修复起始频率大于目标频率时从起始频率减速

Signed-off-by: hanyongwei <2043702190@qq.com>

iar/plsr.dep

@@ -1509,7 +1509,7 @@
             <inputs>
                 <tool>
                     <name>ICCARM</name>
-                    <file> 299 159 195 448 426 360 212 282 289 11 9 223 12 4 2 10 3 16 0 142 17 6 7 8 184 149 221 230 231 232 13 227 1 233 229 228 226 222 224 225 219 374 392 377 70 173 387 401 368 347 39 216</file>
+                    <file> 299 159 195 448 426 360 212 282 386 289 11 9 223 12 4 2 10 3 16 0 142 17 6 7 8 184 149 221 230 231 232 13 227 1 233 229 228 226 222 224 225 219 374 392 377 70 173 387 401 368 347 39 216</file>
                 </tool>
             </inputs>
         </file>
@@ -1682,7 +1682,7 @@
             <inputs>
                 <tool>
                     <name>ICCARM</name>
-                    <file> 289 11 9 223 12 4 2 10 159 195 448 426 360 212 3 16 0 142 17 6 7 8 184 149 221 230 231 232 13 227 1 233 229 228 226 222 224 225 219 374 392 377 70 173 387 401 368 347 39 216 381 299 399 5 15 386</file>
+                    <file> 289 11 9 223 12 4 2 10 159 195 448 426 360 212 3 16 0 142 17 6 7 8 184 149 221 230 231 232 13 227 1 233 229 228 226 222 224 225 219 374 392 377 70 173 387 401 368 347 39 216 381 299 399 5 15 386 282</file>
                 </tool>
             </inputs>
         </file>

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c

@@ -488,12 +488,13 @@ static uint32_t PlsrAccelCurveFitPeak(uint32_t total_pulses,
         if (f_want >= f_cur)
         {
             peak = f_cur + mid;
+            n_a = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_cur, peak, a_acc);
         }
         else
         {
             peak = f_cur - mid;
+            n_a = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_cur, peak, a_dec);
         }
-        n_a = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_cur, peak, a_acc);
         n_d = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(peak, f_end, a_dec);
 
         if ((n_a + n_d) <= total_pulses)
@@ -602,7 +603,15 @@ void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan,
     plan->a_acc = a_acc;
     plan->a_dec = a_dec;
 
-    acc_n = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_cur, f_peak, a_acc);
+    if (f_cur > f_peak)
+    {
+        /* 入口高于峰值：首相为减速，用 a_dec（与 rampTimeMs 减速分支一致） */
+        acc_n = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_cur, f_peak, a_dec);
+    }
+    else
+    {
+        acc_n = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_cur, f_peak, a_acc);
+    }
     dec_n = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_peak, f_end, a_dec);
 
     if (total_pulses == 0U)
@@ -627,7 +636,14 @@ void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan,
     {
         f_peak = PlsrAccelCurveFitPeak(total_pulses, f_cur, f_tgt, f_end,
                                         a_acc, a_dec);
-        acc_n = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_cur, f_peak, a_acc);
+        if (f_cur > f_peak)
+        {
+            acc_n = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_cur, f_peak, a_dec);
+        }
+        else
+        {
+            acc_n = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_cur, f_peak, a_acc);
+        }
         dec_n = PlsrAccelCurvePulsesForRamp(f_peak, f_end, a_dec);
         if (acc_n > total_pulses)
         {
@@ -701,7 +717,9 @@ uint32_t PlsrAccelCurveFreqAtPulse(const PlsrAccelPlan_t *plan,
         rising = (plan->f_tgt >= plan->f_cur) ? 1U : 0U;
         if (plan->mode == PLSR_ACCEL_LINEAR)
         {
-            f = PlsrAccelCurveFreqKinematic(plan->f_cur, plan->a_acc,
+            uint32_t a_use = (rising != 0U) ? plan->a_acc : plan->a_dec;
+
+            f = PlsrAccelCurveFreqKinematic(plan->f_cur, a_use,
                                             pulse_done, rising, plan->f_tgt);
         }
         else
@@ -785,10 +803,10 @@ void PlsrAccelPulseRtBeginAcc(PlsrAccelPulseRt_t *rt,
     rt->f0 = plan->f_cur;
     rt->f1 = plan->f_tgt;
     rt->f = plan->f_cur;
-    rt->a = plan->a_acc;
     rt->n = 0U;
     rt->n_total = plan->acc_n;
     rt->rising = (plan->f_tgt >= plan->f_cur) ? 1U : 0U;
+    rt->a = (rt->rising != 0U) ? plan->a_acc : plan->a_dec;
     rt->mode = plan->mode;
     rt->active = (plan->acc_n > 0U) && (plan->f_cur != plan->f_tgt) ? 1U : 0U;
     PlsrAccelPulseRtSetupShape(rt, rt->n_total);

