁存值） S1+20 PosB FP64 指令单位 位置 B（轴 5 位置锁存值） S1+24 PosC FP64 指令单位 位置 C（轴 6 位置锁存值） 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Abort BOOL - 指令被中断 S2+3 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 探针的窗口是代表锁存位置的范围，当窗口启用时，只有探针触发时的当前位置在 窗口范围内才会被写入到锁存位置。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 391 7）时序图 Execute 触发指令 Done Busy Abort Error Source 说明： ⚫ 一般情况下， 触发指令后，Busy 信号置位， 只有在检测到触发源的边沿信号对位置进行刷新 后，Done 信号置位，同时 Busy 信号复位，只有在再次触发执行该指令后 Done 才会复位， 否则不会自动复位； ⚫ 当指令有错误或者指令被打断时，Error 或 Abort 信号置位， 其他信号复位， 错误时会输出对 应错误码。 8）举例 开启轴组探针，在轴组运动中，触发探针信号，G_PROBE 锁存已开启对应轴探针的位置。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 393 5-2-2-31. 轴组立即修改倍率【BMC_G_SetOverridelmd】 1）指令概述 该指令针对 G_PATHMOV生效，在任意时刻触发都可实时生效。 读取路劲加载数据[BMC_G_ SetOverrideImd] 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.5 及以上 软件要求 V3.7.18 及以上 指令 名称 图形表现 BMC_G_SetOverrideImd 轴组立即修改倍率 2）相关变量 VAR_IN_OUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 AxesGroup BMC_GROU P _REF - - 轴组 VAR_INPUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 Enable BOOL TRUE,FALSE FALSE 设置为TRUE则使能该功能块 VelFactor LREAL 0~200 0 插补速度倍率，单位% AccFactor LREAL - 0 插补加速度倍率，单位%（暂不支持） JerkFactor LREAL - 0 插补加加速度倍率，单位%（暂不支 持） PTPVelFactor LREAL 0~ 100 0 PTP速度倍率，单位% PTPAccFactor LREAL - 0 PTP加速度倍率，单位%（暂不支持） PTPJerkFactor LREAL - 0 PTP加加速度倍率，单位%（暂不支持） VAR_OUTPUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 Busy BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块正在指令 Error BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块错误信号 ErrCode UINT - 0 错误码 3）功能与动作 ⚫ 该指令暂仅支持 POU 形式，在 XDPPro 上位机左侧工程栏，选择“POU 功能库”后，右击 选择“库管理”，勾选“MotionControl”运动控制库，点击右下角“确定”； ⚫ 轴组任何状态机模式都可以使用该指令； 本指令常开触发， 当Enable 置 ON 时， 指定轴组以 用户设置好的参数修改轴组 G_PATHMOV的速度倍率；本指令支持实时修改； ⚫ 适用 G_PATHMOV模式：0-PTP/1-直线/2-圆弧/90-椭圆插补；其余模式暂不支持； ⚫ 关闭本指令，当 Enable 置 OFF 时，速度倍率恢复到 100%； ⚫ VelFactor 超过 200%时， 按最大 200%生效；PTPVelFactorr 超过 100%时， 按最大100%生效； 小于 1%时，按 1%处理； ⚫ 指令触发时校验输入参数，当输入参数为非数字或输入速度倍率≤0 时报错，触发指令时参 数输入错误，再次输入正确的值不生效； ⚫ 若是指令触发时输入正确值，之后输入的值报错，再次输入正确的值生效； ⚫ 本指令触发时，使用原 G_SETOVRD 指令或是本指令可打断本指令；不限制梯形图中


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 394 BMC_G_SetOverrideImd 的个数,始终保证最后触发的修改倍率指令有效。 4）时序图 5）举例 载入路径数据， 类型为1-直线插补， 目标速度为50， 使用BMC_G_SetOverrideImd 对 G_PathMove 运动调速，速度倍率从 100%→50%→150%→200%。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 395 5-2-2-32. 读取路径加载数据【BMC_G_ReadPathSel】 1）指令概述 该指令用于寸动控制轴朝指定方向执行相对距离运动。 读取路劲加载数据[BMC_G_ReadPathSel] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 固件要求 V3.7.5 及以上 软件要求 V3.7.18 及以上 指令 名称 图形表现 BMC_G_ReadPathSel 读取路径加载数据 2）相关变量 VAR_IN_OUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 AxesGroup BMC_GROUP _REF - - 轴组 VAR_INPUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 Execute BOOL TRUE,FALSE FALSE 上升/下降沿执行该功能块 Mode UINT 0/1 0 读取模式： 0：当前行 1：指定行 LineNum UDINT - 0 指定行号，模式1生效 VAR_OUTPUT 数据类型 有效范围 初始值 描述 PathSelPara BMC_GROUP_REA DPATHSELDATA - - 轴组路径加载数据 Done BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块处于使能状态时为TRUE Busy BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块控制轴运动中时为TRUE Error BOOL TRUE,FALSE FALSE 功能块执行错误为TRUE ErrCode UINT - 0 功能块错误代码 3）功能与动作 ⚫ 该指令暂仅支持 POU 形式，在 XDPPro 上位机左侧工程栏，选择“POU 功能库”后，右击 选择“库管理”，勾选“MotionControl”运动控制库，点击右下角“确定”； ⚫ 该指令执行需要在轴组使能后，且 G_Pathsel/G_Pathsel_2 执行成功后； ⚫ 模式 1 的读取范围为当前运动行的前十行~最终行； ⚫ 该指令支持打断模式，不支持缓存功能； ⚫ 若连续≤9 个非停止 M 码，后一行若为运动/终止行，则对于该指令，非停止 M 码与运动行 合并为一行； 例如：第 1~10 行均为非停止 M 码，第 11 行为数据类型 01 直线插补，第 12 行为终止行； 该指令使用指定行读取模式 (Mode=1)，LineNum=9 时，可读取第 1~9 行非停止 M 码； LineNum=11 时， 可读取第10 行非停止 M 码以及直线插补的相关数据；LineNum=12 时， 可 读取终止行参数（终止行 M 码表现为 30）；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 396 ⚫ 若后一行为停止 M 码，则与非停止 M 码区分； 例如：第 1~11 行均为非停止 M 码，第 12 行为停止 M 码；该指令使用指定行读取模式 (Mode=1)，LineNum=9 时，可读取第 1~9 行非停止 M 码；LineNum=11，可读取第 10~11 行 非停止 M 码；LineNum=12，可读取第 12 行停止 M 码。 4）时序图 说明： ⚫ 轴静止中，功能块 Enable 使能时，Busy 置位；轴运动时 Active 置位；运动到达目标位置后 Done 置位、Active 复位；直至下一次运动触发 Done 复位、Active 置位； ⚫ 轴运动中，指令被打断或碰到软硬限位，Abort 置位，Error 置位并输出错误码；处于软、硬 限位上可触发反方向运行； ⚫ 轴运动中，将 Enable 断开，Busy、Active 复位，Error 置位并输出错误码。 5）举例 G_PathSel 载入五行数据，前三行为类型 100 的非停止 M 码，编号分别为 1000、1001、1002，第 四行类型为 1-直线插补，第五行类型为终止行。 G_PathSel 载入成功后， 使用BMC_G_ReadPathSel 读取第四行路径数据， 可将第四行与前三行非 停止 M 码读出。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 398 5-2-3. 相关线圈与寄存器 相关寄存器修改后，重新上电生效。 系统参数 地址 定义 数据类型 初始 值 备注 SFD811 运动控制功能启用方式 ENUM 0 0：C 运动* 1：H 运动 SFD820 轴组数 INT32U 0 根据需要设置轴组的数量， 目前最 多支持轴组数为 4 SFD824 轴组位状态起始地址 INT32U 28000 轴组相关线圈的起始地址 SFD826 轴组字状态起始地址 INT32U 46000 轴组相关寄存器的起始地址 *：C 运动不支持本手册的所有指令及参数，具体使用方式见《EtherCAT 运动控制 用户手册》。 轴配置参数（N 为对应的轴组号） 地址 定义 数据 类型 单位 初始值 备注 SFD48000 +300*N 运动学类型 ENUM - 1 0：XY 1：XYZ 2：XYZC 4：极坐标 SFD48001 +300*N 配置轴号 1 INT16U - 0 轴组 X 轴轴号 SFD48002 +300*N 配置轴号 2 INT16U - 1 轴组 Y 轴轴号 SFD48003 +300*N 配置轴号 3 INT16U - 2 轴组 Z 轴轴号 SFD48004 +300*N 配置轴号 4 INT16U - 65535 轴组 A 轴轴号 SFD48005 +300*N 配置轴号 5 INT16U - 65535 轴组 B 轴轴号 SFD48006 +300*N 配置轴号 6 INT16U - 65535 轴组 C 轴轴号 SFD48007 +300*N 轴组错误停止方法 ENUM - 0 0：减速停止 1：急停。暂不支持 SFD48008 +300*N 急停模式 ENUM - 0 0：给定停止 1：反馈停止。速度较大的 情况下使用反馈停止急停 方式可能会导致伺服报警 SFD48020 +300*N XYZ 最高速度 FP64 指令 单位/s 6553600 如果指令中的速度参数高 于最高速度， 将以最高速度 运行 SFD48024 +300*N XYZ 最高加速度 FP64 指令 单位/s2 65536000 如果指令中的加速度参数 高于最高加速度， 将以最高 加速度运行 SFD48028 +300*N XYZ 最高减速度 FP64 指令 单位/s2 65536000 如果指令中的减速度参数 高于最高减速度， 将以最高


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 399 地址 定义 数据 类型 单位 初始值 备注 减速度运行 SFD48032 +300*N XYZ 最高加加速度 FP64 指令 单位/s3 655360000 如果指令中的加加速度参 数高于最高加加速度， 将以 最高加加速度运行 SFD48036 +300*N ABC 最高速度 FP64 指令 单位/s 6553600 如果指令中的速度参数高 于最高速度， 将以最高速度 运行 SFD48040 +300*N ABC 最高加速度 FP64 指令 单位/s2 65536000 如果指令中的加速度参数 高于最高加速度， 将以最高 加速度运行 SFD48044 +300*N ABC 最高减速度 FP64 指令 单位/s2 65536000 如果指令中的减速度参数 高于最高减速度， 将以最高 减速度运行 SFD48048 +300*N ABC 最高加加速度 FP64 指令 单位/s3 655360000 如果指令中的加加速度参 数高于最高加加速度， 将以 最高加加速度运行 SFD48052 +300*N XYZ 默认速度百分比 INT16U - 10 当指令中的速度 超过速度 限制时，以最高速度*默认 速度百分比执行； 当指令速 度为 0 时，指令报错 SFD48053 +300*N XYZ 默认加速度百分 比 INT16U - 10 当指令中的加速度设为 0 时，以最高加速度*默认加 速度百分比执行 SFD48054 +300*N XYZ 默认减速度百分 比 INT16U - 10 当指令中的减速度设为 0 时，以最高减速度*默认减 速度百分比执行 SFD48055 +300*N XYZ 默认加加速度百 分比 INT16U - 10 当指令中的加加速度设为 0 时，以最高加加速度*默 认加加速度百分比执行 SFD48056 +300*N ABC 默认速度百分比 INT16U - 10 当指令中的速度设为 0 时， 以最高加速度*默认加速度 百分比执行 SFD48057 +300*N ABC 默认加速度百分 比 INT16U - 10 当指令中的加速度设为 0 时，以最高加速度*默认加 速度百分比执行 SFD48058 +300*N ABC 默认减速度百分 比 INT16U - 10 当指令中的减速度设为 0 时，以最高减速度*默认减 速度百分比执行 SFD48059 +300*N ABC 默认加加速度百 分比 INT16U - 10 当指令中的加加速度设为 0 时，以最高加加速度*默 认加加速度百分比执行 SFD48100 +300*N XYZ 报警速度百分比 INT16U 100 当 XYZ 轴组线速度超过设 定的报警值轴组会报警 SFD48101 +300*N XYZ 报警加速度百分 比 INT16U 100 暂不支持 SFD48102 +300*N XYZ 报警减速度百分 比 INT16U 100 暂不支持 SFD48103 +300*N ABC 报警速度百分比 INT16U 100 当 ABC 轴组线速度超过设 定的报警值轴组会报警 SFD48104 ABC 报警加速度百分 INT16U - 100 暂不支持


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 400 地址 定义 数据 类型 单位 初始值 备注 +300*N 比 SFD48105 +300*N ABC 报警减速度百分 比 INT16U - 100 暂不支持 SFD48120 +300*N X 轴最大软限位 FP64 指令 单位 1000000000 SFD48124 +300*N Y 轴最大软限位 FP64 指令 单位 1000000000 SFD48128 +300*N Z 轴最大软限位 FP64 指令 单位 1000000000 SFD48132 +300*N X 轴最小软限位 FP64 指令 单位 -1000000000 SFD48136 +300*N Y 轴最小软限位 FP64 指令 单位 -1000000000 SFD48140 +300*N Z 轴最小软限位 FP64 指令 单位 -1000000000 SFD48144 +300*N 是否启用软限位 ENUM - 0 0：不启用 1：启用 SFD48145 +300*N 软限位停止类型 ENUM - 0 0：缓停 1：急停 SFD48146 +300*N 半径允许误差 FP64 % 0 SFD48162 +300*N 旋转中心与平移轴距 离 FP64 指令 单位 0 极坐标参数 SFD48166 +300*N 转台中心基于基座标 的 X 方向偏移 FP64 指令 单位 0 极坐标参数 SFD48170 +300*N 转台中心基于基座标 的 Y 方向偏移 FP64 指令 单位 0 极坐标参数 SFD48240 +300*N 前瞻的拐角加速度 FP64 指令 单位/s2 10000 SFD48244 +300*N 离心加速度 FP64 指令 单位/s2 125 SFD48248 +300*N 手轮最大速度 FP64 指令 单位/s 50 SFD48252 +300*N 手轮最大加速度 FP64 指令 单位/s2 500 SFD48256 +300*N 前瞻直线过渡误差 FP64 指令 单位 0.005 SFD48260 +300*N 前瞻弓高误差 FP64 指令 单位 0.0025 SFD48264 +300*N 圆弧过渡误差限制 FP64 指令 单位 0.005 SFD48269 +300*N G00 修改为 G01 INT16U - 0 SFD48270 +300*N 急停模式 INT16U - 0 SFD48271 +300*N 停止的时间倍率 INT16U - 10 SFD48272 +300*N 停止模式 INT16U - 0 SFD48273 +300*N 手轮 Z 轴进给倍率 INT16U - 100


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 401 地址 定义 数据 类型 单位 初始值 备注 SFD48274 +300*N 前瞻段最小夹角限制 INT16U - 60 SFD48275 +300*N 前瞻过渡角度限制 INT16U - 160 SFD48276 +300*N 手轮高速计数口 INT16U - 0 SFD48277 +300*N 手轮滤波周期数 INT16U - 50 SFD48278 +300*N 使用默认进给速度 INT16U - 0 SFD48280 +300*N 手轮脉冲当量 INT32U - 100 轴组状态线圈（线圈起始地址由SFD824 决定） 地址 定义 备注 M28000+100*N 轴组使能 ON：轴组使能状态 M28001+100*N 轴组运动 ON：轴组运动状态 M28003+100*N 轴组错误 ON：轴组错误状态 M28004+100*N 轴组 buffer 状态 ON：缓存区存有轴组指令 M28010+100*N MST 交互 ON：G_PATHMOV运动到 G_PATHSEL指定的自定义 操作行 轴组状态寄存器（寄存器起始地址由SFD826 决定） 地址 定义 数据类型 单位 备注 D46000+300*N 轴组状态机 ENUM - 0：轴组未使能 1：轴组使能，未运动 2：轴组运动中 3：轴组停止中 4：轴组错误 D46001+300*N 轴组错误码 INT16U - 显示轴组的错误码 D46020+300*N 当前运动段终止点 X FP64 指令单位 X 轴当前运动的终点位置 D46024+300*N 当前运动段终止点 Y FP64 指令单位 Y 轴当前运动的终点位置 D46028+300*N 当前运动段终止点 Z FP64 指令单位 Z 轴当前运动的终点位置 D46032+300*N 当前运动段终止点 A FP64 指令单位 A 轴当前运动的终点位置 D46036+300*N 当前运动段终止点 B FP64 指令单位 B 轴当前运动的终点位置 D46040+300*N 当前运动段终止点 C FP64 指令单位 C 轴当前运动的终点位置 D46044+300*N 当前运动给定位置 X FP64 指令单位 X 轴当前运动的给定位置 D46048+300*N 当前运动给定位置 Y FP64 指令单位 Y 轴当前运动的给定位置 D46052+300*N 当前运动给定位置 Z FP64 指令单位 Z 轴当前运动的给定位置 D46056+300*N 当前运动给定位置 A FP64 指令单位 A 轴当前运动的给定位置 D46060+300*N 当前运动给定位置 B FP64 指令单位 B 轴当前运动的给定位置 D46064+300*N 当前运动给定位置 C FP64 指令单位 C 轴当前运动的给定位置 D46068+300*N 当前运动给定关节速 度 X FP64 指令单位 X 轴当前运动的给定速度 D46072+300*N 当前运动给定关节速 度 Y FP64 指令单位 Y 轴当前运动的给定速度 D46076+300*N 当前运动给定关节速 度 Z FP64 指令单位 Z 轴当前运动的给定速度 D46080+300*N 当前运动给定关节速 FP64 指令单位 A 轴当前运动的给定速度


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 402 地址 定义 数据类型 单位 备注 度 A D46084+300*N 当前运动给定关节速 度 B FP64 指令单位 B 轴当前运动的给定速度 D46088+300*N 当前运动给定关节速 度 C FP64 指令单位 C 轴当前运动的给定速度 D46092+300*N 当前运动给定法兰位 置 X FP64 指令单位 X 轴当前运动的给定法兰位 置 D46096+300*N 当前运动给定法兰位 置 Y FP64 指令单位 Y 轴当前运动的给定法兰位 置 D46100+300*N 当前运动给定法兰位 置 Z FP64 指令单位 Z 轴当前运动的给定法兰位 置 D46104+300*N 当前运动给定法兰位 置 A FP64 指令单位 A 轴当前运动的给定法兰位 置 D46108+300*N 当前运动给定法兰位 置 B FP64 指令单位 B 轴当前运动的给定法兰位 置 D46112+300*N 当前运动给定法兰位 置 C FP64 指令单位 C 轴当前运动的给定法兰位 置 D46116+300*N 当前运动线速度 FP64 指令单位 轴组的合成速度 D46140+300*N 当前运动反馈位置 X FP64 指令单位 X 轴当前运动的反馈位置 D46144+300*N 当前运动反馈位置 Y FP64 指令单位 Y 轴当前运动的反馈位置 D46148+300*N 当前运动反馈位置 Z FP64 指令单位 Z 轴当前运动的反馈位置 D46152+300*N 当前运动反馈位置 A FP64 指令单位 A 轴当前运动的反馈位置 D46156+300*N 当前运动反馈位置 B FP64 指令单位 B 轴当前运动的反馈位置 D46160+300*N 当前运动反馈位置 C FP64 指令单位 C 轴当前运动的反馈位置 D46226+300*N PATHSEL 缓存区剩 余空间 INT32S PATHSEL 指令剩余的缓存空 间 D46249+300*N M 代码 INT16U PATHMOV指令中的映射 D46262+300*N PATHMOV行号 INT16U PATHMOV指令的行号


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 403 5-3. 凸轮功能 电子凸轮，是利用构造的凸轮曲线来模拟机械凸轮，以达到机械凸轮系统相同的凸轮轴与主轴之 间相对运动的软件系统。在机械加工方面，用电子凸轮来代替笨重的机械凸轮。采用电子凸轮的 系统具有更高的加工精度和灵活性，提高生产效率。 关于主轴、从轴的指令位置，则以直线方式（方式可更改）对两个凸轮数据之间进行插补，求得 相当于相位（主轴）的位移（从轴）。凸轮点少时，精度低，但数据量小。点数越多，相位间隔 越小，精度越高。 5-3-1. 指令一览 指令助记符 功能 章节 CAMTBLSEL 凸轮表加载 5-3-2-1 CAMIN 凸轮启动 5-3-2-2 CAMOUT 凸轮解除 5-3-2-3 CAMPHASE 相位补偿 5-3-2-4 CAMRD 凸轮表读 5-3-2-5 CAMWR 凸轮表写 5-3-2-6 CAMPOINTADD 关键点增加 5-3-2-7 CAMPOINTDEL 关键点删除 5-3-2-8 CAMTBLDEL 凸轮表卸载 5-3-2-9 CAMWRMUL 凸轮表批量修改 5-3-2-10 CAMTBLGEN 凸轮表生成 5-3-2-11 CAMMASTERPOSGET 主轴位置计算 5-3-2-12 CAMSLA VEPOSGET 从轴位置计算 5-3-2-13 CAMCLUTCHON/CAMCLUTCHOFF 凸轮离合 5-3-2-14 CAMTRANSLA TE 凸轮表偏移 5-3-2-15 X_FLYSAW 追剪 5-3-2-16 X_ROTARYCUT 飞剪 5-3-2-17 CAMSKIPWR 凸轮跳转写 5-3-2-18 CAMSKIPRD 凸轮跳转读 5-3-2-19 CAMBOUNDS 凸轮上下限 5-3-2-20 - 自定义凸轮 5-3-2-21 CAMCOMP 主从补偿 5-3-2-22 CAMEASYTTBLGE 易用 T 型曲线生成 5-3-2-23 CAMTAP 凸轮挺杆 5-3-2-24 CAMADD 凸轮叠加 5-3-2-25 CAMECCTBLGEN 偏心轮凸轮表生成 5-3-2-26 CAMECCCALC 偏心轮关键点计算 5-3-2-27 CAMINMARK 光电触发凸轮 5-3-2-28 CAMANTIREVTBLGEN 防反转曲线生成 5-3-2-29


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 404 5-3-2. 指令介绍 5-3-2-1. 凸轮表加载【CAMTBLSEL】 1）指令概述 加载设定好的凸轮表，生成凸轮表实例。 凸轮表加载 [CAMTBLSEL] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMTBLSEL HD0 HD5 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+3； ⚫ S1 指定【输出参数起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，根据设定好的凸轮表编号加载凸轮表，加载成功后将会生成一个凸 轮表实例存入 S1 对应寄存器。 5）注意事项 ⚫ 使用 CAMIN、CAMRD 等指令之前，首先需要通过 CAMTBLSEL 指令得到凸轮表实例， 以此作为输出参数之一； ⚫ 加载得到的凸轮表实例在 PLC 停止、断电后失效，下次上电之后需要重新加载； ⚫ 同一个凸轮表编号可以执行多次 CAMTBLSEL 指令，生成的凸轮表实例都会有效且互不相 关。最多不超过 32 个凸轮表实例（注：V3.7.2 及以上版本最多支持 64 凸轮表实例），所 有的凸轮表实例内部的点的个数总和不超过 65536。当加载的凸轮表实例不需要时通过 CAMTBLDEL 指令卸载； ⚫ V3.7.3 版本在加载出凸轮实例 ID，可在【示波器-凸轮实时曲线读取】读取出实时凸轮点位


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 405 信息，通过改点，删点或者生成指令修改后的凸轮表均可读出，具体使用见7-4-3 章节。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Camtbl INT16S - 凸轮表编号。 即凸轮表配置界面的CamProfile ID S0+1 Periodic INT16S - 循环执行 0：不启用 1：启用 S0+2 MasterAb s INT16S - 主轴模式 0：相对 1：绝对 S0+3 SlaverAbs INT16S - 从轴模式 0：相对 1：绝对 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 CamtblID INT16S - 凸轮表实例。其他凸轮表指令的输入变量之一 S1+1 ErrCode INT16S - 指令错误码 输出状态 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 ⚫ 主轴采用相对/绝对模式，影响的是在 CAMIN 指令触发时内部锁存的初始位置，在 CAMTBLSEL 触发时仅仅给定该凸轮表的属性。主轴最终采用何种模式只由 MasterAbs 决 定，不受 CAMIN 指令中的 StartMode 影响。需要注意，主轴绝对模式下有可能造成从轴位 置的阶跃。 ⚫ 从轴采用相对/绝对模式，影响的是在 CAMIN 指令触发时内部锁存的初始位置，在 CAMTBLSEL 触发时仅仅给定该凸轮表的属性。此外，从轴最终采用何种模式会受到 CAMIN 中 StartMode 属性影响，具体见 CAMIN 指令的介绍（3-2-2）。需要注意，从轴绝 对模式下有可能造成从轴位置的阶跃。 ⚫ 凸轮表实例是其他凸轮指令的输入参数之一，由 CAMTBLSEL 指令随机生成，与凸轮配置 界面的凸轮 ID 无关，同一个凸轮表可以被多次加载，生成的凸轮表实例都不相同且互不影 响。 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 406 5-3-2-2. 凸轮启动【CAMIN】 1）指令概述 根据已加载的凸轮表，按照设定的参数执行凸轮运动。 凸轮启动 [CAMIN] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMIN HD0 HD50 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+47； ⚫ S1 指定【输出参数起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+5； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，根据输入参数对应的参数，执行凸轮运动； ⚫ 8 轴、16 轴机型最多支持 8 个主从关系；32 轴、64 轴机型最多支持 16 个主从关系。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Master INT16S - 主轴编号。轴号从 0 开始 S0+1 Slaver INT16S - 从轴编号。轴号从 0 开始 S0+2 CamtblID INT16S - 凸轮表实例。由 CAMTBLSEL 生成 S0+3 StartMode INT16S - 主从轴的启动模式 0：相对模式 1：绝对模式 2：追及模式 S0+4 MasterSource INT16S - 主轴数据源类型 0：主轴当前位置给定 1：主轴上次位置给定


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 407 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 2：主轴当前位置反馈 3：主轴上次位置反馈 S0+5 BufferMode INT16S - 缓存模式 0：中断模式 1： 缓存模式（仅 V3.7.1 及以上版本支持 缓存功能） S0+6 Dir INT16S - 同步方向（仅 V3.7.2 及以上版本支持单 向功能） 0：双向 1：正向 2：反向 S0+8 MasterOffset FP64 - 主轴偏移 S0+12 SlaverOffset FP64 - 从轴偏移 S0+16 MasterScaling FP64 - 主轴倍率 S0+20 SlaverScaling FP64 - 从轴倍率 S0+32 VecDiff FP64 指令单位/s 追及模式最大追及速度 S0+36 Acc FP64 指令单位/s2 追及模式的追及加速度 S0+40 Dec FP64 指令单位/s2 追及模式的追及减速度 S0+44 Jerk FP64 指令单位/s3 追及模式的追及加加速度。加加速度即 加减速的变化速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Index INT16S - 当前执行的凸轮表段号。正往第几个点 走就是第几段 S1+1 ErrCode INT16S - 指令错误码 输出状态 参数名 数据类型 单位 备注 S2 InSync BOOL - 主从轴凸轮关系建立 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制（受缓存模式影响） S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 S2+5 EndOfProfile BOOL - 凸轮执行完成 当凸轮采用循环模式时，会在凸轮表当 前循环周期结束后置位一个 Ethercat 通 讯周期，然后再复位； 当凸轮不采用循环模式时，会在凸轮执 行结束后置位，不会自动复位 ⚫ InSync 状态位在从轴达到与主轴凸轮表对应的从轴位置时置 ON，一般来说当从轴处于相 对模式时，执行 CAMIN 指令，该状态位就会立刻置 ON，当从轴处于绝对或者追及模式 时，在从轴阶跃或者追及至与主轴凸轮表对应的从轴位置后置 ON。 ⚫ EndOfProfile 状态位在从轴跟随主轴执行完整个凸轮表后会置 ON。 ⚫ StartMode 参数与 CAMTBLSEL 指令中的 MasterAbs/SlaverAbs 参数共同决定了主/从轴的运 动模式，主轴模式仅由 MasterAbs 决定，不受 StartMode 中的值影响。从轴模式表现形式如 下： StartMode CAMTBLSEL.SlaveAbs 从轴模式 绝对 相对 相对 绝对 绝对 绝对 相对 相对 相对 相对 绝对 相对 追及 相对 相对 追及 绝对 绝对


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 408 ⚫ 主从轴绝对/相对模式在执行 CAMIN 指令时的结果。 主轴模式 从轴模式 结果 相对 相对 CAMIN 执行后，从轴位置不发生变化；主轴运行后，从轴根据 凸轮表对应点位进行相对运动 绝对 CAMIN 执行后，从轴位置阶跃到凸轮表起始位置（即 0）；主 轴运行后，从轴根据凸轮表对应点位进行运动 相对追及 CAMIN 执行后，从轴位置不发生变化；主轴运行后，从轴根据 凸轮表对应点位进行相对运动 绝对追及 CAMIN 执行后，从轴进行追及到凸轮表起始位置（即 0）；主 轴运行后，从轴根据凸轮表对应点位进行运动 绝对 相对 CAMIN 执行后，从轴位置不发生变化；主轴运行后，从轴根据 凸轮表对应点位进行相对运动 绝对 CAMIN 执行后，从轴位置阶跃到凸轮表中主轴当前位置对应的 从轴位置（例：主轴当前位置为 100，凸轮表中主轴点 100 对应 的从轴点为 200，CAMIN 执行后从轴阶跃到 200）；主轴运行 后，从轴根据凸轮表对应点位进行运动 相对追及 CAMIN 执行后，从轴位置不发生变化；主轴运行后，从轴根据 凸轮表对应点位进行相对运动 绝对追及 CAMIN 执行后，从轴进行追及到凸轮表中主轴当前位置对应的 从轴位置（例：主轴当前位置为 100，凸轮表中主轴点 100 对应 的从轴点为 200，CAMIN 执行后从轴追及到 200）；主轴运行 后，从轴根据凸轮表对应点位进行运动 ⚫ 当主轴为绝对模式时，如果主轴的当前位置不在凸轮表主轴范围内，则自动作周期化处 理，例：主轴当前位置为 110，凸轮表中主轴的位置为 0~100，则 CAMIN 执行后默认主轴 位置为 10（实际的主轴位置不发生变化）。 ⚫ 主从轴倍率、主从轴偏移参数在执行 CAMIN 时生效，不支持过程中修改，不适合的参数 会导致从轴位置阶跃。主从轴的位置关系为（其中 CAM（）表示主轴在凸轮表上对应的从 轴位置）： ⚫ 从轴位置=从轴倍率*CAM（（主轴位置+主轴偏移）/主轴倍率）+从轴偏移 ⚫ 主从轴倍率不能为 0（v3.7.2 及以上版本，允许主从倍率为 0，按照默认 1 执行），启动模 式为追及模式时 S0+32~S0+44 不能为 0，如果这些参数未设置执行 CAMIN 会返回错误码 1009。 ⚫ CAMIN 后跟随缓存指令 ➢ 跟随 CAMIN 指令时 1) 多周期时：在当前凸轮周期的 EOP 信号到来时，开始执行第二条 CAMIN 指令的 凸轮运动，从轴位置阶跃到凸轮从轴模值所对应的的实际位置 2) 单周期时：运动中执行第二条 CAMIN 指令，处理与单周期相同；在运动结束后 触发第二条 CAMIN 指令，不做任何特殊处理。 ➢ 跟随运动指令 1) 多周期：当前凸轮周期的 EOP 信号到来后，开始执行运动指令，以从轴的实际位 置为基准值进行计算。 2) 单周期：在凸轮运动中触发运动指令，处理与多周期相同；在凸轮运动结束后触 发运动指令，不做任何特殊处理。 ⚫ CAMIN 单向功能 ➢ 从轴运动说明 1) 双向：凸轮主轴正向和反向运动时，凸轮从轴都跟随主轴运动； 2) 正向：凸轮主轴正向运动时，凸轮从轴跟随主轴运动；凸轮主轴反向运动时，凸 轮从轴静止此时凸轮主轴负向运动时，Insync 信号为 False；凸轮主轴非负向运动 时，Insync 信号处理不变； 3) 反向：凸轮主轴反向运动时，凸轮从轴跟随主轴运动；凸轮主轴正向运动时，凸


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 409 轮从轴静止此时凸轮主轴正向运动时，Insync 信号为 False；凸轮主轴非正向运动 时，Insync 信号处理不变。 ➢ 从轴运动方向确定 实际从轴的运动方向由实际主轴的运动方向，主轴缩放比和从轴缩放比三个参数来确 定： masterDir：实际主轴运动方向（根据目标位置确定，非运动方向） masterScale：主轴缩放比 camMasterDir：凸轮主轴运动方向 slaverDir：实际从轴运动方向 slaverScale：从轴缩放比 camSlaverDir：凸轮从轴运动方向 masterDir为正 masterScale为正 camMmasterDir为正 camSlaverDir为正 salaverScale为正 SlaverDir为正 masterDir为正 camMmasterDir为负 camSlaverDir为负 salaverScale为正 masterScale为负 SlaverDir为负 masterDir为正 camMmasterDir为负 camSlaverDir为负 salaverScale为负 masterScale为负 SlaverDir为正 ⚫ EOP 计数功能（仅 V3.7.2 及以上版本支持 EOP 计数功能） 在电子凸轮中，对 EOP 信号做正负向的区分，相关寄存器 D[20172]、D[20176]： D[20172]：正向计数寄存器，当产生一个正向 EOP 信号时，该寄存器数值加 1； D[20176]：负向计数寄存器，当产生一个负向 EOP 信号时，该寄存器数值加 1； 当产生一个正向 EOP 信号时，正向 EOP 计数器加一；当产生一个负向 EOP 信号时，负向 EOP 计数器加一。 EOP 信号计数值只增不减，但是可以被用户设置非负数整数值。 6）时序图 Execute 触发指令 Busy Abort 凸轮执行结束 Error Incycle Active EndOfProfile 指令被打断


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 410 说明： ⚫ 凸轮不采用周期执行时，指令触发后，busy 和 active 信号置位，当凸轮同步绑定成功后 incycle 信号置位； ⚫ 若单个凸轮周期运行完成，EOP 信号置位。此时对从轴触发其他运动指令，stop 指令或者 camout 指令，incycle、busy、active 和 EOP 信号复位，abort 信号置位。 Execute 触发指令 Busy Abort 凸轮执行结束 Error Incycle Active EndOfProfile 指令被打断 说明：凸轮采用周期执行时，EOP 信号都会置位一次，其余信号状态与非周期一致。 7）操作实例 凸轮表配置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 411 当主轴、从轴都采用相对模式，主从轴起始位置都为10000 时，执行凸轮表其轨迹如下图： 可以看出，轨迹起点为（10000,10000），并且执行完了整个凸轮表。 当主轴采用相对模式，从轴采用绝对模式，主从轴起始位置都为10000 时，执行凸轮表轨迹如下 图所示： 可以看出， 轨迹起点为 （10000,0） ， 且执行完了整个凸轮表， 并且从轴位置在初始时产生了从10000 到 0 的阶跃。 当主轴采用绝对模式，从轴采用相对模式时，主从轴起始位置都为10000 时，执行凸轮表轨迹如 下图所示： 可以看出，轴的起始位置没有发生变化，且执行从主轴位置10000 开始的之后的凸轮表。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 412 当主轴、从轴都采用绝对模式，且主轴起始位置为 10000，从轴起始位置为 0 时，执行凸轮表轨 迹如下图： 可以看出，从轴位置从 0 阶跃到 10000 的位置，轨迹起点为（10000,10000），执行从主轴位置 10000 开始的之后的凸轮表。 追及模式与绝对模式相似，区别在于若处在追及模式，从轴会以设定的速度、加速度、加加速度 追及，不会产生阶跃。 当主从轴的每圈移动量都是 10000，CAMTBLSEL 指令采用循环模式。CAMIN 指令中的主从轴 倍率为 1，主从轴偏移为 0。凸轮绑定后主轴使用相对运动指令运行 40000 指令单位的位置。其 轨迹如下图：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 413 当主轴倍率为 2，从轴倍率为 1 时（主轴变为原来的两倍，从轴不变）： 当主轴倍率为 1，从轴倍率为 2 时（主轴不变，从轴变为原来的两倍）： 当主轴倍率为 2，从轴倍率为 2 时（主轴变为原来的两倍，从轴变为原来的两倍）：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 414 当主从轴倍率都为 1，主轴偏移为 5000 时（凸轮表的主轴点位向右偏移 5000，即主轴的起始位 置为原本曲线的主轴 5000 的位置，主从轴的曲线向左偏移）： 当主从轴倍率都为 1， 从轴偏移为5000 时 （只有在从轴为绝对或追及模式时从轴偏移有效， 会在 CAMIN 指令导通时从轴阶跃/追及到偏移的位置，绝对模式时有可能会导致从轴报警）：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 415 5-3-2-3. 凸轮解除【CAMOUT】 1）指令概述 解除凸轮主从轴的凸轮关系。 凸轮接触 [CAMOUT] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMOUT HD0 HD2 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【输出参数起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S0 指定的从轴解除凸轮关系。 5）注意事项 ⚫ 如果 CAMOUT 执行时，从轴处于运动状态，指令执行后从轴会保持原来的速度持续运 行，可通过 A_STOP、A_HALT 指令停止； ⚫ 无论采用周期运行还是非周期运行，CAMIN 的主从轴都需要经过 CAMOUT 才能进行凸轮 表的卸载。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Slaver INT16S - 凸轮从轴编号 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 416 输出状态 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行成功 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 417 5-3-2-4. 相位补偿【CAMPHASE】 1）指令概述 规划一条平滑的曲线，完成从轴相对于主轴的相位偏移。 相位补偿 [CAMPHASE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMPHASE HD0 HD30 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+23； ⚫ S1 指定【输出参数起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，执行从轴对于主轴的相位偏移，主轴的实际位置不会受到影响，从 轴会根据偏移量进行位置补偿。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Slaver INT16S - 凸轮从轴编号 S0+1 Master INT16S - 凸轮主轴编号 S0+2 Reserve1 INT16S - 保留 1 S0+3 Reserve1 INT16S - 保留 1 S0+4 PhaseShift FP64 指令单位 相位偏移量 S0+8 Velocity FP64 指令单位/s 相位补偿速度 S0+12 Acc FP64 指令单位/s2 相位补偿加速度 S0+16 Dec FP64 指令单位/s2 相位补偿减速度 S0+20 Jerk FP64 指令单位/s3 相位补偿加加速度 ，即加减速的变 化速度（相位补偿跃度）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 418 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 输出状态 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL 指令执行成功 S2+1 Busy BOOL 指令正在执行 S2+2 Error BOOL 指令执行错误 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码 7）示意图 虚线：为从轴原本的曲线；实线：为从轴进行相位补偿后的曲线。 t t t t Velocity Position Phase shift Master position “seen”by slave Physical master position 360 Phase velocity Master velocity Execute Done 0 0


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 419 8）举例 本例中从轴相位偏移 50，速度 10，耗时 5s，到达偏移距离后，done 置位。 梯形图如下图所示： 指令配置如下图所示： 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，按照设定的偏移速度，偏移预设的相位偏移量，偏移执行完 成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码 。 凸轮表如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 421 5-3-2-5. 凸轮表读【CAMRD】 1）指令概述 读取凸轮表的点位。 凸轮表读 [CAMRD] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以 上（ XDH、 XLH、XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMRD HD0 HD10 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+1； ⚫ S1 指定【输出参数起始地址】，占用寄存器 S1~S1+18； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，根据凸轮表实例读取对应的凸轮表的点，将读取到的位置、速度、 加速度、衔接类型等参数存入 S1 为起始地址的寄存器中。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 CamTblID INT16S - 凸轮表实例。通过 CAMTBLSEL 指令获得 S0+1 PointID INT16S - 读取的关键点编号（从 0 开始） 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 S1+1 Cnt INT16S - 读取的关键点个数 S1+2 MasterPos FP64 指令单位 关键点主轴位置 S1+6 SlaverPos FP64 指令单位 关键点从轴位置 S1+10 Vel FP64 指令单位/s 关键点速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1+18 TrajType INT16S - 关键点处衔接类型（前一个关键点到当前关 键点的曲线类型）*


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 422 输出状态 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行成功 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 衔接类型：1：三次曲线 2：五次曲线 3：抛物线 4：直线 5：简谐波 6：摆线 7：变形正弦 8：变形梯形 9：常量 10：变形等速 11：双谐波 12：逆双谐波。 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 423 5-3-2-6. 凸轮表写【CAMWR】 1）指令概述 更改凸轮表的点位。 凸轮表写 [CAMWR] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMWR HD0 HD20 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+18； ⚫ S1 指定【输出参数起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，修改指定凸轮表实例对应凸轮表中的点。 5）注意事项 ⚫ 除第一个点（即 0,0）无法更改外，其余所有点均支持修改； ⚫ 当凸轮表中的曲线为三次或五次曲线和直线的情况下，修改点位最多会影响前后两段曲线 的轨迹。修改的点位不合适可能会导致从轴位置发生突变； ⚫ 写入的点无法通过编程软件读取且重新上电后失效； ⚫ 修改点主轴位置只能在前后两个点之间。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 CamTblID INT16S - 凸轮表实例。通过 CAMTBLSEL 指令 获得 S0+1 PointID INT16S - 凸轮表关键点序号（从 0 开始） S0+2 MasterPos FP64 指令单位 关键点主轴位置


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 424 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+6 SlaverPos FP64 指令单位 关键点从轴位置 S0+10 Vel FP64 指令单位/s 关键点速度。暂不支持 S0+14 Acc FP64 指令单位 /s2 关键点加速度。暂不支持 S0+18 TrajType INT16S - 关键点处衔接类型（不支持修改曲线类 型，V3.7.2 及以上版本需要写入对应的 曲线类型， 之前的版本0 默认为不修改 类型）。 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 S1+1 Cnt INT16S - 写入的关键点个数 输出状态 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行成功 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 425 5-3-2-7. 关键点增加【CAMPOINTADD】 1）指令概述 对指定凸轮表添加关键点。 关键点增加 [CAMPOINTADD ] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.1 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMPOINTADD HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+20； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON，对【凸轮表实例】指定凸轮表增加相应关键点；指令执行结束后，输 出凸轮表的终点索引。 5）注意事项 ⚫ 只能在凸轮表的第一个关键点后增加关键点； ⚫ 若 pointid（增加关键点的 ID）在凸轮表中不存在，则默认在凸轮表最后关键点后添加一个 关键点；若 pointid 存在，则凸轮表关键点需要依次增加一位； ⚫ 在凸轮表中间新增的关键点主轴位置，只能在当前段的曲线之内；在凸轮表末尾新增关键 点主轴位置，只能大于终止关键点的主轴位置，否则指令报错； ⚫ 一张凸轮表最多可以存放 1000 个关键点。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 CamTblId INT16S - 凸轮表实例编号


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 426 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+1 PointId INT16U - 凸轮表关键点序号 S0+2 Mode INT16U - 生效模式 0：立即生效 1：下个凸轮周期生效 S0+4 MasterPos FP64 - 主轴位置 S0+8 SlaverPos FP64 - 从轴位置 S0+12 Vel FP64 - 参考速度 S0+16 Acc FP64 - 参考加速度 S0+20 Type INT16U - 衔接轨迹类型 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 S1+1 EndPointIndex INT16U - 凸轮表终点索引 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码 8）举例 本例中新增 1 号点，则原 1 号点位往后偏移为 2 号，凸轮实时曲线刷新后显示新增点位。 梯形图如下图所示： 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 427 ⚫ 图中新增 1 号点，则原 1 号点位往后偏移为 2 号，凸轮实时曲线刷新后显示新增点位。 指令配置如下图所示： 凸轮表如下图所示： 指令执行结果如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 428 5-3-2-8. 关键点删除【CAMPOINTDEL】 1）指令概述 对指定凸轮表删除关键点。 关键点删除 [CAMPOINTDEL ] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.1 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMPOINTDEL HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+2； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON，对【凸轮表实例】指定凸轮表删除【关键点序号】指定关键点，指令 执行结束后，输出凸轮表的终点索引。 5）注意事项 ⚫ 只能在凸轮表的第一个关键点后删除关键点； ⚫ 在凸轮表中间删除关键点，要确保前一段和后两段曲线速度连续；在凸轮表末尾删除关键 点，要确保前一段曲线速度连续； ⚫ 删除关键点后，若存在三次和五次曲线的起始和终止的从轴位置相等，则指令报错（3.7.2 及以上版本支持位置相等，不会报错）； ⚫ PointId 在凸轮表中可以找到，删除相应关键点，该关键点后的关键点序号需依次向后退一 位；若 PointId 在凸轮表中找不到，则指令报错。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 429 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 CamTblId INT16S - 凸轮表实例编号 S0+1 PointId INT16U - 凸轮表关键点序号 S0+2 Mode INT16U - 生效模式 0：立即生效 1：下个凸轮周期生效（暂不支持） 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 S1+1 EndPointIndex INT16U - 凸轮表终点索引 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 本例中图中删除 2 号点，原 3 号点变为 2 号，凸轮实时曲线刷新后显示删除点位后相位图。 梯形图如下图所示： 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 430 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 ⚫ 图中删除 2 号点，则原３号点变为 2 号，凸轮实时曲线刷新后显示删除点位后相位图。 指令配置如下图所示： 凸轮表如下图所示： 指令执行结果如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 431 5-3-2-9. 凸轮表卸载【CAMTBLDEL】 1）指令概述 卸载已加载的凸轮表，释放缓存空间。 凸轮表卸载 [CAMTBLDEL] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.6.1b 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.4 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出参数起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 CAMTBLDEL HD0 HD2 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】； ⚫ S1 指定【输出参数起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON 时，对 S0 指定的凸轮表实例进行卸载。 5）注意事项 ⚫ 无论凸轮是否是周期执行，执行完 CAMIN 后都需要先 CAMOUT 才可以执行 CAMTBLDEL； ⚫ 正在运行中的凸轮无法被卸载； ⚫ 凸轮表卸载仅删除对应的凸轮表实例编号，释放缓存空间，可通过CAMTBLSEL 指令加载 新的凸轮表实例； ⚫ 若从轴被 A_STOP 或 A_HALT 指令停止或打断，那么从轴的凸轮绑定状态也会解除，此时 不需要 CAMOUT 指令就可以执行 CAMTBLDEL 指令。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 432 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 CamTblID INT16S - 凸轮表实例。 通过CAMTBLSEL 指令 获得 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 输出状态 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行成功 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 433 5-3-2-10. 凸轮表批量修改【CAMWRMUL】 1）指令概述 对凸轮表进行多点位修改。 凸轮表批量修改 [CAMWRMUL] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMWRMUL HD420 D420 M421 M420 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+28+24*（N-1）； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ 支持凸轮静止或运动中执行，运动中修改关键点，若关键点处在当前运动段，会产生从轴 阶跃； ⚫ 关键点修改后的主轴位置，必须满足当前关键点主轴位置大于上一个关键点主轴位置并小 于下一个关键点主轴位置，否则报错 3017； ⚫ 五次曲线支持修改速度和加速度，三次曲线支持修改速度； ⚫ 关键点总数需大于 0； ⚫ 执行无错误，错误源 ID 默认 65535； ⚫ 支持修改（0,0）点位置，修改起始点位置时曲线类型只能是常量，否则报错3019，主轴绝 对模式下才可以修改主轴位置，从轴绝对模式下才可以修改从轴位置； ⚫ 主轴起始位置修改范围（0，主轴模值），当修改的位置超过关键点的主轴位置，关键点会 被自动删除，剩下起始点和剩余关键点； ⚫ 修改起始位置为（x,y）后，在主轴位置在 0-x 的范围内，从轴保持静止，运动到 x 后，从 轴阶跃到对应 y 的位置并开始凸轮运动； ⚫ 修改起始点位置的功能仅在 V3.7.3 及以上版本支持。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 434 ⚫ 关键点序号对应 CAM 表中的 ID 号。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT16U - 修改关键点总数 S0+1 CamTblID INT16S - 凸轮表实例编号 S0+2 Mode INT16U - 模式 0：立即生效 1：下凸轮周期生效 S0+8+24*(N-1) PointID INT16S - 凸轮表关键点序号 S0+12+24*(N-1) MasterPos FP64 指令单位 主轴位置 S0+16+24*(N-1) SlavePos FP64 指令单位 从轴位置 S0+20+24*(N-1) Vel FP64 指令单位/s 参考速度 S0+24+24*(N-1) Acc FP64 指令单位/s2 参考加速度 S0+28+24*(N-1) Type INT16U - 轨迹类型 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+1 ErrCodeID INT16U - 错误源 ID 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 435 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 指令支持修改第 0 点，本例中按照指令数据在原凸轮表基础上，批量修改点位。 梯形图如下图所示： 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 ⚫ 指令支持修改第0 点，按照指令数据批量修改点位。 指令配置如下图所示： 凸轮表如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 437 5-3-2-11. 凸轮表生成【CAMTBLGEN】 1）指令概述 根据输入的点位，生成新的凸轮表。 凸轮表生成 [CAMTBLGEN] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMTBLGEN HD650 D650 M651 M650 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+28+24*（N-1）； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ 凸轮在使用状态下，仅支持下凸轮周期生效，未使用状态下，两模式均支持； ⚫ PointId 从 0 开始并依次递增，且第 0 个关键点的主从轴位置必须为（0,0），并且第 0 个关 键点的曲线类型无效； ⚫ 关键点总数需大于等于 2； ⚫ 错误源 ID 在指令执行无错误时，默认 65535。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT16U 关键点个数 S0+1 CamTblID INT16S 凸轮表实例 ID S0+2 Mode INT16U - 模式 0：立即生效 1：下凸轮周期生效 S0+4 CamPeriod FP64 - 凸轮周期*


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 438 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+8+24*(N-1) PointID INT16U - 关键点序号 S0+12+24*(N-1) MasterPos FP64 指令单位 主轴位置 S0+16+24*(N-1) SlavePos FP64 指令位置 从轴位置 S0+20+24*(N-1) Vel FP64 指令位置/s 参考速度 S0+24+24*(N-1) Acc FP64 指令位置/s2 参考加速度 S0+28+24*(N-1) Type INT16U - 轨迹类型 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+1 ErrCodeID - 错误源 ID 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 *：凸轮周期对应凸轮表编辑界面的 CAM 周期时间， 为0 是默认以当前凸轮表实例 的凸轮周期；该参数会影响曲线为三次或五次轨迹和关键点速度，不建议修改。 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 指令导通后，按照指令配置，在原凸轮表基础上批量生成凸轮表点位，第0 点必须为 0，0。 梯形图如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 439 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 ⚫ 按照指令批量生成凸轮表点位，第 0 点必须为 0，0。 指令配置如下图所示： 凸轮表如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 441 5-3-2-12. 主轴位置计算【CAMMASTERPOSGET】 1）指令概述 根据从轴位置计算主轴位置。 主轴位置计算 [CAMMASTERPOSGET] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMMASTERPOSGET HD250 D250 M251 M250 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+7； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+23； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ 目前仅支持曲线类型为 0 次，1 次，3 次和 5 次曲线； ⚫ 若凸轮表内曲线是 0 次曲线，且存在无数解，那么只取线段的两个端点。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 TblID INT16S - 凸轮表实例 ID S0+1 Size INT16U - 最大求解个数 S0+2 Mode INT16U - 模式 0：原始凸轮表 1：缩放偏移后的凸轮表（V3.7.3 及 以上版本支持） S0+3 SlaveId INT16U - 从轴 ID S0+4 SlavePos FP64 指令单位 从轴相位


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 442 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 S1+1 ActRootCnt INT16U - 实际求解个数 S1+4 MasterPos1 FP64 指令单位 主轴相位 1 S1+8 MasterPos2 FP64 指令单位 主轴相位 2 S1+12 MasterPos3 FP64 指令单位 主轴相位 3 S1+16 MasterPos4 FP64 指令单位 主轴相位 4 S1+20 MasterPos5 FP64 指令单位 主轴相位 5 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 本指令主要用于，在给定从轴位置之后，根据凸轮表，在对应曲线位置中计算出主轴位置。 梯形图如下图所示： 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 ⚫ 根据指令设定的从轴位置，在对应曲线位置计算出主轴位置。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 444 5-3-2-13. 从轴位置计算【CAMSLAVEPOSGET】 1）指令概述 根据主轴位置计算从轴位置。 从轴位置计算 [CAMSLAVEPOSGET] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMSLAVEPOSGET HD280 D280 M281 M280 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+7； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+7； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ 默认按照多周期进行计算； ⚫ 模式 2 时，输入的主轴相位会先经过 CAMIN 指令中的倍率与偏移计算，在计算出对应的 从轴相位。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Mode INT16U - 模式 0：根据主轴实际位置计算从轴实际位置 1：根据主轴实际位置计算从轴相位 2：根据主轴相位计算从轴相位 S0+1 Slaveid INT16U - 从轴 ID S0+4 MasterPos FP64 指令单位 主轴位置 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+4 SlavePos FP64 指令单位 从轴位置


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 445 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 本算指令主要用于，在给定主轴位置之后，根据凸轮表，在对应曲线位置中计出从轴位置。 梯形图如下图所示： 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 ⚫ 根据指令设定的主轴位置，在对应曲线位置计算出从轴位置。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 447 5-3-2-14. 凸轮离合【CAMCLUTCHON、CAMCLUTCHOFF】 1）指令概述 根据输入参数，在凸轮执行过程中，从轴进行脱离或者啮合。 凸轮离合 ON [CAMCLUTCHON] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 凸轮离合 OFF [CAMCLUTCHOFF] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 （XDH、XLH、 XG2） V3.7.2 及以上（ XL5H 、 XLME-16T4） 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 （1）CAMCLUTCHOFF CAMCLUTCHOFF HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+35； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4； ⚫ 触发指令后，当启动条件满足时，进行主从轴的脱离。 （2）CAMCLUTCHON CAMCLUTCHON HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+51； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+4；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 448 ⚫ 触发指令后，当启动条件满足时，进行主从轴的啮合。 5）注意事项 ⚫ CAMCLUTCHOFF，需要在 CAMIN 执行后执行，CAMCLUTCHON，需要在离合 OFF 执 行后执行； ⚫ 指令上升沿指的是 M 寄存器；外部上升沿指的是 X 信号；CAMCLUTCHOFF 指令在检测 到上升沿后立刻执行 OFF 操作，CAMCLUTCHON 指令在检测到上升沿后，会在凸轮运动 到 CAMCLUTCHOFF 执行时的相位才会执行 ON 操作； ⚫ 模式为主轴相位时，主轴相位范围[0，主轴相位模值）； ⚫ 模式为从轴相位时，仅支持从轴相位单调递增，且范围[0，从轴相位模值）； ⚫ 从轴移动量启动模式时，当设定的从轴移动量大于 0 时，需保证当前从轴移动量（当前从 轴位置-CAMIN 时刻从轴位置）<设定的从轴移动量；当设定的从轴移动量小于 0 时，需保 证当前从轴移动量（当前从轴位置-CAMIN 时刻从轴位置）>设定的从轴移动量； ⚫ 立即啮合模式下，认为当前时刻为离合 OFF 执行时刻的位置，立刻进行啮合操作； ⚫ 离合 ON 禁止模式和延时移动量仅在模式为指令、外部上升沿时生效； ⚫ 在 CAMCLUTCHOFF 指令控制期间，可以单独运动从轴，CAMIN 同步标志复位，后执行 CAMCLUTCHON 指令可重新进行主从绑定，CAMIN 同步标志重新置位； ⚫ CAMCLUTCHOFF 执行期间，执行段号等参数停止刷新，CAMCLUTCHON 执行后，参数 开始刷新。 6）相关参数 CAMCLUTCHON 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 SlaveIndex INT16U - 从轴号 S0+1 StartMode INT16U - 启动模式 0：指令上升沿 1：外部上升沿 2：主轴相位 3：从轴相位 4：立即啮合（V3.7.3 及以上版本支持） S0+2 StartRegIndex INT32U - 启动时寄存器索引 S0+4 StartMasterPos FP64 指令单位 主轴相位 S0+8 StartSlaverPos FP64 指令单位 从轴相位 S0+12 ProhibitMode INT16U - 离合 ON 禁止模式 0：无 1：寄存器 2：外部信号 S0+14 ProhibitRegIndex INT32U - 离合 ON 禁止寄存器索引 S0+16 DelayMovement FP64 指令单位 延时移动量 S0+20 LinkMethod INT16U - 连接方式 0：直接 1：滑动（V3.7.3 及以上版本支持） 2：随动（暂不支持） 3：追及 S0+21 SlideType INT16U - 滑动方式 0：时间 1：滑动量 S0+22 SlideCurve INT16U - 滑动曲线 0：直线 1：指数（暂不支持） S0+24 SlideTime INT32U ms 滑动时间（暂不支持）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 449 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+26 FollowTime INT32U ms 随动时间（暂不支持） S0+28 SlidePos FP64 指令单位 滑动量 S0+32 FollowPos FP64 指令单位 随动量（暂不支持） S0+36 VelDiff FP64 指令单位/s 追及速度 S0+40 Acc FP64 指令单位/s2 追及加速度 S0+44 Dec FP64 指令单位/s2 追及减速度 S0+48 Jerk FP64 指令单位/s3 追及加加速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 CAMCLUTCHOFF 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 SlaverIndex INT16U - 从轴号 S0+1 StartMode INT16U - 启动模式 0：指令上升沿 1：外部上升沿 2：主轴相位 3：从轴移动量 4：从轴相位 S0+2 StartRegIndex INT32U - 启动寄存器索引 S0+4 StartMasterPos FP64 指令单位 主轴相位 S0+8 SlaverMovement FP64 指令单位 从轴移动量 S0+12 StartSlaverPos FP64 指令单位 从轴相位 S0+16 ProhibitMode INT16U - 离合 OFF 禁止模式 0：无 1：寄存器 2：外部信号 S0+18 ProhibitRegInde x INT32U - 离合 OFF 禁止寄存器索引 S0+20 DelayMovement FP64 指令单位 主轴延时移动量 S0+24 LinkMethod INT16U - 连接方法 0：直接 1：滑动 S0+25 SlideType INT16U - 滑动方式 0：时间 1：滑动量 S0+26 SlideCurve INT16U - 滑动曲线 0：直线 1：指数 S0+28 SlideTime INT32U ms 滑动时间 S0+32 SlidePos FP64 指令单位 滑动量 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 450 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 离合连接方法 ⚫ 相关参数的启用禁用 参数名称 有效（√）/ 无效（×） 离合器ON/OFF 连接方法 直接 滑动 随动（仅ON 时） 离合器 ON/OFF 滑动方式 × √ × 时间指定 指定滑动量 离合器 ON/OFF 滑动量 × × √ × 离合器 ON/OFF 滑动曲线 × √ √ × 离合器 ON/OFF 滑动时间 × √ × × 离合器 ON/OFF 随动时间 × × × √ 离合器 ON/OFF 随动量 × × × √ ⚫ 直接连接 离合器 ON/OFF 时直接结合/断开输入轴和输出轴；在离合器结合/断开时，输出轴的速度会迅速 变化。 离合器输 入轴速度 离合器输 出轴速度 时间 时间 离合器控制继电器 OFF ON OFF ON OFF ON 离合器连接状态继电器 离合器直连继电器 0 0 ⚫ 滑动连接 滑动方式有两种：0-时间，1-滑动量； 时间选项对应的设置参数是滑动时间，滑动量选项对应的设置参数是滑动量； 在离合器结合/断开时， 使输出轴平滑动作； 离合器ON 时， 可以一边使输出轴速度从0 加速一边 连接；离合器 OFF 时，使输出轴速度减速到 0 才断开。 （1）离合器 ON/OFF 滑动方式为时间指定时 离合器 ON 时经过指定的滑动时间，输出轴达到直连状态；离合器 OFF 时，经过指定的滑动时 间，输出轴达到停止状态。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 451 离合器输 入轴速度 离合器输 出轴速度 时间 时间 离合器控制继电器 OFF ON OFF ON OFF ON 离合器连接状态继电器 离合器直连继电器 0 0 离合器ON滑动时间 离合器OFF滑动时间 直连状态 离合器ON滑动曲线 离合器OFF滑动曲线 当离合器 ON 设置滑动方式为时间时，经过设置的滑动时间，输出轴达到同步状态。 ◆ 离合触发成功后，实时根据主轴的速度去计算滑动时间之后的主轴位置（Pm)，Pm=滑动时 间*主轴当前时刻的给定速度+离合 on 触发时刻的主轴实际位置。 ◆ 从轴目标位置（Pend）为滑动后的主轴位置（Pm）应的从轴位置，从轴目标位置（Pend）= 主轴位置（Pm）计算的凸轮表从轴位置+前 EOP 从轴位置-从轴当前位置（tart）+从轴模值* 滑动时间内经过 eop 的次数。 ◆ 从轴位移差（Pend-Pstart）规划从轴滑动曲线，保证在滑动时间到达时，从轴速度与位置到 达。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 452 主 轴 模 位 置 t t t 从 轴 位 置 从 轴 位 置 Pstart 从轴离合 后有移动 从轴前EOP位置 Pstart Pend Pend从轴绝对 Pend从轴相对 离合 Off 离合 On 从轴离合 后未移动 从轴前EOP位置 t 从 轴 位 置 从轴前EOP位置 滑动时间t 滑动时间t 滑动时间t （2）离合器 ON/OFF 滑动方式为滑动量指定时 离合器 OFF 时，经过指定的滑动量，输出轴达到停止状态。 离合器输 入轴速度 离合器输 出轴速度 时间 时间 离合器控制继电器 OFF ON OFF ON OFF ON 离合器连接状态继电器 离合器直连继电器 0 0 直连状态 离合器ON滑动量 离合器OFF滑动量 离合器ON滑动曲线 离合器OFF滑动曲线 离合器 ON 时，输入轴经过指定的滑动量，输出轴达到同步状态。 ◆ 离合触发成功后，根据主轴当前位置加上滑动量得到滑动量到达之后的主轴位置（Pm)，Pm


