# Manual Chapter Index

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## DS5C系列伺服驱动器用户手册 (v1.3.1, 20260401).pdf

PDF pages: `382`. Detected TOC PDF pages: `2, 6, 7, 8, 9, 10`.

| 手册页 | 章节/条目 | 目录 PDF 页 |
|---:|---|---:|
| 1 | ►►产品到货时的确认 | 6 |
| 2 | 1 伺服系统的选型 | 6 |
| 2 | 1.1.1 各部分说明 | 6 |
| 2 | 1.1.2 型号命名 | 6 |
| 3 | 1.1.3 性能规格 | 6 |
| 3 | 1.1.4 电气规格 | 6 |
| 4 | 1.2.1 各部分说明 | 6 |
| 5 | 1.2.2 型号命名 | 6 |
| 7 | 1.2.3 轴向载荷&径向载荷 | 6 |
| 8 | 1.3.1 型号命名 | 6 |
| 9 | 1.3.2 线缆端子定义 | 6 |
| 15 | 1.4.1 制动电阻选型 | 6 |
| 16 | 1.4.2 制动单元（DBM-4160）规格 | 6 |
| 18 | 2 伺服系统的安装 | 6 |
| 18 | 2.1.1 安装场所 | 6 |
| 18 | 2.1.2 环境条件 | 6 |
| 18 | 2.1.3 安装标准 | 6 |
| 21 | 2.2.1 安装场所 | 6 |
| 21 | 2.2.2 环境条件 | 6 |
| 22 | 2.2.3 安装注意事项 | 6 |
| 36 | 3 伺服系统的配线 | 6 |
| 36 | 3.1.1 伺服驱动器端子排布 | 6 |
| 36 | 3.1.2 主电路端子及说明 | 6 |
| 39 | 3.2 CN0、CN1、CN2端子说明 | 6 |
| 41 | 3.3 ETHERCAT通讯连接说明 | 6 |
| 42 | 4 伺服系统使用前操作 | 6 |
| 45 | 4.3 PX-XX 控制参数 | 7 |
| 45 | 4.3.1 输入/输出 SI、SO 相关 P组参数设定举例 | 7 |
| 45 | 4.3.2 负数值 P 组参数设定举例 | 7 |
| 46 | 4.4 UX-XX 监控参数 | 7 |
| 50 | 4.5 FX-XX 辅助功能内容 | 7 |
| 55 | 5. 基本功能的设定 | 7 |
| 55 | 5.1.1 绝对值系统的设定 | 7 |
| 55 | 5.1.2 更换电池 | 7 |
| 57 | 5.1.3 旋转圈数上限设定值 | 7 |
| 57 | 5.1.4 绝对值编码器位置标定 | 7 |
| 64 | 5.3.1 750W及以下/11kW 及以上 DS5C伺服 OFF以及报警停机 | 7 |
| 67 | 5.3.3 普通模式超程时的停车方式 | 7 |
| 69 | 6.1 ETHERCAT技术概览 | 7 |
| 69 | 6.1.2 系统构成（主站、从站构成） | 7 |
| 70 | 6.2 ETHERCAT通信规格 | 7 |
| 70 | 6.2.1 通讯规格一览表 | 7 |
| 75 | 6.2.6 SDO（服务数据对象） | 7 |
| 78 | 6.2.7 PDO（过程数据对象） | 7 |
| 79 | 6.2.8 通信同步模式 | 7 |
| 81 | 7.1 ETHERCAT操作 | 7 |
| 82 | 7.2 CSP模式 | 7 |
| 82 | 7.2.1 相关参数 | 7 |
| 87 | 7.2.2 常用参数 | 7 |
| 88 | 7.3 CSV模式 | 7 |
| 88 | 7.3.1 相关参数 | 7 |
| 91 | 7.3.2 常用参数 | 7 |
| 92 | 7.4 CST模式 | 7 |
| 92 | 7.4.1 相关参数 | 7 |
| 95 | 7.4.2 常用参数 | 7 |
| 96 | 7.5 HM模式 | 7 |
| 97 | 7.5.1 相关参数 | 8 |
| 104 | 7.5.2 常用参数 | 8 |
| 105 | 7.5.3 回原点方式 | 8 |
| 120 | 7.6 PP模式 | 8 |
| 121 | 7.6.1 相关参数 | 8 |
| 128 | 7.6.2 常用参数 | 8 |
| 130 | 7.7 PV模式 | 8 |
| 130 | 7.7.1 相关参数 | 8 |
| 136 | 7.7.2 常用参数 | 8 |
| 137 | 7.8 TQ模式 | 8 |
| 137 | 7.8.1 相关参数 | 8 |
| 141 | 7.8.2 常用参数 | 8 |
| 142 | 7.9.1 模式互切功能 | 8 |
| 142 | 7.9.2 停车方式 | 8 |
| 146 | 7.9.3 探针功能（位置箝位请求/解除） | 8 |
| 151 | 7.9.4 数字输入（60FDh) | 8 |
| 153 | 7.9.5 数字输出（60FEh） | 8 |
| 155 | 7.9.6 位置信息位置 | 8 |
| 163 | 7.9.7 总线模式下的超程功能 | 8 |
| 169 | 7.9.9 级联报警功能 | 8 |
| 170 | 8. 对象字典详细说明 | 8 |
| 170 | 8.2.1 对象一览 | 8 |
| 174 | 8.2.2 设备信息 | 8 |
| 175 | 8.2.3 同步管理器通讯类型（1C00h） | 8 |
| 183 | 8.3 伺服参数区域（0X2000~0X5FFF） | 8 |