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h

@@ -32,7 +32,7 @@ typedef struct {
     PlsrAccelMode_e mode;     /* 直线 / S / 正弦 */
 } PlsrAccelPlan_t;
 
-/** 配置起速 → 规划用真实起点（Jump；起速 0 也不从 0Hz 开跑） */
+/** 配置起速 → 规划用真实起点（0=Jump 起跳；非 0 且 >f_tgt 则直接用起速走减速） */
 uint32_t PlsrAccelCurveResolveStartHz(uint32_t f_cfg,
                                       uint32_t f_tgt,
                                       uint32_t default_spd,

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -136,6 +136,10 @@ static uint32_t s_plan_acc_n;                /* PlanSeg 锁定加速脉冲预算
 static uint32_t s_plan_dec_n;                /* PlanSeg 锁定减速脉冲预算 */
 static uint32_t s_decel_budget;              /* EnterDecel 时锁定的减速步进预算 */
 
+/** 本次 Start 的启动段(0-based)；仅该段首次冷启动可套用「起速>目标」入口规则 */
+static uint16_t s_run_entry_seg0;
+static uint8_t  s_run_first_entry;
+
 /**
  * 策略层解析后交给 PlanSeg 的段端点（不含 wait_type，仅频率与时间）
  */
@@ -667,11 +671,29 @@ static uint8_t PlsrRunControlResolveSegPlanEndpoints(uint16_t seg_idx0, uint32_t
     }
     else
     {
-        endpoints->freq_start_hz = PlsrAccelCurveResolveStartHz(cfg->start_speed,
-                                                   f_tgt,
-                                                   cfg->default_speed,
-                                                   endpoints->accel_ms,
-                                                   endpoints->decel_ms);
+        /*
+         * 停表后冷启动：仅本次运行的启动段、且目标频低于配置起速时，
+         * 入口直接用起速（再规划减速到目标）；其余仍走起跳频率。
+         */
+        if ((s_run_first_entry != 0U) &&
+            (seg_idx0 == s_run_entry_seg0) &&
+            (cfg->start_speed >= 1U) && (f_tgt < cfg->start_speed))
+        {
+            s_run_first_entry = 0U;
+            endpoints->freq_start_hz = PlsrRunControlClampSpeed(cfg->start_speed);
+        }
+        else
+        {
+            if ((s_run_first_entry != 0U) && (seg_idx0 == s_run_entry_seg0))
+            {
+                s_run_first_entry = 0U;
+            }
+            endpoints->freq_start_hz = PlsrAccelCurveResolveStartHz(cfg->start_speed,
+                                                       f_tgt,
+                                                       cfg->default_speed,
+                                                       endpoints->accel_ms,
+                                                       endpoints->decel_ms);
+        }
     }
 
     /*
@@ -1261,6 +1283,7 @@ static void PlsrRunControlFinishAll(void)
     s_wait_expire_req = 0U;
     s_act_time_ms = 0U;
     s_last_period_wait = 0U;
+    s_run_first_entry = 0U;
 }
 