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 453 = 滑动量+离合 on 触发时刻的主轴实际位置。 ◆ 从轴目标位置（Pend）为滑动后的主轴位置（Pm）应的从轴位置，从轴目标位置（Pend）= 主轴位置（Pm）计算的凸轮表从轴位置 + 前 EOP 从轴位置 - 从轴当前位置(Pstart) + 从轴 模值 * 滑动时间内经过 eop 的次数。 ◆ 从轴位移差 （Pend-Pstart） 规划从轴滑动曲线， 保证在滑动量到达时， 从轴速度与位置到达。 主 轴 模 位 置 t t t 滑动长度 从 轴 位 置 从 轴 位 置 Pstart 从轴离合 后有移动 从轴离合 后未移动 Pstart Pend Pend从轴绝对 Pend从轴相对 离合 Off 离合 On


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 454 ⚫ 滑动曲线 滑动曲线有 0-直线，1-指数； 0-直线：滑动时的从轴速度曲线是直线。 离合器 控制继电器 ON OFF 离合器连接 状态继电器 ON OFF 离合器 直连继电器 ON OFF 离合器 输入轴速度 离合器 输出轴速度 离合器 ON滑动时间 离合器 OFF滑动时间 离合器ON滑动曲线 离合器OFF滑动曲线 1-指数（仅支持离合 OFF，不支持离合 ON）：滑动时的从轴速度曲线是指数。 ON OFF ON OFF ON OFF 离合器 ON滑动时间 离合器 OFF滑动时间 离合器OFF滑动曲线：指数


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 455 ⚫ 追及 追及参数有追及速度、追及加速度、追及减速度、追及加加速度； 追及指在主轴运动过程中从轴以追及的方式离合 ON 成功。 追及成功标志是离合ON 指令的 Done 信号置 ON，CamIn 的同步信号置 ON。 设置的主轴速度越大， 追及速度越小， 则追及成功的时间 越久。 离合器 控制继电器 ON OFF 离合器 直连继电器 ON OFF 离合器 输入轴速度 离合器 输出轴速度 追及过程 ⚫ 立即啮合 立即啮合指从轴以当前位置恢复离合。 离合触发成功后， 从轴模式都以相对模式进行运动， 从轴当前位置为离合OFF 触发成功时对应的 从轴相位， 主轴当前位置为离合OFF 触发成功时对应的主轴相。 如果从轴选择绝对模式， 也是按 照相对模式运行。 以直接连接为例子，离合 ON 导通瞬间速度阶跃达到凸轮表主轴对应的从轴速度，完成离合，实 现同步。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 456 主 轴 模 位 置 t 从 轴 位 置 离合 Off 离合 On t 离合器 控制继电器 ON OFF 离合器 直连继电器 ON OFF 离合器 输入轴速度 离合器 输出轴速度 立即离合 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Abort 被指令打断 Active Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 457 说明： ⚫ 触发指令，busy 和 active 信号置位，当设置的启动模式信号来临后，done 置位，busy 和 active 复位； ⚫ 当指令被打断时 abort 置位，其他信号置位。 7）举例 例 1：执行下图凸轮表，要求在主轴相位 240 的位置进行齿轮脱离并单独运动从轴，在相对运动 300 的位置后在主轴相位 360 的位置重新进行齿轮啮合。 梯形图如下： A_PWR D0 M1 K0 A_PWR D1 M2 K1 M0 CAMCLUTCHON HD160 D160 M161 M131 CAMTBLSEL HD10 D10 M11 M10 CAMIN HD20 D20 M21 M20 A_VELMOVE HD70 D70 M71 K0 M70 CAMCLUTCHOFF HD90 D90 M91 M90 A_MOVER HD130 D130 M131 K1 M91


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 459 说明： 在 camin 执行成功后，触发离合 OFF 指令，在运动主轴后，当主轴相位到达指令设置的 240 后， 主从轴进行脱离，此时主轴运动不变，从轴开始相对运动300 的距离，当指令执行完成后触发离 合 on 指令，当主轴相位达到 360 后，从轴重新啮合主轴，立刻跟随主轴按照凸轮表执行。 例 2：使用例 1 中的凸轮表，在主轴相位 150 的时候从轴立刻进行脱离动作，并且在主轴相位， 并且在主轴相位 450 的位置，从轴逐渐绑定主轴，并且在主轴移动量达到100 时，进行完全绑定 （从轴模式分别选择相对与绝对，对比轨迹曲线的区别） 梯形图如下图所示： A_PWR D 0 M1 K0 M0 CAMTBLSEL HD 10 D10 M11 A_PWR D 1 M2 K1 M10 MOV D 10 HD22 M11 CAMIN HD 20 D20 M21 M20 CAMCLUTCHOFF HD 400 D400 M401 M400 CAMCLUTCHON HD 500 D500 M501 M500 A_VELMOVE HD 600 D600 M601 K0 M600


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 460 指令参数如下图所示： 说明： 首先通过 A_PWR 指令打开使能， 然后执行CAMTBLSEL 指令生成凸轮表实例， 之后执行CAMIN 启动凸轮，然后执行 CAMCLUTCHOFF 指令后，执行 A_VELMOVE 运动主轴，等离合 off 执行 完成后，触发 CAMCLUTCHON 指令。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 461 示波器监控波形： 通过游标可知，在 camin 同步信号复位时，从轴位置为 165 左右，在 camin 同步信号置位时，从 轴位置为 290 左右，离合 on 的启动条件为主轴相位 450，并且滑动量 100，即滑动后主轴相位会 越过一个凸轮周期到达 50 的位置，根据凸轮表主轴相位从 450 到达下个周期的 50，从轴会相对 运动大约 125，所以滑动后从轴位置达到 290 的位置（125+165）。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 462 5-3-2-15. 凸轮表偏移【CAMTRANSLATE】 1）指令概述 凸轮表按照设置的偏移量，进行点位偏移。 凸轮表偏移 [CAMTRANSLATE] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMTRANSLATE HD320 D320 M321 M320 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+11； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ count 等于 0 时，从 startpointid 开始按照设置的偏移量修改至最后一个关键点； ⚫ 0< 关键点 id <= 最后一个关键点 id； ⚫ 修改的关键点总数 count<凸轮表关键点总数。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT16U 指令单位 关键点总数 S0+1 CamTblId INT16S 指令单位/s 凸轮表实例 S0+2 StartPointId INT16U 指令单位/s2 起始关键点序号 S0+3 Type INT16U - 模式 0：立即生效 1：下凸轮周期生效 S0+4 MasterPosOffset FP64 指令单位/s2 主轴偏移量 S0+8 SlaverPosOffset FP64 指令单位 从轴偏移量


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 463 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 轴号 参数名 数据类型 单位 备注 S3 Axis INT16U - 轴号。从 0 开始 7）时序图 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 根据指令设定的主从轴位置偏移量，触发后以偏移后的凸轮表运动。 梯形图如下图所示： 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 ⚫ 根据指令设定的从轴位置偏移量，触发后以偏移后的凸轮表运动。 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 466 5-3-2-16. 追剪【X_FLYSAW】 1）指令概述 生成简易追剪曲线。 追剪 [X_FLYSAW] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 X_FLYSAW HD370 D370 M371 M370 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+27； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+7； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+5。 5）注意事项 ⚫ 主从同步比例是指在同步区主从轴的比例关系，syncScale＝从轴位移/主轴位移，比例值设 定需要考虑加速区和减速区是否会出现反转； ⚫ 返回距离＝料长-加速距离-同步距离-减速距离-等待距离； ⚫ 选择持续更新时，运行过程中可以修改剪切长度、加速距离、同步距离、减速距离、等待 距离、同步区比例，并且在下一个追剪凸轮周期生效。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 masterID INT16U - 主轴号 S0+1 slaveID INT16U - 从轴号 S0+2 continueUpdate INT16U - 持续更新 0：不生效 1：生效 S0+3 reserved INT16U - 保留


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 467 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+4 cutLength FP64 指令单位 剪切长度 S0+8 accDistance FP64 指令单位 加速距离 S0+12 syncDistance FP64 指令单位 同步距离 S0+16 decDistance FP64 指令单位 减速距离 S0+20 waitDistance FP64 指令单位 等待距离 S0+24 syncScaling FP64 - 主从同步区比例 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+1 num INT16U - 段号 S1+2 reserved INT16U - 保留 S1+3 Reserved2 INT16U - 保留 S1+4 backDistance FP64 指令单位 返回距离 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 InSync BOOL - 在同步区 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 S2+5 endProfile BOOL - 凸轮周期完成 7）时序图 Execute 触发指令 Insync Busy Abort Active Error Eop 说明： ⚫ 触发指令，busy、active 信号置位，运动主轴后开始追剪运动，当运动至同步区时，insync 信号置位；每一个追剪周期结束都会有一个 eop 信号； ⚫ 若指令被打断，abort 置位，其他信号均复位。 8）举例 通过简易追剪指令，规划追剪凸轮曲线。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 468 A_PWR D0 M1 K0 A_PWR D1 M2 K1 M0 X_FLYSAW HD200 D200 M201 M200 A_VELMOVE HD70 D70 M71 K0 M70 说明：触发指令后，会得到当前段号和返回距离，运动主轴后，从轴会进行周期性的往复运动， 轨迹可分 为 5 段，分别是等待区、加速区、同步区、减速区和返回区，当从轴处在同步区时 insyncsection 信号置位，具体位置与速度曲线见下图。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 469 注意事项： 主从同步比例是指在同步区主从轴的速度比例关系，syncScale＝从轴速度/主轴速度， 比例值设定 需要考虑从轴在加速区和减速区是否会出现反转。 比例值较大从轴在加速区和减速区出现反转示例见下图： 同步区比例为 1，主轴速度为 100，从轴同步区速度为 100。 同步区比例为 1.5， 主轴速度为100， 从轴同步区速度为150； 且同步区前后的加减速区出现反转。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 470 5-3-2-17. 飞剪【X_ROTARYCUT】 1）指令概述 生成简易飞剪曲线。 飞剪 [X_RPTRAYCUT] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（ XL5H 、 XLME- 16T4） 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 X_ROTARYCUT HD400 D400 M401 M400 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+19； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+6。 5）注意事项 ⚫ 运行时需要保证切刀在距离剪切点长度为从轴剪切一段料长所运动距离的二分之一位置 处； ⚫ 料长较短时，不存在等待区，将凸轮段 1.2.3 都并入同步区。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 masterId INT16U - 主轴号 S0+1 slaveId INT16U - 从轴号 S0+2 continuousUpdate INT16U - 持续更新 0：生效 1：不生效 S0+3 cutterNum INT16U 指令单位 切刀个数 S0+4 cutterDiameter FP64 指令单位 切刀直径 S0+8 syncAngle FP64 - 同步区角度


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 471 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+12 cutLen FP64 指令单位 剪切长度 S0+16 mode INT16U - 飞剪模式（暂不支持） S0+17 dir INT16U 同步模式（暂不支持） S0+18 reserve1 INT16U 保留 S0+19 reserve2 INT16U 保留 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 S1+1 Index INT16S 段号 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 inSync BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+3 Abort BOOL - 指令被中断 S2+4 Error BOOL - 指令执行错误 S2+5 syncFlag BOOL 同步区标志 S2+6 endOfProfile BOOL 凸轮周期完成标志 【持续更新】：更新的是同步区角度和剪切长度，修改后下周期生效。 【切刀直径】：飞剪切刀直径为刀辊中心点到到头的距离的 2 倍，可用于计算飞剪轴一圈移动距 离。飞剪轴一圈移动距离＝切刀直径*pi。 【同步区角度】：同步区角度是由用户设定的切割过程中切刀和材料保持同步运动的角度，输入 数值的单位为角度值，通过该参数可计算出切刀和材料运动同步区的长度，剪切过程发生在同步 区中， 此过程切刀与材料是同步运动的。 同步区长度＝同步区角度/360 * 从轴一圈移动距离/切刀 个数。 切刀直径：辊中心到切刀到头距离*2同步区角度 切割点 【切刀个数】 ：刀辊上切刀的数量， 默认值为0， 根据实际刀具设定， 如果刀辊上只有1 个切刀， 设为 1， 切刀轴旋转360 度进行一次切割； 则需要将切刀的启动位置调整至剪切点的正上方 （180 度位置）；如果刀辊上有两个切刀，从轴剪切一段料长仅需要旋转半圈，则需要将切刀启动位置 调整至剪切点的 90 度位置，依次进行多刀调整。如果切刀启动点位置有偏差，则无法保证剪切 过程在同步区进行。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 472 切割点 启动点 切割点 启动点 7）时序图 Execute 触发指令 Insync Busy Abort Active Error Eop Syncflag 说明： ⚫ 触发指令，busy、active 和 insync 一直保持置位，当运行至同步段时，syncflag 置位； ⚫ 当凸轮周期执行结束，eop 信号置位，并在保持一个通讯周期后复位； ⚫ 当指令被其他指令打断时，abort 置位，其他信号均复位； 8）举例 使用简易飞剪指令，执行飞剪凸轮。 A_PWR D0 M1 K0 A_PWR D1 M2 K1 M0 X_ROTARYCUT HD200 D200 M201 M200 A_VELMOVE HD70 D70 M71 K0 M70


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 473 说明： 触发指令，会得到当前段号，同时同步标志置位，飞剪曲线分为 5 段，分别是 1-同步区后半段、 2-调整区、3-等待区、4-调整区、5-同步区前半段， 当运行至同步区时，同步区运行标志置位，速 度轨迹如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 474 注意事项： 从飞剪指令输入的参数，可以在凸轮实时曲线界面将该指令规划的关键点读出。可以根据此参考 自行配置凸轮表，见下图（追剪同样适用）。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 475 5-3-2-18. 凸轮跳转写【CAMSKIPWR】 1）指令概述 凸轮表按照指定参数进行跳转。 凸轮跳转[CAMSKIPWR] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H、XLME-16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表 示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 CAMSKIPWR HD290 D290 M291 M290 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+10； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用继电器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ 周期跳转与条件跳转可以叠加使用，且条件跳转的运行优先级高于周期跳转的运行优先 级； ⚫ 跳转功能会使凸轮从轴位置进行跳转变化，可能会引起从轴位置/速度的阶跃，需要用户自 己避免阶跃问题； ⚫ 只有在凸轮同步运行过程中才会进行跳转动作，在非同步状态下，不会进行跳转动作； ⚫ 相对跳转功能需 V3.7.3 及以上版本支持。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 count INT16U - 跳转关键点总数 S0+1 camTblId INT16S - 凸轮表实例 S0+2 mode INT16S - 生效模式 0：立即生效 1：下周期生效（暂不支持）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 476 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+4+8*(N-1) pointId INT16U - 关键点 id S0+5+8*(N-1) flagtype INT16U - 标志位跳转类型。V3.7.3 版本 0：相对跳转模式-不执行跳转 1：M 为 on 相对跳转 2：X 为 on 相对跳转 3：绝对跳转模式-不执行跳转 4：M 为 on 绝对跳转 5：X 为 on 绝对跳转 跳转类型。V3.7.2 版本 0：不跳转 1：M 为 ON 跳转 2：X 为 ON 跳转 S0+6+8*(N-1) flagAddr INT32U - 标志位地址索引 S0+8+8*(N-1) flagId INT16U - 标志位跳转关键点 id S0+9+8*(N-1) periodCnt INT16S - 周期跳转次数 0：不跳转 >=1：指定跳转次数 -1：无限次跳转 S0+10+8*(N-1) periodId INT16U - 周期跳转关键点 id 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+1 ErrPointID INT16U 错误的关键点 ID 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 ⚫ 条件跳转：运行到当前段时，如果条件跳转的标志位 M 或 X 置 ON，则跳转到指定的段的 起点处；跳转完成后不会对配置的标志位进行复位，需要人工复位标志位；如果在当前段 条件跳转标志位一直为 ON，则会一直跳转。 ⚫ 周期跳转：运行完某段后，会判断该段执行完是否需要进行周期跳转，如果设定周期跳转 次数大于 0，则按照周期跳转次数进行跳转，跳转到设定段的起点处，当跳转次数执行完成 后，下一次运行此段不进行跳转，正常执行完成后，下一次再次运行此段，则重新进行周 期跳转。 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy 指令执行中有错误 Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 477 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 执行下图所示凸轮表，要求在第二段结束是进行 2 次周期跳转，跳转至第一段，并且在第三段的 过程中，若信号来临，立刻跳转至第五段曲线。 梯形图如下图所示： A_PWR D0 M1 K0 A_PWR D1 M2 K1 M0 CAMTBLSEL HD10 D10 M11 M10 MOV D10 HD22 M11 MOV D10 HD101 CAMIN HD20 D20 M21 M20 CAMSKIPWR HD100 D100 M101 M100 A_VELMOVE HD70 D70 M71 K0 M70


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 478 其中跳转信息有两种方式写入系统： （1）在凸轮编辑界面写入跳转信息 （2）通过跳转指令 CAMSKIPWR 写入 说明：在运动主轴前


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 480 5-3-2-19. 凸轮跳转读【CAMSKIPRD】 1）指令概述 将系统中凸轮跳转信息读出。 凸轮跳转[CAMSKIPRD] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上 （XL5H、XLME-16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMSKIPRD HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+1； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S0+6； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2。 5）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 count INT16S 指令单位 凸轮表实例编号 S0+1 camTblId INT16U 指令单位/s 关键点 id 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 S1+1 flagtype INT16U - 标志位跳转类型 S1+2 flagAddr INT32U - 标志位跳转地址 S1+4 flagId INT16U - 标志位跳转关键点 id S1+5 periodCnt INT16S - 周期跳转次数 S1+6 periodId INT16U - 周期跳转的关键点 id 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 481 6）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy 指令执行中有错误 Error 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 482 5-3-2-20. 凸轮上下限【CAMBOUNDS】 1）指令概述 计算凸轮从轴的极限值。 凸轮上下限 [CAMBOUNDS] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H、XLME-16T4 固件要求 V3.7.2 及以上 软件要求 V3.7.14 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及 以 上 （XL5H 、 XLME- 16T4） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMBOUNDS HD340 D340 M341 M340 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+7； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+27； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用继电器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ CAMIN 绑定时主轴缩放比不影响从轴最大/最小位置，与从轴运行最大/最小速度成反比， 平方值与最大/最小加速度极限值成反比例； ⚫ CAMIN 绑定时从轴缩放比与从轴运行最大/最小位置，与从轴运行最大/最小速度、最大/最 小加速度极限值成正比例。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 slaveId INT16U - 从轴号 S0+4 masterVel FP64 指令单位/s 主轴运行速度 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+4 MaxPos FP64 指令单位 最大位置


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 483 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1+8 MinPos FP64 指令单位 最小位置 S1+12 MaxV el FP64 指令单位/s 最大速度值 S1+16 MinVel FP64 指令单位/s 最小速度值 S1+20 MaxAcc FP64 指令单位/s2 最大加速度值 S1+24 MinAcc FP64 指令单位/s2 最小加速度值 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Error BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy 指令执行中有错误 Error 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 该指令用于，计算已经绑定的凸轮主从关系中，给定主轴状态后，计算从轴在该凸轮表中所能达 到的速度以及位置上下限。 本例中，当主轴速度 100 的情况下，从轴在该凸轮表中达到的最高速度会有 1000，最小为 300， 从轴最大位置 690。 注：指令要在 CAMIN 写入之后才能触发，否则报错 3036。 梯形图如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 485 5-3-2-21. 自定义凸轮 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支自定义凸轮。 1）实现步骤 1、在凸轮编辑界面新建一张用户自定义的凸轮表； 2、设置主从轴位置； 3、编写 C 函数自定义凸轮曲线； 从轴自定义凸轮中主/从轴位置的固定 D 寄存器 （以轴 1 为例）： FP64 D[20380]：自定义凸轮函数主轴位置 x FP64 D[20384]：自定义凸轮函数从轴位置 y 通过 D 寄存器偏移 200 的方式获得其他轴的自 定义凸轮函数的主/从位置


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 486 4、编写 PLC 程序。 A_PWR D0 M1 K0 A_PWR D1 M2 K1 M0 A_PWR D2 M3 K2 CAMTBLSEL HD10 D10 M11 M10 CAMIN HD20 D20 M21 M20 FUNC1 D0 M0 SM0 FEND I9900 IRET 2）注意事项 ⚫ 由于 D 寄存器和轴号相关，所以凸轮表与轴号需一一对应； ⚫ 对于自定义凸轮，CAMTBLGEN 指令中的曲线类型参数应设为 100（自定义曲线类型）； ⚫ C 函数需要放在 I9900 中断中，使用时需将 SM1995 置位； ⚫ V3.7.2 版本只能执行 CAMIN，CAMPHASE，CAMTBLSEL，CAMTBLGEN 和 CAMOUT 指令，其他凸轮指令都无效； ⚫ V3.7.3 及以上版本除跳转指令与特殊曲线生成指令不支持以外，其他指令均支持； ⚫ 修改自定义凸轮的（0,0）位置时，曲线类型需为自定义类型（100）；自定义曲线从轴位置 获取只能获取该曲线起止点的从轴位置；凸轮离合不支持从轴相位的启动模式，离合ON 指令不支持滑动和追及的连接方式； ⚫ V3.7.2 版本自定义凸轮不支持单向及追及功能；V3.7.3 及以上版本支持单向功能以及缩放 偏移，但仍不支持追及。 3）自定义凸轮 该指令主要用于，使用凸轮，但是对于运动过程中系统给定曲线无法满足要求，或者需要自己定 义动过程中两凸轮点位之间的多段曲线模型时，可以自己规划从轴运动模式，可使用该指令。 （1）凸轮表建立 在 cam 界面可以信捷自定义曲线凸轮表，之后的曲线可以选择系统已有的或者自己定义。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 487 （2）曲线规划 本例中共定义两个点位， 在自定义路径之下， 使用c 函数规划路径， 并且在 （0，0） 到第一段 （50， 200）的过程中规划的两段路径。 （3）程序执行 C 函数需写在 i9900 中断之中，sm1995 需置位。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 488 区间 1，0< X<=30，从轴位置为主轴的两倍 区间 2，30<X<=50，从轴位置为主轴 乘(-0.5)加 100 区间 3，50<X<=110，从轴位置为主轴的 2.5 次方除以-900 加 100 (80^2.5)/-900+100=36.39629


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 489 自定义凸轮设定的曲线若是距离目标节点较远，将会无法准确阶跃到达凸轮表设定 点位，将以 c 函数设定的曲线为准执行运动，普通的cam 也是无法保证精确达到所 设点位，但是由于系统自己规划曲线是平顺的所以从效果上看是 达到目标点的。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 490 5-3-2-22. 主从补偿【CAMCOMP】 1）指令概述 电子凸轮主从补偿功能。 主从补偿 [CAMCOMP] 执行条件 常开/常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上（ XDH、XLH、 XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMCOMP HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+23； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+15； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+3； ⚫ 当 M0 由 OFF→ON，根据输出的参数对主轴或从轴进行补偿。 5）注意事项 ⚫ 【补偿模式】0-监视模式，该模式下不会进行补偿功能，可以在输出参数中实时监控当前 误差值（从轴给定-从轴反馈）；1-补偿模式，该模式下会根据设置的补偿参数进行补偿， 可查看实时误差和实际补偿数值； ⚫ 【滤波个数】输入范围[0,200]，0 默认不开启功能，滤波功能主轴的速度数据进行滤波，为 了减少输入数据的干扰，滤波个数越多，会使得输入数据被平均的越多； ⚫ 主轴前馈补偿系数，用于计算主轴补偿值，指令触发时，补偿系数逐渐变化到目标补偿系 数，每次变化目标的 0.1（在开启和关闭指令时，按照 0.1 的比率上升或者下降；指令生效 过程中实时更新前馈系数,则一个周期立即生效）。主轴补偿值会根据凸轮表换算后实际作 用于从轴； ⚫ 从轴前馈补偿系数，用于计算从轴补偿值，指令触发时，补偿系数逐渐变化到目标补偿系 数，每次变化目标的 0.1（在开启和关闭指令时，按照 0.1 的比率上升或者下降；指令生效 过程中实时更新前馈系数，则一个周期立即生效）。补偿值直接作用于从轴； ⚫ PID 中比例系数，用于调节比例系数 P。增加系数 P 的值会：减少偏差，加快相应速度，缩


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 491 短调节时间，但是会破坏系统的稳定性； ⚫ PID 中积分系数，用于调节积分系数 I。增加系数 I 的值会：消除稳态误差，但是会破坏稳 定性，造成超调，加大调节时间； ⚫ PID 中微分系数，用于调节微分系数 D。增加系数 D 的值会：加快系统响应，减少超调， 增加稳定性，但是会降低抗干扰能力； ⚫ 指令执行期间，主轴前馈系数、从轴前馈系数、比例系数、积分系数、微分系数支持实时 更新，修改后立即生效，其他参数需重新触发指令生效。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 SlavelId INT16U - 从轴 ID S0+1 Mode INT16U - 补偿模式： 0：监视模式 1：补偿模式 S0+2 Cnt INT16U - 滤波个数 S0+4 mCompRatio FP64 - 主轴前馈系数 S0+8 sCompRatio FP64 - 从轴前馈系数 S0+12 Kp FP64 - 比例系数 S0+16 Ki FP64 - 积分系数 S0+20 Kd FP64 - 微分系数 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+4 Error FP64 指令单位 偏差值 S1+8 mCompVaule FP64 指令单位 主轴补偿值 S1+12 sCompVaule FP64 指令单位 从轴补偿值 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+1 Active BOOL - 指令正在控制中 S2+2 Abort BOOL - 指令被打断 S2+3 Err BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令 Busy Abort 以中断模式执行其他指令 Error Active 说明： ⚫ 触发指令，busy 和 active 信号置位，指令开始执行，对凸轮进行补偿； ⚫ 当指令被打断时，abort 信号置位，其他状态位复位。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 492 8）举例 主从补偿主要分为三个补偿部分：主轴补偿、从轴补偿以及PID 补偿； 主轴补偿将主轴速度*补偿系数补偿到凸轮主轴位置中，对凸轮整体关系进行偏移； 从轴补偿将主轴速度*补偿系数补偿到从轴位置中，实现对从轴位置进行补偿； PID 控制器将理想从轴位置与实际从轴位置的偏差补偿到从轴上。 实际 主轴 主轴 滤波 主轴 补偿 处理后 主轴位置 从轴补偿 前位置 实际 从轴 从轴 补偿 PID控制器 补偿前凸轮 从轴位置 凸轮关系 速度 速度 + + + - 凸轮关系 精度误差 CAMIN 下 面以追飞剪凸轮进行说明 飞剪及追剪为常见的凸轮运动，由于不同的凸轮参数，在变速区可能存在较大的速度及加速度， 如直接使用速度前馈， 将导致在同步区前速度超调。 结合追剪及飞剪的工 艺， 对最终精度产生影 响的是同步区处的精度，因此只需要保证同步区的精度即可。 梯形图指令如下图所示： A_PWR D0 M1 K0 M0 X_FLYSAW HD 100 D100 M101 A_PWR D1 M2 K1 M100 A_VELMOVE HD 170 D170 M171 K0 M170 CAMCOMP HD 300 D300 M301 M300 指令参数如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 493 说明：首先通过 A_PWR 指令，打开轴使能，执行X_FLYSAW追剪指令后，执行 CAMCOMP 开 启主从补偿功能，最后执行 A_VELMOVE 运动主轴（主轴速度设置为 1000）。 在不进行补偿时，执行效果如下图所示： 由图可看出在同步区，从轴的给定与反馈之间存在误差，大约稳定在 1.76 左右（D304 为凸轮误 差值=当前从轴给定-当前从轴反馈）。 使用从轴补偿，将从轴前馈系数修改为 0.00125 后，执行结果如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 494 使用主轴补偿，将主轴前馈补偿系数修改为 0.00125 后，执行效果如下图所示： 上述对比可以看出，在该情况下，相同的补偿系数下，在同步区凸轮误差基本一致，且与未补偿 时进行对比，都有明显的改善，但从整体凸轮运行效果看，主轴补偿会优于从轴补偿。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 495 5-3-2-23. 易用T 型曲线生成【CAMEASYTTBLGEN】 1）指令概述 易用 T 型曲线生成功能。 易用T 型曲线生成 [CAMEASYTTBLGEN] 执行条件 常开/常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMEASYTTBLGEN HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+43+40*(N-1)； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+15； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2； 5）注意事项 ⚫ 凸轮在使用状态下，仅支持下凸轮周期生效，未使用状态下，两模式均支持； ⚫ PointId 从 0 开始并依次递增，且第 0 个关键点的主从轴位置必须为（0,0），并且第 0 个关 键点的曲线类型无效； ⚫ 关键点总数需大于等于 2； ⚫ 错误源 ID 在指令执行无错误时，默认 65535； ⚫ 易用梯形曲线类型为 50； ⚫ 加速段比例、减速段比例为加减速段分别占该 T 型曲线的比例，要求大于 0 且小于 1，并 且两个数值之和小于 1； ⚫ 起止速比、终止速比为该段起始、终止速度与主轴速度的比值。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT16U - 凸轮表关键点个数 S0+1 CamTblID INT16S - 凸轮表实例 ID


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 496 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+2 Mode INT16U - 生效模式： 0：立即生效 1：下周期生效 S0+4+40*(N-1) PointID INT16U - 关键点序号 S0+8+40*(N-1) MasterPos FP64 指令单位 主轴位置 S0+12+40*(N-1) SlavePos FP64 指令单位 从轴位置 S0+16+40*(N-1) Vel FP64 指令单位/s 参考速度 S0+20+40*(N-1) Acc FP64 指令单位/s2 参考加速度 S0+24+40*(N-1) Type INT16U - 轨迹类型 S0+28+40*(N-1) AccRatio FP64 - 加速段比例 S0+32+40*(N-1) DecRatio FP64 - 减速段比例 S0+36+40*(N-1) VsRatio FP64 - 起始速比 S0+40+40*(N-1) VeRatio FP64 - 终止速比 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+1 ErrCodeID INT16U - 错误源 ID 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Err BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy 指令执行中有错误 Error 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 使用易用 T 型曲线生成指令生成 T 型曲线，并对参数进行分析。 梯形图程序如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 497 A_PWR D 0 M1 K0 M0 CAMTBLSEL HD 10 D10 M11 A_PWR D 1 M2 K1 M10 CAMIN HD 20 D20 M21 M20 MOV D 10 HD22 M11 MOV D 10 HD311 A_VELMOVE HD 70 D70 M71 K0 M70 CAMESYTTBLGEN HD 310 D310 M311 M310 指令参数如下图所示（主轴速度设置为 100）： 说明： 首先通过 A_PWR 指令，打开轴使能，然后执行 CAMTBLSEL 加载凸轮表实例，然后执行 CAMEASYTTBLGEN 生成简易 T 型曲线，再执行 camin 启动凸轮，最后执行 A_VELMOVE 运 动主轴。 指令执行后，用示波器监控从轴的速度曲线如下图所示（凸轮以多周期执行）： 根据示波器区间可知，从轴起始速度为 30，终止速度为 50（以阶跃的方式到达）。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 499 5-3-2-24. 凸轮挺杆【CAMTAP】 1）指令概述 挺杆就是在凸轮主轴的规定位置给出高电平或者低电平，起开关作用。 凸轮挺杆 [CAMTAP] 执行条件 常开/常闭线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMTAP HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+2； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ 挺杆表中的起始与结束位置对应凸轮表中的主轴相位，位置超出模轴会自动进行周期处 理； ⚫ 不能针对同一个从轴有两条指令； ⚫ 需在 CAMIN 生效后执行； ⚫ CAMIN 指令触发，并且 insync 信号置位之后，挺杆表配置信号才会有输出； ⚫ 挺杆表配置了正向动作和负向动作（如 camin 指令选择正向，主轴只有正向运动，挺杆表 才会有正向动作信号输出，主轴负向运动，无挺杆动作输出）； ⚫ 若设置补偿时间：根据主轴线速度 V，挺杆输出位置 P，补偿时间 T（单位：S），则挺杆 实际输出位置=P+T*V； ⚫ 挺杆表的建立见章节 4-4-5。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 MasterID INT16U - 主轴 ID


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 500 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+1 SlaveID INT16U - 从轴 ID S0+2 CamTblID INT16S - 凸轮表实例 ID 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Err BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy 指令执行中有错误 Error 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 例 1：在上图凸轮运行过程中，需要在固定的位置输出M1000 和 Y10，具体信息为： ① M1000：相位 51 置 ON，2s 后置 OFF； ② Y10：在凸轮执行的后半段保持常 ON。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 501 挺杆表配置如下： 梯形图如下图所示： A_PWR D0 M1 K0 M0 CAMTBLSEL HD10 D10 M11 A_PWR D1 M2 K1 M10 CAMIN HD20 D20 M21 M20 CAMTAP HD70 D70 M71 M70 A_VELMOVE HD80 D80 M81 K0 M80 说明： 首先通过 A_PWR 指令，打开轴使能，然后执行 CAMTBLSEL 加载凸轮表实例（不启用循环）， 之后执行 camin 启动凸轮，然后指令 camtap 执行挺杆，最后执行 A_VELMOVE 运动主轴（主轴 速度 20）。 使用示波器对相关示波器进行监控：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 502 例 2：设置补偿时间：根据主轴线速度 V，挺杆输出位置 P，补偿时间 T（单位：S），则挺杆 实际输出位置=P+T*V； 当设置的结束位置+速度*时间的值大于当前凸轮周期的时候，会自动推算到下一个周期生效。 设置的凸轮的主轴终点位置是 200， 在挺杆表里面设置的结束位置为150， 补偿时间设置成3，主 轴速度为 20，则按照公式算出挺杆实际输出位置为 150+3*20=210 超出了该凸轮表的一个周期的 位置则推到下一个周期的 10 位置输出。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 503 设置的凸轮的主轴终点位置是 200， 在挺杆表里面设置的结束位置为150， 补偿时间设置成3，主 轴速度为 20，则按照公式算出挺杆实际输出位置为 150+3*20=210 超出了该凸轮表的一个周期的 位置则推到下一个周期的 10 位置输出。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 504 5-3-2-25. 凸轮叠加【CAMADD】 1）指令概述 凸轮叠加 [CAMADD] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMADD HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+27； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+11； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ 主轴位置模式下，会在设置的【主轴移动量】内补偿设定的【补偿值】，【补偿速度】为 补偿速度最大限制，若实际补偿速度超过设定值，按照设定的速度执行补偿，此时主轴移 动量完成时，不在进行补偿，不保证实际补偿值达到设定的补偿值； ⚫ 主轴速度模式下，在设定的 【主轴移动量】内按照设定的【补偿速度】进行补偿，此时实 际补偿量根据实际补偿时间与补偿速度计算得出，该模式下补偿量参数不生效； ⚫ 主轴位置和从轴位置模式下，补偿量决定补偿的方向，补偿量大于等于0，正向补偿，补偿 量小于 0，负向补偿；主轴速度模式下，补偿方向有补偿速度决定，大于0，正向补偿，小 于 0，负向补偿； ⚫ 主轴位置和主轴速度模式时，防反转功能无效，内部自动做防反转处理，当发生反转时， 指令报错补偿停止；从轴位置模式时，如果需要防反转功能，需要设置对应的防反转模 式，当发生反转时，从轴静止； ⚫ 无基准模式下，该指令需在 I9900 中断中执行，每个控制周期执行一次，即进行一次补 偿，且仅支持正向防反转； ⚫ 当曲线类型为 T 型曲线时，T 型匀速段比例指匀速段占补偿移动量的比例，T 型加减速段 的比例是指除去匀速段，剩余距离的加速段/减速段。该比例系系数在位置模式，速度模式 都生效；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 505 ⚫ 【当前补偿量】为当前次补偿的实际补偿量；【累积补偿量】为改叠加指令对凸轮进行补 偿的补偿值之和； ⚫ 单周期模式下，凸轮执行结束，本指令执行结束，补偿结束，以实际的补偿距离为准； ⚫ 在补偿过程中执行凸轮离合 OFF 指令，主从离合中补偿也进入暂停（补偿指令状态都被复 位），离合 ON 之后补偿按照离合 off 完成时刻剩余的主轴移动量，和剩余的补偿值按照选 择的曲线类型重新规划补偿。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 SlaveID INT16U - 从轴 ID S0+1 BaseMode INT16U - 基准模式： 0：主轴位置模式 1：主轴速度模式 2：无基准模式 3：从轴位置模式 S0+2 CurveType INT16U - 曲线类型： 0：三次曲线 1：五次曲线 2：T 型曲线 S0+3 ReversalMode INT16U - 防反转模式： 0：无防反转 1：正向防反转 2：反向防反转 S0+8 MasterDistance FP64 指令单位 主轴移动量 S0+12 PhaseShift FP64 指令单位 补偿量 S0+16 Vel FP64 指令单位/s 补偿目标速度 S0+20 ConstantRatio FP64 - T 型匀速段比例 S0+24 AccDecRatio FP64 - T 型加减速段比例 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16U - 指令错误码 S1+4 CurPhaseShift FP64 指令单位 当前补偿量 S1+8 AccPhaseShift FP64 指令单位 累计补偿量 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Err BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy 指令执行中有错误 Error


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 506 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码。 8）举例 对以下凸轮表，在凸轮执行时对主轴进行补偿，补偿距离为100，补偿值 10，补偿速度 2。 梯形图程序如下图所示： A_PWR D 0 M1 K0 M0 CAMTBLSEL HD 10 D10 M11 A_PWR D1 M2 K1 M10 CAMIN HD 20 D20 M21 M20 MOV D 10 HD22 M11 MOV D 10 HD301 A_VELMOVE HD 170 D170 M171 K0 M170 CAMADD HD 300 D300 M301 M300


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 507 指令参数如下图所示： 说明： 首先通过 A_PWR 指令，打开轴使能，然后执行CAMTBLSEL 加载凸轮表实例，之后执行camin 启动凸轮，然后执行 A_VELMOVE 运动主轴，最后执行 CAMADD 对凸轮运动进行叠加。 执行程序后，使用示波器监控主从轴位置以及从轴速度曲线如下图所示： 叠加完成后，实际叠加量如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 508 上述可知，在位置模式下，实际的补偿速度会根据设定的移动量与补偿量计算，实际的补偿量会 根据实际的补偿速度与补偿时间去确定。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 509 5-3-2-26. 偏心轮凸轮表生成【CAMECCTBLGEN】 1）指令概述 偏心轮凸轮表生成 [CAMECCTBLGEN] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上（XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 16 位，单字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMECCTBLGEN HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+36+36*(N-1)； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ 凸轮在使用状态下，仅支持下凸轮周期生效，未使用状态下，两模式均支持； ⚫ PointId 从 0 开始并依次递增，且第 0 个关键点的主从轴位置必须为(0,0)，并且第 0 个关键 点的曲线类型无效； ⚫ 关键点总数需大于等于 2； ⚫ 错误源 ID 在指令执行无错误时，默认 65535； ⚫ 偏心轮分为偏心轮后同步曲线（51）和偏心轮前同步曲线（52）； ⚫ 偏心轮后同步曲线必须作为凸轮表的第一个关键点且后面只能衔接五次曲线，偏心轮前同 步曲线只能作为凸轮表的最后一个点且只有五次曲线能够与之衔接； ⚫ 偏心轮后同步曲线的终点需要靠连杆长度、偏心轮角度、连杆比例计算得出； ⚫ 偏心轮前同步曲线的起点（与之衔接的五次曲线的终点）只能通过连杆长度、偏心轮角 度、连杆比例以及该曲线的终点位置计算得到； ⚫ 存在偏心轮同步曲线的凸轮表要保证其从轴位置单调递增； ⚫ 连杆长度需大于 0；偏心轮角度输入范围为（0°，90°）；连杆比例输入范围 [50%,200%]； ⚫ 一张凸轮表里的偏心轮前同步曲线和偏心轮后同步曲线的【偏心轮连杆长度】和【偏心轮 连杆比例】需要保持一致；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 510 ⚫ 一张凸轮表中可以只存在一种偏心轮曲线，最多只能存在一条偏心轮后同步曲线和一条偏 心轮前同步曲线； ⚫ 该指令只能生成通用曲线与偏心轮曲线。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT16U - 关键点个数 S0+1 CamtblID INT16S - 凸轮表实例 ID S0+2 Mode INT16U - 生效模式： 0：立即生效 1：下周期生效 S0+4+36*(N-1) PointID INT16U - 关键点 ID S0+8+36*(N-1) MasterPos FP64 指令单位 主轴位置 S0+12+36*(N-1) SlavePos FP64 指令单位 从轴位置 S0+16+36*(N-1) Vel FP64 指令单位/s 参考速度 S0+20+36*(N-1) Acc FP64 指令单位/s² 参考加速度 S0+24+36*(N-1) R FP64 指令单位 偏心轮连杆长度 S0+28+36*(N-1) Theta FP64 ° 偏心轮角度 S0+32+36*(N-1) Coff FP64 % 偏心轮连杆比例 S0+36+36*(N-1) Type INT16U - 轨迹类型 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 ErrCode INT16S - 指令错误码 S1+1 ErrCodeID INT16U - 错误源 ID 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Err BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy 指令执行中有错误 Error 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 511 8）举例 生成一张含有偏心轮前同步曲线与偏心轮后同步曲线的凸轮表。 梯形图程序如下图所示： A_PWR D 0 M1 K0 M0 CAMTBLSEL HD 10 D10 M11 A_PWR D 1 M2 K1 M10 MOV D 10 HD22 M11 CAMIN HD 20 D20 M21 M20 A_VELMOVE HD 170 D170 M171 K0 M170 MOV D 10 HD301 CAMECCTBLGEN HD 300 D300 M301 M300 CAMECCCALC HD 500 D500 M501 M500 指令参数如下图所示： 说明： 首先通过 A_PWR 指令开启主从轴使能， 然后执行CAMTBLSEL 指令加载凸轮表实例， 之后执行 CAMECCTBLGEN 生成偏心轮凸轮表，然后执行 CAMIN 启动凸轮，然后执行 A_VELMOVE 运 动主轴（主轴速度设置为100） ，最后执行CAMECCCALC 计算偏心轮点位信息与读出的凸轮表 点位进行对比。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 512 执行凸轮，凸轮轨迹如下图所示： 通过实时凸轮曲线读取出的凸轮表信息如下图所示： 此时通过偏心轮计算指令，输入对应的连杆参数，可计算出相应偏心轮曲线位置。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 513 由此可以得出，偏心轮后同步曲线的位置仅由偏心轮参数确定，与偏心轮前同步曲线衔接的五次 曲线的位置有偏心轮前同步曲线的位置和该点的偏心轮参数确定。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 514 5-3-2-27. 偏心轮关键点计算【CAMECCCALC】 1）指令概述 偏心轮凸轮表生成 [CAMECCCALC] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 64 位，四字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMECCCALC HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+24； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+16； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2。 5）注意事项 ⚫ 连杆长度需大于 0；偏心轮角度输入范围为（0°，90°）；连杆比例输入范围 [50%,200%]； ⚫ 曲线类型只能为偏心轮后同步曲线（51）和偏心轮前同步曲线（52）； ⚫ 输出参数【速度】与【加速度】为根据主轴运行速度计算出的该段曲线的终止速度与加速 度。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 MasterPos FP64 指令单位 主轴位置 S0+4 SlavePos FP64 指令单位 从轴位置 S0+8 R FP64 指令单位 偏心轮连杆长度 S0+12 Theta FP64 ° 偏心轮角度 S0+16 Coff FP64 % 连杆长度比例 S0+20 Vel FP64 指令单位/s 主轴运行速度 S0+24 Type INT16U - 曲线类型：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 515 51：偏心轮后同步曲线 52：偏心轮前同步曲线 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 MasterPos FP64 指令单位 主轴位置 S1+4 SlavePos FP64 指令单位 从轴位置 S1+8 Vel FP64 指令单位/s 速度 S1+12 Acc FP64 指令单位/s² 加速度 S1+16 ErrCode INT16s - 错误码 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Err BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy 指令执行中有错误 Error 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 516 5-3-2-28. 光电触发凸轮【CAMINMARK】 1）指令概述 光电触发凸轮 [CAMINMARK] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，四字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMINMARK HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+67； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+7； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+6。 5）注意事项 ⚫ 本章仅介绍探针与 CAMIN 结合的使用方法，CAMIN 指令的使用及参数说明见 5-3-2-2 章 节，探针的使用及参数介绍见 5-1-2-19 章节； ⚫ 【触发模式】0-立即触发：camin 指令执行后，探针执行完成立刻执行凸轮启动；1-距离触 发：camin 指令执行后，探针执行完成后等待主轴移动设置的【触发距离】后再执行凸轮启 动； ⚫ 色标采样滞后时间：补偿由于存在硬件上的时间延迟，导致探针锁存位置滞后于色标位 置，0 为不使用，一般情况下仅需要微调，且无法看出使用效果。 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Master INT16S - 主轴编号。轴号从 0 开始 S0+1 Slaver INT16S - 从轴编号。轴号从 0 开始 S0+2 CamtblID INT16S - 凸轮表实例。由 CAMTBLSEL 生成 S0+3 StartMode INT16S - 主从轴的启动模式


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 517 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 0：相对模式 1：绝对模式 2：追及模式 S0+4 MasterSource INT16S - 主轴数据源类型 0：主轴当前位置给定 1：主轴上次位置给定 2：主轴当前位置反馈 3：主轴上次位置反馈 S0+5 BufferMode INT16S - 缓存模式 0：中断模式 1：缓存模式 S0+6 Dir INT16S - 同步方向 0：双向 1：正向 2：反向 S0+8 MasterOffset FP64 - 主轴偏移 S0+12 SlaverOffset FP64 - 从轴偏移 S0+16 MasterScaling FP64 - 主轴倍率 S0+20 SlaverScaling FP64 - 从轴倍率 S0+32 VecDiff FP64 指令单位/s 追及模式最大追及速度 S0+36 Acc FP64 指令单位/s2 追及模式的追及加速度 S0+40 Dec FP64 指令单位/s2 追及模式的追及减速度 S0+44 Jerk FP64 指令单位/s3 追及模式的追及加加速度。加 加速度即加减速的变化速度 S0+48 Index INT16S - 探针号 0：探针 1 1：探针 2 3：探针 3 4：探针 4 S0+49 Source INT16S - 探针触发源 0：从站 1：主站 2：从站单次 S0+50 Edge INT16S - 探针触发边沿 0：上升沿 1：下降沿 S0+51 Singnal INT16S - 探针触发信号: 0：外部信号 1：Z 相信号 2：外部中断 0，X2 3：外部中断 1，X3 4：外部中断 2，X4 5：外部中断 3，X5 6：外部中断 4，X6 7：外部中断 5，X7 8：外部中断 6，X10 9：外部中断 7，X11 10：外部中断 8，X12 11：外部中断 9，X13 S0+52 Windowstart FP64 指令单位 探针窗口开始位置 S0+56 Windowend FP64 指令单位 探针窗口结束位置


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 518 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0+60 Windowused INT16S - 窗口索引 0：不启用窗口 1：启用窗口 S0+61 Tiegmode INT16S - 触发模式 0：立即触发 1：距离触发 S0+62 Probelagtime FP32 Ms 色标采样滞后时间 S0+64 Tirgdistance FP64 指令单位 触发距离 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Index INT16S - 当前执行凸轮段编号 S1+1 Errcode INT16S - 错误码 S1+4 Recordposition FP64 指令单位 探针锁存位置 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Insync BOOL - 同步标志（开始跑凸轮） S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Active BOOL - 指令被激活 S2+3 Abort BOOL - 指令打断标志 S2+4 Err BOOL - 指定错误 S2+5 Endofprofile BOOL - 凸轮表周期结束标志 S2+6 Probedone BOOL - 探针锁存完成 7）时序图 （1）立即触发模式下时序图如下图所示（以单周期凸轮为例） Execute 触发指令 Busy Abort 凸轮执行结束 Error Incycle Active 探针执行成功 Probedone Endofprofile 指令被打断 说明： ⚫ 触发指令，busy 和 active 信号置位，等待探针完成信号； ⚫ 当探针执行完成后，probedone 和 insync 信号同时置位，此时开始进行凸轮运动； ⚫ 当单周期凸轮执行结束，endofprofile 信号置位； ⚫ 当指令被打断后，abort 信号置位，其余状态均复位； ⚫ 当指令有错误时，执行指令，err 置位，并输出对应错误码。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 519 （2）距离触发模式下时序图如下图所示（以单周期凸轮为例） Execute 触发指令 Busy Abort 凸轮执行结束 Error Incycle Active 探针执行成功 Probedone Endofprofile 指令被打断 主轴移动相应距离 说明： ⚫ 触发指令，busy 和 active 信号置位，等待探针完成信号； ⚫ 当探针执行完成后，probedone 置位； ⚫ 当主轴在探针完成后继续运动设置的 【触发距离】 后，insync 信号置位， 开始进行凸轮运动； ⚫ 当单周期凸轮执行结束，endofprofile 信号置位； ⚫ 当指令被打断后，abort 信号置位，其余状态均复位； ⚫ 当指令有错误时，执行指令，err 置位，并输出对应错误码。 8）举例 例 1：主轴上接有一光电信号，使主轴碰到光电信号继续运动 100 的距离后，立刻进行凸轮关系 绑定， 从轴开始进行凸轮运动 （探针信号使用Y 信号接到 X 信号， 模拟主站模式下的探针信号） 。 梯形图程序如下图所示： A_PWR D 0 M1 K0 M0 CAMTBLSEL HD 10 D10 M11 A_PWR D 1 M2 K1 M10 CAMINMARK HD 20 D20 M21 M20 MOV D 10 HD22 M11 MOV D 10 HD311 A_VELMOVE HD 170 D170 M171 K0 M170 FEND I0200 IRET


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 520 指令参数如下图所示： 说明： 首先执行 A_PWR 开启轴使能， 然后执行CAMTBLSEL 生成凸轮表实例， 之后执行CAMINMARK 启动凸轮，最后执行 A_VELMOVE 运动主轴。 执行指令，使用示波器抓取相关参数如下图所示： 由上图可以明显看到在探针完成后到从轴开始凸轮运动，中间有着非常明显的滞后，通过游标获 取这段时间的差值，可以发现这段时间内，主轴刚好运动了指令中设置的100 的距离。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 522 使用光电触发凸轮指令 CAMINMARK， 使用从站探针， 主轴碰到光电信号继续运动2000 的距离 后，立刻进行凸轮关系绑定。 其中 Y0 端子触发从站探针信号，M700 为凸轮同步标志， 由上图可以明显看到在探针完成后到从 轴开始凸轮运动，中间有着非常明显的滞后，通过游标获取这段时间的差值，可以发现这段时间 内，主轴刚好运动了指令中设置的 2000 的距离。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 523 5-3-2-29. 防反转曲线生成【CAMANTIREVTBLGEN】 1）指令概述 防反转曲线生成 [CAMANTIREVTBLGEN] 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XDH、XLH、XG2、XL5H 固件要求 V3.7.3 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.4 及以上（XL5H） 软件要求 V3.7.16 及以上 （XDH、XLH、XG2） V3.7.17b 及以上（XL5H） 注：XDH、XLH 系列 L 型精简版产品不支持该指令。 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输入参数起始地址 64 位，四字 S1 指定输出状态字起始地址 16 位，单字 S2 指定输出状态位起始地址 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● ● ● S1 ● ● ● ● S2 ● ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 CAMANTIREVTBLGEN HD0 D0 M1 M0 S0 S1 S2 ⚫ S0 指定【输入参数起始地址】，占用寄存器 S0~S0+32； ⚫ S1 指定【输出状态字起始地址】，占用寄存器 S1~S1+1； ⚫ S2 指定【输出状态位起始地址】，占用寄存器 S2~S2+2。S0+4~S0+32 会根据关键点总数占 用多个寄存器，为 S0+4+32*(n-1)~S0+32+32*(n-1)，且后面对应标注出现错误 5）注意事项 ⚫ 凸轮在使用状态下，仅支持下凸轮周期生效，未使用状态下，两模式均支持； ⚫ PointId 从 0 开始并依次递增，且第 0 个关键点的主从轴位置必须为（0,0），并且第 0 个关 键点的曲线类型无效； ⚫ 关键点总数需大于等于 2； ⚫ 错误源 ID 在指令执行无错误时，默认 65535； ⚫ 防反转曲线（53）是为了防止三次曲线或五次曲线轨迹规划时出现反转，若曲线不会产生 反转，就按照普通三次或五次曲线处理，若会出现反转，则按照防反转曲线处理，三次五 次类型由参数【防反转曲线类型】决定； ⚫ 当起始或终止速度有一个为 0 时，将速度分为两段规划：当起始速度为 0 时，从轴先静止 后变速；当终止速度为 0 时，从轴先变速的再静止； ⚫ 当起始终止速度都不为 0 时，将从轴轴速度做三段处理，中间做匀速处理，与最小速比成 线性关系，防反转最小速度也仅在改情况下生效，其他情况下不参与校验； ⚫ 防反转最小速度 = 防反转最小速比*凸轮表主轴模值/凸轮周期； ⚫ 改曲线存在局限性--可能出现误判，即将不会产生反转的曲线，做防反转处理； ⚫ 该指令只能生成通用曲线与防反转曲线。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 524 6）相关参数 输入参数 参数名 数据类型 单位 备注 S0 Count INT16U - 关键点个数 S0+1 Camtblid INT16S - 凸轮表实例 ID S0+2 Mode INT16U - 生效模式 0：立即生效 1：下周期生效 S0+4+32*(n-1) Pointid: INT16U - 关键点序号 S0+8+32*(n-1) Masterpos FP64 - 主轴位置 S0+12+32*(n-1) Slaverpos FP64 - 从轴位置 S0+16+32*(n-1) Vel FP64 - 参考速度 S0+20+32*(n-1) Acc FP64 - 参考加速度 S0+24+32*(n-1) Type INT16U - 曲线类型 S0+28+32*(n-1) Antirevvelmi FP64 - 防反转最小速比 S0+32+32*(n-1) Antirevtype INT16U - 防反转曲线类型 0：三次防反转 1：五次防反转 输出参数 参数名 数据类型 单位 备注 S1 Errcode INT16S - 错误码 S1+1 Errcodeid INT16S - 错误关键点 ID 状态参数 参数名 数据类型 单位 备注 S2 Done BOOL - 指令执行完成 S2+1 Busy BOOL - 指令正在执行中 S2+2 Err BOOL - 指令执行错误 7）时序图 Execute 触发指令触发指令 Done Busy Error 指令执行中有错误 说明： ⚫ 触发指令，Busy 信号置位，当指令执行完成，Busy 信号复位，Done 信号置位。 ⚫ 当指令执行中有错误时，Error 信号置位，其他信号均复位，并输出对应错误码


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 525 8）举例 例 1：将下图所示产生反转的五次曲线修改为不反转的曲线。 梯形图如下图所示： A_PWR D 0 M1 K0 M0 CAMTBLSEL HD 10 D10 M11 A_PWR D 1 M2 K1 M10 MOV D 10 HD22 M11 CAMIN HD 20 D20 M21 M20 A_VELMOVE HD 70 D70 M71 K0 M70 MOV D 10 HD311 CAMANTIREVTBLGEN HD 310 D310 M311 M310 指令参数如下图所示： 说明：首先执行 A_PWR 开启轴使能，然后执行 CAMTBLSEL 生成凸轮表实例，之后执行 CAMANTIRL 生成防反转曲线， 然后执行CAMIN 启动凸轮， 最后执行A_VELMOVE 运动主轴。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 526 单周期执行凸轮，使用示波器监控从轴位置与速度曲线如下图所示： 位置曲线 速度曲线 从上述曲线可以看出，在防反转曲线下，相同的参数，凸轮轨迹不会出现反转，从速度曲线可以 明显的看到，该防反转曲线将速度进行了三段处理。 例 2：初始凸轮表为（0，0）三次曲线（30，250）直线（60，10） 使用指令修改后为（0，0）直线（100，20）三次防反转线（300，200） 梯形图如下图所示： 指令参数如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 528 5-3-3. 相关寄存器 （V3.7.2 及以上版本支持，N：从轴号） 地址 定义 数据类型 单位 备注 D20148+200*N 周期跳转计数 INT16U - 各段周期跳转次数 D20152+200*N camin 时刻主轴绝对位置 FP64 指令单位 D20156+200*N camin 时刻从轴给定位置 FP64 指令单位 D20160+200*N camin 时刻从轴反馈位置 FP64 指令单位 D20164+200*N 凸轮主轴相位 FP64 指令单位 主轴相对于凸轮表中 的位置 D20168+200*N 凸轮从轴相位 FP64 指令单位 从轴相对于凸轮表中 的位置 D20172+200*N EOP 正向计数值 INT64U 主轴正向运动时产生 的 EOP 个数 D20176+200*N EOP 负向计数值 INT64U 主轴负向运动时产生 的 EOP 个数 D20180+200*N 自定义凸轮主轴位置 FP64 指令单位 D20184+200*N 自定义凸轮从轴位置 FP64 指令单位


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 529 5-4. EtherCAT 读写指令 5-4-1. 指令一览 指令助记符 功能 章节 EC_SDORD SDO 读指令 5-4-2-1 EC_SDOWR SDO 写指令 5-4-2-2 EC_REGRD ESC 读指令 5-4-2-3 EC_REGWR ESC 写指令 5-4-2-4 EC_SETSS ESM 状态切换指令 5-4-2-5


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 530 5-4-2. 指令介绍 5-4-2-1. SDO 读指令[EC_SDORD] 1）指令概述 从目标站读取 SDO 值存到本地寄存器中。 SDO 对象读 [EC_SDORD] 执行条件 边沿触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 硬件要求 V3.6.1b 及以上 软件要求 V3.7.4 及以上 2）操作数 操作数 作用 特定范围 类型 S0 EtherCA T从站站号：Station ID 0~63 16 位常数或单字寄存器 S1 对象索引 index 0x1000~0xffff 16 位常数或单字寄存器 S2 对象子索引 subIndex 0~255 16 位常数或单字寄存器 S3 存值寄存器 单字寄存器 S4 状态寄存器 单字寄存器 S5 完成标志位 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● S1 ● ● S2 ● ● S3 ● S4 ● S5 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 EC_SDORD K0 H6060 D0 D2X0 M0 S0· S1· S2· S3· S4· K0 S5. ⚫ 读取 StationID 为 0 的从站对象字典 0x6060: 00 中的值到 D0 中； ⚫ EC_SDORD 指令用于从站对象字典的值读取。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 531 图示为从站及对应的对象字典索引，如需要读取 StationID 为 0 的从站当前 0x6060:00 中的值到 D0，以下图为例： S0：K0 或者对应寄存器中写 0。注意：第一个站 ID 为 0 而不是 1； S1：H6060 或者对应寄存器中写 K24672（H6060）； S2：当前为 00，因此写 K0 或者对应寄存器中写 0； S3：读值存放于本地 D0； S4：显示指令当前处理状态； S5：指令处理完成标志，无论是否读值成功，仅表示指令处理结束，且不会主动复位。 表格对应操作数 S4 各状态码的含义： 操作数 状态码 状态含义 备注 S4 0 等待处理 指令触发后立即置为 0 1 正在处理 2 指令处理成功 3 无该指令 确认上位机版本与下位机版本是否匹配 4 无该从站 确认 S0 参数是否正确，或检查从站连接正常 5 从站正忙 6 指令处理超时 7 参数错误 检查 S1、S2 参数 8 未知错误 检查编程合理性 20 写值过大 检查 S1、S2 参数 21 从站处于不可读取状态 22 该对象只写 23 该对象只读 24 无此 SDO 25 无此 SDO 的子索引 使用 EC_SDORD 进行编程时，需根据指令操作数含义进行规范。指令中操作数 S5 指令完成标 志， 置起时代表该指令处理已经完成， 此时可进行其他EtherCAT 通讯指令读写。 无论当前读写是 否成功，S5 都会置起，因此在编程时其他 EtherCAT 通讯指令需等待其置起后再执行，如下图所 示： EC_SDORD K0 H6060 D0 D2X0 M0 S0· S1· S2· S3· S4· K0 S5.


