diff --git a/app/main.c b/app/main.c index 5682abd..de88a64 100644 --- a/app/main.c +++ b/app/main.c @@ -1,11 +1,26 @@ /** ****************************************************************************** * @file main.c - * @brief 初始化系统时钟配置、初始化GPIO、初始化串口、启动任务 + * @brief 应用入口：时钟/GPIO/串口/定时器初始化，创建 uCOS-II 任务并启动调度 * - * @note Modbus / PLSR / 参数块管理 / 指令接口 - * @note PLSR: Y0(PF6)=TIM10 / Y1(PF8)=TIM13 / Y2(PF7)=TIM11 脉冲，Y3(PF9)=方向 + * @details 本文件是下位机固件的启动枢纽，不实现业务算法，只完成： + * 1) HAL / 系统时钟 / SysTick 优先级 + * 2) 外设：GPIO、USART1（Modbus RTU）、TIM2（PLSR 相关） + * 3) PlsrInit：脉冲驱动、运行控制、指令监控等模块初始化 + * 4) OSInit 后创建三个业务任务，再 OSStart 进入多任务 * + * 任务分工（优先级数字越小越高优先级，与 uCOS-II 一致） + * PlsrTask prio=3 — 运行控制节拍、CommandPoll、监控刷新 + * ModbusSlaveTask prio=4 — RS485 从站收发、保持寄存器访问 + * PlsrParamBlockTask prio=5 — 分帧参数收齐后 Apply + 持久化落盘 + * + * 引脚约定（PLSR 脉冲口） + * Y0(PF6)=TIM10 / Y1(PF8)=TIM13 / Y2(PF7)=TIM11 脉冲输出 + * Y3(PF9)=方向电平 + * + * 注意 + * PlsrParamBlockInit 内部创建信号量，必须在 OSInit() 之后调用。 + * OSStart() 之后理论上不会返回；末尾 while(1) 仅作防护。 ****************************************************************************** */ @@ -18,14 +33,15 @@ #include "plsr.h" #include "plsr_param.h" +/* ---------- 任务栈与优先级（数字越小优先级越高） ---------- */ #define MODBUS_TASK_STACK_SIZE 512 -#define MODBUS_TASK_PRIO 4 +#define MODBUS_TASK_PRIO 4 /* Modbus 从站：低于 PLSR，避免抢占脉冲路径过久 */ #define PLSR_TASK_STACK_SIZE 512 -#define PLSR_TASK_PRIO 3 +#define PLSR_TASK_PRIO 3 /* 运行控制最高业务优先级 */ #define PARAM_BLOCK_STACK_SIZE 256 -#define PARAM_BLOCK_TASK_PRIO 5 +#define PARAM_BLOCK_TASK_PRIO 5 /* 参数 Apply/落盘可稍慢，不挡运动 */ OS_STK ModbusTaskStk[MODBUS_TASK_STACK_SIZE]; OS_STK PlsrTaskStk[PLSR_TASK_STACK_SIZE]; @@ -33,24 +49,32 @@ OS_STK ParamBlockTaskStk[PARAM_BLOCK_STACK_SIZE]; void SystemClock_Config(void); +/** + * @brief 复位后入口：硬件就绪 → 模块 Init → 建任务 → 启动 OS + * @note 不返回；调度器接管 CPU + */ int main(void) { HAL_Init(); + /* SysTick 优先级须低于 PendSV，供 uCOS 节拍与上下文切换 */ HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 14, 0); HAL_NVIC_SetPriority(PendSV_IRQn, 15, 0); SystemClock_Config(); + /* 配置 Cortex-M SysTick 为 OS 节拍源（与 OS_TICKS_PER_SEC 匹配） */ OS_CPU_SysTickInit(168000000 / OS_TICKS_PER_SEC); MX_GPIO_Init(); - MX_USART1_UART_Init(); + MX_USART1_UART_Init(); /* Modbus RTU 物理层 */ MX_TIM2_Init(); - PlsrInit(); + PlsrInit(); /* 脉冲驱动 / 运行控制 / 指令接口等 */ OSInit(); - PlsrParamBlockInit(); /* 依赖 OS，须在 OSInit 之后 */ + /* 参数块信号量依赖 OS，必须放在 OSInit 之后 */ + PlsrParamBlockInit(); + /* Modbus 从站任务：解析 FC03/06/10，维护保持寄存器映像 */ OSTaskCreateExt(ModbusSlaveTask, NULL, &ModbusTaskStk[MODBUS_TASK_STACK_SIZE - 1], @@ -61,6 +85,7 @@ int main(void) NULL, OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR | OS_TASK_OPT_SAVE_FP); + /* PLSR 主任务：TickMs / CommandPoll / 监控发布 */ OSTaskCreateExt(PlsrTask, NULL, &PlsrTaskStk[PLSR_TASK_STACK_SIZE - 1], @@ -71,6 +96,10 @@ int main(void) NULL, OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR | OS_TASK_OPT_SAVE_FP); + /* + * 参数块任务：Pend 信号量 → ApplyFromHold → PersistPoll。 + * 分帧写完后由 OnHoldWrite Post，尽快落盘，不堵在 PlsrTask 里。 + */ OSTaskCreateExt(PlsrParamBlockTask, NULL, &ParamBlockTaskStk[PARAM_BLOCK_STACK_SIZE - 1], @@ -81,13 +110,17 @@ int main(void) NULL, OS_TASK_OPT_STK_CHK | OS_TASK_OPT_STK_CLR | OS_TASK_OPT_SAVE_FP); - OSStart(); + OSStart(); /* 启动多任务；正常情况下不再返回 */ while (1) { } } +/** + * @brief 系统时钟：HSE → PLL → 168MHz SYSCLK（APM32F407 / STM32F4 类） + * @note 须与 OS_CPU_SysTickInit 使用的主频常量一致 + */ void SystemClock_Config(void) { RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0}; @@ -109,19 +142,22 @@ void SystemClock_Config(void) Error_Handler(); } - RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK - |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; + RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK | RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK + | RCC_CLOCKTYPE_PCLK1 | RCC_CLOCKTYPE_PCLK2; RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK; RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1; RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4; RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2; - if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) { Error_Handler(); } } +/** + * @brief 致命错误停机（时钟配置失败等） + * @note 生产可用 LED 闪烁；此处死循环便于调试挂起 + */ void Error_Handler(void) { __disable_irq(); @@ -129,7 +165,3 @@ void Error_Handler(void) { } } - -#ifdef USE_FULL_ASSERT - -#endif diff --git a/iar/plsr.dep b/iar/plsr.dep index f3b7632..012dae6 100644 --- a/iar/plsr.dep +++ b/iar/plsr.dep @@ -1,932 +1,509 @@ 4 - 1969306255 + 4093708232 Debug - $PROJ_DIR$\..\cmsis\Device\Include\system_stm32f4xx.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_conf.h - $PROJ_DIR$\..\cmsis\Device\Include\stm32f407xx.h - $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\mpu_armv7.h - $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\core_cm4.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_cortex.h $PROJ_DIR$\..\cmsis\Device\Include\stm32f4xx.h $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\Legacy\stm32_hal_legacy.h - $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\cmsis_iccarm.h - $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\cmsis_cp15.h + $PROJ_DIR$\..\cmsis\Device\Include\system_stm32f4xx.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal.h + $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\mpu_armv7.h $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\gpio.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_cortex.h + $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\core_cm4.h + $PROJ_DIR$\..\cmsis\Device\Include\stm32f407xx.h $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_def.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_dma.h + $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\cmsis_iccarm.h $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\cmsis_version.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_conf.h $PROJ_DIR$\..\app\main.h - $PROJ_DIR$\..\app\main.c $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\cmsis_compiler.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_i2c.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sd.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usb.xcl - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\iar_intrinsics_common.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spdifrx.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sdram.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_pulse_driver.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mem.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_i2c.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rng.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_nor.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_dbg.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_time.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pccard.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_run_control.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sram.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_mmc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_command.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hcd.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\usart.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_wwdg.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_lptim.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr.pbd - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_tim.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash.xcl - $TOOLKIT_DIR$\lib\m7M_tls.a - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_tim.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rcc.xcl + $PROJ_DIR$\..\app\main.c + $PROJ_DIR$\..\cmsis\Core\Include\cmsis_cp15.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_lptim.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_task.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_lptim.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_nor.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma2d.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2c.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cryp_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mutex.o - $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr_hw.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_irda.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pccard.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_mb.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spi.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rng.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Exe\plsr.out - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_mb.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\..\plsr\motion\plsr_motion.c - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hash_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rcc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_data.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_msp.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_c.xcl - $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param_mgr.c - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_c.o - $PROJ_DIR$\Debug\Exe\plsr.hex - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_lptim.__cstat.et - $PROJ_DIR$\..\plsr\motion\plsr_motion.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_lptim.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\usart.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpsmbus_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_fc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_crc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smartcard.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sd.xcl - $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param_mgr.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smartcard.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\app_hooks.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sdram.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spi.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rcc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mutex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_q.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_mb.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_qspi.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_mem_a.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_uart.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rtc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_path_plan.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dac.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pcd.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_param.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rng.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pwr_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_msp.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_mem.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_sem.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_signal_io.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma2d.xcl + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\yvals.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_crc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sram.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smbus.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_spi.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_mem.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma2d.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_eth.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_math.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_run_control.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pcd_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rtc.xcl + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\ycheck.h + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\iar_intrinsics_common.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_i2c.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_it.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2c_ex.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hash_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dfsdm.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_sem.xcl - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\DLib_Defaults.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_motion.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_ascii.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_rtu.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_irda.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2c_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smbus.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma2d.__cstat.et - $TOOLKIT_DIR$\lib\shb_l.a - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_accel_curve.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cec.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_command.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_iwdg.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_ascii.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cec.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_crc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_msp.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\app_hooks.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma2d.o - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\ycheck.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_i2c.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_nand.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fmc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\system_stm32f4xx.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_adc.xcl $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hash.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rng.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dfsdm.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc.__cstat.et + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_str.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_flag.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_dbg.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_nand.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_adc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_msp.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cec.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_iwdg.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_core.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_crc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_utils.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_param.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_it.o - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\ysizet.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_fc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_core.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_cpu_c.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usb.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma2d.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_a.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_accel_curve.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pcd.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_str.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_pulse_driver.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mem.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc_ex.__cstat.et + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_i2c.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_adc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_crc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pcd_ex.xcl - $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr_hw.c - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_usart.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_exti.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_eth.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_crc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pwr.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_sem.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_hw.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_nand.__cstat.et - $PROJ_DIR$\..\plsr\test\plsr_pwm_test.c - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rtc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\system_stm32f4xx.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_lptim.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma2d.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_adc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_msp.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sdram.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_pwm_test.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dac.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_param.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smbus.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_port.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\tim.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma2d.xcl - $PROJ_DIR$\..\plsr\mb\plsr_mb.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_signal_io.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpsmbus_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\main.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_exti.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_gpio.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mem.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_mem.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_dbg.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_rtu.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pcd.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_ascii.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_core.xcl $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hcd.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dsi.__cstat.et + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_eth.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_ltdc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hash_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dac.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_gpio.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pwr.o $TOOLKIT_DIR$\inc\c\DLib_Config_Full.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_mem.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_task.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_param.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_dbg.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_adc.xcl $PROJ_DIR$\Debug\Obj\tim.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_str.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.xcl $TOOLKIT_DIR$\inc\c\stdint.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_core.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fsmc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_rtu.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pwr.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dac.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pwr.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.__cstat.et $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_wwdg.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_hw.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_ltdc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_gpio.