# DS5C-20P4-PTA 驱动器

本参考面向 `XDH-60T4 + DS5C-20P4-PTA`。默认推荐 EtherCAT 总线轴方案：`XDH LAN2 -> DS5C IN -> DS5C OUT`。驱动器的 CN0 脉冲输入也存在，但同一机械轴不得同时接受 EtherCAT 运动指令和 PLC 本体脉冲指令。

任何接线、参数写入、使能、回零或试转前，必须确认设备停机、急停/防护门/外部限位有效、机械区域清空，并保存当前 PLC 与驱动器参数。本文不把 PLC/驱动器的一般 I/O 当作 STO 或安全回路。

## 已确认的型号与接口

| 项目 | DS5C-20P4-PTA 官方规格 | 工程结论 |
|---|---|---|
| 驱动器 | 0.4kW，单相 AC200-240V，50/60Hz，风冷 | 主电源只接 `L/N`，不得接入 `U/V/W`。 |
| 输出能力 | 连续输出电流 2.8A，最大输出电流 9.8A | 电机必须与驱动器功率/电机代码匹配，不能仅因插头能插上而使用。 |
| 主回路 | `L/N` 输入；`U/V/W` 接电机；PE 接地 | 电机动力线接在驱动器侧，不接 PLC。接地端在散热片处。 |
| 编码器 | `CN2` | 编码器线只连接驱动器和电机，不接 PLC。 |
| EtherCAT | 两个标准 RJ45 口，`IN/OUT` 线型拓扑 | 用屏蔽双绞线；驱动器为从站，XDH 为主站。 |
| CN0 | PUL/DIR 与三入三出 I/O（本机型小于 1kW） | 仅用于脉冲控制或独立 I/O；EtherCAT 方案不把它当作主运动命令通道。 |

来源：DS5C 手册 PDF 13、46、49-51、80。

## 当前线缆核对

| 用户提供线缆 | 官方命名解释 | 结论 |
|---|---|---|
| `CP-SP-M-03` | `CP` 普通型编码器线；`SP` 为安普插头、S01 电机；`M` 不带电池盒；`03` 为 3m。 | 命名与 DS5C 手册完全对应。它要求电机端确为 S01 型接口；不要把它用于 S02/B 系列接口。 |
| `CM-P07-03` | 手册的完整命名示例为 `CM-P07A-M-03`：`CM` 普通型动力线、`P` 小功率 4 芯安普插头、`07` 代表 0.75mm2、`03` 为 3m；`A/B` 和 `M` 还定义驱动器侧端子与线缆类型。 | 现有型号缺少 `A-M` 后缀，不能只凭简写确认驱动器端压接端子和线缆类型。以实物完整标签/采购清单为准。 |

无论线缆型号如何，电机型号仍需从铭牌确认。驱动器上 `U3-70` 的电机代码应与电机铭牌的 MOTOR CODE 一致；不确定时不要通过修改 `P0-33` 强行消除电机代码报警。

来源：DS5C 手册 PDF 11、18、21-24、258-259。

## 接线边界

### 驱动器、电机与 PLC

1. 单相 AC200-240V 接入驱动器 `L/N`；绝不把电源接入 `U/V/W`。
2. 电机动力线接驱动器 `U/V/W/PE`，编码器线接 `CN2`。动力线、编码器线和控制/通讯线分开布设，控制信号线与动力线间距至少 30cm。
3. EtherCAT 使用 `XDH LAN2` 接第一台 DS5C `IN`，再由该驱动器 `OUT` 接下一台 DS5C `IN`。这不是“网线转 RS-232”链路；RS-232 转接线不能替代 EtherCAT 线。
4. `DS5C-20P4-PTA` 的 CN0：PUL-/P+24V 是集电极开路脉冲输入，DIR-/D+24V 是方向输入，`SI1~SI3` 为输入，`SO1~SO3` 为输出。若项目最终采用 XDH 本地脉冲，请单独设计 CN0 接线与极性；若采用 EtherCAT，不要同时给该轴触发 `DRVI/DRVA/ZRN`。