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 532 操作数 S5（M1）置起后，检查S4（D2）状态，根据状态码，如指令处理成功，则可对读取寄存 器进行赋值等操作。由于完成标志 M1 不会主动复位，需手动复位，因此 RST M1。 EC_SDORD K0 H6060 K0 D0 D2 M1 MOV D0 D10 M1 M0 = K2 D2 （ R ） M0 （ R ） M1


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 533 5-4-2-2. SDO 写指令[EC_SDOWR] 1）指令概述 将本地寄存器中的值写入目标从站的对象 SDO 中。 SDO 对象写 [EC_SDOWR] 执行条件 边沿触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 硬件要求 V3.6.1b 及以上 软件要求 V3.7.4 及以上 2）操作数 操作数 作用 特定范围 类型 S0 EtherCA T从站站号：Station ID 0~63 16 位常数或单字寄存器 S1 对象索引 index 0x1000~0xffff 16 位常数或单字寄存器 S2 对象子索引 subIndex 0~255 16 位常数或单字寄存器 S3 写值寄存器 单字寄存器 S4 写值字节长度 16 位常数或单字寄存器 S5 状态寄存器 单字寄存器 S6 完成标志位 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● S1 ● ● S2 ● ● S3 ● S4 ● ● S5 ● S6 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 EC_SDOWR K0 H6060 D0 K2X0 D2 S0· S1· S2· S3· S5· K0 M0 S4· S6· ⚫ 将起始地址为 D0 的值往后两个字节写入 StationID 为 0 的从站对象字典 0x6060:00 中； ⚫ EC_SDOWR 指令用于对从站对象字典的值写入。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 534 图示为从站及对应的对象字典索引，以下图为例： S0：K0 或者对应寄存器中写 0。注意：第一个站 ID 为 0 而不是 1； S1：H6060 或者对应寄存器中写 K24672（H6060）； S2：当前为 00，因此写 K0 或者对应寄存器中写 0； S3：以寄存器 D0 为起始地址的值将被写入对象 SDO 中； S4：写入长度，例如K2 则写入 2 个字节，为一个单字寄存器长度，如写入K4，则占用本例中的 D0 D1 寄存器； S5：显示指令当前处理状态； S6：指令处理完成标志，无论是否读值成功，仅表示指令处理结束，且不会主动复位。 表格对应操作数 S5 各状态码的含义： 操作数 状态码 状态含义 备注 S5 0 等待处理 指令触发后立即置为 0 1 正在处理 2 指令处理成功 3 无该指令 确认上位机版本与下位机版本是否匹配 4 无该从站 确认 S0 参数是否正确，或检查从站连接正常 5 从站正忙 6 指令处理超时 7 参数错误 检查 S1、S2 参数 8 未知错误 检查编程合理性 20 写值过大 检查 S1、S2 参数 21 从站处于不可读取状态 22 该对象只写 23 该对象只读 24 无此 SDO 25 无此 SDO 的子索引 使用 EC_SDOWR 进行编程时，需根据指令操作数含义进行规范。指令中操作数 S6 指令完成标 志，置起时代表该指令处理已经完成，此时可进行其他 EtherCAT 通讯指令读写。无论当前读写 是否成功，S6 都会置起，因此在编程时其他 EtherCA T通讯指令需等待其置起后再执行，如下图 所示： EC_SDOWR K0 H6060 D0 K2X0 D2 S0· S1· S2· S3· S5· K0 M0 S4· S6·


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 535 操作数 S6（M1）置起后，检查S5（D2）状态，根据状态码，如指令处理成功，则可对读取寄存 器进行赋值等操作。由于完成标志 M1 不会主动复位，需手动复位，因此 RST M1。 EC_SDOWR K0 H6060 K0 D0 K2 D2 M1 M0 M1 K2 ＝ D2 ( R ) M0 ( R ) M1


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 536 5-4-2-3. ESC 读指令[EC_REGRD] 1）指令概述 从目标站读取 ESC 寄存器的值存到本地寄存器中。 ESC 寄存器读 [EC_REGRD] 执行条件 边沿触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 硬件要求 V3.6.1b 及以上 软件要求 V3.7.4 及以上 2）操作数 操作数 作用 特定范围 类型 S0 EtherCA T从站站号：Station ID 0~63 16 位常数或单字寄存器 S1 ESC 寄存器起始地址 0x000~0xfff 16 位常数或单字寄存器 S2 读取字节长度 0~255 单字寄存器 S3 存值起始寄存器 单字寄存器 S4 状态寄存器 单字寄存器 S5 完成标志位 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● S1 ● ● S2 ● S3 ● S4 ● S5 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 EC_REGRD K0 H100 D0 D2X0 M0 S0· S1· S2· S3· S4· D4 S5. ⚫ 读取 StationID 为 0 的从站 ESC 寄存器地址的值到 D0 中； ⚫ EC_REGRD 指令用于从站 ESC 地址读。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 537 图示为 ESC 参数界面， 如需要读取StationID 为 0 的从站当前 ESC 地址 H100 的值， 以下图为例： S0：K0 或者对应寄存器中写 0。注意：第一个站 ID 为 0 而不是 1； S1：H100 或者对应寄存器中写 K256（H100）； S2：ESC 地址对应一个字节，D4 若写 1 表示读 H100 的值到 D0，若写 2 则表示读 H100 H102 到 D0 D1，类推； S3：读值存放于本地 D0； S4：显示指令当前处理状态； S5：指令处理完成标志，无论是否读值成功，仅表示指令处理结束，且不会主动复位。 表格对应操作数 S4 各状态码的含义： 操作数 状态码 状态含义 备注 S4 0 等待处理 指令触发后立即置为 0 1 正在处理 2 指令处理成功 3 无该指令 确认上位机版本与下位机版本是否匹配 4 无该从站 确认 S0 参数是否正确，或检查从站连接正常 5 从站正忙 6 指令处理超时 7 参数错误 检查 S1、S2 参数 8 未知错误 检查编程合理性 20 地址参数超限 检查 S1 是否合理 21 长度无效 检查 S1、S2 是否合理 22 从站位置不正确 检查是否有该从站 23 请求失败 重试 使用 EC_REGRD 进行编程时，需根据指令操作数含义进行规范。指令中操作数 S5 指令完成标 志，置起时代表该指令处理已经完成，此时可进行其他 EtherCAT 通讯指令读写。无论当前读写 是否成功，S5 都会置起，因此在编程时其他 EtherCA T通讯指令需等待其置起后再执行，如下图 所示： EC_REGRD K0 H100 D0 D2X0 M0 S0· S1· S2· S3· S4· D4 S5.


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 538 操作数 S5（M1）置起后，检查S4（D2）状态，根据状态码，如指令处理成功，则可对读取寄存 器进行赋值等操作。由于完成标志 M1 不会主动复位，需手动复位，因此 RST M1。 EC_REGRD K0 H100 D0 D2 D4 M1 MOV D2 D10 M1 M0 = K2 D2 （ R ） M0 （ R ） M1


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 539 5-4-2-4. ESC 写指令[EC_REGWR] 1）指令概述 将本地寄存器中的值写入目标从站的 ESC 地址中。 ESC 对象写 [EC_REGWR] 执行条件 边沿触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 硬件要求 V3.6.1b 及以上 软件要求 V3.7.4 及以上 2）操作数 操作数 作用 特定范围 类型 S0 EtherCA T从站站号：Station ID 0~63 16 位常数或单字寄存器 S1 ESC 寄存器起始地址 0x000~0xfff 16 位常数或单字寄存器 S2 写值起始寄存器 单字寄存器 S3 写值字节长度 16 位常数或单字寄存器 S4 状态寄存器 单字寄存器 S5 完成标志位 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D 注 SD 注 FD TD 注 CD 注 DX DY DM 注 DS 注 K/H ID QD X Y M 注 S 注 T 注 C 注 S0 ● ● S1 ● ● S2 ● S3 ● ● S4 ● S5 ● 注：D 表示 D、HD；SD 表示 SD、HSD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS；M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、 HC、HSC。 4）功能和动作 EC_REGWR K0 H100 K1 D2X0 M0 S0· S1· S2· S3· S4· D0 S5. ⚫ 将 D0 为起始地址的值写入 StationID 为 0 的从站 ESC 寄存器地址中； ⚫ EC_REGWR 指令用于从站 ESC 地址写。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 540 图示为 ESC 参数界面，如需要对 StationID 为 0 的从站当前 ESC 地址 H100 进行写值，以下图为 例： S0：K0 或者对应寄存器中写 0。注意：第一个站 ID 为 0 而不是 1； S1：H100 或者对应寄存器中写 K256（H100）； S2：写入寄存器起始地址； S3：ESC 地址对应一个字节，K1 表示 D0 的值写到 H100，若K2 则表示 D0、D1 的值写到 H100、 H102，类推； S4：显示指令当前处理状态； S5：指令处理完成标志，无论是否读值成功，仅表示指令处理结束，且不会主动复位。 表格对应操作数 S4 各状态码的含义： 操作数 状态码 状态含义 备注 S4 0 等待处理 指令触发后立即置为 0 1 正在处理 2 指令处理成功 3 无该指令 确认上位机版本与下位机版本是否匹配 4 无该从站 确认 S0 参数是否正确，或检查从站连接正常 5 从站正忙 6 指令处理超时 7 参数错误 检查 S1、S2 参数 8 未知错误 检查编程合理性 20 地址参数超限 检查 S1 是否合理 21 长度无效 检查 S1、S2 是否合理 22 从站位置不正确 检查是否有该从站 23 请求失败 重试 使用 EC_REGRD 进行编程时，需根据指令操作数含义进行规范。指令中操作数 S5 指令完成标 志，置起时代表该指令处理已经完成，此时可进行其他 EtherCAT 通讯指令读写。无论当前读写 是否成功，S5 都会置起，因此在编程时其他 EtherCA T通讯指令需等待其置起后再执行，如下图 所示： EC_REGWR K0 H100 K1 D2X0 M0 S0· S1· S2· S3· S4· D0 S5.


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 541 操作数 S5（M1）置起后，检查S4（D2）状态，根据状态码，如指令处理成功，则可对读取寄存 器进行赋值等操作。由于完成标志 M1 不会主动复位，需手动复位，因此 RST M1。 EC_REGWR K0 H100 D0 K1 D2 M1 M1 M0 = K2 D2 （ R ） M0 （ R ） M1


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 5. 运动指令应用 542 5-4-2-5. ESM 状态切换指令[EC_SETSS] 1）指令概述 从站状态机指令切换。 ESM 状态切换 [EC_SETSS] 执行条件 边沿触发 适用机型 XDH、XLH、XG2 硬件要求 V3.6.1b 及以上 软件要求 V3.7.4 及以上 2）操作数 操作数 作用 特定范围 类型 S0 EtherCA T从站站号：Station ID 0~63，0xFFFF 表示切 换所有从站 16 位常数或单字寄存器 S1 ESM 状态 1、2、4、8 16 位常数或单字寄存器 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● S1 ● ● 注：D 表示 D、HD；TD 表示 TD、HTD；CD 表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS 表示 DS、DHS。M 表示 M、HM、SM；S 表示 S、HS；T 表示 T、HT；C 表示 C、HC。 4）功能和动作 EC_SETSS K0 K8X0 S0· S1· ⚫ 切换 StationID 为 0 的从站 ESM 状态机到 8。 ⚫ 从站 ESM（EtherCAT Status Machine）可通过指令进行切换。状态分别为：1：INT，2： Pre-OP，4：Safe-OP，8：OP； ⚫ 指令必须通过上升沿触发。指令执行后，向从站请求切换到指定状态。无法保证立即切换 也无法保证切换成功，切换状态可通过 SD[8021+20*i]确认。若无法切换，可通过 SD[8028+20*i]确认状态切换错误信息。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 543 6. 运动指令使用案例 6-1. 单轴功能的应用 以信捷 DS5C 为例，从站以 131072 的速度在当前位置的基础上再运行 1310720 的距离，操作方 法如下： 1、从站为 EtherCAT 设备时，需要先进行 Ethercat 配置。在 EtherCAT 配置界面点击【扫描】： 2、在【专家工程数据】中确认需要配置的 PDO。（默认配置即可满足指令的使用，如有需求， 可添加其他相关参数）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 544 3、在【启动参数】界面确认 6060h 的值为 8。 4、【IO 映射】界面为 PDO 映射寄存器的地址，默认起始地址为HD10000，如果需要修改可点 击地址配置对 【起始偏移】 进行修改， 字映射可选择D 和 HD， 修改对象可选择 【选中设备】 和【所有从站】，配置完成后点击自动排序会按照设置进行地址分配。 5、参数配置完成后，点击【配置写入】→【激活】。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 545 6、激活完成后，从站状态机（SD8021）会由 1→2→4→8，8 表示 OP 状态，此时SDO、PDO 都 可进行收发信，即通讯建立成功。 7、确认轴配置参数中指令通道（SFD8001+300*N）为 Ethercat（寄存器的值为 0）。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 546 8、确认参数后，通过 A_PWR 指令给指定轴使能，使能成功后通过对应的单轴指令（此处以 A_MOVER 为例）控制轴进行运动，运行过程中通过D20000+200*N（单字）监控当前轴状 态， 通过D20016+200*N（双精度） 监控当前给定位置， 通过D20044+200*N（双精度） 监控 当前反馈位置，通过 D20020+200*N（双精度）监控当前给定速度。 A_MOVER HD50 HD100 M3 K0 M2 A_PWR HD0 M1 K0 M0


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 547 运行过程中： 给定位置 （D20016） 与当前位置 （D20044） 在不断变化， 当前给定速度 （D20020） 为指令中设置 的速度 131072，当前轴状态（D20000）为 2，表示轴处于终止速度为 0 的运动状态。 运动结束后： 给定位置（D20016）与当前位置（D20044）为指令中设置的最终位置 1310720，当前给定速度 （D20020）为0， 当前轴状态 （D20000）为1， 表示轴处于使能静止状态。 注： 当前位置 （D20044） 为实际反馈位置，该数值会在最终位置上下波动，波动大小受每圈脉冲数影响。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 548 6-2. 轴组功能的应用 以信捷 DS5C 为例，轴组组成轴为轴 0,1,2，运动轨迹为（0,0,0）到（100000,150000,0）的直线衔 接一条经过点（150000,130000,0），终点为（200000,0,0）的圆弧，操作方法如下： Ethercat 配置同 6-1 节步骤 1~7； 1、通过轴组配置参数配置轴组运动学类型和轴组构成轴轴号； （目前运动学类型仅支持 XYZ， 如需要XY 类型可将 Z 轴对应单轴的轴类型 SFD8000+300*N 修改为虚轴） 2、 配置完成后， 通过A_PWR 指令给轴组的组成轴使能， 确认每个组成轴都使能后通过G_PWR 指令开启轴组使能，轴组使能成功后即可执行轴组指令。轴组运行过程中可通过 D46000+300*N（单字）监控轴组状态，通过D46044~D46064+300*N（双精度）监控轴组当 前给定位置， 通过D46116+300*N（双精度） 监控轴组线速度， 通过D46140~D46160+300*N （双精度）监控轴组当前反馈位置。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 549 梯形图如下： A_PWR HD0 M1 K0 A_PWR HD2 M3 K1 A_PWR HD4 M5 K2 G_PWR HD6 M7 K0 G_LINE HD100 HD200 M11 K0 M0 M6 M10 G_CIRCLE HD300 HD400 M21 K0 M11 指令配置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 550 指令运行过程中： 此时轴组中的单轴状态 D20000+200*N 为 8（处于轴组中）， 轴组的状态D46000 为 2（轴组运动 中）。其运行轨迹为直线+圆弧（G_LINE 指令的完成标志 M11 触发 G_CIRCLE 指令），直线的 终点为 （10000,150000,0） ， 圆弧的终点为 （200000,0,0） ， 圆弧经过辅助点 （150000,130000,0）。 运动轨迹图如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 551 6-3. 凸轮功能的应用 以信捷 DS5C 为例，分别以非循环方式和循环方式执行如图所示主从轴关系的凸轮运动： EtherCA T配置同 6-1 节步骤 1~7； 1、通过 CAM 配置凸轮表； 凸轮表配置完成点击【配置写入】。 2、通过 A_PWR 指令给凸轮的主从轴使能， 通过CAMTBLSEL 加载对应的凸轮表， 加载成功后 执行 CAMIN 指令即进行凸轮的绑定，在凸轮绑定成功后通过单轴指令使凸轮主轴运行，凸 轮从站就会根据对应的凸轮表进行运动。 （可以在轴运行中进行凸轮绑定，主轴会保持当前 运动，从轴会停止当前运动并进行凸轮表对应点位的运动） 梯形图如下： A_PWR HD0 M1 K0 A_PWR HD2 M3 K1 CAMTBLSEL HD10 HD20 M6 MOV HD20 HD102 CAMIN HD100 HD150 M11 M0 M6 M10 A_MOVER HD200 HD250 M21 K0 M20 M5 当凸轮采用非循环模式时，指令的配置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 552 CAMIN 指令的凸轮表实例编号参数通过执行 CAMTBLSEL 指令获得。参数设置完成后，执行 CAMIN 指令，CAMIN 指令执行成功后其同步标志置 ON，表示此时已进入凸轮绑定状态。通过 单轴指令控制主轴运动，指令配置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 553 主轴运行后，通过 D20016+200*N 监控给定位置，通过 D20044+200*N 监控反馈位置。其凸轮的 运行轨迹如下图： 图中 X 轴为主轴位置，Y 轴为从轴位置，当主轴位置由 0 到 200000 时，从轴根据凸轮表点位做 相应的运动，当主轴位置由 200000 到 400000 时，此时由于凸轮表为非循环执行，凸轮运行已结 束，从轴位置不发生变化。 当凸轮采用循环模式时，指令配置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 554 采用循环模式仅 CAMTBLSEL 指令参数改变，CAMIN 指令参数相同。 CAMIN 指令的凸轮表实例编号参数通过执行 CAMTBLSEL 指令获得。参数设置完成后，执行 CAMIN 指令，CAMIN 指令执行成功后其同步标志置 ON，表示此时已进入凸轮绑定状态。通过 单轴指令控制主轴运动，指令配置如下： 主轴运行后，通过 D20016+200*N 监控给定位置，通过 D20044+200*N 监控反馈位置。其凸轮的 运行轨迹如下图：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 555 图中 X 轴为主轴位置，Y 轴为从轴位置，当主轴位置由 0 到 200000 时，从轴根据凸轮表点位做 相应的运动，当主轴位置由 200000 到 400000 时，从轴做新一循环的凸轮运动。 如果想要知道某个关键点的主从轴位置， 速度、 加速度、 衔接轨迹类型等信息， 可以通过CAMRD 凸轮表读指令将该点的信息读出。指令配置如下： 其中凸轮表实例编号是通过 CAMTBLSEL 指令得到的， 关键点序号应从0 开始，0 表示凸轮表的 第一个点（0,0）。 读出的关键点信息会在输出参数中显示。 需要修改凸轮表中的某个关键点， 则可以通过CAMWR 凸轮表写指令实现 （断电失效） ， 指令配 置如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 556 其中，凸轮表实例编号通过CAMTBLSEL 得到，关键点序号应从1，即第二个关键点开始（第一 个关键点（0,0）不允许修改）。 当生成的凸轮表实例不需要后，可通过 CAMTBLDEL 指令进行卸载，释放内部缓存空间，指令 配置如下： 凸轮表实例编号是由 CANTBLSEL 指令生成，指令执行后会将该实例卸载。若实例编号已经被 CAMIN 指令启动，则需要先执行 CAMOUT 指令进行凸轮关系解除，再执行卸载指令。 如果在凸轮表运动过程中使用 A_STOP 指令停止了从轴， 可直接执行卸载指令对实例编号进行卸 载，不需要执行 CAMOUT 指令。 当需要凸轮表中添加关键点，可以通过 CAMPOINTADD 关键点添加指令实现，指令配置如下图 所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 557 在主轴运行后，其凸轮主从关系为如下图所示： 如果需要删除凸轮表中的某个点，可以通过 CAMPOINTDEL 关键点删除指令实现，指令参数配 置如下图所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 559 6-4. 脉冲通道的应用 脉冲输出功能操作步骤 1、将指定轴在轴配置—基础配置中将指令通道修改为脉冲轴； 2、在轴配置—脉冲配置中配置脉冲端口及方向端口，配置范围根据机型自动匹配为可选择范 围； 3.7.16 及以上软件配置界面： 3.7.16 以下软件配置界面： 注：3.7.16 以下版本软件配置时，轴配置内脉冲方向端口按八进制设置；例如端口Y12 配 置填写 12，对应 SFD 寄存器参数值为 10。 3、修改驱动器参数将伺服驱动器修改为普通脉冲控制型，具体参数配置见各伺服驱动器用户 手册。 4、手动使能伺服； 5、在执行指令使能后，再执行其他运动指令。 注意事项 ⚫ 脉冲端口配置范围为[0,3]；脉冲方向端口仅限使用 PLC 本体 Y 端子；通过 SFD 寄存器配置 时需输入十进制数值，例如 Y12 对应 SFD8201+300*N 寄存器设定值为 10； ⚫ 多个脉冲轴时，脉冲、方向端口配置不可冲突； ⚫ 脉冲通道下暂不支持 A_MODE、A_HOME、A_PROBE、A_CYCVEL、A_CYCTRQ 等指令； ⚫ 脉冲通道下，需要手动使伺服使能， A_PWR 不能直接使能伺服，但所有运动指令必须在 A_PWR 指令执行后才能执行； ⚫ 由于脉冲通道不能直接控制伺服，所以 A_RST 指令只能清除主站的报错，无法清除伺服的 报警； ⚫ 轴组功能下，轴组的构成轴必须为相同的通道，即全为脉冲通道或总线通道，否则轴组使能 指令报错； ⚫ 其他指令使用与 EtherCA T轴使用相同； ⚫ PLC 中 SD992 双字十六进制监控，FPGA 版本为 20211026 及以上版本。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 560 6-5. 全闭环功能的应用 在一些应用场合中，需要根据设备的实际位置进行高精度的位置控制，全闭环功能即通过伺服反 馈位置或高速计数位置形成位置环实现控制目的。 设定参数（修改后重新上电生效） 地址 定义 数据类型 单位 初始值 备注 SFD8204 +300*N 闭环开关 ENUM 0 闭环功能的开关。 0：关闭 1：开启 SFD8205 +300*N 闭环反馈数据源类 型 ENUM 0 闭环位置反馈源： 0：总线位置反馈 1：高速计数。高速计数的端子 通过 SFD8006+300*N 设置 SFD8206 +300*N 编码器当量值 FP64 当量单位 0 仅在闭环位置反馈源为高速计 数时生效。 编码器输入每个脉冲 的 移 动 量 。 即 每 圈 移 动 量 （SFD8008 + 300*N）/编码器每 圈脉冲数。（不支持设置负数） 例：PLC 设置的每圈移动量为 10000，闭环位置反馈源为光栅 尺或编码器计数， 电机每转一圈 高速计数的值为 2500。则编码 器当量值设为 4 SFD8210 +300*N 比例增益 FP64 0 全闭环控制中 PID 的比例增益 SFD8214 +300*N 积分增益 FP64 ms 0 全闭环控制中 PID 的积分增益 SFD8218 +300*N 微分增益 FP64 0 全闭环控制中 PID 的微分增益 SFD8222 +300*N 速度前馈增益 FP64 0.1% 0 全闭环速度前馈增益 SFD8226 +300*N 反馈速度前馈增益 FP64 0.1% 0 全闭环速度反馈增益 SFD8230 +300*N 闭环最大位置增益 FP64 指令单位 0 闭环位置偏差超过此限制值时 返回错误码 2018。设为 0 时表 示不生效 SFD8234 +300*N 速度前瞻滤波时间 INT16U ms 0 全闭环速度前馈滤波时间 SFD8235 +300*N 反馈速度滤波时间 INT16U ms 0 全闭环速度反馈滤波时间 SFD8236 +300*N 2 度自由 alpha FP64 0 全闭环 2 自由度 alpha。范围 0~1，设置值为 0 时不进行指令 滤波， 设置值大于1 时以 1 进行 处理。 SFD8240 +300*N 2 度自由积分时间 FP64 ms 0 全闭环 2 自由度积分时间 动态参数（修改实时生效，PLC 重新运行时会将【设定参数】中对应参数的SFD 值写入） 地址 定义 数据类型 单位 初始值 备注 D20060+ 200*N 比例增益 FP64 0 对应参数 SFD8210+300*N。 修改实时生效


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 561 地址 定义 数据类型 单位 初始值 备注 D20064+ 200*N 积分增益 FP64 ms 0 对应参数 SFD8214+300*N。 修改实时生效 D20068+ 200*N 微分增益 FP64 0 对应参数 SFD8218+300*N。 修改实时生效 D20072+ 200*N 速度前馈增益 FP64 0.1% 0 对应参数 SFD8222+300*N。 修改实时生效 D20076+ 200*N 速度反馈增益 FP64 0.1% 0 对应参数 SFD8226+300*N。 修改实时生效 D20080+ 200*N 外部速度前馈值 FP64 指令单位 0 全闭环外部速度前馈值 D20084+ 200*N 2 自由度 alpha FP64 0 对应参数 SFD8236+300*N。 修改实时生效。范围 0~1，设置 值为 0 时不进行指令滤波， 设置 值大于 1 时以 1 进行处理 D20088+ 200*N 2 自由度积分时间 FP64 ms 0 对应参数 SFD8240+300*N。 修改实时生效 全闭环控制模型 指令位置 1+(1-α)*Tis 1+Tis PID 速度前馈 增益滤波 速度检出 速度反馈 增益滤波 外部前馈值 编码器 电机 指令滤波器 + + + + + + - 使用方法及注意事项 ⚫ 全闭环模式需要在 CSV 模式下运行，全闭环开启后，需要通过 A_MODE 指令切换到 CSV 模式。 开启全闭环后， 在CSV 模式下可使用原 CSP 模式的指令。 （除A_HOME、A_CYCVEL、 A_CYCTRQ 以外的指令） ⚫ 闭环位置反馈源 SFD8205+300*N 设置为 0 时，全闭环以伺服反馈位置、反馈速度作为闭环 输入，通过运算得到全闭环位置值，运算过程见【全闭环控制模型】。 ⚫ 闭环位置反馈源 SFD8205+300*N 设置为 1 时，需要设置编码器输入端口 SFD8006+300*N， 编码器当量值 SFD8206+300*N， 全闭环以高速计数作为闭环输入， 通过运算得到全闭环位置 值，运算过程见【全闭环控制模型】。 ⚫ 全闭环开启后，可通过【动态参数】实时调节全闭环的增益，PLC 重新上电时会将【设定参 数】中的值写入【动态参数】对应的寄存器中。 ⚫ 增益越高，位置给定与反馈的差值就越小。但增益过大会导致电机振动，此时应适当减少增 益值。 ⚫ 使用高速计数作为闭环位置反馈源时， 请确保机械原理满足全闭环的条件 （光栅尺或编码器 是否正确同步当前轴，编码器当量值设置是否正确）。 ⚫ PLC 固件版本 3.7.1 及以上。 ⚫ 脉冲轴支持全闭环，要求 SD992 双字十六进制监控，为 20211026 及以上版本。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 562 6-6. 模轴的应用 模轴功能操作步骤 1、 在轴配置—模式参数中配置计数类型为旋转计数，根据需求设置旋转计数上下限（默认 0- 360，若下限值>=上限值则返回错误码）； 2、设置为旋转计数后，软限位不生效； 3、启用减速机时指令单位与脉冲的换算： ⚫ 计数类型为线性计数 脉冲数[pulse] = 每圈脉冲数(1) ∗ 减速机电机侧系数(3) 每圈移动量(2) ∗ 减速机工件侧系数(4) ∗ 移动距离 ⚫ 计数类型为旋转计数 将减速机使用设定为 “使用”且计数模式为旋转模式时，每圈移动量根据“|旋转计数上 限值-旋转计数下限值|” 自动设定。 脉冲数[pulse] = 每圈脉冲数(1) ∗ 减速机电机侧系数(3) [旋转计数上限值 − 旋转计数下限值](2) ∗ 减速机工件侧系数(4) ∗ 移动距离


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 563 4、启用模轴后：D20016+200*N/D20044+200*N 显示位置值永远在[下限值，上限值]之间； 5、运动方向仅在模轴情况下生效； ⚫ 轴只有产生运动后，才进行运动方向的更新，若不产生运动则不更新运动方向； ⚫ CSP 模式：位移向正向增加，则方向为正；位移向负向增加，则方向为负； ⚫ CSV 模式：给定速度为正，则方向为正；给定速度为负，则方向为负； ⚫ CST 模式：给定转矩为正，则方向为正；给定转矩为负，则方向为负； ⚫ HM 模式：不改变运动方向，保持之前模式的运动方向。 6、模轴计数图示 1）正向 Direction（方向选择）为“指定为正方向”时，迎着正方向目标位置进行定位。 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示： 环计数器 上限设定值100 目标位置-20 环计数器 下限设定值-70 目标位置-20 指令当前位置50 正方向移动 环计数器 上限设定值100 目标位置-20 环计数器 下限设定值-70 目标位置-20 指令当前位置50 负方向移动 0 0 2）负向 Direction（方向选择）为“指定为负方向”时，迎着负方向目标位置进行定位。 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示： 环计数器 上限设定值100 目标位置-20 环计数器 下限设定值-70 目标位置-20 指令当前位置50 正方向移动 环计数器 上限设定值100 目标位置-20 环计数器 下限设定值-70 目标位置-20 指令当前位置50 负方向移动 0 0 3）最短距离 Direction（方向选择）为“最短路径”时，逆着指令当前位置和目标位置距离较短的方向进 行定位。 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 564 环计数器 上限设定值100 目标位置-20 环计数器 下限设定值-70 目标位置-20 指令当前位置50 向移动距离较 短的方向移动 0 正方向、负方向移动距离都相同时，动作与“指定为当前方向”时相同。 4）当前方向 轴本次的运动方向与上次的运动方向一致。 5）无方向 ⚫ 绝对方向 Direction（方向选择）为“无方向指定”时，迎着环计数器范围内的目标位置进行定位。因 此，移动方向取决于指令当前位置与目标位置的大小关系。 指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示： 环计数器 上限设定值100 目标位置-20 环计数器 下限设定值-70 目标位置-20 指令当前位置50 向环计数器范 围内移动 0 Direction（方向选择） 为 “无方向指定” 时， 可指定超出环计数器上下限设定值范围的Position （目标位置） 指定了超过环计数器上限设定值的Position（目标位置） 时， 将超出设定值的移 动量作为超过后的相对量进行定位。因此，可实现环多圈定位。 指定了超过环计数器下限设定值的 Position（目标位置）时，同样进行定位。 指令当前位置为“-20”、Position（目标位置）指定为“290”时的动作示例如下所示： 环计数器 上限设定值100 环计数器 下限设定值-70 定位完成后的 位置-50指令当前 位置-20 190 0 以目标距离 （290（目标位置）-100（上限值））=190进行相对值定位 若目标位置为-290 时，计算方法与正向类似：因-290 小于下限值，则本次的位置： -290-（-70）= -220；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 565 -220+170= -50； -50+100= 50； 最终的位置为 50。 ⚫ 相对定位 计数模式为[旋转模式]时，指定超出轴参数的[环计数器下限设定值]~[环计数器上限设定值] 的相对距离范围的 Distance（移动距离），可实现环多圈定位。 指令当前位置为“-20”、Distance（移动距离）指定为“300”时的动作示例如下所示： 环计数器 上限设定值100 环计数器 下限设定值-70 定位完成后的 位置-60指令当前 位置-20 300 0 以移动距离300进行相对值定位 将 Distance（移动距离）指定为“0”并启动后，轴不发生移动，但是 Done（完成）将变为 TRUE。 7、指令输入端的影响 1）PWR ⚫ 指令使能后，轴方向为正方向； 2）MOVEA ⚫ 若用户选择方向为：正向、负向、最短、当前方向时：用户输入的目标位置不能超越下 限与上限值，返回错误码； ⚫ 当用户选择方向为：无方向时：计算方法参考“6、模轴计数图示-无方向-绝对方向”。 3）MOVER ⚫ 用户选择的方向无效； ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-无方向-相对定位”。 4）CYCPOS 7 环计数器 上限设定值100 环计数器 下限设定值-100 0 10-2030-9090-1010-10-2099 6 5 3 4 1 2 正向 负向：10 -20 情况一 10 30 情况二 正向：-10 -90 情况三 -10 90 情况四 最短：-10 -20 情况五 -10 10 情况六 -10 99 情况七 ⚫ 计算方法与 MOVEA 一致； ⚫ 方向输入：正向、负向、最短、当前、无方向； ⚫ 每次位置的改变都采用 MOVEA 的计算方法。 5）CYCVEL ⚫ 无方向选择的输入；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 566 ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内； ⚫ 依据给定速度的正负确定方向。 6）CYCTRQ ⚫ 无方向选择的输入； ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内； ⚫ 依据给定转矩的正负确定方向。 7）MOVSUP ⚫ 无方向选择的输入； ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-无方向-相对定位”。 8）ZRN ⚫ 无方向选择的输入； ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内； ⚫ 模轴模式：零点偏移的值必须在上下限之间；线性模式下（启用软限位）：零点偏移位 置不能超越最小最大限位。 9）VELMOVE ⚫ 方向输入参数有效：正向、负向、当前；选择其他为非法； ⚫ 方向选择仅在模轴时有效。 10）DRV A ⚫ 无方向选择的输入； ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-无方向-绝对方向”。 11）DRVI ⚫ 无方向选择的输入； ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-无方向-相对定位”。 12）CMOV A ⚫ 计算方法与 MOVEA 一致。 13）CMOVR ⚫ 计算方法与 MOVER 一致。 14）STOP ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。 15）WRITE 相对模式 ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-无方向-相对定位”。 绝对模式 ⚫ 将当前位置设定为用户输入值；用户输入值必须在上下限范围内。 16）GEARIN ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。 17）GEAROUT ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。 18）HOME ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 567 19）HALT ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内； ⚫ 轴的运动方向依据上述运动，若不运动时则方向变更。 20）TouchProbe 模轴时启用窗口时： 旋转模式 ⚫ FirstPosition（起始位置） ≤LastPosition（终止位置）和 FirstPosition（起始位置）＞ LastPosition（终止位置）两者均可指定。 ⚫ FirstPosition（起始位置）＞LastPosition（终止位置）时，设定值跨越环计数器的上下限 位置。 ⚫ 超过环计数器上下限范围指定时，会发生异常。 - + LastPosition FirstPosition 窗口有效范围 FirstPosition LastPosition 包含位置 - + LastPosition FirstPosition 窗口有效范围 FirstPosition＞LastPosition - + LastPosition FirstPosition 窗口有效范围 包含位置 - + LastPosition FirstPosition 窗口有效范围 21）CYCSUP ⚫ 用户选择的方向无效； ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-无方向-相对定位”； ⚫ 每次数据更新时都采用上述方法计算。 22）CAMIN ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。 23）CAMOUT ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。 24）CAMPHASING ⚫ 无方向选择的输入； ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-无方向-相对定位”。 25）离合离 on


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 568 ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。 26）离合离 off ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。 27）XCAMPHASE ⚫ 无方向选择的输入； ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-无方向-相对定位”； ⚫ 每次数据更新时都采用上述方法计算。 28）追剪 ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。 29）飞剪 ⚫ 反馈位置与给定位置转化为模轴范围内。 30）A_MOVEADDITIVE ⚫ 暂不支持方向设定； ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-无方向-相对定位”。 31）A_MOVEZEROPOSITION ⚫ 无方向选择的输入； ⚫ 计算方法参照“6、模轴计数图示-最短距离”，目标位置为 0。 32）不支持的指令，返回错误码 ⚫ PLSR ⚫ PLSF ⚫ FOLLOW 8、注意事项 模轴下限-100，上限 100。 举例 1： MOVEA 与 CYCSUP 同时运行时：MOVEA 的目标位置计算考虑当前 CYCSUP 的位置，但 是后续的 CYCSUP 对目标位置无影响。 触发时：CYCSUP 运行时模轴位置 10（线性位置为-190），MOVEA 目标位置为-20（方向正 方向）时，若 CYCSUP 位置不再发生变化时，最终目标点位-20（线性位置为-20）。 举例 2： MOVEA 运行时触发 MOVSUP 时：MOVSUP 正常计算； MOVEA 目标位置为-20（线性位置为 180），MOVSUP 目标位置为 90；则两个运动都结束 时位置为 70（线性位置为 270）。 举例 3： MOVSUP 运行时触发 MOVEA 时：MOVSUP 运行结束后，才计算 MOVEA； MOVSUP 的目标位置为 90（线性位置为 290），MOVEA 目标位置为-20（方向正方向） 时， 最终目标点位-20（线性位置为 380）。 9、轴组 ⚫ 123 轴只支持线性轴； ⚫ 456 轴可支持旋转计数； ⚫ 若 123 轴启用模轴时： ◆ 笛卡尔空间还是线性模式，ABC 的角度没有限制； ◆ 指令输入支持轴空间，才能进行模数据的输入；若不支持则无法输入； ◆ 模数据依据最短路径确定移动的位移。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 569 6-7. XYZC 机械模型 6-7-1. 原理 XYZC 模型在 XYZ 三轴基础上增加一旋转轴 C 轴，C 轴通过传动结构搭载相关工具。C 轴需设 定旋转单位为度， 每圈移动量360。XYZ 三轴组成空间点位置为法兰位置 （给定X：D46092+300*N、 Y：D46096+300*N、Z：D46100+300*N） ， 工具末端空间坐标为给定位置 （给定X：D46044+300*N、 Y：D46048+300*N、Z：D46052+300*N） 、 反馈位置 （给定X：D46140+300*N、Y：D46144+300*N、 Z：D46148+300*N），C 轴位置独立，法兰位置 C：D46104+300*N，工具末端位置给定 C： D46056+300*N，反馈 C：D46152+300*N，初始默认 0 号工具，法兰位置和工具末端位置一致。 通过工具指令 G_TOOLWR 将不同的工具写入 PLC，G_TOOLSEL 指令将工具末端位置修改。若 G_TOOLWR 指令参数 XYZ 三轴输入法兰位置与工具末端位置坐标差 X1,Y1,Z1，C 轴输入工具 偏移角 a2。则工具载入法兰位置不变，仅对工具末端位置做处理，处理方式为： 1) 将 C 轴当前角度除以 360 取余得 C 轴相对偏转角度， 根据偏转角将X1，Y1 坐标偏转得 X2， Y2； 2) XYZ 三轴位置加上位置偏差 X2,Y2,Z1，C 轴当前位置加上补偿值 a2； 3) 最终坐标为（X+X2,Y+Y2,Z+Z1,C+a2）。 轴组运动指令下 XYZC 模型工作轨迹为：C 轴匀速运动的同时 XYZ 三轴法兰位置与之进行轨迹 插补，使得工具末端位置执行空间轨迹动作，各轴速度合成线速度。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 570 6-7-2. 举例 功能要求：机械当前法兰位置（30000,70000,5000），C 轴位置为 90°，工具末端位置与法兰位置 坐标差为（100,2000,30）， 工具头部偏转15°， 动作要求工具末端空间直线运动到（0,0,0）位置， 线速度 5000，同时工具正向旋转 360°。 C 轴和轴组基础配置如下： 指令如下： G_PWR D100 M100 K0 M1 A_PWR D 0 M1 K0 M0 G_TOOLWR HD 10 D10 M11 K0 A_PWR D 2 M2 K1 A_PWR D 4 M3 K2 M10 G_TOOLSEL HD 28 D12 M15 K0 M11 M2 M3 A_PWR D 6 M4 K3 M4 （ R ） M1 G_LINE HD 30 D14 M20 K0 M19


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 572 说明： 当 M0 开启轴使能，四个轴使能都开启成功后（M1、M2、M3、M4 为 ON），开启轴组使能。之 后使 M10 由 OFF→ON，通过 G_TOOLWR 指令将工具值写入对于的工具，当指令执行结束后 （M11 为 ON），执行 G_TOOLSEL 指令将工具载入系统，之后手动将 M19 由 OFF→ON，指令 G_LINE 指令，对指定轴组进行空间直线插补运动控制，由于使用工具，所以工具末端执行轨迹 为空间直线，但由于法兰末端需要时刻对工具末端进行补偿（补偿规则在本节末尾进行阐述）， 所以轨迹为不规则的空间曲线。 未使用工具前给定位置和法兰位置： 使用工具后给定位置和法兰位置： 说明： 由于 C 轴本身就存在了一个 90°的偏转，所以在使用了工具后轴组的工具末端位置为（28000， 70100）。具体计算见 5-2-2-18 节。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 573 执行 G_LINE 指令示波器抓取数据为： 工具末端给定轨迹： LABVIEW 合成 XYZ 轨迹：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 575 6-7-3. 插补规则 当运动指令执行时使 c 轴产生旋转，将会影响工具末端的轨迹与目标轨迹产生偏差，这时就需要 法兰末端实时对工具末端的 x 轴与 y 轴进行补偿，补偿的数值与旋转的角度有关系，下面以c 轴 旋转 90°时为例，进行具体说明。 设轴组在使用工具前位置为 （0,0,0,0） ， 在使用了工具后坐标为 （20,10,0,0） ， 但法兰末端的值不 变，仍为（0,0,0,0）若此时执行 G_LINE 运动指令，使轴运行到 B（20,10,0,90）的位置，工具末 端位置变化如下图所示： X Y A1（20,10） 工具末端 A2（-10,20） 法兰末端 B1（X1,Y1） 90° 由图可以看出， 工具末端在XOY 平面旋转了 90°后， 其坐标值为 （-10,20,0,90） ， 与指令中目标 位置不一致，此时就需要法兰末端对工具末端进行补偿：XB=XA2+X1，YB=YA2+Y1，最后通过 计算可以得出 X1=30，Y1=-10，即旋转 90°后法兰末端的 x 与 y 的值。此时法兰末端的坐标值.


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 576 6-8. 极坐标模型 1）支持的指令 序号 指令 序号 指令 1 G_PWR 9 G_SETOVRD 2 G_PTP 10 G_CFGAXIS 3 G_LINE 11 G_MOVSUP 4 G_CIRCLE 12 G_COMPON 5 G_INTR 13 G_COMPOFF 6 G_GOON 14 G_BEZIER 7 G_PATHSEL 15 G_ELLIPSE（仅支持 XOY 平面） 8 G_PATHMOV 2）参数配置 ⚫ 极坐标模型设置 SFD48000 = 4； ⚫ 配置轴号只可配置 SFD48001 旋转轴、SFD48002 平移轴； ⚫ 转台旋转中心与平移轴的距离：SFD48162（FP64）； ⚫ 转台中心基于基坐标的偏移： X 方向偏移：SFD48166（FP64）； Y 方向偏移：SFD48170（FP64）。 3）模型原理图 Axis2 轴2零点 轴2正方向Dir Axis1旋转中心 图例：极坐标（0,0） 笛卡尔坐标（Dir,0） x y x y´ 零点 Dir x´ θ x´ 极坐标值（θ，x1） x´= ρ· cosθ y´= ρ· sinθ Axis1


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 577 4）直线插补示意图 x y Start End 旋转中心与基坐标存在偏移： x y x y θ x x´ y y´ x´= x +ρ·cosθ y´= y +ρ· sinθ


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 578 6-9. STO 主站适配 6-9-1. STO 功能说明 STO 主站适配功能支持：主站为 EtherCAT 机型 PLC 固件版本 V3.7.5 及以上，从站需要为支持 STO 功能的信捷伺服。 安全扭矩关闭 STO（Safe Torque Off）是一种安全功能，是指利用来自安全控制器的输入信号， 切断电机的输入电流，让电机停止运行的功能。 为满足 SIL 认证要求，STO 采用双回路设计， 拥有STO1、STO2 两个输入信号端子， 任一端子触 发均会进入 STO 状态。STO 端子为安全输入端子，能够连接安全传感器或安全PLC 的安全输出 端子，需要能够过滤 1ms 以下的 OSSD 测试脉冲。同时具有 EDM 反馈输出用于发聩 STO 引脚 状态。对于实现 STO 功能的硬件回路，驱动器提供自检功能确保功能完整性。 6-9-2. STO 触发 ⚫ 当 STO1、STO2 中任意一个为低电平时，伺服进入 STO 状态，此时： ◆ PWM 发波使能立即关闭； ◆ 伺服按照 P0-29 报警停机方式中的关使能停机方式停机。 ◆ 伺服/S-RDY 信号输出为 0； ◆ 面板显示 Sto。 ⚫ 当 STO1、STO2 全部为低电平时，/EDM 输出为 1。 ⚫ 当 STO1、STO2 状态不一致且时间超过 P0-88 设定时间，报警 E-340 STO 状态不同步。 ⚫ STO1、STO2 引脚确保不响应低于 1ms 的脉冲，确保响应高于 P0-89.2~3 设定的脉冲。 ⚫ STO 状态下发生报警，面板显示报警信息，但是此时伺服仍旧处于 STO 状态，动态制动与 抱闸配置按照 STO 状态配置。 ⚫ PDS 状态变为 Switch on disabled，ESM 状态不迁移。 6-9-3. STO 解除 当 STO1、STO2 端子均为高电平且 IO 使能处于不使能状态下时，STO 状态解除。/S-RDY 端子 /S-RDY 按照配置输出，动态制动与抱闸端子按照 P0-27 或 P0-29 配置输出。 6-9-4. 主站处理 1）绝对相对CSP 模式（MOVEA 、MOVER 等） 触发该指令使轴运动， 触发STO 之后， 轴和指令状态均无报错。 取消STO， 轴使能， 重新触发指 令可以继续运动。 相对运动继续运动时，需要重新触发指令，会以当前位置为基准再规划。 CYCPOS 指令会被 STO 功能 abort 打断；取消 STO，轴使能，重新触发指令可以继续运动。 2）速度CSV 模式（Cycvel） 触发该指令使轴运动，触发STO 之后，轴和指令状态均无报错，速度指令60FFh 会清 0，控制模 式会切到 CSP 模式。取消 STO，轴使能，轴不会马上继续运动，需要重新触发指令才能运动。 3）转矩CST 模式（Cyctrq、TrqueControl） 触发该指令使轴运动，触发 STO 之后，轴和指令状态均无报错，速度指令6071h 会清 0，控制模 式会切到 CSP 模式。取消 STO，轴使能，轴不会马上继续运动，需要重新触发指令才能运动。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 579 4）HM 回原模式（Home） 触发该指令使轴运动， 触发STO 之后， 轴和指令状态均无报错。 取消STO， 轴使能， 重新触发指 令可以继续运动。 从站取消 STO 后回原进程会取消，根据从站规格，重新触发需要用 mode 指令先切到 CSP 再执 行 HM 回原才能正常运行，此功能规格和从站有关。 ⚫ 凸轮、 轴组功能STO 功能执行后均会进入打断状态；STO 取消后， 需要重新触 发指令才能运行； ⚫ 轴组中某一个轴被 STO 停止后，其余轴也会一起停止。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 580 6-10. 伺服多合一功能 6-10-1. 伺服多合一功能说明 伺服多合一功能支持： 主站为EtherCAT 机型 PLC 固件版本 V3.7.5 及以上且软件版本 3.8.0a 及以 上，从站需要为支持伺服多合一功能的信捷伺服，该功能可以获取多合一伺服中其余节点 PDO。 6-10-2. 操作步骤 下面用 XDH 系列 PLC 和 DB6C 系列伺服带 4 个电机举例： 1、工程栏——点击 EtherMaster——右键点击 PLC Master——点击添加设备； 2、点击导入设备，选择相应伺服的XML；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 6. 运动指令使用案例 581 3、XML 文件添加后，将 PLC 与伺服网线连接好，点击扫描即可将从站伺服扫描上来，扫描成 功后，依次点击配置写入、激活、确定； 4、 工程栏——点击轴配置——显示轴数设置为 4， 将各个轴的从站号分配正确， 轴配置写入PLC， 将 PLC 断上电后即可按照总线轴使用，指令可参考本手册第五章。 伺服多合一的不同轴间可以使用齿轮绑定、轴组和凸轮指令。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 582 7. 示波器功能 7-1. 示波器使用的条件 示波器功能仅在连接了 EtherCAT 从站时并且编程软件是在 X-NET 监控模式下才可以使用。 EtherCA T机型 PLC 固件版本 V3.7.2 及以上，软件版本为 3.7.14b 及以上，可以不连 接从站，并且支持 Modbus-TCP 和 Modbus-RTU 协议；软件版本 3.7.16 及以上，普 通机型也支持示波器功能，PLC 固件版本 V3.7.5 及以上，软件版本为 3.7.18 及以 上，示波器支持监控 D65535 之外寄存器。 7-2. 示波器界面的打开 点击如图所示的示波器图标，打开示波器界面。 打开后界面如下：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 583 7-3. 示波器主体界面 参数名称 说明 开始 示波器开始工作 停止 示波器停止工作 导入 打开保存的示波器数据 导出 将当前情景下的示波器所有数据（曲线配置、游标、触发器、图像数据、示 波器工作时间等）进行保存 分轴 将同一显示区域的不同 Y 轴分区域显示 注意：只有当曲线配置不同所属轴时，该功能有效；当只有一个所属轴时， 不能实现分轴。当用户配置不同所属轴时，会显示多条Y 轴。只有当 Y 轴 有多条时，才可以实现分轴功能。 时间间隔 （us） 两个采样点之间显示的时间间隔，单位是微秒（默认为EtherCAT 中同步单 元周期的值） 定位 定位某一时间点（时间点以 s 为单位）或数值开始的曲线 时间 显示开始、结束和示波器工作时间 界面操作说明 参数名称 说明 放大 按住鼠标左键进行拖动， 选择需要放大的区域。 默认放大方式为横纵双向放大 （区域放大） 。 通过右击显示区域显示的菜单， 修改放大方式 （横向放大、 纵 向放大） 缩小 右击显示区域，点击显示菜单中的还原至原始缩放比例/还原至上一次缩放比 例进行缩小 拖动 拖动方式有三种：① 按住 Ctrl+左键，光标变为手型，拖动图像；② 按住鼠 标中间按键（滚轮），拖动图像；③ 当右击菜单中的横向缩放与纵向缩放 都处于不选中状态（此时没有缩放功能），按住鼠标左键，拖动图像 右键菜单 参数名称 说明 另存图表 以图片格式保存当前界面的图像 导出数据 以 Excel 格式保存图像数据 显示节点数值 当鼠标移动到曲线上某一个节点，显示该节点的坐标轴数值 显示游标数值 当鼠标移动时，实时显示光标所在点的坐标轴数值 横向缩放 只放大/缩小 X 轴


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 584 参数名称 说明 纵向缩放 只放大/缩小 Y 轴（仅当横向缩放与纵向缩放同时勾选时，才能缩放某一区 域） 还原至上一次 缩放比例 图像缩小至上一次的显示比例与显示区域 还原至原始缩 放比例 显示整条曲线 当界面显示数据超过一分钟后，一分钟之前的数据曲线将会进行清空，但数据任存 在。用户需要点击右键菜单中的导出数据即可查看所有数据。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 585 7-4. 示波器配置界面 7-4-1. 示波器监控 7-4-1-1. 示波器显示类型配置 参数名称 说明 YT 横坐标为时间变量，纵坐标为单个寄存器变量，配置曲线时只需要配置单个寄存 器变量 XY 横坐标与纵坐标都是寄存器变量，配置曲线时，需要配置两个寄存器变量 7-4-1-2. 轴变量配置 参数名称 说明 添加 添加曲线 删除 删除曲线 编辑 对曲线属性进行编辑 当示波器开始工作时，不能添加、删除曲线，只能编辑曲线属性。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 586 7-4-1-3. 通道配置 点击【通道】-【添加】出现配置寄存器窗口： 参数名称 说明 X 轴 寄存器类型（HD、D、SD）+寄存器偏移（数字）+寄存器数据类型 Y 轴 寄存器类型（HD、D、SD）+寄存器偏移（数字）+寄存器数据类型 监控节点类型 可选择监控寄存器或者变量 颜色 曲线显示的颜色（点击色块可以修改曲线颜色） 显示 曲线是否显示在示波器显示界面上 所属轴 曲线显示在示波器显示界面上的哪条轴上（用于分轴功能的实现） 组切换 可配置多组不同配置


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 587 ⚫ 当示波器类型为 YT 时，【X 轴】不能进行配置，横坐标显示的时间。 ⚫ 当示波器开始工作， 只能对曲线的颜色、 显示、 所属轴属性调整，XY 轴的寄存 器不能够进行修改。 7-4-1-4. 游标配置 参数名称 说明 X 轴 添加 X 轴游标（纵向游标，垂直于 X 轴） Y 轴 添加 Y 轴游标（横向游标，垂直于 Y 轴） 删除 删除游标 数值 显示游标差值数据 7-4-1-5. 差值界面 点击【差值】后会出现下图： 参数名称 说明 时间 显示/隐藏 StatusTime 区域（该区域只有当示波器类型为 YT 时才有） X 轴 显示/隐藏 Channel/ X-Axes 区域 Y 轴 显示/隐藏 Y-Axes 区域


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 588 说明： ① StatusTime 区域显示规则： A. 显示两个时间：计算机时间（PC 时间）；示波器工作显示时间。 B. 时间数据来源：X 轴游标在 X 轴（时间轴）上的数值。 ② Channel 区域显示规则： A. 数据来源：X 轴游标对应的 Y 轴寄存器数据（坐标系中 X 轴对应的 Y 轴上的数据）。 例如；X 轴游标在 X 轴上的时间为 1s，Y 轴寄存器变量在 1s 时的数据作为显示数据来 源。 B. Channel 列：显示示波器上监控的所有寄存器变量。 ③ Y-Axes 区域显示规则： A. 数据来源：Y 轴游标在纵坐标轴上的数据。 B. 每多一个 Y 轴，表格添加显示一条数据。 7-4-1-6. 触发器配置 参数名称 说明 添加 添加触发器 删除 删除选中的触发器 编辑 编辑选中的触发 位置 触发器触发后显示在屏幕上的位置 ⚫ 触发位置描述：例如：触发位置为1/8，触发器触发停止，不会立即停止，当触 发器触发后获取的数据能够占据当前界面的 7/8 时停止显示。 ⚫ 触发器触发后，状态变为红色，同时在界面上的触发器触发位置显示一条虚线 表明触发位置。 ⚫ XY 显示类型时启用触发器，触发器触发后立即停止。 点击【添加】后，出现下图窗口：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 589 参数名称 说明 对象 配置的寄存器变量 条件 相同寄存器对象的触发器之间的逻辑关系 方式 触发边沿（Risingedge：上升沿；Fallingedge：下降沿） 阈值 触发阈值 行为 触发器触发后的行为（StopDisplay：停止显示；ReStartDisplay：重新开始显示） 使能 触发器是否工作 7-4-1-7. 示波器使用样例 例：以信捷 XG2 系列 PLC 控制两台 DS5C 伺服驱动器为例，分别用 CSP 模式使电机正反转，对 其实际位置波形做监控。 示波器界面配置如下： 其中，HD1012 为轴 1-6064h 的映射，HD1032 为轴 2-6064h 的映射。 点击【开始】示波器运行，此时示波器显示的为两个轴当前位置，轴不运转时为两条直线（波形 会有小幅抖动，纵坐标比例较小时明显），在两个轴运行后，波形开始变化，示波器运行中会自 动调整坐标比例，如需观看波形，点击【停止】并点击右键菜单的【还原至原始缩放比例】，可 观看完整波形 （波形只会显示60s 内的， 但数据会全部保存， 右键菜单 【导出数据】 可以Excel 表 格形式显示数据）。 波形如下图所示： 左侧有两条坐标轴，左边的为轴 2 纵坐标，右边的为轴 1 纵坐标。 如果需要分为两个坐标轴，则点击【分轴】（需要轴变量设为两个不同的所属轴）。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 590 【分轴】之后图形如下： 点击游标配置【X 轴】【Y 轴】生成游标（图中 X 轴、Y 轴分别配置了两个游标），游标位置可 通过鼠标拖动。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 591 点击游标配置【数值】，进入游标差值界面，该界面配合游标使用可监控寄存器的具体数值。 ⚫ StatusTime 区域： Absolute Position 表示游标指示的当前实际时间（即计算机时间）； Chart Position 表示示波器工作的时间（即游标位置的横坐标）。 ⚫ Channel 区域： 区域内数据表示游标位置对应的寄存器的值， 结合 【StatusTime】 区域， 可以监控寄存器实时的值。 如图， 则表示在50.067s 寄存器 HD1012 的值为 14135， 寄存器HD1032 的值为 45858；在19.389s 寄存器 HD1012 的值为 29738，寄存器 HD1032 的值为 1990265；【C1-C0】表示两个游标位置之 间的差值（注：当一个轴设置的游标数量大于等于2 时，游标差值界面会自动生成游标的差值数 据） ⚫ Axis 区域： 区域内的数据表示【Y 轴】游标对应的值，如图，【C2】在 Axis1 的值为 228583.194，在 Axis2 的值为 895594.051；【C3】在Axis1 的值为 897091.24，在Axis2 的值为 1552946.514；【C3-C2】 表示两游标对应数值的差值。 触发器配置如图： 配置两个触发器，其对象都为 HD1012，条件为 AND，方式为 Risingedge，阀值一个为 50000， 一个为 100000，行为选择 StopDisplay，使能选择 True。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 592 触发器位置选择 4/8，示波器运行后结果如下： 图中的虚线为触发器触发位置，当触发器触发后，触发位置占当前波形图的 4/8，示波器会停止 （即虚线位置占当前波形图的一半），可以看到触发器的状态都变成了红色，表示都已被触发， 触发条件选择 AND 表示两个触发器都被触发才会停止，所以触发的位置寄存器的值为 100000 （如果触发条件选择 OR，其中任何一个触发器被触发都会停止，如果两个触发器触发条件一个 选择 AND 一个选择 OR，则以触发条件为 OR 来判断）。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 593 7-4-2. 电子凸轮调试 点击如图所示示波器图标，打开【电子凸轮调试】界面： 打开后界面如下图所示： 对象配置：执行前需要给每个曲线配置相对应的寄存器，如下图所示（以主轴为k0 为例）；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 594 配置完成后，点击开始，随着凸轮运动，在主从关系界面和示波器界面会实时显示对应的波形： 其中主从关系图中，横坐标为主轴位置，纵坐标为从轴位置； 示波器图中，横坐标为时间，纵坐标为各对象的数值。 其中在通道配置上方的 CAMID 栏，可以选择凸轮表对应的 ID 号，选择后会在主从关系界面显 示凸轮的原始曲线，如下图所示： 可以在凸轮调试过程中，直观的看出实际运行的凸轮曲线与理想轨迹的差别。 7-4-3. 凸轮实时曲线读取 点击如图所示示波器图标，打开【凸轮运动设定曲线】界面：


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 7. 示波器功能 595 打开后界面如下图所示： 该界面各图标的含义如下： ①：主从关系图 ②：从轴速度时间图 ③：从轴加速度时间图 ④：从轴加加速度时间图 ⑤：主从速比图 ⑥：凸轮曲线刷新 当存在多个凸轮实例时，读取后界面如下图所示： 选中对应的 camTblID，点位数据显示部分，会显示对应的凸轮点位信息； 勾选 camTblID 栏前的【显示】，决定是否显示对应的主从关系图。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 596 附录 附录1. 指令错误码 错误码 说明 处理方式 100 伺服无法使能 确认从站状态，是否可以通过总线使能 101 从站站号重复 检查 SFD8002+300*N 设置是否有重复 102 每圈脉冲数为 0 检查 SFD8004+300*N 设置是否合理 103 每圈移动量≤0 检查 SFD8008+300*N 设置是否合理 104 减速机参数异常 检查 SFD8014+300*N、SFD8016+300*N 设置是否合理 105 端口极性设置异常 检查 SFD8202+300*N、SFD8203+300*N 设置是否合理 106 端口号冲突 检查 SFD8200+300*N、SFD8201+300*N 设置是否合理 107 端口号无效 检查 SFD8200+300*N、SFD8201+300*N 设置是否合理 108 编码器端子配置超限 检查 SFD8006+300*N 设置是否合理 109 EtherCA T 伺服的正负硬极限顺 序错误 检查 SFD8045+300*N、SFD8046+300*N 设置是否合理 110 轴类型无效 检查配置参数是否设置合理 111 轴硬件类型无效 检查配置参数是否设置合理 112 参数配置为非数字 检查配置参数是否配置合理 113 轴配置方向错误 检查 SFD8018+300*N 是否配置合理 114 从站号超越最大值限制 检查 SFD8002+300*N 是否配置合理 115 轴配置或者轴组配置的寄存器 地址为奇数 轴配置或者轴组配置的“系统设置”中的字状态地址需保 持为偶数 1000 轴处于错误停止中 A_RST 清除报错或者关闭轴的使能重新打开 1001 轴未使能 确认程序中是否有 A_PWR 指令，以及指令是否成功执行 1002 轴正在回原点 轴处于回原点状态，回原点完成后会自动恢复到可运行状 态；如没有正确恢复到可运行状态，请检查回原点过程是 否发生了错误 1003 轴正在停止 轴执行了 A_STOP 指令且正处于停止过程中， 可以通过新 的的 A_STOP 指令打断，其他运动指令无法执行 1004 指定轴为轴组绑定轴 确认指定的轴是否已作为轴组的组成轴并且轴组处于使 能中 1005 轴处于静止状态 当前指令无法在轴静止状态使用 1006 轴处于离散运动状态 当前指令无法在轴离散运动中使用 1007 轴处于连续运动状态 当前指令无法在轴连续运动中使用 1008 轴处于同步运动中 确认指定的轴是否处于 A_GEARIN 绑定状态 1009 指令输入参数错误 检查指令的必要参数是否都设置了（部分参数只能是非负 数，数值异常时也会报 1009） 1010 处于软/硬限位 处于正极限时，可以向负向移动；处于负极限时，可以向 正向移动 1011 修改指令位置异常 确认 A_WRITE 指令中的位置处于软限位以内 1012 处于软/硬限位 处于正极限时，可以向负向移动；处于负极限时，可以向 正向移动 1020 指令不支持缓存 本条指令不支持以缓存模式执行 1021 指令不支持缓存 前一条指令不支持本条指令以缓存模式执行 1022 缓存区已满 已经缓存了一条指令，无法再缓存其他指令