 /**
@@ -1554,6 +1577,8 @@ uint8_t PlsrRunControlStart(uint16_t start_seg_1based)
     s_follow_cont = 0U;
     s_chain_valid = 0U;
     s_chain_freq = 0U;
+    s_run_entry_seg0 = (uint16_t)(start_seg_1based - 1U);
+    s_run_first_entry = 1U;
     s_cur_freq = PlsrRunControlClampSpeed(cfg->start_speed);
     /*
      * 绝对原点：仅在首次 Start（或 ClearAccPulse 之后的第一次）锁定。
@@ -1592,6 +1617,7 @@ void PlsrRunControlStop(void)
     s_wait_expire_req = 0U;/*段后等待到期请求标志*/
     s_act_time_ms = 0U;/*本段 ACT 定时时长*/
     s_last_period_wait = 0U;
+    s_run_first_entry = 0U;
 }
 
 /** @brief 运行中改频（见 plsr_run_control.h） */

plsr/signal_io/plsr_signal_io.c

@@ -2,11 +2,29 @@
  * @file    plsr_signal_io.c
  * @brief   WAIT/EXT 输入 + TIM5 单次延时 + OS 节拍消抖
  *
- * @details
- *   EXTI 下降沿 → pending；DebouncePoll 满约 20ms 且仍低 → fell。
- *   TIM5（32 位，APB1 84MHz）：有延时才开表。
- *     PSC=8399 → 10kHz（1 次计数 = 100µs）
- *     ARR = delay_ms×10 − 1 → 一次溢出 = 设定的 ms（分辨率 0.1ms，够用）
+ * @details 实现要点
+ *   【EXTI 输入】
+ *     X4=PB5 → EXTI9_5；X5=PG12 → EXTI15_10。
+ *     下降沿触发 OnFalling：仅 pending=1，不在 ISR 里判有效（避免抖动/毛刺）。
+ *
+ *   【消抖】
+ *     DebouncePoll（任务上下文，约 1ms 一次）：
+ *       pending 且首次 → 记 arm_tick；
+ *       满 PLSR_SIGNAL_DEBOUNCE_MS（20ms）且 PinIsLow → fell=1。
+ *     上升沿恢复高电平则 Confirm 末尾不置 fell（pending 被清掉）。
+ *
+ *   【TIM5 单次延时】
+ *     32 位 TIM5，APB1 84MHz；仅在有延时时开表（URS+OPM）。
+ *     PSC=8399 → 10kHz（1 计数 = 100µs）；ARR = delay_ms×10 − 1。
+ *     一次 UPDATE 溢出 = delay_ms；中断内 Cancel 并 PlsrRunControlOnDelayTimer()。
+ *
+ *   【与 run_control 配合】
+ *     ScheduleDelayMs  ：方向延时 / WAIT 时间 / ACT 定时
+ *     TakeExtFalling   ：RUN 中 EXT 切段、WAIT_COND 等
+ *     TakeWaitFalling  ：WAIT 信号段后等待
+ *     ClearEdges       ：EXT 段开跑前丢旧沿
+ *     ClearPending     ：纯 EXT 段末保留 fell、清 pending
+ *     DelayRemainMs    ：ACT 脉冲先完后续装剩余时间
  */
 #include "plsr_signal_io.h"
 #include "plsr_param.h"
@@ -14,34 +32,38 @@
 #include "main.h"
 #include "ucos_ii.h"
 
+/* ---------- 硬件引脚（与 CubeMX / 方案书一致） ---------- */
 #define PLSR_X4_PORT   GPIOB
-#define PLSR_X4_PIN    GPIO_PIN_5
+#define PLSR_X4_PIN    GPIO_PIN_5   /* X4：WAIT/EXT 可选 */
 #define PLSR_X5_PORT   GPIOG
-#define PLSR_X5_PIN    GPIO_PIN_12
+#define PLSR_X5_PIN    GPIO_PIN_12  /* X5：WAIT/EXT 可选 */
 