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_tmr.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usart.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fsmc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_time.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_c.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pwr_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_tmr.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_eth.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_hw.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_pwr.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_time.xcl - $PROJ_DIR$\..\plsr\mb\plsr_mb.c - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mbox.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_ltdc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fsmc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mem.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_task.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rng.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_pulse_driver.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dfsdm.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_gpio.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cryp.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_mem_a.o + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\DLib_Product_string.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dfsdm.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smbus.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_can.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_rtu.xcl + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\DLib_Product.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spi.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_signal_io.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_cpu_c.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_exti.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_qspi.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mbox.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_wwdg.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fmpi2c.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mutex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc.o + $TOOLKIT_DIR$\lib\dl7M_tln.a + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cortex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spdifrx.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cryp_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usb.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cryp.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_core.__cstat.et + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai.o + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\iccarm_builtin.h $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpi2c.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_exti.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hash.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cortex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_signal_io.__cstat.et + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2c.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_persist.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pwr_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_time.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\gpio.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_it.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_q.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpsmbus.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_nor.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_nand.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\usart.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_sdmmc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\gpio.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim_ex.__cstat.et - $TOOLKIT_DIR$\lib\dl7M_tln.a - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spi.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fsmc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cortex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_data.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_eth.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sram.xcl - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\yvals.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2c_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_lptim.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_rtu.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pwr_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_uart.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\List\plsr.map - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2c_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_spi.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_math.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_irda.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rng.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_run_control.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpsmbus.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_crc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_path_plan.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_mem.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rtc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sram.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_q.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_tim.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\main.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_uart.__cstat.et - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\intrinsics.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_run_control.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_cpu_c.__cstat.et + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rng.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cec.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_str.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dfsdm.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pcd.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi_ex.o - $PROJ_DIR$\apm32f407xg_flash.icf - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\startup_stm32f407xx.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_tmr.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hash_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_it.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_port.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_ascii.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_data.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rng.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_usart.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_task.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usart.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_core.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fmc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\app_hooks.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_exti.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_ltdc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_time.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_tmr.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_nand.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_pwr.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pccard.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usart.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_nor.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_persist.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fsmc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_can.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_sdmmc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_command.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_ltdc_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpsmbus.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_core.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\main.xcl $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_cpu_a.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_iwdg.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_core.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cryp.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_gpio.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sd.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma2d.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_utils.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dac.xcl - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\string.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_can.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_pwr.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_param_mgr.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_gpio.xcl + $TOOLKIT_DIR$\lib\m7M_tls.a + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_usart.o $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_math.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_ltdc_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_usart.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_utils.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sd.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rcc.xcl $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dsi.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pwr_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_gpio.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_pwm_test.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_sdmmc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai_ex.xcl + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\string.h $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_crc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_usart.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpi2c.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_flag.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_accel_curve.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\main.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_dbg.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_pulse_driver.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\gpio.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_core.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mbox.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rng.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smartcard.__cstat.et + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_exti.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma2d.xcl $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fmpi2c.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spdifrx.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2c.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpsmbus.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2c.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pcd_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pccard.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_sem.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_fc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_exti.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_motion.xcl - $PROJ_DIR$\..\plsr\test\plsr_pwm_test.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\usart.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_q.o - $PROJ_DIR$\..\plsr\hw\plsr_hw.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_iwdg.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_gpio.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\gpio.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_param_mgr.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\app_hooks.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cec.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usb.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_timebase_tim.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\tim.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mutex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_gpio.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spdifrx.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\main.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_pwr.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_cpu_a.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hcd.o + $PROJ_DIR$\apm32f407xg_flash.icf + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_tim.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_ascii.xcl $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_spi.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_irda.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fmc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usart.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_spi.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_pwm_test.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_exti.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_timebase_tim.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_tmr.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_dma.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_flag.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pcd.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\gpio.xcl $TOOLKIT_DIR$\lib\rt7M_tl.a - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpi2c.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s.__cstat.et + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_run_control.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mbox.o + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\intrinsics.h $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pcd_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dma_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sram.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\startup_stm32f407xx.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fmc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpi2c.xcl $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_ltdc_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_wwdg.xcl - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_pwr_ex.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_rcc.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_tim.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_uart.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_rcc_ex.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_pwr.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_tim_ex.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_it.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_dma_ex.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_dma.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_flash.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_flash_ex.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\tim.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_irda.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usart.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr.xcl + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\stddef.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2c.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_mmc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr.pbd + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\usart.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sdram.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_lptim.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_tim.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_pulse_driver.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smartcard.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cryp_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\system_stm32f4xx.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_tim_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\system_stm32f4xx.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_pccard.o $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_dma_ex.h $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_gpio.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_flash.h $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_exti.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_flash_ex.h $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_gpio_ex.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_can.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_tim.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_tim_ex.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_it.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_rcc.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_uart.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_pwr_ex.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_pwr.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_hal_rcc_ex.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\tim.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_ll_utils.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\usart.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_adc_ex.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cec.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cortex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cryp_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\gpio.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_crc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cryp.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\tim.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_ll_system.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\gpio.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_adc_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_adc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cryp.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_ll_pwr.h $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_ll_rcc.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\stm32f4xx_ll_utils.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Include\usart.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_adc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_can.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_eth.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2s.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hash_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dac.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dcmi.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dsi.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dac_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash_ex.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2s_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dac_ex.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_irda.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dcmi_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_eth.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_iwdg.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpsmbus.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpsmbus_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dcmi_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpi2c.