修正wait信号处理逻辑，增加wait信号触发软件消抖。段未发完触发后，段发完立刻进下一段。段发完未触发则等待触发。每一段都走连续段的最后一段的逻辑，有减速阶段

Signed-off-by: hanyongwei <2043702190@qq.com>

plsr/param/plsr_param.h

@@ -82,7 +82,7 @@ typedef enum {
 
 typedef enum {
     PLSR_WAIT_TIME        = 0, /* 发完后等 wait_ms，再跳转 */
-    PLSR_WAIT_SIGNAL      = 1, /* 发完后等 WAIT 口下降沿，再跳转 */
+    PLSR_WAIT_SIGNAL      = 1, /* 发完后等 WAIT 口导通（20ms 消抖），再跳转 */
     PLSR_WAIT_ACT         = 2, /* 出脉冲满 act_ms 后中途切段并立即跳转 */
     PLSR_WAIT_EXT         = 3, /* 运行中 EXT 下降沿中途切段并立即跳转 */
     PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE = 4  /* EXT 沿或脉冲发完，先到先跳转 */

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -161,13 +161,23 @@ static void PlsrRunControlEnterPostWaitOrNext(void)
     }
     if (seg->wait_type == PLSR_WAIT_SIGNAL)
     {
+        /*
+         * 与 WAIT 时间相同：本段已按末段走完（停表），再等条件才 BeginSeg。
+         * ※2 导通发生在发完之前：发完立刻下一段。
+         * ※3 发完仍未导通：等到导通（消抖后）才下一段。
+         * 不在此处清沿/电平，否则会丢掉段中已经导通的状态。
+         */
         PlsrPulseDriverStop();
         s_follow_cont = 0U;
         s_pwm_on = 0U;
         s_chain_valid = 0U;
         s_chain_freq = 0U;
         s_cur_freq = 0U;
-        PlsrSignalIoClearEdges();
+        if (PlsrSignalIoWaitIsOn() != 0U)
+        {
+            PlsrRunControlGotoNextOrFinish(s_cur_seg);
+            return;
+        }
         s_wait_is_signal = 1U;
         s_state = RC_WAIT_COND;
         return;

plsr/signal_io/plsr_signal_io.c

@@ -1,30 +1,82 @@
 /**
  * @file    plsr_signal_io.c
- * @brief   X4/X5 EXTI 下降沿 + TIM3 1ms
+ * @brief   WAIT/EXT：EXTI 边沿触发 + TIM3 20ms 消抖确认
+ *
+ * 上拉默认高；外部导通拉低为 ON。
+ * 触发仍走 EXTI（升降沿）；抖动会连打中断，只把消抖计时清零。
+ * TIM3 只在“有待确认沿”时数 20ms，到期再读一次电平，不是平时轮询当主触发。
  */
 #include "plsr_signal_io.h"
 #include "plsr_param.h"
 #include "plsr_run_control.h"
 #include "main.h"
 
-/* X4=PB5 → EXTI5；X5=PG12 → EXTI12 */
 #define PLSR_X4_PORT   GPIOB
 #define PLSR_X4_PIN    GPIO_PIN_5
 #define PLSR_X5_PORT   GPIOG
 #define PLSR_X5_PIN    GPIO_PIN_12
 
-/*
- * APB1=42MHz → TIM3CLK=84MHz；PSC=83 ARR=999 → 1kHz 更新
- */
 #define PLSR_TIM3_PSC  83U
 #define PLSR_TIM3_ARR  999U
 
+#define PLSR_SIGNAL_DEBOUNCE_MS  20U
+
+typedef struct {
+    volatile uint8_t pending;    /* EXTI 置位：等待 20ms 后确认 */
+    uint8_t          wait_ms;    /* 距上次沿已过毫秒 */
+    uint8_t          stable_on;  /* 消抖后是否导通 */
+    uint8_t          rose;       /* 消抖确认的 OFF→ON，读清 */
+    GPIO_TypeDef    *port;
+    uint16_t         pin;
+} PlsrDebounce_t;
+
 static volatile uint32_t s_ms;
-static volatile uint8_t  s_fall_x4;
-static volatile uint8_t  s_fall_x5;
+static PlsrDebounce_t    s_db_x4;
+static PlsrDebounce_t    s_db_x5;
 
 static TIM_HandleTypeDef s_htim3;
 