 /*
- * 84MHz / 8400 = 10kHz → 100µs/格。
- * PSC=8399 落在 16 位内；不必用 1µs（那只是为了硬凑，ms 延时用不上）。
+ * TIM5 时基：84MHz / (8399+1) = 10kHz → 100µs/格。
+ * PSC=8399 落在 16 位内；ms 级延时用 100µs 分辨率足够，不必 1µs 时基。
  */
-#define PLSR_TIM5_PSC_100US  8399U
-#define PLSR_TIM5_TICKS_PER_MS  10U /* 10×100µs = 1ms */
-#define PLSR_DELAY_MS_MAX    65535U
+#define PLSR_TIM5_PSC_100US     8399U
+#define PLSR_TIM5_TICKS_PER_MS  10U   /* 10×100µs = 1ms */
+#define PLSR_DELAY_MS_MAX       65535U
 
+/** OS 节拍消抖窗口（ms），与 PlsrTask tick 配合 */
 #define PLSR_SIGNAL_DEBOUNCE_MS  20U
 
+/** 单路 X 口消抖状态（pending / fell 由 ISR 与任务共享，volatile） */
 typedef struct {
-    volatile uint8_t pending;
-    volatile uint8_t stamp_ok;
-    volatile INT32U  arm_tick;
-    volatile uint8_t fell;
+    volatile uint8_t pending;   /* 1=EXTI 已见下降沿，待 Confirm */
+    volatile uint8_t stamp_ok; /* 1=已记 arm_tick，正在计时 */
+    volatile INT32U  arm_tick; /* 消抖起点 OS tick */
+    volatile uint8_t fell;      /* 1=消抖确认的有效下降沿，Take* 消费 */
     GPIO_TypeDef    *port;
     uint16_t         pin;
 } PlsrEdge_t;
 
-static PlsrEdge_t s_db_x4;   /* X4 输入消抖状态（WAIT/EXT 共用） */
-static PlsrEdge_t s_db_x5;   /* X5 输入消抖状态 */
-static volatile uint8_t s_delay_armed; /* 1=TIM5 单次延时正在计时 */
+static PlsrEdge_t s_db_x4;              /* X4 消抖状态 */
+static PlsrEdge_t s_db_x5;              /* X5 消抖状态 */
+static volatile uint8_t s_delay_armed;  /* 1=TIM5 单次延时正在计时 */
 
+/** 毫秒 → OS tick 数（向上取整，至少 1 tick） */
 static INT32U PlsrSignalIoMsToTicks(uint32_t ms)
 {
     INT32U t;
@@ -58,17 +80,23 @@ static INT32U PlsrSignalIoMsToTicks(uint32_t ms)
     return t;
 }
 
+/** @return 1=脚当前为低（有效按下/接地） */
 static uint8_t PlsrSignalIoPinIsLow(const PlsrEdge_t *db)
 {
     return (HAL_GPIO_ReadPin(db->port, db->pin) == GPIO_PIN_RESET) ? 1U : 0U;
 }
 
+/** EXTI 下降沿：仅置 pending，消抖在 DebouncePoll 完成 */
 static void PlsrSignalIoOnFalling(PlsrEdge_t *db)
 {
     db->pending = 1U;
     db->stamp_ok = 0U;
 }
 
+/**
+ * @brief  单路消抖确认（DebouncePoll 每 tick 调用）
+ * @note   满 debounce_ms 仍低 → fell；否则丢弃 pending
+ */
 static void PlsrSignalIoDebounceConfirm(PlsrEdge_t *db)
 {
     INT32U need;
@@ -99,6 +127,7 @@ static void PlsrSignalIoDebounceConfirm(PlsrEdge_t *db)
     }
 }
 
+/** X4/X5：下降沿 EXTI + 上拉；先关 NVIC 再配 GPIO，避免配置期间误触发 */
 static void PlsrSignalIoGpioExtiInit(void)
 {
     GPIO_InitTypeDef gpio = {0};
@@ -130,6 +159,7 @@ static void PlsrSignalIoGpioExtiInit(void)
     HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
 }
 