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dfsdm.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_exti.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hash.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2c.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_lptim.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hcd.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_ltdc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpsmbus.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hash_ex.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dsi.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_gpio.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hash.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpi2c.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hcd.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2c.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_ltdc_ex.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dma2d.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_mmc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_gpio.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2c_ex.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dma_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dcmi.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dma.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_exti.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dac.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpsmbus_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cryp_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2c_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2s.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dfsdm.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rng.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_spi.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_adc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_usart.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_usb.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_crc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_pwr.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fmc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_utils.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fsmc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\system_stm32f4xx.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\tim.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rcc.c - $PROJ_DIR$\startup_stm32f407xx.s - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_common.h - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dac.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dma2d.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fmpi2c.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_i2c.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\usart.c - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_data.c - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_data.h - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_fc.c - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_fc.h $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_it.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_exti.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_tim.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dma.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rtc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_sdmmc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_lptim.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_gpio.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pwr.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_adc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sd.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_spdifrx.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sram.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rng.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rcc_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_wwdg.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pcd.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pwr_ex.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rcc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_spi.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sdram.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_timebase_tim.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sd.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rtc_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_smbus.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sai.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_smartcard.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sram.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_qspi.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pwr.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_uart.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pcd.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_mmc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rng.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rtc.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_smartcard.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_tim.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_msp.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sai.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_nor.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_usart.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_tim_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_msp.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sdram.c $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_nand.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sai_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_qspi.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pcd_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_smbus.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rtc_ex.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pccard.c - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_ltdc_ex.c - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_port.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\cpu_cfg.h - $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.h - $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.h - $PROJ_DIR$\..\plsr\path_plan\plsr_path_plan.h - $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.c - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_port.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.h - $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.h - $PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_a.asm - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_core.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_core.h - $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_c.c - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_def.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\Ports\lib_mem_a.asm - $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.h - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\path_plan\plsr_path_plan.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\app_cfg.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\app_hooks.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_mem.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_str.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_tmr.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_sem.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\ucos_ii.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_persist.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_persist.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sai.o - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_cfg.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mem.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_dbg.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mutex.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_task.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu_a.asm - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_ascii.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_def.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_ascii.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_mem.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_math.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu_c.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_str.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_flag.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mbox.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_q.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_time.c - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\os_cfg.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_math.h - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_core.c - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dac.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_persist.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_lptim.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_ltdc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\..\plsr\hw\plsr_hw.c - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_can.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fmpi2c.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_can.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_flag.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_sdmmc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_usb.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_pwr.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smbus.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_task.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fmc.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spdifrx.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi_ex.__cstat.et - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\iccarm_builtin.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cortex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_cpu_c.xcl - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\DLib_Product.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_ltdc_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_mmc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cryp.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cryp_ex.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mbox.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_fmpi2c.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_signal_io.o - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\stddef.h - $TOOLKIT_DIR$\inc\c\DLib_Product_string.h - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_utils.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dcmi.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_qspi.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_path_plan.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_gpio.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cryp_ex.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hcd.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_timebase_tim.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_param_mgr.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_utils.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hash.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_a.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\lib_math.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\modbus_port.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_command.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_timebase_tim.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_it.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rtc.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_uart.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_flag.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dsi.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_path_plan.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_core.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_cpu_c.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\system_stm32f4xx.__cstat.et - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_exti.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_qspi.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_mmc.xcl - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpsmbus_ex.o - $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_motion.__cstat.et - - - [ROOT_NODE] - - - ILINK - 61 259 - - - - - $PROJ_DIR$\..\app\main.c - - - BICOMP - 336 - - - ICCARM - 178 - - - __cstat - 279 - - - - - ICCARM - 14 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 423 10 555 549 534 282 21 543 520 577 560 542 415 540 528 - - - - - $PROJ_DIR$\Debug\Exe\plsr.out - - - ILINK - 259 - - - OBJCOPY - 73 - - - - - ILINK - 289 373 623 72 342 239 116 265 273 96 140 178 67 360 625 185 635 309 636 184 631 345 25 52 366 155 192 214 291 100 112 37 193 613 556 24 33 607 290 144 97 262 321 374 233 270 227 51 183 35 379 288 286 194 163 253 326 219 231 294 74 305 230 81 269 641 180 129 292 38 50 249 618 372 54 310 162 225 392 36 165 237 48 55 186 391 203 254 639 361 271 267 190 217 558 152 315 89 86 108 22 242 275 343 29 617 257 332 206 134 145 153 169 304 122 638 594 586 226 313 124 77 322 91 349 160 238 263 43 212 590 621 161 377 365 110 387 45 241 - - - - - $PROJ_DIR$\..\plsr\motion\plsr_motion.c - - - BICOMP - 363 - - - ICCARM - 103 - - - __cstat - 642 - - - - - ICCARM - 76 198 123 248 102 189 600 528 367 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 555 549 534 282 21 543 520 577 560 - - - - - $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param_mgr.c - - - BICOMP - 323 - - - ICCARM - 371 - - - __cstat - 620 - - - - - ICCARM - 85 198 123 248 102 189 600 528 542 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 555 549 534 282 21 543 520 577 560 175 - - - - - $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr_hw.c - - - BICOMP - 207 - - - ICCARM - 156 - - - __cstat - 220 - - - - - ICCARM - 53 198 123 248 102 189 600 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 540 14 - - - - - $PROJ_DIR$\..\plsr\test\plsr_pwm_test.c - - - BICOMP - 329 - - - ICCARM - 168 - - - __cstat - 385 - - - - - ICCARM - 364 198 123 248 102 189 600 367 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - - - $PROJ_DIR$\..\plsr\mb\plsr_mb.c - - - BICOMP - 62 - - - ICCARM - 94 - - - __cstat - 56 - - - - - ICCARM - 175 198 123 248 102 189 600 528 85 76 540 542 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 555 549 534 282 21 543 520 577 560 - - - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_can.c - - - BICOMP - 585 - - - ICCARM - 321 - - - __cstat - 587 - - - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cec.c - - - BICOMP - 118 - - - ICCARM - 374 - - - __cstat - 113 - - - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cortex.c - - - BICOMP - 244 - - - ICCARM - 233 - - - __cstat - 598 - - - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pccard.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rcc_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sai_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_spi.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pcd_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_timebase_tim.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_usart.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_nor.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_wwdg.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_core.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\Ports\lib_mem_a.asm + $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\app_cfg.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\app_hooks.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_a.asm + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_core.h + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_ascii.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\path_plan\plsr_path_plan.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.h + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_cfg.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\path_plan\plsr_path_plan.h + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_ascii.h + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_c.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_def.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.h + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_def.h + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_math.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_math.h + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_mem.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_mem.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\cpu_cfg.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rng.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_usb.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\usart.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dma2d.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_i2c.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_sdmmc.c + $PROJ_DIR$\startup_stm32f407xx.s + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rcc.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fmpi2c.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_crc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_tim.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fmc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_usart.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_spi.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_exti.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rtc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_utils.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_gpio.c + $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dma.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\system_stm32f4xx.c + $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.h + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\tim.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dac.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_pwr.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_lptim.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fsmc.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_sem.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_task.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_time.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\ucos_ii.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\app_hooks.xcl + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_str.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mutex.c + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_qspi.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_path_plan.o + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\DLib_Defaults.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_smartcard.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_uart.xcl + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mem.c + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_hash.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rtc_ex.xcl + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_accel_curve.