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 597 错误码 说明 处理方式 1023 缓存模式参数错误 缓存模式错误 1030 轴没有错误 重复执行了 A_RST 指令会返回此错误码 1031 回原点过程错误 检查回原点相关参数是否正确设置（回原点模式未设置、 回原点速度未设置等）；过程中报错，还可能是在过程中 未找到原点信号 1032 不支持的控制模式 A_MODE 指定的模式为从站不支持的模式 1033 分母为 0 GEARIN 指令分母不能为 0 1034 当前轴为旋转计数 3.7.3 固件以上支持旋转计数 1035 轴处于运动中 当前指令无法在轴运动过程中执行 1036 非 CSP 模式 当前指令仅支持 CSP 模式使用，确认 IO 映射的 6060h 参 数是否为 8，如不是请通过 A_MODE 指令将模式切换到 CSP 1037 当前轴为虚拟轴 当前指令不支持虚拟轴执行 1038 当前轴为编码器轴 当前指令不支持编码器轴执行 1039 相同的主从轴索引 确认指令的主从轴参数是否设置正确 1040 轴索引超限 确认指令的指定轴号是否超限（0~63），是否超出实际使 用的实轴，虚轴和编码器轴轴号 1041 探针窗口值错误 确认 A_PROBE 指令中是否启用窗口，如果启用了窗口， 窗口结束位置是否大于窗口开始位置 1042 非 CSV 模式 当前指令仅支持 CSV 模式使用 1043 非 CST 模式 当前指令仅支持 CST 模式使用 1044 GEAROUT 无效 当前状态无法执行 A_GEAROUT 指令。 例： 指定轴处于非 绑定状态 1046 指令指定寄存器地址为奇数 指定的寄存器地址不支持奇数 1047 速度叠加指令执行无效 当前状态不允许执行该指令 1048 ZRN 指令无效，在极限上只能 向相反方向回零 请设置合理的回原方向 1049 回零配置的运动参数错误 检查回原配置中参数是否合理 1050 回零配置的端口错误 检查回原配置中参数是否合理 1051 Z 相个数配置错误 检查回原配置中参数是否合理 1052 零点信号和正负极限距离过近 检查信号间距是否太短或者设备故障信号误触发 1053 闭环模式不支持该指令 当前指令不支持在闭环模式下执行 1054 两个探针端子配置不一致 检查探针参数是否设置合理 1055 触发源无效，EtherCA T 轴才支 持从站模式 脉冲轴不支持探针指令以从站作为触发源 1056 主站与从站通信未建立 检查从站是否处在 OP 状态 1057 指令持续更新时， 上一条指令参 数更新错误 持续更新时参数错误，不支持跟随缓存指令 1058 脉冲轴不支持该指令 当前指令仅支持 EtherCA T轴使用 1059 非法的目标位置 检查参数 SFD8188+300*N 是否设置合理 1060 无效的回零方向 检查参数 SFD8192+300*N 是否设置合理 1061 探针指令重载 检查针对同一个轴指令是不是重复触发 1062 PLSR 运动参数有误 检查参数是否设置有误 1063 PLSR 链表没有分配到足够的内 存 PLSR 链表没有分配到足够的内存 1064 创建节点， 链表的时候出现错误 创建节点，链表的时候出现错误 1065 在创建 PLSR 运动出现错误 在创建 PLSR 运动出现错误 1066 在连接 PLSR 运动出现错误 在连接 PLSR 运动出现错误 1067 使用不支持的寄存器类型 检查参数更改对应的寄存器类型 1068 获取等待信号错误 检查参数是否设置有误


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 598 错误码 说明 处理方式 1069 寄存器地址为奇数 修改对应寄存器地址 1070 在更新计算信息出现错误 在更新计算信息出现错误 1071 超过最大时间限制 超过最大时间限制 1072 当前指令不支持叠加指令 当前不支持叠加指令 1073 存在单轴处于使能状态中 存在单轴处于使能状态中 1074 存在轴组处于使能状态中 存在轴组处于使能状态中 1075 单轴更新参数错误 单轴更新参数错误 1076 轴组更新参数错误 轴组更新参数错误 1077 存在指令正在运行中 存在指令正在运行中 1078 存在单轴指令在缓存中 存在单轴指令在缓存中 1079 存在轴组指令在缓存中 存在轴组指令在缓存中 1080 输入生效时机参数错误 检查指令参数是否正确 1081 输入补偿方向参数错误 检查指令参数是否正确 1082 输入寄存器首地址错误 检查指令参数是否正确 1083 输入补偿点个数错误 补偿表个数需大于 1 小于 1024 1084 输入寄存器地址超限错误 寄存器地址范围 0~65535 1085 补偿表数据初始化错误 补偿表数据初始化错误 1086 加载的补偿表个数超过限制错 误 最大只支持十个轴 1087 补偿表数据内存分配错误 补偿表数据内存分配错误 1088 补偿表名义位置不递增错误 补偿点位置需要单调递增 1089 补偿生效中不支持该指令错误 补偿中不允许执行 A_WRITE 指令 1090 补偿表数据计算错误 补偿表数据计算错误 1091 补偿生效失败错误 检查轴是否有错误 1092 补偿数据计算失败错误 补偿表数据计算失败错误 1093 周期叠加指令触发时机错误， 当 前进行模式切换或 HALT 指令 执行中 检查指令触发时机 1094 CYCSUP 运行中， 不允许执行非 CSP 的指令 CYCSUP 运行中，不允许执行非 CSP 的指令 1095 补偿表重复加载错误 对应同一个轴，只能执行一条指令 1096 螺补指令执行期间不支持背隙 指令 螺补指令执行期间不支持背隙指令 1097 输入参数反向间隙补偿值非法 检查参数是否设置有误 1098 输入参数反向间隙补偿值变化 量非法 反向间隙变化量不允许为负值 1099 输入参数补偿生效时机非法 检查参数是否设置有误 1100 输入参数首次补偿的运动方向 非法 检查参数是否设置有误 1101 follow 指令的乘或除系数为 0 检查参数是否设置有误 1102 follow 指令的计算系数超过范 围 检查参数是否设置有误 1103 follow 指令的性能参数不在 【1， 100】之间 检查参数是否设置有误 1104 不在高速计数的端口号范围 检查参数是否设置有误 1105 循环绑定 不支持主从轴相互绑定 1106 探针缺少对象字 需添加相应的 PDO 参数 1107 PLSR 运动总段数为 0 检查参数是否设置有误 1108 PLSR 运动总段数超过最大段数 限制 检查参数是否设置有误


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 599 错误码 说明 处理方式 1109 指令输入数值为非数字 检查参数是否设置合理 1110 无效模位置 检查参数是否设置有误 1111 模轴无效的方向 检查参数是否设置合理 1112 点动正负向的序号相等 检查参数是否设置有误 1113 轴滤波中不支持该指令 检查指令是否支持触发 1114 非 etherCAT 实轴 检测轴类型 1115 缺少 60B0 对象字 检测 ETHERCAT-PDO 配置及轴配置 PDO 分配 1116 单轴精度补偿正在执行 单轴精度正在执行，不允许执行该指令 1117 指令最大缓存区满 检查参数是否设置合理 1118 上条指令计算错误 检查参数是否设置有误 1119 龙门模式不允许链式绑定 检查 A_GEARIN 是否存在链式绑定 （0 绑 1，1 绑 2，2 绑 0）和循环绑定（1 绑 0，2 绑 0，3 绑 2） 1120 急停置 ON，无法执行 rst 检查急停是否还在生效 1121 未检测到探针信号 中断定长指令开启错误检测，但未检测到探针信号 1122 轴使能时轴配置基础配置中存 在不支持更新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1123 轴使能时单位配置均不支持更 新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1124 轴使能时机械回零配置中存在 不支持更新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1125 轴使能时轴配置极限配置中存 在不支持更新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1126 轴使能时检测和报警配置中存 在不支持更新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1127 轴使能时位置计数配置均不支 持更新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1128 轴使能时闭环配置均不支持更 新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1129 轴使能时其他配置均不支持更 新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1130 轴组使能时基础配置中存在不 支持更新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1131 轴组使能时轴组极限配置中存 在不支持更新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1132 轴组使能时运动学模型为 MPLS 不支持更新的参数 检查轴配置参数是否设置合理 1133 轴组使能时运动学参数不支持 更新 检查轴配置参数是否设置合理 1134 轴配置基础配置参数校验错误 检查轴配置参数是否设置有误 1135 轴配置性能配置参数校验错误 检查轴配置参数是否设置有误 1136 轴配置机械回零配置参数校验 错误 检查轴配置参数是否设置有误 1137 轴配置极限配置参数校验错误 检查轴配置参数是否设置有误 1138 轴配置检测和报警配置参数校 验错误 检查轴配置参数是否设置有误 1139 轴组配置基础配置校验错误 检查轴配置参数是否设置有误 1140 轴组配置性能参数校验错误 检查轴配置参数是否设置有误 1141 轴组配插补配置校验错误 检查轴配置参数是否设置有误 1142 轴组配置前瞻参数校验错误 检查轴配置参数是否设置有误 1143 单轴 SFD 配置参数错误无法清 除 检查轴配置参数是否设置有误


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 600 错误码 说明 处理方式 1144 相同的主轴号 多轴合成运动指令不能设置相同主轴号 1145 轮廓指令输入错误的点位 检查位置轮廓指令参数是否设置有误 1146 指令在轴调试模式下不能执行 检查轴调试是否开启(轴调试和指令互斥) 1147 主轴同步过程中阶跃超过同步 位置，曲线无法规划 主轴同步过程中阶跃超过同步位置，曲线无法规划 1148 当前指令不支持修改电气位置 待当前指令执行结束后执行 A_WRITE 指令 1150 轴在运动中 FB 功能块 Enable 断 开 轴在运动中，FB 功能块导通条件断开 2000 最大硬限位 当前轴处于最大硬限位。先用 A_RST 指令清除报错，然 后反向运行走出硬限位 2001 最小硬限位 当前轴处于最小硬限位。先用 A_RST 指令清除报错，然 后反向运行走出硬限位 2002 最大软限位 当前轴位置大于等于最大软限位。先用 A_RST 指令清除 报错，然后反向运行走到软限位以内 2003 最小软限位 当前轴位置小于等于最小软限位。先用 A_RST 指令清除 报错，然后反向运行走到软限位以内 2004 软限位值不合法 确认最大软限位是否大于最小软限位 2005 伺服报错 在确认伺服报错已解除后，执行 A_RST 清除错误码 2006 位置偏差过大 给定与反馈位置偏差过大，请检查位置、速度值设置是否 合理 2007 旋转计数设置非法 确认旋转计数的最大值 SFD8024+300*N 是否大于最小值 SFD8028+300*N 2008 旋转计数设置超出软限位 确认旋转计数的上/下限没有超出软限位最大/最小值 2009 不支持的控制模式 A_MODE 指定的模式为从站不支持的模式 2010 位置增量值超限 轴位置发生突变， 请确认参数是否合理 （例：CAMIN 指令 的主从轴为绝对模式导致的位置突变） 2011 伺服断线 检查伺服连接状态，检查从站 ESM 状态是否为 OP 2012 硬极限停止方式非法 SFD8040+300*N 设置的值不支持 2013 软极限停止方式非法 SFD8061+300*N 设置的值不支持 2014 主从运动时，伺服断线 检查伺服连接状态，检查从站 ESM 状态是否为 OP 2015 模式修改超时 检查指令参数设置是否正确，检查轴的状态 及 6041 的值 或者实际模式切换时间是否超过 1s 2016 CST\CSV 切换到 CSP 模式超时 检查指令参数设置是否正确，检查轴的状态 及 6041 的值 或轴反馈速度 2017 指令缓冲区满 指令缓冲区满 2018 闭环模式下跟随误差大于设定 值 检查相关参数是否设置合理 2019 无效的加减速度参数 无效的加减速度参数 2020 无效的加减速度百分比参数 无效的加减速度百分比参数 2021 无效的轴计数类型 检查配置参数是否合理 2022 无效的急停类型 检查配置参数是否合理 2023 无效的停止曲线类型 检查配置参数是否合理 2024 参数输入非数字 检查配置参数是否合理 2025 龙门从轴错误 龙门从轴报错，检查从轴错误信息 2026 龙门主轴错误 龙门主轴报错，检查主轴错误信息 2027 急停轴错误码 开启单轴急停 2028 轴错误停止中 处于错误停止状态，无法执行指令 2029 启动速度设置错误 检查轴配置启动速度设置是否合理(启动速度<=最大速度) 2030 轴速度超限 检查位置轮廓指令参数设置是否合理 2031 轴配置文件版本错误 轴配置文件版本错误 2032 无效的加减速曲线类型 检查轴配置加加速曲线类似设置是否合理


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 601 错误码 说明 处理方式 2033 “触碰硬限位，状态机不进入 ERRSTOP”配置参数错误 检查轴配置是否合理 2034 “触碰软限位，状态机不进入 ERRSTOP”配置参数错误 检查轴配置是否合理 3000 没有足够的空间创建凸轮表实 例 创建的凸轮表实例不能超过 32 个（3.7.2 版本不能超过 64 个），可通过 CAMTBLDEL 指令释放空间 3001 没有足够的空间创建凸轮表点 位 创 建 的 凸 轮 表 点 位 不 能 超 过 65536 个，可通过 CAMTBLDEL 指令释放空间 3002 凸轮表内没有点位 确认凸轮表是否下载（需要在编程软件的 CAM 编辑界面 点击下载） 3003 凸轮表正在被使用 确认凸轮表是否处于运动中 3004 凸轮功能未初始化 凸轮表未初始化 3005 凸轮表实例不存在 指令中设置的凸轮表实例参数不存在，请确认参数是否与 CAMTBLSEL 指令执行得到的凸轮表实例参数一致 3007 从轴不在同步状态 确定从轴是否处于 CAMIN 运动中 3008 凸轮表关键点位不存在 确认指令中设置的关键点参数是否小于对应凸轮表的点 位个数 3009 CAMOUT 无效 当前状态无法执行 CAMOUT 指令。例：指令轴处于非绑 定状态 3012 凸轮表关键点位写入无效 指定关键点不支持被写入 3013 凸轮时间获取失败 凸轮时间获取失败 3014 关键点搜索失败 指定关键点不存在 3015 三次或者五次曲线的起点与终 点位置相同 检查指令参数设置是否合理 3016 当前向最后一个点运动， 最后点 无法删除 检查指令参数设置是否合理 3017 主轴位置设定错误 检查指令参数设置是否合理 3018 增加删除关键点触发模式错误 检查程序该指令触发模式是否正确 3019 凸轮曲线类型错误 检查指令参数设置是否合理 3020 CAMIN 方向输入错误 检查指令参数设置是否合理 3021 凸轮离合 ON\OFF 控制的启动 模式不支持 检查参数配置是否合理 3022 凸轮离合指令触发前， 必须先触 发 CAMIN 指令 触发离合 OFF 指令需要在 camin 指令控制 3023 凸轮离合 ON 控制， 必须在离合 OFF 状态下 触发离合 on 指令，需要在离合 off 指令执行完成后 3024 凸轮离合 OFF 控制，必须在离 合 ON 状态下 触发离合 OFF 指令需要在 camin 指令控制下 3025 凸轮离合功能中主轴相位设置 错误 检查参数配置是否合理 3026 离合 ON 触发时， 保证buffer 中 没有 camin 之外的运动指令 指令不支持缓存模式 3027 离合 OFF 控制后，camin 指令触 发无效 离合 off 指令后，不能执行 camin 指令 3028 主轴 ID 错误 检查指令参数设置是否合理 3029 离合的连接方式错误 检查指令参数设置是否合理 3030 CAMTBLGEN 指令的点 ID 错 误 检查指令参数设置是否合理 3031 第 0 个关键点必须为（0,0） 检查指令参数设置是否合理 3032 count 错误 检查指令参数设置是否合理 3033 关键点 ID 相同 检查指令参数设置是否合理


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 602 错误码 说明 处理方式 3034 从轴位置设置错误 检查指令参数设置是否合理 3035 Cam 指令模式错误 检查指令参数设置是否合理 3036 camIn 指令没有触发 指令需在 camin 执行后触发 3037 凸轮表中从轴相位不是递增的 检查指令参数设置是否合理 3038 凸轮离合功能中从轴相位设置 错误 检查指令参数设置是否合理 3039 凸轮离合中禁止模式错误 检查指令参数设置是否合理 3040 凸轮离合中滑动类型错误 检查指令参数设置是否合理 3041 凸轮离合中滑动曲线错误 检查指令参数设置是否合理 3042 凸轮离合中从轴移动量设置错 误 检查指令参数设置是否合理 3043 凸轮离合追及参数设置错误 检查指令参数设置是否合理 3044 凸轮离合 ON 状态， 离合OFF 不 能打断 离合 on 指令为执行完成，不允许执行离合 off 指令 3045 离合滑动量不能为零 检查指令参数设置是否合理 3046 离合 OFF 触发错误 检查指令参数设置是否合理 3047 不支持自定义凸轮 自定义凸轮时不支持该指令 3048 自定义凸轮不支持 RapIn 自定义凸轮不支持追及模式 3049 追剪曲线生成错误 检查指令参数设置是否合理 3050 飞剪曲线生成错误 检查指令参数设置是否合理 3051 标志位跳转类型错误 检查指令参数设置是否合理 3052 跳转 ID 错误 检查指令参数设置是否合理 3053 周期跳转次数错误 检查指令参数设置是否合理 3054 凸轮文件版本错误 检查上下位机是否匹配 3055 单周期模式数据源是反馈， 运动 方向不支持双向 单周期模式数据源是反馈，运动方向不支持双向 3056 gearin 中的主轴从轴不可以调 转作为 camin 中的从轴主轴 gearin 中的主轴从轴不可以调转作为 camin 中的从轴主轴 3057 camin 打断 camin，主轴号不可 以大于从轴号 camin 打断 camin，主轴号不可以大于从轴号 3058 CAMBound 指令输入主轴速度 为负值 CAMBound 指令输入主轴速度为负值 3059 CAMBound 计算中的凸轮表单 段参数值错误 CAMBound 计算中的凸轮表单段参数值错误 3060 CAMBound 计算单段位置错误 CAMBound 计算单段位置错误 3061 CAMBound 计算单段速度错误 CAMBound 计算单段速度错误 3062 CAMBound 计算单段加速度错 误 CAMBound 计算单段加速度错误 3063 CAMBound 计算 CAMIN 缩放 值错误 CAMBound 计算 CAMIN 缩放值错误 3064 T 型凸轮曲线获取比例信息错 误 T 型凸轮曲线获取比例信息错误 3065 离合中本指令无效 离合中本指令无效 3066 条件跳转 X 端子地址错误 检查指令参数设置是否合理 3067 凸轮个数超限 （主从关系超过 16） 凸轮主从关系不能超过 16 个（16 轴机型最多支持 8 个主 从关系） 3068 单周期运行结束不可以再离合 单周期运行结束不可以再离合 3069 离合滑动时间小于等于 0 检查指令参数设置是否合理 3070 主从补偿模式选择错误 检查指令参数设置是否合理 3071 主从补偿正在执行中 主从补偿正在执行,指令触发无效


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 603 错误码 说明 处理方式 3072 修改 0 点主轴位置对应模式非 绝对模式 修改起始主轴位置，需要将主轴模式修改为绝对 3073 修改 0 点从轴位置对应模式非 绝对模式 修改起始主轴位置，需要将从轴模式修改为绝对 3074 0 点主轴位置大于等于凸轮表 最后一个点位 检查零点主轴位置是否被修改过大 3075 修改零点点位导致点位一次删 除过多 检查零点主轴位置是否被修改过大 3076 CAMIN 未执行 CAMIN 未执行 3077 输入从轴的凸轮实例与实际从 轴实例不匹配 凸轮实例不匹配 3078 没有足够的空间创建挺杆表 挺杆点无法继续添加 3079 凸轮表内无挺杆点位 加成凸轮表内挺杆点位配置 3080 该防反转模式无效 检查指令参数设置是否合理 3081 位置或速度补偿模式下， 重复触 发补偿 不支持重复触发 3082 主轴移动量小于 0 检查指令参数设置是否合理 3083 补偿目标速度值为小于等于 0 检查指令参数设置是否合理 3084 补偿曲线类型错误 检查指令参数设置是否合理 3085 T 型速度补偿比例参数错误 检查指令参数设置是否合理 3086 补偿值违反补偿速度 检查指令参数设置是否合理 3087 从轴补偿中无法进行主从补偿 从轴补偿中，指令执行无效 3088 CAMADD 中主轴出现反转 CAMADD 中主轴出现反转 3089 速度模式下主轴速度为 0 检查指令参数设置是否合理 3090 滑动量的方向与CAMIN 的同步 方向相反 检查指令参数设置是否合理 3091 易用 T 形加减速比例设置错误 检查指令参数设置是否合理 3092 不支持该特殊曲线 不支持该特殊曲线 3093 偏心轮参数设置不合理导致计 算位置不满足 检查指令参数设置是否合理 3094 偏心轮凸轮表偏心轮曲线布局 异常 检查指令参数设置是否合理 3095 一张凸轮表中同一偏心轮曲线 出现两次及以上 检查指令参数设置是否合理 3096 与偏心轮曲线衔接的必须是五 次曲线 偏心轮曲线的前或后衔接曲线必要为五次曲线 3097 偏心轮输入连杆、 比例、 角度参 数异常 检查指令参数设置是否合理 3098 无法获取自定义曲线位置 检查指令参数设置是否合理 3099 连接方式不支持自定义凸轮 检查指令参数设置是否合理 3100 离合从轴相位模式不支持自定 义凸轮 自定义凸轮不支持离合从轴相位模式 3101 自适应主轴位置小于 1 检查指令参数设置是否合理 3102 防反转曲线类型错误(非 0 和 1) 检查指令参数设置是否合理 3103 连接点速度错误(起始速度和终 止速度反向 检查指令参数设置是否合理 3104 运动方向和初末速度方向不一 致 检查指令参数设置是否合理 3105 防反转最小速比设置错误 检查指令参数设置是否合理 3106 参数设置不合理， 无法拆分成三 段防反转 检查指令参数设置是否合理


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 604 错误码 说明 处理方式 3107 目标跳转段已被删除 跳转段号被删除 3108 主轴位置获取失败 无法获取主轴位置 3111 Camtabsel 的 ID 非 CAM 表中ID 号 检查 ID 号是否正确 3112 凸轮表中的挺杆点位设置错误 检查凸轮挺杆点位设置是否正确 3113 空间不足修改凸轮表点位 检查指令参数设置是否合理 3114 凸轮表改点或生成指令运行内 存异常 检查指令参数设置是否合理 3115 快速生成凸轮表前请先配置下 载 CAM 请先在 XDPPro 上位机下载 CAM 配置信息 3116 主从补偿在凸轮单周期模式下 遇到 EOP 时仍未补偿完毕 主从补偿在指令单周期凸轮时，在该周期凸轮运动完成 前，无法按照设定参数补偿完成 5000 轴组未使能 确认 G_PWR 指令是否执行成功 5001 轴组错误停止中 在轴组停止后，关闭轴组使能再重新打开 5002 轴组停止中 轴组正处于减速停止过程，等待停止后可执行新的运动 5003 轴组处于运动中 当前指令不支持在轴组运动中执行 5004 轴未使能 确认轴组中的组成轴是否已经使能 5005 轴有错误 确认轴组中的组成轴是否有错误，在错误解除后对指定轴 执行 A_RST 指令再开启轴组使能 5006 轴运动中 确认轴组中的组成轴是否处于运动状态，若处于运动状 态， 等待当前运动结束或通过A_STOP/A_HALT 指令将轴 停止再开启轴组使能 5007 轴没有处于 standstill 状态 确认轴组中的组成轴是否都处于 Standstill 状态。 例： 轴触 发硬极限后，通过向相反方向走出硬极限，此时的轴仍处 于报错状态，需要通过 A_RST 指令清除报错后，才能开 启轴组使能 5008 指令输入参数错误 确认指令中必要的参数是否都已设置（部分参数仅支持非 负数，参数异常时也会报次错误） 5009 执行不支持缓存 当前指令不支持以缓存模式执行 5010 前一条指令不支持本条指令缓 存 前一条指令不支持本条指令以缓存模式执行 5011 缓冲区满 已经缓存一条指令，不支持再次缓存 5012 缓冲模式参数错误 缓存模式参数错误 5013 缓存区已满 已经缓存一条指令，不支持再次缓存 5015 轴组索引超限 指令输入的轴组号大于支持的轴组数（不同机型支持轴组 数不同，可根据轴组“系统配置参数”查看支持轴组数） 5016 轴组正在运动中 确认轴组中的组成轴是否处于运动状态，若处于运动状 态， 等待当前运动结束或通过A_STOP/A_HALT 指令将轴 停止再开启轴组使能 5017 轴状态异常 轴组处于使能中，配置轴中的单轴不处于使能静止状态 5018 指令输入寄存器地址错误 指定的寄存器地址不支持奇数 5019 构成轴处于限位 检查轴组中的构成轴是否处于限位处 5020 Pathsel 缓冲区操作无效 PATHSEL参数异常 5021 Pathsel 不支持复位动作 PATHMOV正在运动中 5022 下发数据大于缓冲区大小 检查 D46226（缓冲区剩余空间） ， 确保指令中的数据不超 过缓冲区大小 5023 无效的曲线类型 检查指令中的曲线类型参数是否合法 5024 G_PATHSEL指令参数异常 指令设置了自定义曲线类型，参数值需要大于 100 5025 G_PATHSEL输入速度异常 检查指令中的目标速度 5026 行号不单调 确保 G_PATHSEL指令中的行号是单调递增的 5027 无效的圆弧模式 当前圆弧仅支持三点模式


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 605 错误码 说明 处理方式 5028 无效的路径选择 选择正确的轴组路径数据 5029 无效的优劣弧选择 检查指令参数是否合理 5030 当前有其他指令运行 当前有运动中的指令 5031 缓冲区没有数据 确认 G_PATHSEL是否执行成功 5032 无效的平面 选择正确的运动平面 5033 半径小于等于 0 半径需大于 0 5034 G_PathSel 数据未载入 使用 BMC_G_ReadPathSel 时，G_PathSel 数据未载入 5035 BMC_G_ReadPathsel 读取的行 号小于执行回退的行号 读取的行号不在可读范围之内 5036 BMC_G_ReadPathsel 模式无效 指令输入模式无效 5037 BMC_ReadPathsel 读取的 行号 不存在 读取的行号未载入 G_PathSel 路径数据缓存区 5040 无法继续原来的轨迹运行 前瞻暂停后，无法执行 G_GOON 5041 轴号不支持 确认轴组的构成轴已连接，且指定的轴 ESM 状态正常 5050 指令无效 轴组的构成轴不能是编码器轴 5051 X 轴最大软限位 检查轴组的 X 轴是否处于最大软限位上 5052 Y 轴最大软限位 检查轴组的 Y 轴是否处于最大软限位上 5053 Z 轴最大软限位 检查轴组的 Z 轴是否处于最大软限位上 5054 X 轴最小软限位 检查轴组的 X 轴是否处于最小软限位上 5055 Y 轴最小软限位 检查轴组的 Y 轴是否处于最小软限位上 5056 Z 轴最小软限位 检查轴组的 Z 轴是否处于最小软限位上 5057 半径向量与选定平面不垂直 检查指令参数设置是否合理 5058 轴距输入值为 0，非法 检查指令参数设置是否合理 5059 轴向位移量为 0，非法 检查指令参数设置是否合理 5060 函数重载 检查指令参数设置是否合理 5061 当前状态不允许以中断模式起 动 检查指令参数设置是否合理 5062 起点或终点不在椭圆上 检查指令参数设置是否合理 5063 起点位置不同 检查指令参数设置是否合理 5064 旋切不支持该运动模型 检查配置参数是否合理 5065 pathsel 缓冲区有数据，不支持 pathsel 缓冲区有数据，不支持 5066 MPLS 执行非法， 当前有其他指 令运行 MPLS 执行非法，当前有其他指令运行 5067 该指令不支持此运动模型 检查配置参数是否合理 5068 当前处于暂停中或继续运动中 当前处于暂停中或继续运动中 5069 特殊的曲率极值 5070 无效的长轴、短轴 检查椭圆长短轴参数设置是否合理 5071 无效的平面、 路径方向、 位置类 型 检查椭圆参数设置是否合理 5072 位置与平面不一致 检查椭圆参数设置是否合理 5073 pathsel 中贝塞尔未输入完成， 插 入其他类型曲线 检查 Pathsel 贝塞尔输入是否合理 5074 点位距离为 0 检查指令参数设置是否合理 5075 贝塞尔的控制点序号错误 检查指令参数设置是否合理 5076 贝塞尔无效的阶数， 不再2-4 之 间 检查指令参数设置是否合理 5077 椭圆速度规划速度失败 检查指令参数设置是否合理 5078 急停触发 轴组急停开启中 5079 指令冲突，不允许执行 检查指令是否允许执行 5080 指定的平面错误 检查指令参数设置是否合理


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 606 错误码 说明 处理方式 5081 pathmov 定点信号个数超限 检查指令参数设置是否合理 5082 pathmov 定点信号映射类型错 误 检查指令参数设置是否合理 5083 pathmov 定点条件小于 0 检查指令参数设置是否合理 5084 pathmov 定点检测类型错误 检查指令参数设置是否合理 5085 pathsel_2 参数输入非法 检查指令参数设置是否合理 5086 通信未建立 检查 ETHERCAT 配置是否激活 5087 探针重载， 其他指令正在使用该 探针； 检查探针是否重载 5088 该轴不支持探针指令 检查轴类型是否支持探针 5089 探针参数非法 检查指令参数设置是否合理 5090 探针窗口无效 检查指令参数设置是否合理 5091 轴类型不支持探针配置不匹配 检查指令参数设置是否合理 5092 探针缺少对象字 检查探针对象字设置是否合理 5093 pathmov 定点输入连续两行 检查指令参数设置是否合理 5094 急停中不允许复位 急停触发中,复位无效 5095 暂停继续要配对使用 暂停继续要配对使用 5096 配置错误中不允许复位 错误减速停止中,复位无效 5097 指令无效， 轴处于轴位置滤波中 轴处于轴位置滤波中,指令触发无效 5098 探针触发时，不可修改构成轴 探针触发时，不可修改轴组构成轴 5099 G_PathSel 的跳转类型后跟随不 支持的数据类型 请查阅 G_PathSel 使用案例 5100 无效的位置类型 检查指令参数设置是否合理 5101 无效的跳转类型、缓停模式 检查指令参数设置是否合理 5102 G_PathSel 不支持的跳转类型 检查指令参数设置是否合理 6000 轴组构成轴索引重复 检查 SFD48001+300*N~SFD48003+300*N 是否出现了重 复轴号 6001 轴组构成轴索引超出单轴最大 数量 检查SFD48001+300*N~SFD48003+300*N是否超过了轴数 SFD810 6002 单轴有错误 轴组中的单轴有报错 6003 单轴未使能 轴组中的单轴未使能 6004 线速度超速报警 检查线速度是否异常，如无异常可适当增加线速度报警值 6005 加速度超限 暂不支持 6006 减速度超限 暂不支持 6007 构成轴个数异常 轴组配置的单轴数量与模型不匹配 6008 轴组内硬件通道不一致 确认构成轴的 SFD8001+300*N 是否一致 6009 计数模式异常 仅支持线性计数。确认 SFD8020+300*N 是否正确 6010 构成轴不是 CSP 模式 确认构成的 IO 映射 6060h 的值是否为 8， 若不是8 则通过 A_MODE 指令修改 6011 无效的运动学类型 确认 SFD48000+300*N 设置是否正常 6012 轴组给定位置阶跃 检查指令的位置参数是否合理 6013 构成轴冲突 构成轴不能是另一个已使能的轴组的构成轴 6015 伺服断线 检查伺服连线是否正常， 从站ESM 状态机是否在 OP 状态 6016 软限位设置异常 检查轴组软限位的最大值是否大于最小值 6017 软限位停止方式非法 检查 SFD48145+300*N 是否设置正确 6018 正向运动超越尾指针 检查指令的位置参数是否合理 6019 负向运动超越头指针 检查指令的位置参数是否合理 6020 头尾指针非法 ,头指针大于等于 尾指针 检查指令的位置参数是否合理 6021 数据检索时，非法的起始段 检查指令的位置参数是否合理


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 607 错误码 说明 处理方式 6022 数据检索时，非法的终止段 检查指令的位置参数是否合理 6023 MPLS_信号量索引值非法 检查指令的位置参数是否合理 6024 MPLS 类型错误 检查指令的位置参数是否合理 6025 MPLS 非法的位操作 检查指令的位置参数是否合理 6026 MPLS 非法的等待操作 检查指令的位置参数是否合理 6027 无效的加减速度参数 检查指令的位置参数是否合理 6028 无效的加减速度百分比参数 检查指令的位置参数是否合理 6029 无效的软限位配置 检查指令的位置参数是否合理 6030 无效的急停方式 检查参数是否设置合理 6031 指令配置非数字 检查参数设置是否合理 6032 轴组错误停止中 轴组处于错误停止状态,指令触发无效 6033 轴组内的轴不允许启用闭环 轴组构成轴不允许开启闭环 6101 圆弧的三点共线 G_CIRCLE 指令的起始点，辅助点，终点不能在同一条直 线上 6102 矩阵不可逆 圆弧输入点位异常 6103 计算出的半径不一致 起点到圆心、辅助点到圆心、终点到圆心的数值不一致 6104 两点间距离过短 起点、辅助点、终点任意两点间的距离不能小于 0.00001 6105 旋转轴速度超越单轴限制， 若奇 异区，极坐标（0，0） 检查极坐标参数配置 6106 极坐标的移动轴位置不能小于 0 检查极坐标参数配置 7001 输入不合法 指令参数不能小于 0 7002 给定距离过短， 无法加速到指定 速度 输入参数不合理 7003 给定距离过短， 无法减速到指定 速度 输入参数不合理 7004 输入不合法 指令参数不能小于 0，检查性能配置中参数是否配置合理 7006 输入不合法 指令参数不能小于 0，检查性能配置中参数是否配置合理 7100 无法减速到 0， 原加减速采用的 模型， 通过目前模型无法减速到 零 检查配置是否合理 7101 未知的 G 代码类型 检查输入 G 代码是否合理 7102 未知的加减速类型 检查加减速度设置是否合理 7103 输入不合法 检查轴配置和轴组配置参数 7104 给定距离过短， 无法加速到指定 速度 输入参数不合理 7105 给定距离过短， 无法减速到指定 速度 输入参数不合理 7116 半径接近 0 输入参数不合理 7117 起点、圆心、终点共线 起点、圆心、终点共线 7118 起点、圆心、终点有重合 起点、圆心、终点有重合 7119 修正圆心后误差值大于容许值 修正圆心后误差值大于容许值 7120 起点、圆心、终点夹角为 0 检查指令终点，圆心参数是否合理 7121 连点距离大于直径 起点到终点大于直径 7122 起点与终点间的向量与法向量 不垂直 起点与终点间的向量与法向量不垂直 9090 插补缓存区为空 PATHSEL下发数据不及时 9114 等待上位机下发数据超时 检查是否缺少终止行或参数类型是否合理


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 608 附录2. EtherCAT 通讯关联的驱动报警 附录 2-1. 异常（报警）一览 错误 代码 说明 错误原因 解决方法 E-800 不正确的 ESM 要求 异常保护 接受从当前状态无法转化的状态转 化要求： Init→Safeop Init→OP PreOP→OP 报错后 ESM 状态： 当前状态是Init、 PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP 时转为 SafeOP ESC 寄存器 AL Status Code：0011h 确认上位装置的状态转化要求可 A_RST 指令 清除伺服报警或通 过伺服面板 F0-00=1 来清除报警 801 未定义 ESM 要求 异常保护 接收除下述外的状态转化要求： 1：Request Init State 2：Request Pre-Operational State 3：Request Bootstrap State 4：Reauest Safe-operational State 8：Request Operational State 报错后 ESM 状态： 当前状态是Init、 PreOP、SafeOP 时停在当前状态，OP 时转为 SafeOP ESC 寄存器 AL Status Code：0012h 确认上位装置的状态转化要求可 通过 A_RST 指令清除伺服报警 或通过伺服面板 F0-00=1 来清除 报警 802 引导状态 要求异常 保护 接受下述的状态转化要求： 3：Request Bootstrap State 报错后 ESM 状态：Init ESC 寄存器 AL Status Code：0013h 确认上位装置的状态转化要求可 通过 A_RST 指令清除伺服报警 或通过伺服面板 F0-00=1 来清除 报警 803 PLL 未完 异常保护 经过同步处理后 1s， 通信和伺服的相 位组合（PLL 锁定）仍无法完成 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：002Dh 确认 DC 的设定，确认传播延迟补 偿、偏差补偿是否正确。 可通过 A_RST 指令清除伺服报 警或通过伺服面板 F0-00=1 来清 除报警 804 PDO 看门 狗异常保 护 PDO 通信时 （SafeOP 或者 OP 状态） ， 通过 ESC 寄存器地址 0400 （ Watchdog Divider ）和 0420 （Watchdog Time Process Data）设定 时间 0220（AL Event Request）的bit10 没有 ON。 报错后 ESM 状态：Safe OP ESC 寄存器 AL Status Code：001Bh 确认来自上位装置的PDO 的送信 时间是否固定（是否中断）； 确认PDO 看门狗检出延时值太大； 确认 EtherCA T通信线缆的配线是 否有问题，线缆上是否有过度噪 音。 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 806 PLL 异常 保护 ESM 状态是在 SafeOP 或者 OP 的状 态下， 通信和伺服的相位 （PLL 锁定） 不吻合的情况 报错后 ESM 状态：SafeOP ESC 寄存器 AL Status Code：0032h 确认 DC 的设定，确认传播延迟补 偿、偏差补偿是否正确。 可通过伺服面板 F0-00=1 来清除 报警或断开控制电源进行复位 807 同期信号 异常保护 在同步处理完成后，根据 SYNC0 或 者 IRQ 中断处理发生在设定的阈值 以上 确认 DC 的设定，确认传播延迟补 偿、偏差补偿是否正确。 可通过伺服面板 F0-00=1 来清除


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 609 错误 代码 说明 错误原因 解决方法 报错后 ESM 状态：SafeOP ESC 寄存器 AL Status Code：002Ch 报警或断开控制电源进行复位 810 同步周期 设定异常 保护 设定不支持的同步周期： 同步周期设定值在 500us，1ms，2ms， 4ms 之外 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0035h 正确设定同期周期 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 811 邮箱设定 异常保护 邮箱的 SM0/1 设定值错误的情况： 邮箱的收发区域重叠、与 SM2/3 重 合、收发区地址为奇数； 邮箱的起始地址在 SyncManager0： 1000h~10FFh 、 SyncManager1 ： 1200h~12FFh 范围外 SyncManager0/1 长度（ESC 寄存器： 0802h、0803h/080Ah、080Bh）设定 不正确的情况： SyncManager0：32~256byte 的范围外 SyncManager1：40~256byte 的范围外 SyncManager0/1 的 Control Register （ESC 寄存器：0804h/080Ch）设定 不正确的情况： 将 100110b 以外设定到 0804h：bit5- 0 将 100110b 以外设定到 080Ch：bit5- 0 报错后 ESM 状态：Init ESC 寄存器 AL Status Code：0016h 根据 ESI 文 件 描 述 正 确 设 定 SyncManager 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 814 PDO 看门 狗设定异 常保护 PDO 看门狗设定错误。 PDO 看门狗触发有效 （SyncManager： 寄存器0804h 的 bit6 是 1），PDO 看门狗检出超时值 （寄 存器 0400h、0402h） 的设定值不满足 “通讯周期*2 的情况 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：001Fh 正确设定看门狗检出超时值 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 815 DC 设定 异常保护 DC 的设定错误的情况。 ESC 寄存器 0981h（Activation）的 bit2-0 设定为下述以外的值 bit2-0=000b；bit2-0=011b 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0030h 确认DC 的设定 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 816 SM 事件 模式设定 异常保护 不支持的 SM 时间模式被设定， 1C32/1C33-01 设定 00,01,02 以外的 值。 ESC 寄存器 0981 的 bit2-0=000b 并 且只有 1C32h-01h 和 1C33h-01h 的 SM2 被设定 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0028h 确认 1C32h-01h 和 1C33h-01h 设 定一致并且值在 00h、01h，02h 其 中任何一个 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 817 SyncMana ger 2/3 设 SM2/3 被设定为不正确的值 SM2/3 的物理地址设定不正确 （ESC 根据 ESI 文 件 描 述 正 确 设 定 SyncManager2/3


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 610 错误 代码 说明 错误原因 解决方法 定异常保 护 寄存器：0810h/0818h） ： 收发信区域 重叠、 与SM2/3 重合、 起始地址为奇 数，起始地址完成地址在范围外 SM2/3 长 度 设定 （ESC 寄 存器 ： 0812h/081A）与RxPDO,TxPDO 不同 SM2/3 的控制寄存器（ESC 寄存器： 0814h/081Ch）设定不正确 将 100110b 以外设定到 bit5-0 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code ： 001Dh/001Eh 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 850 TxPDO 分 配异常保 护 TxPDO 映射的数据大小超过24 字节 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0024h 确认 TxPDO 映射的数据大小设 定在 24 字节以内 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 851 RxPDO 分 配异常保 护 RxPDO 映射的数据大小超过 24 字 节 报错后 ESM 状态：PreOP ESC 寄存器 AL Status Code：0025h 确认 RxPDO 映射的数据大小设 定在 24 字节以内 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 881 控制模式 设定异常 保护 6060h 的设定值为 0 且 6061h 的设定 值为 0 时把 PDS 状态转化到 “Operation enabled” 6060h 未对应的控制模式被设定的 情况 全闭环控制时，6060h 为位置控制以 外的模式被设定的情况 报错后 ESM 状态： 停在当前ESM 状 态 ESC 寄存器 AL Status Code：0000h 确认6060h的设定值 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 882 动作中 ESM 要求 异常保护 PDS 状态是“Operation enabled”或者 “Quick stop active” 时，接收到其他 ESM 状态转化的命令 报错后 ESM 状态：基于来自上位机 的状态转化要求 ESC 寄存器 AL Status Code：0000h 确认来自上位装置的状态转化要 求 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警 883 不正常动 作异常保 护 输入信号 EXT1/EXT2 未分配时，通 过 Touch probe function 选择外部触 发的情况； 电子齿轮比的计算结果在 1/1000 到 1000 倍之外的情况； 电子齿轮比的计算过程， 分母或分子 无符号超过 64bit 的情况； 电子齿轮比的最终计算结果， 分母或 者分子无符号超过 32bit 的情况； 报错后 ESM 状态：停止在当前的 ESM 状态 ESC 寄存器 AL Status Code：0000h 可 A_RST 指令清除伺服报警或 通过伺服面板 F0-00=1 来清除报 警


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 611 附录 2-2. 异常（报警）读取 0000h～FEFFh 根据 IEC61800-7-201 进行定义。 FF00h～FFFFh 根据用户可以进行特有的定义，如下述内容。 被定义的值（FF00h～FFFFh）的下位 8bit 如下表表示伺服异常（报警）的报警编号的主码。 （不读取报警编号的辅码。） 另外，报警编号的主码用 16 进制数表示。 Index Sub- Index Name/Description Range DateType Access PDO Op-mode 603Fh 00h Error code 0-65535 U16 ro TxPDO All 现在伺服驱动器发生的报警（只有主编号）。 报警未发生时，显示 0000h。 报警发生时，显示报警。 FF**h 报警（主）编号（00h～FFh） （例）FF03h … 03h=3d E -030（过圧保护）发生 FF55h … 55h=85d E-850（TxPDO 配置异常保护）、E-851（RxPDO 配 置异常保护） 其中任意一个发生 作为例外，E-817（SyncManager2/3 设定异常）的情况下，显示 A000h。 附录 2-3. 异常（报警）清零 异常（报警）可清零的 EtherCAT 关联的保护功能的复位方法： 下述方法①②③无论哪个方法都可进行异常（报警）清零。 另外，EtherCAT 关联以外的保护功能，请参照技术资料基本功能规格篇。 方法①：AL Control 的 bit4（Error Ind Ack）设定为“1”。 此后，6040h（Controlword）的 bit7 通过设定 0→1（发送 Fault reset 命令），异常（报警）清零 完成。 异常（报警）清零完成后，PDS 状态转化从 Fault 转化到 Switch on disabled。 方法②：通过伺服驱动器自己执行异常（报警）清零（面板F0-00，上位机软件）。 异常（报警）清零完成后，PDS 状态从 Fault 迁移到 Switch on disabled。 方法③：伺服驱动器外部报警清零输入（A-CLR）从 OFF 状态到 ON 状态。 异常（报警）清零完成后，PDS 状态迁移是从 Fault 迁移到 Switch on disabled。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 612 附录3. 寄存器与线圈的分布 类别 类型 间隔 开始地址 结束地址 单轴 M 50 20000 23200 D 200 20000 32800 SFD 300 8000 27200 轴组 M 100 28000 29000 D 300 46000 49000 SFD 300 48000 51000


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 613 附录4. 驱动器U 组监控参数 U0-XX 监视号 内容 单位 U0-00 伺服电机当前转速 Rpm U0-01 输入的速度指令 Rpm U0-02 转矩指令 ％额定 U0-03 机械角度 1° U0-04 电角度 1° U0-05 母线电压 V U0-06 IPM 温度 0.1℃ U0-07 转矩反馈 %额定 U0-08 脉冲偏差值 （0000～9999）*1 指令脉冲 U0-09 （0000～9999）*10000 U0-10 编码器反馈值 （0000～9999） 编码器脉冲 U0-12 输入指令脉冲数 （0000～9999）*1 指令脉冲 U0-13 （0000～9999）*10000 U0-14 位置反馈 （0000～9999）*1 指令脉冲 U0-15 （0000～9999）*10000 U0-16 编码器累计位置 （0000～9999）*1 编码器脉冲 U0-17 （0000～9999）*10000 U0-18 转矩电流 0.01A U0-19 模拟量输入 V-REF 值 0.001V U0-20 模拟量输入 T-REF 值 0.001V U0-21 输入信号状态 1 U0-22 输入信号状态 2 U0-23 输出信号状态 1 U0-24 输出信号状态 2 U0-25 输入脉冲频率 （0000～9999）*1 Hz U0-26 （0000～9999）*10000 U0-41 瞬时输出功率 1W U0-42 平均输出功率 1W U0-43 瞬时热功率 1W U0-44 平均热功率 1W U0-49 位置前馈 1 指令单位 U0-50 速度前馈 rpm U0-51 转矩前馈 %额定 U0-52 瞬时母线电容功率 1W U0-53 平均母线电容功率 1W U0-55 瞬时再生制动放电功率 1W U0-56 平均再生制动放电功率 1W U0-57 绝对值编码器当前位置反馈低 32 位 编码器位置 U0-58 U0-59 绝对值编码器当前位置反馈高 32 位 编码器位置 U0-60 U0-89 位置指令结束标志 U0-91 多圈绝对值电机圈数


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 614 U1-XX 监视号 内容 单位 U1-00 当前报警代码 U1-01 当前警告代码 U1-02 报警发生时的 U 相电流 0.01A U1-03 报警发生时的 V 相电流 0.01A U1-04 报警发生时的母线电压 V U1-05 报警发生时的 IGBT 温度 0.1℃ U1-06 报警发生时的转矩电流 0.1A U1-07 报警发生时的励磁电流 A U1-08 报警发生时的位置偏差 指令脉冲 U1-09 报警发生时的速度值 rpm U1-10 报警发生的时间秒（低 16 位），从第一次上电开始累积秒数 s U1-11 报警发生的时间秒（高 16 位），从第一次上电开始累积秒数 s U1-12 本次运行错误数量，从本次上电后计算 U1-13 本次运行警告数量，从本次上电后计算 U1-14 历史报警总数量 U1-15 历史警告总数量 U1-16 最近第 2 次报警代码 U1-17 最近第 3 次报警代码 U1-18 最近第 4 次报警代码 U1-19 最近第 5 次报警代码 U1-20 最近第 6 次报警代码 U1-21 最近第 2 次警告代码 U1-22 最近第 3 次警告代码 U1-23 最近第 4 次警告代码 U1-24 最近第 5 次警告代码 U1-25 最近第 6 次警告代码 U2-XX 监视号 内容 单位 U2-00 上电次数 U2-01 系列 U2-02 机型（低 16 位） U2-03 机型（高 16 位） U2-04 出厂日期：年 U2-05 出厂日期：月 U2-06 出厂日期：日 U2-07 固件版本 U2-08 硬件版本 U2-09 总运行时间（从第一次上电开始） 小时 U2-10 总运行时间（从第一次上电开始） 分钟 U2-11 总运行时间（从第一次上电开始） 秒 U2-12 本次运行时间（从本次次上电开始） 小时 U2-13 本次运行时间（从本次次上电开始） 分钟 U2-14 本次运行时间（从本次次上电开始） 秒 U2-15 平均输出功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率） 1W U2-16 平均发热功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率） 1W U2-17 平均母线电容滤波功率（从第一次上电开始，上电时段的平均功率） 1W


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 615 监视号 内容 单位 U2-18 电机累计圈数 （0000～9999）*1 圈 U2-19 （0000～9999）*10000 圈 U2-20 设备序列号：低 16 位 U2-21 设备序列号：高 16 位 U2-22 固件生成日期：年 U2-23 固件生成日期：月/日 U2-24 固件生成时间：小时/分钟 U3-XX 监视号 内容 单位 U3-00 平均发热功率（从第一次使能开始，使能过程中的平均功率） - U3-01 电机版本 - U3-02 编码器版本 - U3-70 自动读取电机参数中编码器的电机代码（只与电机代码有关） -


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 616 附录5. 用语集 简称 全称 描述 EtherCA T Ethernet for Control Automation Technology 将以太网用于自动化控制技术的 通讯功能 COE CANopen Over EtherCAT 基于 EtherCAT 的 CAN 应用协议 FMMU Fieldbus Memory Management Unit 现场总线内存管理单元 SM Sync Manager 同步管理器 pp Profile position 内部位置控制模式 pv Profile velocity 内部速度控制模式 tq Torque profile 内部转矩控制模式 csp Cyclic synchronous position mode Cyclic 位置控制模式 hm Homing mode 原点复位位置控制模式 csv Cyclic synchronous velocity mode Cyclic 速度控制模式 cst Cyclic synchronous torque mode Cyclic 转矩控制模式 DC Distributed Clock 分布式时钟 SDO Service Data Object 服务数据对象， 用来传输非周期性 通讯数据 PDO Process Data Object 过程数据对象， 用来传输周期性通 讯数据 TxPDO - 从站传送到主站的 PDO RxPDO - 主站传送到从站的 PDO ESM EtherCAT State Machine EtherCA T状态机 ESC EtherCAT Salve Controller 从站控制器 PHY Physical layer device that converts data from the Ethernet controller to electric or optical signals. 物理层设备， 它将数据从以太网控 制器转换为电信号或光信号。 PDI Process Data Interface or Physical Device Interface 过程数据接口 EEPROM Electrically Erasable Programmable Read Only Memory 可编程只读存储器， 用于存储ESC 配置和设备描述的非易失性存储 器。连接到 ESI 接口 ESI EtherCAT Slave Information, stored in ESI EEPROM（formerly known as SII） EtherCA T从级信息，存储在 ESI EEPROM 中（以前称为 SII）


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 617 附录6. 对象字典一览表 附录 6-1. COE 通信区域（0x1000-0x1FFF） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO 1000h 00h device type - 0~429496795 U32 RO NO 1001h 00h error register - 0~65535 U16 RO NO 1008h 00h Device name - - - RO NO 1009h 00h Hardware version - - - RO NO 100Ah 00h software version - - - RO NO 1018h 00h Identity - - - RO - 01h vendor ID - 0~255 U8 RO NO 02h product code - 0~429496795 U32 RO NO 03h Revision - 0~429496795 U32 RO NO 04h Serial number - 0~429496795 U32 RO NO 1600h 00h 1st RxPDO mapping - 0~24 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h SubIndex 024 - 0~4294967295 U32 RW NO 1601h 00h 2nd RxPDO mapping - 0~24 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h SubIndex 024 - 0~4294967295 U32 RW NO 1602h 00h 3rd RxPDO mapping - 0~24 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h SubIndex 024 - 0~4294967295 U32 RW NO 1603h 00h 4th RxPDO mapping - 0~24 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h SubIndex 024 - 0~4294967295 U32 RW NO 1A00h 00h 1st TxPDO mapping - 0~24 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h SubIndex 024 - 0~4294967295 U32 RW NO 1A01h 00h 2nd TxPDO mapping - 0~24 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 - 0~4294967295 U32 RW NO


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 618 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h SubIndex 024 - 0~4294967295 U32 RW NO 1A02h 00h 3rd TxPDO mapping - 0~24 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h SubIndex 024 - 0~4294967295 U32 RW NO 1A03h 00h 4th TxPDO mapping - 0-24 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 0~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 - 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 - 0~4294967295 U32 RW NO ... ... - 0~4294967295 U32 RW NO 18h SubIndex 024 - 0~4294967295 U32 RW NO 1C00h 00h Sync mangager communication type - 0~255 U8 RO NO 01h SubIndex 001 - 0~4 U8 RO NO 02h SubIndex 002 - 0~4 U8 RO NO 03h SubIndex 003 - 0~4 U8 RO NO 04h SubIndex 004 - 0~4 U8 RO NO 1C12h 00h RxPDO assign - 0~4 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 1600h~1603h U16 RW NO 02h SubIndex 002 - 1600h~1603h U16 RW NO 03h SubIndex 003 - 1600h~1603h U16 RW NO 04h SubIndex 004 - 1600h~1603h U16 RW NO 1C13h 00h TxPDO assign - 0~4 U8 RW NO 01h SubIndex 001 - 1A00h~1A03h U16 RW NO 02h SubIndex 002 - 1A00h~1A03h U16 RW NO 03h SubIndex 003 - 1A00h~1A03h U16 RW NO 04h SubIndex 004 - 1A00h~1A03h U16 RW NO 1C32h 00h SM output parameter - 0~20h U8 RO NO 01h Synchronization Type - 0~65535 U16 RW NO 02h Cycle Time ns 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 ns 0~4294967295 U32 RW NO 04h Synchronization Type supported - 0~65535 U16 RO NO 05h Minimum Cycle Time ns 0~4294967295 U32 RO NO 06h Calc and Cope Time ns 0~4294967295 U32 RO NO 08h Get Cycle Time ns 0~65535 U16 RO NO 09h Delay Time ns 0~4294967295 U32 RO NO 0Ah Sync0 Cycle Time - 0~4294967295 U32 RO NO 0Bh SM -Event Missed - 0~65535 U16 RO NO 0Ch Cycle Time Too Small - 0~65535 U16 RO NO 0Dh Shift Time Too Short - 0~65535 U16 RO NO 0Eh SubIndex 0014 - 0~65535 U16 RW NO 20h Sync Error - 0~1 BOOL RO NO 1C33h 00h SM input parameter - 0~20h U8 RO NO 01h Synchronization Type - 0~65535 U16 RW NO 02h Cycle Time ns 0~4294967295 U32 RW NO 03h SubIndex 003 ns 0~4294967295 U32 RW NO 04h Synchronization Type supported - 0~65535 U16 RO NO 05h Minimum Cycle Time ns 0~4294967295 U32 RO NO


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 619 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据类型 标志 PDO 06h Calc and Cope Time ns 0~4294967295 U32 RO NO 08h Get Cycle Time ns 0~65535 U16 RO NO 09h Delay Time ns 0~4294967295 U32 RO NO 0Ah Sync0 Cycle Time - 0~4294967295 U32 RO NO 0Bh SM -Event Missed - 0~65535 U16 RO NO 0Ch Cycle Time Too Small - 0~65535 U16 RO NO 0Dh Shift Time Too Short - 0~65535 U16 RO NO 0Eh SubIndex 0014 - 0~65535 U16 RW NO 20h Sync Error - 0~1 BOOL RO NO 附录 6-2. 伺服参数区域 索引 子索引 名称 索引 子索引 名称 2000h 00h P0-00 2500h 00h P5-00 2001h 00h P0-01 2501h 00h P5-01 2002h 00h P0-02 2502h 00h P5-02 2003h 00h P0-03 2503h 00h P5-03 ... ... ... ... ... ... 205Fh 00h P0-95 2547h 00h P5-71 2100h 00h P1-00 2700h 00h P7-00 2101h 00h P1-01 2701h 00h P7-01 2102h 00h P1-02 2702h 00h P7-02 2103h 00h P1-03 2703h 00h P7-03 ... ... ... ... ... ... 214Ah 00h P1-74 2715h 00h P7-21 2200h 00h P2-00 2800h 00h P8-00 2201h 00h P2-01 2801h 00h P8-01 2202h 00h P2-02 2802h 00h P8-02 2203h 00h P2-03 2803h 00h P8-03 ... ... ... ... ... ... 2263h 00h P2-99 281Ah 00h P8-26 2300h 00h P3-00 2301h 00h P3-01 2302h 00h P3-02 2303h 00h P3-03 ... ... ... 232Eh 00h P3-46 附录 6-3. 驱动 Profile 区域（0x6000~0x6FFF） 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 6007h 00h Abort connection option code 0~3 I16 RW NO 603Fh 00h Error Code 0~65535 U16 RO TxPDO 6040h 00h Controlword 0~65535 U16 RW RxPDO


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 620 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 6041h 00h Statusword 0~65535 U16 RO TxPDO 605Ah 00h Quickstop option code - 0~7 I16 RW NO 605Bh 00h Shutdown option code - 0~1 I16 RW NO 605Ch 00h Disable operation option code - 0~1 I16 RW NO 605Dh 00h Halt option code - 1~3 I16 RW NO 605Eh 00h Fault reaction option code - 0~2 I16 RW NO 6060h 00h Modes of operation -128~127 I8 RW RxPDO 6061h 00h Modes of operation display -128~127 I8 RO TxPDO 6062h 00h Position demand value [PUU] 指令单位 - - 2147483648~21474836 47 I32 RO TxPDO 6063h 00h Position actual internal value pulse - 2147483648~21474836 47 I32 RO TxPDO 6064h 00h Position actual value 指令单位 - 2147483648~21474836 47 I32 RO TxPDO 6065h 00h Following error window 指令单位 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6066h 00h Following error time out 1ms 0~65535 U16 RW RxPDO 6067h 00h Position windows 指令单位 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6068h 00h Position window time 1ms 0~65535 U16 RW RxPDO 6069h 00h Velocity sensor actual value I32 RO TxPDO 606Ah 00h Sensor selection code RW 606Bh 00h Velocity demand value 指令单位/s - 2147483648~21474836 47 I32 RO TxPDO 606Ch 00h Velocity actual value 指令单位/s - 2147483648~21474836 47 I32 RO TxPDO 606Dh 00h Velocity window 指令单位 0~4294967295 U32 RW RxPDO 606Eh 00h Velocity window time 1ms 0~65535 U16 RW RxPDO 606Fh 00h Velocity threshold 指令单位 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6070h 00h Velocity threshold time 1ms 0~65535 U16 RW RxPDO 6071h 00h Target torque 0.10% -32768~32767 I16 RW RxPDO 6072h 00h Max torque 0.10% 0~65535 U16 RW RxPDO 6073h 00h Max current 0.10% 0~65535 U16 RO NO 6074h 00h Torque demand value 0.10% -32768~32767 I16 RO TxPDO 6075h 00h Motor rated current 1mA 0~4294967295 U32 RO TxPDO 6076h 00h Motor rated torque Mn·m 0~4294967295 U32 RO TxPDO 6077h 00h Torque actual value 0.10% -32768~32767 I16 RO TxPDO 6078h 00h Current actual value 0.10% -32768~32767 I16 RO TxPDO 6079h 00h DC link circuit voltage RO 607Ah 00h Target position 指令单位 - 2147483648~21474836 47 E208 I32 RW RxPDO 607Bh - Position range limit - - - - - 00h Number of entries - 2 U8 RO NO


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 621 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 01h SubIndex 001 指令单位 - 2147483648~21474836 47 I32 RW RxPDO 02h SubIndex 002 指令单位 - 2147483648~21474836 47 I32 RW RxPDO 607Ch Home Offset 指令单位 - 2147483648~21474836 47 I32 RW RxPDO 607Dh - Software position limit - - - - - 00h Number of entries - 2 U8 RO NO 01h SubIndex 001 指令单位 -2147483648 ~2147483647 I32 RW RxPDO 02h SubIndex 002 指令单位 -2147483648 ~2147483647 I32 RW RxPDO 607Eh 00h Polarity - 0~255 U8 RW NO 607Fh 00h Max profile velocity 指令单位/s 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6080h 00h Max motor speed r/min 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6081h 00h Profile velocity 指令单位/s 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6082h 00h End velocity 指令单位/s 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6083h 00h Profile acceleration 指令单位 /s² 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6084h 00h Profile deceleration 指令单位/ s² 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6085h 00h Quick stop deceleration 指令单位/ s² 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6086h 00h Motion profile type - -32768~32767 I16 RW RxPDO 6087h 00h Torque slope 0.1%/S 0~4294967295 U32 RW RxPDO 6088h 00h Torque profile type - -65535 I16 RW RxPDO 608Fh - Position encoder resolution - - - - - 00h Number of entries - 2 U8 RO NO 01h SubIndex 001 pulse 1~4294967295 U32 RO NO 02h SubIndex 002 r (电机) 1~4294967295 U32 RO NO 6091h - Gear ratio - - - - - 00h Number of entries - 2 U8 RO NO 01h SubIndex 001 r (电机) 1~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 r (轴) 1~4294967295 U32 RW NO 6092h - Feed constant - - - - - 00h Number of entries - 2 U8 RO NO 01h SubIndex 001 指令单位 1~4294967295 U32 RW NO 02h SubIndex 002 r (轴) 1~4294967295 U32 RW NO 6093h 00h Position factor No supported 6098h 00h Homing method - -128~127 I8 RW RxPDO 6099h - Homing speeds - - - - - 00h Number of entries - 2 U8 RO NO 01h SubIndex 001 指令单位/S 0~4294967295 U32 RW RxPDO 02h SubIndex 002 指令单位/S 0~4294967295 U32 RW RxPDO 609Ah 00h Homing acceleration - 0~4294967295 U32 RW RxPDO