| 183 | 8.3.1 对象一览 | 8 |
| 184 | 8.3.2 对象概述 | 8 |
| 185 | 8.4 驱动 PROFILE区域（0X6000~0X6FFF） | 8 |
| 185 | 8.4.1 对象一览 | 8 |
| 188 | 8.4.2 PDS（Power Drive Systems）规格 | 8 |
| 189 | 8.4.3 控制字（6040h） | 8 |
| 190 | 8.4.4 状态字（6041h） | 8 |
| 192 | 8.5.1 支持的驱动模式（6502h） | 8 |
| 192 | 8.5.2 控制模式（6060h） | 8 |
| 194 | 8.5.3 当前控制模式（6061h） | 8 |
| 195 | 9. 伺服增益的调整 | 8 |
| 195 | 9.1.1 概述和流程 | 8 |
| 196 | 9.1.2 几种调整的区别 | 8 |
| 197 | 9.2.1 概述 | 9 |
| 197 | 9.2.2 注意事项 | 9 |
| 197 | 9.2.3 操作工具 | 9 |
| 198 | 9.2.4 操作步骤 | 9 |
| 201 | 9.3.1 概述 | 9 |
| 201 | 9.3.2 快速调整步骤 | 9 |
| 201 | 9.3.3 刚性等级对应增益参数 | 9 |
| 204 | 9.3.4 注意事项 | 9 |
| 205 | 9.4.1 概述 | 9 |
| 205 | 9.4.2 注意事项 | 9 |
| 205 | 9.4.3 操作工具 | 9 |
| 206 | 9.4.4 内部指令自整定操作步骤 | 9 |
| 209 | 9.4.5 外部指令自整定操作步骤 | 9 |
| 213 | 9.4.6 相关参数 | 9 |
| 215 | 9.5.1 概述 | 9 |
| 216 | 9.5.2 调整步骤示例 | 9 |
| 216 | 9.5.3 调整的增益参数 | 9 |
| 218 | 9.6.1 概述 | 9 |
| 218 | 9.6.2 注意事项 | 9 |
| 218 | 9.6.3 操作步骤 | 9 |
| 218 | 9.6.4 惯量模式及相关参数 | 9 |
| 219 | 9.6.5 推荐惯量比参数 | 9 |
| 219 | 9.6.6 自适应相关参数效果 | 9 |
| 220 | 9.6.7 自适应有效时变为无效的参数 | 9 |
| 221 | 9.7.1 概述 | 9 |
| 221 | 9.7.2 操作工具 | 9 |
| 221 | 9.7.3 振动抑制（面板） | 9 |
| 222 | 9.7.4 振动抑制（上位机软件） | 9 |
| 223 | 9.7.5 振动抑制（手动设置） | 9 |
| 223 | 9.7.6 振动抑制（easyFFT） | 9 |
| 225 | 9.7.7 陷波滤波器 | 9 |
| 227 | 9.8.1 模型环控制 | 9 |
| 228 | 9.8.2 转矩扰动观测 | 9 |
| 229 | 9.8.3 增益调整参数 | 9 |
| 229 | 9.8.4 增益切换 | 9 |
| 234 | 9.9.1 出现负载晃动时 | 9 |
| 234 | 9.9.2 出现振动时 | 9 |
| 234 | 9.9.3 出现噪音时 | 9 |
| 235 | 10. 报警分析 | 9 |
| 235 | 10.1 ETHERCAT通讯关联异常报警 | 10 |
| 239 | 10.2 ETHERCAT通讯非关联异常报警 | 10 |
| 239 | 10.2.1 普通报警参数一览表 | 10 |
| 241 | 10.2.2 普通报警类型分析 | 10 |
| 252 | 11. 通讯案例 | 10 |
| 252 | 11.1 信捷 XG2/XDH与信捷 DS5C伺服 ETHERCAT通讯实例 | 10 |
| 252 | 11.1.1 系统配置 | 10 |
| 252 | 11.1.2 系统拓扑 | 10 |
| 253 | 11.1.3 调试步骤 | 10 |
| 280 | 11.2 倍福 TWINCAT与信捷 DS5C伺服 ETHERCAT通讯实例 | 10 |
| 280 | 11.2.1 系统配置 | 10 |
| 280 | 11.2.2 系统拓扑 | 10 |
| 281 | 11.2.3 调试步骤 | 10 |
| 293 | 11.3 CODESYS与信捷 DS5C伺服 ETHERCAT通讯实例 | 10 |
| 293 | 11.3.1 系统配置 | 10 |
| 293 | 11.3.2 系统拓扑 | 10 |
| 294 | 11.3.3 调试步骤 | 10 |
| 313 | 11.4 OMRON与信捷 DS5C伺服 ETHERCAT通讯实例 | 10 |
| 313 | 11.4.1 系统配置 | 10 |
| 313 | 11.4.2 系统拓扑 | 10 |
| 314 | 11.4.3 调试步骤 | 10 |
| 328 | 附录 | 10 |
| 328 | 附录 1. 驱动器参数一览表 | 10 |
| 328 | 附录 1.1 P 组功能参数 | 10 |
| 339 | 附录 1.2 F 组功能参数 | 10 |
| 340 | 附录 1.3 U 组监控参数 | 10 |
| 344 | 附录 2. 对象字典一览表 | 10 |
| 344 | 附录 2.1 COE通信区域（0x1000-0x1FFF） | 10 |
| 368 | 附录 3. 用语集 | 10 |
| 369 | 手册更新日志 | 10 |