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_timebase_tim.o + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_str.h + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_tmr.c + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr_command.xcl + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\os_cfg.h + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_flag.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu_a.asm + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_core.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mbox.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu_c.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_dbg.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_q.c + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpsmbus_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_c.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Exe\plsr.out + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_spi.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rng.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_dsi.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mutex.o + $TOOLKIT_DIR$\lib\shb_l.a + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_rcc_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\List\plsr.map + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_cortex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_adc_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_crc.xcl + $TOOLKIT_DIR$\inc\c\ysizet.h + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_lptim.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_i2s_ex.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_q.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sd.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_mmc.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_mem.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_exti.o + $PROJ_DIR$\Debug\Exe\plsr.hex + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\os_sem.xcl + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\plsr.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_ll_rcc.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_flash_ex.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_sdram.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\cpu_c.o + $PROJ_DIR$\Debug\Obj\stm32f4xx_hal_fmpsmbus_ex.o + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_crc.c + [ROOT_NODE] - BICOMP - 331 - - - ICCARM - 270 - - - __cstat - 119 + ILINK + 444 452 - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cryp.c + $PROJ_DIR$\..\app\main.c BICOMP - 603 + 183 ICCARM - 227 - - - __cstat - 312 + 204 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 14 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 273 6 415 352 364 222 52 370 378 434 427 404 270 359 375 @@ -935,44 +512,17 @@ BICOMP - 306 - - - ICCARM - 144 - - - __cstat - 159 - - - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\gpio.c - - - BICOMP - 339 + 184 ICCARM - 239 - - - __cstat - 370 + 83 ICCARM - 10 14 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 @@ -981,1492 +531,1246 @@ BICOMP - 228 - - - ICCARM - 262 - - - __cstat - 143 - - - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_adc.c - - - BICOMP - 341 - - - ICCARM - 97 - - - __cstat - 258 - - - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash_ex.c - - - BICOMP - 256 - - - ICCARM - 74 - - - __cstat - 316 - - - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2s_ex.c - - - BICOMP - 69 - - - ICCARM - 372 - - - __cstat - 255 - - - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dac_ex.c - - - BICOMP - 202 + 161 ICCARM - 35 - - - __cstat - 88 + 454 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_irda.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cec.c BICOMP - 381 + 67 ICCARM - 54 - - - __cstat - 266 + 156 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dcmi_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cortex.c BICOMP - 167 + 453 ICCARM - 288 - - - __cstat - 596 + 135 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_eth.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cryp_ex.c BICOMP - 246 + 138 ICCARM - 219 - - - __cstat - 151 + 250 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_iwdg.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\gpio.c BICOMP - 115 + 218 ICCARM - 310 - - - __cstat - 368 + 149 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 6 14 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_lptim.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_crc.c BICOMP - 41 + 198 ICCARM - 162 - - - __cstat - 75 + 71 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_ltdc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_adc.c BICOMP - 208 + 170 ICCARM - 225 - - - __cstat - 583 + 429 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpsmbus.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cryp.c BICOMP - 235 + 114 ICCARM - 269 - - - __cstat - 354 + 140 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hash_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_can.c BICOMP - 98 + 119 ICCARM - 292 - - - __cstat - 65 + 176 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_eth.c BICOMP - 261 + 46 ICCARM - 81 - - - __cstat - 59 + 89 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dsi.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2s.c BICOMP - 632 + 76 ICCARM - 326 - - - __cstat - 188 + 70 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_gpio.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hash_ex.c BICOMP - 614 + 56 ICCARM - 180 - - - __cstat - 369 + 93 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dac.c BICOMP - 44 + 136 ICCARM - 294 - - - __cstat - 307 + 91 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hash.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dcmi.c BICOMP - 622 + 123 ICCARM - 129 - - - __cstat - 232 + 141 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpi2c.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dsi.c BICOMP - 389 + 448 ICCARM - 230 - - - __cstat - 333 + 195 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hcd.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dac_ex.c BICOMP - 187 + 85 ICCARM - 38 - - - __cstat - 616 + 247 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2c.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash.c BICOMP - 355 + 242 ICCARM - 50 - - - __cstat - 353 + 235 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dma2d.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash_ex.c BICOMP - 174 + 41 ICCARM - 163 - - - __cstat - 109 + 469 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dma_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2s_ex.c BICOMP - 303 + 459 ICCARM - 253 - - - __cstat - 340 + 234 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dcmi.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_irda.c BICOMP - 388 + 231 ICCARM - 379 - - - __cstat - 611 + 57 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dma.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_iwdg.c BICOMP - 347 + 68 ICCARM - 194 - - - __cstat - 264 + 185 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_exti.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpsmbus.c BICOMP - 386 + 152 ICCARM - 231 - - - __cstat - 179 + 181 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dac.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpsmbus_ex.c BICOMP - 580 + 442 ICCARM - 183 - - - __cstat - 276 + 472 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpsmbus_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dcmi_ex.c BICOMP - 79 + 42 ICCARM - 641 - - - __cstat - 177 + 216 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_cryp_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpi2c.c BICOMP - 615 + 228 ICCARM - 51 - - - __cstat - 604 + 144 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2c_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dfsdm.c BICOMP - 107 + 117 ICCARM - 249 - - - __cstat - 260 + 112 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2s.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_exti.c BICOMP - 633 + 126 ICCARM - 618 - - - __cstat - 390 + 163 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dfsdm.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hash.c BICOMP - 99 + 425 ICCARM - 286 - - - __cstat - 131 + 59 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2c.c BICOMP - 197 + 145 ICCARM - 305 - - - __cstat - 205 + 239 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rng.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_lptim.c BICOMP - 299 + 245 ICCARM - 349 + 21 + + - __cstat - 27 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_spi.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_hcd.c BICOMP - 380 + 88 ICCARM - 263 + 207 + + - __cstat - 384 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_adc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_ltdc.c BICOMP - 128 + 92 ICCARM - 145 - - - __cstat 164 + + + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 + + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_usart.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_fmpi2c_ex.c BICOMP - 302 + 457 ICCARM - 212 + 445 + + - __cstat - 383 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_usb.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_ltdc_ex.c BICOMP - 20 + 180 ICCARM - 590 - - - __cstat - 375 + 229 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_crc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dma2d.c BICOMP - 82 + 35 ICCARM - 153 + 45 + + - __cstat - 146 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_pwr.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_mmc.c BICOMP - 221 + 462 ICCARM - 322 + 240 + + - __cstat - 591 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fmc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_gpio.c BICOMP - 382 + 113 ICCARM - 594 - - - __cstat - 126 + 95 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_utils.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_flash_ramfunc.c BICOMP - 318 + 90 ICCARM - 621 - - - __cstat - 610 + 232 ICCARM - 422 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 5 1 395 12 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 421 417 420 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fsmc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_i2c_ex.c BICOMP - 213 + 58 ICCARM - 226 - - - __cstat - 243 + 55 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\system_stm32f4xx.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dma_ex.c BICOMP - 127 + 224 ICCARM - 161 - - - __cstat - 637 + 19 ICCARM - 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 5 1 395 12 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\tim.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_dma.c BICOMP - 195 + 175 ICCARM - 377 - - - __cstat - 173 + 107 ICCARM - 415 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 14 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rcc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_it.c BICOMP - 47 + 150 ICCARM - 91 + 54 + + - __cstat - 66 + ICCARM + 14 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 264 415 352 364 222 52 370 378 434 427 380 - + - $PROJ_DIR$\startup_stm32f407xx.s + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_adc.c - AARM - 290 + BICOMP + 100 + + + ICCARM + 64 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dac.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sd.c BICOMP - 319 + 461 ICCARM - 169 + 193 + + - __cstat - 201 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dma2d.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_spdifrx.c BICOMP - 317 + 137 ICCARM - 122 + 203 + + - __cstat - 49 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fmpi2c.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pcd.c BICOMP - 351 + 217 ICCARM - 586 + 27 + + - __cstat - 606 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_i2c.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pwr_ex.c BICOMP - 17 + 147 ICCARM - 124 + 30 + + - __cstat - 26 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\usart.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rcc.c BICOMP - 39 + 79 ICCARM - 365 - - - __cstat - 78 + 133 ICCARM - 423 14 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_data.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rtc_ex.c BICOMP - 245 + 426 ICCARM - 67 - - - __cstat - 298 + 188 ICCARM - 477 198 123 248 102 189 600 470 542 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 555 549 534 282 21 543 520 577 560 320 609 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_fc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_smbus.c BICOMP - 80 + 40 ICCARM - 360 - - - __cstat - 136 + 118 ICCARM - 479 198 123 248 102 189 600 470 542 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 555 549 534 282 21 543 520 577 560 477 519 528 548 320 609 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_it.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sai.c BICOMP - 293 + 238 ICCARM - 134 - - - __cstat - 628 + 142 ICCARM - 14 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 401 555 549 534 282 21 543 520 577 560 533 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_exti.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_smartcard.c BICOMP - 150 + 249 ICCARM - 638 + 422 + + - __cstat - 362 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_tim.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sram.c BICOMP - 278 + 38 ICCARM - 43 + 225 + + - __cstat - 46 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dma.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_qspi.c BICOMP - 209 + 128 ICCARM - 304 + 419 + + - __cstat - 344 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rtc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pwr.c BICOMP - 274 + 105 ICCARM - 160 + 96 + + - __cstat - 629 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_sdmmc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_uart.c BICOMP - 330 + 423 ICCARM - 238 - - - __cstat - 589 + 23 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_lptim.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rng.c BICOMP - 251 + 447 ICCARM - 77 + 29 + + - __cstat - 582 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_gpio.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rtc.c BICOMP - 328 + 159 ICCARM - 313 + 84 + + - __cstat - 210 + ICCARM + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - + - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pwr.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_tim.c BICOMP - 200 + 178 ICCARM - 203 - - - __cstat - 154 + 127 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_spdifrx.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_tim_ex.c BICOMP - 595 + 65 ICCARM - 22 - - - __cstat - 352 + 252 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sram.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_msp.c BICOMP - 247 + 66 ICCARM - 275 - - - __cstat - 34 + 31 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 14 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rng.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sdram.c BICOMP - 60 + 244 ICCARM - 267 - - - __cstat - 130 + 470 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rcc_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_nand.c BICOMP - 57 + 63 ICCARM - 271 - - - __cstat - 63 + 167 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_wwdg.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pccard.c BICOMP - 393 + 169 ICCARM - 206 - - - __cstat - 40 + 254 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pwr_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rcc_ex.c BICOMP - 216 + 451 ICCARM - 254 - - - __cstat - 327 + 75 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rcc.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sai_ex.c BICOMP - 117 - - - ICCARM - 361 + 196 - __cstat - 346 + ICCARM + 39 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 @@ -2475,44 +1779,36 @@ BICOMP - 58 + 446 ICCARM - 242 - - - __cstat - 90 + 122 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sdram.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pcd_ex.c BICOMP - 23 + 49 ICCARM - 89 - - - __cstat - 166 + 223 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 @@ -2521,646 +1817,540 @@ BICOMP - 376 + 212 ICCARM - 617 - - - __cstat - 627 + 430 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sd.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_usart.c BICOMP - 84 + 191 ICCARM - 315 - - - __cstat - 18 + 189 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_uart.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_nor.c BICOMP - 630 + 172 ICCARM - 257 - - - __cstat - 281 + 22 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pcd.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_wwdg.c BICOMP - 287 + 130 ICCARM - 186 - - - __cstat - 139 + 106 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_mmc.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_core.c BICOMP - 640 + 182 ICCARM - 36 - - - __cstat - 602 + 158 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 357 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 368 374 362 431 366 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rtc.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\Ports\lib_mem_a.asm - BICOMP - 348 - - - ICCARM - 190 - - - __cstat - 132 + AARM + 115 - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_smartcard.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.c BICOMP - 83 + 236 ICCARM - 86 - - - __cstat - 350 + 467 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 359 102 51 36 421 97 121 375 379 4 13 265 9 1 8 7 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 361 369 390 380 415 352 364 222 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_tim.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.c BICOMP - 359 + 173 ICCARM - 343 - - - __cstat - 19 + 146 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 369 102 51 36 421 97 121 375 361 4 13 265 9 1 8 7 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 197 116 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_msp.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\app_hooks.c BICOMP - 120 + 416 ICCARM - 165 - - - __cstat - 68 + 162 ICCARM - 14 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 4 13 265 9 1 8 7 102 51 12 15 11 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sai.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.c BICOMP - 296 + 111 ICCARM - 558 - - - __cstat - 204 + 248 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 379 102 51 36 421 97 121 4 13 265 9 1 8 7 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 375 14 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_nor.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_a.asm - BICOMP - 236 + AARM + 80 + + + + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_ascii.c + - ICCARM - 48 + BICOMP + 210 - __cstat - 28 + ICCARM + 86 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 366 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 368 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_usart.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\path_plan\plsr_path_plan.c BICOMP - 149 + 25 ICCARM - 332 - - - __cstat - 300 + 420 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 365 102 51 36 421 97 121 375 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_tim_ex.