修复输出起始频率不对

Signed-off-by: hanyongwei <2043702190@qq.com>

iar/plsr.dep

@@ -2775,10 +2775,6 @@
                     <name>BICOMP</name>
                     <file> 171</file>
                 </tool>
-                <tool>
-                    <name>ICCARM</name>
-                    <file> 190</file>
-                </tool>
             </outputs>
             <inputs>
                 <tool>

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h

@@ -5,9 +5,9 @@
  * @details 按起/峰/止频率、斜率时间与总脉冲规划三相脉冲预算，并在脉冲序号上取频。
  *   不读 wait_type，不碰 TIM/GPIO。
  *
- * 直线：f_n = sqrt(f0^2 ± 2 a n)（脉冲域）。
- * S/正弦：时间轴规划——S 为 jerk 升/恒加速/jerk 降（加速度梯形 1:2:1）；
- *   正弦为 raised-cosine；ISR 按累计时间取频，每拍推进 Δt=1/f。
+ * 直线：f_n = sqrt(f0^2 ± 2 a n)（脉冲域，ISR 增量逼近）。
+ * S/正弦：开相时预计算频率表；ISR 只按脉冲序号查表（匀速相不改频）。
+ *   acc_n/dec_n 与建表同一套离散逐拍仿真。
  *
  * 术语（全模块统一）：
  *   acc_n / dec_n / const_n — 加速/减速/匀速相各需的脉冲个数（规划预算，非 ms）
@@ -52,7 +52,7 @@ uint32_t PlsrAccelCurveResolveEndHz(uint32_t f_cfg,
 
 /**
  * 规划一整段脉冲域三相预算与实际峰值
- * 脉冲不够爬到 f_tgt 时 FitPeak 降峰（调用方可能写故障 0x02）
+ * 脉冲不够爬到 f_tgt 时先 const_n=0，再 FitPeak 降峰（调用方可能写故障 0x02）
  */
 void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan,
                         uint32_t total_pulses,
@@ -70,8 +70,8 @@ uint32_t PlsrAccelCurveFreqAtPulse(const PlsrAccelPlan_t *plan,
 
 /**
  * 单相逐脉冲运行态（ISR 热路径，每来一个 UPDATE 调 Step 一次）
- * 直线：±1Hz 逼近 sqrt(f0²±2an)
- * S/正弦：累计 t_us，按时间剖面取频；每拍 t += 1e6/f
+ * 直线：±1Hz 逼近 sqrt(f0^2±2an)
+ * S/正弦：查预计算频率表（开相 BeginAcc/BeginDec 时填好）
  */
 typedef struct {
     uint32_t        f;          /* 当前输出频率 Hz */
@@ -80,19 +80,21 @@ typedef struct {
     uint32_t        a;          /* 本相加速度 Hz/s */
     uint32_t        n;          /* 本相已步进脉冲数 */
     uint32_t        n_total;    /* 本相总步进预算（= plan 里 acc_n 或 dec_n） */
-    uint32_t        t_us;       /* S/正弦：本相已累计时间 us */
-    uint32_t        tj_us;      /* S：jerk 段时长 us；正弦未用 */
-    uint32_t        ta_us;      /* S：恒加速段时长 us；正弦未用 */
-    uint32_t        tramp_us;   /* S/正弦：本相斜坡总时长 us */
-    uint32_t        phase_q24;  /* 保留 */
-    uint32_t        step_q24;
-    uint32_t        step_rem;
-    uint32_t        rem_acc;
+    uint32_t        t_us;       /* 建表用：累计时间 us */
+    uint32_t        tj_us;      /* 建表用：S jerk 段 us */
+    uint32_t        ta_us;      /* 建表用：S 恒加速段 us */
+    uint32_t        tramp_us;   /* 建表用：斜坡总时长 us */
+    uint32_t        tbl_stride; /* 查表：每 stride 个脉冲对应 1 个表项 */
+    uint32_t        tbl_len;    /* 表有效长度 */
     uint8_t         rising;     /* 1=频率升高，0=降低 */
     uint8_t         active;     /* 1=本相仍在步进；0=已到 f1 */
+    uint8_t         use_tbl;    /* 1=S/正弦走查表 */
     PlsrAccelMode_e mode;
 } PlsrAccelPulseRt_t;
 
