修复X4/X5未触发被当成已触发，需要在20ms内检测到两次低电平才认为触发，不再用下降沿判断触发

Signed-off-by: hanyongwei <2043702190@qq.com>

plsr/param/plsr_param.h

@@ -82,7 +82,7 @@ typedef enum {
 
 typedef enum {
     PLSR_WAIT_TIME        = 0, /* 发完后等 wait_ms，再跳转 */
-    PLSR_WAIT_SIGNAL      = 1, /* 发完后等 WAIT 口导通（20ms 消抖），再跳转 */
+    PLSR_WAIT_SIGNAL      = 1, /* 发完后等 WAIT 口下降沿（EXTI），再跳转 */
     PLSR_WAIT_ACT         = 2, /* 出脉冲满 act_ms 后中途切段并立即跳转 */
     PLSR_WAIT_EXT         = 3, /* 运行中 EXT 下降沿中途切段并立即跳转 */
     PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE = 4  /* EXT 沿或脉冲发完，先到先跳转 */

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c

@@ -80,7 +80,7 @@ void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim)
     __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
 
     gpio.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
-    gpio.Pull = GPIO_NOPULL;
+    gpio.Pull = GPIO_PULLDOWN;
     gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
 
     if (htim->Instance == TIM10)

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -103,7 +103,15 @@ static void PlsrRunControlArmActExtOnPulseStart(void)
 {
     PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(s_cur_seg);
 
-    PlsrSignalIoClearEdges();
+    /*
+     * EXT 中途切段：开跑时丢掉旧沿，避免上一段的 WAIT 沿立刻切段。
+     * WAIT 信号不在这里清：段中落地的下降沿要留给※2。
+     */
+    if ((seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT) ||
+        (seg->wait_type == PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE))
+    {
+        PlsrSignalIoClearEdges();
+    }
     s_act_armed = 0U;
     if ((seg->wait_type == PLSR_WAIT_ACT) && (seg->act_ms > 0U))
     {
@@ -162,10 +170,8 @@ static void PlsrRunControlEnterPostWaitOrNext(void)
     if (seg->wait_type == PLSR_WAIT_SIGNAL)
     {
         /*
-         * 与 WAIT 时间相同：本段已按末段走完（停表），再等条件才 BeginSeg。
-         * ※2 导通发生在发完之前：发完立刻下一段。
-         * ※3 发完仍未导通：等到导通（消抖后）才下一段。
-         * 不在此处清沿/电平，否则会丢掉段中已经导通的状态。
+         * 与 WAIT 时间相同：本段发完停表，再等 EXTI 确认后的下降沿。
+         * 只认锁存的沿，不读当前电平——口线虚低或脉冲耦合都会误跳下一段。
          */
         PlsrPulseDriverStop();
         s_follow_cont = 0U;
@@ -173,7 +179,7 @@ static void PlsrRunControlEnterPostWaitOrNext(void)
         s_chain_valid = 0U;
         s_chain_freq = 0U;
         s_cur_freq = 0U;
-        if (PlsrSignalIoWaitIsOn() != 0U)
+        if (PlsrSignalIoTakeWaitFalling() != 0U)
         {
             PlsrRunControlGotoNextOrFinish(s_cur_seg);
             return;
@@ -885,6 +891,7 @@ uint8_t PlsrRunControlStart(uint16_t start_seg_1based)
     s_chain_valid = 0U;
     s_chain_freq = 0U;
     s_cur_freq = PlsrRunControlClampSpeed(cfg->start_speed);
+    PlsrSignalIoClearEdges();
     PlsrRunControlBeginSeg((uint16_t)(start_seg_1based - 1U));
     return 1U;
 }

plsr/signal_io/plsr_signal_io.c

@@ -1,10 +1,10 @@
 /**
  * @file    plsr_signal_io.c
- * @brief   WAIT/EXT：EXTI 边沿触发 + TIM3 20ms 消抖确认
+ * @brief   WAIT/EXT：EXTI 下降沿触发（X4=PB5、X5=PG12）
  *
- * 上拉默认高；外部导通拉低为 ON。
- * 触发仍走 EXTI（升降沿）；抖动会连打中断，只把消抖计时清零。
- * TIM3 只在“有待确认沿”时数 20ms，到期再读一次电平，不是平时轮询当主触发。
+ * 输入上拉，空闲为高；飞线接地产生下降沿。
+ * 触发只认 EXTI，不靠平时扫口。沿到来后等 20ms 再读一次：
+ * 仍为低才锁存（消抖，并滤掉 Y0 脉冲耦合出的尖峰）。
  */
 #include "plsr_signal_io.h"
 #include "plsr_param.h"
@@ -22,35 +22,32 @@
 #define PLSR_SIGNAL_DEBOUNCE_MS  20U
 