+static uint8_t PlsrSignalIoPinOnNow(const PlsrDebounce_t *db)
+{
+    return (HAL_GPIO_ReadPin(db->port, db->pin) == GPIO_PIN_RESET) ? 1U : 0U;
+}
+
+static void PlsrSignalIoArmDebounce(PlsrDebounce_t *db)
+{
+    db->pending = 1U;
+    db->wait_ms = 0U;
+}
+
+static void PlsrSignalIoDebounceConfirm(PlsrDebounce_t *db)
+{
+    uint8_t on;
+
+    if (db->pending == 0U)
+    {
+        return;
+    }
+
+    if (db->wait_ms < 0xFFU)
+    {
+        db->wait_ms++;
+    }
+    if (db->wait_ms < PLSR_SIGNAL_DEBOUNCE_MS)
+    {
+        return;
+    }
+
+    on = PlsrSignalIoPinOnNow(db);
+    db->pending = 0U;
+    if (db->stable_on != on)
+    {
+        if (on != 0U)
+        {
+            db->rose = 1U;
+        }
+        db->stable_on = on;
+    }
+}
+
 static void PlsrSignalIoGpioExtiInit(void)
 {
     GPIO_InitTypeDef gpio = {0};
@@ -33,7 +85,7 @@ static void PlsrSignalIoGpioExtiInit(void)
     __HAL_RCC_GPIOG_CLK_ENABLE();
     __HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE();
 
-    gpio.Mode = GPIO_MODE_IT_FALLING;
+    gpio.Mode = GPIO_MODE_IT_RISING_FALLING;
     gpio.Pull = GPIO_PULLUP;
     gpio.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
 
@@ -69,10 +121,27 @@ static void PlsrSignalIoTim3Init(void)
 void PlsrSignalIoInit(void)
 {
     s_ms = 0U;
-    s_fall_x4 = 0U;
-    s_fall_x5 = 0U;
+
+    s_db_x4.port = PLSR_X4_PORT;
+    s_db_x4.pin = PLSR_X4_PIN;
+    s_db_x4.pending = 0U;
+    s_db_x4.wait_ms = 0U;
+    s_db_x4.stable_on = 0U;
+    s_db_x4.rose = 0U;
+
+    s_db_x5.port = PLSR_X5_PORT;
+    s_db_x5.pin = PLSR_X5_PIN;
+    s_db_x5.pending = 0U;
+    s_db_x5.wait_ms = 0U;
+    s_db_x5.stable_on = 0U;
+    s_db_x5.rose = 0U;
+
     PlsrSignalIoGpioExtiInit();
     PlsrSignalIoTim3Init();
+
+    /* 上电已导通时没有沿，补一次确认 */
+    PlsrSignalIoArmDebounce(&s_db_x4);
+    PlsrSignalIoArmDebounce(&s_db_x5);
 }
 
 uint32_t PlsrSignalIoGetMs(void)
@@ -96,39 +165,37 @@ uint8_t PlsrSignalIoMsReached(uint32_t deadline_ms)
 
 void PlsrSignalIoClearEdges(void)
 {
-    s_fall_x4 = 0U;
-    s_fall_x5 = 0U;
+    s_db_x4.rose = 0U;
+    s_db_x5.rose = 0U;
 }
 
-static uint8_t PlsrSignalIoTakePinFalling(uint16_t sel_01)
+static PlsrDebounce_t *PlsrSignalIoDbBySel(uint16_t sel_01)
 {
-    if (sel_01 != 0U)
-    {
-        if (s_fall_x5 != 0U)
-        {
-            s_fall_x5 = 0U;
-            return 1U;
-        }
-        return 0U;
-    }
-    if (s_fall_x4 != 0U)
-    {
-        s_fall_x4 = 0U;
-        return 1U;
-    }
-    return 0U;
+    return (sel_01 != 0U) ? &s_db_x5 : &s_db_x4;
 }
 