+/** PlanSeg 后调用：预建 S/正弦加减速频率表（勿在 ISR） */
+void PlsrAccelPulseRtPrebuild(const PlsrAccelPlan_t *plan);
+
 void PlsrAccelPulseRtBeginAcc(PlsrAccelPulseRt_t *pulse_rt,
                               const PlsrAccelPlan_t *plan);
 void PlsrAccelPulseRtBeginDec(PlsrAccelPulseRt_t *pulse_rt,

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c

@@ -56,6 +56,14 @@ static volatile uint8_t  s_req_pending;
  */
 static uint8_t s_regs_prepared;
 static volatile uint8_t s_seg_end_fall_armed; /* 1=末拍 CC1 下降沿后强制拉低 */
+/*
+ * 冷启动首拍保护：Commit 后第一次 SetFreqIsr 必须先钉住工作 ARR=起跳频，
+ * 再把下一拍写入影子。否则 ARPE 未生效时 ISR 会直接改写工作寄存器，
+ * 示波器上首周期频率变成「第 2 个脉冲」的频率（起跳越高越明显）。
+ */
+static volatile uint8_t  s_protect_start_period;
+static uint32_t          s_protect_arr;
+static uint32_t          s_protect_ccr;
 
 /*============================================================================*/
 /*                         路选择 / 时钟 / GPIO                               */
@@ -271,6 +279,9 @@ void PlsrPulseDriverInit(void)
     s_locked_psc = 0U;
     s_req_pending = 0U;
     s_req_freq = 0U;
+    s_protect_start_period = 0U;
+    s_protect_arr = 0U;
+    s_protect_ccr = 0U;
     s_active_htim = &htim10;
     PlsrPulseDriverDirGpioInit();
     /* 三路都 Init + 空闲拉低，计数器关闭；出脉冲时只 Start 选中那路 */
@@ -583,22 +594,26 @@ static void PlsrPulseDriverLoadRegs(uint32_t freq_hz)
 }
 
 /**
- * @brief  开沿：先 Forced Active 出首上升沿，再切 PWM1 连续发脉冲
+ * @brief  开沿：直写工作 ARR 后立刻打开预装载并同步影子，再使能计数
  *
- * @note   WAIT/换向后若首拍 CCR 工作值为 0，PWM1 会整拍低电平，示波器上就是
- *         「延时 + 本段第一脉冲周期」。Forced Active 与 CNT/CCR 无关，首沿必须出现。
- *         Commit 内不再 UG，避免预装载影子把 CCR 又打回旧值/0。
+ * @note   必须先 ARPE+影子=起跳频，再 ENABLE。若先开表再开 ARPE，
+ *         高频下首拍 UPDATE 的 ISR 可能在 ARPE 仍关时改 ARR，工作寄存器
+ *         被直接写成 f(1)，示波器上首周期就像「x=2」而不是起跳频。
+ *         CNT=ARR：下一节拍产生 UPDATE，建立 PWM1 首上升沿并进入脉冲计数。
  */
 static void PlsrPulseDriverCommitOutput(void)
 {
     TIM_HandleTypeDef *htim = s_active_htim;
     uint32_t ccmr;
+    uint32_t ccr;
 
     if ((htim == (TIM_HandleTypeDef *)0) || (htim->Instance == (TIM_TypeDef *)0))
     {
         return;
     }
 
+    ccr = (s_last_ccr < 1U) ? 1U : s_last_ccr;
+
     __HAL_TIM_DISABLE(htim);
     __HAL_TIM_DISABLE_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);
 
@@ -606,32 +621,33 @@ static void PlsrPulseDriverCommitOutput(void)
     htim->Instance->CR1 &= (uint32_t)(~TIM_CR1_ARPE);
     htim->Instance->CCMR1 &= (uint32_t)(~TIM_CCMR1_OC1PE);
     htim->Instance->ARR = s_last_arr;
-    htim->Instance->CCR1 = (s_last_ccr < 1U) ? 1U : s_last_ccr;
-    htim->Instance->CNT = 0U;
+    htim->Instance->CCR1 = ccr;
 