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 622 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 60A3h - Profile jerk use 这两个参数版本不支持，扩展备用 60A4h 00h Profile jerk 01h SubIndex 001 02h SubIndex 002 60B0h 00h Position offset 这 3 个参数用于驱动的 3 环控制，由于伺服底层算法不 支持前馈控制，所以这 3 个参数暂时不用，修改不影响 效果 60B1h 00h Velocity offset 60B2h 00h Torque offset 60B8h 00h Touch probe function - 0~65535 U16 RW RxPDO 60B9h 00h Touch probe status - 0~65535 U16 RO TxPDO 60BAh 00h Touch probe pos1 pos value 指令单位 - 2147483648~21474836 47 I32 RO TxPDO 60BBh 00h Touch probe pos1 neg value 指令单位 - 2147483648~21474836 47 I32 RO TxPDO 60BCh 00h Touch probe pos2 pos value 指令单位 - 2147483648~21474836 47 I32 RO TxPDO 60BDh 00h Touch probe pos2 neg value 指令单位 - 2147483648~21474836 47 I32 RO TxPDO 60C0h Interpolation sub mode select No supported 60C1h - Interpolation data record 00h Number of entries 01h SubIndex 001 02h SubIndex 002 60C2h - Interpolation time period - - - - - 00h Number of entries - 2 U8 RO TxPDO 01h SubIndex 001 - 0~255 U8 RW TxPDO 02h SubIndex 002 - -128~63 I8 RW TxPDO 60C5h Max acceleration 指令单位 /s² 0~4294967295 U32 RW RxPDO 60C6h Max deceleration 指令单位 /s² 0~4294967295 U32 RW RxPDO 60E0h 00h Positive torque limited No supported 60E1h 00h Negtive torque limited No supported 60E3h - Supported homing method - - - - TxPDO 00h Number of entries - 1~254 U8 RO TxPDO 01h 1st supported homing method - 0~32767 U16 RO TxPDO .. .. .. .. .. .. .. 20h 32nd supported homing method - 0~32767 U16 RO TxPDO 60F2h 00h Positioning option code 60F4h 00h Following error actual value 指令单位 -2147483648 ~2147483647 I32 RO TxPDO


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 623 索引 子索引 名称 单位 数据范围 数据 类型 标志 PDO 60FA 00h Following error actual value 指令单位/s -2147483648 ~2147483647 I32 RO TxPDO 60FCh 00h Position demand value pulse -2147483648 ~2147483647 I32 RO TxPDO 60FDh 00h Digital inputs - 0~4294967295 U32 RO TxPDO 60FEh 00h Number of entries - 2 U8 RO NO 01h Physical outputs - 0~4294967295 U32 RW RxPDO 02h Bit mask - 0~4294967295 U32 RW RxPDO 00h Target velocity 指令单位/s 0~4294967295 U32 RW RxPDO 60FFh 00h Supported drive modes 0~4294967295 U32 RO TxPDO 6502h 说明： ⚫ 607Bh（Position range limited ）与 607Dh（softward position limited）这两个对象字典默认值 为：Min range limited：-2147483648；Max range limited：2147483647。 该参数修改不起作用。 ⚫ 6086h（Motion profile type 位置轨迹规划类型） 该参数 0：阶跃类型 1：斜坡类型 该参数只适用于 HM 模式。在 PP，PV 模式，轨迹规划内部直接用的斜坡类型。 在 CSP，CSV 模式下，不需要使用该参数，轨迹规划都在主站完成。 ⚫ 6088h（Torque profile type 转矩规划类型） 该参数 0：阶跃类型 1：斜坡类型 在 TQ 模式下，转矩规划直接用的斜坡类型，修改该参数不起作用。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 624 附录7. 重点注意事项 ⚫ 在伺服使能状态下不要激活参数，若要激活参数，请在未使能状态下激活，否则不能保证动 作的正确执行。 ⚫ 若在有必要的情况下需要给驱动器或者主机断电再上电，请将两者都断电再上电，否则不能 保证动作的正确执行。 ⚫ 在 CSP、CSV、CST 模式下， 在电机运行过程中， 请勿手动直接修改6040h（控制字） 的值。 ⚫ 关于 SM1940 和 SM1943 的用法： ◆ SM1940：默认为 OFF；置 ON 后相当于点击上位机的激活按钮，禁止常通，PLC 上电 具有自动激活的功能，不允许 PLC 上电使用 SM1940 激活。 ◆ SM1943：默认为 OFF；置 ON 后开启断线自恢复功能，出现断线现象后，EtherCAT 通 讯断开，等到主站检测到从站的拓扑结构个数恢复到和断线前一样，会触发激活操作， 该功能开启后会屏蔽 SM1940。 ⚫ 使用分支器时，需要打开 SM1946，置位一次。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 625 附录8. 相关寄存器 附录 8-1. 主站相关寄存器 寄存器 类型 说明 SD8000 单字 主站状态，其值应该为所有从站状态的位或 SD8001 单字 主站错误码，见错误码表格 SD8002 单字 主站错误计数（暂未开放） SD8003 单字 置 1 清除错误码，会自清 0 SD8004 双字 通讯超时错误计数 SD8006 双字 数据包格式错误计数 SD8008 双字 数据包不匹配错误计数 SD8010 双字 当前通讯间隔，单位 ns SD8012 双字 EtherCA T运算占用时间，单位 ns SD8014~SD8019 保留 附录 8-2. 从站相关寄存器（i 表示从站号，从 0 开始） 寄存器 类型 说明 SD[8020+20*i] 单字 从站连接状态 0：断线 1：已连接 SD[8021+20*i] 单字 从站通讯状态 1：INIT 2：PreOP 4：SafeOP 8：OP 其他：发生异常 SD[8022+20*i] 双字 从站错误码，见错误码表格 SD[8024+20*i] 双字 从站错误计数 SD[8026+20*i] 单字 置 1 则清除从站错误计数，会自动修改为 0 SD[8027+20*i] 单字 伺服应用层状态：（详见 CANopen402） SMS_NOREADY_SWON = 0， SMS_SWON_DISABLE， SMS_READY_SWON， SMS_SWON， SMS_OP_ENABLE， SMS_QSTOP_ACTIVE， SMS_FAULT_REACTIVE， SMS_FAULT SD[8028+20*i] 单字 模式切换错误码，其值为在通讯模式切换时 ESC 寄存器中 的 0x134 的值的锁存 SD[8029+20*i] 单字 模式切换控制字。 写含义： 0x8001：切换到 Init 0x8002：切换到 PreOP 0x8004：切换到 SafeOP 0x8008：切换到 OP 读含义： 同 SD[8021+20*i] SD[8030]~SD[8039] 保留


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇] 附录 626 附录9. 相关寄存器 附录 9-1. 主站错误码（SD8001） 错误码 说明 0 无错误 1 主站初始化错误 10 主站配置文件 CRC 校验错误 12 主站配置文件写 flash 13 主站从 flash 中加载配置文件错误 14 主站正在等待周期通讯停止 16 主站配置文件未包含配置信息 17 主站配置的从站个数超过最大限制 18 主站配置文件没有从站配置信息 100 请求主站错误 101 没有找到任何从站 102 没有切换到 PreOP 模式 103 发送 pdo 配置错误 104 接受 pdo 配置错误 105 主站激活错误 106 获取发送域数据错误 107 获取接受域数据错误 108 使能周期通讯错误 109 恢复周期通讯错误 110 暂停周期通讯错误 200 从站信息不匹配 201 从站获取配置数据错误 202 从站 pdo 配置错误 203 从站模块映射配置错误 400 coeOnline 指令文件错误 401 coeOnline 从站不匹配 402 coeOnline 指令文件 crc 校验错误 403 coeOnline 文件无监控指令 404 coeOnline 获取编辑指令异常 405 coeOnline 执行编辑指令异常 406 coeOnline 初始化异常 500 示波器初始化失败 501 示波器开始配置失败 550 从站扫描初始化失败 551 从站扫描请求文件 CRC 错误 552 从站扫描请求文件格式错误 600 ESC 寄存器功能初始化失败 602 ESC 寄存器请求格式错误 900 Startup 参数配置错误


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇 手册更新日志 627 手册更新日志 本手册的资料编号记载在手册封面的右下角，关于手册改版的信息汇总如下： 序号 资料编号 章节 更新内容 1 PD11 20210313 3.7 - 第一版手册发布 2 PD11 20211018 1.1 5-1-2 1、新增 5-1-2-23 ~ 5-1-2-29 章节内容； 2、指令新增持续更新功能； 3、探针指令新增 1~2 路探针功能。 5-1-3 添加相关参数并完善备注说明 5-2-2-16 新增椭圆插补指令 5-3-2 1、新增 5-3-2-10 ~ 5-3-2-21 章节内容； 2、凸轮启动指令新增单向功能、EOP 计数功能。 附录 1 新增错误码 3 PD11 20211207 1.1.1 5-2-2-1 新增第 4 点注意事项 附录 1 错误码 2000~2003，处理方式更新 4 PD11 20211227 1.1.2 5-1-2 新增 5-1-2-23 第 5 点、5-1-2-24 第 4 点注意事项 5-3-2 1、新增 5-3-3-2 第 5 点功能和动作； 2、修改 5-3-2-7 第 2 点注意事项。 附录 1 修改错误码 3000、3067 的处理方式 5 PD11 20220310 1.1.3 5-1-3 修改 SFD8041、SFD8043 的初始值 5-3-2-8 修改指令注意事项第 3 条 5-3-2-18 相关参数新增偏移地址 5-3-2-21 注意事项修改第 2 条、新增第 3 条 附录 1 修改错误码 1072 对应说明 6 PD11 20230306 1.2 - 1、删除上一版本“EtherCAT 通信规格”、“总 线运动控制功能的选择”章节； 2、新增 5-1-2-30~5-1-2-37 章节指令； 3、新增 5-2-2-17~5-2-2-29 章节指令； 4、新增 5-3-2-22~5-3-2-29 章节指令； 5、新增 6-6、6-7、6-8 章节内容。 7 PD11 20230810 1.3 - 1、修改 5-1-2-23、5-1-2-25、5-2-2-13、5-3-2- 22、附录 6-3 内容； 2、新增 4-5 章节内容。 8 PD11 20231127 1.3.1 - 1、修改 4-4-3、5-1-2-22、5-2-3、5-3-2-17、7- 1、附录 1、附录 6 内容； 2、附录 7 新增注意事项。 9 PD11 20241119 1.3.2 - 1、新增 5-12-38~5-1-2-42、5-2-2-30~5-2-2-32 章 节内容； 2、修改 5-2-2-13、5-2-2-26 章节内容； 3、所有指令修改了适用软元件部分。 10 PD11 20250429 1.4 - 1、修改 5-1-2-17、5-1-2-18、5-1-2-23、5-1-2-24、 5-1-2-33、5-2-2-26、5-3-2-24 章节内容； 2、新增 375 固件相关指令说明； 3、轴配置界面相关图片更新； 4、4-1-4 新增强制位置规划说明；


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
XDH/XLH/XG2 系列可编程控制器用户手册[高级运动控制篇 手册更新日志 628 序号 资料编号 章节 更新内容 5、4-1-5 新增遇限位不进入 errorstop 说明； 6、7-1 新增示波器支持监控 D65535 之外寄存器 说明； 7、新增 6-9 主站 STO 适配功能说明； 8、新增 6-10 伺服多合一功能说明。 11 PD11 20250717 1.4.1 - 1、4-1-1～4-1-4，轴配置截图替换为 V3.8.0a 截 图； 2、4-4-5，新增 cam 表对应挺杆数量说明； 3、5-1-2-11，删除参数方向中的“最短路径”； 4、5-1-2-20，更换举例的梯形图示例图片； 5、5-1-2-23、5-1-2-24，参数中加减速类型的“S 型曲线”替换为“抛物线”； 6、5-1-2-28，新增背隙补偿系数说明； 7、5-2-2-8， 新增补偿运动举例说明、 位置类型参 数说明、修改位置类型参数备注； 8、5-1～5-3， 新增XL5H、XLME-16T4 机型指令 匹配版本说明； 9、6-6 节修改“计数类型为旋转计数”的说明及 公式。 12 PD11 20250911 1.4.2 - 1、5-1～5-3，修正 XL5H、XLME-16T4 机型指令 匹配版本说明； 2、5-3-2-2，增加 8 轴机型凸轮主从关系个数。 13 PD11 20260426 1.4.3 - 1、2-2 章节修改同步单元周期设置说明； 2、5-1-2-7、5-1-2-8、5-1-2-17、5-1-2-18 增加指令 使用注意事项说明； 3、5-1-2-13、5-1-2-17、5-1-2-18 补充相关参数说 明； 4、5-1、5-2、5-4 指令介绍内容错误修正； 5、5-2-2-13、5-2-2-16、5-2-2-26 增加指令运行速 度限制计算公式说明； 6、手册其他错误修正。


c0: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626)
c1: XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf
c3:
微信扫一扫，关注我们 无锡信捷电气股份有限公司 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路816 号 总机：0510-85134136 传真：0510-85111290 网址：www.xinje.com 邮箱：xinje@xinje.com 全国技术服务热线：400-885-0136


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
基本说明  感谢您购买了信捷 XD/XL系列可编程序控制器。  本手册主要介绍 XD/XL系列可编程序控制器的脉冲输出、运动控制指令的应用。  在使用产品之前，请仔细阅读本手册，并在充分理解手册内容的前提下，进行接线。  软件及硬件方面的介绍，请查阅相关手册。  请将本手册交付给最终用户。 用户须知  只有具备一定的电气知识的操作人员才可以对产品进行接线等其他操作，如有使用不明的地方，请 咨询本公司的技术部门。  手册等其他技术资料中所列举的示例仅供用户理解、参考用，不保证一定动作。  将该产品与其他产品组合使用的时候，请确认是否符合有关规格、原则等。  使用该产品时，请自行确认是否符合要求以及安全。  请自行设置后备及安全功能，以避免因本产品故障而可能引发的机器故障或损失。 责任申明  手册中的内容虽然已经过仔细的核对，但差错难免，我们不能保证完全一致。  我们会经常检查手册中的内容，并在后续版本中进行更正，欢迎提出宝贵意见。  手册中所介绍的内容，如有变动，请谅解不另行通知。 联系方式 如果您有关于本产品的使用问题，请与购买产品的代理商、办事处联系，也可以直接与信捷公司联系。  总机：0510-85134136  传真：0510-85111290  热线：400-885-0136  网址：www.xinje.com  邮箱：xinje@xinje.com  地址：江苏省无锡市滨湖区建筑西路 816号 WUXI XINJE ELECTRIC CO., LTD. 版权所有 未经明确的书面许可，不得复制、传翻或使用本资料及其中的内容，违者要对造成的损失承担责任。 保留包括实用模块或设计的专利许可及注册中提供的所有权力。 二〇一七年 八月


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 目录 - 1 - 目 录 前言 ..................................................................................... - 3 - 手册的内容构成 .......................................................................... - 3 - 手册的适用范围 .......................................................................... - 3 - 手册中的约定俗成 ........................................................................ - 5 - 关联手册 ................................................................................ - 5 - 手册的获取途径 .......................................................................... - 7 - 1. 脉冲输出 .................................................................................. 1 1-1．功能概述 .............................................................................. 2 1-2. 脉冲输出的种类与指令应用 ............................................................... 5 1-2-1．脉冲参数介绍及配置方法 ............................................................ 5 1-2-2．多段脉冲输出 [PLSR] .............................................................. 49 1-2-3．可变频率脉冲输出[PLSF] ........................................................... 88 1-2-4．相对单段定位[DRVI] .............................................................. 101 1-2-5．绝对单段定位[DRVA] .............................................................. 107 1-2-6．机械归零[ZRN] ................................................................... 113 1-2-7．脉冲停止[STOP] .................................................................. 141 1-2-8．脉冲继续[GOON] .................................................................. 142 1-3．脉冲参数配置向导 .................................................................... 144 1-3-1．脉冲参数配置向导打开方式 ........................................................ 144 1-3-2．脉冲参数配置向导使用说明 ........................................................ 145 1-4．输出端子接线及注意事项 .............................................................. 152 1-4-1．连接设备的构成 .................................................................. 153 1-4-2．脉冲输出性能规格 ................................................................ 154 1-4-3．定位控制接线以及布线注意事项 .................................................... 154 1-4-4．伺服放大器（驱动单元）侧的设定 .................................................. 156 1-4-5．定位指令脉冲发送完成标志位的使用及注意事项 ...................................... 159 1-4-6．定位指令触发条件注意事项 ........................................................ 160 1-4-7．定位指令与系统参数块相关参数 .................................................... 160 1-4-8．伺服电机、步进电机不动作故障排查 ................................................ 161 1-4-9．伺服电机、步进电机停止位置不正确故障排查 ........................................ 163 1-5．定位指令案例程序 .................................................................... 164 1-5-1．I/O点分配 ....................................................................... 164 1-5-2．正反转顺控样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】 ..................................... 164 1-5-3．正反转流程样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】 ..................................... 172 1-5-4．正反转多段顺控样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】 ....................................... 182 1-5-5．正反转多段流程样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】 ....................................... 193 1-5-6．正反转多段顺控样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】.................................. 207 1-5-7．正反转多段流程样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】.................................. 218 1-6．脉冲输出相关线圈与寄存器 ............................................................ 232 1-6-1. 脉冲输出相关标志位 .............................................................. 232 1-6-2. 脉冲输出相关特殊寄存器 .......................................................... 233


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
目录 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ - 2 - 1-6-3. 高速脉冲特殊数据寄存器HSD（掉电记忆） ........................................... 236 2. 运动控制 ................................................................................ 238 2-1．运动控制指令一览表 .................................................................. 239 2-2．运动控制指令的书写方法 .............................................................. 240 2-3．脉冲输出端口分配及参数说明 .......................................................... 242 2-3-1．脉冲输出端口分配 ................................................................ 242 2-3-2．脉冲输出端口参数说明 ............................................................ 242 2-4．运动控制指令 ........................................................................ 244 2-4-1．快速定位 [DRV] .................................................................. 244 2-4-2．直线插补 [LIN] .................................................................. 252 2-4-3．顺圆弧 [CW] ..................................................................... 262 2-4-4．逆圆弧 [CCW] .................................................................... 273 2-4-5．顺圆弧 [CW_R] ................................................................... 284 2-4-6．逆圆弧 [CCW_R] .................................................................. 294 2-4-7．三点圆弧 [ARC] .................................................................. 304 2-4-8．随动 [FOLLOW] 、[FOLLOW_AB] ..................................................... 315 2-4-9. 齿轮间隙补偿在插补指令中的应用 .................................................. 318 2-5．硬件接线及注意事项 .................................................................. 319 2-5-1．输入端接线 ...................................................................... 319 2-5-2．输出端接线 ...................................................................... 326 2-6．样例说明 ............................................................................ 328 2-6-1．等腰三角形 ...................................................................... 328 2-6-2．圆+内接三角形 ................................................................... 334 2-6-3．直线+圆弧对称图形 ............................................................... 339 2-6-4．无规律多线段 .................................................................... 345 3. 应用程序举例 ............................................................................ 349 3-1．脉冲输出的应用 ...................................................................... 350 3-2．运动控制在弧形锯加工系统中的应用 .................................................... 356 3-3．运动控制在植毛机设备上的应用 ........................................................ 359 附录. 特殊软元件一览表 ..................................................................... 362 附录1．特殊辅助继电器一览 ................................................................ 363 附录2．特殊辅数据寄存器一览 .............................................................. 370 附录3．特殊FLASH寄存器一览 .............................................................. 387 附录4．外部中断端子一览 .................................................................. 422 附录5．PLC资源冲突表 .................................................................... 423 手册更新日志 ............................................................................... 425


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 前言 - 3 - 前言 手册的内容构成 本手册为 XD/XL系列可编程控制器的【定位控制篇】手册，主要介绍脉冲输出、运动控制等功能，本 手册按内容的不同，共分 4个章节内容，各章节内容概览如下： 章节号 章节名称 章节内容 1 脉冲输出 主要介绍 XD/XL系列可编程控制器的脉冲输出指令的用法。 2 运动控制 主要介绍 XD/XL系列可编程控制器的运动控制指令的用法，如直 线插补、圆弧插补、随动等指令。 3 应用程序举例 主要介绍脉冲输出和运动控制的具体应用，通过三个案例加强对指 令的具体使用。 附录 附录 主要介绍 XD/XL系列可编程控制器中特殊软元件地址及功能、外 部中断端子及 PLC资源冲突表。 手册的适用范围 本手册为 XD/XL系列可编程控制器的定位控制篇手册，适用于 XD2、XD3、XD5、XDM、XDC、XD3E、 XD5E、XDME、XDH、XL3、XL5、XL5N、XL3E、XL5E、XLME、XLH系列 PLC（XD1、XL1系列不 具备定位控制功能） 。 1．XD/XL系列PLC具有如下特点： ➢ 更高的指令处理速度 XD/XL系列 PLC拥有更快的指令处理速度，相当于XC系列的 12~15倍以上，重点表现在浮点指令 运算速度明显提高，扫描周期单位为 us。 ➢ 最多可扩展 10~16个右扩展模块、2个 BD板、1个 ED模块 XD 系列 PLC支持模块和 BD板的扩展， 包括开关量、 模拟量温度模块等， 最多可扩展10~16个模块、 2 个 BD板、1 个 ED模块。 XL 系列 PLC最多可扩展 10~16个右扩展模块、1个左扩展 ED模块。 【注】 ：XD1、XL1系列不支持右扩展模块及左扩展 ED模块； XD2系列不支持右扩展模块； XDH、XLH、XL5H、LC5E 系列 EtherCAT机型不支持全部型号的 ED 模块，支持型号仅限 XD- NES-ED和 XL-NES-ED； XD系列 16点及以下机型及 XDH-30不支持扩展 BD板。 ➢ 兼容 XC系列的绝大部分普通功能 XD/XL系列除拥有以上优势外，也支持 XC系列 PLC的绝大部分普通功能。 ➢ 兼容 XC系列的原程序 信捷 PLC编程工具软件可以直接打开原 XC系列 PLC的程序，但是在程序中可能涉及到部分 XD/XL 系列与 XC系列不同的指令，在信捷PLC编程工具软件中会以红色字体报错，您只要对此部分内容进行手 工修改即可。 ➢ XL外观小巧，节省更多空间 XL 系列 PLC为卡片式 PLC，具有更薄更小巧的外观，能够大大节省安装空间。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
前言 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ - 4 - ➢ X-NET总线 XD/XL 系列 PLC 支持 X-NET 现场总线通讯，可实现对 XD/XL 系列 PLC 和 TG/TN 系列触摸屏的快 速稳定通讯；XDC系列 PLC支持 X-NET运动总线功能，可控制 20轴同步运动。 ➢ Ethernet通讯 以太网型 PLC具备 RJ45口，支持TCP/IP协议，可实现基于以太网的MODBUS-TCP通讯、自由格式 通讯。支持程序上下载、在线监控、远程监控、与其他TCP/IP设备通讯。 ➢ EtherCAT总线 XDH、XLH 系列 PLC 支持 EtherCAT总线功能，XDH 可同步控制 8~64 轴，XLH 可同步控制 16~32 轴，同步周期≤4ms。 2．XD系列可编程控制器基本单元 系列名称 产品型号 XD1 系列 XD1-10R/T、XD1-16R/T XD1-24R/T、XD1-32R/T XD2 系列 XD2-16R/T XD2-24R/T/RT、XD2-32R/T/RT XD2-42R/T、XD2-48R/T/RT、XD2-60R/T/RT XD3 系列 XD3-16R/T/RT、XD3-16PR/T/RT XD3-22T4TC-E、XD3-24R/T/RT、XD3-24PR/T/RT、XD3-24T4、XD3-32R/T/RT、XD3- 32PR/T/RT、XD3-32T4 XD3-42/R/T/RT、XD3-48R/T/RT、XD3-48PR/T/RT、XD3-60R/T/RT、XD3-60PR/T/RT XD5 系列 XD5-16R/T/RT XD5-24R/T/RT、XD5-24PR/T/RT、XD5-24T4、XD5-24PT4、XD5-24D2T2、XD5- 32R/T/RT、XD5-32PR/T/RT、XD5-32T4、XD5-32PT4 XD5-42R/T、XD5-48R/T/RT、XD5-48PRT、XD5-60R/T/RT、XD5-60PR/T、XD5- 48T4、XD5-48D4T4、XD5-48T6、XD5-48PT6、XD5-60T4、XD5-60T6、XD5- 60PT6、XD5-60T10、XD5-80R/T XDM系列 XDM-24T4、XDM-24PT4、XDM-32T4、XDM-32PT4、XDM-60T4、XDM-60T4L、XDM- 60T10、XDM-60PT10 XDC 系列 XDC-24T、XDC-32T、XDC-48T、XDC-60T、XDC-60PT XD3E系列 XD3E-24T/R、XD3E-24PT、XD3E-24NPT/R、XD3E-30T/R、XD3E-30PT/R、XD3E- 30NPT/R、XD3E-30NPT4-E、XD3E-48T/R、XD3E-48PR、XD3E-48NPT/R、XD3E- 48NPT4-E、XD3E-60T/R、XD3E-60PT、XD3E-60NPT/R、XD3E-60NPT4-E XD5E系列 XD5E-24R/T、XD5E-30R/T、XD5E-30PR、XD5E-30T4、XD5E-30PT4、XD5E-48R/T、 XD5E-48PR、XD5E-60R/T、XD5E-60PT、XD5E-60T6、XD5E-60T4、XD5E-60T10、 XD5E-60PT6、XD5E-60PT10、XD5E-60NPR XDME系列 XDME-30T4、XDME-60T4、XDME-60T10 XDH系列 XDH-24A8、XDH-24A8L、XDH-30A16、XDH-30PA16、XDH-30A16L、XDH-30PA16L、 XDH-60A32、XDH-60PA32、XDH-60A64、XDH-60P A64、XDH-60T4、XDH-60PT4 3．XL系列可编程控制器基本单元 系列名称 产品型号 XL1 系列 XL1-16T、XL1-16T-U XL3 系列 XL3-16R/T、XL3-16PR、XL3-16T4、XL3-32R/T、XL3-32PR XL5 系列 XL5-16T、XL5-16T4、XL5-32T、XL5-32T4、XL5-32PT4、XL5-64T10


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 前言 - 5 - 系列名称 产品型号 XL3E 系列 XL3E-16T、XL3E-32T XL5N系列 XL5N-32T、XL5N-32PT XL5E 系列 XL5E-16T、XL5E-32T、XL5E-32T4、XL5E-32PT4、XL5E-64T6、XL5E-64T10 XLME 系列 XLME-16T4、XLME-32T4、XLME-64T10 XLH 系列 XLH-24A16、XLH-24PA16、XLH-24A16L、XLH-24PA16L、XLH-30A32、XLH-30PA32 XL5H系列 XL5H-24A8、XL5H-24A8L 4．版本要求 XD 系列 PLC要求信捷 PLC编程工具软件版本为 V3.2 及以上。 XL 系列 PLC要求信捷 PLC编程工具软件版本为 V3.5及以上。 部分指令有版本要求，具体见各指令介绍。 【注】 ：XD2系列要求信捷 PLC编辑工具软件版本为 V3.5.1 及以上。 XDH系列要求信捷 PLC编辑工具软件版本为 V3.7.4 及以上。 XLH系列要求信捷 PLC编辑工具软件版本为 V3.7.4a及以上。 手册中的约定俗成 限于篇幅，手册中可能使用一定的简称来代替原有的名称，现将这些可能涉及到的名称列于下表，以 便对照。 简称 解释 XD 系列 PLC XD 全系列可编程控制器的总称 XL 系列 PLC XL 全系列可编程控制器的总称 XC系列 PLC XC 全系列可编程控制器的总称 基本单元或本体 XD/XL全系列可编程控制器的基本单元的简称 扩展设备或扩展单元 XD/XL系列可编程控制器的扩展模块及扩展 BD板的总称 扩展模块 XD/XL系列可编程控制器的全部扩展模块的总称 输入输出扩展或 I/O扩展 XD/XL系列可编程控制器的全部输入输出扩展模块的简称 模拟量扩展 XD 系列可编程控制器的全部模拟量扩展模块的简称 外围设备 编程软件、人机界面、网络模块等其他设备的总称 编程软件 信捷 PLC编辑工具软件的简称 关联手册 本手册只涉及 XD/XL系列 PLC的定位控制指令的用法，其他方面的应用，如硬件规格、基本编程指 令的应用，请查阅相关手册资料。以下列出相关手册以供用户参考。 手册名称 手册简介 备注 安装使用手册 XD 系列可编程控制器用户随机 手册 介绍 XD系列基本单元的规格、尺寸、安装、接线 等内容（不含以太网型、特殊机型） 印刷版 随机附送 XD5 系列差分型 PLC 用户随机 手册 介绍 XD5系列差分型 PLC的规格、尺寸、安装、 接线等内容 印刷版 随机附送 XD3E 系列可编程控制器用户随 机手册 介绍 XD3E 系列基本单元的规格、 尺寸、安装、接 线等内容 印刷版 随机附送 XD5E 系列可编程控制器用户随 机手册 介绍 XD5E系列基本单元的规格、 尺寸、安装、接 线等内容 印刷版 随机附送


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
前言 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ - 6 - 手册名称 手册简介 备注 XDME 系列可编程控制器用户 随机手册 介绍 XDME系列基本单元的规格、尺寸、安装、 接线等内容 印刷版 随机附送 XDH-60 可编程控制器用户随机 手册 介绍 XDH-60T4 的规格、尺寸、安装、接线等内 容 印刷版 随机附送 安装使用手册 XDH-60A32-E 可编程控制器用 户随机手册 介绍 XDH-60A32-E 的规格、尺寸、安装、接线等 内容 印刷版 随机附送 XDH-60A64-E 可编程控制器用 户随机手册 介绍 XDH-60A64-E 的规格、尺寸、安装、接线等 内容 印刷版 随机附送 XDH-30A16 可编程控制器用户 随机手册 介绍 XDH-30A16、XDH-30A16L等产品的规格、 尺寸、安装、接线等内容 印刷版 随机附送 XL 系列可编程控制器用户随机 手册 介绍 XL系列基本单元的规格、尺寸、安装、接线 等内容（不含以太网机型） 印刷版 随机附送 XL5N-32T CAN 通讯型 PLC 用 户随机手册 介绍 XL5N-32T的规格、尺寸、安装、接线等内容 印刷版 随机附送 XL5E 以太网 PLC用户随机手册 介绍 XL5E系列基本单元的规格、尺寸、安装、接 线等内容 印刷版 随机附送 XL5H-24A8(L)总线型 PLC 用户 随机手册 介绍 XL5H-24A8、XL5H-24A8L 等产品的规格、 尺寸、安装、接线等内容 印刷版 随机附送 XLME-16T4 以太网 PLC 用户随 机手册 介绍 XLME-16T4的规格、尺寸、安装、接线等内 容 印刷版 随机附送 XLME-32T4 以太网 PLC 用户随 机手册 介绍 XLME-32T4的规格、尺寸、安装、接线等内 容 印刷版 随机附送 XLME-64T10 以太网 PLC 用户 随机手册 介绍 XLME-64T10 的规格、尺寸、安装、接线等 内容 印刷版 随机附送 XLH-24A16 总线型 PLC 用户随 机手册 介绍 XLH-24A16的规格、尺寸、安装、接线等内 容 印刷版 随机附送 XLH-24A16L总线型 PLC用户随 机手册 介绍 XLH-24A16L 的规格、尺寸、安装、接线等 内容 印刷版 随机附送 XLH-30A32 总线型 PLC 用户随 机手册 介绍 XLH-30A32的规格、尺寸、安装、接线等内 容 印刷版 随机附送 XLH-30A32L总线型 PLC用户随 机手册 介绍 XLH-30A32L 的规格、尺寸、安装、接线等 内容 印刷版 随机附送 编程软件手册 XD/XL/XG系列可编程控制器用 户手册【软件篇】 介绍信捷 PLC编程工具软件的使用方法和技巧 电子版 需另外索取 指令编程手册 XD/XL 系列可编程控制器用户 手册【基本指令篇】 介绍 XD/XL系列 PLC的基本指令、 应用指令、 通 讯、PID、C语言、BLOCK等的应用 印刷版、电子版 需另外索取 XDH/XLH 系列可编程控制器用 户手册【高级运动控制篇】 介绍 XDH/XLH 系列 PLC高级运动控制指令的用 法 电子版 需另外索取 硬件手册 XD/XL 系列可编程控制器用户 手册【硬件篇】 介绍 XD/XL 系列 PLC 的硬件规格，如端子、接 线、输入输出规格、外观尺寸等 印刷版、电子版 需另外索取


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 前言 - 7 - 手册名称 手册简介 备注 X-NET 通讯手册 X-NET总线用户手册 介绍信捷 X-NET现场总线和运动总线的用法 电子版 需另外索取 Ethernet 通讯手册 以太网通讯用户手册 介绍以太网型 PLC的 Ethernet通讯功能 电子版 需另外索取 EtherCAT 总线手册 EtherCA T运动控制用户手册 介绍 EtherCAT运动控制主站功能用法 电子版 需另外索取 扩展设备手册 XD 系列 PLC扩展模块用户手册 介绍 XD系列模拟量、输入输出扩展模块的特点、 参数、外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 XD 系列 PLC 扩展 ED 模块用户 手册 介绍 XD系列模拟量、 输入输出扩展ED模块的特 点、参数、外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 XL 系列 PLC扩展模块用户手册 介绍 XL系列模拟量、输入输出扩展模块的特点、 参数、外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 XL 系列 PLC 扩展 ED 模块用户 手册 介绍 XL系列模拟量、 输入输出扩展ED模块的特 点、参数、外形尺寸、端子及接线等 电子版 需另外索取 特殊机型手册 XD3-22T4TC-E 可编程序控制器 用户手册 介绍 XD3-22T4TC-E 的产品规格参数、输入输出 接线等具体使用 电子版 需另外索取 手册的获取途径 对于前面所列出的手册，用户一般可通过以下几种途径来获取： 印刷版手册  请向购买产品的供应商、代理商、办事处咨询索取。 电子版手册  登陆信捷官方网站 www.xinje.com下载中心，查询下载。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 1 1. 脉冲输出 本章主要介绍 XD/XL 系列可编程控制器的脉冲定位功能，内容包括脉冲输出指令用法及编程应用、 输出端子的接线、注意事项以及相关线圈和寄存器等。 1. 脉冲输出 .................................................................................. 1 1-1．功能概述 .............................................................................. 2 1-2. 脉冲输出的种类与指令应用 ............................................................... 5 1-2-1．脉冲参数介绍及配置方法 ............................................................ 5 1-2-2．多段脉冲输出 [PLSR] .............................................................. 49 1-2-3．可变频率脉冲输出[PLSF] ........................................................... 88 1-2-4．相对单段定位[DRVI] .............................................................. 101 1-2-5．绝对单段定位[DRVA] .............................................................. 107 1-2-6．机械归零[ZRN] ................................................................... 113 1-2-7．脉冲停止[STOP] .................................................................. 141 1-2-8．脉冲继续[GOON] .................................................................. 142 1-3．脉冲参数配置向导 .................................................................... 144 1-3-1．脉冲参数配置向导打开方式 ........................................................ 144 1-3-2．脉冲参数配置向导使用说明 ........................................................ 145 1-4．输出端子接线及注意事项 .............................................................. 152 1-4-1．连接设备的构成 .................................................................. 153 1-4-2．脉冲输出性能规格 ................................................................ 154 1-4-3．定位控制接线以及布线注意事项 .................................................... 154 1-4-4．伺服放大器（驱动单元）侧的设定 .................................................. 156 1-4-5．定位指令脉冲发送完成标志位的使用及注意事项 ...................................... 159 1-4-6．定位指令触发条件注意事项 ........................................................ 160 1-4-7．定位指令与系统参数块相关参数 .................................................... 160 1-4-8．伺服电机、步进电机不动作故障排查 ................................................ 161 1-4-9．伺服电机、步进电机停止位置不正确故障排查 ........................................ 163 1-5．定位指令案例程序 .................................................................... 164 1-5-1．I/O点分配 ....................................................................... 164 1-5-2．正反转顺控样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】 ..................................... 164 1-5-3．正反转流程样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】 ..................................... 172 1-5-4．正反转多段顺控样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】 ....................................... 182 1-5-5．正反转多段流程样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】 ....................................... 193 1-5-6．正反转多段顺控样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】.................................. 207 1-5-7．正反转多段流程样例程序【DRVI、DRVA、PLSR、ZRN】.................................. 218 1-6．脉冲输出相关线圈与寄存器 ............................................................ 232 1-6-1. 脉冲输出相关标志位 .............................................................. 232 1-6-2. 脉冲输出相关特殊寄存器 .......................................................... 233 1-6-3. 高速脉冲特殊数据寄存器HSD（掉电记忆） ........................................... 236


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 2 脉冲输出相关指令一览 指令助记符 功能 回路表示及可用软元件 章节 脉冲输出 PLSR 多段脉冲输出 PLSR S0 S1 S2 D 1-2-2 PLSF 可变频率脉冲输出 PLSF S0 S1 D 1-2-3 DRVI 相对单段定位 DRVI S0 S1 S2 D1 D2 1-2-4 DRV A 绝对单段定位 DRVA S0 S1 S2 D1 D2 1-2-5 ZRN 机械归零 ZRN S0 D 1-2-6 STOP 脉冲停止 STOP S0 S1 1-2-7 GOON 脉冲继续发送 GOON Yn 1-2-8 1-1．功能概述 XD 系列（XD1及部分机型除外） 、XL 系列（XL1及部分机型除外）PLC一般具有 2 路脉冲输出；特 殊 PLC具有 4~10路脉冲输出。通过使用不同的指令编程方式，可以进行无加速/减速的单向脉冲输出，也 可以进行带加速/减速的单向脉冲输出，还可以进行多段、正反向输出等等，输出频率最高可达 100KHz （XD3-24T4/32T4的 Y2、Y3为 10KHz）。 注意：在 XD/XL系列 PLC里，因前置条件为边沿触发，故不存在脉冲双线圈问题。 脉冲输出端口配置如下表： PLC 型号 脉冲 路数 脉冲输出端口 最高输出 频率 输出 方式 输出形式 XD2-16/24/32/42/48/60T/RT 2 轴 Y0、Y1 全部 0~100KHz OC 脉冲+方向 XD3-16/24/32/42/48/60T/RT 2 轴 Y0、Y1 XD3-24T4/32T4 4 轴 Y0、Y1 Y2、Y3 10KHz XD5-16/24/32/42/48/60/80T/RT 2 轴 Y0、Y1 全部 0~100KHz XD5-24/32/48/60 T4 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XD5-48/60 T6 6 轴 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5 XD5-24D2T2 4 轴 Y0、Y2 0~920KHz 差分 脉冲+方向 Y0/Y1、Y2/Y3 AB相 Y4、Y6 0~100KHz OC 脉冲+方向 XD5-48D4T4 8 轴 Y0、Y2、Y4、Y6 0~920KHz 差分 脉冲+方向 Y0/Y1、Y2/Y3、Y4/Y5、Y6/Y7 AB相 Y10、Y12、Y14、Y16 全部 0~100KHz OC 脉冲+方向 XD5-60T10 10 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 3 PLC 型号 脉冲 路数 脉冲输出端口 最高输出 频率 输出 方式 输出形式 轴 Y6、Y7、Y10、Y11 XDM-24/32/60 T4 XDM-60T4L 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XDM-60T10 10 轴 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、 Y6、Y7、Y10、Y11 XDC-24/32/48/60T 2 轴 Y0、Y1 XD3E-24/30/48/60T 2 轴 Y0、Y1 XD3E-30/48/60NPT4 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XD5E-24/30/48/60T 2 轴 Y0、Y1 XD5E-30/60T4 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 全部 0~100KHz OC 脉冲+方向 XD5E-60T6 6 轴 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5 XD5E-60T10 10 轴 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、 Y6、Y7、Y10、Y11 XDME-30T4 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XDME-60T10 10 轴 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、 Y6、Y7、Y10、Y11 XDME-60T4 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XDH-24A8(L)/30A16(L) XDH-60T4/60A32/60A64 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XL3-16/32 T 2 轴 Y0、Y1 XL3-16T4 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XL5-16/32 T 2 轴 Y0、Y1 XL5-16T4/32T4 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XL5-64T10 10 轴 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、 Y6、Y7、Y10、Y11 XL3E-16/32T 2 轴 Y0、Y1 XL5N-32T 2 轴 Y0、Y1 XL5E-16/32 T 2 轴 Y0、Y1 XL5E-32T4 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XL5E-64T6 6 轴 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5 XL5E-64T10 10 轴 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、 Y6、Y7、Y10、Y11 XLME-16T4/32T4 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XLME-64T10 10 轴 Y0、Y1、Y2、Y3、Y4、Y5、 Y6、Y7、Y10、Y11 XLH-24A16(L)/30A32 4 轴 Y0、Y1、Y2、Y3 XL5H-24A8L 2 轴 Y0、Y1 【注】 ： ※1：PLC可输出 100KHz~200KHz的脉冲（XD3-24T4/32T4的 Y2、Y3 为 10KHz），但无法保证所有伺服 都正常运行，请在输出端和 24V电源之间接入约 500Ω的电阻，电阻功率需>2W； ※2：使用定位指令时，脉冲方向端子可以在除脉冲输出端子以外的所有输出端子中自由定义，建议使用 PLC本体上的晶体管输出点。 ※3：脉冲输出端口晶体管响应时间在 0.5us以下，其余输出晶体管响应时间在 0.2ms以下；


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 4 ※4：当脉冲输出端子不作为脉冲输出使用时，则可作为脉冲方向端子使用； ※5：差分脉冲输出时，如果是脉冲+方向模式，方向端子可选用晶体管或差分输出端子（差分输出端子+、 -都要接） ；如果是AB相模式，端子必须成对使用，如 Y0、Y1，具体分配见上表。 ※6：脉冲需要配置脉冲输出端子和脉冲方向端子， 建议将所有脉冲输出端子相对应的脉冲方向端子区分开， 否则会导致脉冲无法换向等问题。 负载电流 针对基本单元(晶体管输出型)的脉冲输出端口使用与定位相关的指令时，请将集电极开路晶体管输 出的负载电流调节在10～100mA（DC5～24V）。 Y0 COM0 Y1 COM1 Y2 COM2 【注】 ： ※1：为了使用脉冲输出，必须要使用带有晶体管输出的PLC。如 XD3-16T-E或 XD3-60T-E等。 ※2：脉冲输出端口请参见上表，方向端子可以从剩余输出端子中任意选择对应输出端子。 ※3：脉冲方向端子在脉冲发送完后会保持原脉冲的方向端子状态，即当原脉冲正向发送，脉冲方向端子为 ON状态，当脉冲发送完毕后，方向端子仍然会保持ON的状态；如果下次执行的脉冲指令带有方向端子，脉冲 指令会在发送脉冲之前自动对脉冲方向端子进行控制；如果下次执行的脉冲指令不带有方向端子，用户可以在 程序中通过程序手动控制脉冲方向端子的状态。 ※4：脉冲输出端子在脉冲发送过程中 LED 指示灯显示微亮，是由于脉冲输出端子输出脉冲时是占空比为 50%的方波，一个脉冲周期一半时间ON一半时间 OFF，所以脉冲输出的LED指示灯也是一半时间亮一半时间 不亮，从而显示出微亮。 ※5：脉冲输出端子Yn在发送脉冲的过程中，软元件Yn在上位机软件上监控会置 ON，当脉冲发送完成时 置 OFF。 ※6：如果脉冲输出端子没有用作脉冲输出， 此Y点可以作为普通 Y端子使用， 也可以作为方向端子使用。 步进电机 驱动器


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 5 1-2. 脉冲输出的种类与指令应用 1-2-1．脉冲参数介绍及配置方法 XD/XL 系列 PLC 在使用脉冲输出功能时，需要分别配置脉冲数据、用户参数块、系统参数块。由于 参数较多，故本节将重点介绍这些参数的含义和配置方法。在后续具体指令中不再重复介绍这些参数的含 义。 现以多段脉冲输出 PLSR指令来说明各参数的基本功能。 PLSR的基本指令形式如下所示： PLSR HD0 HD100 K1 RST M0 M0 SM1000 S1· S2· D· Y0 S0· PLSR指令在软件中的配置，可通过单击“ ”图标，也可以右键点击梯形图中的PLSR指令，配置 界面如下图所示： 主要配置项的功能如下表： 配置项 功能 指定脉冲数据参数块地址，占用【S0】~【S0+N*10+8】 （双字，N为脉冲 段数） ，用于存放脉冲总段数、每段脉冲的脉冲频率和脉冲个数、等待条 件及寄存器类型和编号、跳转寄存器类型及编号等 指定用户参数地址块，占用【S1】~【S1+2】 （双字） ，用于存放模式（相 对、绝对） 、起始执行段数 表示选用哪一套系统参数，每个脉冲输出端子最多可设置 4 套参数，默 认为 K1（即第 1 套参数） 相对、绝对可选，默认为相对模式 指定 PLSR从哪一段脉冲开始执行，默认为 0 时，表示从第 1 段开始 用于设定系统参数， 系统参数存放在特殊Flash寄存器 SFD900~SFD2193 中，总共可设定 10 个脉冲输出端子的各 4套系统参数


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 6 1-2-1-1. 脉冲数据参数块（S0） 脉冲数据参数在 S0为首的地址块中设定，具体参数介绍如下表： 数据起始地址（S0）说明： 地址 内容 备注 S0+0（双字） 脉冲总段数（1~100） S0+2（8 个字） 保留（8 word） S0+10（双字） 第 1段脉冲频率 第 1段 S0+12（双字） 第 1段脉冲个数 S0+14 高 8位： 【等待条件】 （指定何时发送下一段脉冲） H00：脉冲发送完成（ “H”表示 16进制数） H01：wait时间 H02：wait信号 H03：ACT时间 H04：EXT信号 H05：EXT信号或者脉冲发送完成 低 8位： 【等待条件寄存器类型】 （与【等待条件】配合使用） H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM S0+15（双字） 【常数值/寄存器编号（等待条件） 】 ，与【等待条件】 、 【等待条件寄存器类 型】配合使用 S0+17 低 8位： 【跳转寄存器类型】 （指定要发送的下一段脉冲段号） H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD S0+18（双字） 【常数值/寄存器编号（跳转寄存器） 】 ，与【跳转寄存器类型】配合使用 …… …… …… S0+N*10+0（双字） 第 N 段脉冲频率 第 N 段 S0+N*10+2（双字） 第 N 段脉冲个数 S0+N*10+4 等待条件，等待条件寄存器类型 S0+N*10+5（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件） S0+N*10+7 跳转寄存器的类型 S0+N*10+8（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器） 【注】 ： ※1：脉冲频率是正数（≥0） ，数值变大为加速，数值变小为减速，与脉冲方向无关系； ※2：脉冲个数可设正数或者负数，当设定为负数时表示反向发脉冲。 ※3：EXT与外部中断不可同时使用，否则会导致外部中断只进入一次。 ※4：S0+14高八位和低八位是由分开的含义， 高八位和低八位配合使用， 表格中的H00表示十六进制的 0， 例如：设置等待条件为 wait时间，等待寄存器类型选择HD类型，那么 S0+14的值应该为 H0102。等待条件设


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 7 为 X位状态类型，对应地址为八进制。 ※5：目前 PLSR的最后一段不建议设置成脉冲发送完成以外的其他设置，否则会导致SM1000一直处于等 待状态，导致 SM1000不会复位。 （A）等待条件（【S0+14】高8位）： 用于指定何时进入下一段脉冲输出。 ⚫ 脉冲发送完成（H00） 执行完本段的设定脉冲个数后，立即跳转到后面指定的脉冲段。 例1：当边沿触发相对模式脉冲指令PLSR时，先以1000Hz的速度发送第1段2000个脉冲数，第1段的 脉冲数发送完毕后立即跳转到第2段脉冲段；当第2段脉冲以2000Hz的速度发送完4000个脉冲数后再立即 跳转到第3段脉冲段，直至第3段脉冲数6000个发送结束。 面板配置如下： 多段顺控脉冲输出配置表 2000 6000 12000 脉冲数 频率 1000 2000 3000 第1段 第2段 第3段 多段顺控脉冲发送波形图 例2：当边沿触发相对模式脉冲指令PLSR时，先以1000Hz的速度发送第一段2000个脉冲数，第一段 的脉冲数发送完毕后立即跳转到第三段脉冲段；当第三段脉冲以3000Hz的速度发送完6000个脉冲数后再 立即跳转到第二段脉冲段，直至第二段脉冲数4000个发送结束，再跳转至第三段以此循环。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 8 面板配置如下： 多段跳转脉冲输出配置表 2000 8000 12000 脉冲数 频率 1000 2000 3000 第2段和第3段将会 无限循环发送脉冲 第1段 第3段 第2段 第3段 多段跳转脉冲发送波形图 【注】 ： ※1：加减速时间可在【参数】表中配置， 【系统参数块】中将会做详细说明。 ※2： 【跳转至】选项中为“K0”时，则默认跳转至下一段；如果设置为非0数值，则跳转至指定的脉冲 段，如设为K3，则跳转到第3段脉冲。 ※3：当配置多段脉冲指令时，使用了【跳转至】功能，一定要避免进入不停循环发脉冲的情况！ ⚫ Wait 时间（H01） 当前段脉冲输出完成后开始计时，当计时时间到后，立即跳转到指定的脉冲段；计时时间可以是常 数，也可以通过寄存器D、HD以及FD来指定，单位：ms。 例如：当边沿触发相对模式脉冲指令PLSR时，先以1000Hz的速度发送第一段2000个脉冲数，第一段


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 9 的脉冲数发送完毕后延时200ms跳转到第二段脉冲段；当第二段脉冲以2000Hz的速度发送完4000个脉冲数 后，延时寄存器D100所存储的数值时间（例如D100=100，即延时100ms）再跳转到第三段脉冲段，直至 第三段脉冲数6000个发送结束。 面板配置如下： 多段脉冲输出配置表 延时200ms 时间 t 频率 1000 2000 3000 第1段 2000 第2段 4000 第3段 6000 延时D100ms 0 脉冲发送波形图 【注】 ： ※1：加减速时间可在参数表中配置，系统参数块中将会做详细说明。 ※2：延时时间范围：1~2,147,483,647ms，设定为0时按照1ms处理。该时间会占用双字寄存器。 ⚫ Wait 信号（H02） 当前段脉冲发送完成后，开始等待【等待条件】中的位信号，当位信号动作（ON状态，或由 OFF->ON时） ，则立即跳转到指定的脉冲段；位信号可以是X、M以及HM等位状态类型。 例如：当边沿触发相对模式脉冲指令PLSR时，先以1000Hz的速度发送第1段2000个脉冲数，第1段的 脉冲数发送完毕后，等待线圈M10由OFF置ON后立即跳转到第2段脉冲段；当第2段脉冲以2000Hz的速度 发送完4000个脉冲数后，等待输入点X2由OFF置ON后再立即跳转到第3段脉冲段，直至第3段脉冲数6000 个发送结束。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 10 面板配置如下： 多段脉冲输出配置表 时间 t 频率 1000 2000 3000 第1段 2000 第2段 4000 第3段 6000 0 M10 X2 脉冲发送波形图 【注】 ： ※1：加减速时间可在参数表中配置，系统参数块中将会做详细说明。 ※2：如果当前段的脉冲数还没有发送结束，而Wait信号已经导通，则当前段脉冲发送结束后立即跳转到 下一段脉冲，波形图如下（M10信号位提前由OFF置ON）：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 11 时间 t 频率 1000 2000 3000 第1段 2000 第2段 4000 第3段 6000 0 M10 X2 脉冲发送波形图 ※3：如果当前段的脉冲数发送结束后，信号位没有置ON，则会一直等到信号位置ON才会发送下一段脉 冲，否则将不执行下一段脉冲。 ⚫ ACT 时间（H03） 当前脉冲段执行由ACT指定时间的脉冲输出后，不管当前段脉冲是否发送完，立即跳转到指定的下 一段脉冲；ACT时间可以是常数，也可以通过寄存器D、HD以及FD来指定，单位：ms。 例如：当边沿触发相对模式脉冲指令PLSR时，先以1000Hz的速度发送第1段脉冲数，第1段的脉冲从 发送计时时间达到1200ms后，无论脉冲是否发送结束，立即跳转到第2段脉冲段；当第2段脉冲以2000Hz 的速度发送即使时间达到寄存器D100（如果D100=1000）存储数值时间后，无论脉冲是否发送结束，再 立即跳转到第3段脉冲段，直至第3段脉冲数6000个发送结束。 面板配置如下： 多段脉冲输出配置表


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 12 频率 1000 2000 3000 1200 1000 0 时间 t ms 脉冲发送波形图 【注】 ： ※1：加减速时间可在参数表中配置，系统参数块中将会做详细说明。 ※2：当设定的ACT时间较短时，刚好处于脉冲段的加速段，则直接从ACT时间到时的当前位置直接加速 开始第2段脉冲，同理直接从ACT时间到时的当前位置直接加速开始第3段脉冲，如下图所示： 频率 1000 2000 3000 t1 t20 时间 t ms 脉冲发送波形图 ※3：当设定的ACT时间较长时，刚好处于脉冲段的减速段，则直接从ACT时间到时的当前位置直接加速 开始第2段脉冲，同理直接从ACT时间到时的当前位置直接加速开始第3段脉冲，如下图所示： 频率 1000 2000 3000 t1 t2 0 时间 t ms 脉冲发送波形图


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 13 ※4：当设定的ACT时间很长时，脉冲段脉冲已发送结束ACT时间仍未结束，则需要等到ACT时间到才开 始加速发送第二段脉冲，如下图所示： 频率 1000 2000 3000 t1 t2 0 时间 t ms 脉冲发送波形图 ⚫ EXT 信号（H04） 当前脉冲段脉冲输出中（脉冲个数尚未发送完） ，如果外部位信号触发动作（OFF->ON） ，则立即跳 转到指定下一段脉冲；如果当前脉冲段脉冲发送后，外部位信号触发还没有动作，则继续等待该位信 号；位信号为输入点X（如果使用的是外部中断端子则响应性更高） 。 注意：EXT信号选择外部中断端子和非外部中断端子，跳转是不一样的，选择外部中断端子不会受 IO映射的影响，以外部端子上的（OFF-ON跳转） ；使用非外部中断端子，会受IO映射影响，按照软件中 软元件的（OFF-ON跳转） 。 例如：当边沿触发相对模式脉冲指令PLSR时，先以1000Hz的速度发送第1段脉冲数，第1段脉冲发送 过程中外部信号给至PLC输入点X0，立即跳转到第2段脉冲段；当第2段脉冲以2000Hz的速度发送的过程 中，外部信号给至PLC输入点X1，立即跳转到第3段脉冲段；当第3段脉冲以3000Hz的速度发送的过程 中，外部信号给至PLC输入点X2，立即以缓停模式停止脉冲发送。 面板配置如下： 多段脉冲输出配置表


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 14 频率 1000 2000 3000 时间 t ms X0 X1 X2 0 脉冲发送波形图 【注】 ： ※1：加减速时间可在参数表中配置，系统参数块中将会做详细说明。 ※2：当外部EXT信号触发很早时，刚好处于脉冲段的加速段，则直接从EXT信号触发的当前位置直接加 速开始第2段脉冲，同理直接从EXT信号触发的当前位置直接加速开始第3段脉冲，如下图所示： 频率 1000 2000 3000 时间 t ms X0 X1 X2 0 脉冲发送波形图


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 15 ※3：当外部EXT信号触发很晚时，直到当前脉冲段脉冲发送结束后才来，则需要等待EXT信号触发后加 速开始下一段脉冲，如下图所示： 频率 1000 2000 3000 时间 t ms X0 X1 0 脉冲发送波形图 ※4：当外部EXT信号触发较晚时，刚好处于脉冲段的减速段，则直接从EXT信号触发的当前位置直接加 速开始第2段脉冲，同理直接从EXT信号触发的当前位置直接加速开始第3段脉冲，如下图所示： 频率 1000 2000 3000 时间 t ms X0 X1 0 脉冲发送波形图 ※5：EXT与外部中断不可同时使用，否则会导致外部中断只进入一次。 ⚫ EXT 信号或者脉冲发送完成（H05） 位信号到来（OFF->ON） ，或者脉冲发送完成，都跳转到指定段。 当前脉冲段开始发送脉冲后，如果在当前段脉冲数发送结束前，外部位信号触发动作（OFF->ON）， 则立即跳转到指定下一指定段脉冲，否则等到当前段的脉冲发送结束时，也会立即跳转到指定下一指定 段脉冲（即表示配置好的脉冲段将会按照脉冲发送完成的模式发脉冲，但是当前段脉冲在发送的过程中 有EXT外部信号触发，则会立即放弃本段剩余脉冲，立即跳转到下一指定脉冲段开始发脉冲） 。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 16 例如如下配置： 多段脉冲输出配置表 EXT外部信号X0在第1段（频率1000Hz，2000个脉冲数）发送脉冲的过程中有效；EXT外部信号X1 在第2段（频率2000Hz，4000个脉冲数）发送脉冲的过程中有效；EXT外部信号X2在第3段（频率 3000Hz，6000个脉冲数）发送脉冲的过程中有效。 （B）等待寄存器类型及编号： ⚫ 常数（H00） 则S0+N*10+5（双字）寄存器里面的值为常数，范围：K0~K2147483647；例如K2、K6、K3000等。 ⚫ D（H01） 则S0+N*10+5（双字）寄存器里面的值为D（普通数据寄存器）的编号；例如D0、D200等。 ⚫ HD（H02） 则S0+N*10+5（双字）寄存器里面的值为HD（断电记忆数据寄存器）的编号；例如HD0、HD200 等。 ⚫ FD（H03） 则S0+N*10+5（双字）寄存器里面的值为FD（FLASH擦写数据寄存器）的编号；例如FD0、FD200 等。 ⚫ X（H04） 则S0+N*10+5（双字）寄存器里面的值为X（输入信号）的编号，如果该位信号对应为外部中断端 子，则由外部中断信号触发（响应时间更快） ；例如X0、X6等。 ⚫ M（H05） 则S0+N*10+5（双字）寄存器里面的值为M（普通内部线圈）的编号；例如M0、M200等。 ⚫ HM（H06） 则S0+N*10+5（双字）寄存器里面的值为HM（断电记忆内部线圈）的编号；例如HM0、HM200等。 （C）跳转寄存器类型及编号： ⚫ 常数（H00） 则S0+N*10+8（双字）寄存器里面的值为常数; 范围：K0~K100；例如K2、K6等。 ⚫ D（H01） 则S0+N*10+8（双字）寄存器里面的值为D（普通数据寄存器）的编号；例如D0、D200等。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 17 ⚫ HD（H02） 则S0+N*10+5（双字）寄存器里面的值为HD（断电记忆数据寄存器）的编号；例如HD0、HD200 等。 ⚫ FD（H03） 则S0+N*10+5（双字）寄存器里面的值为FD（FLASH擦写数据寄存器）的编号；例如FD0、FD200 等。 【注】 ： ※1：无论是常数还是寄存器，数值范围为K0~K100。 ※2：此参数表示当前脉冲段脉冲结束后，将要跳转到指定的下一个脉冲段；例如：当前数值为K6（常数 或者寄存器）时，脉冲发送结束后立即跳转到第6段脉冲。 ※3：如果跳转常数或者寄存器值为0，表示默认跳转到配置表顺序的下一段脉冲；如果是最后一段脉冲的 跳转常数或寄存器为0，则表示结束脉冲输出。 ※4：如果跳转常数或者寄存器值为自己本身的数值，则将会无限循环发送当前段的脉冲。 1-2-1-2. 脉冲用户参数块（S1） 脉冲用户参数块在 S1为首的地址块中设定，参数介绍如下表： 脉冲用户参数块起始地址（S1）： 地址 内容 S1+0（双字） 脉冲相对/绝对模式（0：相对；1：绝对）*1 S1+2（双字） 脉冲起始执行段数（1~100）*2 （A）相对/绝对模式 S1+0（双字）用来设定脉冲配置的参数为相对模式还是绝对模式，默认为相对模式。如下图： 举例：现需要连续发送3段脉冲，第1段脉冲频率为1000Hz，脉冲数为2000个；第2段脉冲频率为 2000Hz，脉冲数为4000个；第3段脉冲频率为3000Hz，脉冲数为6000个；脉冲配置表相对、绝对模式分别 如下图： 相对模式配置表