 typedef struct {
-    volatile uint8_t pending;    /* EXTI 置位：等待 20ms 后确认 */
-    uint8_t          wait_ms;    /* 距上次沿已过毫秒 */
-    uint8_t          stable_on;  /* 消抖后是否导通 */
-    uint8_t          rose;       /* 消抖确认的 OFF→ON，读清 */
+    volatile uint8_t pending;    /* EXTI 下降沿，待 20ms 确认 */
+    volatile uint8_t wait_ms;
+    volatile uint8_t fell;       /* 确认后的下降沿，读清 */
     GPIO_TypeDef    *port;
     uint16_t         pin;
-} PlsrDebounce_t;
+} PlsrEdge_t;
 
 static volatile uint32_t s_ms;
-static PlsrDebounce_t    s_db_x4;
-static PlsrDebounce_t    s_db_x5;
+static PlsrEdge_t        s_db_x4;
+static PlsrEdge_t        s_db_x5;
 
 static TIM_HandleTypeDef s_htim3;
 
-static uint8_t PlsrSignalIoPinOnNow(const PlsrDebounce_t *db)
+static uint8_t PlsrSignalIoPinIsLow(const PlsrEdge_t *db)
 {
     return (HAL_GPIO_ReadPin(db->port, db->pin) == GPIO_PIN_RESET) ? 1U : 0U;
 }
 
-static void PlsrSignalIoArmDebounce(PlsrDebounce_t *db)
+static void PlsrSignalIoOnFalling(PlsrEdge_t *db)
 {
     db->pending = 1U;
     db->wait_ms = 0U;
 }
 
-static void PlsrSignalIoDebounceConfirm(PlsrDebounce_t *db)
+static void PlsrSignalIoDebounceConfirm(PlsrEdge_t *db)
 {
-    uint8_t on;
-
     if (db->pending == 0U)
     {
         return;
@@ -65,15 +62,11 @@ static void PlsrSignalIoDebounceConfirm(PlsrDebounce_t *db)
         return;
     }
 
-    on = PlsrSignalIoPinOnNow(db);
     db->pending = 0U;
-    if (db->stable_on != on)
+    /* 尖峰/耦合在 20ms 后已回到高，不算触发；飞线接地保持为低才算 */
+    if (PlsrSignalIoPinIsLow(db) != 0U)
     {
-        if (on != 0U)
-        {
-            db->rose = 1U;
-        }
-        db->stable_on = on;
+        db->fell = 1U;
     }
 }
 
@@ -85,7 +78,10 @@ static void PlsrSignalIoGpioExtiInit(void)
     __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
     __HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE();
 
-    gpio.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
+    HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
+    HAL_NVIC_DisableIRQ(EXTI15_10_IRQn);
+
+    gpio.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
     gpio.Pull = GPIO_PULLUP;
     gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
 
@@ -95,6 +91,11 @@ static void PlsrSignalIoGpioExtiInit(void)
     gpio.Pin = PLSR_X5_PIN;
     HAL_GPIO_Init(PLSR_X5_PORT, &gpio);
 
+    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X4_PIN);
+    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X5_PIN);
+    NVIC_ClearPendingIRQ(EXTI9_5_IRQn);
+    NVIC_ClearPendingIRQ(EXTI15_10_IRQn);
+
     HAL_NVIC_SetPriority(EXTI9_5_IRQn, 8, 0);
     HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI9_5_IRQn);
     HAL_NVIC_SetPriority(EXTI15_10_IRQn, 8, 0);
@@ -126,22 +127,24 @@ void PlsrSignalIoInit(void)
     s_db_x4.pin = PLSR_X4_PIN;
     s_db_x4.pending = 0U;
     s_db_x4.wait_ms = 0U;
-    s_db_x4.stable_on = 0U;
-    s_db_x4.rose = 0U;
+    s_db_x4.fell = 0U;
 
     s_db_x5.port = PLSR_X5_PORT;
     s_db_x5.pin = PLSR_X5_PIN;
     s_db_x5.pending = 0U;
     s_db_x5.wait_ms = 0U;
-    s_db_x5.stable_on = 0U;
-    s_db_x5.rose = 0U;
+    s_db_x5.fell = 0U;
 
     PlsrSignalIoGpioExtiInit();
     PlsrSignalIoTim3Init();
 
-    /* 上电已导通时没有沿，补一次确认 */
-    PlsrSignalIoArmDebounce(&s_db_x4);
-    PlsrSignalIoArmDebounce(&s_db_x5);
+    /* 配置 EXTI 时可能打出假沿，丢掉 */
+    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X4_PIN);
+    __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X5_PIN);
+    s_db_x4.fell = 0U;
+    s_db_x4.pending = 0U;
+    s_db_x5.fell = 0U;
+    s_db_x5.pending = 0U;
 }
 
 uint32_t PlsrSignalIoGetMs(void)
@@ -165,11 +168,13 @@ uint8_t PlsrSignalIoMsReached(uint32_t deadline_ms)
 
 void PlsrSignalIoClearEdges(void)
 {
-    s_db_x4.rose = 0U;
-    s_db_x5.rose = 0U;
+    s_db_x4.fell = 0U;
+    s_db_x4.pending = 0U;
+    s_db_x5.fell = 0U;
+    s_db_x5.pending = 0U;
 }
 