-    /*
-     * 唯一的脉冲启动入口。通道必须在 CEN 前使能；TIM10/11/13 在
-     * 运行中由 CC1E=0 -> 1 不保证重新建立当前 PWM1 电平，会保持无输出。
-     * CNT 从 ARR 开始，下一计数节拍产生真实 UPDATE：该 UPDATE 同时建立
-     * PWM1 首上升沿并进入现有脉冲 ISR 计数，边沿与 s_done 保持一一对应。
-     */
     ccmr = htim->Instance->CCMR1;
     ccmr &= (uint32_t)(~TIM_CCMR1_OC1M);
     ccmr |= TIM_OCMODE_PWM1;
     htim->Instance->CCMR1 = ccmr;
     htim->Instance->CCER |= TIM_CCER_CC1E;
 
+    /*
+     * 先打开预装载并把影子钉成同一频率，再 ENABLE。
+     * 否则首拍 ISR 的 SetFreqIsr 可能落在 ARPE=0 窗口，直接改写工作 ARR。
+     */
+    htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
+    htim->Instance->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE;
+    htim->Instance->ARR = s_last_arr;
+    htim->Instance->CCR1 = ccr;
+
     htim->Instance->CNT = s_last_arr;
     __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(htim, TIM_FLAG_UPDATE);
     __HAL_TIM_CLEAR_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);
     __HAL_TIM_ENABLE_IT(htim, TIM_IT_UPDATE);
     __HAL_TIM_ENABLE(htim);
 
-    /* 运行期改频仍走预装载 */
-    htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
-    htim->Instance->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE;
-    htim->Instance->ARR = s_last_arr;
-    htim->Instance->CCR1 = (s_last_ccr < 1U) ? 1U : s_last_ccr;
+    /* 记录起跳工作寄存器，供首拍 ISR 保护当前周期 */
+    s_protect_arr = s_last_arr;
+    s_protect_ccr = ccr;
+    s_protect_start_period = 1U;
 
     s_regs_prepared = 0U;
 }
@@ -737,23 +753,53 @@ void PlsrPulseDriverSetFreqIsr(uint32_t freq_hz)
     uint32_t clk_hz;
     TIM_HandleTypeDef *htim;
 
-    /* 匀速热路径：频率未变 → 不算量化、不写寄存器 */
-    if (freq_hz == s_last_freq)
+    htim = s_active_htim;
+    if (htim == (TIM_HandleTypeDef *)0)
     {
+        if (freq_hz == 0U)
+        {
+            s_req_freq = 0U;
+            s_req_pending = 1U;
+            return;
+        }
+        s_req_freq = freq_hz;
+        s_req_pending = 1U;
         return;
     }
 
-    if (freq_hz == 0U)
+    /*
+     * 冷启动首拍：无论下一频是否变化，先把工作 ARR 钉回起跳频，再开预装载。
+     * 必须在「freq==last 早退」之前做，否则首拍保护标志清不掉。
+     */
+    if (s_protect_start_period != 0U)
+    {
+        s_protect_start_period = 0U;
+        htim->Instance->CR1 &= (uint32_t)(~TIM_CR1_ARPE);
+        htim->Instance->CCMR1 &= (uint32_t)(~TIM_CCMR1_OC1PE);
+        htim->Instance->ARR = s_protect_arr;
+        htim->Instance->CCR1 = (s_protect_ccr < 1U) ? 1U : s_protect_ccr;
+        htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
+        htim->Instance->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE;
+        /* 影子也先钉成起跳，下面再写入真正的下一拍频率 */
+        htim->Instance->ARR = s_protect_arr;
+        htim->Instance->CCR1 = (s_protect_ccr < 1U) ? 1U : s_protect_ccr;
+    }
+    else
+    {
+        /* 常规路径：确保预装载开启，禁止直写工作寄存器 */
+        htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_ARPE;
+        htim->Instance->CCMR1 |= TIM_CCMR1_OC1PE;
+    }
+
+    /* 匀速热路径：频率未变 → 不算量化、不写寄存器 */
+    if (freq_hz == s_last_freq)
     {
-        s_req_freq = 0U;
-        s_req_pending = 1U;
         return;
     }
 
-    htim = s_active_htim;
-    if (htim == (TIM_HandleTypeDef *)0)
+    if (freq_hz == 0U)
     {
-        s_req_freq = freq_hz;
+        s_req_freq = 0U;
         s_req_pending = 1U;
         return;
     }
@@ -783,12 +829,19 @@ void PlsrPulseDriverSetFreqIsr(uint32_t freq_hz)
         return;
     }
 