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.c BICOMP - 250 + 34 ICCARM - 29 - - - __cstat - 240 + 124 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 380 102 51 36 421 97 121 375 361 14 4 13 265 9 1 8 7 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_nand.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_c.c BICOMP - 125 + 443 ICCARM - 237 - - - __cstat - 157 + 471 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 357 368 374 362 431 366 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_sai_ex.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_math.c BICOMP - 308 + 190 ICCARM - 152 - - - __cstat - 105 + 47 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 372 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 357 368 374 362 431 366 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_qspi.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_mem.c BICOMP - 95 + 44 ICCARM - 639 - - - __cstat - 612 + 32 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 374 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 357 368 431 366 362 372 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pcd_ex.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.c BICOMP - 147 + 73 ICCARM - 391 - - - __cstat - 356 + 28 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 375 102 51 36 421 97 121 369 404 4 13 265 9 1 8 7 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 415 352 364 222 52 370 378 434 427 197 116 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_smbus.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.c BICOMP - 171 + 220 ICCARM - 108 - - - __cstat - 592 + 48 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 361 102 51 36 421 97 121 365 389 375 379 4 13 265 9 1 8 7 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 390 380 415 352 364 222 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_rtc_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rng.c BICOMP - 111 + 110 ICCARM - 217 - - - __cstat - 314 + 155 - - - ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_pccard.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_usb.c BICOMP - 357 + 77 ICCARM - 55 - - - __cstat - 32 + 139 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_hal_ltdc_ex.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\usart.c BICOMP - 325 + 243 ICCARM - 392 - - - __cstat - 601 + 153 ICCARM - 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 273 14 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dma2d.c BICOMP - 557 + 200 ICCARM - 556 + 78 + + + + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_i2c.c + - __cstat - 581 + BICOMP + 53 - - ICCARM - 523 198 123 248 102 189 600 528 532 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 320 609 + 82 - + - $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_sdmmc.c BICOMP - 138 + 177 ICCARM - 112 - - - __cstat - 335 + 154 ICCARM - 521 198 123 248 102 189 600 528 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.c + $PROJ_DIR$\startup_stm32f407xx.s - BICOMP - 280 - - - ICCARM - 100 + AARM + 226 + + + + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rcc.c + - __cstat - 619 + BICOMP + 194 - - ICCARM - 540 198 123 248 102 189 600 528 545 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 532 523 548 533 555 549 534 282 21 543 520 577 560 + 468 - + - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_port.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fmpi2c.c BICOMP - 295 + 201 ICCARM - 625 + 131 + + + + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_crc.c + - __cstat - 172 + BICOMP + 455 - - ICCARM - 519 198 123 248 102 189 600 470 542 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 555 549 534 282 21 543 520 577 560 10 14 540 528 545 + 37 - + - $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_tim.c BICOMP - 283 - - - __cstat - 268 + 209 - - ICCARM - 532 198 123 248 102 189 600 524 521 528 545 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 548 533 555 549 534 282 21 543 520 577 560 + 246 - + - $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fmc.c BICOMP - 114 + 227 ICCARM - 37 - - - __cstat - 626 + 160 ICCARM - 548 198 123 248 102 189 600 528 532 540 542 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 555 549 534 282 21 543 520 577 560 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_usart.c BICOMP - 176 + 233 ICCARM - 607 - - - __cstat - 234 + 171 - - - ICCARM - 533 198 123 248 102 189 600 528 532 14 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 - - - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_a.asm + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_spi.c - AARM - 623 + BICOMP + 211 + + + ICCARM + 43 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_core.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_exti.c BICOMP @@ -3168,233 +2358,218 @@ ICCARM - 342 + 464 + + + + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_rtc.c + - __cstat - 229 + BICOMP + 50 - - ICCARM - 537 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 567 569 559 572 566 + 24 - + - $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_utils.c BICOMP - 133 + 192 ICCARM - 193 - - - __cstat - 170 + 72 ICCARM - 528 198 123 248 102 189 600 523 542 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 555 549 534 282 21 543 520 577 560 320 609 + 271 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 4 13 265 9 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 284 280 283 - $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_gpio.c BICOMP - 141 + 186 ICCARM - 24 - - - __cstat - 338 + 202 - - - ICCARM - 545 198 123 248 102 189 600 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 528 14 - - - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-CPU\cpu_c.c + $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.c BICOMP - 70 + 120 ICCARM - 72 - - - __cstat - 215 + 104 ICCARM - 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 537 567 569 559 572 566 + 404 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 415 352 364 222 52 370 378 434 427 197 116 359 375 379 6 14 390 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\Ports\lib_mem_a.asm + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dma.c - AARM - 96 + BICOMP + 98 + + + ICCARM + 214 - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\system_stm32f4xx.c BICOMP - 106 + 251 ICCARM - 185 - - - __cstat - 252 + 253 ICCARM - 542 5 1 395 12 6 2 4 198 123 248 102 189 600 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 555 549 534 282 21 543 520 577 560 477 519 479 320 609 + 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 4 13 265 9 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 - $PROJ_DIR$\..\plsr\path_plan\plsr_path_plan.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\tim.c BICOMP - 272 + 101 ICCARM - 613 - - - __cstat - 634 + 230 ICCARM - 524 198 123 248 102 189 600 528 + 270 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 14 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\app_hooks.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.c BICOMP - 87 + 81 ICCARM - 373 - - - __cstat - 121 + 428 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 5 1 395 12 6 2 4 198 123 13 16 8 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 + 389 102 51 36 421 97 121 375 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_mem.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.c BICOMP - 182 + 433 ICCARM - 273 - - - __cstat - 191 + 179 ICCARM - 569 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 537 567 572 566 559 578 + 390 102 51 36 421 97 121 375 361 359 404 4 13 265 9 1 8 7 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 415 352 364 222 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_str.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_dac.c BICOMP - 285 + 94 ICCARM - 140 + 26 + + + + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_pwr.c + - __cstat - 196 + BICOMP + 168 - - ICCARM - 572 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 567 566 559 + 205 - + - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_tmr.c + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_lptim.c BICOMP - 218 + 18 ICCARM - 291 + 458 + + + + + $PROJ_DIR$\..\drivers\Source\stm32f4xx_ll_fsmc.c + + + BICOMP + 103 - __cstat - 211 + ICCARM + 174 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 4 13 265 9 1 8 7 102 51 36 421 97 121 12 15 11 143 17 5 3 2 237 456 269 257 261 259 10 256 0 258 260 255 268 267 262 263 266 @@ -3403,214 +2578,178 @@ BICOMP - 101 + 466 ICCARM - 155 - - - __cstat - 358 + 33 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mem.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_task.c BICOMP - 181 + 109 ICCARM - 25 - - - __cstat - 142 + 20 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_dbg.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_time.c BICOMP - 30 + 148 ICCARM - 184 - - - __cstat - 337 + 165 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mutex.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_str.c BICOMP - 378 + 157 ICCARM - 52 - - - __cstat - 92 + 60 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 431 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 368 366 362 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_task.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mutex.c BICOMP - 301 + 132 ICCARM - 192 - - - __cstat - 593 + 449 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu_a.asm - - - AARM - 309 - - - - - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_ascii.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_mem.c BICOMP - 297 + 108 ICCARM - 116 - - - __cstat - 104 + 463 ICCARM - 566 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 567 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uC-LIB\lib_math.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_tmr.c BICOMP - 324 + 166 ICCARM - 265 - - - __cstat - 624 + 213 ICCARM - 578 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 537 567 569 559 572 566 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu_c.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_flag.c BICOMP - 599 + 215 ICCARM - 636 - - - __cstat - 284 + 61 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 567 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_flag.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu_a.asm - BICOMP - 588 + AARM + 206 + + + + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_core.c + - ICCARM - 631 + BICOMP + 87 - __cstat - 334 + ICCARM + 69 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 @@ -3619,113 +2758,93 @@ BICOMP - 605 + 129 ICCARM - 345 - - - __cstat - 224 + 221 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_q.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_cpu_c.c BICOMP - 93 + 125 ICCARM - 366 - - - __cstat - 277 + 74 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 368 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_time.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Ports\os_dbg.c BICOMP - 222 + 62 ICCARM - 214 - - - __cstat - 31 + 99 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_core.c + $PROJ_DIR$\..\ucos\uCOS-II\Source\os_q.c BICOMP - 137 + 460 ICCARM - 635 - - - __cstat - 311 + 151 ICCARM - 555 549 534 282 597 248 102 189 600 21 543 520 577 560 + 415 352 364 222 143 36 421 97 121 52 370 378 434 427 - $PROJ_DIR$\..\plsr\hw\plsr_hw.c + $PROJ_DIR$\Debug\Exe\plsr.out - BICOMP - 207 - - - ICCARM - 156 + OBJCOPY + 465 - __cstat - 220 + ILINK + 452 - ICCARM - 367 198 123 248 102 189 600 5 1 395 12 6 2 4 13 16 8 597 9 3 0 7 608 135 398 407 409 408 403 402 11 404 405 406 399 394 396 400 397 528 14 + ILINK + 208 162 80 471 158 149 86 47 32 115 60 204 104 69 206 74 99 61 221 463 449 151 33 20 165 213 467 428 179 28 420 146 248 48 124 226 83 429 454 176 156 135 71 140 250 91 247 141 216 112 107 45 19 195 89 163 235 469 232 144 445 181 472 95 59 93 207 239 55 70 234 57 185 21 164 229 240 31 167 22 254 27 223 96 30 419 133 75 29 84 188 142 39 193 470 422 118 203 122 225 127 252 430 23 189 106 54 64 37 26 214 78 464 160 131 174 202 82 458 205 468 155 24 154 43 246 171 139 72 253 230 153 450 219 187 134 diff --git a/iar/plsr.ewp b/iar/plsr.ewp index df66be2..3f421e2 100644 --- a/iar/plsr.ewp +++ b/iar/plsr.ewp @@ -2841,27 +2841,6 @@ modbus - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_common.h - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_data.c - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_data.h - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_fc.c - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_fc.h - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_port.c - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_port.h - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.c @@ -2871,37 +2850,31 @@ plsr - - $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.c - - - $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.h - - param + accel_curve - $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.h - persist + command - $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.h - pulse_driver + param - $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.h @@ -2914,30 +2887,30 @@ - accel_curve + persist - $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.h - run_control + pulse_driver - $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.h - command + run_control - $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.c - $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.h @@ -2949,6 +2922,12 @@ $PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.h + + $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.c + + + $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.h + ucos diff --git a/iar/plsr.ewt b/iar/plsr.ewt index 75cff9f..7e4d6b0 100644 --- a/iar/plsr.ewt +++ b/iar/plsr.ewt @@ -3074,31 +3074,91 @@ modbus - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_common.h - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_data.c - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_data.h - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_fc.c - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_fc.h - - - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_port.c + $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.c - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_port.h + $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.h + + + plsr + + accel_curve + + $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.c + + + $PROJ_DIR$\..\plsr\accel_curve\plsr_accel_curve.h + + + + command + + $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.c + + + $PROJ_DIR$\..\plsr\command\plsr_command.h + + + + param + + $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.c + + + $PROJ_DIR$\..\plsr\param\plsr_param.h + + + + path_plan + + $PROJ_DIR$\..\plsr\path_plan\plsr_path_plan.c + + + $PROJ_DIR$\..\plsr\path_plan\plsr_path_plan.h + + + + persist + + $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.c + + + $PROJ_DIR$\..\plsr\persist\plsr_persist.h + + + + pulse_driver + + $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.c + + + $PROJ_DIR$\..\plsr\pulse_driver\plsr_pulse_driver.h + + + + run_control + + $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.c + + + $PROJ_DIR$\..\plsr\run_control\plsr_run_control.h + + + + signal_io + + $PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.c + + + $PROJ_DIR$\..\plsr\signal_io\plsr_signal_io.h + + - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.c + $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.c - $PROJ_DIR$\..\modbus\modbus_rtu.h + $PROJ_DIR$\..\plsr\plsr.h diff --git a/modbus/modbus_common.h b/modbus/modbus_common.h deleted file mode 100644 index 18e6d94..0000000 --- a/modbus/modbus_common.h +++ /dev/null @@ -1,30 +0,0 @@ -/** - * @file modbus_common.h - * @brief Modbus RTU 从站模块间私有常量与共享声明 - */ - -#ifndef MODBUS_COMMON_H -#define MODBUS_COMMON_H - -#include "modbus_rtu.h" - -/* 功能码 */ -#define READ_COILS 0x01U -#define READ_HOLDING_REGS 0x03U -#define WRITE_SINGLE_REG 0x06U -#define WRITE_MULTI_COILS 0x0FU -#define WRITE_MULTI_REGS 0x10U - -/* 地址映射失败时的哨兵值 */ -#define MODBUS_ADDR_INVALID 0xFFFFU - -/* 异常码 01：非法功能 */ -#define ILLEGAL_FUNCTION 0x01U - -/* 异常码 02：非法数据地址 */ -#define ILLEGAL_DATA_ADDRESS 0x02U - -/* 异常码 03：非法数据值 */ -#define ILLEGAL_DATA_VALUE 0x03U - -#endif diff --git a/modbus/modbus_data.c b/modbus/modbus_data.c deleted file mode 100644 index fe50941..0000000 --- a/modbus/modbus_data.c +++ /dev/null @@ -1,194 +0,0 @@ -/** - * @file modbus_data.c - * @brief 线圈/保持寄存器数据映像处理 - */ - -#include "modbus_data.h" -#include "modbus_common.h" -#include - -/* 线圈数据映像，一个线圈对应一个字节 */ -uint8_t g_coil_buf[COIL_BUFFER_SIZE] = {0}; - -/* 保持寄存器数据映像 */ -uint16_t g_hold_reg[HOLD_REG_BUFFER_SIZE] = {0}; - -/*============================================================================*/ -/* 初始化 */ -/*============================================================================*/ - -/** - * @brief 初始化线圈与保持寄存器映像 - * @retval None - */ -void ModbusDataInit(void) -{ - memset(g_coil_buf, 0, sizeof(g_coil_buf)); - memset(g_hold_reg, 0, sizeof(g_hold_reg)); -// for (int i = 0; i< 9999; i++) -// { -// g_coil_buf[i] = i % 2; -// g_hold_reg[i] = 9999-i; -// } - -} - -/*============================================================================*/ -/* 地址映射与区间校验 */ -/*============================================================================*/ - -/** - * @brief 将线圈地址映射为本地映像下标 - * @param[in] addr 线圈地址 - * @retval 合法时返回下标；非法返回 MODBUS_ADDR_INVALID - */ -uint16_t ModbusMapCoilAddr(uint16_t addr) -{ - return (addr <= MODBUS_MB_MAXIMUM) ? addr : MODBUS_ADDR_INVALID; -} - -/** - * @brief 将保持寄存器地址映射为本地映像下标 - * @param[in] addr 寄存器地址 - * @retval 合法时返回下标；非法返回 MODBUS_ADDR_INVALID - */ -uint16_t ModbusMapRegAddr(uint16_t addr) -{ - return (addr <= MODBUS_MB_MAXIMUM) ? addr : MODBUS_ADDR_INVALID; -} - -/** - * @brief 校验线圈连续区间是否全部合法 - * @param[in] addr 起始地址 - * @param[in] qty 数量（须 ≥ 1） - * @retval 1 合法；0 非法 - */ -uint8_t ModbusIsCoilRangeValid(uint16_t addr, uint16_t qty) -{ - uint32_t endAddr; - - if ((qty == 0U) || (ModbusMapCoilAddr(addr) == MODBUS_ADDR_INVALID)) - { - return 0U; - } - - endAddr = (uint32_t)addr + (uint32_t)qty - 1U; - if (endAddr > (uint32_t)MODBUS_MB_MAXIMUM) - { - return 0U; - } - - return 1U; -} - -/** - * @brief 校验保持寄存器连续区间是否全部合法 - * @param[in] addr 起始地址 - * @param[in] qty 数量（须 ≥ 1） - * @retval 1 合法；0 非法 - */ -uint8_t ModbusIsRegRangeValid(uint16_t addr, uint16_t qty) -{ - uint32_t endAddr; - - if ((qty == 0U) || (ModbusMapRegAddr(addr) == MODBUS_ADDR_INVALID)) - { - return 0U; - } - - endAddr = (uint32_t)addr + (uint32_t)qty - 1U; - if (endAddr > (uint32_t)MODBUS_MB_MAXIMUM) - { - return 0U; - } - - return 1U; -} - -/** - * @brief 从缓冲读取大端序 uint16 - * @param[in] data 至少 2字节，高字节在前 - * @retval 解析得到的 16位无符号值 - */ -uint16_t ReadU16Be(const uint8_t *data) -{ - return (uint16_t)(((uint16_t)data[0] << 8) | data[1]); -} - -/*============================================================================*/ -/* 公共映像访问 */ -/*============================================================================*/ - -/** - * @brief 读线圈映像 - * @param[in] addr 线圈地址 - * @retval 1 ON；0 OFF 或地址非法 - */ -uint8_t ReadCoil(uint16_t addr) -{ - uint16_t offset; - - offset = ModbusMapCoilAddr(addr); - if (offset == MODBUS_ADDR_INVALID) - { - return 0U; - } - - return g_coil_buf[offset] ? 1U : 0U; -} - -/** - * @brief 写线圈映像 - * @param[in] addr 线圈地址 - * @param[in] val 非 0 写 ON，0 写 OFF - * @retval None - */ -void WriteCoil(uint16_t addr, uint8_t val) -{ - uint16_t offset; - - offset = ModbusMapCoilAddr(addr); - if (offset == MODBUS_ADDR_INVALID) - { - return; - } - - g_coil_buf[offset] = val ? 