-static PlsrDebounce_t *PlsrSignalIoDbBySel(uint16_t sel_01)
+static PlsrEdge_t *PlsrSignalIoDbBySel(uint16_t sel_01)
 {
     return (sel_01 != 0U) ? &s_db_x5 : &s_db_x4;
 }
@@ -177,22 +182,30 @@ static PlsrDebounce_t *PlsrSignalIoDbBySel(uint16_t sel_01)
 uint8_t PlsrSignalIoWaitIsOn(void)
 {
     PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
-    return PlsrSignalIoDbBySel(cfg->wait_x_sel)->stable_on;
+    return PlsrSignalIoPinIsLow(PlsrSignalIoDbBySel(cfg->wait_x_sel));
 }
 
 uint8_t PlsrSignalIoTakeWaitFalling(void)
 {
-    return PlsrSignalIoWaitIsOn();
+    PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
+    PlsrEdge_t *db = PlsrSignalIoDbBySel(cfg->wait_x_sel);
+
+    if (db->fell != 0U)
+    {
+        db->fell = 0U;
+        return 1U;
+    }
+    return 0U;
 }
 
 uint8_t PlsrSignalIoTakeExtFalling(void)
 {
     PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
-    PlsrDebounce_t *db = PlsrSignalIoDbBySel(cfg->ext_x_sel);
+    PlsrEdge_t *db = PlsrSignalIoDbBySel(cfg->ext_x_sel);
 
-    if (db->rose != 0U)
+    if (db->fell != 0U)
     {
-        db->rose = 0U;
+        db->fell = 0U;
         return 1U;
     }
     return 0U;
@@ -215,7 +228,7 @@ void PlsrSignalIoOnExti9_5(void)
     if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(PLSR_X4_PIN) != 0U)
     {
         __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X4_PIN);
-        PlsrSignalIoArmDebounce(&s_db_x4);
+        PlsrSignalIoOnFalling(&s_db_x4);
     }
 }
 
@@ -224,6 +237,6 @@ void PlsrSignalIoOnExti15_10(void)
     if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(PLSR_X5_PIN) != 0U)
     {
         __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X5_PIN);
-        PlsrSignalIoArmDebounce(&s_db_x5);
+        PlsrSignalIoOnFalling(&s_db_x5);
     }
 }

plsr/signal_io/plsr_signal_io.h

@@ -1,10 +1,9 @@
 /**
  * @file    plsr_signal_io.h
- * @brief   等待/EXT 输入（X4=PB5、X5=PG12）软件消抖 + TIM3 1ms 时基
+ * @brief   等待/EXT 输入（X4=PB5、X5=PG12）
  *
  * 公共参数：wait_x_sel / ext_x_sel：0=X4，1=X5。
- * 上拉默认高，外部导通拉低 = ON。
- * 边沿由 EXTI 触发；TIM3 仅在有沿之后数 20ms 再读电平确认（消抖）。
+ * 上拉空闲为高；飞线接地产生下降沿，由 EXTI 触发（不轮询）。
  */
 #ifndef PLSR_SIGNAL_IO_H
 #define PLSR_SIGNAL_IO_H
@@ -22,20 +21,20 @@ uint32_t PlsrSignalIoDeadlineFromNow(uint32_t ms);
 /** 1=已到或过期（含无符号环绕） */
 uint8_t  PlsrSignalIoMsReached(uint32_t deadline_ms);
 
-/** 清 WAIT/EXT 的 OFF→ON 锁存（不影响当前消抖电平） */
+/** 清 WAIT/EXT 下降沿锁存 */
 void     PlsrSignalIoClearEdges(void);
 
-/** WAIT 所选口消抖后是否导通 */
+/** WAIT 口当前是否为低（已接地）。仅段末判断※2 时读一次，不作周期轮询触发 */
 uint8_t  PlsrSignalIoWaitIsOn(void);
 
 /**
- * WAIT：消抖后已导通则 1（电平，不读清）。
- * ※2 段中已导通 → 发完立刻下一段；※3 未导通则一直等。
+ * WAIT：消耗一次已确认的 EXTI 下降沿。
+ * ※2 段中飞线接地并保持 → 发完立刻下一段；※3 未触发则一直等。
  */
 uint8_t  PlsrSignalIoTakeWaitFalling(void);
 
 /**
- * EXT：消抖后 OFF→ON，读清。一次按压只切一次段。
+ * EXT：消耗一次 EXTI 下降沿锁存。一次按压只切一次段。
  */
 uint8_t  PlsrSignalIoTakeExtFalling(void);