## EtherCAT运动控制用户手册 (v1.0, 20250213).pdf

PDF pages: `175`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5, 6, 18, 19, 24`.

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## TG系列人机界面常见问题汇总 (v1.0, 20241216).pdf

PDF pages: `25`. Detected TOC PDF pages: `not detected`.

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## TouchWin Pro编辑软件用户手册（TS系列适用） (v1.7, 20260605).pdf

PDF pages: `519`. Detected TOC PDF pages: `4, 5, 6, 7, 8, 9, 11, 13, 14, 32`.

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## TouchWin组态软件使用说明 (v1.0, 20241216).pdf

PDF pages: `32`. Detected TOC PDF pages: `5, 8, 9, 10, 24, 26`.

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## TouchWin编辑软件用户手册（HC 02 20240527 1.2）-2024.5.27.pdf

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## TS系列人机界面常见问题汇总 (v1.0, 20241216).pdf

PDF pages: `12`. Detected TOC PDF pages: `9`.

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## TS系列人机界面用户手册【硬件篇】 (v1.4, 20260605).pdf

PDF pages: `40`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5`.

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## TS系列人机界面用户手册【通讯篇】 (v1.9.1, 20260605).pdf

PDF pages: `328`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12`.

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## XD XL XG系列可编程控制器用户手册（软件篇）（V3.8.1）（PD03 20260510 1.5.1）.pdf

PDF pages: `213`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5, 6, 7, 8, 23, 33`.