-uint8_t PlsrSignalIoTakeWaitFalling(void)
+uint8_t PlsrSignalIoWaitIsOn(void)
 {
     PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
-    return PlsrSignalIoTakePinFalling(cfg->wait_x_sel);
+    return PlsrSignalIoDbBySel(cfg->wait_x_sel)->stable_on;
+}
+
+uint8_t PlsrSignalIoTakeWaitFalling(void)
+{
+    return PlsrSignalIoWaitIsOn();
 }
 
 uint8_t PlsrSignalIoTakeExtFalling(void)
 {
     PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg();
-    return PlsrSignalIoTakePinFalling(cfg->ext_x_sel);
+    PlsrDebounce_t *db = PlsrSignalIoDbBySel(cfg->ext_x_sel);
+
+    if (db->rose != 0U)
+    {
+        db->rose = 0U;
+        return 1U;
+    }
+    return 0U;
 }
 
 void PlsrSignalIoOnTim3Irq(void)
@@ -137,7 +204,8 @@ void PlsrSignalIoOnTim3Irq(void)
     {
         TIM3->SR = (uint32_t)~TIM_SR_UIF;
         s_ms++;
-        /* 升降速：1ms 更新一次输出频率 */
+        PlsrSignalIoDebounceConfirm(&s_db_x4);
+        PlsrSignalIoDebounceConfirm(&s_db_x5);
         PlsrRunControlOn1ms();
     }
 }
@@ -147,7 +215,7 @@ void PlsrSignalIoOnExti9_5(void)
     if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(PLSR_X4_PIN) != 0U)
     {
         __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X4_PIN);
-        s_fall_x4 = 1U;
+        PlsrSignalIoArmDebounce(&s_db_x4);
     }
 }
 
@@ -156,6 +224,6 @@ void PlsrSignalIoOnExti15_10(void)
     if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(PLSR_X5_PIN) != 0U)
     {
         __HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(PLSR_X5_PIN);
-        s_fall_x5 = 1U;
+        PlsrSignalIoArmDebounce(&s_db_x5);
     }
 }

plsr/signal_io/plsr_signal_io.h

@@ -1,10 +1,10 @@
 /**
  * @file    plsr_signal_io.h
- * @brief   等待/EXT 输入（X4=PB5、X5=PG12 EXTI）+ TIM3 1ms 时基（WAIT/ACT）
+ * @brief   等待/EXT 输入（X4=PB5、X5=PG12）软件消抖 + TIM3 1ms 时基
  *
  * 公共参数：wait_x_sel / ext_x_sel：0=X4，1=X5。
- * 引脚上拉默认高，外部拉低 → 下降沿触发。
- * TIM3 仅作毫秒计数，不占用 TIM10/11/13/14。
+ * 上拉默认高，外部导通拉低 = ON。
+ * 边沿由 EXTI 触发；TIM3 仅在有沿之后数 20ms 再读电平确认（消抖）。
  */
 #ifndef PLSR_SIGNAL_IO_H
 #define PLSR_SIGNAL_IO_H
@@ -22,22 +22,23 @@ uint32_t PlsrSignalIoDeadlineFromNow(uint32_t ms);
 /** 1=已到或过期（含无符号环绕） */
 uint8_t  PlsrSignalIoMsReached(uint32_t deadline_ms);
 
-/** 清 X4/X5 下降沿锁存 */
+/** 清 WAIT/EXT 的 OFF→ON 锁存（不影响当前消抖电平） */
 void     PlsrSignalIoClearEdges(void);
 
+/** WAIT 所选口消抖后是否导通 */
+uint8_t  PlsrSignalIoWaitIsOn(void);
+
 /**
- * 取并清除 WAIT 所选口的下降沿（按 cfg->wait_x_sel）
- * @return 1=本次取到沿
+ * WAIT：消抖后已导通则 1（电平，不读清）。
+ * ※2 段中已导通 → 发完立刻下一段；※3 未导通则一直等。
  */
 uint8_t  PlsrSignalIoTakeWaitFalling(void);
 
 /**
- * 取并清除 EXT 所选口的下降沿（按 cfg->ext_x_sel）
- * @return 1=本次取到沿
+ * EXT：消抖后 OFF→ON，读清。一次按压只切一次段。
  */
 uint8_t  PlsrSignalIoTakeExtFalling(void);
 
-/* 由 stm32f4xx_it.c 转发 */
 void PlsrSignalIoOnTim3Irq(void);
 void PlsrSignalIoOnExti9_5(void);
 void PlsrSignalIoOnExti15_10(void);