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 18 绝对模式配置表 （B）起始执行段数 脉冲起始执行段数，用于指令脉冲从哪一段开始执行（即脉冲指令执行时从脉冲起始执行段数所设 定的段数开始执行，而并非一定从第1段开始执行） 。 【注】 ：设置为0或1时，都是从第1段开始执行。如下图： 例如：现在脉冲配置表中配置3段脉冲，第1段脉冲频率为1000Hz，脉冲数为2000个；第2段脉冲频率 为2000Hz，脉冲数为4000个；第3段脉冲频率为3000Hz，脉冲数为6000个；起始执行段数设定为2；如下 图所示： 多段脉冲输出配置表 当 PLSR指令开始执行时，将会按照 2000Hz的频率先发送第 2段 4000个脉冲数，结束后立即发送 频率 3000Hz脉冲数 6000的第 3段脉冲段。 1-2-1-3. 系统参数块（S2） 用户通过该参数决定使用当前路脉冲的哪一组参数。脉冲指令在执行过程中可以从4 组参数中选择 适合的脉冲参数进行脉冲发送。 每个脉冲输出端子，都有一块对应的系统参数地址，可设定4组不同的参数块，用户需要在脉冲指 令的 S2中（可以是常数，也可以是寄存器 D、HD、FD等）指定使用 4 组参数块中的哪一组。 如下图中所示，系统参数块为 K2，输出端子为 Y0，则表示选用 Y0 轴的第 2 套系统参数：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 19 点击“参数”按钮，进入系统参数配置，如下图所示： 点“配置” ，可对Y0~Y11这 10 路脉冲输出轴进行参数配置，面板中间为系统参数配置区，双击各 参数对应的“设定值” ，可进行选择或新的设定，如下图所示： 部分指令没有面板配置方式，但需要用到系统参数，此时可以在XDPPro 软件左侧“工程栏”中找 到“脉冲参数” ，如下图所示：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 20 单击“脉冲参数” ，即可进入系统参数配置面板，如下图所示： 注意：对于同一个脉冲输出轴，其系统参数是共用的，例如，对 Y0使用不同的脉冲指令，如果指 定的系统参数块均为 K1，那么所有对 Y0进行脉冲输出的指令中的系统参数都是一样的，均为 Y0轴的 第 1套系统参数。 下面表格中为第一路脉冲（即 Y0）的 5套参数，每套参数中分别可以设不同的脉冲默认速度、脉冲 默认速度加速时间、脉冲默认速度减速时间、补间加减速时间、最高速度限制、起始速度以及终止速度 等（各参数将在下文中进行详细说明） 。 以第一路脉冲（即Y0）的系统参数块进行说明，其它端子的脉冲输出系统参数块见本手册附录3部分 的《特殊FLASH寄存器一览》 。 编号 功能 说明 Y0（公共参数） SFD900 脉冲参数设定 Bit 1：脉冲方向逻辑 0：正逻辑，1：负逻辑；默认为 0 Bit 2：启用软限位功能 0：不启用，1：启用；默认为 0 Bit 3：机械回原点方向 0：负向，1：正向；默认为 0 Bit 4：电机运行模式（闭环脉冲） 0：位置模式，1：脉冲模式；默认为 0 Bit 10~8：脉冲单位 Bit8：0：脉冲个数，1：当量 000：脉冲个数，001：微米，011：忽米， 101：丝米，111：毫米；默认为 000 Bit13：脉冲类型 0：单向脉冲，1：AB相脉冲；默认为 0 Bit15：插补坐标模式 0：十字坐标；默认为 0 SFD901 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD902 脉冲数/1转 低 16 位 SFD903 高 16 位


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 21 编号 功能 说明 SFD904 移动量/1转 低 16 位 SFD905 高 16 位 SFD906 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD907 方向延时时间 默认是 10，单位：ms SFD908 齿轮间隙正向补偿 SFD909 齿轮间隙负向补偿 SFD910 电气原点位置 低 16 位 SFD911 高 16 位 SFD912 信号端子开关状态设置 Bit0：原点信号开关状态设置 Bit1：Z 相开关状态设置 Bit2：正极限开关状态设置 Bit3：负极限开关状态设置 0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻辑）；默认为 0 SFD913 原点信号端子设定 Bit0~Bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD914 Z 相端子设定 Bit0~Bit7：指定 X 端子的编号，0xFF为无端子 SFD915 极限端子设定 Bit7~Bit0：指定正极限的 X 端子编号，0xFF为无端子 Bit15~Bit8：指定负极限的 X 端子编号，0xFF 为无端 子 SFD917 归零清除 CLR信号输出端子设定 Bit0~Bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 SFD918 回归速度 VH 低 16 位 SFD919 高 16 位 SFD922 爬行速度 VC 低 16 位 SFD923 高 16 位 SFD924 机械原点位置 低 16 位 SFD925 高 16 位 SFD926 Z 相个数 SFD927 CLR信号延时时间 默认是 20，单位：ms SFD930 软限位正极限值 低 16 位 SFD931 高 16 位 SFD932 软限位负极限值 低 16 位 SFD933 高 16 位 SFD934 编码器脉冲数/1转（闭环脉冲） 低 16 位 SFD935 高 16 位 SFD936 编码器移动量/1转（闭环脉冲） 低 16 位 SFD937 高 16 位 SFD938 定位完成宽度（闭环脉冲） SFD939 偏差位置限值（闭环脉冲） SFD940 电机额定转速（闭环脉冲） SFD941 额定转速对应频率（闭环脉冲） 单位：100Hz SFD942 定位完成时间限值（闭环脉冲） 单位：ms SFD943 运动控制默认参数块 Bit0~bit7：快速定位指令默认参数块 0~4，默认 1 Bit8~bit15：插补指令默认参数块 0~4，默认 2


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 22 编号 功能 说明 …… Y0（第 0套参数） HSD460 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 HSD461 脉冲默认速度高 16位 HSD462 脉冲默认速度加速时间 HSD463 脉冲默认速度减速时间 HSD464 补间加减速时间 HSD465 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速，01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速，11：保留 Bit15~Bit2：保留 HSD466 最高速度 低 16 位 HSD467 高 16 位 HSD468 起始速度 低 16 位 HSD469 高 16 位 HSD470 终止速度 低 16 位 HSD471 高 16 位 HSD472 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick HSD473 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 HSD474 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 HSD476 ZRN回归速度 VH 低 16 位 HSD477 高 16 位 HSD478 ZRN爬行速度 VC 低 16 位 HSD479 高 16 位 …… Y0（第 1套参数） SFD950 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD951 脉冲默认速度高 16位 SFD952 脉冲默认速度加速时间 SFD953 脉冲默认速度减速时间 SFD954 补间加减速时间 SFD955 脉冲加减速模式 Bit1~Bit0：加减速段加减速方式 00：直线加减速 01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速 11：保留 Bit15~Bit2：保留 SFD956 最高速度 低 16 位 SFD957 高 16 位 SFD958 起始速度 低 16 位 SFD959 高 16 位 SFD960 终止速度 低 16 位 SFD961 高 16 位


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 23 编号 功能 说明 SFD962 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD963 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD964 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 SFD966 ZRN回归速度 VH 低 16 位 SFD967 高 16 位 SFD968 ZRN爬行速度 VC 低 16 位 SFD969 高 16 位 …… Y0（第 2套参数） SFD970 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD971 脉冲默认速度高 16位 SFD972 脉冲默认速度加速时间 SFD973 脉冲默认速度减速时间 SFD974 补间加减速时间 SFD975 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD976 最高速度 低 16 位 SFD977 高 16 位 SFD978 起始速度 低 16 位 SFD979 高 16 位 SFD980 终止速度 低 16 位 SFD981 高 16 位 SFD982 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD983 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD984 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 SFD986 ZRN回归速度 VH 低 16 位 SFD987 高 16 位 SFD988 ZRN爬行速度 VC 低 16 位 SFD989 高 16 位 …… Y0（第 3套参数） SFD990 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD991 脉冲默认速度高 16位 SFD992 脉冲默认速度加速时间 SFD993 脉冲默认速度减速时间 SFD994 补间加减速时间 SFD995 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD996 最高速度 低 16 位 SFD997 高 16 位 SFD998 起始速度 低 16 位 SFD999 高 16 位 SFD1000 终止速度 低 16 位 SFD1001 高 16 位


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 24 编号 功能 说明 SFD1002 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1003 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1004 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 SFD1006 ZRN回归速度 VH 低 16 位 SFD1007 高 16 位 SFD1008 ZRN爬行速度 VC 低 16 位 SFD1009 高 16 位 …… Y0（第 4套参数） SFD1010 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候才用默认速度发送脉冲 SFD1011 脉冲默认速度高 16位 SFD1012 脉冲默认速度加速时间 SFD1013 脉冲默认速度减速时间 SFD1014 补间加减速时间 SFD1015 脉冲加减速模式 同 SFD955 SFD1016 最高速度 低 16 位 SFD1017 高 16 位 SFD1018 起始速度低 16位 低 16 位 SFD1019 高 16 位 SFD1020 终止速度低 16位 低 16 位 SFD1021 高 16 位 SFD1022 Follow性能参数 1～100，100 表示时间常数为 1 个 Tick，1 表示时间常 数为 100 个 Tick SFD1023 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 SFD1024 脉冲频率刷新时间 1ms、0.1ms刷新 SFD1026 ZRN回归速度 VH 低 16 位 SFD1027 高 16 位 SFD1028 ZRN爬行速度 VC 低 16 位 SFD1029 高 16 位 …… 一、公共参数 （一）脉冲参数设定——脉冲方向逻辑 脉冲方向逻辑分为正逻辑（默认设置）和负逻辑。 【正逻辑】 ：表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器 HSD0数值增大） ，脉冲方向端子置ON；脉冲数设定值为负值时，反向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄 存器HSD0数值减小） ，脉冲方向端子置OFF。 【负逻辑】 ：表示每段脉冲的脉冲数设定值为正值时，正向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量寄存器 HSD0数值增大） ，脉冲方向端子置OFF；脉冲数设定值为负值时，反向发脉冲（例如Y0轴的累计脉冲量 寄存器HSD0数值减小） ，脉冲方向端子置ON。 当脉冲发送时，方向端子置ON，脉冲发送结束后方向端子不会自动复位，仍会处于ON状态，下次发 脉冲时，方向端子会根据设定自动改变方向端子的状态。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 25 【注】 ： ※1：此参数一般默认为正逻辑不需要修改，本手册中所有脉冲定位样例程序全部按照正逻辑编写。 ※2：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRV A、ZRN指令。 （二）脉冲公共参数——启用软限位功能/软限位正极限值/软限位负极限值 【启用软限位功能】指是否需要启用软限位功能保护；软限位功能是指为了保护工作台移动超出行 程范围，而在行程正负两端添加坐标轴保护功能；回机械原点时用于自动搜索原点信号以及保护，进而 引入的通过脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，起到正负硬限位所能起到的保护作用。 注意：正负软限位和正负硬限位可以同时使用。 参数配置表如下： 【软限位正极限值】 ：是指执行PLSR、PLSF、DRV A、DRVI、插补脉冲指令时，为了防止工作台移 动超出可移动行程范围，而在行程正端添加脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，进而起到保护的功 能。参数配置表如下： 在使用PLSR、PLSF、DRV A、DRVI、插补脉冲指令时，当正向脉冲发送过程中达到软件正极限值，脉 冲将立即以缓停模式停止脉冲发送；当前累积脉冲寄存器数值超出软限位正极限值时，正向脉冲将会一直 处于被禁止状态，但是可以触发反向脉冲使工作台返回。 伺服电机 减速 机构 机 械 原 点 工作台 当前累计脉冲寄存器数值超 过软限位正极限值 前进 后退 × √ 【注】 ： ※1：输入值请勿超出正向行程的最大数值。 ※2：适用于PLSR、PLSF、DRV A、DRVI、插补指令。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 26 【软限位负极限值】 ：是指在执行PLSR、PLSF、DRV A、DRVI、插补脉冲指令时，为了防止工作台 移动超出可移动行程范围，而在行程负端添加脉冲轴当前累积脉冲寄存器数值判断，进而起到做保护的 功能。参数配置表如下： 在使用PLSR、PLSF、DRV A、DRVI、插补脉冲指令时，当反向脉冲发送过程中达到软件负极限值，脉 冲将立即以缓停模式停止脉冲发送；当前累积脉冲寄存器数值超出软限位负极限值时，反向脉冲将会一直 处于被禁止状态，但是可以触发正向脉冲使工作台返回。 伺服电机 减速 机构 机 械 原 点 工作台 前限位开关 当前累计脉冲寄存器数值 低于软限位负极限值 前进 后退 √ × 【注】 ： ※1：输入值请勿低于反向行程的最小数值。 ※2：适用于PLSR、PLSF、DRV A、DRVI、插补指令。 （三）脉冲公共参数——机械回原点默认方向 【机械回原点默认方向】是指当开始执行机械回原点ZRN指令时，工作台默认开始移动的方向。参 数配置表如下： 负向：当设置的为负向时，开始执行机械回原点ZRN指令，工作台开始往反向运行，如下图所示： 伺服电机 减速 机构 机 械 原 点 工作台 前限位开关 后 限 位 开 关


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 27 正向：当设置的为正向时，开始执行机械回原点ZRN指令，工作台开始往正向运行，如下图所示： 伺服电机 减速 机构 机 械 原 点 工作台 前限位开关 后 限 位 开 关 （四）脉冲参数设定——脉冲单位、脉冲数（1转）、移动量（1转） 脉冲单位分为脉冲个数（默认设置）和当量（1um、0.01mm、0.1mm、1mm可选） 。设置如下图： 【脉冲个数】 ：表示在脉冲配置表中配置的脉冲频率和脉冲个数都是按照脉冲个数进行计算的，例如 下图： 配置表中一共配置了三段脉冲（设置为脉冲个数） ，第1段脉冲指的就是按照每秒1000个脉冲速度发 送2000个脉冲，第2段脉冲指的就是按照每秒2000个脉冲速度发送4000个脉冲，第3段脉冲指的就是按照 每秒3000个脉冲速度发送6000个脉冲。 【当量】 ：1um、0.01mm、0.1mm、1mm可选，表示在脉冲配置表中配置的脉冲频率和当量都是按照 长度单位进行计算的；但是，在了解当量之前，我们需要首先了解下公共参数——脉冲数（1转）和公共 参数——移动量（1转） 。 【公共参数——脉冲数（1转） 】 ：是指传动机构转动一圈需要的脉冲数。由于这里面还涉及到减速机 构，所以电机转动一圈传动机构并不一定转动一圈。 ：一台伺服电机通过减速机构带动丝杆传动，伺服驱动器使用的是本公司的DS2-20P7-AS，伺服电机 使用的是本公司的MS-80ST-M02430□□-20P7（编码器2500线），伺服驱动器电子齿轮比设定默认值为1： 1，减速机构的减速比为1：5，滚珠丝杆的螺距为5mm。 伺服电机 减速 机构 负载轴 丝杠螺距:5mm 则滚珠丝杠转动一圈需要的脉冲数为： 50000 = 2500 * 4 * 5 1


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 28 【公共参数——移动量（1转） 】：是指传动机构转动一圈带动物体向前的移动量。例如上例中所使用 的滚珠丝杠指的就是滚珠丝杠的螺距5mm；要是使用的是同步带，移动量指的是同步带传动轴的周长长 度等等。 我们通过以上对公共参数——脉冲数（1转）和公共参数——移动量（1转）的了解，来看下当量 （1um、0.01mm、0.1mm、1mm可选）如何设定。我们仍通过上面例子中的机械结构，发送三段脉冲， 脉冲配置表配置如下： 配置表中一共配置了三段脉冲（设置为当量） ，第1段脉冲指的就是按照每秒10mm移动速度移动 20mm，第2段脉冲指的就是按照每秒15mm移动速度移动30mm，第3段脉冲指的就是按照每秒20mm移动 速度移动40mm。公共参数配置表如下： 如果我们将当量折算成对应的脉冲输出频率和脉冲个数，对应如下表： 序号 选择类型 频率/速度 脉冲个数/长度 1 当量 10mm/s 20mm 脉冲个数 100000pulse/s 200000 pulse 2 当量 15mm/s 30mm 脉冲个数 150000pulse/s 300000 pulse 3 当量 20mm/s 40mm 脉冲个数 200000pulse/s 400000 pulse 从表格中我们不难看出当量与脉冲个数的区别，在设计的应用中可以根据需要选用对应的模式。 【注】 ： ※1：当设置的是脉冲个数，Y0轴脉冲累计寄存器HSD0（双字）显示累计的脉冲个数；当设置的是当 量，Y0轴脉冲累计寄存器HSD0（双字）显示累计的脉冲个数，累计寄存器HSD2（双字）显示累计当量长度 数值。 ※2：当设置为当量时，其它所有的相关参数都会按当量值运行；而当量的长度单位完全由脉冲单位选择 的单位决定（选择1um时，所有单位按um转换；选择0.01mm、0.1mm、1mm时所有单位分别按0.01mm、 0.1mm、1mm转换） ；公共参数——移动量（1转）设定值的单位需要等同脉冲单位选择的长度单位（例如，脉 冲单位选择0.1mm，移动量（1转）的设定值为6，单位是0.1mm，说明1转移动量为6*0.1mm=0.6mm，则其它 所有涉及到长度单位以及速度单位的全部为0.1mm或者0.1mm/s等） 。 ※3：当设置为当量时，请注意转换后的脉冲输出频率不能超过100KHz。 ※4：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRV A、ZRN指令。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 29 （五）脉冲公共参数——脉冲类型 此参数主要用于差分输出型PLC的脉冲输出方式选择，有单向脉冲和AB相脉冲两种模式。 （六）脉冲公共参数——插补坐标模式 此参数功能暂时无法使用，无需修改。 （七）脉冲公共参数——脉冲发送模式 脉冲发送模式分为完成方式和后续方式两种。 【完成方式】 ：是指当配置多段脉冲时，当上一段脉冲个数按照上一段脉冲输出频率发送完后才开始 加减速至当前段脉冲频率。 第1段 第2段 第3段 第4段 多段脉冲波形图按照上图所示进行分段，在按本段速度，发送本段个数脉冲完成处分段，除最后一段 脉冲外，每个脉冲段都是由上升或下降部分、平稳部分构成；最后一段脉冲由上升（或下降）部分、平稳 部分、上升（或下降）部分构成。 例如：现需要连续发送四段脉冲，第 1 段的脉冲频率为 1000Hz，脉冲个数为 2000，第 2 段的脉冲频 率为 2000Hz，脉冲个数为 4000，第 3 段的脉冲频率为 3000Hz，脉冲个数为 6000，第 4 段的脉冲频率为 4000Hz，脉冲个数为 8000，按照完成方式发送脉冲波形如下图所示： 2000 6000 12000 脉冲数 频率 1000 2000 3000 第1段 第2段 第3段 4000 20000 第4段


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 30 【后续方式】 ：是指当配置多段脉冲时，当上一段脉冲个数按照上一段脉冲输出频率发送完时，已经加 减速至当前段脉冲频率。 第1段 第2段 第3段 第4段 多段脉冲波形图按照上图所示进行分段，发送本段个数脉冲完成时，已切换到后续段速度，在此处分 段除第一段脉冲外，每个脉冲段都是由平稳部分、上升或下降部分构成；第一段脉冲有上升或下降部分、 平稳部分、上升或下降部分构成。 例如：现需要连续发送四段脉冲，第一段的脉冲频率为 1000Hz，脉冲个数为 2000，第二段的脉冲频 率为 2000Hz，脉冲个数为 4000，第三段的脉冲频率为 3000Hz，脉冲个数为 6000，第四段的脉冲频率为 4000Hz，脉冲个数为 8000，按照后续方式发送脉冲波形如下图所示： 2000 6000 12000 脉冲数 频率 1000 2000 3000 第1段 第2段 第3段 4000 20000 第4段 【注】 ：以上两种脉冲发送模式适用于 PLSR指令。 （八）脉冲公共参数——脉冲方向端子 PLSR指令的方向端子需要在系统参数配置表中进行配置，参数配置表如下： 方向端子可以选择除脉冲端子以外的所有输出端子，各型号PLC脉冲输出端子详见本手册1-1节内 容。 脉冲输出端子的光耦为高速光耦（响应时间5us以下） ，而其它端子光耦为普通光耦（响应时间0.2ms 以下） 。 当Y0作为脉冲输出端，而其它的脉冲输出端子无需用来发送脉冲时，也可以将其设置为Y0的脉冲方 向端子；反之，当其它脉冲端子作为脉冲输出端，而Y0无需用来发送脉冲时，也可以将Y0端子设置为脉 冲方向端子。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 31 【注】 ： ※1：请勿选择超出PLC本体上的实际输出端子。 ※2：适用于PLSR、PLSF、ZRN指令。 （九）脉冲公共参数——脉冲方向延时时间（ms） 【脉冲方向延时时间（ms）】：是指当正向发送脉冲时，会先立即将方向端子置位，然后延时设定的 时间后，脉冲输出端子才开始发送脉冲；或者当反向发送脉冲时，会先立即将方向端子复位，然后延时 设定的时间后，脉冲输出端子才开始发送脉冲；这里的延时时间就是脉冲方向延时时间（ms）。参数配置 表如下： 脉冲方向延时时间 脉冲方向延时时间 脉冲输出 脉冲方向 脉冲启动、正向脉冲切换至反向脉冲 脉冲方向延时时间 脉冲方向延时时间 脉冲输出 脉冲方向 反向脉冲切换至正向脉冲 由于脉冲输出端子的光耦为高速光耦（响应时间5us以下） ，而其它端子光耦为普通光耦（响应时间 0.2ms以下） （例如XD3-32T-E等）或者为继电器输出（约10ms） （例如XD3-24R-E等） ，方向端子输出往往 会滞后于脉冲端子输出；所以我们需要先触发方向端子，延时一段时间后开始发送脉冲，这样就能够避 免由于方向端子切换的滞后而导致输出脉冲出错（正向脉冲被切换至反向脉冲里或者反向脉冲被切换至 正向脉冲里） 。 默认的脉冲方向延时时间为10ms，我们也可以根据具体的方向端子的输出类型结合扫描周期（Y0或 者Y1作为方向滞后最小（响应时间5us以下） 、其次是普通晶体管（响应时间0.2ms以下） 、最后是继电器 （约10ms） ）适当的进行调整。 【注】 ：适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRV A、ZRN指令。 （十）脉冲公共参数——齿轮间隙正向补偿 【齿轮间隙正向补偿】 ：是指工作台由反向移动结束切到正向移动时，由于移动工作台与滚珠丝杠之 间存在接触间隙，从而导致正向实际移动距离小于设定距离；为了消除实际移动距离与设定移动距离之 间的误差，从而引入了【齿轮间隙正向补偿】功能。如下示意图所示： 伺服电机 减速 机构 滚珠丝杆间隙 BA


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 32 机械结构示意图 机械间隙结构示意图 工作台从右边往左边移动，当工作台左边缘移动到位置A时停止，开始由A位置反向向右移动；但是 由于滚珠丝杠间隙的问题，导致向右移动时，前面发送的一小段脉冲工作台没有向右移动，从而导致工 作台向右移动的实际距离变小；如果不存在滚珠丝杠间隙，发送的一小段脉冲已由A位置移动到B位置。 为了能够将这个误差消除，我们需要在向右发脉冲之前先发送一小段脉冲（数值客户需根据现场实际自 己设定） ，再开始正式发送向右的脉冲段时能够使工作台立即向右移动。 向右移动脉冲段 t0 f 齿轮正向间隙补偿 频率 【注】 ： ※1：只有当前脉冲段与上一脉冲段脉冲方向相反时才会执行齿轮间隙正向补偿。 ※2：目前齿轮间隙正向补偿与向右（正向）移动脉冲段只能分两段脉冲发送，不可以两端脉冲合为一段 发送。 ※3：齿轮间隙正向补偿的脉冲不会累计到相应段的脉冲累计寄存器（例如Y0脉冲输出端口的HSD0）里 面。 ※4：只适用于DRVI、DRV A、PLSR指令。 ※5：设定的齿轮间隙正向补偿量单位由公共参数设定的脉冲单位决定。 （十一）脉冲公共参数——齿轮间隙负向补偿 【齿轮间隙负向补偿】 ：是指由于移动工作台与滚珠丝杠之间存在接触间隙，工作台由正向移动结束 切到反向移动时，从而导致反向实际移动距离小于设定距离；为了消除实际移动距离与设定移动距离之 间的误差，从而引入了【齿轮间隙负向补偿】功能。如下示意图所示： 伺服电机 减速 机构 滚珠丝杆间隙 B A 机械结构示意图 旋转台 进给丝杆 回差 （空隙、松动间隙）


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 33 机械间隙结构示意图 工作台从左边往右边移动，当工作台右边缘移动到位置A时停止，开始由A位置反向向左移动；但是 由于滚珠丝杠间隙的问题，导致向左移动时，前面发送的一小段脉冲工作台没有向左移动，从而导致工 作台向左移动的实际距离变小；如果不存在滚珠丝杠间隙，发送的一小段脉冲已由A位置移动到B位置。 为了能够将这个误差消除，我们需要在向左发脉冲之前先发送一小段脉冲（数值客户需根据现场实际自 己设定） ，再开始正式发送向左的脉冲段时能够使工作台立即向左移动。 向左移动脉冲段 t0 f 齿轮负向间隙补偿 频率 【注】 ： ※1：只有当前脉冲段与上一脉冲段脉冲方向相反时才会执行齿轮间隙负向补偿。 ※2：目前齿轮间隙负向补偿与向左（反向）移动脉冲段只能分两段脉冲发送，不可以两端脉冲合为一段 发送。 ※3：齿轮间隙负向补偿的脉冲不会累计到相应段的脉冲累计寄存器（例如Y0脉冲输出端口的HSD0）里 面。 ※4：只适用于DRVI、DRV A、PLSR指令。 ※5：设定的齿轮间隙负向补偿量单位由公共参数设定的脉冲单位决定。 （十二）脉冲公共参数——电气原点位置 此参数功能暂时无法使用，无需修改。 （十三）脉冲公共参数——信号端子开关状态设置 【信号端子开关状态设置】：指一些信号采集端子状态的设置，可以根据客户现场的需要，将对应的 信号端子设置为常开或者常闭端子。需要设置的信号端子主要包括原点开关状态设置、Z相开关状态设 置、正极限开关状态设置以及负极限开关状态设置。 信号端子开关状态设置参数配置表如下： 旋转台 进给丝杆 回差 （空隙、松动间隙）


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 34 【常开】 ：是指机械原点开关在回机械原点时一直处于常开（OFF）状态，只有当回机械原点时才会 触碰机械原点开关使之置ON。 【常闭】 ：是指机械原点开关在回机械原点时一直处于常闭（ON）状态，只有当回机械原点时才会 触碰机械原点开关使之置OFF。 （十四）脉冲公共参数——原点信号端子设定 【原点信号端子设定】 ：是指回机械原点时机械原点开关所接PLC的输入点，参数配置表如下： 【注】 ： ※1：输入点的选择请勿超出PLC本体实际输入点。 ※2：只适用于机械回原点指令ZRN。 ※3：原点信号端子可以选择PLC本体上所有的输入点；但是如果选择的输入点为PLC上的外部中断端子， 则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用Z相回原 点则无影响） ；而选择的输入点为非PLC本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到PLC扫描周期的 影响（如果使用Z相回原点则无影响） 。 ※4：详细外部中断端子请参考本手册附录4。 （十五）脉冲公共参数——Z相端子设定 【Z相端子设定】 ：是指回机械原点时，以加速时间之斜率做低速反向慢行，直至达到原点爬行速 度，当离开原点信号的瞬间，开始对Z相输入信号进行计数，这个Z相计数输入端子可在此进行设置。参 数配置表如下： 【注】 ： ※1：只适用于机械回原点指令ZRN。 ※2：Z相端子设定可以选择PLC本体上的外部中断输入点；由于伺服驱动器输出的Z相信号脉宽较窄，普 通的输入点带有10ms的滤波时间，所以建议通过带有高速光耦输入部分外部中断的方式来捕捉Z相信号。选择 带有高速计数功能的外部中断输入点时，Z相速度不得高于接收频率最大值；选择普通外部中断输入点时，速 度不得高于10KHz；如果选择其它输入点，有可能无法捕捉伺服驱动器输出的Z相信号，导致回机械原点故 障。 ※3：Z相端子设定可选择的外部中断输入点配置表如下表： PLC型号 Z相端子设定 XD2-16/24/32/48/60 X2、X3、X4、X5、X6、X7


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 35 PLC型号 Z相端子设定 XD3-16/24/24T4/32/32T4/42/48/60 X2、X3、X4、X5、X6、X7 XD5-16 X2、X3、X4、X5、X6、X7 XD5-24/32/24T4/32T4/48T4/60T4 XD5-24D2T2/48D4T4 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XD5-42/48/60/48T6/60T6/60T10/80 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XDM-24T4/32T4 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XDM-60T4/60T4L/60T10 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XDC-24/32/48/60 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XD3E-24/30/48/60 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XD5E-24/30/48/60/30T4/60T4/60T6/60T10 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XDME-30T4/60T4/60T10 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XDH-24A8/24A8L/30A16/30A16L XDH-60T4/60A32/60A64 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XL3-16 X2、X3、X4、X5、X6、X7 XL3-32 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XL5-16 X2、X3、X4、X5、X6、X7 XL5-32/32T4/64T10 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XL3E-16 X2、X3、X4、X5、X6、X7 XL3E-32 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XL5N-32 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XL5E-16 X2、X3、X4、X5、X6、X7 XL5E-32T/32T4 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XL5E-64T6/64T10 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XLME-32T4/64T10 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XLH-24A16/24A16L/30A32 X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 XL5H-24A8L X2、X3、X4、X5、X6、X7、X10、X11、X12、X13 （十六）脉冲公共参数——正极限端子设定 【正极限端子设定】 ：是指回机械原点（ZRN指令）时，为了防止工作台移动超出可移动行程范围， 而在行程两端添加做保护的端子（一般为行程开关） ，详细使用方式可以参考机械回原点指令ZRN指令。 参数配置表如下： 【正极限端子设定】除了在执行机械回原点ZRN指令时有效，在使用PLSR、PLSF等脉冲指令时，当 正向脉冲发送过程中碰到前限位，脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送（脉冲停止后请保证前限位开关仍 然处于触发状态） ；前限位开关在处于触发状态下，正向脉冲将会一直处于被禁止状态，但是可以触发反向 脉冲使工作台返回。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 36 伺服电机 减速 机构 机 械 原 点 工作台 前限位开关 后 限 位 开 关 前进 后退 × √ 【注】 ： ※1：输入点选择请勿超出PLC本体实际输入点。 ※2：请保证前限位挡块足够长，以保证工作台触发前限位开关时缓停停止后，前限位仍处于触发状态； 否则再次触发正向脉冲时，将会导致工作台撞机事故！ ※3：适用于DRVI、DRV A、PLSR、PLSF、ZRN指令。 （十七）脉冲公共参数——负极限端子设定 【负极限端子设定】 ：是指回机械原点（ZRN指令）时，为了保护工作台移动超出可移动行程范围， 而在行程两端添加做保护的端子（一般为行程开关） ，详细使用方式可以参考机械回原点指令ZRN指令。 参数配置表如下： 【负极限端子设定】除了在机械回原点ZRN指令时有效，在使用PLSR、PLSF等脉冲指令时，当反向 脉冲发送过程中碰到后限位，脉冲将立即以缓停模式停止脉冲发送（脉冲停止后，请保证后限位开关仍然 处于触发状态） ；后限位开关在处于触发状态下，反向脉冲将会一直处于被禁止状态，但是可以触发正向脉 冲使工作台返回。 伺服电机 减速 机构 机 械 原 点 工作台 前限位开关 后 限 位 开 关 前进 后退 × √ 【注】 ： ※1：输入点选择请勿超出PLC本体实际输入点。 ※2：请保证后限位挡块足够长，以保证工作台触发后限位开关时缓停停止后，后限位仍处于触发状态；否 则再次触发反向脉冲时，将会导致工作台撞机事故！ ※3：适用于DRVI、DRV A、PLSR、PLSF、ZRN指令。 （十八）脉冲公共参数——归零清除CLR信号输出端子设定/CLR信号延时时间 【归零清除CLR信号输出端子设定】 ：是指当回机械原点结束后，立即输出一个输出信号，可以将此 信号给一些其它控制设备，以实现相互间的快速信息传送的目的。例如，当回机械原点结束后，立即输 出CLR信号给伺服驱动器，以实现立即输出清除信号来清除伺服马达的误差计数器（Error Counter） ，最


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 37 后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。参数配置表如下： 【CLR信号延时时间】 ：是指回机械原点结束后输出的CLR信号的脉宽时间，单位为ms，范围 0~32767（默认20ms） 。参数配置表如下： 回机械原点脉冲输出 CLR信号输出 CLR信号脉宽 回机械原点结束 CLR信号示意图 【注】 ： ※1：只适用于机械回原点指令ZRN。 ※2：CLR信号输出端子请使用PLC本体上的输出端子。 ※3：CLR信号延时时间请勿设置过小，否则有可能由于CLR输出信号脉宽太窄导致伺服驱动器无法正常 接收。 （十九）脉冲公共参数——回归速度VH（建议使用参数块） 【回归速度VH】：是指开始执行回机械原点ZRN时，工作台立即往机械原点位置加速至回归速度VH 快速移动，以达到能够减少回机械原点时间的目的。参数配置表如下： 【注】 ： ※1：只适用于机械回原点指令ZRN。 ※2：启动ZRN指令时，VH加速按照设定的加速斜率进行加速；触碰到者原点信号时减速按照设定的减速 斜率进行减速。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 38 ※3：回归速度VH优先选用参数块中的设置，当用户配置了参数块中的回归速度VH，则使用参数块中数 值；当参数块中未配置，则使用公共参数中的回归速度VH，因此建议使用参数块设置。 （二十）脉冲公共参数——爬行速度VC（建议使用参数块） 【爬行速度】 ：是指当遇到原点信号时，开始速度减速为零，延时后再反向加速至爬行速度，直至工 作台脱离原点信号立即停止爬行速度。由于工作台脱离原点信号后停止的位置就是机械原点位置，所以 为了提高机械原点的精度，一般爬行速度都较小。参数配置表如下： 【注】 ： ※1：只适用于机械回原点指令ZRN。 ※2：爬行速度加速按照设定的加速斜率进行加速；脱离原点信号时急停或者开始记伺服驱动器Z相脉冲个 数。 ※3：请勿将爬行速度设置的速度大于或者等于回原点速度VH，遵循“爬行速度＜回原点速度VH”的原 则。 ※4：爬行速度VC优先选用参数块中的设置，当用户配置了参数块中的爬行速度VC，则使用参数块中数 值；当参数块中未配置，则使用公共参数中的爬行速度VC。 （二十一）脉冲公共参数——机械原点位置 【机械原点位置】 ：是指当回机械原点结束后工作台的当前位置的数值。以Y0轴为例，回完机械原点 后，设定当前位置HSD0（双字）或者HSD2（双字）数值。 一般来说机械原点位置的当前值设为0，但是用户也可以根据自己的需要设定其它数值。当回机械原 点完成后，对应脉冲输出端的累积脉冲寄存器的数值会自动更新成所设定的数值。参数配置表如下： 【注】 ： ※1：只适用于机械回原点指令ZRN。 ※2：如果Y0轴公共参数—脉冲单位选择的为脉冲个数，当返回机械原点结束时，会立即将机械原点设定 值写入当前位置HSD0（双字） ；如果Y0轴公共参数—脉冲单位选择的为当量（1mm、0.1mm、0.01mm、 1um） ，当返回机械原点结束时，会立即将机械原点设定值写入当前位置HSD2（双字） 。 （二十二）脉冲公共参数——Z相个数 【Z相个数】 ：是指当遇到原点信号时，开始速度减速为零，延时后再反向加速至爬行速度，直至工 作台脱离原点信号后，可以对伺服电机的Z相脉冲进行计数，当计数到设定的Z相脉冲值时立即停止爬行 速度，结束回机械原点。参数配置表如下： 【注】 ： ※1：只适用于机械回原点指令ZRN。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 39 ※2：当Z相个数设定值设置为0时，表示不使用Z相脉冲捕捉功能，以爬行速度脱离原点的瞬间立即停 止，结束回原点。 ※3：请尽量避免工作台以爬行速度脱离原点信号与Z相信号间隔时间过短，导致原点停止位置发生错误。 ※4：重新安装伺服电机后Z相信号可能会发生变化，请重新作调整。 ※5：如果是步进电机，可以通过外部接近开关信号充当Z相信号。 （二十三）脉冲公共参数——快速定位指令默认参数块 DRV、DRVI、DRV A使用的参数块号，默认使用第1套。 【注】 ：本参数仅对V3.4.6b及以上固件版本普通PLC或V3.5.3b及以上固件版本以太网型PLC有效。 （二十四）脉冲公共参数——插补指令默认参数块 LIN、CW、CCW、ARC等插补指令使用的参数块号，默认使用第2套。 【注】 ：本参数仅对V3.4.6b及以上固件版本普通PLC或V3.5.3b及以上固件版本以太网型PLC有效。 二、第1套参数（第0、2、3、4套参数参见第1套参数） 【注】 ： ※1：第0套参数仅V3.4.6b及以上固件版本普通PLC或V3.5.3b及以上固件版本以太网型PLC支持。 ※2：在用户需要频繁改动默认速度、加减速时间等参数时，建议用户使用第0套参数。 （一）第 1套参数——脉冲默认速度/ 脉冲默认速度加速时间（ms）/脉冲默认速度减速时间（ms） 此处的三个参数主要用来定义脉冲加速与减速斜率，加减速斜率计算公式为： 加速斜率 ＝（脉冲默认速度－0）/ 脉冲默认速度加速时间； 减速斜率 ＝（脉冲默认速度－0）/ 脉冲默认速度减速时间。 【脉冲默认速度】单位仍由【脉冲单位】是脉冲个数还是当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）决 定（即当脉冲单位选择的是脉冲个数时，此设定参数单位为Hz；当脉冲单位选择的是当量时，此设定参 数单位为长度） 。参数配置表如下：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 40 例1：当脉冲单位设置为脉冲个数，脉冲默认速度设置值为1000（Hz），脉冲默认速度加速时间 （ms）设置值为100（ms），脉冲默认速度减速时间（ms）设置值为200（ms） ，脉冲起始速度、终止速度 设置值为0（Hz） ；则表示当脉冲指令处于加速阶段时，脉冲频率加速每增加1000Hz所用的时间为 100ms，而当处于减速阶段时，脉冲频率减速每减小1000Hz所用的时间为200ms。 如果速度由0Hz加速至5000Hz，则加速时间一共为5000（Hz）/1000（Hz）*100ms=500ms；同样速度 由5000Hz减速为0Hz，则减速时间一共为5000（Hz）/1000（Hz）*200ms=1000ms。 起始速度0Hz 加速时间100ms 减速时间200ms 终止速度0Hz 加速斜率K1= 1000Hz 100ms = 10000Hz/s 减速斜率K2= -1000Hz 200ms = -5000Hz/s 1000Hz t0 例2：当脉冲单位设置为当量，同时当量单位为1mm，脉冲默认速度设置值为10（mm/s），脉冲默认速 度加速时间（ms）设置值为100（ms），脉冲默认速度减速时间（ms）设置值为200（ms） ，脉冲起始速度、 终止速度设置值为0（mm/s） ；则表示当脉冲指令处于加速阶段时，脉冲频率加速每增加10mm/s所用的时间 为100ms，而当处于减速阶段时，脉冲频率减速每减小10mm/s所用的时间为200ms。 如果速度由0Hz加速至50mm/s，则加速时间一共为50（mm/s）/10（mm/s）*100ms=500ms；同样速 度由50mm/sHz加速为0Hz，则减速时间一共为50（mm/s）/10（mm/s）*200ms =1000ms。 起始速度 0mm/s 加速时间100ms 减速时间200ms 终止速度 0mm/s 加速斜率K1= 10mm/s 100ms = 100mm/s 减速斜率K2= -10mm/s 200ms = -50mm/s 10 mm/s t0 【注】 ： ※1：此处三个参数主要用来定义加减速时间的斜率，脉冲具体的每一段的加减速时间全部通过设定好的 斜率进行计算。 ※2：脉冲加速斜率由0加速到默认速度所需的脉冲默认速度加速时间决定；脉冲减速斜率由默认速度减速 到0所需的脉冲默认速度减速时间决定。 ※3：此参数适用于PLSR、PLSF、DRVI、DRV A、ZRN指令。 ※4：起始速度与终止速度必须要小于设定的额定速度。 ※5：脉冲默认速度与设定的脉冲频率之间没有直接的关系，脉冲默认速度只为提供加减速斜率使用，但 当脉冲频率设定为0时，按默认速度发脉冲。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 41 （二）第 1套参数——补间加减速时间（ms） 【补间加减速时间（ms）】：是指当设定了【齿轮间隙正向补偿】与【齿轮间隙负向补偿】时，间隙 补偿的加减速时间。此加减速时间的加速时间与减速时间相同（不可分别设置） ，脉冲加速斜率由0加速 到【脉冲默认速度】所需的【补间加减速时间（ms）】决定；脉冲减速斜率由【脉冲默认速度】减速到0 所需的【补间加减速时间（ms）】决定。参数配置表如下： 向右移动脉冲段 t0 f 齿轮间隙正向补偿 频率 补偿所用时间 向左移动脉冲段 t0 f 齿轮间隙负向补偿 频率 补偿所用时间 【注】 ： ※1：此参数设置值为加速时间或者减速时间，加速时间与减速时间相同。 ※2：间隙补偿脉冲量的脉冲加速斜率由0加速到默认速度所需的补间加减速时间决定；脉冲减速斜率由默 认速度减速到0所需的补间加减速时间决定。 ※3：此参数适用于PLSR、DRVI、DRV A指令。 （三）第 1套参数——脉冲加减速模式 【脉冲加减速模式】 ：是指脉冲开始按照起始速度加速至设定频率过程中的加速模式和脉冲开始按照 设定频率减速至起始频率过程中的减速模式。参数配置表如下： 脉冲加减速模式：包含直线加减速、S曲线加减速和正弦曲线加减速三种模式，下面我们分别来了解 一下这三种加减速模式。 【直线加减速】 ：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条直线，由 设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条直线，如下图所示： 加速直线 减速直线 起始频率 终止频率 设定频率 t Hz


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 42 【S曲线加减速】 ：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条S形曲 线，由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条S形曲线，如下图所示： 加速曲线 减速曲线 起始频率 终止频率 设定频率 t Hz 【正弦曲线加减速】 ：是指脉冲在启动时，由起始速度开始加速至设定脉冲频率的速度变化成一条正 弦曲线，由设定脉冲频率开始减速至终止频率的速度变化成一条正弦曲线，如下图所示： 加速曲线 减速曲线 起始频率 终止频率 设定频率 t Hz 正弦曲线加减速将脉冲段的启动加速段与停止减速段可以按照正弦波曲线加减速，这样的脉冲波形更 加适合步进与伺服电机的接收，可以提高步进与伺服电机的运行性能；详细使用方式可以参考S形曲线加 减速。 【注】 ：此参数适用于PLSR、DRVI、DRV A指令。 （四）第 1套参数——最高速度 【最高速度】 ：是指程序中所有脉冲指令在执行第一套参数时，最高的脉冲个数输出频率不能够超过 最高速度的设定值；如果超过最高速度的设定值将会按照最高速度的设定值进行运行。参数配置表如 下： 【注】 ： ※1：最高速度设定值单位随脉冲单位设置为脉冲个数或者当量（1mm、0.1mm、0.01mm、1um）而变 化。 ※2：在含有脉冲指令的程序中，务必要设置最高速度，默认值为100000；XD/XL全系列PLC的脉冲输出 最高频率为100KHz，最高速度设置值不能超过此值。 ※3：当脉冲单位设置为当量时，转化为脉冲个数输出频率往往会比较大，极有可能会超出最高速度设置 值，请注意！ ※4：此参数适用于PLSR、DRVI、DRV A指令。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 43 （五）第 1套参数——起始速度/终止速度 【起始速度】与【终止速度】是指脉冲指令开始执行时的起始频率与结束时的结束频率。一般脉冲 的起始速度与终止速度都为0，但是一些特殊的场合需要脉冲刚开始指令从非0的速度开始加速（或者减 速） ，脉冲结束的时候为非0的速度。参数配置表如下： 例如，需要发送这样一段脉冲：脉冲总数为30000个脉冲，从1000Hz开始加速，经过100ms加速至 5000Hz，发送至减速阶段时由5000Hz开始减速，经过50ms减速至2000Hz脉冲要刚好发送结束。起始速度 与终止速度配置如下（其它配置省略） ： 脉冲参数配置 t0 频率 1000 5000 2000 脉冲波形图 【注】 ： ※1：起始速度与终止速度设定值单位随脉冲单位设置为脉冲个数或者当量（1mm、0.1mm、0.01mm、 1um）而变化。 ※2：起始速度与终止速度的设定值要小于设定的最高频率。 ※3：当脉冲单位设置为当量时，转化为脉冲个数输出频率往往会比较大，极有可能会超出最高速度设置 值，请注意！ ※4：在含有脉冲指令的程序中，务必要设置起始速度与终止速度；此参数的默认值为0。 ※5：此参数适用于 PLSR、PLSF、DRVI、DRV A、ZRN指令。 ※6：起始速度和终止速度在配置加减速时间参数的前提下生效。 （六）第 1套参数——随动FOLLOW指令参数设置 随动 FOLLOW指令主要用于从轴伺服电机或者步进电机随着主轴电机的状态运行（即从轴电机的运 行状态要与主轴电机的运行状态保持一致） 。性能参数主要包括【FOLLOW性能参数】和【FOLLOW前馈 补偿】 。 FOLLOW指令是随动功能，通过编码器或者手摇脉冲发生器的脉冲反馈，PLC测量输入的脉冲实时 脉冲频率以及脉冲个数，通过乘系数与除系数之间的比例关系，输出对应的，脉冲频率与脉冲个数控制 步进或者伺服电机。 【FOLLOW性能参数】功能类似于伺服驱动器的刚性功能，当此参数设置值越小时，随动刚性越小 （延时大） ；此参数设置值越大时，随动刚性越大（延时小） 。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 44 【FOLLOW前馈补偿参数】是指从接收脉冲到发出脉冲，会有一定的延时，为了减少因此产生的滞 后效应，可通过修改前馈补偿参数来进行补偿，让脉冲输出有一定的超前，来抵消这个滞后效应。但是 如果前馈参数设置较大容易进入死循环，进而导致随动结束时电机不停的抖动。 参数配置表如下： （七）第 1套参数——脉冲频率刷新时间 脉冲频率刷新时间可由用户指定，100us或 1ms可选，默认为 1ms刷新一次。 （八）第 1套参数——回归速度VH 本参数的功能及使用同“脉冲公共参数——回归速度 VH（建议使用参数块） ” ，优先选用本参数。 【注】：本参数仅对V3.4.6及以上固件版本PLC有效。 （九）第 1套参数——爬行速度VC 本参数的功能及使用同“脉冲公共参数——爬行速度 VC（建议使用参数块） ” ，优先选用本参数。 【注】：本参数仅对V3.4.6及以上固件版本PLC有效。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 45 1-2-1-4. 脉冲中断标号 【脉冲中断标号】 ：是指多段脉冲输出指令 PLSR 最多可以配置 100 段，在执行过程中每执行完一段 脉冲后， 都会立即产生一个中断 （除了PLSR指令发送脉冲结束后会进入脉冲中断外， 相对单段定位DRVI、 绝对单段定位 DRV A发送完脉冲也会进入第一个脉冲中断，建议在中断程序中导通条件加一个导通PLSR 指令的常开开关） 。 注意：配置的每一段脉冲段都有唯一对应的脉冲中断标号，无论脉冲配置表中的跳转设置如何配置， 只要当前段脉冲发送完成就执行该脉冲段的脉冲中断程序。如下表： 中断标号 对应脉冲轴 说明 I60**（I6000~I6099） PLS+0（脉冲） Y0 轴脉冲 100 段中断处理子表地址 I61**（I6100~I6199） PLS+1（脉冲） Y1 轴脉冲 100 段中断处理子表地址 I62**（I6200~I6299） PLS+2（脉冲） Y2 轴脉冲 100 段中断处理子表地址 I63**（I6300~I6399） PLS+3（脉冲） Y3 轴脉冲 100 段中断处理子表地址 I64**（I6400~I6499） PLS+4（脉冲） Y4 轴脉冲 100 段中断处理子表地址 I65**（I6500~I6599） PLS+5（脉冲） Y5 轴脉冲 100 段中断处理子表地址 I66**（I6600~I6699） PLS+6（脉冲） Y6 轴脉冲 100 段中断处理子表地址 I67**（I6700~I6799） PLS+7（脉冲） Y7 轴脉冲 100 段中断处理子表地址 I68**（I6800~I6899） PLS+8（脉冲） Y10 轴脉冲 100 段中断处理子表地址 I69**（I6900~I6999） PLS+9（脉冲） Y11轴脉冲 100段中断处理子表地址 例 1：现配置连续的八段脉冲从第一段依次执行，脉冲端口为Y0，则产生的脉冲中断如下图： t0 频率 I6000 I6001 I6002 I6003 I6004 I6005 I6006 I6007 第1段 第2段 第3段 第4段 第5段 第6段 第7段 第8段 例 2：如果配置表中配置了六段脉冲指令，脉冲端口为 Y0，但是不是连续发送，脉冲配置表如下：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 46 由上面的脉冲参数配置表中可知，脉冲指令 PLSR指令执行时，脉冲依次发送的顺序为：第 1段脉 冲、第 3 段脉冲、第 5 段脉冲、第 2 段脉冲、第 6 段脉冲、第 4段脉冲，则产生的脉冲中断依次为 I6000、I6002、I6004、I6001、I6005、I6003，如下图所示： t0 频率 I6000 I6002 I6004 I6001 I6005 I6003 1000 2000 3000 4000 5000 6000 1000 3000 5000 6000 4000 2000 注意：脉冲中断程序与外部中断程序格式相同： FEND IRET I6000 DINC SM0 D0 主程序 END


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 47 1-2-1-5. 脉冲监控常用线圈/寄存器 1）正在发脉冲标志位 序号 线圈 轴数 说明 1 SM1000 Y0 当脉冲发送时线圈置 ON，脉冲发送结束后立即置 OFF，利用线圈的下降沿判断脉冲发送是否结束。 t0 频率 SM1000 脉冲段 2 SM1020 Y1 3 SM1040 Y2 4 SM1060 Y3 5 SM1080 Y4 6 SM1100 Y5 7 SM1120 Y6 8 SM1140 Y7 9 SM1160 Y10 10 SM1180 Y11 2）脉冲发送方向标志位 序号 线圈 轴数 说明 1 SM1001 Y0 当脉冲数值为正值正向发送脉冲时，线圈置 ON；当 脉冲数值为负值反向发送脉冲时，线圈置 OFF。 t0 频率 SM1001 脉冲段 2 SM1021 Y1 3 SM1041 Y2 4 SM1061 Y3 5 SM1081 Y4 6 SM1101 Y5 7 SM1121 Y6 8 SM1141 Y7 9 SM1161 Y10 10 SM1181 Y11 3）机械回原点完成标志位 序号 线圈 轴数 说明 1 SM1004 Y0 当机械回原完成后线圈置 ON，利用线圈的上升沿判 断脉冲发送是否结束。 t0 频率 SM1004 机械回原 注意：3.4.7及以上固件版本普通机型、3.7.2及以上 固件版本网口机型、3.6.1b 及以上固件版本总线机型 支持机械回原点完成标志。 2 SM1024 Y1 3 SM1044 Y2 4 SM1064 Y3 5 SM1084 Y4 6 SM1104 Y5 7 SM1124 Y6 8 SM1144 Y7 9 SM1164 Y10 10 SM1184 Y11


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 48 4）高速脉冲特殊数据寄存器HSD（掉电记忆） 编号 功能 说明 轴数 HSD0 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y0 HSD1 累计脉冲量高 16 位 HSD2 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD3 累计脉冲量高 16 位 HSD4 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y1 HSD5 累计脉冲量高 16 位 HSD6 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD7 累计脉冲量高 16 位 HSD8 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y2 HSD9 累计脉冲量高 16 位 HSD10 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD11 累计脉冲量高 16 位 HSD12 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y3 HSD13 累计脉冲量高 16 位 HSD14 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD15 累计脉冲量高 16 位 HSD16 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y4 HSD17 累计脉冲量高 16 位 HSD18 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD19 累计脉冲量高 16 位 HSD20 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y5 HSD21 累计脉冲量高 16 位 HSD22 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD23 累计脉冲量高 16 位 HSD24 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y6 HSD25 累计脉冲量高 16 位 HSD26 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD27 累计脉冲量高 16 位 HSD28 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y7 HSD29 累计脉冲量高 16 位 HSD30 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD31 累计脉冲量高 16 位 HSD32 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y10 HSD33 累计脉冲量高 16 位 HSD34 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD35 累计脉冲量高 16 位 HSD36 累计脉冲量低 16 位 脉冲个数为单位 Y11 HSD37 累计脉冲量高 16 位 HSD38 累计脉冲量低 16 位 脉冲当量为单位 HSD39 累计脉冲量高 16 位


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 49 1-2-2．多段脉冲输出 [PLSR] 1-2-2-1. 指令用法介绍 1）指令概述 多段脉冲输出指令。 多段脉冲输出[PLSR] 16位指令 - 32 位指令 PLSR 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XD/XL系列（不含 XD1/XL1） 固件要求 - 软件要求 - 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定脉冲数据起始地址 32位，双字 S1 指定用户参数块起始地址 32位，双字 S2 指定系统参数块（0~4） 32位，双字 D 指定脉冲输出端口编号 位 3）适用软元件 操 作 数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● ● ● ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● ● ● ● D ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 《指令形式》 PLSR HD0 HD100 K1 RST M0 M0 SM1000 S1· S2· D· Y0 S0· ⚫ S0指定【数据起始地址】 ，详见1-2-1-1节。 ⚫ S1指定【用户参数地址】 ，详见1-2-1-2节。 ⚫ S2指定【系统参数块】的编号，K0~K4可选，详见 1-2-1-3 节。 ⚫ D 指定【脉冲输出端子】 ，各型号可选脉冲输出端子见1-1 节。 ⚫ 脉冲频率范围：1Hz~100KHz（XD3-24T4/32T4的 Y2、Y3 为 10KHz）；数值变大为加速，数值变 小为减速，与脉冲方向无关。 ⚫ 脉冲个数：K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647；当设定为负数时表示反向发脉冲。 ⚫ 加减速在系统参数中设置，指令适用的系统参数由S2指定，指令加减速时间计算方式详见 1-2-1- 3节默认速度参数设置。 ⚫ 当 M0由 OFF→ON时，执行脉冲指令 PLSR，即使 M0断开，脉冲仍然发送，直至发送完成。 ⚫ 要想中断脉冲输出，请使用 STOP指令。 ⚫ 发送脉冲过程中，Y0对应的发脉冲标志位 SM1000置 ON，脉冲发送完毕，SM1000置 OFF。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 50 ⚫ Y0 端子的累计脉冲个数保存在 HSD0（双字）中，当前段脉冲个数保存在 SD1002（双字）中， 更多关于脉冲的特殊寄存器见 1-6节。 ⚫ PLSR 指令每段的脉冲频率在脉冲指令执行过程中修改后立即生效！其他参数修改后不会立即生 效，只会在下一次条件导通时才生效。 ⚫ 绝对模式时，如果设定的脉冲个数和累计脉冲数（HSD0）相等时，SM1000无动作、不会有下降 沿。 【注】 ：PLC可输出 100KHz~200KHz的高速脉冲（XD3-24T4/32T4的 Y2、Y3为 10KHz），但无法保 证所有伺服都正常运行，请在输出端和 24V电源之间接入约 500Ω电阻，电阻功率需>2W。 5）指令的添加及配置 （1）PLSR指令写法如下： PLSR HD0 HD100 K1 RST M0 M0 SM1000 S1· S2· D· Y0 S0· （2）写程序并下载后，在指令上右击，选择“PLSR指令参数配置” ，打开多段脉冲配置框。 （3）PLSR配置脉冲与频率有两种方法 方法一：点击添加，在表格中添加脉冲频率、脉冲个数、等待条件等，添加完后先写入 PLC，再点击 确定。 方法二：在触摸屏或其他设备中配置，根据数据起始地址，找到对应段数的存放脉冲频率和个数的寄 存器。如本例的起始地址 S0为 HD0，由本手册1-2-1-1 节中的表格可知，第一段的脉冲频率和脉冲个数分


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 51 别为 HD10、HD12，第二段为 HD20和 HD22，以此类推。除此之外，HD0脉冲总段数也必须设置，否则 程序运行会报错。数据起始地址的具体说明详见本手册 1-2-1-1 节。 数据起始地址（S0）说明： 地址 说明 数值 备注 HD0（双字） （S0+0） 脉冲总段数（1~100） 4 HD2（8个字） （S0+2） 保留 0 HD10（双字） （S0+10） 第 1段脉冲频率（#1） 2000 第 1 段 HD12（双字） （S0+12） 第 1段脉冲个数（#1） 3000 HD14（S0+14） bit15~bit8：等待条件（#1） H00：脉冲发送完成 H01：wait时间 H02：wait信号 H03：ACT时间 H04：EXT信号 H05：EXT信号或者脉冲发送完成 bit7~bit0：等待条件寄存器类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM 256 HD15（双字） （S0+15） 常数值/寄存器编号（等待条件的） （#1） 100 第 1 段 HD17（S0+17） bit7~bit0：跳转寄存器的类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD 0 HD18（双字） （S0+18） 常数值/寄存器编号（跳转寄存器的） （#1） 0 HD20（双字） （S0+20） 第 2段脉冲频率（#2） 2800 第 2 段 HD22（双字） （S0+22） 第 2段脉冲个数（#2） 7000


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 52 地址 说明 数值 备注 HD24（S0+24） 等待条件，等待条件寄存器类型（#2） 517 HD25（双字） （S0+25） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#2） 100 HD27（S0+27） 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#2） 0 HD28（双字） （S0+28） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#2） 0 HD30（双字） （S0+30） 第 3段脉冲频率（#3） 1200 第 3 段 HD32（双字） （S0+32） 第 3段脉冲个数（#3） 999999999 HD34（S0+34） 等待条件，等待条件寄存器类型（#3） 768 HD35（双字） （S0+35） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#3） 2000 HD37（S0+37）（S0+37） 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#3） 0 HD38（双字） （S0+38） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#3） 0 HD40（双字） （S0+40） 第 4段脉冲频率（#3） 3000 第 4 段 HD42（双字） （S0+42 第 4段脉冲个数（#3） 999999999 HD44（S0+44） 等待条件，等待条件寄存器类型（#3） 1028 HD45（双字） （S0+45） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#3） 2 HD47（S0+47） 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#3） 0 HD48（双字） （S0+48） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#3） 0 …… …… …… …… S0+N*10+0（双字） 第 N 段脉冲频率 S0+N*10+2（双字） 第 N 段脉冲个数 S0+N*10+4 等待条件，等待条件寄存器类型 S0+N*10+5（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件） S0+N*10+7 跳转寄存器的类型 S0+N*10+8（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器） （4）配置方向与加减速时间 单击参数，在公共参数中配置方向端子，根据使用的系统参数块配置加减速时间。该程序举例中系统 参数块为 K1，即代表使用第一套参数，在第一套参数中配置默认速度、加减速时间。 【注】 ： ※1：加减速时间与默认速度构成加减速时间的斜率。例如默认速度为1000Hz，加减速时间为 10ms，即频 率每变化 1000Hz需要 10ms，直到变为设定速度为止。 ※2：第 1-4套参数不可频繁修改，需频繁修改或在触摸屏上设置加减速时间，请使用第0套参数，参数地 址可在软件中查看，参见图 4。 图 1


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 54 图 5 6）指令模式 3000 10000 50000 20000 60000 5000 f f2 f1 f3 Ut 脉冲波形图 脉冲指令参数配置表


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 55 7）具体实现 以下曲线都是在曲线加速时间为 0的情况下设定多段脉冲输出情况。 （1）脉冲段完成方式的划分 第1段 第2段 第3段 第4段 ⚫ 多段脉冲完成方式波形图按照上图所示进行分段。 ⚫ 除最后一段脉冲外，每个脉冲段都是由上升或下降部分和平稳部分构成。 ⚫ 最后一段脉冲有上升或下降部分、平稳部分、上升或下降部分构成。 （2）脉冲段后续方式的划分 第1段 第2段 第3段 第4段 ⚫ 多段脉冲后续方式波形图按照上图所示进行分段。 ⚫ 发送本段个数脉冲完成时，已切换到后续段速度，在此处分段除第一段脉冲外，每个脉冲段都是 由平稳部分、上升或下降部分构成。 ⚫ 第一段脉冲有上升或下降部分、平稳部分、上升或下降部分构成。 （3）单段脉冲波形 ⚫ 脉冲个数足够多的情况：脉冲能到达用户设定的最高频率，波形形状为梯形； 单段脉冲 ⚫ 脉冲个数少的情况：脉冲波形为三角形； 用户设定频率 终止频率 起始频率 （4）1 段脉冲发送（不是最后一段） Tu T Svb V ⚫ V：用户设定当前段的频率； ⚫ S：当前段脉冲个数； ⚫ Vb：当前段起始频率； ⚫ T：当前脉冲段发送的时间。 ⚫ Tu：脉冲上升/下降段时间（Tu = (V-VB) / K，K 为上升下降斜率） 。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 56 （5）最后一段脉冲 Vb Vm Ve Vm Vb Ve 1 2 3 1 2 3 ⚫ 最后一段脉冲：由上升/下降段和平稳段和上升/下降段，共 3部分组成。 （6）脉冲个数为0 段 ⚫ 如果当前段脉冲频率为 0或者脉冲个数为 0，则按照脉冲默认速度发送脉冲。 （7）动态修改当前脉冲频率 ⚫ 非最后一段 脉冲个数足够多的情况 脉冲个数较少的情况 用户设定当前目标频率 前一时刻用户设定目标频率 当用户改变当前脉冲频率的后，按照上升下降斜率加减速到目标频率。 ⚫ 最后一段 目标频率更改 用户设定当前目标频率 前一时刻用户设定目标频率 当用户改变当前脉冲频率后，PLC重新计算脉冲曲线，然后按照新的脉冲曲线形状发送。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 57 1-2-2-2. 指令用法举例 1）例1 现需要发送连续的 3段脉冲，脉冲端子为 Y0，脉冲方向端子为 Y2，每段的脉冲频率、脉冲数与加减 速如下表所示： 名称 频率设定值（Hz） 脉冲数设定值 第 1 段脉冲 1000 2000 第 2 段脉冲 200 1000 第 3 段脉冲 2000 6000 加减速 每 100ms频率变化 1000Hz （1）脉冲发送波形图 t0 频率 200 1000 2000 （2）脉冲指令 PLSR HD0 HD100 K1 RST M0 M0 SM1000 Y0 （3）上位机软件配置方法 ⚫ 脉冲段配置


