增加flash存储

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iar/plsr.ewp

@@ -357,6 +357,7 @@
                     <state>$PROJ_DIR$\..\modbus</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\plsr</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\param</state>
+                    <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\persist</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\path_plan</state>
                     <state>$PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve</state>
@@ -791,7 +792,7 @@
                 </option>
                 <option>
                     <name>IlinkIcfFile</name>
-                    <state>$TOOLKIT_DIR$\config\linker\Geehy\APM32f407xG.icf</state>
+                    <state>$PROJ_DIR$\apm32f407xg_flash.icf</state>
                 </option>
                 <option>
                     <name>IlinkIcfFileSlave</name>
@@ -2885,6 +2886,15 @@
                 <name>$PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.h</name>
             </file>
         </group>
+        <group>
+            <name>persist</name>
+            <file>
+                <name>$PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.c</name>
+            </file>
+            <file>
+                <name>$PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.h</name>
+            </file>
+        </group>
         <group>
             <name>pulse_driver</name>
             <file>

iar/stm32f407xx_flash.icf

@@ -5,7 +5,7 @@
 define symbol __ICFEDIT_intvec_start__ = 0x08000000;
 /*-Memory Regions-*/
 define symbol __ICFEDIT_region_ROM_start__    = 0x08000000;
-define symbol __ICFEDIT_region_ROM_end__      = 0x080FFFFF;
+define symbol __ICFEDIT_region_ROM_end__      = 0x080DFFFF; /* sector 11 reserved for persist */
 define symbol __ICFEDIT_region_RAM_start__    = 0x20000000;
 define symbol __ICFEDIT_region_RAM_end__      = 0x2001FFFF;
 define symbol __ICFEDIT_region_CCMRAM_start__ = 0x10000000;

plsr/param/plsr_param.c

@@ -3,6 +3,7 @@
  * @brief   参数块管理模块实现（运行映像 + 分帧导入/导出）
  */
 #include "plsr_param.h"
+#include "plsr_persist.h"
 #include "modbus_rtu.h"
 #include "ucos_ii.h"
 #include <string.h>
@@ -230,6 +231,7 @@ uint8_t PlsrParamBlockApplyFromHold(void)
         seg->jump_seg = ReadHoldReg((uint16_t)(base + PLSR_SEG_OFF_JUMP));
     }
 
+    PlsrPersistNotifyCommonChanged();
     return 1U;
 }
 
@@ -350,6 +352,7 @@ void PlsrParamBlockTask(void *pArg)
         if (PlsrParamBlockApplyFromHold() != 0U)
         {
             PlsrParamSetXferStatus(PLSR_PARAM_XFER_OK, 0U);
+            PlsrPersistPoll(); /* 分帧收齐后尽快落盘，不等 PlsrTask */
         }
         else
         {

plsr/plsr.c

@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "plsr_pulse_driver.h"
 #include "plsr_run_control.h"
 #include "plsr_param.h"
+#include "plsr_persist.h"
 #include "plsr_command.h"
 #include "plsr_signal_io.h"
 #include "ucos_ii.h"
@@ -13,10 +14,11 @@
 void PlsrInit(void)
 {
     PlsrParamInitDefault();
+    PlsrPersistLoad(); /* 有 Flash 记录则覆盖公共参数；段表仍用默认 */
     PlsrPulseDriverInit();
     PlsrSignalIoInit();
     PlsrRunControlInit();
-    PlsrParamBlockExportToHold(); /* 上电把默认映像摊到保持寄存器 */
+    PlsrParamBlockExportToHold(); /* 上电把运行映像摊到保持寄存器 */
     PlsrCommandInit();
 }
 
@@ -71,7 +73,7 @@ void PlsrTask(void *pArg)
 
     for (;;)
     {
-        /* 首次进入：等 Modbus 清寄存器后再导出默认，避免被冲掉 */
+        /* 首次进入：等 Modbus 清寄存器后再导出运行映像，避免被冲掉 */
         if (s_booted == 0U)
         {
             OSTimeDly(30U); /* ~300ms @ 100Hz tick */
@@ -85,6 +87,7 @@ void PlsrTask(void *pArg)
         }
 
         PlsrCommandPoll();       /* 收 START/STOP 等，回写忙闲状态 */
+        PlsrPersistPoll();       /* 公共参数有改且空闲则追加写入 Flash */
         PlsrRunControlTickMs();  /* 方向延时、段间等待到期处理 */
 
 #if (PLSR_LOOP_TEST_EN != 0)

plsr/plsr.h

@@ -2,7 +2,7 @@
  * @file    plsr.h
  * @brief   PLSR 对外门面：初始化、周期任务、启停与状态查询
  *
- * 内部模块：参数块 / 指令接口 / 路径规划 / 加减速曲线 / 运行控制 / 脉冲驱动
+ * 内部模块：参数块 / 公共参数持久化 / 指令接口 / 路径规划 / 加减速曲线 / 运行控制 / 脉冲驱动
  */
 #ifndef PLSR_H
 #define PLSR_H