受1ms更新一次频率限制，最后一拍不保证一定落在终止频率上

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plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c

@@ -394,9 +394,10 @@ uint32_t PlsrAccelCurveFirstPulseFreq(uint32_t f0,
 }
 
 /**
- * 斜坡脉冲数：与 1ms 时间轴上的面积一致。
- * 直线：N = (f0+f1) * T_ms / 2000（平均频率 × 时间）。
- * S/正弦：按 1ms 形状采样累加。禁止按脉冲周期递推（那是另一套模型）。
+ * 斜坡脉冲数：与运行时 TIM3 1ms 取频一致（t=0..T-1 每毫秒贡献 f 个脉冲）。
+ * 向上取整：减速段多留脉冲，才能在发完前走到 f_end。
+ * 梯形面积 (f0+f1)*T/2000 会少算末段减速（约 (f_peak-f_end)/2000 个），
+ * 匀速被拉长，最后一段脉冲在斜坡中途用完，到不了止速。
  */
 static uint32_t PlsrAccelCurveEstimatePulses(uint32_t f_from,
                                              uint32_t f_to,
@@ -406,68 +407,54 @@ static uint32_t PlsrAccelCurveEstimatePulses(uint32_t f_from,
     uint32_t t;
     uint32_t f;
     uint32_t n;
-    uint64_t acc;
     uint32_t t_use;
+    uint64_t acc;
 
     if ((t_ms == 0U) || (f_from == f_to))
     {
         return 0U;
     }
 
-    if (mode == PLSR_ACCEL_LINEAR)
-    {
-        acc = ((uint64_t)f_from + (uint64_t)f_to) * (uint64_t)t_ms;
-        n = (uint32_t)(acc / 2000ULL);
-        if ((acc % 2000ULL) >= 1000ULL)
-        {
-            n++;
-        }
-        if (n == 0U)
-        {
-            n = 1U;
-        }
-        return n;
-    }
-
-    /* S/正弦：最多按 120s 采样，避免规划阶段死循环 */
     t_use = t_ms;
     if (t_use > 120000U)
     {
         t_use = 120000U;
     }
+
     acc = 0ULL;
     for (t = 0U; t < t_use; t++)
     {
         f = PlsrAccelCurveFreqOnRampMs(f_from, f_to, t, t_ms, mode);
         if (f < 1U)
         {
-            if (f_to == 0U)
+            if (f_to >= 1U)
             {
-                break;
+                f = 1U;
+            }
+            else
+            {
+                f = 0U;
             }
-            f = 1U;
         }
         acc += (uint64_t)f;
-        if ((f_to == 0U) && (f <= 1U))
-        {
-            break;
-        }
     }
-    n = (uint32_t)(acc / 1000ULL);
-    if (n == 0U)
+
+    n = (uint32_t)((acc + 999ULL) / 1000ULL);
+    if ((n == 0U) && (acc > 0ULL))
     {
         n = 1U;
     }
     return n;
 }
 
+/** 匀速时间向下取整：宁可早进减速，保证斜坡走完再落到 f_end */
 static uint32_t PlsrAccelCurveConstTimeMs(uint32_t const_n, uint32_t f_hz)
 {
     if ((const_n == 0U) || (f_hz < 1U))
     {
         return 0U;
     }
-    return (const_n * 1000UL + (f_hz / 2UL)) / f_hz;
+    return (const_n * 1000UL) / f_hz;
 }
 
 /**

plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h

@@ -2,7 +2,7 @@
  * @file    plsr_accel_curve.h
  * @brief   预估加/匀/减脉冲；相内按时间走直线/S/正弦
  *
- * 1ms 改频：直线脉冲按面积 N=(f0+f1)*T/2000；到不了目标频则降峰值走三角（无匀速）。
+ * 1ms 改频：脉冲数按 t=0..T-1 实际取频累加；到不了目标频则降峰值走三角（无匀速）。
  * 匀速仅当加速+减速脉冲之和 < 总脉冲（真正到达目标频）时出现。
  * 斜率按公共参数：K≈(默认速度−起/止速)/加减速时间；小频差时 T 可能 <1ms，无可见斜坡属正常。
  */