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## XDH-60可编程控制器用户随机手册 (v1.4, 20250506).pdf

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## XDH_XLH_XG2系列可编程控制器用户手册【高级运动控制篇】 (v1.4.3, 20260626).pdf

PDF pages: `636`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5, 6, 13`.

| 手册页 | 章节/条目 | 目录 PDF 页 |
|---:|---|---:|
| 14 | 2-9. COE-Online 界面 | 4 |
| 16 | 3. 对象字典（CoE-Online） | 4 |
| 16 | 3-1. 对象字典区域分配 | 4 |
| 23 | 3-2-5. Sync manager 2/3 synchronization（1C32h、1C33h） | 4 |
| 27 | 3-3. 驱动Profile 区域（0x6000~0x6FFF） | 4 |
| 29 | 3-3-2. PDS（Power Drive Systems）规格 | 4 |
| 32 | 3-3-5. 控制模式设定 | 4 |
| 35 | 4. 运动控制功能配置界面 | 4 |
| 38 | 4-1-5. 参数主界面 | 4 |
| 46 | 4-2. 轴监控和调试界面 | 4 |
| 49 | 4-3-5. 参数主界面 | 5 |
| 52 | 4-4-2. 凸轮表的创建 | 5 |
| 56 | 4-4-5. 挺杆表使用 | 5 |
| 59 | 4-5-3. 系统变量表 | 5 |

## XD、XL系列可编程控制器用户手册【定位控制篇】 (v1.3, 20260626).pdf

PDF pages: `436`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5`.

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## XD、XL系列可编程控制器用户手册【硬件篇】 (v1.6, 20260626).pdf

PDF pages: `140`. Detected TOC PDF pages: `2, 7, 8`.

| 手册页 | 章节/条目 | 目录 PDF 页 |
|---:|---|---:|
| 1 | 1. 产品概述 | 7 |
| 37 | 2. 本体规格参数 | 7 |
| 56 | 3. 系统构成 | 7 |
| 68 | 4. 电源规格及接线方法 | 7 |
| 70 | 5. 输入规格及接线方法 | 7 |
| 93 | 6. 输出规格及接线方法 | 8 |
| 99 | 7. 运行、调试、维护 | 8 |
| 101 | 8. 软元件的切换 | 8 |
| 104 | 附录 | 8 |
| 127 | 手册更新日志 | 8 |

## XD、XL系列可编程控制器用户手册（基本指令篇）（PD05 20260610 1.6.1）.pdf

PDF pages: `524`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11`.

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## XD系列PLC扩展模块用户手册 (v1.2.4, 20260626).pdf

PDF pages: `289`. Detected TOC PDF pages: `2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9`.

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## XG系列PLC扩展模块用户手册 (v1.1, 20241216).pdf

PDF pages: `118`. Detected TOC PDF pages: `2, 3, 4, 5, 6`.

| 手册页 | 章节/条目 | 目录 PDF 页 |
|---:|---|---:|
| 1 | 1.1.1 模块型号及功能 | 4 |
| 1 | 1.1.2 模块的配置 | 4 |
| 4 | 1.5.1 安装步骤 | 4 |
| 5 | 1.5.2 安装环境 | 4 |
| 5 | 1.5.3 安装要求 | 4 |
| 7 | 2.1.1 型号说明 | 4 |
| 7 | 2.1.2 模块规格 | 4 |
| 8 | 2.2.1 端子说明 | 4 |

## XG系列PLC用户手册【基本指令篇】.pdf

PDF pages: `356`. Detected TOC PDF pages: `4, 5, 6, 7, 8, 9, 10`.

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## XG系列可编程序控制器用户手册【硬件篇】 (v1.0, 20241216).pdf

PDF pages: `81`. Detected TOC PDF pages: `3, 8, 9`.

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## XL系列PLC扩展模块用户手册 (v1.6.2, 20260225).pdf

PDF pages: `192`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5, 6, 7`.

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## 以太网通讯用户手册 (v1.5.1, 20260626).pdf

PDF pages: `118`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5`.

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## 触摸屏与PLC及其他设备通讯连接手册 (v1.2.1, 20241223).pdf

PDF pages: `329`. Detected TOC PDF pages: `2, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12`.

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