来源：DS5C 手册 PDF 5、46、49-51、262；XDH 高级运动控制篇 PDF 8-10。

## EtherCAT 调通顺序

1. 在无使能、无负载风险状态接通总线，检查 DS5C `IN/OUT` 链路灯和物理顺序。
2. 在 XDPPro 的 EtherCAT 界面扫描或添加设备；从站列表顺序必须与实际接线一致，`StationID 0` 为第一台。
3. 常规配置下将从站功能选择为 Servo Module。CSP 基础配置使用 PDO 映射 `1600`、`1A00`，启动参数 `6060h=8`；默认 IO 映射起始地址可为 `HD10000`，但以当前工程实际映射为准。
4. 执行“配置写入 -> 激活 -> 确定”。激活会使从站经 `Init -> PreOP -> SafeOP -> OP`；监控 `SD8021`，值 `8` 才是 OP，此时 SDO/PDO 才能收发。
5. 确认轴配置的指令通道是 EtherCAT：`SFD8001+300*N = 0`。随后只用对应逻辑轴的高级运动指令或 POU，例如 `A_PWR`、`A_MOVER`、`A_MOVEA`、`A_HOME`/`BMC_A_POWER`。

DS5C 支持 100BASE-TX、屏蔽双绞线、线型拓扑，节点间最长 50m。DS5C 3791 及后续版本支持 1000/2000/4000/8000/10000us 通讯周期；XDH 的实际周期仍应按轴数、驱动器固件与现场负载选择，先以保守值调通。

来源：DS5C 手册 PDF 75-91、262-266；XDH 高级运动控制篇 PDF 10-18。

## HM 驱动器回零

总线轴可使用 DS5C 内部 HM 回零，也可用 XDH 高级运动轴配置的 HOME/A_HOME。二者须选择一种作为该轴的唯一回零责任方，避免 PLC `ZRN`、驱动器 HM 和高级运动 `A_HOME` 同时管理同一轴的原点。

DS5C HM 模式的官方流程：

1. 将 `6060h` 设为 `6`，且在电机未使能状态下切换模式。
2. 将 `6098h`（回零方式）与 `609Ah`（回零加速度）加入 RxPDO；`6099h`（高速/低速）经 SDO/CoE-Online 设置。
3. 默认限位/原点端子分配为：`P5-22=1 -> SI1` 正限位，`P5-23=2 -> SI2` 负限位，`P5-27=3 -> SI3` 原点。不要假定现场参数仍是默认值，先在线读取。
4. OP 且使能完成后，`6040h` 控制字从 `15` 变为 `31` 触发一次回零；再次回零前先回到 `15`，再切到 `31`。

以 `6098h` 为 1/2/3/4 等方式时，原点、正负限位和电机 Z 相的组合不同。先确认现场传感器到底接在驱动器 SI 还是 PLC X 输入，再选方式；错误选型会使轴向错误方向找限位。

来源：DS5C 手册 PDF 106-118、273-275。

## 制动电阻、报警与安全边界

- 对 `DS5C-20P4-PTA`，外置制动电阻最小阻值 40ohm，推荐 40-100ohm、500W 以上。使用外置电阻时接 `P+ / C`、拆除 `P+ / D` 短接线，并设置 `P0-25`、`P0-26`。只有在垂直轴、高惯量或频繁减速等再生工况经计算确认需要时才实施；这是高压高温操作。
- 典型排查：`E-280` 读电机参数失败时，先核查编码器线与驱动器/电机匹配；`E-310` 为驱动器与电机功率不匹配；`E-316` 为自动读取的电机代码与 `P0-33` 不一致。
- EtherCAT 报警可由对象 `603Fh` 或 SDO `0x3100:00` 读取。清除报警前先找到根因；`6040h` bit7 的 0->1 是 Fault reset，不能作为自动循环重试逻辑。
- 当前收录的 DS5C 手册中未建立 STO 的可靠型号/端子依据。不得把 CN0 的 SI、SO 或 PLC 软件使能描述为安全扭矩关断；仍需独立硬件安全回路，并以该机实际安全资料与电气设计确认。

来源：DS5C 手册 PDF 24-26、258-261；安全要求 PDF 3-5。

## 与丝杆项目的未决参数

`HT1685-0300-02` 的完整机械参数未在当前资料中核实。要把 DS5C 指令单位换算为 mm，并可靠设置速度、加速度、回零距离和软限位，仍需获得：丝杆导程、有效行程、减速比（若有）、电机完整型号、原点/极限传感器接线位置、最大负载与运行方向。未得到这些数据前，只可进行低速空载和小行程测试。