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 59 脉冲配置参数四 ⚫ 脉冲数据地址分配如下表： 地址 说明 数值 HD0（双字） 脉冲总段数（1~100） 3 HD2（8个字） 保留 0 HD10（双字） 脉冲频率（#1） 1000 HD12（双字） 脉冲个数（#1） 2000 HD14 bit15~bit8：等待条件（#1） H00：脉冲发送完成 H01：wait时间 H02：wait信号 H03：ACT时间 H04：EXT信号 H05：EXT信号或者脉冲发送完成 bit7~bit0：等待条件寄存器类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM 0 HD15（双字） 常数值/寄存器编号（等待条件的） （#1） 0 HD17 bit7~bit0：跳转寄存器的类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD 0 HD+18（双字） 常数值/寄存器编号（跳转寄存器的） （#1） 0 HD+20（双字） 脉冲频率（#2） 200 HD+22（双字） 脉冲个数（#2） 1000


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 60 地址 说明 数值 HD+24 等待条件，等待条件寄存器类型（#2） 0 HD+25（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#2） 0 HD+27 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#2） 0 HD+28（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#2） 0 HD+30（双字） 脉冲频率（#3） 2000 HD+32（双字） 脉冲个数（#3） 6000 HD+34 等待条件，等待条件寄存器类型（#3） 0 HD+35（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#3） 0 HD+37 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#3） 0 HD+38（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#3） 0 ⚫ 系统参数块起始地址： SFD900 脉冲参数设定 Bit 1：脉冲方向逻辑 0：正逻辑；1：负逻辑，默认为 0 Bit 2：启用软限位功能 0：不启用；1：启用 默认为 0 Bit 3：机械回原点方向 0：负向；1：正向 默认为 0 Bit 10~8：脉冲单位 Bit8：0：脉冲个数，1：当量 000：脉冲个数 001：微米 011：忽米 101：丝米 111：毫米 默认为 000 Bit13：脉冲类型 0：单向脉冲，1：AB相脉冲；默认为 0 Bit15：插补坐标模式 0：十字坐标；默认为 0 0 公 共 参 数 SFD901 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 0 SFD902 脉冲数/1转低 16 位 1 SFD903 脉冲数/1转高 16 位 0 SFD904 移动量/1转低 16 位 1 SFD905 移动量/1转高 16 位 0 SFD906 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 2 SFD907 方向延时时间 默认是 20，单位：ms 20 SFD908 齿轮间隙正向补偿 0 SFD909 齿轮间隙负向补偿 0 SFD910 电气原点位置低 16位 0 SFD911 电气原点位置高 16位 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 61 SFD912 信号端子开关状态设置 Bit0：原点信号开关状态设置 Bit1：Z 相开关状态设置 Bit2：正极限开关状态设置 Bit3：负极限开关状态设置 0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻辑）； 默认为 0 0 SFD914 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为 无端子（中断） 0xFF SFD915 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 FFFF SFD917 归零清除 CLR 信号输出端子设 定 Bit0~Bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为 无端子 0xFF SFD918 回归速度 VH 低 16位 0 SFD919 回归速度 VH 高 16位 0 SFD922 爬行速度 VC低 16 位 0 SFD923 爬行速度 VC高 16 位 0 SFD924 机械原点位置低 16位 0 SFD925 机械原点位置高 16位 0 SFD926 Z 相个数 0 SFD927 CLR信号延时时间 默认 20，单位：ms 20 SFD930 软限位正极限值 低 16 位 0 SFD931 高 16 位 0 SFD932 软限位负极限值 低 16 位 0 SFD933 高 16 位 0 … SFD950 脉冲默认速度低 16位 速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲 1000 第 一 套 参 数 SFD951 脉冲默认速度高 16位 0 SFD952 脉冲默认速度加速时间 100 SFD953 脉冲默认速度减速时间 100 SFD954 补间加减速时间 0 SFD955 脉冲加减速模式 Bit 1~0：加减速段加减速方式 00：直线加减速 01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速 11：保留 Bit 15~2：保留 SFD956 最高速度限制低 16位 3392 SFD957 最高速度限制高 16位 3 SFD958 起始速度低 16位 0 SFD959 起始速度高 16位 0 SFD960 终止速度低 16位 0 SFD961 终止速度高 16位 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 62 SFD962 Follow性能参数 1～100，100表示时间常数为 1 个 Tick， 1 表示时间常数为 100个 Tick 50 SFD963 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 0 … 【注】 ： ※1：由于 PLSR脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这 样不容易出现错误； ※2： 如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时， 可以先通过脉冲配置表进行配置 （必 须进行配置） ； 配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过DMOV指令结合寄存器赋值 （S0+N*10+0、 S0+N*10+2）即可。 例如本例中： DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1段脉冲频率设定 DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1段脉冲个数设定 DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2段脉冲频率设定 DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 2段脉冲个数设定 DMOV HD208 HD30 //HD208 为触摸屏第 3段脉冲频率设定 DMOV HD210 HD32 //HD210 为触摸屏第 3段脉冲个数设定 也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22、HD30、HD32设定脉冲频率和脉冲个数数值。 2）例2 工位原点 A点（X0） B点（X1） C点（X2） 如上图所示，现需要正向走 3 段工位，由于 A、B、C三点的位置是不确定（会随机变动） ，且要求从 工位原点到 A 点、A 点到 B 点、B 点到 C 点三段的移动速度都不一样但都是固定的，在这种情况下我们 可以通过对 PLSR指令的功能配置来实现；我们可以分别在A、B、C三点的位置安装一个接近开关，接入 PLC 的 X0、X1、X2 三个端子（如果是 PLC 的外部中断输入端子则会更快） ；脉冲端子为Y0，方向端子 由 Y2 来控制，每段的脉冲频率、加减速时间与对应的寄存器如下表所示： 名称 频率设定值 （Hz） 脉冲数设定值 原点至 A点 1000 999999999 A 点至 B点 3000 999999999 B点至 C点 2000 999999999 加减速时间 每 100ms频率变化 1000Hz 注意：由于每段的脉冲数目是不定的，所以每段的脉冲数目设定一个很大的值，保证工位足可以碰到 各位置的接近开关；当到达 C点位置时通过脉冲 STOP指令执行急停。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 63 （1）示意图 0 A点（X0） B点（X1） C点（X2） M0 频率f 2000Hz 1000Hz 3000Hz （2）脉冲指令 PLSR HD0 HD100 K1 RST M0 M0 SM1000 X2 STOP Y0 K1 Y0 （3）上位机软件配置方法 ⚫ 脉冲段配置


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 65 脉冲配置参数四 ⚫ 脉冲数据地址分配如下表： 地址 说明 数值 HD0（双字） 脉冲总段数（1~100） 3 HD2（8个字） 保留 0 HD10（双字） 脉冲频率（#1） 1000 HD12（双字） 脉冲个数（#1） 999999999 HD14 bit15~bit8：等待条件（#1） H00：脉冲发送完成 H01：wait时间 H02：wait信号 H03：ACT时间 H04：EXT信号 H05：EXT信号或者脉冲发送完成 bit7~bit0：等待条件寄存器类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM 1028 HD15（双字） 常数值/寄存器编号（等待条件的） （#1） 0 HD17 bit7~bit0：跳转寄存器的类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD 0 HD+18（双字） 常数值/寄存器编号（跳转寄存器的） （#1） 0 HD+20（双字） 脉冲频率（#2） 3000 HD+22（双字） 脉冲个数（#2） 999999999 HD+24 等待条件，等待条件寄存器类型（#2） 1028


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 66 地址 说明 数值 HD+25（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#2） 1 HD+27 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#2） 0 HD+28（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#2） 0 HD+30（双字） 脉冲频率（#3） 2000 HD+32（双字） 脉冲个数（#3） 999999999 HD+34 等待条件，等待条件寄存器类型（#3） 1028 HD+35（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#3） 2 HD+37 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#3） 0 HD+38（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#3） 0 ⚫ 系统参数块起始地址： SFD900 脉冲参数设定 Bit 1：脉冲方向逻辑 0：正逻辑；1：负逻辑，默认为 0 Bit 2：启用软限位功能 0：不启用；1：启用 默认为 0 Bit 3：机械回原点方向 0：负向；1：正向 默认为 0 Bit 10~8：脉冲单位 Bit8：0：脉冲个数，1：当量 000：脉冲个数 001：微米 011：忽米 101：丝米 111：毫米 默认为 000 Bit13：脉冲类型 0：单向脉冲，1：AB相脉冲；默认为 0 Bit15：插补坐标模式 0：十字坐标； 默认为 0 0 公 共 参 数 SFD901 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD902 脉冲数/1转低 16位 1 SFD903 脉冲数/1转高 16位 0 SFD904 移动量/1转低 16位 1 SFD905 移动量/1转高 16位 0 SFD906 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 2 SFD907 方向延时时间 默认是 20，单位：ms 20 SFD908 齿轮间隙正向补偿 0 SFD909 齿轮间隙负向补偿 0 SFD910 电气原点位置低 16 位 0 SFD911 电气原点位置高 16 位 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 67 SFD912 信号端子开关状态设置 Bit0：原点信号开关状态设置 Bit1：Z 相开关状态设置 Bit2：正极限开关状态设置 Bit3：负极限开关状态设置 0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻 辑）；默认为 0 0 SFD914 Z 相端子设定 Bit0~Bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为 无端子（中断） 0xFF SFD915 极限端子设定 Bit7~Bit0：指定正极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 Bit15~Bit8：指定负极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 FFFF SFD917 归零清除 CLR信号输出端子设 定 Bit0~Bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为 无端子 0xFF SFD918 回归速度 VH 低 16位 0 SFD919 回归速度 VH 高 16位 0 SFD922 爬行速度 VC低 16位 0 SFD923 爬行速度 VC高 16位 0 SFD924 机械原点位置低 16 位 0 SFD925 机械原点位置高 16 位 0 SFD926 Z 相个数 0 SFD927 CLR信号延时时间 默认 20，单位：ms 20 SFD930 软限位正极限值 低 16 位 0 SFD931 高 16 位 0 SFD932 软限位负极限值 低 16 位 0 SFD933 高 16 位 0 … SFD950 脉冲默认速度低 16 位 速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲 1000 第 一 套 参 数 SFD951 脉冲默认速度高 16 位 0 SFD952 脉冲默认速度加速时间 100 SFD953 脉冲默认速度减速时间 100 SFD954 补间加减速时间 0 SFD955 脉冲加减速模式 Bit 1~0：加减速段加减速方式 00：直线加减速 01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速 11：保留 Bit 15~2：保留 0 SFD956 最高速度限制低 16 位 3392 SFD957 最高速度限制高 16 位 3 SFD958 起始速度低 16位 0 SFD959 起始速度高 16位 0 SFD960 终止速度低 16位 0 SFD961 终止速度高 16位 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 68 SFD962 Follow性能参数 1～100，100表示时间常数为 1 个 Tick， 1 表示时间常数为 100个 Tick 50 SFD963 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 0 … 【注】 ： ※1：由于 PLSR脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这 样不容易出现错误； ※2：如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时， 可以先通过脉冲配置表进行配置 （必 须进行配置） ； 配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过DMOV指令结合寄存器赋值 （S0+N*10+0、 S0+N*10+2）即可。 例如本例中： DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1段脉冲频率设定 DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1段脉冲个数设定 DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2段脉冲频率设定 DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 2段脉冲个数设定 DMOV HD208 HD30 //HD208 为触摸屏第 3段脉冲频率设定 DMOV HD210 HD32 //HD210 为触摸屏第 3段脉冲个数设定 也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22、HD30、HD32设定脉冲频率和脉冲个数数值。 3）例3 现需要发这样四段脉冲：第 1 段的脉冲频率为 2000Hz，脉冲数目为 3000；第 1 段脉冲发送完后延时 100ms 开始发送第 2 段脉冲，第 2 段脉冲频率为 2800Hz，脉冲数目为 4000；第 2 段脉冲发送完后等待线 圈 M100， 当线圈M100置位后立即开始发送第3段脉冲， 第3段脉冲频率为 1200Hz， 脉冲数目为999999999， 从脉冲开始发送ACT延时 2s后立即切换到第4段脉冲； 第4段脉冲频率为3000Hz， 脉冲数目为999999999， 当外部信号触发输入点 X2 时立即减速停止脉冲；脉冲加速斜率为每加速 1000Hz为 80ms，脉冲减速斜率 为每减速 1000Hz为 120ms，脉冲方向端子为 Y2。 （1）脉冲波形如下图所示： t0 频率 2000 2800 3000 1200 延时100ms ACT延时 时间 M100 X2 等待线圈M100 （2）脉冲指令 PLSR HD0 HD100 K1 M0 Y0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 71 ⚫ 脉冲数据地址分配如下表（相对模式） ： 地址 说明 数值 HD0（双字） 脉冲总段数（1~100） 4 HD2（8个字） 保留 0 HD10（双字） 脉冲频率（#1） 2000 HD12（双字） 脉冲个数（#1） 3000 HD14 bit15~bit8：等待条件（#1） H00：脉冲发送完成 H01：wait时间 H02：wait信号 H03：ACT时间 H04：EXT信号 H05：EXT信号或者脉冲发送完成 bit7~bit0：等待条件寄存器类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM 256 HD15（双字） 常数值/寄存器编号（等待条件的） （#1） 100 HD17 bit7~bit0：跳转寄存器的类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD 0 HD+18（双字） 常数值/寄存器编号（跳转寄存器的） （#1） 0 HD+20（双字） 脉冲频率（#2） 2800 HD+22（双字） 脉冲个数（#2） 7000 HD+24 等待条件，等待条件寄存器类型（#2） 517 HD+25（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#2） 100 HD+27 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#2） 0 HD+28（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#2） 0 HD+30（双字） 脉冲频率（#3） 1200 HD+32（双字） 脉冲个数（#3） 999999999 HD+34 等待条件，等待条件寄存器类型（#3） 768 HD+35（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#3） 2000 HD+37 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#3） 0 HD+38（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#3） 0 HD+40（双字） 脉冲频率（#3） 3000 HD+42（双字） 脉冲个数（#3） 999999999 HD+44 等待条件，等待条件寄存器类型（#3） 1028 HD+45（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#3） 2 HD+47 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#3） 0 HD+48（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#3） 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 72 ⚫ 系统参数块起始地址： SFD900 脉冲参数设定 Bit 1：脉冲方向逻辑 0：正逻辑；1：负逻辑，默认为 0 Bit 2：启用软限位功能 0：不启用；1：启用 默认为 0 Bit 3：机械回原点方向 0：负向；1：正向 默认为 0 Bit 10~8：脉冲单位 bit8：0：脉冲个数，1：当量 000：脉冲个数 001：微米 011：忽米 101：丝米 111：毫米 默认为 000 Bit13：脉冲类型 0：单向脉冲，1：AB相脉冲；默认为 0 Bit15：插补坐标模式 0：十字坐标；默认为 0 0 公 共 参 数 SFD901 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD902 脉冲数/1转低 16位 1 SFD903 脉冲数/1转高 16位 0 SFD904 移动量/1转低 16位 1 SFD905 移动量/1转高 16位 0 SFD906 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 2 SFD907 方向延时时间 默认是 20，单位：ms 20 SFD908 齿轮间隙正向补偿 0 SFD909 齿轮间隙负向补偿 0 SFD910 电气原点位置低 16 位 0 SFD911 电气原点位置高 16 位 0 SFD912 信号端子开关状态设置 Bit0：原点信号开关状态设置 Bit1：Z 相开关状态设置 Bit2：正极限开关状态设置 Bit3：负极限开关状态设置 0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻 辑）；默认为 0 0 SFD914 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为 无端子（中断） 0xFF SFD915 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 FFFF SFD917 归零清除 CLR信号输出端子设 定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为 无端子 0xFF SFD918 回归速度 VH 低 16位 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 73 SFD919 回归速度 VH 高 16位 0 SFD922 爬行速度 VC低 16位 0 SFD923 爬行速度 VC高 16位 0 SFD924 机械原点位置低 16 位 0 SFD925 机械原点位置高 16 位 0 SFD926 Z 相个数 0 SFD927 CLR信号延时时间 默认 20，单位：ms 20 SFD930 软限位正极限值 低 16 位 0 SFD931 高 16 位 0 SFD932 软限位负极限值 低 16 位 0 SFD933 高 16 位 0 … SFD950 脉冲默认速度低 16 位 速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲 1000 第 一 套 参 数 SFD951 脉冲默认速度高 16 位 0 SFD952 脉冲默认速度加速时间 100 SFD953 脉冲默认速度减速时间 100 SFD954 补间加减速时间 0 SFD955 脉冲加减速模式 bit 1~0： 加减速段加减速方式 00：直线加减速 01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速 11：保留 bit 15~2：保留 0 SFD956 最高速度限制低 16 位 3392 SFD957 最高速度限制高 16 位 3 SFD958 起始速度低 16位 0 SFD959 起始速度高 16位 0 SFD960 终止速度低 16位 0 SFD961 终止速度高 16位 0 SFD962 Follow性能参数 1～100，100表示时间常数为 1 个 Tick， 1 表示时间常数为 100个 Tick 50 SFD963 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 0 … 【注】 ： ※1：由于 PLSR脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这 样不容易出现错误； ※2：如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时， 可以先通过脉冲配置表进行配置 （必 须进行配置） ； 配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过DMOV指令结合寄存器赋值 （S0+N*10+0、 S0+N*10+2）即可。 例如本例中： DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1段脉冲频率设定 DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1段脉冲个数设定 DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2段脉冲频率设定 DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 2段脉冲个数设定 DMOV HD208 HD30 //HD208 为触摸屏第 3段脉冲频率设定


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 74 DMOV HD210 HD32 //HD210 为触摸屏第 3段脉冲个数设定 DMOV HD212 HD40 //HD212 为触摸屏第 4段脉冲频率设定 DMOV HD214 HD42 //HD214 为触摸屏第 4段脉冲个数设定 也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22、HD30、HD32、HD40、HD42 设定脉冲频率 和脉冲个数数值。 4）例4 有如下传动机构，一台伺服驱动器（电子齿轮比默认1：1）控制一台伺服电机（编码器2500线） ，通 过减速比为 1：2 的减速机连接到滚珠丝杠上，滚珠丝杠的螺距为10mm，滚珠丝杠带动一个能左右移动的 工作台。现需要将工作台从左往右移动200mm，紧接着再反向移动 200mm，速度均为 20mm/s，加速时间 为 100ms，减速时间为 200ms，脉冲方向端子为 Y2。机械结构与脉冲运行示意图分别如下图： 伺服电机 减速 机构 丝杠螺距：10mm负载轴 机械结构示意图 通过上面的内容，我们可以计算出： 脉冲数（1转）= 20000 = 2500 * 4 * 2 1 移动量（1转）= 螺距 = 10mm 20mm/s = * 20000 = 40000pulse/s 20mm 10mm 最高脉冲输出频率为 40K/s，远小于 100K/s，所以可以正常运行。 （1）脉冲波形如下图所示： t 20mm/s 20mm/s t1 t2 t1 t2 0 t1=100ms t2=200ms （2）脉冲指令 PLSR HD0 HD100 K1 M0 Y0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 75 （3）脉冲数据配置 ⚫ 脉冲段配置 脉冲数据配置（相对模式） 脉冲数据配置（绝对模式） ⚫ 系统参数块配置（相对） 系统参数块配置一


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 76 系统参数块配置二 系统参数块配置三 系统参数块配置四 ⚫ 脉冲数据地址分配如下表（相对模式） ： 地址 说明 数值 HD0（双字） 脉冲总段数（1~100） 2 HD2（8个字） 保留 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 77 地址 说明 数值 HD10（双字） 脉冲频率（#1） 20 HD12（双字） 脉冲个数（#1） 200 HD14 bit15~bit8：等待条件（#1） H00：脉冲发送完成 H01：wait时间 H02：wait信号 H03：ACT时间 H04：EXT信号 H05：EXT信号或者脉冲发送完成 bit7~bit0：等待条件寄存器类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM 0 HD15（双字） 常数值/寄存器编号（等待条件的） （#1） 0 HD17 bit7~bit0：跳转寄存器的类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD 0 HD+18（双字） 常数值/寄存器编号（跳转寄存器的） （#1） 0 HD+20（双字） 脉冲频率（#2） 20 HD+22（双字） 脉冲个数（#2） -200 HD+24 等待条件，等待条件寄存器类型（#2） 0 HD+25（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#2） 0 HD+27 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#2） 0 HD+28（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#2） 0 ⚫ 系统参数块起始地址： SFD900 脉冲参数设定 Bit 1：脉冲方向逻辑 0：正逻辑；1：负逻辑，默认为 0 Bit 2：启用软限位功能 0：不启用；1：启用 默认为 0 Bit 3：机械回原点方向 0：负向；1：正向 默认为 0 Bit 10~8：脉冲单位 bit8：0：脉冲个数，1：当量 000：脉冲个数 001：微米 011：忽米 101：丝米 111：毫米 默认为 000 Bit15：插补坐标模式 0：十字坐标；默认为 0 1792 公 共 参 数


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 78 SFD901 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 0 SFD902 脉冲数/1转低 16位 20000 SFD903 脉冲数/1转高 16位 SFD904 移动量/1转低 16位 10 SFD905 移动量/1转高 16位 SFD906 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 2 SFD907 方向延时时间 默认是 20，单位：ms 20 SFD908 齿轮间隙正向补偿 0 SFD909 齿轮间隙负向补偿 0 SFD910 电气原点位置低 16 位 0 SFD911 电气原点位置高 16 位 0 SFD912 信号端子开关状态设置 Bit0：原点信号开关状态设置 Bit1：Z 相开关状态设置 Bit2：正极限开关状态设置 Bit3：负极限开关状态设置 0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻 辑）；默认为 0 0 SFD914 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为 无端子（中断） 0xFF SFD915 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 FFFF SFD917 归零清除 CLR信号输出端子设 定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为 无端子 0xFF SFD918 回归速度 VH 低 16位 0 SFD919 回归速度 VH 高 16位 0 SFD922 爬行速度 VC低 16位 0 SFD923 爬行速度 VC高 16位 0 SFD924 机械原点位置低 16 位 0 SFD925 机械原点位置高 16 位 0 SFD926 Z 相个数 0 SFD927 CLR信号延时时间 默认 20，单位：ms 20 SFD930 软限位正极限值 低 16 位 0 SFD931 高 16 位 SFD932 软限位负极限值 低 16 位 0 SFD933 高 16 位 … SFD950 脉冲默认速度低 16 位 速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲 20 第 一 套 参 数 SFD951 脉冲默认速度高 16 位 0 SFD952 脉冲默认速度加速时间 100 SFD953 脉冲默认速度减速时间 200 SFD954 补间加减速时间 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 79 SFD955 脉冲加减速模式 bit 1~0： 加减速段加减速方式 00：直线加减速 01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速 11：保留 bit 15~2：保留 SFD956 最高速度限制低 16 位 100 SFD957 最高速度限制高 16 位 0 SFD958 起始速度低 16位 0 SFD959 起始速度高 16位 0 SFD960 终止速度低 16位 0 SFD961 终止速度高 16位 0 SFD962 Follow性能参数 1～100，100表示时间常数为 1 个 Tick， 1 表示时间常数为 100个 Tick 50 SFD963 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 0 【注】 ： ※1：由于 PLSR脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这 样不容易出现错误； ※2：如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时， 可以先通过脉冲配置表进行配置 （必 须进行配置） ； 配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过DMOV指令结合寄存器赋值 （S0+N*10+0、 S0+N*10+2）即可。 例如本例中： DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1段移动速度设定 DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1段移动长度设定 DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2段移动速度设定 DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 2段移动长度设定 也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22设定脉冲频率和脉冲个数数值。 5）例5 有如下传动机构，一台伺服驱动器（电子齿轮比默认1：1）控制一台伺服电机（编码器2500线） ，通 过减速比为 1：2的减速机连接到滚珠丝杠上，滚珠丝杠的螺距为 5mm，滚珠丝杠带动一个能左右移动的 工作台。现需要将工作台在 A 位置与 B位置之间进行往复运动，A 位置到 B位置之间的距离为 200mm， A 位置到 B 位置速度为 20mm/s，B 位置到 A 位置速度为 30mm/s，加速时间均为 100ms，减速时间均为 200ms；由于滚珠丝杆存在机械间隙误差，A→B→A 存在的机械间隙误差为 3mm，B→A→B 存在的机械 间隙误差为 2mm，脉冲方向端子为 Y2。机械结构与脉冲运行示意图分别如下图： 伺服电机 减速 机构 负载轴 BA 机械结构示意图 通过上面的内容，我们可以计算出： 脉冲数（1转）= 20000 = 2500 * 4 * 2 1 移动量（1转）= 螺距 = 5mm 20mm/s = * 20000 = 80000pulse/s 20mm 5mm 30mm/s = * 20000 = 120000pulse/s 30mm 5mm


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 80 脉冲数（1转）= 20000 = 2500 * 4 * 2 1 移动量（1转）= 螺距 = 5mm 20mm/s = * 20000 = 80000pulse/s 20mm 5mm 30mm/s = * 20000 = 120000pulse/s 30mm 5mm 由于正向运动与反向运动时的加减速时间均相同，而最高脉冲频率不相同，所以它们的加减速斜率 不相同： 正向加速斜率：100ms变化 80000Hz，正向减速斜率：200ms变化 80000Hz；反向加速斜率：100ms 变化 120000Hz，反向减速斜率：200ms变化 120000Hz。 这里需要两组不同的加减速斜率，所以我们要设置两套参数。 最高脉冲输出频率分别为 80K/s与 120K/s。 （1）脉冲波形如下图所示： t0 t1 频率 20mm/s 30mm/s t2 t3 t1 t2 t3 t1=100ms t2=200ms t3=30ms （2）脉冲指令 PLSR HD0 HD50 K1 Y0 M0 ( R ) SM1000 M1 SM1000 HSD2 K200 D ( S ) M1 M1 PLSR HD100 HD150 K2 Y0 ( R ) M0 HSD2 K0 D ( S ) M0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 84 ⚫ 脉冲数据地址分配如下表（相对模式） ： 地址 说明 数值 HD0（双字） 脉冲总段数（1~100） 2 HD2（8个字） 保留 0 HD10（双字） 脉冲频率（#1） 20 HD12（双字） 脉冲个数（#1） 200 HD14 bit15~bit8：等待条件（#1） H00：脉冲发送完成 H01：wait时间 H02：wait信号 H03：ACT时间 H04：EXT信号 H05：EXT信号或者脉冲发送完成 bit7~bit0：等待条件寄存器类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD H04：X H05：M H06：HM 0 HD15（双字） 常数值/寄存器编号（等待条件的） （#1） 0 HD17 bit7~bit0：跳转寄存器的类型 H00：常数 H01：D H02：HD H03：FD 0 HD+18（双字） 常数值/寄存器编号（跳转寄存器的） （#1） 0 HD+20（双字） 脉冲频率（#2） 20 HD+22（双字） 脉冲个数（#2） -200 HD+24 等待条件，等待条件寄存器类型（#2） 0 HD+25（双字） 常数值或者寄存器编号（等待条件的） （#2） 0 HD+27 跳转类型，跳转寄存器的类型（等待条件的） （#2） 0 HD+28（双字） 常数值或者寄存器编号（跳转寄存器的） （#2） 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 85 ⚫ 系统参数块起始地址： SFD900 脉冲参数设定 Bit 1：脉冲方向逻辑 0：正逻辑；1：负逻辑，默认为 0 Bit 2：启用软限位功能 0：不启用；1：启用 默认为 0 Bit 3：机械回原点方向 0：负向；1：正向 默认为 0 Bit 10~8：脉冲单位 bit8：0：脉冲个数，1：当量 000：脉冲个数 001：微米 011：忽米 101：丝米 111：毫米 默认为 000 Bit15：插补坐标模式 0：十字坐标；默认为 0 1792 公 共 参 数 SFD901 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 0 SFD902 脉冲数/1转低 16位 20000 SFD903 脉冲数/1转高 16位 0 SFD904 移动量/1转低 16位 5 SFD905 移动量/1转高 16位 0 SFD906 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 2 SFD907 方向延时时间 默认是 20，单位：ms 20 SFD908 齿轮间隙正向补偿 0 SFD909 齿轮间隙负向补偿 0 SFD910 电气原点位置低 16 位 0 SFD911 电气原点位置高 16 位 0 SFD912 信号端子开关状态设置 Bit0： 原点信号开关状态设置 Bit1： Z 相开关状态设置 Bit2： 正极限开关状态设置 Bit3： 负极限开关状态设置 0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻 辑）；默认为 0 0 SFD914 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为 无端子（中断） 0xFF SFD915 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 FFFF SFD917 归零清除 CLR信号输出端子设 定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为 无端子 0xFF SFD918 回归速度 VH 低 16位 0 SFD919 回归速度 VH 高 16位 0 SFD922 爬行速度 VC低 16位 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 86 SFD923 爬行速度 VC高 16位 0 SFD924 机械原点位置低 16 位 0 SFD925 机械原点位置高 16 位 0 SFD926 Z 相个数 0 SFD927 CLR信号延时时间 默认 20，单位：ms 20 SFD930 软限位正极限值 低 16 位 0 SFD931 高 16 位 0 SFD932 软限位负极限值 低 16 位 0 SFD933 高 16 位 0 … SFD950 脉冲默认速度低 16 位 速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲 20 第 一 套 参 数 SFD951 脉冲默认速度高 16 位 0 SFD952 脉冲默认速度加速时间 100 SFD953 脉冲默认速度减速时间 200 SFD954 补间加减速时间 30 SFD955 脉冲加减速模式 bit 1~0： 加减速段加减速方式 00：直线加减速 01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速 11：保留 bit 15~2：保留 0 SFD956 最高速度限制低 16 位 50 SFD957 最高速度限制高 16 位 0 SFD958 起始速度低 16位 0 SFD959 起始速度高 16位 0 SFD960 终止速度低 16位 0 SFD961 终止速度高 16位 0 SFD962 Follow性能参数 1～100，100表示时间常数为 1 个 Tick， 1 表示时间常数为 100个 Tick 50 SFD963 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 0 … SFD970 脉冲默认速度低 16 位 速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲 30 第 二 套 参 数 SFD971 脉冲默认速度高 16 位 0 SFD972 脉冲默认速度加速时间 100 SFD973 脉冲默认速度减速时间 200 SFD974 补间加减速时间 30 SFD975 脉冲加减速模式 bit 1~0： 加减速段加减速方式 00：直线加减速 01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速 11：保留 bit 15~2：保留 0 SFD976 最高速度限制低 16 位 50 SFD977 最高速度限制高 16 位 0 SFD978 起始速度低 16位 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 87 SFD979 起始速度高 16位 0 SFD980 终止速度低 16位 0 SFD981 终止速度高 16位 0 SFD982 Follow性能参数 1～100，100表示时间常数为 1 个 Tick， 1 表示时间常数为 100个 Tick 50 SFD983 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 0 … 【注】 ： ※1：由于 PLSR脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这 样不容易出现错误； ※2：如客户需要自己在触摸屏上设定每段脉冲的脉冲频率和脉冲数时， 可以先通过脉冲配置表进行配置 （必 须进行配置） ； 配置完后在梯形图中给每段的脉冲频率和脉冲个数通过DMOV指令结合寄存器赋值 （S0+N*10+0、 S0+N*10+2）即可。 例如本例中： DMOV HD200 HD10 //HD200 为触摸屏第 1段脉冲频率设定 DMOV HD202 HD12 //HD202 为触摸屏第 1段脉冲个数设定 DMOV HD204 HD20 //HD204 为触摸屏第 2段脉冲频率设定 DMOV HD206 HD22 //HD206 为触摸屏第 3段脉冲个数设定 也可通过触摸屏直接给寄存器 HD10、HD12、HD20、HD22设定脉冲频率和脉冲个数数值。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 88 1-2-3．可变频率脉冲输出[PLSF] 1-2-3-1. 指令用法介绍 1）指令概述 可变频率脉冲输出指令。 可变频率脉冲输出[PLSF] 16位指令 - 32 位指令 PLSF 执行条件 常开/闭线圈触发 适用机型 XD/XL系列（不含 XD1/XL1） 固件要求 - 软件要求 - 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定脉冲频率的寄存器地址 32位，双字 S1 指定系统参数块（0~4） 32位，双字 D 指定脉冲输出端口编号 位 3）适用软元件 操 作 数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● ● ● ● ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● ● ● ● D ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 《指令形式》 PLSF HD0 K1 S0. S1.M0 Y0 D. RST M0 SM1000 ⚫ 频率范围：1Hz~100KHz或-100KHz~-1Hz。 ⚫ 频率为正时，正向发脉冲；频率为负时，反向发脉冲。 ⚫ 脉冲方向端子在系统参数中设定。 ⚫ 随着 S0中设定频率的改变，从脉冲输出端输出的脉冲频率也跟着变化。 ⚫ 在寄存器 HSD0（双字）中累积脉冲个数，寄存器 HSD2（双字）中累积当量。 ⚫ 频率跳变（即加减速）时按照脉冲上升下降斜率动态调节（详见 1-2-1-3 节）。 ⚫ 系统参数块与脉冲指令 PLSR的完全相同，请参考 1-2-1-3节的系统参数块说明。 ⚫ 加减速在系统参数中设置，指令适用的系统参数由 S2 指定，指令加减速时间计算方式详见 1-2- 1-3 节默认速度参数设置。 【注】 ：PLC可输出 100KHz~200KHz的高速脉冲（XD3-24T4/32T4的 Y2、Y3 为 10KHz） ，但无法保证所 有伺服都正常运行，请在输出端和 24V电源之间接入约 500Ω电阻，电阻功率需>2W。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 89 5）输出模式 V0 V1 ⚫ 脉冲输出方向端子由系统参数指定（详见 1-2-1-3节的脉冲方向设置） 。 ⚫ 脉冲输出方向（即电机正反转）由设定的脉冲频率数值的正负决定，当脉冲频率设定值为正值时 正向脉冲输出，当脉冲频率设定值为负值时反向脉冲输出。 ⚫ 当 S0值为 0 的时候，PLSF停止脉冲输出。 ⚫ 根据用户设定的当前脉冲输出频率，按照脉冲上升下降斜率动态调节脉冲输出曲线；如果用户设 置脉冲频率为 0，则脉冲将会停止输出，直到脉冲频率设定值为非 0 数值开始按照设定频率发送 脉冲。 6）指令的添加及配置 （1）PLSF指令写法如下： PLSF HD0 K1 S0. S1.M0 Y0 D. RST M0 SM1000 （2）写程序并下载后，在指令上右击，选择“PLSF指令参数配置” ，打开指令配置框。 （3）根据指令在公共参数中配置方向端子，对应参数块中配置加减速时间。该例子使用第1 套参数， 即在第一套参数中配置加减速时间。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 90 【注】 ： ※1：加减速时间与默认速度构成加减速时间的斜率。例如默认速度为1000Hz，加减速时间为 10ms，即频 率每变化 1000Hz需要 10ms，直到变为设定速度为止。 ※2：第 1-4套参数不可频繁修改，需频繁修改或在触摸屏上设置加减速时间，请使用第0套参数，参数地 址可在软件中查看。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 91 7）切换模式分析 （A）脉冲默认速度加减速时间为 0 脉冲频率直接按照用户设定频率跳变，如下图所示： （B）脉冲默认速度加减速时间不为 0 （1）用户设定新频率的时刻脉冲处于平稳段，则按照设定斜率走斜坡信号切换到设定频率， 如下图所示： 设定目标频率为V0 V0 V1 设定目标频率为V1 设定目标频率为0 （2）用户设定新频率的时刻脉冲处于非平稳段，则按照设定斜率走斜坡信号切换到设定频率 （当前设定频率＜前一次的设定频率，则以当前设定频率为目标） ，如下图所示： 目标频率为V0 V2 目标频率为V1 目标频率为0 V0 V1 目标频率为V2 V0 V1 V2 V3


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 92 达到设定频率 V0之前，用户新设定了目标频率V1（V1＜V0） ，此时，走下降斜坡，走到新设定频率 V1。 （3）用户设定新频率的时刻脉冲处于非平稳段，则按照设定斜率走斜坡信号切换到设定频率 （当前设定频率＞前一次的设定频率，并且当前设定频率＞当前频率） 目标频率为V0 V2 目标频率为V1 设定目标频率为0 V0 V1 设定目标频率为V2 达到设定频率 V0之前，用户新设定了目标频率V1（V1＞V0，V1＞当前频率） ，此时按照既定斜率直到达到 V1。 1-2-3-2. 指令用法举例 1）例1 如下图所示，工作台需要从滚珠丝杠的最左端开始运行至最右端的X10位置，现在X0~X10共 9 个位 置安装了接近开关，速度要求是从最左端开始移动至X0 位置速度是 V0、X0→X1速度为 V1、X1→X2 速 度为 V2、X2→X3 速度为 V3、X3→X4 速度为 V4、X4→X5 速度为 V5、X5→X6 速度为 V6、X6→X7 速 度为 V7、X7→X10 速度为 V8、加减速斜率为变化 1000Hz100ms，脉冲方向端子为 Y2。速度设定值如下 表： 序号 标号 速度 序号 标号 速度 1 V0 1000Hz 6 V5 6000Hz 2 V1 2000Hz 7 V6 7000Hz 3 V2 3000Hz 8 V7 8000Hz 4 V3 4000Hz 9 V8 9000Hz 5 V4 5000Hz 电机 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 V8 机械结构示意图


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 93 （1）脉冲发送波形图 t 1000 0 频率 (Hz) 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 9000 X10 （2）脉冲指令 DMOV K1000 HD0 SM2 K1 Y0 M0 PLSF HD0 DMOV K2000 HD0 X0 DMOV K3000 HD0 X1 DMOV K4000 HD0 X2 DMOV K5000 HD0 X3 DMOV K6000 HD0 X4 DMOV K7000 HD0 X5 DMOV K8000 HD0 X6 DMOV K9000 HD0 X7 X10 ( R ) M0 （3）上位机软件配置方法 ⚫ 脉冲段配置


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 95 系统参数块配置四 ⚫ 系统参数块起始地址： SFD900 脉冲参数设定 Bit 1：脉冲方向逻辑 0：正逻辑；1：负逻辑，默认为 0 Bit 2：启用软限位功能 0：不启用；1：启用 默认为 0 Bit 3：机械回原点方向 0：负向；1：正向 默认为 0 Bit 10~8：脉冲单位 Bit8：0：脉冲个数，1：当量 000：脉冲个数 001：微米 011：忽米 101：丝米 111：毫米 默认为 000 Bit15：插补坐标模式 0：十字坐标，默认为 0 0 公 共 参 数 SFD901 脉冲发送模式 Bit 0：脉冲发送模式 0：完成模式；1：后续模式；默认为 0 SFD902 脉冲数/1转低 16位 0 SFD903 脉冲数/1转高 16位 0 SFD904 移动量/1转低 16位 0 SFD905 移动量/1转高 16位 0 SFD906 脉冲方向端子 指定 Y 端子的编号，0xFF为无端子 2 SFD907 方向延时时间 默认是 20，单位：ms 20 SFD908 齿轮间隙正向补偿 0 SFD909 齿轮间隙负向补偿 0 SFD910 电气原点位置低 16 位 0 SFD911 电气原点位置高 16 位 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 96 SFD912 信号端子开关状态设置 Bit0：原点信号开关状态设置 Bit1：Z 相开关状态设置 Bit2：正极限开关状态设置 Bit3：负极限开关状态设置 0：常开（正逻辑），1：常闭（负逻 辑） 默认为 0 0 SFD914 Z 相端子设定 Bit0~bit7：指定 X 端子的编号，0xFF 为 无端子（中断） 0xFF SFD915 极限端子设定 Bit7~bit0：指定正极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 Bit15~bit8：指定负极限的 X 端子编号， 0xFF为无端子 FFFF SFD917 归零清除 CLR信号输出端子设 定 Bit0~bit7：指定 Y 端子的编号，0xFF 为 无端子 0xFF SFD918 回归速度 VH 低 16位 0 SFD919 回归速度 VH 高 16位 0 SFD922 爬行速度 VC低 16位 0 SFD923 爬行速度 VC高 16位 0 SFD924 机械原点位置低 16 位 0 SFD925 机械原点位置高 16 位 0 SFD926 Z 相个数 0 SFD927 CLR信号延时时间 默认 20，单位：ms 20 SFD930 软限位正极限值 低 16 位 SFD931 高 16 位 SFD932 软限位负极限值 低 16 位 SFD933 高 16 位 … SFD950 脉冲默认速度低 16 位 速度为 0 的时候采用默认速度发送脉冲 1000 第 一 套 参 数 SFD951 脉冲默认速度高 16 位 0 SFD952 脉冲默认速度加速时间 100 SFD953 脉冲默认速度减速时间 100 SFD954 补间加减速时间 0 SFD955 脉冲加减速模式 Bit 1~0：加减速段加减速方式 00：直线加减速 01：S曲线加减速 10：正弦曲线加减速 11：保留 Bit 15~2：保留 SFD956 最高速度限制低 16 位 3392 SFD957 最高速度限制高 16 位 3 SFD958 起始速度低 16位 0 SFD959 起始速度高 16位 0 SFD960 终止速度低 16位 0 SFD961 终止速度高 16位 0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 97 SFD962 Follow性能参数 1～100，100表示时间常数为 1 个 Tick， 1 表示时间常数为 100个 Tick 0 SFD963 Follow前馈补偿参数 0～100，百分比 … 【注】 ： ※1：由于 PLSF脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置，这 样不容易出现错误。 2）例2 如下图所示，通过 AD 模拟量采集模块采集 0~10V电压信号，随着电位器的旋转，AD模块将采集到 的模拟量信号转化成 0~16383 的数字量，将采集转化的数字量实时的传送到 PLSF脉冲指令的脉冲频率寄 存器中，输出随电压信号变化的脉冲输出波形图。 PLC AD 模块 R 24V + - 电位器 结构示意图 例如，电位器两端输出的电压信号如下图： t0 频率 10V 电压信号示意图


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 98 由于 0~10V 电压信号转化成数字量为 0~16383，即脉冲输出频率为 0~16383Hz（由于响应性问题， PLSF脉冲加减速时间设为 0） ，电压信号、数字量以及脉冲输出频率关系图如下图： 电压信号/数字量/脉冲频率关系图 （1）脉冲指令 MOV ID10000 D0 SM0 K1 Y0 M0 PLSF HD0 DMOV D0 HD0 （2）上位机软件配置方法 ⚫ 脉冲段配置


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 100 系统参数块配置四 【注】 ：由于 PLSF 脉冲输出指令需要配置的参数较多，建议用户直接通过脉冲配置参数表直接进行配置， 这样不容易出现错误。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 101 1-2-4．相对单段定位[DRVI] 1-2-4-1. 指令用法介绍 1）指令概述 相对单段定位脉冲指令。 相对单段定位[DRVI] 16位指令 - 32 位指令 DRVI 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XD/XL系列（不含 XD1/XL1） 固件要求 V3.3.1 及以上 软件要求 V3.3 及以上版本 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出脉冲个数的数值或软元件地址编号 32 位，BIN S1 指定输出脉冲频率的数值或软元件地址编号 32 位，BIN S2 指定脉冲加减速时间数值或软元件地址编号 16 位，BIN D0 指定脉冲输出端口的编号 位 D1 指定脉冲方向端口的编号 位 3）适用软元件 操 作 数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● ● ● ● ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 《指令形式》 DRVI HD0 HD2 S0. S1.M0 HD4 S2. RST M0 SM1000 Y0 D0. Y4 D1. ⚫ 脉冲输出频率范围：1Hz~100KHz。 【注】 ：PLC可输出 100KHz~200KHz的高速脉冲（XD3-24T4/32T4的 Y2、Y3为 10KHz） ，但无法保证所 有伺服都正常运行，请在输出端和 24V电源之间接入约 500Ω电阻，电阻功率需>2W。 ⚫ 脉冲个数：K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647；当设定为负数时表示反向发脉冲。 ⚫ DRVI指令中的加减速时间，指的是从 0Hz加速到指令中设置的频率的时间。 ⚫ 运行过程中修改 DRVI 指令中的频率，可以实时生效，但是运行过程中修改位置不能实时生效， 需要重新导通这条指令后生效。 ⚫ 所谓相对驱动方式，是指由当前位置开始的移动距离的方式（即当前位置到目标位置的距离） ，是


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 102 以 HSD0、HSD2、HSD4、HSD6……等累计寄存器当前值作为参考点。 b-a 原点位置 （0,0）Y0 当前位置 目标位置（a,0） （b,0） ⚫ 在寄存器 HSD0（双字）中累积脉冲个数。 ⚫ 指令运行过程中，可实时修改脉冲频率，新的脉冲频率将立即生效（固件版本V3.4.5及以上 PLC 支持） 。 ⚫ 加减速时间与输出脉冲频率决定了脉冲上升/下降斜率。一般情况下，加速时间和减速时间是一样 的；但如果指令执行过程中，脉冲频率被修改了，则将按照第一次的上升/下降斜率加速/减速到 新的脉冲频率，脉冲结束时将按照第一次的下降斜率减速到0。 加速时间 减速时间 初始速度V1 Hz t0 新的速度V2 上升斜率K 斜率保持不变，仍为K 下降斜率-K ⚫ 相对定位脉冲指令的方向取决于 S0（脉冲个数设定） ，如果脉冲个数设定的是正值，则正向发送 脉冲，累计脉冲寄存器（HSD0、HSD4……）数值增加；如果脉冲个数设定的是负值，则反向发 送脉冲，累计脉冲寄存器（HSD0、HSD4……）数值减小。 ⚫ DRVI 不使用系统参数块配置方式，但系统参数块中若配置了公共参数和第一套参数（除加减速 参数）的其它参数会对 DRVI生效。 1-2-4-2. 指令用法举例 1）例1 X 轴的当前坐标为（100，0） ，现需要以1000Hz 的速度移动到目标位置（3000，0） ，起始频率0Hz， 终止频率 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前值为 100，目标位置 3000 相对于当前位置 100 的距离是+2900=3000-100，所以通过相对单段定位指令 DRVI执行示意图如下： 原点 （0,0） 起始点（100,0） 目标点（3000,0） 相对距离为2900 Y X 脉冲坐标示意图


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 103 起始频率0Hz 加速时间100ms 减速时间100ms 终止频率0Hz 脉冲个数=2900 1000Hz Hz t0 脉冲波形要求示意图 梯形图如下： DMOV K2900 HD0 SM2 DMOV K1000 HD2 MOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4DRVI 2）例2 X 轴的当前坐标为（3000，0） ，现需要以1000Hz 的速度移动到目标位置（100，0） ，起始频率0Hz， 终止频率 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前值为 3000，目标位置 100 相对于当前位置 3000的距离是-2900=100-3000，所以通过相对单段定位指令 DRVI执行示意图如下： 原点 （0,0） 目标点（100,0） 起始点（3000,0） 相对距离为-2900 Y X 脉冲坐标示意图 起始频率0Hz 加速时间100ms 减速时间100ms 终止频率0Hz 脉冲个数=-2900 1000Hz Hz t0 脉冲波形要求示意图 //脉冲数值寄存器赋值 2900； //脉冲频率寄存器赋值 1000； //脉冲加减速寄存器赋值 100； //边沿指令触发 DRVI脉冲指令； //脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 104 梯形图如下： DMOV K-2900 HD0 SM2 DMOV K1000 HD2 MOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4DRVI 3）例3 现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示） ，电机每转5000 个脉冲；X 轴的当前坐标为（100mm，0）， 起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的速度移动到目标位置（220mm，0） ，脉 冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前累计脉冲值为 50000（100mm） ，目标位 置 110000（220mm）相对于当前位置50000（100mm）的距离是+60000=110000-50000，所以通过相对单段 定位指令 DRVI执行示意图如下： 电机 滚珠丝杆螺距：10mm 当前位置 目标位置 （100mm,0） （220mm,0） 滚珠丝杆结构图 原点 （0,0） 起始点（100mm,0） 目标点（220mm,0） 相对距离为120mm Y X 脉冲坐标示意图 起始速度 0mm/s 加速时间100ms 减速时间100ms 终止速度 0mm/s 移动长度=120mm 30mm/s速度 t0 脉冲波形要求示意图 梯形图如下： //脉冲数值寄存器赋值 2900； //脉冲频率寄存器赋值 1000； //脉冲加减速寄存器赋值 100； //边沿指令触发 DRVI脉冲指令； //脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 105 DMOV K60000 HD0 SM2 DMOV K15000 HD2 MOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4DRVI 4）例4 现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示） ，电机每转5000 个脉冲；X 轴的当前坐标为（220mm，0）， 起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的速度移动到目标位置（100mm，0） ，脉 冲输出端子为 Y0，方向控制端子为Y4；由于 HSD0（双字）当前累计脉冲值为110000（220mm） ，目标位 置 50000（100mm）相对于当前位置 110000（220mm）的距离是-60000=50000-110000，所以通过相对位置 单段定位指令 DRVI执行示意图如下： 电机 滚珠丝杆螺距：10mm 当前位置目标位置 （100mm,0） （220mm,0） 滚珠丝杆结构图 原点 （0,0） 目标点（100mm,0） 起始点（220mm,0） 相对距离为-120mm Y X 脉冲坐标示意图 起始速度 0mm/s 加速时间100ms 减速时间100ms 终止速度 0mm/s 移动长度=-120mm 30mm/s 速度 t0 脉冲波形要求示意图 梯形图如下： //移动长度寄存器赋值 60000； //移动速度寄存器赋值 15000； //脉冲加减速寄存器赋值 100； //边沿指令触发 DRVI脉冲指令； //脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 106 DMOV K-60000 HD0 SM2 DMOV K15000 HD2 MOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4DRVI //移动长度寄存器赋值-60000； //移动速度寄存器赋值 15000； //脉冲加减速寄存器赋值 100； //边沿指令触发 DRVI脉冲指令； //脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 107 1-2-5．绝对单段定位[DRVA] 1-2-5-1. 指令用法介绍 1）指令概述 绝对单段定位脉冲指令。 绝对单段定位[DRVA] 16位指令 - 32 位指令 DRV A 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XD/XL系列（不含 XD1/XL1） 固件要求 V3.3.1 及以上 软件要求 V3.3 及以上版本 2）操作数 操作数 作用 类型 S0 指定输出脉冲个数的数值或软元件地址编号 32 位，BIN S1 指定输出脉冲频率的数值或软元件地址编号 32 位，BIN S2 指定脉冲加减速时间数值或软元件地址编号 16 位，BIN D0 指定脉冲输出端口的编号 位 D1 指定脉冲方向端口的编号 位 3）适用软元件 操 作 数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S0 ● ● ● ● ● ● ● ● ● S1 ● ● ● ● ● ● ● ● ● S2 ● ● ● ● ● ● ● ● ● D0 ● D1 ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 《指令形式》 DRVA HD0 HD2 S0. S1.M0 HD4 S2. RST M0 SM1000 Y0 D0. Y4 D1. ⚫ 脉冲输出频率范围：1Hz ~100KHz。 【注】 ：PLC可输出 100KHz~200KHz的高速脉冲（XD3-24T4/32T4的 Y2、Y3为 10KHz） ，但无法保证所 有伺服都正常运行，请在输出端和 24V电源之间接入约 500Ω电阻，电阻功率需>2w。 ⚫ 脉冲个数：K-2,147,483,648 ~ K2,147,483,647。 ⚫ DRV A指令中的加减速时间，指的是从 0Hz 加速到指令中设置的频率的时间。 ⚫ 运行过程中修改 DRVA 指令中的频率，可以实时生效，但是运行过程中修改位置不能实时生效， 需要重新导通这条指令后生效。 ⚫ 所谓绝对驱动方式，是指运行至由原点（0 点）为基点的对应位置方式（即目标位置相对于原点 的坐标位置） ，是以原点（0点）作为参考点。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 108 b 原点位置 （0,0）Y0 当前位置 目标位置（a,0） （b,0） ⚫ 绝对单段脉冲不使用系统参数块配置，但系统参数块中若配置了公共参数和第一套参数（除加减 速参数）的其它参数会对 DRV A生效。 ⚫ 指令运行过程中， 可实时修改脉冲频率， 新的脉冲频率将立即生效。 （固件版本V3.4.5及以上 PLC 支持） ⚫ 加减速时间与输出脉冲频率决定了脉冲上升/下降斜率。一般情况下，加速时间和减速时间是一样 的；但如果指令执行过程中，脉冲频率被修改了，则将按照第一次的上升/下降斜率加速/减速到 新的脉冲频率，脉冲结束时将按照第一次的下降斜率减速到0。 加速时间 减速时间 初始速度V1 Hz t0 新的速度V2 上升斜率K 斜率保持不变，仍为K 下降斜率-K ⚫ 在寄存器 HSD0（双字）中累积脉冲个数。 ⚫ 当设定 S0参数与脉冲累计寄存器 HSD0相同时，SM1000不动作、无下降沿。 ⚫ 绝对定位脉冲指令的方向取决于目标位置是否大于当前位置，如果目标位置大于当前位置（即目 标位置在当前位置坐标轴右边） ，则正向发送脉冲，累计脉冲寄存器（HSD0、HSD4……）数值增 加；如果目标位置小于当前位置（即目标位置在当前位置坐标轴左边） ，则反向发送脉冲，累计脉 冲寄存器（HSD0、HSD4……）数值减小；如果目标位置等于当前位置（即目标位置在当前位置 坐标轴上面） ，则不发送脉冲。 1-2-5-2. 指令用法举例 1）例1 X 轴的当前坐标为（100，0） ，现需要以1000Hz 的速度移动到目标位置（3000，0） ，起始速度0Hz， 终止速度 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前值为100，目标位置为 3000，目标位置大于当前位置，正向发送脉冲，所以通过绝对位置单段脉冲控制指令DRV A执行示意图如 下： 原点 （0,0） 起始点（100,0） 目标点（3000,0） 相对距离为2900 Y X 脉冲坐标示意图


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 109 起始频率0Hz 加速时间100ms 减速时间100ms 终止频率0Hz 脉冲个数=2900 1000HzHz t0 脉冲波形要求示意图 梯形图如下： DMOV K3000 HD0 SM2 DMOV K1000 HD2 MOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4DRVA 2）例2 X 轴的当前坐标为（3000，0） ，现需要以1000Hz 的速度移动到目标位置（100，0） ，起始频率0Hz， 终止频率 0Hz，脉冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前值为 3000，目标位置 100 相对于当前位置 3000 的距离是-2900=100-3000，所以通过绝对单段定位指令 DRV A执行示意图如下： 原点 （0,0） 目标点（100,0） 起始点（3000,0） 相对距离为-2900 Y X 脉冲坐标示意图 起始频率0Hz 加速时间100ms 减速时间100ms 终止频率0Hz 脉冲个数=-2900 1000Hz Hz t0 脉冲波形要求示意图 //脉冲数值寄存器赋值 3000； //脉冲频率寄存器赋值 1000； //脉冲加减速寄存器赋值 100； //边沿指令触发 DRVA脉冲指令； //脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 110 梯形图如下： DMOV K100 HD0 SM2 DMOV K1000 HD2 MOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4DRVA 3）例3 现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示） ，电机每转5000 个脉冲；X 轴的当前坐标为（100mm，0）， 起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的速度移动到目标位置（220mm，0） ，脉 冲输出端子为 Y0，方向控制端子为 Y4；由于 HSD0（双字）当前累计脉冲值为 50000（100mm） ，目标位 置 110000（220mm）相对于当前位置50000（100mm）的距离是+60000=110000-50000，所以通过绝对单段 定位指令 DRV A执行示意图如下： 电机 滚珠丝杆螺距：10mm 当前位置 目标位置 （100mm,0） （220mm,0） 滚珠丝杆结构图 原点 （0,0） 起始点（100mm,0） 目标点（220mm,0） 相对距离为120mm Y X 脉冲坐标示意图 起始速度 0mm/s 加速时间100ms 减速时间100ms 终止速度 0mm/s 移动长度=120mm 30mm/s速度 t0 脉冲波形要求示意图 //脉冲数值寄存器赋值 100； //脉冲频率寄存器赋值 1000； //脉冲加减速寄存器赋值 100； //边沿指令触发 DRVA脉冲指令； //脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 111 梯形图如下： DMOV K110000 HD0 SM2 DMOV K15000 HD2 MOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4DRVA 4）例4 现有一滚珠丝杆导轨工作台（如下图所示） ，电机每转5000 个脉冲；X 轴的当前坐标为（220mm，0）， 起始速度 0mm/s，终止速度 0mm/s，现需要以 15000（30mm/s）的速度移动到目标位置（100mm，0） ，脉 冲输出端子为 Y0，方向控制端子为Y4；由于 HSD0（双字）当前累计脉冲值为110000（220mm） ，目标位 置 50000（100mm）相对于当前位置 110000（220mm）的距离是-60000=50000-110000，所以通过绝对位置 单段定位指令 DRV A执行示意图如下： 电机 滚珠丝杆螺距：10mm 当前位置目标位置 （100mm,0） （220mm,0） 滚珠丝杆结构图 原点 （0,0） 目标点（100mm,0） 起始点（220mm,0） 相对距离为-120mm Y X 脉冲坐标示意图 起始速度 0mm/s 加速时间100ms 减速时间100ms 终止速度 0mm/s 移动长度=-120mm 30mm/s 速度 t0 脉冲波形要求示意图 //移动长度寄存器赋值 110000； //移动速度寄存器赋值 15000； //脉冲加减速寄存器赋值 100； //边沿指令触发 DRVA脉冲指令； //脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 112 梯形图如下： DMOV K50000 HD0 SM2 DMOV K15000 HD2 MOV K100 HD4 HD0 HD2 HD4 M0 SM1000 ( R ) M0 Y0 Y4DRVA //移动长度寄存器赋值 50000； //移动速度寄存器赋值 15000； //脉冲加减速寄存器赋值 100； //边沿指令触发 DRVA脉冲指令； //脉冲发送完成标志位下降沿复位导通条件。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 113 1-2-6．机械归零[ZRN] 1-2-6-1. 指令用法介绍 1）指令概述 机械回归零点脉冲指令。（注意：ZRN指令不支持软限位、原点辅助信号功能。 ） 机械归零[ZRN] 16位指令 32 位指令 ZRN 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XD/XL系列（不含 XD1/XL1） 固件要求 - 软件要求 - 2）操作数 操作数 作用 类型 S 指定系统参数块地址编号 32 位，双字 D 指定脉冲输出端口的编号 位 3）适用软元件 操 作 数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD SD SFD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S ● ● ● ● ● ● ● ● ● D ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 《指令形式》 ZRN K1 M0 S· Y0 D ⚫ 系统参数块，请参考 1-2-1-3节。 ⚫ ZRN 指令的面板配置如下图所示： （1）按照指令格式写指令，右击 ZRN指令，进入配置：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 115 ② 回归速度 VH、爬行速度 VC 可在公共参数值配置，或在指令中指定参数块中配置。加减速时间 在指定参数块中配置。该例子指定系统参数块为 K1，则在第一套参数块中配置。 【注】 ： ※1：当配置了参数块中的 VH和 VC，则使用参数块中数值；当参数块中未配置，则使用公共参数中的 VH和 VC。若同时配置，则按参数块中配置的执行。 ※2：若需频繁修改 VH、VC或加减速时间，请使用第 0套参数。 ※3：加减速时间与默认速度构成加减速时间的斜率。例如默认速度为1000Hz，加减速时间为 10ms，即频 率每变化 1000Hz需要 10ms，直到变为设定速度为止。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 117 （3）配置完后，写入 PLC，再点确定。 ⚫ 机械回原点示意图： 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 注意：如果设定伺服 Z 相，当以爬行速度（5）运行脱离原点信号的瞬间开始对 Z 相进行计数，Z 相 计数到后立即停止结束回机械原点指令，如下图所示： 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 对Z相进行计数 伺服Z相


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 118 5）机械回原点动作 （1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度朝 原点回归方向前进。 （2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。 （3）延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离 开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对Z 相计 数，计数到时立即停止归零动作） 。 （4）如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时 间，可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝 至目前位置，归零动作即算完成。 原点 回原点速度 起始频率终止频率 起始频率 爬行速度 无 Z相捕捉 原点 回原点速度 起始频率终止频率 起始频率 爬行速度 Z相脉冲捕捉 有 Z相捕捉 6）机械回原点各输入点正负逻辑（常开/常闭有效）设置


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 119 7)机械回原点原点设置注意事项 原点信号端子可以选择 PLC本体上所有的输入点； 但是如果选择的输入点为PLC上的外部中断端子， 则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用Z 相 回原点则无影响） ；而选择的输入点为非PLC本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到PLC 扫描周期的影响（如果使用 Z相回原点则无影响） 。详细外部中断端子请参考本手册附录 4。 8）脉冲输出端口配置见1-1节内容。 9）机械回原点指定输出旋转方向信号的软元件编号： 10）回机械原点方向设置： 11）归零清除CLR信号输出 归零清除CLR信号输出端子设定，是指当回机械原点结束后，立即输出一个输出信号，可以将此信 号给一些其它控制设备，以实现相互间的快速信息传送的目的。例如，当回机械原点结束后，立即输出 CLR信号给伺服驱动器，以实现立即输出清除信号来清除伺服马达之Error Counter，最后将机械原点位置 值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。参数配置表如下：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 120 CLR信号延时时间是指回机械原点结束后输出的CLR信号的脉宽时间，单位为ms，范围0~32767（默 认20ms） 。参数配置表如下： 回机械原点脉冲输出 CLR信号输出 CLR信号脉宽 回机械原点结束 CLR信号示意图 【注】： ※1：CLR信号输出端子请使用PLC本体上输出端子。 ※2：CLR信号延时时间请勿设置过小，否则有可能由于CLR 输出信号脉宽太窄导致伺服驱动器无法正常 接收。 1-2-6-2. 动作分析 1）当机械回原点ZRN指令启动时工作台处于区域 ② 时的情况： 工作台处于区域②时，可以细分为工作台处于原点和正限位之间、工作台处于正限位上和工作台超出 正限位位置区域三种情况。 （1）工作台处于原点和正限位之间反向执行回原点 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 反向执行回原点