+    if (ccr < 1U)
+    {
+        ccr = 1U;
+    }
+
+    /* 此时 ARPE 已开：只改影子，下一 UPDATE 才切换，当前起跳周期不受影响 */
     __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(htim, arr);
     __HAL_TIM_SET_COMPARE(htim, TIM_CHANNEL_1, ccr);
 
     s_last_freq = freq_hz;
     s_last_psc = psc;
     s_last_arr = arr;
+    s_last_ccr = ccr;
 }
 
 /** @brief 丢弃挂起（见 plsr_pulse_driver.h） */
@@ -797,6 +850,12 @@ void PlsrPulseDriverClearPending(void)
     s_req_pending = 0U;
 }
 
+/** @brief 取消冷启动首拍保护（见 plsr_pulse_driver.h） */
+void PlsrPulseDriverClearStartPeriodProtect(void)
+{
+    s_protect_start_period = 0U;
+}
+
 /** @brief 消费挂起改频（见 plsr_pulse_driver.h） */
 void PlsrPulseDriverApplyPending(void)
 {
@@ -827,6 +886,7 @@ void PlsrPulseDriverStop(void)
 {
     s_req_pending = 0U;
     s_regs_prepared = 0U;
+    s_protect_start_period = 0U;
     PlsrPulseDriverStopHtim(&htim10);
     PlsrPulseDriverStopHtim(&htim11);
     PlsrPulseDriverStopHtim(&htim13);

plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.h

@@ -94,6 +94,11 @@ void PlsrPulseDriverApplyPending(void);
 /** @brief 丢弃未生效的改频请求（进匀速锁定时用） */
 void PlsrPulseDriverClearPending(void);
 
+/**
+ * @brief  取消冷启动首拍 ARR 保护（进入匀速、无首拍改频时调用）
+ */
+void PlsrPulseDriverClearStartPeriodProtect(void);
+
 /**
  * @brief  停止三路脉冲 TIM，空闲 Forced inactive 拉低
  * @note   不清方向脚；不清 PSC 锁（由上层 Unlock）

plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -1009,6 +1009,7 @@ static void PlsrRunControlEnterConstHold(uint8_t do_start)
     s_phase = PH_CONST;
     PlsrAccelPulseRtBeginConst(&s_pulse_rt, &s_accel_plan);
     PlsrPulseDriverClearPending();
+    PlsrPulseDriverClearStartPeriodProtect();
     PlsrRunControlApplyOutFreq(f_hold, do_start);
 }
 
@@ -1023,6 +1024,7 @@ static void PlsrRunControlEnterConstHoldIsr(void)
     s_phase = PH_CONST;
     PlsrAccelPulseRtBeginConst(&s_pulse_rt, &s_accel_plan);
     PlsrPulseDriverClearPending();
+    PlsrPulseDriverClearStartPeriodProtect();
     PlsrRunControlApplyOutFreqIsr(f_hold);
 }
 
@@ -1161,12 +1163,15 @@ static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from,
     s_plan_dec_n = s_accel_plan.dec_n;
     s_decel_budget = 0U;
 
+    /* S/正弦：在任务上下文预建频率表，ISR 只查表 */
+    PlsrAccelPulseRtPrebuild(&s_accel_plan);
+
     /* 运行层使用规划后的实际起始频率。 */
     f_start = s_accel_plan.f_cur;
 
     /*
-     * 脉冲域：运行时按已完成脉冲数 FreqAtPulse 取频。
-     * 禁止再用时间轴二次拟合，否则规划与运行不一致。
+     * 脉冲域：ISR 用 PulseRtStep（直线现场算 / S·正弦查预建表）。
+     * FreqAtPulse 仅任务侧 RefreshProfile 对齐用，勿再做时间轴二次拟合。
      */
 
     /* 本段频率范围锁 PSC，升降只改 ARR；跨度过大则 LockPscRange 自动不锁 */
@@ -1829,9 +1834,10 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void)
     if (s_phase == PH_CONST)
     {
         /*
-         * 匀速热路径：频率未变 → 不写寄存器。
-         * ARPE 超前：remain<=dec_n+1 进减速，使末拍 ARR 为 f_end。
+         * 匀速：不改频、不写 ARR（热路径几乎空转）。
+         * 仅在 remain 进入减速窗口时切相并查表改频。
          */
+        PlsrPulseDriverClearStartPeriodProtect();
         if (PlsrRunControlShouldEnterDecel(remain) != 0U)
         {
             PlsrRunControlEnterDecel(s_accel_plan.f_tgt,