+/** TIM5：预配 PSC/最大 ARR，默认停表；ScheduleDelayMs 时再装 ARR 并 OPM 启动 */
 static void PlsrSignalIoTim5Init(void)
 {
     __HAL_RCC_TIM5_CLK_ENABLE();
@@ -189,7 +219,7 @@ void PlsrSignalIoScheduleDelayMs(uint32_t delay_ms)
         delay_ms = PLSR_DELAY_MS_MAX;
     }
 
-    /* N ms → N×10 个 100µs 格 */
+    /* N ms → N×10 个 100µs 格；OPM 计满一次 UPDATE 即到期 */
     ticks = delay_ms * PLSR_TIM5_TICKS_PER_MS;
 
     TIM5->CR1 = 0U;
@@ -263,6 +293,7 @@ void PlsrSignalIoClearPending(void)
     s_db_x5.stamp_ok = 0U;
 }
 
+/** wait_x_sel / ext_x_sel：0→X4，非 0→X5 */
 static PlsrEdge_t *PlsrSignalIoDbBySel(uint16_t sel_01)
 {
     return (sel_01 != 0U) ? &s_db_x5 : &s_db_x4;

plsr/signal_io/plsr_signal_io.h

@@ -3,48 +3,105 @@
  * @brief   WAIT/EXT 外部输入与 TIM5 单次延时
  *
  * @details 模块职责
- *   1. 配置 X4=PB5、X5=PG12 为下降沿 EXTI（上拉空闲高，飞线接地出沿）；
- *   2. 消抖：EXTI 置 pending，任务侧按 OS 节拍确认 20ms 仍低 → fell；
- *   3. TIM5（32 位）仅在有延时时开启：100µs 时基，ARR=ms×10−1，
- *      一次计满 = 设定 ms（最长 65535ms），到期 UPDATE → OnDelayTimer。
+ *   1. 配置 X4=PB5、X5=PG12 为下降沿 EXTI（内部上拉，空闲高；飞线/触点接地出有效沿）；
+ *   2. 消抖：EXTI 仅置 pending，任务侧 DebouncePoll 按 OS 节拍确认约 20ms 仍低 → fell；
+ *   3. TIM5（32 位）按需单次计时：100µs 时基，ARR=ms×10−1，一次 UPDATE = 设定 ms
+ *      （最长 65535ms）；到期回调 run_control::OnDelayTimer。
+ *
+ * 硬件与参数映射
+ *   X4 (PB5, EXTI9_5)  / X5 (PG12, EXTI15_10)
+ *   wait_x_sel (0x1002) → 0=X4，1=X5，供 WAIT 信号等待（PLSR_WAIT_SIGNAL）
+ *   ext_x_sel  (0x1003) → 0=X4，1=X5，供 EXT 切段（PLSR_WAIT_EXT / EXT_OR_DONE）
+ *   WAIT 与 EXT 可独立选口，共用同一套消抖状态机。
+ *
+ * 消抖状态机（每路 PlsrEdge_t）
+ *   pending=1 ← EXTI 下降沿
+ *   DebouncePoll：首次见 pending 记 arm_tick；满 20ms 且脚仍低 → fell=1
+ *   Take*Falling 消费 fell；ClearPending 只清 pending/stamp，保留已确认 fell
+ *
+ * TIM5 单次延时用途（run_control 调用）
+ *   - 方向切换延时 dir_delay_ms（RC_DIR_WAIT → Start）
+ *   - WAIT 时间 PLSR_WAIT_TIME 段后等待
+ *   - ACT 时间 PLSR_WAIT_ACT 段内定时（到期 OPM 收当前拍再切段）
+ *   - ACT 脉冲先完但定时未到：DelayRemainMs 续装剩余 ms
  *
  * 与其它模块关系
  *   - plsr_param       ：wait_x_sel / ext_x_sel
- *   - plsr_run_control ：TakeWait/ExtFalling、ScheduleDelayMs、OnDelayTimer
- *   - plsr.c           ：周期调用 DebouncePoll
- *   - stm32f4xx_it     ：TIM5 / EXTI 转发
+ *   - plsr_run_control ：TakeWait/ExtFalling、Schedule/CancelDelay、OnDelayTimer
+ *   - plsr.c           ：PlsrTask 每 OS 节拍 DebouncePoll
+ *   - stm32f4xx_it     ：TIM5 / EXTI9_5 / EXTI15_10 转发至本模块 IRQ 入口
+ *
+ * 线程/中断约定
+ *   fell/pending 由 ISR 写、任务读；Take* 仅在任务上下文消费。
+ *   ScheduleDelayMs / CancelDelay 由任务调用；OnTim5Irq 在 TIM5 中断内回调 run_control。
  */
 #ifndef PLSR_SIGNAL_IO_H
 #define PLSR_SIGNAL_IO_H
 