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 121 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向机 械原点方向后退。 2）当遇到机械原点信号上升沿时，以设定的减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率 =0）。 3）延时（SFD 中的方向延时时间） ，再以设定的加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动， 当离开机械原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有Z相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始 对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ； 4）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间， 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 特殊情形一： 当在刚启动的 ZRN 指令的加速过程中已经接触到机械原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作， 直到减速至完全静止为止（频率=0） ；延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作低速反向慢行直至 达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有Z相脉冲时，当离开原点信 号下降沿后开始对 Z相计数，计数到时立即停止归零动作） ，如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输 出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间，可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马 达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示： 负极限 原点 正极限 区域 区域 3 12 回原点速度加速中 爬行速度 4 5 延时 特殊情形二： 当在启动的 ZRN 指令的加速过程中，刚好加速至回原点速度时接触到机械原点信号上升沿时，以减 速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0） ；延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率 作低速反向慢行直至达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有Z相脉 冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ，如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号” 输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如 下图所示： 负极限 原点 正极限 区域 区域 3 12 刚好加速到回原点速度 爬行速度 4 5 延时


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 122 注意： ※1：通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达 到回机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速， 直至减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、 正极限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 ※2：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※3：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现； 可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。 （2）工作台处于原点和正限位之间正向执行回原点 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 2回原点速度 爬行速度 9 延时 34 5 6 7 8 正向执行回原点 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向正 极限的正方向开始前进。 2）当遇到正极限信号的上升沿时，开始按照设定的减速斜率减速，直至减速速度为0 停止。 3）立即反向按照设定的加速斜率开始加速，直至加速到回原点速度向原点方向开始后退。 4）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。 5）延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开 机械原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对Z 相 计数，计数到时立即停止归零动作） ； 6）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间， 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 特殊情形一： 当在刚启动的 ZRN 指令，在向正极限方向加速过程中已经接触到正极限信号上升沿时，以减速斜率 作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0） ；立即反向按照设定的加速斜率开始加速，直至加速到回 原点速度向原点方向开始后退；当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止 为止（频率=0） ；延时（SFD 中的方向延时时间） ，再以加速斜率作低速反向慢行直至达到原点回归速度， 当离开原点信号下降沿的瞬间立即停止脉冲输出（如果设置有Z相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始 对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ，如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且 延时 （SFD中的 CLR信号延时时间，可以用 “归零清除CLR信号” 输出点来清除伺服马达之Error Counter）， 最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 123 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 回原点速度 爬行速度 8 延时 2 34 5 6 7 回原点速度加速中 特殊情形二： 当在刚启动的 ZRN 指令，在向正极限方向刚好加速到回原点速度时接触到正极限信号上升沿时，以 减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0） ；立即反向按照设定的加速斜率开始加速，直至 加速到回原点速度向原点方向开始后退；当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至 完全静止为止（频率=0） ；延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作低速反向慢行直至达到原点回 归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间立即停止脉冲（如果设置有Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后 开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ，如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号 并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示： 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 回原点速度 爬行速度 8 延时 2 3 4 5 6 7 刚好加速到回原点速度 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※2：当工作台以回机械原点速度向正限位方向前进，触碰到正极限信号上升沿时按照设定的减速斜 率开始减速，减速停止位置有可能落在正极限限位上或超出正限位；当超出正限位时有可能导致撞机事故 的发生，可以通过减小减速斜率或者加宽正极限信号的宽度来避免此类情况的发生。停止位置落在超出负 极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现；可以通过减小设定的减速斜率


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 124 或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。 （3）工作台处于正极限上时执行回原点 当工作台处于正极限上时执行回原点，不管回原点方向设定的是正向回原点还是反向回原点，执行时 只能默认按照反向回原点模式执行，如下图所示： 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 处于正极限上执行回原点 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向原 点方向后退。 2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。 3）延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开 原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计 数，计数到时立即停止归零动作） ； 4）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间， 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现； 可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。 （4）工作台超出正极限限位时执行回原点 当工作台超出正极限限位时，为防止执行了正向回原点导致撞机事故的发生，请勿执行回原点，请通 过手动点动功能将工作台移回负限位与正限位上或者之间后，再进行机械回原点指令的执行！ 也可以通过加宽负限位和正限位的限位开关宽度，来避免因为脉冲减速停止时脱离正限位与负限位情 况的发生。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 125 （5）当工作台以机械回原点速度向原点方向后退，触碰到机械原点的上升沿时开始按照设定的减速斜 率开始减速，会由于设定不同的机械回原点速度、减速斜率，最终工作台停止位置比较长，按以下几种 情况执行： 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 停止位置落在机械原点上 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 停止位置落在机械原点与负极限之间 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 停止位置落在负极限上


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 126 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 4 1 2 3 回原点速度 爬行速度 5 6 延时 停止位置落在超出负极限位置 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现； 可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。 2）当机械回原点ZRN指令启动时工作台处于区域 ① 时的情况： 工作台处于区域①时，可以细分为工作台处于原点和负限位之间、工作台处于机械原点上、工作台处 于负限位上和工作台超出负限位位置区域四种情况。 （1）工作台处于原点和负限位之间反向执行回原点 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 2 3 4 5 6 7 8 回原点速度 爬行速度 9 10 11 延时 反向执行回原点 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度负极 限方向后退。 2）当工作台以回原点速度遇到负极限的上升沿时，开始按照设定的减速斜率开始减速，直至速度减速 至停止。 3）立即开始以设定的加速斜率开始加速，直至按照设定的加速斜率加速至回原点速度，向机械原点方


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 127 向开始前进。 4）当工作台以机械回原点速度脱离机械原点的下降沿时，立即按照设定的减速斜率开始减速，直至速 度加速为 0停止。 5）工作台立即方向按照设定的加速斜率开始加速至回机械原点速度，向机械原点方向后退。 6）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。 7）延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开 原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计 数，计数到时立即停止归零动作） ； 8）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间， 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的下降沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现； 可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。 （2）工作台处于原点和负限位之间正向执行回原点 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 2 4 3 回原点速度 爬行速度 6 5 8 延时 7 正向执行回原点 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向机 械原点方向前进。 2）当工作台以机械回原点速度脱离机械原点的下降沿时，立即按照设定的减速斜率开始减速，直至速 度为 0停止。 3）工作台立即方向按照设定的加速斜率开始加速至回机械原点速度，向机械原点方向后退。 4） 当遇到原点信号上升沿时， 以减速斜率作减速动作， 直到减速至完全静止为止 （频率=0） 。 延时 （SFD 中的方向延时时间） ，再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开原点信号下降沿的瞬


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 128 间停止归零动作（如果设置有Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对Z 相计数，计数到时立即停止 归零动作） ； 5）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间， 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的下降沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※2：当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，不管是否加速至机械回原点速度，只要工 作台触碰到机械原点信号下降沿时就立即开始按照设定的减速斜率进行减速。 （3）工作台处于机械原点上时反向执行回原点 当工作台处于机械原点上反向执行回原点时，内部将自动切换为正向回原点，具体执行情况见 （4）。 （4）工作台处于机械原点上时正向执行回原点 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 1 2 3 爬行速度 5 4 7 延时 6 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向机 械原点下降沿边沿方向前进。 2）无论工作台是否已经按照设定的加速斜率加速至机械回原点速度，在脱离机械原点的下降沿时，立 即按照设定的减速斜率开始减速，直至速度加速为 0停止。 3）工作台立即方向按照设定的加速斜率开始加速至回机械原点速度，向机械原点方向后退。 4）无论工作台是否已经按照设定的加速斜率加速至机械回原点速度，当遇到原点信号上升沿时，以减 速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0） 。延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率 作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有Z 相 脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ； 5）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间，


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 129 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的下降沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※2：当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，不管是否加速至机械回原点速度，只要工 作台触碰到机械原点信号下降沿时就立即开始按照设定的减速斜率进行减速。 （5）工作台处于负极限上时执行回原点 当工作台处于负极限上时执行回原点，不管回原点方向设定的是正向回原点还是反向回原点，执行时 只能默认按照正向回原点模式执行，如下图所示： 负极限 原点 正极限 区域① 区域② 6 1 2 3 4 5回原点速度 爬行速度 7 8 9 延时 处于负极限上执行回原点 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向原 点方向前进。 2）当遇到原点信号下降沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。 3）工作台立即按照设定的加速斜率开始加速，无论是否已经加速至机械回原点速度，只要工作台触碰 到机械原点信号的上升沿时，立即开始按照设定的减速斜率开始减速。 4）当工作台速度减速至停止时开始延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作加速运行，直至 达到爬行速度向前移动，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有Z 相脉冲时，当离开原 点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ； 5）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间， 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 130 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的下降沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： 当设置了伺服Z相脉冲时，Z 相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z相模式停止机械回原点。 （6）工作台超出负极限限位时执行回原点 当工作台超出负极限限位时，为防止执行了反向回原点导致撞机事故的发生，请勿执行回原点，请通 过手动点动功能将工作台移回负限位与正限位上或者之间后，再进行机械回原点指令的执行！ 也可以通过加宽负限位和正限位的限位开关宽度，来避免因为脉冲减速停止时脱离正限位与负限位情 况的发生。 3）当出于设备成本考虑或者机械结构的原因，可能需要将负极限限位开关和机械原点开关使用一个 接近开关或者行程开关来使用。 首先，我们将系统参数快中的机械原点和负极限开关设置成同一个输入点，在执行 ZRN 机械回原点 指令时，此输入点被当作机械原点使用；在使用 PLSR、PLSF、DRVI、DRV A等脉冲输出指令时，此输入 点被当作负极限使用。 鉴于工作台执行机械回零时工作台处于的位置，下面将会分别按工作台处于负极限与正极限之间、工 作台处于负极限上、工作台处于正极限上、工作台超出正极限位置和工作台超出负极限位置几种情况做说 明。 （1）工作台处于负极限与正极限之间执行反向回原点 负极限 原点 正极限 6 3 2 1 回原点速度 爬行速度 4 5 延时 反向执行回原点 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向机 械原点方向后退。 2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。 3）延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开 原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计 数，计数到时立即停止归零动作） ； 4）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间，


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 131 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 特殊情形一： 当在刚启动的 ZRN 指令的加速过程中已经接触到机械原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作， 直到减速至完全静止为止（频率=0） ；延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作低速反向慢行直至 达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间，如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信 号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间，可以用“归零清除CLR信号”输出点来清除伺服马达之Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示： 负极限 原点 正极限 5 2 1 回原点速度加速中 爬行速度 3 4 延时 区域① 区域② 特殊情形二： 当在启动的 ZRN 指令的加速过程中，刚好加速至回原点速度时接触到机械原点信号上升沿时，以减 速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0） ；延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率 作低速反向慢行直至达到原点回归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有Z相脉 冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ，如果设置了“归零清除 CLR 信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号” 输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如 下图所示： 负极限 原点 正极限 5 2 1 刚好加速到回原点速度 爬行速度 3 4 延时 区域① 区域②


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 132 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现； 可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。 （2）工作台处于负极限与正极限之间执行正向回原点 负极限 原点 正极限 9 6 1 回原点速度 爬行速度 7 8 延时 c 2 3 4 5 正向执行回原点 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向正 极限的正方向开始前进。 2）当遇到正极限信号的上升沿时，开始按照设定的减速斜率减速，直至减速速度为0 停止。 3）立即反向按照设定的加速斜率开始加速，直至加速到回原点速度向原点方向开始后退。 4）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。 5）延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开 原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计 数，计数到时立即停止归零动作） ； 6）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间， 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 特殊情形一： 当在刚启动的 ZRN 指令，在向正极限方向加速过程中已经接触到正极限信号上升沿时，以减速斜率 作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0） ；立即反向按照设定的加速斜率开始加速，直至加速到回 原点速度向原点方向开始后退；当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止 为止（频率=0） ；延时（SFD 中的方向延时时间） ，再以加速斜率作低速反向慢行直至达到原点回归速度， 当离开原点信号下降沿的瞬间立即停止脉冲输出（如果设置有Z相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始 对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ，如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且 延时 （SFD中的 CLR信号延时时间，可以用 “归零清除CLR信号” 输出点来清除伺服马达之Error Counter），


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 133 最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示： 负极限 原点 正极限 8 5 回原点速度 爬行速度 7 延时 1 2 3 4 6 区域① 区域② 回原点速度加速中 特殊情形二： 当在刚启动的 ZRN 指令，在向正极限方向刚好加速到回原点速度时接触到正极限信号上升沿时，以 减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0） ；立即反向按照设定的加速斜率开始加速，直至 加速到回原点速度向原点方向开始后退；当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至 完全静止为止（频率=0） ；延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作低速反向慢行直至达到原点回 归速度，当离开原点信号下降沿的瞬间立即停止脉冲（如果设置有Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后 开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ，如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号 并且延时（SFD 中的 CLR 信号延时时间，可以用“归零清除 CLR 信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目前位置，归零动作即算完成。如下图所示： 负极限 原点 正极限 8 5 回原点速度 爬行速度 7 延时 1 2 3 4 6 区域① 区域② 刚好加速到回原点速度 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 134 ※2：当工作台以回机械原点速度向正限位方向前进，触碰到正极限信号上升沿时按照设定的减速斜 率开始减速，减速停止位置有可能落在正极限限位上或超出正限位；当超出正限位时有可能导致撞机事故 的发生，可以通过减小减速斜率或者加宽正极限信号的宽度来避免此类情况的发生。 ※3：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现； 可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。 （3）工作台处于正极限上时执行回原点 当工作台处于正极限上时执行回原点，不管回原点方向设定的是正向回原点还是反向回原点，执行时 只能默认按照反向回原点模式执行，如下图所示： 负极限 原点 正极限 6 3 回原点速度 爬行速度 5 延时 1 2 4 处于正极限上执行回原点 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向原 点方向后退。 2）当遇到原点信号上升沿时，以减速斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0）。 3）延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开 原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有 Z 相脉冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计 数，计数到时立即停止归零动作） ； 4）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间， 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※2：停止位置落在超出负极限位置时，有可能会导致撞机事故的发生，请尽量避免此种情况的出现； 可以通过减小设定的减速斜率或者加长负极限与机械极限位之间的长度来解决。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 135 （4）工作台处于机械原点上时执行回原点 当工作台处于机械原点上时执行回原点，不管回原点方向设定的是正向回原点还是反向回原点，执行 时只能默认按照正向回原点模式执行，如下图所示： 负极限 原点 正极限 8 5 回原点速度 爬行速度 7 延时 1 2 3 4 6 7 动作描述： 1）当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，加速到原点回归速度后以原点回归速度向机 械原点下降沿边沿方向前进。 2）无论工作台是否已经按照设定的加速斜率加速至机械回原点速度，在脱离机械原点的下降沿时，立 即按照设定的减速斜率开始减速，直至速度加速为 0停止。 3）工作台立即方向按照设定的加速斜率开始加速至回机械原点速度，向机械原点方向后退。 4）论工作台是否已经按照设定的加速斜率加速至机械回原点速度，当遇到原点信号上升沿时，以减速 斜率作减速动作，直到减速至完全静止为止（频率=0） 。延时（SFD中的方向延时时间） ，再以加速斜率作 加速运行，直至达到爬行速度向前移动，当离开原点信号下降沿的瞬间停止归零动作（如果设置有Z 相脉 冲时，当离开原点信号下降沿后开始对 Z 相计数，计数到时立即停止归零动作） ； 5）如果设置了“归零清除CLR信号”则立即输出清除信号并且延时（SFD中的 CLR信号延时时间， 可以用“归零清除 CLR信号”输出点来清除伺服马达之 Error Counter） ，最后将机械原点位置值拷贝至目 前位置，归零动作即算完成。 总结： 通过上面的几种情况，只要触碰到原点信号的上升沿（原点右边边线）时，不管是否已经加速达到回 机械原点速度、处于加速过程中还是刚好加速至回原点速度，都立即按照设定的减速斜率开始减速，直至 减速至速度为 0。同理，下面将要介绍的工作台触碰到负极限限位的上升沿（负极限右边边线）时、正极 限限位的上升沿（正极限左边边线）时，都按照相同的方式处理。 注意： ※1：当设置了伺服Z 相脉冲时，Z相脉冲回原点捕捉功能有效， 将会按照Z 相模式停止机械回原点。 ※2：当原点回归动作启动，先以设定的加速斜率进行加速，不管是否加速至机械回原点速度，只要工 作台触碰到机械原点信号下降沿时就立即开始按照设定的减速斜率进行减速。 ※3：当工作台向机械原点信号方向开始加速时，无论是否已经加速至机械回原点速度，只要工作台触 碰到机械原点信号上升沿时，立即按照设定的减速斜率开始减速。 （5）工作台超出正极限限位时执行回原点 当工作台超出正极限限位时，为防止执行了正向回原点导致撞机事故的发生，请勿执行回原点，请通 过手动点动功能将工作台移回负限位与正限位上或者之间后，再进行机械回原点指令的执行！


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 136 也可以通过加宽负限位和正限位的限位开关宽度，来避免因为脉冲减速停止时脱离正限位与负限位情 况的发生。 （6）工作台超出负极限限位时执行回原点 当工作台超出负极限限位时，为防止执行了反向回原点导致撞机事故的发生，请勿执行回原点，请通 过手动点动功能将工作台移回负限位与正限位上或者之间后，再进行机械回原点指令的执行！ 也可以通过加宽负限位和正限位的限位开关宽度，来避免因为脉冲减速停止时脱离正限位与负限位情 况的发生。 1-2-6-3. 指令用法举例 1）例1 如下图所示的工作台，一台伺服驱动器 （电子齿轮比默认1：1） 控制一台伺服电机 （编码器2500线） ， 连接到滚珠丝杠上，滚珠丝杠的螺距为 10mm，滚珠丝杠带动一个能左右移动的工作台；现需要对工作台 进行回原点操作，左限位行程开关接PLC输入点的 X0（常开） ，右限位行程开关接PLC输入点的 X2（常 开） ，原点位置行程开关接PLC 输入点的 X1（常开） ，原点回归速度VH 为 10000Hz，SFD 中的方向延时 时间为 100ms，爬行速度 VC为 100Hz，不计 Z 相信号，脉冲输出端口 Y0，方向端子 Y2，机械原点位置 设置为 0，加速斜率为每增加 1000Hz用时 100ms，减速斜率为每增加 1000Hz用时 150ms。 2500线 X0 左限位 X1 原点 X2 右限位 伺服电机 工作台 结构示意图 （1）回机械原点指令 ZRN K1 M0 Y0 （2）系统参数块配置 系统参数配置一


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 138 （3）机械回原点运行图 2500线 左限位 X0 原点 X1 右限位 X2 伺服电机 工作台 t0 频率 爬行速度VC 原点回归速度VH ⚫ 在以爬行速度运行脱离原点信号 X1的下降沿瞬间，机械回原点立即结束！ ⚫ 如果原点回归速度、脉冲的加减速时间以及左限位原点位置设置的不合理，都会导致在回原点触碰到 原点信号减速过程中已触碰左极限的情况，虽然软件内部已有对此类特殊情况的解决方案，但是在方 案设计的时候还是尽量避免各种特殊情况的出现；特殊情况在此不作说明。 ⚫ Y2 脉冲方向端子在工作台从右往左运动时一直保持 OFF 状态，当反向进行爬行速度运行至停止过程 中脉冲方向端子 Y2一直置 ON 状态。 2）例2 如下图所示的工作台，一台伺服驱动器 （电子齿轮比默认1：1） 控制一台伺服电机 （编码器2500线） ， 连接到滚珠丝杠上，滚珠丝杠的螺距为 10mm，滚珠丝杠带动一个能左右移动的工作台；现需要对工作台 进行回原点操作，左限位行程开关接PLC输入点的 X0（常开） ，右限位行程开关接PLC输入点的 X2（常 开） ，原点位置行程开关接PLC 输入点的 X1（常开） ，原点回归速度VH 为 10000Hz，SFD 中的方向延时 时间为 100ms，爬行速度 VC为 100Hz，当“反向”脱离原点信号时对Z相信号进行计数（接入 PLC输入 端子 X4），Z 相个数设定为 6 个，脉冲输出端口 Y0，方向端子 Y2，机械原点位置设置为 0，加速斜率为 每增加 1000Hz用时 100ms，加速斜率为每增加 1000Hz用时 150ms。 2500线 左限位 X0 原点 X1 右限位 X2 伺服电机 工作台 结构示意图 （1）回机械原点指令 ZRN K1 M0 Y0


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 140 系统参数配置四 （3）机械回原点运行图 2500线 左限位 X0 原点 X1 右限位 X2 伺服电机 工作台 t0 频率 爬行速度VC 原点回归速度VH Z相计数 ⚫ 在以爬行速度运行脱离原点信号 X1 时，立即开始对 Z 相脉冲进行计数，Z 相计数数值到后脉冲 立即停止，机械回原点立即结束！ ⚫ 如果原点回归速度、脉冲的加减速时间以及左限位原点位置设置的不合理，都会导致在回原点触 碰到原点信号减速过程中已触碰左极限的情况，虽然软件内部已有对此类特殊情况的解决方案， 但是在方案设计的时候还是尽量避免各种特殊情况的出现；特殊情况在此不作说明。 ⚫ Y2 脉冲方向端子在工作台从右往左运动时一直保持OFF 状态，当反向进行爬行速度运行至停止 过程中脉冲方向端子 Y2 一直置 ON状态。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 141 1-2-7．脉冲停止[STOP] 1）指令概述 立即减速停止脉冲输出的指令。 脉冲停止[STOP] 16位指令 STOP 32 位指令 - 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XD/XL系列（不含 XD1/XL1） 固件要求 - 软件要求 - 2）操作数 操作数 作用 类型 S 指定停止脉冲输出端口的编号 位 D 指定脉冲停止方式（0：缓停，1：急停） 16位，字 3）适用软元件 操 作 数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S ● D ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。 4）功能和动作 《指令形式》 HD0PLSR HD100 K1 M0 M1 SM1000 STOP Y0 RST M0 S K0 D Y0 ⚫ 两种脉冲停止方式：K0（缓停） 、K1： （急停） 。 ⚫ 在 M0由 OFF→ON时，PLSR指令在 Y0 输出脉冲；当输出脉冲个数达到设定值时，停止脉冲输 出。 ⚫ 在 M1上升沿时，STOP指令立即停止 Y0 口的脉冲输出，由于参数 D 为 K0，所以脉冲将会缓慢 停止。 ⚫ STOP指令的加减速时间是停止的那条脉冲指令的加减速时间。 ⚫ 停止所有脉冲包括 PLSR、PLSF、DRVI、DRV A、ZRN。 ⚫ 缓停（K0）


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 142 0 f t STOP 缓 停 按照下降斜率，脉冲当前频率降到脉冲终止频率或者所在脉冲段脉冲个数全部发送完毕，停止脉冲输 出。 ⚫ 急停（K1） 0 f t STOP 急 停 立即停止脉冲输出。（需注意，急停不能保证位置的准确性）。 1-2-8．脉冲继续[GOON] 1）指令概述 脉冲继续脉冲输出的指令。 脉冲继续[GOON] 16位指令 GOON 32 位指令 - 执行条件 上升/下降沿线圈触发 适用机型 XD/XL系列（不含 XD1/XL1） 固件要求 - 软件要求 - 2）操作数 操作数 作用 类型 S 指定脉冲继续输出端口的编号 位 3）适用软元件 操作数 字软元件 位软元件 系统 常数 模块 系统 D FD TD CD DX DY DM DS K/H ID QD X Y M S T C Dn.m S ● 注：D 表示 D、HD；TD表示 TD、HTD、ETD；CD表示 CD、HCD、HSCD、HSD；DM 表示 DM、DHM；DS表示 DS、 DHS。M表示 M、HM、SM；S表示 S、HS；T表示 T、HT、ET；C表示 C、HC、HSC。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 143 4）功能和动作 《指令形式》 HD0PLSR HD100 K1 M0 M1 SM1000 STOP Y0 RST M0 K0 Y0 M2 GOON Y0 S. ⚫ 在 M0由 OFF→ON时，PLSR指令在 Y0 输出脉冲；当输出脉冲个数达到设定值时，停止脉冲输 出； ⚫ 在发脉冲过程中，M1由 OFF→ON 上升沿时，STOP指令立即停止 Y0 口的脉冲输出，由于参数 为 K0，所以脉冲将会缓慢停止； ⚫ 再将 M2 由 OFF→ON 上升沿时，执行 GOON Y0 指令，会将剩余没有发送完的脉冲按照原加减 速发送完。 ⚫ 必须在脉冲停止发送后，再导通 M2，否则 GOON指令将不发脉冲。 ⚫ 脉冲继续指令 GOON适用于 PLSR、DRVI、DRV A指令。 ⚫ 示意图如下： 0 f t M0 f K1 K2S 完整脉冲图 f Hz t0 K1 K2 K1 K2 f S1 S2 M0 M1 M2 注：S=S1+S2 f Hz t0 K1 K1 K2 f S1 S2 M0 M1 M2 注：S=S1+S2 脉冲继续波形示意图（STOP Y0 K0） 脉冲继续波形示意图（STOP Y0 K1）


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 144 1-3．脉冲参数配置向导 V3.3.2 及上版本软件中添加了脉冲参数配置向导功能。 由于脉冲轴的系统参数比较多 （包含公共参数和第0~4套参数） ， 对于新手来说可能具有一定的难度， 所以针对这个问题，最新的上位机软件中添加脉冲参数配置向导，直接通过脉冲参数配置向导对各个脉冲 轴的脉冲参数进行配置，简单方便。 1-3-1．脉冲参数配置向导打开方式 在脉冲参数配置界面中的上面，有“配置向导”选择项，直接点击“配置向导”即可打开脉冲参数配 置向导。如图所示： 在打开的脉冲参数配置向导左边是工程树，可以在工程树中选择想要打开的选项，直接点击即可快速 打开。如图所示：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 145 1-3-2．脉冲参数配置向导使用说明 1）脉冲参数配置向导说明 此界面主要用来简要说明脉冲参数配置向导。 2）公共参数—脉冲方向设置 用于设置脉冲方向逻辑、脉冲方向端子、脉冲方向延时时间。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 147 5）公共参数—齿轮间隙补偿设置 用于设置齿轮间隙正向补偿、齿轮间隙反向补偿。 6）公共参数—电气原点位置设置 此参数功能暂未开放。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 148 7）公共参数—正负硬/软限位设置 用于设置正负硬限位、正负软限位。 8）公共参数—机械回零点设置 用于设置机械回零默认方向、原点开关、Z相开关、回归速度、CLR信号、机械原点位置。 9）公共参数—插补坐标模式设置 此参数功能暂未开放。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 149 10）公共参数—砂轮半径功能设置 此参数功能暂未开放。 11）第零套参数设置 12）第零套参数—电机速度设置 用于设置最高速度、起始速度、终止速度。 13）第零套参数—加减速斜率设置 用于设置默认速度、默认速度加速时间、默认速度减速时间。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 151 15）第一套参数—补间加减速时间 用于设置补间加减速时间。 16）第一套参数—FOLLOW参数设置 用于设置 FOLLOW性能参数和前馈参数。 第 1~4 套参数与第 0 套参数相同，请参考第 0套参数！配置好参数后将程序重新下载到 PLC中，然 后断电重新上电即可生效。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 152 1-4．输出端子接线及注意事项 Y0 COM0 Y1 COM1 Y2 COM2 下面是 T 型输出端子与步进电机驱动器的接线示意图： PLC侧 步进电机驱动侧 Y0 PU PU Y1 【注】：如果步进电机脉冲和方向端子是 DC5V驱动，请在脉冲输出端子和方向输出端子后接2.2K电阻。 下面是 T 型输出端子与信捷伺服电机驱动器的接线示意图： 【注】 ：请将 P+5V和 D+5V悬空。 下面是差分型输出端子与伺服驱动器的接线示意图： 详细的硬件接线图请参考《XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 》 。 COM0 Y0 +24V P- R=3.3K COM1 Y1 D- R=3.3K P+5V D+5V 屏蔽层0V D+24V P+24V Y0+ 双绞线 Y0- COM Y1+ Y1- A+ A- FG B+ B- Y0 Y1 PLC侧-差分输出端 负载端 X0+ X0- COM X1+ X1- 双绞线 A+ A- FG B+ B- 编码器端 A B PLC侧-差分输入端 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 + -5VDC NPN型 PNP型 X0+ X0- X1+ X1- PLC侧-差分输入端 NPN型 PNP型 3KΩ/0.5W 3KΩ/0.5W NPN传感器 PNP传感器 + -24VDC NPN传感器 PNP传感器 输出端口 Y0：脉冲输出口 1（单相） 输出端口 Y1：脉冲输出口 2（单相）


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 153 1-4-1．连接设备的构成 1）XD系列T型输出PLC 晶体管输出 ※：可控制 2~10 轴伺服电机或者步进电机。 2）XL系列T型输出PLC 晶体管输出 ※：可控制 2~10 轴伺服电机或者步进电机。 伺服电机或者 步进电机 伺服电机或者 步进电机


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 154 1-4-2．脉冲输出性能规格 脉冲输出性能规格如下表所示： 机型 T、RT 型 T4 型 T6型 T10 型 D4T4型 D2T2型 XDH XLH 控制轴数 独立 2 轴 独立 4轴 独立 6 轴 独立 10轴 独立 8 轴 独立 4 轴 独立 4 轴 独立 4 轴 插补功能 不支持 仅 XDM/XDME /XLME 支持 不支持 仅 XDM/XDME /XLME 支持 不支持 支持 输出方式 OC OC、差分 OC 输出形式 脉冲+方向 最大频率 100KHz OC：100KHz 差分：920KHz 100KHz 加减速处理 直线加减速+S型曲线加减速+正弦曲线加减速 控制单位 脉冲、1mm、0.1mm、0.01mm、1um 定位范围 -2147483648~2147483647（脉冲） 编程语言 梯形图 手脉连接 不支持 仅 XDM/XDME /XLME 支持 不支持 仅 XDM/XDME /XLME 支持 不支持 支持 【注】 ： （1）所有 XD/XL系列 PLC的脉冲输出必须为晶体管或差分输出类型，否则无法发送脉冲！ （2）PLC 可以输出 100KHz~200KHz的高速脉冲（XD3-24T4/32T4 的 Y2、Y3 为 10KHz），但不能保证 所有伺服都正常运行，请在输出端和 24V电源之间接入约 500Ω电阻，电阻功率需>2W。 1-4-3．定位控制接线以及布线注意事项 >>>>> 设计注意事项 <<<<< 危险！ 请在可编程控制器的外部设置安全回路，以便在出现外部电源异常、可编程控制器故障等情况 时，也能确保整个系统在安全状态下运行。误动作、误输出有可能会导致事故发生。 1. 请务必在可编程控制器的外部设置紧急停止回路、保护回路、防止正反转等相反动作同时进行的互 锁回路、定位上下限等防止机械破损的互锁回路等。 2. 当可编程控制器 CPU 通过看门狗定时器出错等的自诊断功能检测出异常时，所有的输出变为OFF。 此外，当发生了可编程控制器 CPU 不能检测出的输入输出控制部分等的异常时，输出控制有时候会 失效。 此时，请设计外部回路以及结构，以确保机械在安全状态下运行。 3. 由于输出单元的继电器、晶体管、晶闸管等的故障，有时候会导致输出一直接通，或是一直断开。 为了确保机械在安全状态下运行，请为可能导致重大事故的输出信号设计外部回路以及结构。 注意！ 1. 控制线请勿与主回路或动力线等捆在一起接线，或是靠近接线。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 155 原则上请离开100mm以上或者远离主回路。否则会因噪音引起误动作。 2. 使用时，请确保内置编程接口、电源连接器、输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。 >>>>> 接线注意事项 <<<<< 危险！ 1. 进行安装、接线等作业时， 请务必在外部将所有电源均断开后方可进行操作。 否则有触电、产品损坏的危险。 2. 在安装、接线等作业后执行上电运行时，请务必在产品上安装附带的接线端子盖板。 否则有触电的危险性。 注意！ 1. AC 电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。 2. DC 电源的配线请与基本单元手册记载的专用端子连接。 如果将AC电源连接到直流的输出输入端子及DC电源端子，可编程控制器将被烧毁。 3. 请不要在外部对空端子进行配线。 有可能会损坏产品。 4. XD/XL 系列基本单元的接地端子请使用2mm 2 以上的电线进行D种接地(接地电阻:100Ω以下)。 但是，请勿与强电流共同接地(参照XD/XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】)。 5. 在进行螺栓孔加工及配线作业时， 请不要将切屑及电线屑落入可编程控制器的通风孔内。 否则有可能导致火灾、故障及误动作。 6. 使用时，请确保输入输出连接器不受外力。 否则会导致断线以及故障。 7. 输入输出电缆请牢固地安装在所规定的连接器上。 接触不良会导致误动作。 8. 对 XD/XL 系列基本单元以及XD/XL 系列扩展设备的端子排型产品进行接线时，请遵照以下的注意事 项操作。 否则有可能导致触电、故障、短路、断线、误动作、损坏产品。 --请依据手册中记载的尺寸对电线的末端进行处理。 --紧固扭矩请依照手册中记载的扭矩。 >>>>> 启动维护保养时的注意事项 <<<<< 危险！ 1. 在通电时请勿触碰到端子。 否则有触电的危险性，并且有可能引起误动作。 2. 进行清扫以及拧紧接线端子时，请务必在断开所有外部电源后方可操作。 如果在通电的状态下进行操作，则有触电的危险。 3. 要在运行过程中更改程序、执行强制输出、RUN、STOP等操作前，请务必先熟读手册，在充分确认安 全的情况下方可进行操作。 操作错误有可能导致机械破损及事故发生。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 156 注意！ 1. 请勿擅自拆解、改动产品。 否则有可能引起故障、误动作、火灾。 2. 对扩展电缆等连接电缆进行拆装时请在断开电源之后再进行操作。 否则有可能引起故障、误动作。 3. 在对以下的设备进行拆装时请务必将电源切断。 否则有可能引起故障、误动作。 --外围设备、扩展功能板、特殊适配器、 --输入输出扩展模块、网络模块等。 1-4-4．伺服放大器（驱动单元）侧的设定 1）可编程控制器侧的脉冲输出形式 XD/XL系列 PLC的脉冲输出类型全部为集电极开路信号（脉冲+方向） ，如下图所示： 脉冲输出端口Y0 任意的输出Y□ （指定旋转方向） 脉冲输出端口Y1 任意的输出Y□ （指定旋转方向） H L H L H L H L 正转 反转 ON ON OFF OFF 脉冲输出端口Y2 任意的输出Y□ （指定旋转方向） 脉冲输出端口Y11 任意的输出Y□ （指定旋转方向） H L H L H L H L 正转 反转 ON ON OFF OFF 正转 反转 【注】 ：ON、OFF表示可编程控制器的输出状态；H、L表示波形的 HIGH、LOW。 2）伺服放大器（驱动单元）的指令脉冲输入形式的设定 如下表所示，请使伺服放大器(驱动单元)参数中的脉冲串输入形式与可编程控制器的脉冲输出形式相 符合。 伺服放大器 （驱动单元） 基本单元的脉冲输出形式 集电极转差分板DC-Diff 晶体管输出（漏型输出） 差动驱动 脉冲+方向 正转脉冲、反转脉冲 指令脉冲输入形式 脉冲+符号 正转脉冲、反转脉冲 指令脉冲逻辑 负逻辑 负逻辑 【注】 ：XD/XL系列 PLC本体脉冲输出形式为集电极开路信号输出（脉冲+方向） ，可以通过集电极转差分 扩展板 OC-Diff将集电极开路信号输出（脉冲+方向）转化为差动信号输出。 集电极开路信号（脉冲+方向）通过 OC-Diff转化为差分信号接线图（以 DS2-21P5-A为例）：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 157 1 5 6 10 11 15 +24V 2P- +5V +24V 1P- +5V 24V+ 24V- PUL2- PUL2+ PUL1- PUL1+ 开关电源 集电极转差分OC-Diff Z0 GN 24V 0V 差分输出 CN1口 DS系列伺服放大器的各系列的参数设定： 系列名称 参数号 设定值 脉冲+方向（负逻辑） 差动信号（负逻辑） DS2系列 AS — √ — DS2系列 AS2 — √ — DS2系列 AS6 P2-00 2 1 DS2系列 BS — √ — DS2系列 BS6 P2-00 2 1 DS2系列 BSW — √ — DS2系列 BSW6 P2-00 2 1 DS3系列 PQA P2-00 2 1 DS3E系列 PFA P2-00 2 1 DS3系列 P0-10 2 1 DS3E系列 P0-10 2 1 3）伺服放大器（驱动单元）电子齿轮比的设定（以DS2系列为例） 通过使用伺服电机的电子齿轮，可以设定每个脉冲的移动量。 关于电子齿轮的设定，请参考使用的伺服电机以及伺服放大器的手册，设定与用途相符合的数值。 （1）例 1 将每个脉冲的移动量设定为 10μm时（使用丝杆的机械时）。 机械规格 伺服放大器 DS2系列 伺服电机的额定转速 3000r/min 滚珠丝杆导程螺距（Pb） 10mm 减速机减速比（n） 1：5 伺服电机分辨率（Pt） 10000PLS/REV 伺服电机 减速 机构 工作台 f0：指令脉冲频率 CMX：电子齿轮/分子 CDV：电子齿轮/分母 NR：伺服电机转速r/min X：每个脉冲的移动量mm


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 158 电子齿轮比计算公式如下： ＝ X ×CMX CDV Pt n×Pb ＝10×10 ×-3 10000 1/5×10 50 1 ＝ 由上图可知，伺服驱动器电子齿轮比应该设定为 50：1 此时，基本单元最大输出脉冲频率（200,000Hz）时的伺服电机的旋转速度如下计算所示： ×CMX CDV ＝ NR ＝ 60 Pt × f0 50 1 × 60 10000 × 200000 ＝ 60000r/min ＞ 3000r/min（额定转速） 注意：请设定可编程控制器侧的最高速度，以使伺服电机的旋转速度控制在额定转速以下。 （2）例 2 将每个脉冲的移动量设定为 0.01°时（旋转台时）。 机械规格 伺服放大器 DS2系列 伺服电机的额定转速 3000r/min 旋转台角度 360°/ REV 减速比（n） 1：5 伺服电机分辨率（Pt） 10000PLS/REV 伺服电机 Pt=10000[PLS/REV] 旋转台 同步皮带：1:5 F0 ：指令脉冲频率[Hz]（集电极开路方式） CMX：电子齿轮（指令脉冲倍率分子） CDV：电子齿轮（指令脉冲倍率分母） NR ：伺服电机旋转速度[r/min] X ：每个脉冲的移动量[°] 电子齿轮比计算公式如下： ＝ X ×CMX CDV Pt n×360 ＝ 1×10 ×-2 10000 1/5×360 25 18 ＝ 由上图可知，伺服驱动器电子齿轮比应该设定为 25：18 此时，基本单元最大输出脉冲频率（200,000Hz）时的伺服电机的旋转速度如下计算所示： CMX CDV × 60 Pt × f0 25 18 × 60 10000 × 100000＝ ＝ 833.33r/min ＜ 3000r/min（额定转速） NR＝ 因为伺服电机的旋转速度在额定转速以下，所以可编程控制器侧的最高速度不需要有限制。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 159 4）伺服放大器（驱动单元）准备好信号设定（以DS2系列为例） DS2系列伺服使能信号有效代表伺服电机通电工作，当伺服使能信号无效时，电机不运行。 系列名 参数号 设定值 DS2系列 P5-10 0010 1-4-5．定位指令脉冲发送完成标志位的使用及注意事项 正在发脉冲标志位SM1000、SM1020、SM1040……等标志位由ON变为OFF时，意味着指令的动作 (脉冲输出动作等)结束了。但是，并不意味着伺服电机的动作也结束(停止)了。为了确切掌握伺服电机 的动作结束情况，请正确使用正在发脉冲标志位。 正在发脉冲标志位如下表所示： 序号 线圈 轴数 说明 1 SM1000 Y0 当脉冲发送时线圈置 ON， 脉冲发送结束后立即置OFF， 利用线圈的下降沿判断脉冲发送是否结束。 t0 频率 SM1000 脉冲段 2 SM1020 Y1 3 SM1040 Y2 4 SM1060 Y3 5 SM1080 Y4 6 SM1100 Y5 7 SM1120 Y6 8 SM1140 Y7 9 SM1160 Y10 10 SM1180 Y11 如果编写多个同一脉冲输出端口的定位指令， 那么指令执行时， 正在发送脉冲标志位SM1000、SM1020、 SM1040……等随着各个指令而ON/0FF变化。因此，如果将多个指令执行正在发送脉冲标志位 SM1000、 SM1020、SM1040……等同时用在同一段程序内，则无法判断是因为执行哪条指令而ON/OFF，同时也不能 正常获取与各个指令相支持的标志位。 错误的写法如下：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 160 正确的写法如下： 1-4-6．定位指令触发条件注意事项 XD/XL 系列 PLC 定位指令主要有 PLSR（边沿触发） 、PLSF（常开/常闭触发） 、DRVI（边沿触发） 、 DRV A（边沿触发） 、ZRN（边沿触发） ；除了PLSF指令外，其余的脉冲指令全部是边沿触发，同一脉冲输 出端口（例如Y0）在执行一条定位指令的过程中，正在发送脉冲标志位（SM1000）会一直处于导通状态， 此时再触发其它同一脉冲输出端口的脉冲指令，则PLC将不会予以响应，直到正在执行的脉冲输出指令脉 冲发送结束，正在发送脉冲标志位复位以后才会响应。 由于 PLSF脉冲指令的导通条件为常开/常闭，所以在使用 PLSF指令时，当脉冲发送结束不需要执行 时，请立即对 PLSF 指令的导通条件进行复位（不要只将脉冲输出频率设定为 0Hz，而不对脉冲导通条件 进行复位） 。 1-4-7．定位指令与系统参数块相关参数 下表整理了脉冲输出指令与系统参数块有关参数设定： 系统参数块内容 PLSR PLSF DRVI DRVA ZRN 公共参数—脉冲方向逻辑 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 公共参数—启用软限位功能 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—机械回原点默认方向 × × × × 必须设定 公共参数—脉冲单位 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 公共参数—插补坐标模式 × × × × × 公共参数—脉冲发送模式 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 公共参数—脉冲数（1转） 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—移动量（1转） 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—脉冲方向端子 可不设 可不设 可不设 可不设 必须设定 公共参数—脉冲方向延时时间 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—齿轮间隙正向补偿 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—齿轮间隙负向补偿 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—电气原点位置 × × × × ×


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 161 系统参数块内容 PLSR PLSF DRVI DRVA ZRN 公共参数—原点开关状态设置 × × × × 必须设定 公共参数—原点信号端子设定 × × × × 必须设定 公共参数—Z 相开关状态设置 × × × × 可不设 公共参数—Z 相端子设定 × × × × 可不设 公共参数—正极限开关状态设置 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—正极限端子设定 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—负极限开关状态设置 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—负极限端子设定 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 公共参数—归零清零 CLR 信号输出端子 设定 × × × × 可不设 公共参数—回归速度 VH × × × × 必须设定 公共参数—爬行速度 VC × × × × 必须设定 公共参数—机械原点位置 × × × × 必须设定 公共参数—Z 相个数 × × × × 可不设 公共参数—CLR信号延时时间 × × × × 可不设 公共参数—软限位正极限值 可不设 可不设 可不设 可不设 × 公共参数—软限位负极限值 可不设 可不设 可不设 可不设 × 公共参数—快速定位指令默认参数块 × × 可不设 可不设 × 公共参数—插补指令默认参数块 × × × × × 第 1 套参数—脉冲默认速度 必须设定 必须设定 × × 必须设定 第 1 套参数—脉冲默认速度加速时间 必须设定 必须设定 × × 必须设定 第 1 套参数—脉冲默认速度减速时间 必须设定 必须设定 × × 必须设定 第 1 套参数—补间加减速时间 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 第 1 套参数—脉冲加减速模式 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 第 1 套参数—最高速度 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 第 1 套参数—起始速度 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 第 1 套参数—终止速度 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 必须设定 第 1 套参数—脉冲频率刷新时间 可不设 可不设 可不设 可不设 可不设 第 1 套参数—回归速度 VH × × × × 必须设定 第 1 套参数—爬行速度 VC × × × × 必须设定 【注】 ： ※1：第 0、2、3、4套参数设定请参照第 1套参数设定。 ※2：设定了“第 1套参数—回归速度 VH” 、 “第1套参数—爬行速度 VC”的情况下，公共参数的 VH、 VC可不设定。 1-4-8．伺服电机、步进电机不动作故障排查 伺服电机、步进电机不转时，请确认以下项目： 1）请确认接线。 2）请执行定位指令，确认以下的 LED的状态。 -设定为脉冲输出端软元件的输出信号的LED； -设定为旋转方向输出的输出信号的 LED。 3）请确认可编程控制器执行定位指令时，各轴累计脉冲寄存器的数值是否在变化。 各脉冲输出累积寄存器如下表所示：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 162 编号 功能 说明 轴数 HSD0 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y0 HSD1 累计脉冲量高 16位 HSD2 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD3 累计脉冲量高 16位 HSD4 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y1 HSD5 累计脉冲量高 16位 HSD6 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD7 累计脉冲量高 16位 HSD8 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y2 HSD9 累计脉冲量高 16位 HSD10 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD11 累计脉冲量高 16位 HSD12 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y3 HSD13 累计脉冲量高 16位 HSD14 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD15 累计脉冲量高 16位 HSD16 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y4 HSD17 累计脉冲量高 16位 HSD18 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD19 累计脉冲量高 16位 HSD20 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y5 HSD21 累计脉冲量高 16位 HSD22 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD23 累计脉冲量高 16位 HSD24 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y6 HSD25 累计脉冲量高 16位 HSD26 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD27 累计脉冲量高 16位 HSD28 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y7 HSD29 累计脉冲量高 16位 HSD30 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD31 累计脉冲量高 16位 HSD32 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y10 HSD33 累计脉冲量高 16位 HSD34 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD35 累计脉冲量高 16位 HSD36 累计脉冲量低 16位 脉冲个数为单位 Y11 HSD37 累计脉冲量高 16位 HSD38 累计脉冲量低 16位 脉冲当量为单位 HSD39 累计脉冲量高 16位 4）请确认可编程控制器侧和伺服放大器（驱动单元）的脉冲输出形式是否相符。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 163 5）请确认脉冲输出停止标志位是否动作。 各脉冲输出端软元件的脉冲输出标志位如下表所示： 序号 线圈 轴数 说明 1 SM1001 Y0 当脉冲数值为正值正向发送脉冲时，线圈置 ON； 当脉冲数值为负值反向发送脉冲时，线圈置 OFF。 t0 频率 SM1001 脉冲段 2 SM1021 Y1 3 SM1041 Y2 4 SM1061 Y3 5 SM1081 Y4 6 SM1101 Y5 7 SM1121 Y6 8 SM1141 Y7 9 SM1161 Y10 10 SM1181 Y11 6）请确认极限（正转限位、反转限位）是否动作。 7）请确认定位指令的动作时序。 正在发送脉冲标志位为ON时，使用同一脉冲输出端软元件的定位指令或者脉冲输出指令不能被执 行。 1-4-9．伺服电机、步进电机停止位置不正确故障排查 停止位置不正确时，请确认以下项目： 1）请确认伺服放大器（驱动单元）的电子齿轮的设定是否正确。 2）请确认原点位置是否偏移。 A、设计原点信号时，请考虑有足够为ON的时间能充分减速到爬行速度。 ZRN指令在原点前端开始减速到停止，延时反向加速到爬行速度，在脱离原点时停止， 清除当前值 寄存器。 在原点后端前，没有能够减速到爬行速度时，会导致停止位置偏移。 B、请使爬行速度足够的慢。 原点回归指令的停止是不进行减速停止的， 所以如果爬行速度过快， 会由于惯性导致停止位置偏 移。 C、关于原点信号的软元件。 原点信号端子可以选择 PLC本体上所有的输入点； 但是如果选择的输入点为PLC上的外部中断端子， 则回机械原点的过程中都会按照中断进行处理，从而可以进一步的提高回机械原点的精度（如果使用Z 相 回原点则无影响） ；而选择的输入点为非PLC本体上的外部中断端子，会机械原点的过程中则会受到PLC 扫描周期的影响（如果使用 Z相回原点则无影响） 。 3）进行正反转动作（往返动作）后，停止位置有偏离。 由于移动工作台与滚珠丝杠之间存在接触间隙，工作台由正向移动结束切到反向移动时，从而导致反 向实际移动距离小于设定距离；工作台由反向移动结束切到正向移动时，从而导致正向实际移动距离小于 设定距。 可以通过正向齿轮间隙补偿和反向齿轮间隙补偿进行修正。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 164 1-5．定位指令案例程序 本节主要通过几个样例程序来介绍 PLSR、PLSF、DRV A、DRVI、ZRN指令的使用方式。 动作 指令 程序举例 顺控梯形图 流程梯形图 多段脉冲定位 PLSR 1-5-4、1-5-6 1-5-5、1-5-7 可变频脉冲输出 PLSF 1-5-2、1-5-4 1-5-3、1-5-5 相对单段定位 DRVI 1-5-2、1-5-6 1-5-3、1-5-7 绝对单段定位 DRV A 1-5-2、1-5-6 1-5-3、1-5-7 机械原点回归 ZRN 1-5-2、1-5-4、1-5-6 1-5-3、1-5-5、1-5-7 1-5-1．I/O点分配 程序举例中使用脉冲输出端 Y0（1 轴）。使用其它脉冲输出端的时候，请修改对应的脉冲轴软元件。 信号名称 输入输出编号 备注 脉冲输出端口 Y0 脉冲方向端口 Y2 CLR清零信号 Y3 伺服准备好 X0 停止控制 X1 脉冲继续 X13 原点回归控制 X4 点动前进控制 X5 点动后退控制 X6 正转定位控制 X7 反转定位控制 X10 原点输入端子 X3 使用外部中断端子 正向限位开关 X11 反向限位开关 X12 1-5-2．正反转顺控样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】 例1：根据下图运行，采用绝对单段定位方式进行定位。 10000Hz 原点 加减速时间 200ms (50000,0) 10000Hz加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 165 首先，编写梯形图程序，如下： X4 X6 X5 M100 X5 X6 M101 X7 X10 原点回 归控制 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前进 运行中 点动前 进控制 点动后 退控制 点动后退 运行中 正转定位 控制 反转定位 控制 ZRN K1 Y0 PLSF K10000 K1 Y0 ( ) M100 PLSF K-10000 K1 Y0 ( ) M101 点动前进运行中 点动后退运行中 DRVA K50000 K10000 K200 Y0 Y2 X10 X7 正转定位 控制 反转定位 控制 DRVA K100 K10000 K200 Y0 Y2 X0 X5 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 GOON Y0 脉冲继续 由于样例程序中除 DRVI和 DRV A，其余所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数，所以， 我们点击 PLC编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参数） //点动前进控制， 速度为10000Hz（选用第一套系统参 数块参数） //点动后退控制， 速度为-10000Hz（选用第一套系统参 数块参数） //正转定位控制 //反转定位控制 //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩余的脉冲发送完


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 166 将会打开如下窗口： 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ： 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 167 系统参数块配置二 系统参数块配置三 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；下载完程序后， 将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 168 例2：根据下图运行，采用相对单段定位方式进行定位。 10000Hz 原点 加减速时间 200ms (50000,0) 10000Hz加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms 首先，编写梯形图程序，如下： X4 X6 X5 M100 X5 X6 M101 X7 X10 原点回 归控制 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前进 运行中 点动前 进控制 点动后 退控制 点动后退 运行中 正转定位 控制 反转定位 控制 ZRN K1 Y0 PLSF K10000 K1 Y0 ( ) M100 PLSF K-10000 K1 Y0 ( ) M101 点动前进运行中 点动后退运行中 DRVI K50000 K10000 K200 Y0 Y2 X10 X7 正转定位 控制 反转定位 控制 DRVI K-49900 K10000 K200 Y0 Y2 X0 X5 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 GOON Y0 脉冲继续 //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参数） //点动前进控制，速度为 10000Hz（选用第一套系统参 数块参数） //点动后退控制，速度为-10000Hz（选用第一套系统参 数块参数） //正转定位控制 //反转定位控制 //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩余的脉冲发送完


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 169 由于样例程序中除 DRVI和 DRV A外， 其余所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数， 所以， 我们点击 PLC编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 将会打开如下窗口： 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 170 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一 系统参数块配置二 系统参数块配置三


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 171 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；下载完程序后， 将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 172 1-5-3．正反转流程样例程序【PLSF、DRVI、DRVA、ZRN】 例1：根据下图运行，采用绝对单段定位方式进行定位。 10000Hz 原点 加减速时间 200ms (50000,0) 10000Hz加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms 首先，编写梯形图程序，如下： X4 S0 SM1000 原点回 归控制 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 ( S ) S0 机械回原点 STL S0 机械回原点 S0 ZRN K1 Y0 机械回原点 ( R ) S0 机械回原点 STLE X6 X5 M100 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前进 运行中 ( ) M100 点动前进运行中 ( S ) S10 点动前进控制 STL S10 S10 M100 PLSF K10000 K1 Y0 点动前进控制 点动前进 控制 点动前进运行中 SM1000 ( R ) S10 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参 数） //点动前进控制， 速度为10000Hz（选用第一套 系统参数块参数）


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 173 X5 X6 M101 点动前 进控制 点动后 退控制 点动前进 运行中 ( ) M101 点动后退运行中 ( S ) S11 点动后退控制 STL S11 S11 M101 PLSF K-10000 K1 Y0 点动后退控制 点动后退 控制 点动后退运行中 SM1000 ( R ) S11 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE ( S ) S20X7 X10 正转定位 控制 反转定位 控制 STL S20 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S20 DRVA K50000 K10000 K200 Y0 Y2 ( R ) S20 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 STLE ( S ) S21X10 X7 反转定位 控制 正转定位 控制 STL S21 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S21 DRVA K100 K10000 K200 Y0 Y2 ( R ) S21 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 STLE //点动后退控制，速度为10000Hz（选用第一 套系统参数块参数） //正转定位控制 //反转定位控制


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 174 X0 X5 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 GOON Y0 脉冲继续 由于样例程序中除 DRVI和 DRV A外， 其余所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数， 所以， 我们点击 PLC编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 将会打开如下窗口： //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完，执行脉冲继续将剩余的 脉冲发送完


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 175 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ： 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一 系统参数块配置二


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 176 系统参数块配置三 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；下载完程序后， 将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 177 例2：根据下图运行，采用相对单段定位方式进行定位。 10000Hz 原点 加减速时间 200ms (50000,0) 10000Hz加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms 首先，编写梯形图程序，如下： X4 S0 SM1000 原点回 归控制 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 ( S ) S0 机械回原点 STL S0 机械回原点 S0 ZRN K1 Y0 机械回原点 ( R ) S0 机械回原点 STLE X6 X5 M100 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前进 运行中 ( ) M100 点动前进运行中 ( S ) S10 点动前进控制 STL S10 S10 M100 PLSF K10000 K1 Y0 点动前进控制 点动前进 控制 点动前进运行中 SM1000 ( R ) S10 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE //机械回原点指令（选用第一套系统参数 块参数） //点动前进控制，速度为10000Hz（选用 第一套系统参数块参数）


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 178 X5 X6 M101 点动前 进控制 点动后 退控制 点动前进 运行中 ( ) M101 点动后退运行中 ( S ) S11 点动后退控制 STL S11 S11 M101 PLSF K-10000 K1 Y0 点动后退控制 点动后退 控制 点动后退运行中 SM1000 ( R ) S11 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 STLE ( S ) S20X7 X10 正转定位 控制 反转定位 控制 STL S20 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S20 DRVI K50000 K10000 K200 Y0 Y2 ( R ) S20 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 正转定位控制 STLE ( S ) S21X10 X7 反转定位 控制 正转定位 控制 STL S21 SM1000 PULSE_1正 在发出脉冲 标志 S21 DRVI K-49900 K10000 K200 Y0 Y2 ( R ) S21 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 反转定位控制 STLE //点动后退控制，速度为 10000Hz（选用 第一套系统参数块参数） //正转定位控制 //反转定位控制


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 179 X0 X5 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 GOON Y0 脉冲继续 由于样例程序中除 DRVI和 DRV A外， 其余所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数， 所以， 我们点击 PLC编程软件左边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 将会打开如下窗口： //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完，执行脉冲继续将剩余的脉 冲发送完


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 180 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0轴” ： 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一 系统参数块配置二


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 181 系统参数块配置三 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；下载完程序后， 将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 182 1-5-4．正反转多段顺控样例程序【PLSF、PLSR、ZRN】 例1：根据下图运行，采用多段绝对模式定位方式进行定位。 10000Hz 500Hz 原点 20000Hz (150000,0) 500Hz 10000Hz 加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms 500Hz (50000,0) 20000Hz (100000,0) 首先，编写梯形图程序，如下： X4 X6 X5 M100 X5 X6 M101 X7 X10 原点回 归控制 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前进 运行中 点动前 进控制 点动后 退控制 点动后退 运行中 正转定位 控制 反转定位 控制 ZRN K1 Y0 PLSF K10000 K1 Y0 ( ) M100 PLSF K-10000 K1 Y0 ( ) M101 点动前进运行中 点动后退运行中 PLSR HD0 HD50 K1 Y0 X10 X7 正转定位 控制 反转定位 控制 PLSR HD100 HD150 K1 Y0 X0 X5 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 GOON Y0 脉冲继续 //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参数） //点动前进控制， 速度为10000Hz（选用第一套系统 参数块参数） //点动后退控制， 速度为-10000Hz（选用第一套系统 参数块参数） //正转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //反转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩余的脉冲发送 完


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 183 由于样例程序中所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我们点击PLC编程软件左 边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： 将会打开如下窗口： 点击打开窗口中的“配置”选项，在下拉菜单中选择“Y0 轴” ：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 184 在打开的参数配置表格中按如下进行配置（圈起来的参数指需要在默认参数下进行修改的参数） ： 系统参数块配置一 系统参数块配置二 系统参数块配置三


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 185 系统参数块配置四 配置好系统参数块的参数后，点击“写入PLC”按钮，将配置好的参数写入PLC内；由于使用的是多 段脉冲输出指令 PLSR，我们还需要对PLSR的脉冲段参数（每段脉冲的输出频率和脉冲个数）进行配置。 先在正转定位指令 PLSR上鼠标右击，弹出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ： 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“绝对” （默认为“相对” ） ，如下图所示：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 186 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 注意：请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参 数数据起始地址范围为 HD0~HD29，系统参数块地址范围为HD50~HD53，所以实时占用的寄存器地址都 没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 然后在反转定位指令 PLSR上鼠标右击，跳出如下选项，选择第一个“PLSR指令参数配置” ： 在打开的多段脉冲输出配置表中，选择“模式”为“绝对” （默认为“相对” ） ，如下图所示：


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 1.脉冲输出 187 选择好模式后，点击配置界面中的“添加”按钮，添加正转的两段连续脉冲参数；配置好后点击“写 入 PLC”按钮，将设定的脉冲参数写入 PLC中，如下图所示： 注意：请注意“占用空间”显示的实时占用寄存器的范围是多少，由于PLSR脉冲指令给定的脉冲参 数数据起始地址范围为 HD100~HD129，系统参数块地址范围为 HD150~HD153，所以实时占用的寄存器 地址都没有超出范围；如果超出范围会导致脉冲发送错误！ 下载完程序后，将 PLC断电再重新上电即可。 正限位（X11）与负限位（X12）在 ZRN、PLSF、DRVI、DRV A指令执行过程中将会起作用。 例2：根据下图运行，采用多段相对模式定位方式进行定位。 10000Hz 500Hz 原点 20000Hz (150000,0) 500Hz 10000Hz 加减速时间 200ms (100,0) (0,0) 加减速时间 200ms 500Hz (5000,0) 20000Hz (10000,0)


c0: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626)
c1: XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf
c3:
1.脉冲输出 XD/XL系列可编程控制器用户手册［定位控制篇］ 188 首先，编写梯形图程序，如下： X4 X6 X5 M100 X5 X6 M101 X7 X10 原点回 归控制 点动后 退控制 点动前 进控制 点动前进 运行中 点动前 进控制 点动后 退控制 点动后退 运行中 正转定位 控制 反转定位 控制 ZRN K1 Y0 PLSF K10000 K1 Y0 ( ) M100 PLSF K-10000 K1 Y0 ( ) M101 点动前进运行中 点动后退运行中 PLSR HD0 HD50 K1 Y0 X10 X7 正转定位 控制 反转定位 控制 PLSR HD100 HD150 K1 Y0 X0 X5 X6 STOP Y0 K0 X1 停止控制 伺服准备 好 点动前 进控制 点动后 退控制 X13 GOON Y0 脉冲继续 由于样例程序中所有的脉冲指令使用的系统参数块都为第一套参数，所以，我们点击PLC编程软件左 边的工程栏中的“脉冲配置参数” ，如下图： //机械回原点指令（选用第一套系统参数块参数） //点动前进控制， 速度为10000Hz（选用第一套系统 参数块参数） //点动后退控制， 速度为-10000Hz（选用第一套系统 参数块参数） //正转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //反转定位控制（选用第一套系统参数块参数） //脉冲停止发送控制（缓停） //脉冲没有发送完执行脉冲继续将剩余的脉冲发 送完