 #include <stdint.h>
 
+/**
+ * @brief  初始化 X4/X5 EXTI 消抖状态与 TIM5（不启动延时）
+ * @note   调用时机：PlsrInit，在 RunControl 之前
+ * @note   副作用：清 pending/fell；TIM5 停表、OPM 单次模式预配置
+ */
 void     PlsrSignalIoInit(void);
 
 /**
- * @brief  武装 TIM5 单次延时（ms），到期进 OnDelayTimer
+ * @brief  武装 TIM5 单次延时（ms），到期 OnTim5Irq → PlsrRunControlOnDelayTimer
  * @param  delay_ms  0 按 1ms；上限 65535ms
+ * @note   重入会先 Cancel 再重装；OPM 计满自动停表
  */
 void     PlsrSignalIoScheduleDelayMs(uint32_t delay_ms);
 
+/** @brief  停止 TIM5 单次延时，s_delay_armed=0 */
 void     PlsrSignalIoCancelDelay(void);
 
 /**
  * @brief  读 TIM5 单次延时剩余 ms（未武装或已停表返回 0；向下取整）
+ * @note   ACT 脉冲先完、定时仍走时，用于续装剩余 ACT 时间
  */
 uint32_t PlsrSignalIoDelayRemainMs(void);
 
+/**
+ * @brief  OS 节拍消抖轮询（X4/X5 各跑一遍 Confirm）
+ * @note   由 PlsrTask 每 tick 调用；满 PLSR_SIGNAL_DEBOUNCE_MS 且仍低才置 fell
+ */
 void     PlsrSignalIoDebouncePoll(void);
 
+/**
+ * @brief  清 X4/X5 的 pending 与 fell（开跑 EXT 段、FinishAll 时用）
+ * @note   丢弃尚未确认的沿与已锁存沿，防误切段
+ */
 void     PlsrSignalIoClearEdges(void);
+
+/**
+ * @brief  只清 pending/stamp，保留已确认的 fell
+ * @note   纯 EXT 段末：清消抖中的假沿，已确认沿留给 TakeExtFalling
+ */
 void     PlsrSignalIoClearPending(void);
+
+/**
+ * @brief  消费 WAIT 口（wait_x_sel）上已确认的下降沿
+ * @return 1=本次取到有效沿并已清零 fell；0=无沿
+ * @note   仅认消抖后的 fell，不读当前 GPIO 电平（防虚低误跳）
+ */
 uint8_t  PlsrSignalIoTakeWaitFalling(void);
+
+/**
+ * @brief  消费 EXT 口（ext_x_sel）上已确认的下降沿
+ * @return 1=本次取到有效沿并已清零 fell；0=无沿
+ * @note   RUN 中 EXT/EXT_OR_DONE 切段、WAIT_COND 等路径共用
+ */
 uint8_t  PlsrSignalIoTakeExtFalling(void);
 
-/** @brief TIM5 UPDATE：单次延时到期 */
+/** @brief TIM5 UPDATE 中断入口：单次延时到期 → run_control */
 void     PlsrSignalIoOnTim5Irq(void);
 
+/** @brief EXTI9_5 中断入口（X4 / PB5） */
 void     PlsrSignalIoOnExti9_5(void);
+
+/** @brief EXTI15_10 中断入口（X5 / PG12） */
 void     PlsrSignalIoOnExti15_10(void);
 
 #endif