1U : 0U; -} - -/** - * @brief 读保持寄存器映像 - * @param[in] addr 寄存器地址 - * @retval 寄存器值；地址非法时返回 0 - */ -uint16_t ReadHoldReg(uint16_t addr) -{ - uint16_t offset; - - offset = ModbusMapRegAddr(addr); - if (offset == MODBUS_ADDR_INVALID) - { - return 0U; - } - - return g_hold_reg[offset]; -} - -/** - * @brief 写保持寄存器映像 - * @param[in] addr 寄存器地址 - * @param[in] val 写入值 - * @retval None - */ -void WriteHoldReg(uint16_t addr, uint16_t val) -{ - uint16_t offset; - - offset = ModbusMapRegAddr(addr); - if (offset == MODBUS_ADDR_INVALID) - { - return; - } - - g_hold_reg[offset] = val; -} diff --git a/modbus/modbus_data.h b/modbus/modbus_data.h deleted file mode 100644 index 57f6ac7..0000000 --- a/modbus/modbus_data.h +++ /dev/null @@ -1,59 +0,0 @@ -/** - * @file modbus_data.h - * @brief 线圈 / 保持寄存器数据映像与地址校验 - */ - -#ifndef MODBUS_DATA_H -#define MODBUS_DATA_H - -#include - -/** - * @brief 初始化线圈与保持寄存器映像 - * @details 清零线圈；清零寄存器 - * @retval None - */ -void ModbusDataInit(void); - -/** - * @brief 将线圈地址映射为本地下标 - * @param[in] addr 协议线圈地址 - * @retval 合法时返回下标 - * @retval MODBUS_ADDR_INVALID 地址非法 - */ -uint16_t ModbusMapCoilAddr(uint16_t addr); - -/** - * @brief 将保持寄存器地址映射为本地下标 - * @param[in] addr 协议寄存器地址 - * @retval 合法时返回下标 - * @retval MODBUS_ADDR_INVALID 地址非法 - */ -uint16_t ModbusMapRegAddr(uint16_t addr); - -/** - * @brief 校验线圈连续区间是否合法 - * @param[in] addr 起始地址 - * @param[in] qty 数量（须 ≥ 1） - * @retval 1 合法 - * @retval 0 非法 - */ -uint8_t ModbusIsCoilRangeValid(uint16_t addr, uint16_t qty); - -/** - * @brief 校验保持寄存器连续区间是否合法 - * @param[in] addr 起始地址 - * @param[in] qty 数量（须 ≥ 1） - * @retval 1 合法 - * @retval 0 非法 - */ -uint8_t ModbusIsRegRangeValid(uint16_t addr, uint16_t qty); - -/** - * @brief 从缓冲读取大端序 uint16 - * @param[in] data 至少 2 字节（高字节在前） - * @retval 解析得到的 16 位无符号值 - */ -uint16_t ReadU16Be(const uint8_t *data); - -#endif diff --git a/modbus/modbus_fc.c b/modbus/modbus_fc.c deleted file mode 100644 index 39e2815..0000000 --- a/modbus/modbus_fc.c +++ /dev/null @@ -1,426 +0,0 @@ -/** - * @file modbus_fc.c - * @brief Modbus 功能码 01/03/06/0F/10 与异常应答实现 - */ - -#include "modbus_fc.h" -#include "modbus_common.h" -#include "modbus_data.h" -#include "modbus_port.h" -#include "plsr_param.h" -#include "plsr_command.h" -#include - -/*应答帧组帧缓冲 */ -static uint8_t g_modbus_tx_buf[MODBUS_TX_BUF_LEN]; - -/* 0 = 广播禁止回帧；1 = 正常回帧 */ -static uint8_t g_modbus_reply_enable = 1U; - -/* 当前请求从站地址（异常帧使用） */ -static uint8_t g_modbus_current_addr = MODBUS_SLAVE_ADDR; - -static void AppendCrcAndSend(uint8_t *pdu, uint16_t pduLen); -static void SendException(uint8_t funcCode, uint8_t exCode); -static void ReadCoils(const uint8_t *frame, uint16_t len); -static void ReadHoldingRegs(const uint8_t *frame, uint16_t len); -static void WriteSingleReg(const uint8_t *frame, uint16_t len); -static void WriteMultiCoils(const uint8_t *frame, uint16_t len); -static void WriteMultiRegs(const uint8_t *frame, uint16_t len); - -/** - * @brief 拼装响应帧 - * @param[in] slaveAddr 请求中的从站地址 - * @param[in] replyEnable 0 = 广播不回帧；1 = 正常回帧 - */ -void ReplyContext(uint8_t slaveAddr, uint8_t replyEnable) -{ - g_modbus_current_addr = slaveAddr; - g_modbus_reply_enable = replyEnable; -} - -/** - * @brief 按功能码分发到对应处理函数 - * @param[in] frame 完整 ADU（含 CRC） - * @param[in] len ADU 长度 - */ -void ProcessRequest(const uint8_t *frame, uint16_t len) -{ - uint8_t funcCode; - - if ((frame == NULL) || (len < 4U)) - { - return; - } - - funcCode = frame[1]; - - switch (funcCode) - { - case READ_COILS: - ReadCoils(frame, len); - break; - - case READ_HOLDING_REGS: - ReadHoldingRegs(frame, len); - break; - - case WRITE_SINGLE_REG: - WriteSingleReg(frame, len); - break; - - case WRITE_MULTI_COILS: - WriteMultiCoils(frame, len); - break; - - case WRITE_MULTI_REGS: - WriteMultiRegs(frame, len); - break; - - default: - SendException(funcCode, ILLEGAL_FUNCTION); - break; - } -} - -/*============================================================================*/ -/* 功能码 01：读线圈 */ -/*============================================================================*/ - -/** - * @brief 处理读线圈请求（0x01） - * @param[in] frame 完整请求 ADU - * @param[in] len 合法请求固定为 8 - */ -static void ReadCoils(const uint8_t *frame, uint16_t len) -{ - uint16_t startAddr; - uint16_t quantity; - uint16_t byteCount; - uint16_t i; - uint8_t bitMask; - - if (len != 8U) - { - SendException(READ_COILS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - startAddr = ReadU16Be(&frame[2]); - quantity = ReadU16Be(&frame[4]); - - if ((quantity < 1U) || (quantity > MAX_READ_COILS)) - { - SendException(READ_COILS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - if (ModbusIsCoilRangeValid(startAddr, quantity) == 0U) - { - SendException(READ_COILS, ILLEGAL_DATA_ADDRESS); - return; - } - - byteCount = (uint16_t)((quantity + 7U) / 8U); - - g_modbus_tx_buf[0] = frame[0]; - g_modbus_tx_buf[1] = READ_COILS; - g_modbus_tx_buf[2] = (uint8_t)byteCount; - memset(&g_modbus_tx_buf[3], 0, byteCount); - - for (i = 0U; i < quantity; i++) - { - if (ReadCoil((uint16_t)(startAddr + i)) != 0U) - { - bitMask = (uint8_t)(1U << (i % 8U)); - g_modbus_tx_buf[3U + (i / 8U)] |= bitMask; - } - } - - AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, (uint16_t)(3U + byteCount)); -} - -/*============================================================================*/ -/* 功能码 03：读保持寄存器 */ -/*============================================================================*/ - -/** - * @brief 处理读保持寄存器请求（0x03） - * @param[in] frame 完整请求 ADU - * @param[in] len 合法请求固定为 8 - */ -static void ReadHoldingRegs(const uint8_t *frame, uint16_t len) -{ - uint16_t startAddr; - uint16_t quantity; - uint16_t byteCount; - uint16_t i; - uint16_t regVal; - - if (len != 8U) - { - SendException(READ_HOLDING_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - startAddr = ReadU16Be(&frame[2]); - quantity = ReadU16Be(&frame[4]); - - if ((quantity < 1U) || (quantity > MAX_READ_REGS)) - { - SendException(READ_HOLDING_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - if (ModbusIsRegRangeValid(startAddr, quantity) == 0U) - { - SendException(READ_HOLDING_REGS, ILLEGAL_DATA_ADDRESS); - return; - } - - byteCount = (uint16_t)(quantity * 2U); - - g_modbus_tx_buf[0] = frame[0]; - g_modbus_tx_buf[1] = READ_HOLDING_REGS; - g_modbus_tx_buf[2] = (uint8_t)byteCount; - - for (i = 0U; i < quantity; i++) - { - regVal = ReadHoldReg((uint16_t)(startAddr + i)); - g_modbus_tx_buf[3U + (i * 2U)] = (uint8_t)(regVal >> 8); - g_modbus_tx_buf[4U + (i * 2U)] = (uint8_t)(regVal & 0xFFU); - } - - AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, (uint16_t)(3U + byteCount)); -} - -/*============================================================================*/ -/* 功能码 06：写单个保持寄存器 */ -/*============================================================================*/ - -/** - * @brief 处理写单个保持寄存器请求（0x06） - * @param[in] frame 完整请求 ADU - * @param[in] len 合法请求固定为 8 - * - * 读写都经 WriteHoldReg / ReadHoldReg，落在 g_hold_reg[]。 - * 应答回显地址与写入值。 - */ -static void WriteSingleReg(const uint8_t *frame, uint16_t len) -{ - uint16_t addr; - uint16_t value; - - if (len != 8U) - { - SendException(WRITE_SINGLE_REG, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - addr = ReadU16Be(&frame[2]); - value = ReadU16Be(&frame[4]); - - if (ModbusIsRegRangeValid(addr, 1U) == 0U) - { - SendException(WRITE_SINGLE_REG, ILLEGAL_DATA_ADDRESS); - return; - } - - WriteHoldReg(addr, value); - - g_modbus_tx_buf[0] = frame[0]; - g_modbus_tx_buf[1] = WRITE_SINGLE_REG; - g_modbus_tx_buf[2] = frame[2]; - g_modbus_tx_buf[3] = frame[3]; - g_modbus_tx_buf[4] = frame[4]; - g_modbus_tx_buf[5] = frame[5]; - AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, 6U); - - PlsrParamBlockOnHoldWrite(addr, 1U); -} - -/*============================================================================*/ -/* 功能码 0F：写多个线圈 */ -/*============================================================================*/ - -/** - * @brief 处理写多个线圈请求（0x0F） - * @param[in] frame 完整请求 ADU - * @param[in] len 等于 7 + ByteCount + 2 - * @retval None - */ -static void WriteMultiCoils(const uint8_t *frame, uint16_t len) -{ - uint16_t startAddr; - uint16_t quantity; - uint8_t byteCount; - uint16_t expectedLen; - uint16_t i; - uint8_t bitMask; - uint8_t coilVal; - - if (len < 9U) - { - SendException(WRITE_MULTI_COILS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - startAddr = ReadU16Be(&frame[2]); - quantity = ReadU16Be(&frame[4]); - byteCount = frame[6]; - - if ((quantity < 1U) || (quantity > MAX_WRITE_COILS)) - { - SendException(WRITE_MULTI_COILS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - if (byteCount != (uint8_t)((quantity + 7U) / 8U)) - { - SendException(WRITE_MULTI_COILS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - expectedLen = (uint16_t)(7U + byteCount + 2U); - if (len != expectedLen) - { - SendException(WRITE_MULTI_COILS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - if (ModbusIsCoilRangeValid(startAddr, quantity) == 0U) - { - SendException(WRITE_MULTI_COILS, ILLEGAL_DATA_ADDRESS); - return; - } - - for (i = 0U; i < quantity; i++) - { - bitMask = (uint8_t)(1U << (i % 8U)); - coilVal = (frame[7U + (i / 8U)] & bitMask) ? 1U : 0U; - WriteCoil((uint16_t)(startAddr + i), coilVal); - } - - g_modbus_tx_buf[0] = frame[0]; - g_modbus_tx_buf[1] = WRITE_MULTI_COILS; - g_modbus_tx_buf[2] = frame[2]; - g_modbus_tx_buf[3] = frame[3]; - g_modbus_tx_buf[4] = frame[4]; - g_modbus_tx_buf[5] = frame[5]; - - AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, 6U); -} - -/*============================================================================*/ -/* 功能码 10：写多个保持寄存器 */ -/*============================================================================*/ - -/** - * @brief 处理写多个保持寄存器请求（0x10） - * @param[in] frame 完整请求 ADU - * @param[in] len 等于 7 + ByteCount + 2 - * @retval None - */ -static void WriteMultiRegs(const uint8_t *frame, uint16_t len) -{ - uint16_t startAddr; - uint16_t quantity; - uint8_t byteCount; - uint16_t expectedLen; - uint16_t i; - - if (len < 9U) - { - SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - startAddr = ReadU16Be(&frame[2]); - quantity = ReadU16Be(&frame[4]); - byteCount = frame[6]; - - if ((quantity < 1U) || (quantity > MAX_WRITE_REGS)) - { - SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - if (byteCount != (uint8_t)(quantity * 2U)) - { - SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - expectedLen = (uint16_t)(7U + byteCount + 2U); - if (len != expectedLen) - { - SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); - return; - } - - if (ModbusIsRegRangeValid(startAddr, quantity) == 0U) - { - SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_ADDRESS); - return; - } - - for (i = 0U; i < quantity; i++) - { - WriteHoldReg((uint16_t)(startAddr + i), - ReadU16Be(&frame[7U + (i * 2U)])); - } - - /* 先回 FC10 应答，再做分帧计数（避免应答被后续逻辑拖住） */ - g_modbus_tx_buf[0] = frame[0]; - g_modbus_tx_buf[1] = WRITE_MULTI_REGS; - g_modbus_tx_buf[2] = frame[2]; - g_modbus_tx_buf[3] = frame[3]; - g_modbus_tx_buf[4] = frame[4]; - g_modbus_tx_buf[5] = frame[5]; - AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, 6U); - - PlsrParamBlockOnHoldWrite(startAddr, quantity); - PlsrCommandOnSegFreqHoldWrite(startAddr, quantity); -} - -/*============================================================================*/ -/* 异常应答与发送 */ -/*============================================================================*/ - -/** - * @brief 组并发送异常应答 - * @param[in] funcCode 原功能码（未置位 0x80） - * @param[in] exCode 异常码 01/02/03 - */ -static void SendException(uint8_t funcCode, uint8_t exCode) -{ - g_modbus_tx_buf[0] = g_modbus_current_addr; - g_modbus_tx_buf[1] = (uint8_t)(funcCode | 0x80U); - g_modbus_tx_buf[2] = exCode; - - AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, 3U); - LedErrorBlink(); -} - -/* 添加CRC */ -static void AppendCrcAndSend(uint8_t *pdu, uint16_t pduLen) -{ - uint16_t crc; - - if ((pdu == NULL) || (pduLen == 0U) || - ((uint16_t)(pduLen + 2U) > MODBUS_TX_BUF_LEN)) - { - return; - } - - if (g_modbus_reply_enable == 0U) - { - return; - } - - crc = ModbusCrc16(pdu, pduLen); - pdu[pduLen] = (uint8_t)(crc & 0xFFU); - pdu[pduLen + 1U] = (uint8_t)(crc >> 8); - - SendData(pdu, (uint16_t)(pduLen + 2U)); -} diff --git a/modbus/modbus_fc.h b/modbus/modbus_fc.h deleted file mode 100644 index b34bb2d..0000000 --- a/modbus/modbus_fc.h +++ /dev/null @@ -1,25 +0,0 @@ -/** - * @file modbus_fc.h - * @brief 功能码处理与异常应答 - */ - -#ifndef MODBUS_FC_H -#define MODBUS_FC_H - -#include - -/** - * @brief 拼装响应帧 - * @param[in] slaveAddr 请求中的从站地址（异常帧地址字段） - * @param[in] replyEnable 0=广播不回帧；1=正常回帧 - */ -void ReplyContext(uint8_t slaveAddr, uint8_t replyEnable); - -/** - * @brief 按功能码分发并处理请求 - * @param[in] frame 完整ADU（含 CRC） - * @param[in] len ADU长度（字节） - */ -void ProcessRequest(const uint8_t *frame, uint16_t len); - -#endif diff --git a/modbus/modbus_port.c b/modbus/modbus_port.c deleted file mode 100644 index 38366af..0000000 --- a/modbus/modbus_port.c +++ /dev/null @@ -1,188 +0,0 @@ -/** - * @file modbus_port.c - * @author lve - * @brief 链路端口实现（收字节、空闲定帧、发送） - * @version 0.1.2 - * @date 2026/7/31 - * @note 从站任务取帧处理后，通过 SendData 阻塞回发 - * @copyright Copyright (c) 2026 - */ - -#include "modbus_port.h" -#include "modbus_common.h" -#include "gpio.h" -#include "plsr.h" -#include "plsr_pulse_driver.h" - -uint8_t g_modbus_rx_buf[MODBUS_RX_BUF_LEN] = {0}; -volatile uint16_t g_modbus_rx_len = 0U; -OS_EVENT *g_modbus_rx_sem = (OS_EVENT *)0; - -static uint8_t g_rxByte; -static volatile uint8_t g_modbus_frame_pending = 0U; -static volatile uint8_t g_modbus_tim_armed = 0U; - -static void StopFrameTimer(void); -static void FlushUartRx(void); -static void RestartReceive(void); - -void LedErrorBlink(void) -{ - /* 指示灯已取消，保留空函数以兼容调用点 */ -} - -static void StopFrameTimer(void) -{ - (void)HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2); - g_modbus_tim_armed = 0U; - __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0U); - __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim2, TIM_FLAG_UPDATE); -} - -static void FlushUartRx(void) -{ - __HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(&huart1); - __HAL_UART_CLEAR_NEFLAG(&huart1); - __HAL_UART_CLEAR_FEFLAG(&huart1); - while (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE) != RESET) - { - (void)huart1.Instance->DR; - } -} - -void PortClearFramePending(void) -{ - g_modbus_frame_pending = 0U; -} - -static void RestartReceive(void) -{ - FlushUartRx(); - huart1.RxState = HAL_UART_STATE_READY; - (void)HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &g_rxByte, 1U); -} - -void ModbusPortInit(void) -{ - g_modbus_rx_len = 0U; - g_modbus_frame_pending = 0U; - g_modbus_tim_armed = 0U; - g_modbus_rx_sem = OSSemCreate(0U); - RestartReceive(); -} - -void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) -{ - if (huart->Instance == USART1) - { - uint32_t gapTicks; - - if (g_modbus_frame_pending == 0U) - { - /* 1.5T 字符间隙：判定上一帧已结束，丢弃半包后重新组帧 */ - if (g_modbus_tim_armed != 0U) - { - gapTicks = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2); - if (gapTicks >= (uint32_t)MODBUS_T15_TICKS) - { - g_modbus_rx_len = 0U; - } - } - if (g_modbus_rx_len < MODBUS_RX_BUF_LEN) - { - g_modbus_rx_buf[g_modbus_rx_len] = g_rxByte; - g_modbus_rx_len++; - } - } - - __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0U); - if (g_modbus_tim_armed == 0U) - { - g_modbus_tim_armed = 1U; - __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim2, TIM_FLAG_UPDATE); - (void)HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); - } - - (void)HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &g_rxByte, 1U); - } -} - -void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart) -{ - if (huart->Instance == USART1) - { - RestartReceive(); - } -} - -void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) -{ - if (htim->Instance == TIM2) - { - (void)HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2); - g_modbus_tim_armed = 0U; - - if ((g_modbus_rx_sem != (OS_EVENT *)0) && - (g_modbus_rx_len > 0U) && - (g_modbus_frame_pending == 0U)) - { - g_modbus_frame_pending = 1U; - (void)OSSemPost(g_modbus_rx_sem); - } - } - else if (PlsrPulseDriverIsPulseTim(htim->Instance) != 0U) - { - /* 每个 PWM 周期溢出 = 1 个脉冲（TIM10/11/13） */ - PlsrOnPulseIsr(); - } -} - -uint16_t ModbusCrc16(uint8_t *data, uint16_t len) -{ - uint16_t crc = 0xFFFFU; - uint16_t i; - uint16_t j; - - for (i = 0U; i < len; i++) - { - crc ^= data[i]; - for (j = 0U; j < 8U; j++) - { - if ((crc & 0x0001U) != 0U) - { - crc = (uint16_t)((crc >> 1) ^ 0xA001U); - } - else - { - crc >>= 1; - } - } - } - return crc; -} - -void SendData(uint8_t *buf, uint16_t len) -{ - OS_CPU_SR cpu_sr; - volatile uint32_t turnaround; - - (void)HAL_UART_AbortReceive_IT(&huart1); - StopFrameTimer(); - - OS_ENTER_CRITICAL(); - g_modbus_rx_len = 0U; - OS_EXIT_CRITICAL(); - - (void)HAL_UART_Transmit(&huart1, buf, len, 200U); - - while (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TC) == RESET) - { - } - - for (turnaround = 0U; turnaround < 8000U; turnaround++) - { - } - - FlushUartRx(); - RestartReceive(); -} diff --git a/modbus/modbus_port.h b/modbus/modbus_port.h deleted file mode 100644 index f72e859..0000000 --- a/modbus/modbus_port.h +++ /dev/null @@ -1,17 +0,0 @@ -/** - * @file modbus_port.h - * @brief Modbus RTU 链路端口：UART/TIM 定帧/CRC/发送 - */ - -#ifndef MODBUS_PORT_H -#define MODBUS_PORT_H - -#include - -void PortClearFramePending(void); -void ModbusPortInit(void); - -/* 保留空实现，兼容旧调用点（已取消指示灯） */ -void LedErrorBlink(void); - -#endif diff --git a/modbus/modbus_rtu.c b/modbus/modbus_rtu.c index faba813..98b33be 100644 --- a/modbus/modbus_rtu.c +++ b/modbus/modbus_rtu.c @@ -8,13 +8,51 @@ */ #include "modbus_rtu.h" -#include "modbus_data.h" -#include "modbus_port.h" -#include "modbus_fc.h" #include +#include "plsr.h" +#include "plsr_pulse_driver.h" +#include "gpio.h" +#include "plsr_param.h" +#include "plsr_command.h" static uint8_t g_modbus_proc_buf[MODBUS_RX_BUF_LEN]; +/* 保持寄存器数据映像 */ +uint16_t g_hold_reg[HOLD_REG_BUFFER_SIZE] = {0}; + +/*应答帧组帧缓冲 */ +static uint8_t g_modbus_tx_buf[MODBUS_TX_BUF_LEN]; + +/* 0 = 广播禁止回帧；1 = 正常回帧 */ +static uint8_t g_modbus_reply_enable = 1U; + +/* 当前请求从站地址（异常帧使用） */ +static uint8_t g_modbus_current_addr = MODBUS_SLAVE_ADDR; +uint8_t g_modbus_rx_buf[MODBUS_RX_BUF_LEN] = {0}; +volatile uint16_t g_modbus_rx_len = 0U; +OS_EVENT *g_modbus_rx_sem = (OS_EVENT *)0; + +static uint8_t g_rxByte; +static volatile uint8_t g_modbus_frame_pending = 0U; +static volatile uint8_t g_modbus_tim_armed = 0U; + +static void AppendCrcAndSend(uint8_t *pdu, uint16_t pduLen); +static void SendException(uint8_t funcCode, uint8_t exCode); +static void ReadHoldingRegs(const uint8_t *frame, uint16_t len); +static void WriteSingleReg(const uint8_t *frame, uint16_t len); +static void WriteMultiRegs(const uint8_t *frame, uint16_t len); +static void StopFrameTimer(void); +static void FlushUartRx(void); +static void RestartReceive(void); +static uint16_t ModbusCrc16(uint8_t *data, uint16_t len); +static void SendData(uint8_t *buf, uint16_t len); +static void ModbusDataInit(void); +static uint16_t ModbusMapRegAddr(uint16_t addr); +static uint8_t ModbusIsRegRangeValid(uint16_t addr, uint16_t qty); +static uint16_t ReadU16Be(const uint8_t *data); +static void ReplyContext(uint8_t slaveAddr, uint8_t replyEnable); +static void ProcessRequest(const uint8_t *frame, uint16_t len); + /** * @brief 从站任务：阻塞等待完整帧，校验后分发处理 */ @@ -48,12 +86,12 @@ void ModbusSlaveTask(void *pArg) } memcpy(g_modbus_proc_buf, g_modbus_rx_buf, frameLen); g_modbus_rx_len = 0U; - PortClearFramePending(); + /*清除帧挂起*/ + g_modbus_frame_pending = 0U; OS_EXIT_CRITICAL(); if (frameLen < 4U) { - LedErrorBlink(); continue; } @@ -62,7 +100,6 @@ void ModbusSlaveTask(void *pArg) crcCalc = ModbusCrc16(g_modbus_proc_buf, (uint16_t)(frameLen - 2U)); if (crcRecv != crcCalc) { - LedErrorBlink(); continue; } @@ -76,3 +113,568 @@ void ModbusSlaveTask(void *pArg) ProcessRequest(g_modbus_proc_buf, frameLen); } } + + +/*============================================================================*/ +/* 初始化 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 初始化保持寄存器映像 + * @retval None + */ +void ModbusDataInit(void) +{ + memset(g_hold_reg, 0, sizeof(g_hold_reg)); +} + +/*============================================================================*/ +/* 地址映射与区间校验 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 将保持寄存器地址映射为本地映像下标 + * @param[in] addr 寄存器地址 + * @retval 合法时返回下标；非法返回 MODBUS_ADDR_INVALID + */ +uint16_t ModbusMapRegAddr(uint16_t addr) +{ + return (addr <= MODBUS_MB_MAXIMUM) ? addr : MODBUS_ADDR_INVALID; +} + +/** + * @brief 校验保持寄存器连续区间是否全部合法 + * @param[in] addr 起始地址 + * @param[in] qty 数量（须 ≥ 1） + * @retval 1 合法；0 非法 + */ +uint8_t ModbusIsRegRangeValid(uint16_t addr, uint16_t qty) +{ + uint32_t endAddr; + + if ((qty == 0U) || (ModbusMapRegAddr(addr) == MODBUS_ADDR_INVALID)) + { + return 0U; + } + + endAddr = (uint32_t)addr + (uint32_t)qty - 1U; + if (endAddr > (uint32_t)MODBUS_MB_MAXIMUM) + { + return 0U; + } + + return 1U; +} + +/** + * @brief 从缓冲读取大端序 uint16 + * @param[in] data 至少 2字节，高字节在前 + * @retval 解析得到的 16位无符号值 + */ +uint16_t ReadU16Be(const uint8_t *data) +{ + return (uint16_t)(((uint16_t)data[0] << 8) | data[1]); +} + +/*============================================================================*/ +/* 公共映像访问 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 读保持寄存器映像 + * @param[in] addr 寄存器地址 + * @retval 寄存器值；地址非法时返回 0 + */ +uint16_t ReadHoldReg(uint16_t addr) +{ + uint16_t offset; + + offset = ModbusMapRegAddr(addr); + if (offset == MODBUS_ADDR_INVALID) + { + return 0U; + } + + return g_hold_reg[offset]; +} + +/** + * @brief 写保持寄存器映像 + * @param[in] addr 寄存器地址 + * @param[in] val 写入值 + * @retval None + */ +void WriteHoldReg(uint16_t addr, uint16_t val) +{ + uint16_t offset; + + offset = ModbusMapRegAddr(addr); + if (offset == MODBUS_ADDR_INVALID) + { + return; + } + + g_hold_reg[offset] = val; +} + +/*============================================================================*/ +/* 请求处理 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 拼装响应帧 + * @param[in] slaveAddr 请求中的从站地址 + * @param[in] replyEnable 0 = 广播不回帧；1 = 正常回帧 + */ +void ReplyContext(uint8_t slaveAddr, uint8_t replyEnable) +{ + g_modbus_current_addr = slaveAddr; + g_modbus_reply_enable = replyEnable; +} + +/** + * @brief 按功能码分发到对应处理函数 + * @param[in] frame 完整 ADU（含 CRC） + * @param[in] len ADU 长度 + */ +void ProcessRequest(const uint8_t *frame, uint16_t len) +{ + uint8_t funcCode; + + if ((frame == NULL) || (len < 4U)) + { + return; + } + + funcCode = frame[1]; + + switch (funcCode) + { + case READ_HOLDING_REGS: + ReadHoldingRegs(frame, len); + break; + + case WRITE_SINGLE_REG: + WriteSingleReg(frame, len); + break; + + case WRITE_MULTI_REGS: + WriteMultiRegs(frame, len); + break; + + default: + SendException(funcCode, ILLEGAL_FUNCTION); + break; + } +} + +/*============================================================================*/ +/* 功能码 03：读保持寄存器 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 处理读保持寄存器请求（0x03） + * @param[in] frame 完整请求 ADU + * @param[in] len 合法请求固定为 8 + */ +static void ReadHoldingRegs(const uint8_t *frame, uint16_t len) +{ + uint16_t startAddr; + uint16_t quantity; + uint16_t byteCount; + uint16_t i; + uint16_t regVal; + + if (len != 8U) + { + SendException(READ_HOLDING_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); + return; + } + + startAddr = ReadU16Be(&frame[2]); + quantity = ReadU16Be(&frame[4]); + + if ((quantity < 1U) || (quantity > MAX_READ_REGS)) + { + SendException(READ_HOLDING_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); + return; + } + + if (ModbusIsRegRangeValid(startAddr, quantity) == 0U) + { + SendException(READ_HOLDING_REGS, ILLEGAL_DATA_ADDRESS); + return; + } + + byteCount = (uint16_t)(quantity * 2U); + + g_modbus_tx_buf[0] = frame[0]; + g_modbus_tx_buf[1] = READ_HOLDING_REGS; + g_modbus_tx_buf[2] = (uint8_t)byteCount; + + for (i = 0U; i < quantity; i++) + { + regVal = ReadHoldReg((uint16_t)(startAddr + i)); + g_modbus_tx_buf[3U + (i * 2U)] = (uint8_t)(regVal >> 8); + g_modbus_tx_buf[4U + (i * 2U)] = (uint8_t)(regVal & 0xFFU); + } + + AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, (uint16_t)(3U + byteCount)); +} + +/*============================================================================*/ +/* 功能码 06：写单个保持寄存器 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 处理写单个保持寄存器请求（0x06） + * @param[in] frame 完整请求 ADU + * @param[in] len 合法请求固定为 8 + * + * 读写都经 WriteHoldReg / ReadHoldReg，落在 g_hold_reg[]。 + * 应答回显地址与写入值。 + */ +static void WriteSingleReg(const uint8_t *frame, uint16_t len) +{ + uint16_t addr; + uint16_t value; + + if (len != 8U) + { + SendException(WRITE_SINGLE_REG, ILLEGAL_DATA_VALUE); + return; + } + + addr = ReadU16Be(&frame[2]); + value = ReadU16Be(&frame[4]); + + if (ModbusIsRegRangeValid(addr, 1U) == 0U) + { + SendException(WRITE_SINGLE_REG, ILLEGAL_DATA_ADDRESS); + return; + } + + WriteHoldReg(addr, value); + + g_modbus_tx_buf[0] = frame[0]; + g_modbus_tx_buf[1] = WRITE_SINGLE_REG; + g_modbus_tx_buf[2] = frame[2]; + g_modbus_tx_buf[3] = frame[3]; + g_modbus_tx_buf[4] = frame[4]; + g_modbus_tx_buf[5] = frame[5]; + AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, 6U); + + PlsrParamBlockOnHoldWrite(addr, 1U); +} + +/*============================================================================*/ +/* 功能码 10：写多个保持寄存器 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 处理写多个保持寄存器请求（0x10） + * @param[in] frame 完整请求 ADU + * @param[in] len 等于 7 + ByteCount + 2 + * @retval None + */ +static void WriteMultiRegs(const uint8_t *frame, uint16_t len) +{ + uint16_t startAddr; + uint16_t quantity; + uint8_t byteCount; + uint16_t expectedLen; + uint16_t i; + + if (len < 9U) + { + SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); + return; + } + + startAddr = ReadU16Be(&frame[2]); + quantity = ReadU16Be(&frame[4]); + byteCount = frame[6]; + + if ((quantity < 1U) || (quantity > MAX_WRITE_REGS)) + { + SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); + return; + } + + if (byteCount != (uint8_t)(quantity * 2U)) + { + SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); + return; + } + + expectedLen = (uint16_t)(7U + byteCount + 2U); + if (len != expectedLen) + { + SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_VALUE); + return; + } + + if (ModbusIsRegRangeValid(startAddr, quantity) == 0U) + { + SendException(WRITE_MULTI_REGS, ILLEGAL_DATA_ADDRESS); + return; + } + + for (i = 0U; i < quantity; i++) + { + WriteHoldReg((uint16_t)(startAddr + i), + ReadU16Be(&frame[7U + (i * 2U)])); + } + + /* 先回 FC10 应答，再做分帧计数（避免应答被后续逻辑拖住） */ + g_modbus_tx_buf[0] = frame[0]; + g_modbus_tx_buf[1] = WRITE_MULTI_REGS; + g_modbus_tx_buf[2] = frame[2]; + g_modbus_tx_buf[3] = frame[3]; + g_modbus_tx_buf[4] = frame[4]; + g_modbus_tx_buf[5] = frame[5]; + AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, 6U); + + PlsrParamBlockOnHoldWrite(startAddr, quantity); + PlsrCommandOnSegFreqHoldWrite(startAddr, quantity); +} + +/*============================================================================*/ +/* 异常应答与发送 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 组并发送异常应答 + * @param[in] funcCode 原功能码（未置位 0x80） + * @param[in] exCode 异常码 01/02/03 + */ +static void SendException(uint8_t funcCode, uint8_t exCode) +{ + g_modbus_tx_buf[0] = g_modbus_current_addr; + g_modbus_tx_buf[1] = (uint8_t)(funcCode | 0x80U); + g_modbus_tx_buf[2] = exCode; + + AppendCrcAndSend(g_modbus_tx_buf, 3U); +} + +/** + * @brief 添加CRC + * @param[in] frame PDU + * @param[in] len 根据协议规定传入对应字节数 + * @retval None + */ +static void AppendCrcAndSend(uint8_t *pdu, uint16_t pduLen) +{ + uint16_t crc; + + if ((pdu == NULL) || (pduLen == 0U) || + ((uint16_t)(pduLen + 2U) > MODBUS_TX_BUF_LEN)) + { + return; + } + + if (g_modbus_reply_enable == 0U) + { + return; + } + + crc = ModbusCrc16(pdu, pduLen); + pdu[pduLen] = (uint8_t)(crc & 0xFFU); + pdu[pduLen + 1U] = (uint8_t)(crc >> 8); + + SendData(pdu, (uint16_t)(pduLen + 2U)); +} + +/** + * @brief 停止帧定时器 + * @retval None + */ +static void StopFrameTimer(void) +{ + (void)HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2); + g_modbus_tim_armed = 0U; + __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0U); + __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim2, TIM_FLAG_UPDATE); +} + +/** + * @brief 清掉串口接收标志 + * @retval None + */ +static void FlushUartRx(void) +{ + __HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(&huart1); + __HAL_UART_CLEAR_NEFLAG(&huart1); + __HAL_UART_CLEAR_FEFLAG(&huart1); + while (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE) != RESET) + { + (void)huart1.Instance->DR; + } +} + +/** + * @brief 重启串口接收 + * @retval None + */ +static void RestartReceive(void) +{ + FlushUartRx(); + huart1.RxState = HAL_UART_STATE_READY; + (void)HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &g_rxByte, 1U); +} + +/** + * @brief modbus串口初始化 + * @retval None + */ +void ModbusPortInit(void) +{ + g_modbus_rx_len = 0U; + g_modbus_frame_pending = 0U; + g_modbus_tim_armed = 0U; + g_modbus_rx_sem = OSSemCreate(0U); + RestartReceive(); +} + +/** + * @brief 串口接收中断回调 + * @param[in] huart 串口句柄 + * @retval None + */ +void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) +{ + if (huart->Instance == USART1) + { + uint32_t gapTicks; + + if (g_modbus_frame_pending == 0U) + { + /* 1.5T 字符间隙：判定上一帧已结束，丢弃半包后重新组帧 */ + if (g_modbus_tim_armed != 0U) + { + gapTicks = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2); + if (gapTicks >= (uint32_t)MODBUS_T15_TICKS) + { + g_modbus_rx_len = 0U; + } + } + if (g_modbus_rx_len < MODBUS_RX_BUF_LEN) + { + g_modbus_rx_buf[g_modbus_rx_len] = g_rxByte; + g_modbus_rx_len++; + } + } + + __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0U); + if (g_modbus_tim_armed == 0U) + { + g_modbus_tim_armed = 1U; + __HAL_TIM_CLEAR_FLAG(&htim2, TIM_FLAG_UPDATE); + (void)HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2); + } + + (void)HAL_UART_Receive_IT(&huart1, &g_rxByte, 1U); + } +} + +/** + * @brief 串口异常回调 + * @param[in] huart 串口句柄 + * @retval None + */ +void HAL_UART_ErrorCallback(UART_HandleTypeDef *huart) +{ + if (huart->Instance == USART1) + { + RestartReceive(); + } +} + +/** + * @brief 定时器更新（溢出）中断回调函数 + * @param[in] htim 定时器句柄指针 + * @retval None + */ +void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) +{ + if (htim->Instance == TIM2) + { + (void)HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim2); + g_modbus_tim_armed = 0U; + + if ((g_modbus_rx_sem != (OS_EVENT *)0) && + (g_modbus_rx_len > 0U) && + (g_modbus_frame_pending == 0U)) + { + g_modbus_frame_pending = 1U; + (void)OSSemPost(g_modbus_rx_sem); + } + } + else if (PlsrPulseDriverIsPulseTim(htim->Instance) != 0U) + { + /* 每个 PWM 周期溢出 = 1 个脉冲（TIM10/11/13） */ + PlsrOnPulseIsr(); + } +} + +/** + * @brief CRC16校验 + * @param[in] data 数据 + * @param[in] len 字节长度 + * @retval crc + */ +uint16_t ModbusCrc16(uint8_t *data, uint16_t len) +{ + uint16_t crc = 0xFFFFU; + uint16_t i; + uint16_t j; + + for (i = 0U; i < len; i++) + { + crc ^= data[i]; + for (j = 0U; j < 8U; j++) + { + if ((crc & 0x0001U) != 0U) + { + crc = (uint16_t)((crc >> 1) ^ 0xA001U); + } + else + { + crc >>= 1; + } + } + } + return crc; +} + +/** + * @brief 发送数据 + * @param[in] buf 待发送数据 + * @param[in] len 待发送数据字节长度 + * @retval None + */ +void SendData(uint8_t *buf, uint16_t len) +{ + OS_CPU_SR cpu_sr; + volatile uint32_t turnaround; + + (void)HAL_UART_AbortReceive_IT(&huart1); + StopFrameTimer(); + + OS_ENTER_CRITICAL(); + g_modbus_rx_len = 0U; + OS_EXIT_CRITICAL(); + + (void)HAL_UART_Transmit(&huart1, buf, len, 200U); + + while (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_TC) == RESET) + { + } + + for (turnaround = 0U; turnaround < 8000U; turnaround++) + { + } + + FlushUartRx(); + RestartReceive(); +} diff --git a/modbus/modbus_rtu.h b/modbus/modbus_rtu.h index 439af35..6cd95bf 100644 --- a/modbus/modbus_rtu.h +++ b/modbus/modbus_rtu.h @@ -36,23 +36,15 @@ /* 地址范围（M0/D0 起，地址直接当下标） */ /*============================================================================*/ -/* 线圈/保持寄存器最大协议地址 */ +/* 保持寄存器最大协议地址 */ #define MODBUS_MB_MAXIMUM 0x3000U /* 实际能存储的最大数据个数 */ #define MODBUS_POINT_COUNT (MODBUS_MB_MAXIMUM + 1U) -/* 线圈最大协议地址 */ -#define MODBUS_MAX_COIL_ADDR MODBUS_MB_MAXIMUM - /*保持寄存器最大协议地址 */ #define MODBUS_MAX_REG_ADDR MODBUS_MB_MAXIMUM -/* 线圈起始地址、数量、末位地址 */ -#define MODBUS_M_COIL_BASE 0x0000U -#define MODBUS_M_COIL_COUNT MODBUS_POINT_COUNT -#define MODBUS_M_COIL_LAST MODBUS_MB_MAXIMUM - /* 保持寄存器起始地址、数量、末位地址*/ #define MODBUS_D_REG_BASE 0x0000U #define MODBUS_D_REG_COUNT MODBUS_POINT_COUNT @@ -62,42 +54,34 @@ /* Modbus 应用层数量上限 */ /*============================================================================*/ -/* 单次可读线圈数量上限 */ -#define MAX_READ_COILS 2000U - /* 单次可读保持寄存器数量上限 */ #define MAX_READ_REGS 125U -/* 单次可写线圈数量上限 */ -#define MAX_WRITE_COILS 1968U - /* 单次可写保持寄存器数量上限 */ #define MAX_WRITE_REGS 123U -/* 线圈映像数组长度 */ -#define COIL_BUFFER_SIZE MODBUS_POINT_COUNT - /* 保持寄存器映像数组长度 */ #define HOLD_REG_BUFFER_SIZE MODBUS_POINT_COUNT extern UART_HandleTypeDef huart1; extern TIM_HandleTypeDef htim2; -/* 接收原始请求帧的缓冲区、任务侧拷贝到处理缓冲后清空长度 - */ -extern uint8_t g_modbus_rx_buf[MODBUS_RX_BUF_LEN]; +/* 功能码 */ +#define READ_HOLDING_REGS 0x03U +#define WRITE_SINGLE_REG 0x06U +#define WRITE_MULTI_REGS 0x10U -/* 前接收缓冲中已收到的字节数，注意临界区 */ -extern volatile uint16_t g_modbus_rx_len; +/* 地址映射失败时的哨兵值 */ +#define MODBUS_ADDR_INVALID 0xFFFFU -/* TIM2 空闲超时后 OSSemPost；ModbusSlaveTask 中 OSSemPend */ -extern OS_EVENT *g_modbus_rx_sem; +/* 异常码 01：非法功能 */ +#define ILLEGAL_FUNCTION 0x01U -/* 线圈数据映像 */ -extern uint8_t g_coil_buf[COIL_BUFFER_SIZE]; +/* 异常码 02：非法数据地址 */ +#define ILLEGAL_DATA_ADDRESS 0x02U -/* 保持寄存器数据映像 */ -extern uint16_t g_hold_reg[HOLD_REG_BUFFER_SIZE]; +/* 异常码 03：非法数据值 */ +#define ILLEGAL_DATA_VALUE 0x03U /*============================================================================*/ /* 公共函数 */ @@ -112,46 +96,6 @@ extern uint16_t g_hold_reg[HOLD_REG_BUFFER_SIZE]; */ void ModbusSlaveTask(void *pArg); -/** - * @brief 计算 Modbus RTU CRC16 - * @param[in] data 待校验数据指针（不含CRC字段） - * @param[in] len 数据长度（字节） - * @retval CRC16 - * @note 低字节在前、高字节在后 - */ -uint16_t ModbusCrc16(uint8_t *data, uint16_t len); - -/** - * @brief 阻塞发送一帧完整 ADU - * @details 发送前中止接收并清空接收长度，发送完成后等待 TC，短延时换向， - * 再恢复中断接收，避免自发自收污染缓冲。 - * @param[in] buf 待发送缓冲区（含 CRC） - * @param[in] len 发送长度（字节） - * @retval None - */ -void SendData(uint8_t *buf, uint16_t len); - -/** - * @brief 读线圈映像 - * @param[in] addr 协议线圈地址 - * @retval 1 线圈为 ON - * @retval 0 线圈为 OFF，或地址非法 - */ -uint8_t ReadCoil(uint16_t addr); - -/** - * @brief 写线圈映像 - * @param[in] addr 协议线圈地址 - * @param[in] val 非0写ON，0写OFF；地址非法则忽略 - * @retval None - */ -void WriteCoil(uint16_t addr, uint8_t val); - -/** - * @brief 读保持寄存器映像 - * @param[in] addr 协议寄存器地址 - * @retval 寄存器值；地址非法时返回 0 - */ uint16_t ReadHoldReg(uint16_t addr); /** @@ -161,4 +105,9 @@ uint16_t ReadHoldReg(uint16_t addr); */ void WriteHoldReg(uint16_t addr, uint16_t val); +/** + * @brief 端口初始化 + */ +void ModbusPortInit(void); + #endif diff --git a/plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c b/plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c index 64ee353..c1c37ca 100644 --- a/plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c +++ b/plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.c @@ -1,13 +1,20 @@ /** * @file plsr_accel_curve.c - * @brief 脉冲域规划/取频：f^2 = f0^2 + 2*a*n（直线）；S/正弦按脉冲进度 shape + * @brief 脉冲域规划/取频实现：直线 f^2=f0^2±2an；S/正弦按脉冲进度 shape * - * 脉冲预算不够到目标频时：降低峰值（三角，无匀速）。 + * @details 模块职责 + * 实现 plsr_accel_curve.h 全部 API。核心路径： + * Plan → 估 acc_n/dec_n → 不够则 FitPeak 降峰； + * PulseRtBeginAcc/Dec/Const + Step 供 ISR 每脉冲改频。 + * + * 关键约束 + * 频率钳制上限 100000Hz；运行门禁非法频率由 command/run_control 报 0x04。 + * 脉冲预算不够到目标频时：降低峰值（三角，无匀速），调用方写故障 0x02。 */ #include "plsr_accel_curve.h" #include -/*频率大于100k时暂时固定到100k，后面增加报错*/ +/* 频率大于 100k 时暂时钳到 100k；启动门禁另报 0x04 */ uint32_t PlsrAccelCurveClampFreq(uint32_t freq_hz) { if (freq_hz > 100000U) @@ -17,6 +24,11 @@ uint32_t PlsrAccelCurveClampFreq(uint32_t freq_hz) return freq_hz; } +/*============================================================================*/ +/* 整数开方 / 斜率时间 */ +/*============================================================================*/ + +/** @brief |a-b| */ static uint32_t PlsrAccelCurveAbsDiff(uint32_t a, uint32_t b) { return (a >= b) ? (a - b) : (b - a); @@ -856,6 +868,15 @@ static uint32_t PlsrAccelCurveFitPeak(uint32_t total_pulses, return f_cur - best; } +/** + * @brief 规划一整段脉冲域（见 plsr_accel_curve.h） + * + * 算法步骤： + * 1. 钳频、解析 f_cur/f_end 若仍 <1； + * 2. 由 default_spd 与 accel/decel_ms 算 a_acc/a_dec（无默认速则频差回退）； + * 3. PulsesForRamp 估 acc_n/dec_n；若和 > total → FitPeak 降峰重估； + * 4. 写出 plan 三相预算与 t_* 预览字段。 + */ void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan, uint32_t total_pulses, uint32_t f_cur, @@ -1030,6 +1051,10 @@ void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan, plan->t_decel_start_ms = t_acc + PlsrAccelCurveConstTimeMs(plan->const_n, f_peak); } +/** + * @brief 按已完成脉冲数取频（见 plsr_accel_curve.h） + * @note 加速：Kinematic 或 Shape+Lerp；匀速：f_tgt；减速：同理 + */ uint32_t PlsrAccelCurveFreqAtPulse(const PlsrAccelPlan_t *plan, uint32_t pulse_done) { @@ -1120,6 +1145,13 @@ uint32_t PlsrAccelCurveFreqAtSegTime(const PlsrAccelPlan_t *plan, return PlsrAccelCurveFreqAtPulse(plan, approx_n); } +/*============================================================================*/ +/* 逐拍运行态（ISR） */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 为 S/正弦准备 Q24 步进：(1<<24)/N 商余，避免每拍除法 + */ static void PlsrAccelPulseRtSetupShape(PlsrAccelPulseRt_t *rt, uint32_t n_total) { if (n_total < 1U) @@ -1135,6 +1167,7 @@ static void PlsrAccelPulseRtSetupShape(PlsrAccelPulseRt_t *rt, uint32_t n_total) rt->rem_acc = 0U; } +/** @brief 进入加速相（见 plsr_accel_curve.h） */ void PlsrAccelPulseRtBeginAcc(PlsrAccelPulseRt_t *rt, const PlsrAccelPlan_t *plan) { @@ -1154,6 +1187,7 @@ void PlsrAccelPulseRtBeginAcc(PlsrAccelPulseRt_t *rt, PlsrAccelPulseRtSetupShape(rt, rt->n_total); } +/** @brief 进入减速相（见 plsr_accel_curve.h） */ void PlsrAccelPulseRtBeginDec(PlsrAccelPulseRt_t *rt, const PlsrAccelPlan_t *plan) { @@ -1173,6 +1207,7 @@ void PlsrAccelPulseRtBeginDec(PlsrAccelPulseRt_t *rt, PlsrAccelPulseRtSetupShape(rt, rt->n_total); } +/** @brief 进入匀速相（见 plsr_accel_curve.h） */ void PlsrAccelPulseRtBeginConst(PlsrAccelPulseRt_t *rt, const PlsrAccelPlan_t *plan) { @@ -1279,6 +1314,9 @@ static uint32_t PlsrAccelPulseRtSquareStep(PlsrAccelPulseRt_t *rt) return PlsrAccelCurveClampFreq(f); } +/** + * @brief S/正弦：累加 Q24 进度 → shape 千分比 → Lerp(f0,f1) + */ static uint32_t PlsrAccelPulseRtShapeStep(PlsrAccelPulseRt_t *rt) { uint32_t ratio; @@ -1320,6 +1358,9 @@ static uint32_t PlsrAccelPulseRtShapeStep(PlsrAccelPulseRt_t *rt) return PlsrAccelCurveClampFreq(f); } +/** + * @brief 本相前进一脉冲（见 plsr_accel_curve.h） + */ uint32_t PlsrAccelPulseRtStep(PlsrAccelPulseRt_t *rt) { if (rt == (PlsrAccelPulseRt_t *)0) diff --git a/plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h b/plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h index bbfc4fd..793d02e 100644 --- a/plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h +++ b/plsr/accel_curve/plsr_accel_curve.h @@ -1,11 +1,21 @@ /** * @file plsr_accel_curve.h - * @brief 脉冲域加/匀/减规划与取频（v^2 - v0^2 = 2ax） + * @brief 脉冲域加/匀/减规划与取频（运动学：v^2 - v0^2 = 2ax） * - * 加速度 a = 默认速度*1000/加减速时间（Hz/s）。 - * 脉冲序号 n 上：f(n) = sqrt(f0^2 + 2*a*n)；初速为 0 即 f0=0。 - * 匀速仅当加速+减速脉冲之和 < 总脉冲（真正到达目标频）时出现。 - * 开段端点由运行层 ResolveStart/EndHz 解析后再传入 Plan。 + * @details 模块职责 + * 纯算法层：根据起/峰/止频率、斜率时间与总脉冲，规划 acc_n/const_n/dec_n， + * 并在脉冲序号上取频。不读 wait_type，不碰 TIM/GPIO。 + * + * 核心约定 + * - 加速度 a ≈ default_speed * 1000 / accel_ms（Hz/s）；起/止速只定端点 + * - 直线：f(n) = sqrt(f0^2 ± 2*a*n)；S/正弦：按脉冲进度 shape 插值 + * - 匀速仅当 acc_n+dec_n < total（真正到达目标峰）时出现 + * - 脉冲不够到设定峰：FitPeak 降峰（三角），调用方可写故障 0x02 + * - 开段端点由运行层 ResolveStart/EndHz 解析为真实 Hz（>=1）后再 Plan + * + * 与其它模块关系 + * - plsr_run_control ：PlanSeg → Plan；ISR → PulseRtStep；Refresh → FreqAtPulse + * - plsr_param ：accel_mode / default_speed / accel_ms / decel_ms */ #ifndef PLSR_ACCEL_CURVE_H #define PLSR_ACCEL_CURVE_H @@ -13,6 +23,13 @@ #include #include "plsr_param.h" +/** + * 一段脉冲域规划结果（Plan 填出，运行层只读/EnterDecel 可改写 dec_n） + * acc_n/const_n/dec_n — 三相脉冲预算 + * f_cur / f_tgt / f_end — 实际起速、峰值、止速（可能已 FitPeak） + * a_acc / a_dec — Hz/s + * t_*_ms — 斜率时间估算（预览/兼容；运行热路径不依赖） + */ typedef struct { uint32_t acc_n; uint32_t const_n; @@ -20,31 +37,37 @@ typedef struct { uint32_t f_cur; uint32_t f_tgt; uint32_t f_end; - uint32_t a_acc; /* 加速 a（Hz/s） */ - uint32_t a_dec; /* 减速 a（Hz/s） */ - uint32_t t_acc_ms; /* 斜率时间估算（预览/兼容，运行不依赖） */ + uint32_t a_acc; + uint32_t a_dec; + uint32_t t_acc_ms; uint32_t t_dec_ms; - uint32_t t_decel_start_ms; /* 估算：进减速时刻（预览用） */ + uint32_t t_decel_start_ms; PlsrAccelMode_e mode; } PlsrAccelPlan_t; +/** 曲线相枚举（预留/文档；运行层用自有 RunPhase_e） */ typedef enum { PLSR_CURVE_PHASE_ACC = 0, PLSR_CURVE_PHASE_CONST, PLSR_CURVE_PHASE_DEC } PlsrCurvePhase_e; +/** + * @brief 频率钳到上限 100000Hz（不抬下限） + * @note 非法低频门禁由 command/run_control 写 0x04，本函数不做 + */ uint32_t PlsrAccelCurveClampFreq(uint32_t freq_hz); /** - * 起跳/步进频率：f = sqrt(f_from^2 + 2a)，a = |f_to-f_from|*1000/t_ms。 - * f_from=0 时退化为 sqrt(2a)；超过 f_to 则钳到 f_to。 + * @brief 起跳/步进频率：f = sqrt(f_from^2 + 2a)，a = |f_to-f_from|*1000/t_ms + * @note f_from=0 退化为 sqrt(2a)；超过 f_to 钳到 f_to；t_ms=0 直接返回 f_to */ uint32_t PlsrAccelCurveJumpFreq(uint32_t f_from, uint32_t f_to, uint32_t t_ms); /** - * 配置起速 → 规划用真实起点：一律 JumpFreq(f_cfg, f_tgt, t_acc)。 + * @brief 配置起速 → 规划用真实起点：JumpFreq(f_cfg, f_tgt, t_acc) + * @note 起速 0 与非 0 统一走 Jump，避免配置 0 时从 0Hz 开跑 */ uint32_t PlsrAccelCurveResolveStartHz(uint32_t f_cfg, uint32_t f_tgt, @@ -55,8 +78,8 @@ uint32_t PlsrAccelCurveResolveStartHz(uint32_t f_cfg, uint32_t decel_ms); /** - * 配置止速 → 规划用真实终点。 - * f_cfg<=1：按落地频率估计（避免 1Hz 拖尾）；否则 JumpFreq。 + * @brief 配置止速 → 规划用真实终点 + * @note f_cfg<=1：按落地频率估计（避免 1Hz 拖尾）；否则 JumpFreq */ uint32_t PlsrAccelCurveResolveEndHz(uint32_t f_cfg, uint32_t f_tgt, @@ -66,34 +89,54 @@ uint32_t PlsrAccelCurveResolveEndHz(uint32_t f_cfg, uint32_t accel_ms, uint32_t decel_ms); +/** + * @brief 斜坡取频（µs 时间轴，O(1)） + * @note 直线：代数插值；S/正弦：shape(t/T) 再 Lerp。主要用于估计/兼容，非 ISR 主路径 + */ uint32_t PlsrAccelCurveFreqOnRampUs(uint32_t f0, uint32_t f1, uint32_t t_us, uint32_t T_us, PlsrAccelMode_e mode); +/** @brief ms 接口，内部转 µs 调 FreqOnRampUs */ uint32_t PlsrAccelCurveFreqOnRampMs(uint32_t f0, uint32_t f1, uint32_t t_ms, uint32_t T_ms, PlsrAccelMode_e mode); +/** + * @brief 斜坡第一拍自洽频率（起速=0 时避免整周期 1Hz 吃光加速时间） + */ uint32_t PlsrAccelCurveFirstPulseFreq(uint32_t f0, uint32_t f1, uint32_t T_us, PlsrAccelMode_e mode); +/** + * @brief 减速落地频率：f_end>=1 返回止速；f_end==0 返回 0（停表） + */ uint32_t PlsrAccelCurveLandFreq(uint32_t f_end, uint32_t f_peak, uint32_t T_ms, PlsrAccelMode_e mode); +/** + * @brief 拟合斜坡时间 T，使离散脉冲估计尽量等于 max_pulses（任务上下文） + */ uint32_t PlsrAccelCurveFitRampTimeMs(uint32_t f_from, uint32_t f_to, uint32_t max_pulses, uint32_t t_prefer_ms, PlsrAccelMode_e mode); +/** + * @brief 规划一整段脉冲域三相预算与实际峰值 + * @param total_pulses 本段总脉冲 + * @param f_cur/f_tgt/f_end 起/目标峰/止（真实 Hz，由策略层解析） + * @note 不够爬升则 FitPeak；结果写入 *plan + */ void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan, uint32_t total_pulses, uint32_t f_cur, @@ -107,18 +150,20 @@ void PlsrAccelCurvePlan(PlsrAccelPlan_t *plan, PlsrAccelMode_e mode); /** - * 按已完成脉冲数取频（任务/预览可用）。 - * 运行热路径请用 PlsrAccelPulseRt（逐拍 ±1 / Q24，可进 ISR）。 + * @brief 按已完成脉冲数取频（任务/预览） + * @note 运行热路径请用 PlsrAccelPulseRt（逐拍 ±1 / Q24，可进 ISR） */ uint32_t PlsrAccelCurveFreqAtPulse(const PlsrAccelPlan_t *plan, uint32_t pulse_done); -/** @deprecated 时间轴取频；保留给旧预览，运行请用脉冲域 */ +/** + * @deprecated 时间轴取频；保留给旧预览，运行请用脉冲域 + */ uint32_t PlsrAccelCurveFreqAtSegTime(const PlsrAccelPlan_t *plan, uint32_t seg_elapsed_ms); /** - * 逐拍运行态（ISR 热路径）： + * 逐拍运行态（ISR 热路径） * - 直线：上一拍频率 ±1 逼近 sqrt(f0^2±2an)，不全量 Isqrt64 * - S/正弦：Begin 时算 Q24 步长，逐拍商余累加，不做 index/total 除法 */ @@ -138,13 +183,22 @@ typedef struct { PlsrAccelMode_e mode; } PlsrAccelPulseRt_t; +/** @brief 进入加速相运行态（n=0，active 视 acc_n） */ void PlsrAccelPulseRtBeginAcc(PlsrAccelPulseRt_t *rt, const PlsrAccelPlan_t *plan); + +/** @brief 进入减速相运行态 */ void PlsrAccelPulseRtBeginDec(PlsrAccelPulseRt_t *rt, const PlsrAccelPlan_t *plan); + +/** @brief 进入匀速：active=0，复用 f_tgt */ void PlsrAccelPulseRtBeginConst(PlsrAccelPulseRt_t *rt, const PlsrAccelPlan_t *plan); -/** 本相前进 1 脉冲，返回下一拍命令频率（匀速直接返回缓存 f） */ + +/** + * @brief 本相前进 1 脉冲，返回下一拍命令频率 + * @note 匀速直接返回缓存 f；走完 n_total 后钳到 f1 并清 active + */ uint32_t PlsrAccelPulseRtStep(PlsrAccelPulseRt_t *rt); #endif diff --git a/plsr/command/plsr_command.c b/plsr/command/plsr_command.c index d5bc00b..eecb413 100644 --- a/plsr/command/plsr_command.c +++ b/plsr/command/plsr_command.c @@ -1,6 +1,20 @@ /** * @file plsr_command.c - * @brief 指令接口：0x3000 控制位 → 运行控制；监控写回 0x2000~0x2006 + * @brief Modbus 指令接口实现 + * + * @details 模块职责 + * 将 Modbus 控制/监控寄存器与 PLSR 运行层对接：解析 0x3000 控制位、 + * 周期刷新 0x2000~0x2006、维护故障码镜像、处理运行中动态写频。 + * + * 故障码数据路径 + * 1. run_control 等模块调用 PlsrCommandSetFault(n) → 更新 s_fault + 写 0x2006 + * 2. Poll 末尾 PublishMonitor 重发 s_fault，保证寄存器与镜像一致 + * 3. 仅改寄存器不改 s_fault 会被下一周期 Poll 覆盖 + * 4. START / CLR 控制位处理时 ClearFault()，表示用户确认恢复正常 + * + * 动态改频路径 + * FC10 写当前段 FREQ → OnSegFreqHoldWrite → s_live_freq_req=1 + * → Poll 调 PlsrChangeFreq → run_control 重规划剩余脉冲 */ #include "plsr_command.h" #include "plsr_param.h" @@ -8,16 +22,33 @@ #include "plsr.h" #include "modbus_rtu.h" +/* + * 模块静态状态 + * s_fault — 故障码镜像，与 0x2006 同步；告警码持久直到 START/CLR + * s_live_freq_req — 运行中写频请求标志，Poll 消费后清 0 + * s_live_freq_hz — 待应用的 new_tgt_hz + */ static uint16_t s_fault = PLSR_ERR_NONE; static volatile uint8_t s_live_freq_req; static volatile uint32_t s_live_freq_hz; +/** + * @brief 写 32 位值到相邻两个保持寄存器（低字在前） + * @param addr 低字寄存器地址 + * @param value 32 位值 + * @note 副作用：WriteHoldReg 两次 + */ static void PlsrCommandWriteDWord(uint16_t addr, uint32_t value) { WriteHoldReg(addr, (uint16_t)(value & 0xFFFFU)); WriteHoldReg((uint16_t)(addr + 1U), (uint16_t)((value >> 16) & 0xFFFFU)); } +/** + * @brief 刷新全部监控寄存器 0x2000~0x2006 + * @note 调用时机：Init 末、Poll 每周期末 + * @note 数据源：RunControl / Plsr 门面 API + s_fault 镜像 + */ static void PlsrCommandPublishMonitor(void) { PlsrCommandWriteDWord(PLSR_MON_ACC_PULSE_L, (uint32_t)PlsrGetAccPulse()); @@ -27,23 +58,27 @@ static void PlsrCommandPublishMonitor(void) WriteHoldReg(PLSR_MON_ERR, s_fault); } +/** @brief 置故障（见 plsr_command.h） */ void PlsrCommandSetFault(uint16_t code) { s_fault = code; WriteHoldReg(PLSR_MON_ERR, code); } +/** @brief 清故障（见 plsr_command.h） */ void PlsrCommandClearFault(void) { s_fault = PLSR_ERR_NONE; WriteHoldReg(PLSR_MON_ERR, PLSR_ERR_NONE); } +/** @brief 读故障镜像（见 plsr_command.h） */ uint16_t PlsrCommandGetFault(void) { return s_fault; } +/** @brief 指令模块初始化（见 plsr_command.h） */ void PlsrCommandInit(void) { WriteHoldReg(PLSR_CTRL_REG, 0U); @@ -54,8 +89,9 @@ void PlsrCommandInit(void) } /** - * 上位机只改当前段频率：地址必须是当前段 FREQ_L，且一次写 2 字。 - * 更新 s_seg[].freq_hz，置位由 Poll 调 ChangeFreq。 + * @brief 运行中 FC10 写段频率钩子（见 plsr_command.h） + * @note 门禁：quantity==2、Busy、地址对齐 FREQ_L、seg0==当前段 + * @note 频率非法写 0x04 且不更新段表、不请求 ChangeFreq */ void PlsrCommandOnSegFreqHoldWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity) { @@ -97,6 +133,7 @@ void PlsrCommandOnSegFreqHoldWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity) f = (uint32_t)ReadHoldReg(start_addr) | ((uint32_t)ReadHoldReg((uint16_t)(start_addr + 1U)) << 16); + /* 运行中写频也做 0x04 门禁：非法不改段表、不请求 ChangeFreq */ if ((f < 1U) || (f > 100000U)) { PlsrCommandSetFault(PLSR_ERR_FREQ_ILLEGAL); @@ -113,14 +150,23 @@ void PlsrCommandOnSegFreqHoldWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity) s_live_freq_req = 1U; } +/** + * @brief 周期轮询（见 plsr_command.h） + * + * 控制位处理顺序（同周期多 bit 时）： + * 1. 读 ctrl 后立即写 0（避免重复触发） + * 2. STOP — 急停 + * 3. CLR — 清累计 + ClearFault + * 4. START — 仅当无 STOP 位：Apply → ClearFault → Stop → Start + * 动态改频在控制位之后、PublishMonitor 之前执行。 + */ void PlsrCommandPoll(void) { uint16_t ctrl = ReadHoldReg(PLSR_CTRL_REG); if (ctrl != 0U) { - /* 上位机置位，从站处理后立刻清零 */ - WriteHoldReg(PLSR_CTRL_REG, 0U); + WriteHoldReg(PLSR_CTRL_REG, 0U); /* 从站「读-改-清」协议：处理后清零 */ if ((ctrl & PLSR_CTRL_BIT_STOP) != 0U) { @@ -130,7 +176,7 @@ void PlsrCommandPoll(void) if ((ctrl & PLSR_CTRL_BIT_CLR) != 0U) { PlsrClearAccPulse(); - PlsrCommandClearFault(); + PlsrCommandClearFault(); /* 清零累计时同步清 0x2006 */ } /* 同时有停止位时不启动 */ @@ -138,6 +184,7 @@ void PlsrCommandPoll(void) ((ctrl & PLSR_CTRL_BIT_STOP) == 0U)) { (void)PlsrParamBlockApplyFromHold(); + /* 启动视为正常入口：先写故障码 0，再 Stop+Start；非法频率由 Start 改写为 4 */ PlsrCommandClearFault(); PlsrStop(); (void)PlsrStart(PlsrParamGetStartSeg()); diff --git a/plsr/command/plsr_command.h b/plsr/command/plsr_command.h index 37cfdb0..6068e4a 100644 --- a/plsr/command/plsr_command.h +++ b/plsr/command/plsr_command.h @@ -1,44 +1,101 @@ /** * @file plsr_command.h - * @brief 指令接口模块 + * @brief Modbus 指令接口：监控回写与控制位解析 * - * 监控区 0x2000~0x2006：下位机刷新，上位机 0x03 读。 - * 控制寄存器 0x3000：上位机置位，下位机处理后清零。 + * @details 模块职责 + * 维护故障码镜像 s_fault，周期性将运行状态写入监控保持寄存器； + * 解析控制寄存器 0x3000 的 START/STOP/CLR 位并驱动 PlsrStart/Stop/Clear； + * 处理运行中 FC10 写当前段频率的双字，触发 ChangeFreq。 + * + * 与其它模块关系 + * - modbus_rtu ：ReadHoldReg / WriteHoldReg 底层访问 + * - plsr_run_control ：GetCurSeg / GetCurFreq / IsBusy 数据源 + * - plsr_param ：ApplyFromHold、段表 FREQ 偏移常量 + * - plsr.h ：PlsrStart / Stop / ChangeFreq / ClearAccPulse + * + * 关键数据流 + * 上位机写 0x3000 → Poll 读 ctrl → 清 0 → 执行 STOP/CLR/START → PublishMonitor + * run_control 诊断 → SetFault(n) → 写 0x2006；Poll 每周期重发 s_fault + * FC10 写段频 → OnSegFreqHoldWrite → s_live_freq_req → Poll → ChangeFreq + * + * 寄存器映射（保持寄存器，Modbus 0x03/0x06/0x10） + * 监控区 0x2000~0x2006：下位机刷新，上位机只读 + * 控制区 0x3000 ：上位机置位，从站处理后清零 */ #ifndef PLSR_COMMAND_H #define PLSR_COMMAND_H #include -/* ---------- 监控保持寄存器（双字低地址存低字） ---------- */ -#define PLSR_MON_ACC_PULSE_L 0x2000U /* 脉冲累计，有符号补码 */ +/* ---------- 监控保持寄存器（双字低地址存低 16 位，高地址存高 16 位） ---------- */ +#define PLSR_MON_ACC_PULSE_L 0x2000U /* 脉冲累计 SDW，有符号补码 */ #define PLSR_MON_ACC_PULSE_H 0x2001U -#define PLSR_MON_FREQ_L 0x2002U /* 当前发送频率 Hz */ +#define PLSR_MON_FREQ_L 0x2002U /* 当前发送频率 Hz，UDW */ #define PLSR_MON_FREQ_H 0x2003U -#define PLSR_MON_RUN_STATUS 0x2004U /* 0空闲 1运行 */ -#define PLSR_MON_CUR_SEG 0x2005U /* 当前执行段 1-based */ -#define PLSR_MON_ERR 0x2006U /* 错误码 */ +#define PLSR_MON_RUN_STATUS 0x2004U /* 0=空闲，1=运行中 */ +#define PLSR_MON_CUR_SEG 0x2005U /* 当前执行段号，1-based；空闲为 0 */ +#define PLSR_MON_ERR 0x2006U /* 故障码，见 PLSR_ERR_* */ -/* ---------- 控制寄存器（读/写，处理后由从站清 0） ---------- */ +/* ---------- 控制寄存器（读/写；从站处理后写回 0） ---------- */ #define PLSR_CTRL_REG 0x3000U -#define PLSR_CTRL_BIT_START (1U << 0) /* 启动脉冲 */ -#define PLSR_CTRL_BIT_STOP (1U << 1) /* 停止脉冲 */ -#define PLSR_CTRL_BIT_CLR (1U << 2) /* 清除状态信息 */ +#define PLSR_CTRL_BIT_START (1U << 0) /* 置 1：Apply 参数后启动 */ +#define PLSR_CTRL_BIT_STOP (1U << 1) /* 置 1：急停 */ +#define PLSR_CTRL_BIT_CLR (1U << 2) /* 置 1：清零累计脉冲与故障码 */ -#define PLSR_ERR_NONE 0x00U /* 无故障 */ -#define PLSR_ERR_PULSE_CNT 0x01U /* 脉冲输出个数与设置不一致（告警，继续） */ -#define PLSR_ERR_FREQ_UNREACH 0x02U /* 输出频率与设置不一致/三角达不到（告警，继续） */ -#define PLSR_ERR_CURVE_MISMATCH 0x03U /* 加减速曲线与设置不一致（告警，继续） */ -#define PLSR_ERR_FREQ_ILLEGAL 0x04U /* 脉冲频率非法（1~100k）（告警，禁止启动） */ +/* + * 故障码定义（写入 0x2006，须经 PlsrCommandSetFault，勿直接只写寄存器） + * + * 码 | 宏名 | 含义 | 等级 | 处理策略 + * ----|-------------------------|--------------------------------|------|------------------ + * 0 | PLSR_ERR_NONE | 无故障 | — | 启动/CLR 时写入 + * 1 | PLSR_ERR_PULSE_CNT | 实际脉冲数与段目标不一致 | 告警 | 继续跑，不中断 + * 2 | PLSR_ERR_FREQ_UNREACH | 规划峰值达不到设定目标（三角） | 告警 | 按压后规划继续 + * 3 | PLSR_ERR_CURVE_MISMATCH | 加减速相内脉冲与规划预算不符 | 告警 | 继续跑 + * 4 | PLSR_ERR_FREQ_ILLEGAL | 频率 ∉ [1, 100000] Hz | 门禁 | 禁止启动/改频 + */ +#define PLSR_ERR_NONE 0x00U +#define PLSR_ERR_PULSE_CNT 0x01U +#define PLSR_ERR_FREQ_UNREACH 0x02U +#define PLSR_ERR_CURVE_MISMATCH 0x03U +#define PLSR_ERR_FREQ_ILLEGAL 0x04U +/** + * @brief 指令模块初始化 + * @note 调用时机：PlsrInit 末、PlsrTask 首次延迟后再次调用 + * @note 副作用：清 0x3000、清故障、刷新全部监控寄存器 + */ void PlsrCommandInit(void); + +/** + * @brief 周期轮询控制位并刷新监控 + * @note 调用时机：PlsrTask 每 ~1ms + * @note 副作用：可能触发 Start/Stop/Clear/ChangeFreq，写 0x2000~0x2006 + */ void PlsrCommandPoll(void); + +/** + * @brief 置故障码并立即写 0x2006 + * @param code PLSR_ERR_* 之一 + * @note 调用时机：run_control 诊断点；PublishMonitor 也会重发 s_fault + * @note 副作用：更新 s_fault 镜像，告警码不自动清除（须 START 或 CLR） + */ void PlsrCommandSetFault(uint16_t code); + +/** + * @brief 清故障为 0 + * @note 调用时机：START 前、CLR 控制位、Init + */ void PlsrCommandClearFault(void); + +/** @return 当前故障码镜像（与 0x2006 一致） */ uint16_t PlsrCommandGetFault(void); + /** - * FC10 写段频率双字后调用：仅当地址对应「当前运行段」频率时， - * 更新段表并置标志，由 Poll 调 ChangeFreq。 + * @brief FC10 写段频率双字后的钩子 + * @param start_addr 写入起始保持寄存器地址 + * @param quantity 写入字数，须为 2 + * @note 调用时机：Modbus 从站 FC10 应答路径；仅运行中且地址为「当前段 FREQ_L」有效 + * @note 副作用：更新段表 freq_hz，置 s_live_freq_req 由 Poll 调 ChangeFreq */ void PlsrCommandOnSegFreqHoldWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity); diff --git a/plsr/param/plsr_param.c b/plsr/param/plsr_param.c index fd291d4..8f04f04 100644 --- a/plsr/param/plsr_param.c +++ b/plsr/param/plsr_param.c @@ -1,6 +1,21 @@ /** * @file plsr_param.c - * @brief 参数块管理模块实现（运行映像 + 分帧导入/导出） + * @brief 参数块管理实现：运行映像 + 分帧导入/导出 + ParamBlockTask + * + * @details 模块职责 + * 维护静态映像 s_cfg / s_seg[]，实现寄存器 ↔ 结构体双向转换，以及 + * 「1+N 分帧」收齐后的异步 Apply（信号量唤醒本任务）。 + * + * 静态状态说明 + * s_cfg / s_seg[] — 运行唯一参数源 + * s_param_sem — 收齐分帧后 Post，Task Pend 后 Apply + * s_expect_frames — 期望总帧 = 1 + 公共帧中的段数 + * s_recv_frames — 已收帧计数（公共算第 1 帧） + * s_xfer_active — 正在接收一批分帧传输 + * + * 与其它模块关系 + * Modbus FC10 应答路径调用 OnHoldWrite；Command START 也会同步 ApplyFromHold； + * Persist 仅保存公共参数；段表每次由上位机全量下发。 */ #include "plsr_param.h" #include "plsr_persist.h" @@ -20,6 +35,10 @@ static volatile uint8_t s_xfer_active; /* 运行映像 */ /*============================================================================*/ +/** + * @brief 出厂默认参数（见 plsr_param.h） + * @note 与上位机 initCommonDefaults 约定一致，便于未写 PLC 时行为可预期 + */ void PlsrParamInitDefault(void) { uint16_t i; @@ -27,7 +46,7 @@ void PlsrParamInitDefault(void) memset(&s_cfg, 0, sizeof(s_cfg)); memset(s_seg, 0, sizeof(s_seg)); - /* 与上位机默认约定一致；真正运行参数由 ApplyFromHold 覆盖 */ + /* 与上位机默认约定一致；真正运行参数由 ApplyFromHold / PersistLoad 覆盖 */ s_cfg.pulse_y = 0U; s_cfg.dir_y = 3U; s_cfg.wait_x_sel = 0U; @@ -56,11 +75,16 @@ void PlsrParamInitDefault(void) } } +/** @return 公共参数映像指针（见 plsr_param.h） */ PlsrCfg_t *PlsrParamGetCfg(void) { return &s_cfg; } +/** + * @brief 取段参数指针（见 plsr_param.h） + * @note 越界钳到段 0，避免空指针 + */ PlsrSeg_t *PlsrParamGetSeg(uint16_t seg_0based) { if (seg_0based >= PLSR_SEG_MAX) @@ -70,6 +94,7 @@ PlsrSeg_t *PlsrParamGetSeg(uint16_t seg_0based) return &s_seg[seg_0based]; } +/** @return 有效段数，钳制到 [0, PLSR_SEG_MAX]（见 plsr_param.h） */ uint16_t PlsrParamGetSegCount(void) { if (s_cfg.seg_count < 1U) @@ -83,6 +108,10 @@ uint16_t PlsrParamGetSegCount(void) return s_cfg.seg_count; } +/** + * @brief 启动段 1-based（见 plsr_param.h） + * @note 非法起始段当前仅裁剪，TODO 可报故障码 + */ uint16_t PlsrParamGetStartSeg(void) { uint16_t n = PlsrParamGetSegCount(); @@ -104,10 +133,10 @@ uint16_t PlsrParamGetStartSeg(void) } /*============================================================================*/ -/* 分帧导入 / 导出 */ +/* 寄存器双字读写辅助 */ /*============================================================================*/ -/** 读相邻两寄存器拼成无符号 32 位（低字在前） */ +/** 读相邻两寄存器拼成无符号 32 位（低地址=低 16 位） */ static uint32_t PlsrParamReadDWord(uint16_t addr) { uint16_t low = ReadHoldReg(addr); @@ -115,17 +144,23 @@ static uint32_t PlsrParamReadDWord(uint16_t addr) return ((uint32_t)high << 16) | (uint32_t)low; } +/** 写无符号 32 位到相邻两寄存器 */ static void PlsrParamWriteDWord(uint16_t addr, uint32_t value) { WriteHoldReg(addr, (uint16_t)(value & 0xFFFFU)); WriteHoldReg((uint16_t)(addr + 1U), (uint16_t)((value >> 16) & 0xFFFFU)); } +/** 按有符号 32 位解释双字（频率/脉冲补码） */ static int32_t PlsrParamReadSignedDWord(uint16_t addr) { return (int32_t)PlsrParamReadDWord(addr); } +/** + * @brief 判断本次 FC10 是否为「整段 8 字写到某段基址」 + * @return 1=是段帧；0=否 + */ static uint8_t PlsrParamIsSegFrameWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity) { uint16_t i; @@ -146,6 +181,11 @@ static uint8_t PlsrParamIsSegFrameWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity) return 0U; } +/** + * @brief 更新分帧状态三寄存器，供上位机诊断 + * @param st PLSR_PARAM_XFER_* + * @param fail_frame 失败帧序号（成功时写 0） + */ static void PlsrParamSetXferStatus(uint16_t st, uint16_t fail_frame) { WriteHoldReg(PLSR_PARAM_XFER_STATUS_REG, st); @@ -153,6 +193,18 @@ static void PlsrParamSetXferStatus(uint16_t st, uint16_t fail_frame) WriteHoldReg(PLSR_PARAM_XFER_RECV_REG, s_recv_frames); } +/*============================================================================*/ +/* 分帧导入 / 导出 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 保持寄存器 → 运行映像（见 plsr_param.h） + * + * 字段裁剪策略（当前不做故障码，仅钳制到合法枚举/范围）： + * pulse_y>2 → 0；dir 强制 3；accel_mode>2 → LINEAR；seg_count 上限 10； + * start_seg 钳到 [1,n]；wait_type>4 → TIME。 + * 频率合法性由 run_control 启动/开段时查 0x04，此处不拒绝写入。 + */ uint8_t PlsrParamBlockApplyFromHold(void) { uint16_t i; @@ -235,6 +287,10 @@ uint8_t PlsrParamBlockApplyFromHold(void) return 1U; } +/** + * @brief 运行映像 → 全部相关保持寄存器（含未使用段槽位） + * @note 0x100F 保留字写 0；段表写满 PLSR_SEG_MAX 槽，避免读回脏数据 + */ void PlsrParamBlockExportToHold(void) { uint16_t i; @@ -272,6 +328,15 @@ void PlsrParamBlockExportToHold(void) } } +/** + * @brief FC10 写后分帧状态机（见 plsr_param.h） + * + * 状态转移： + * 写满公共 20 字 → BUSY，expect=1+N，recv=1 + * 传输中写段基址 8 字 → recv++ + * recv>=expect → 清 active，Post 信号量（或同步 Apply） + * 其它写地址忽略（例如运行中只写频率双字不走本路径的分帧逻辑） + */ void PlsrParamBlockOnHoldWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity) { if (quantity == 0U) @@ -317,6 +382,7 @@ void PlsrParamBlockOnHoldWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity) } else if (PlsrParamBlockApplyFromHold() != 0U) { + /* 信号量尚未创建时的兜底：同步 Apply */ PlsrParamSetXferStatus(PLSR_PARAM_XFER_OK, 0U); } else @@ -326,6 +392,7 @@ void PlsrParamBlockOnHoldWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity) } } +/** @brief 创建信号量并置传输空闲（见 plsr_param.h） */ void PlsrParamBlockInit(void) { s_param_sem = OSSemCreate(0U); @@ -335,6 +402,14 @@ void PlsrParamBlockInit(void) PlsrParamSetXferStatus(PLSR_PARAM_XFER_IDLE, 0U); } +/** + * @brief 参数块任务（见 plsr_param.h） + * + * for(;;) 为 uC/OS 任务标准死循环： + * OSSemPend 永久等待 → ApplyFromHold → 写 XFER_OK 并尽快 PersistPoll + * （不等 PlsrTask，缩短参数落盘延迟）。 + * Apply 失败则写 XFER_FAIL 与当前 recv 帧号。 + */ void PlsrParamBlockTask(void *pArg) { INT8U err; diff --git a/plsr/param/plsr_param.h b/plsr/param/plsr_param.h index 6e63602..fbbee57 100644 --- a/plsr/param/plsr_param.h +++ b/plsr/param/plsr_param.h @@ -1,140 +1,221 @@ /** * @file plsr_param.h - * @brief 参数块管理模块：寄存器地址、运行结构体、分帧导入/导出 + * @brief 参数块管理：保持寄存器映射、运行映像结构体、分帧导入/导出 * - * 协议概要： - * - 公共帧：0x1000~0x1013（20 字），0x1009=段数 N，预期总帧=1+N - * - 段帧：0x1100+(i)*0x10，每段 8 字 - * - 传输状态：0x0FFC/0x0FFD/0x0FFE + * @details 模块职责 + * 1. 定义公共参数区 0x1000~0x1013、段表区 0x1100+i*0x10 的地址与字段语义； + * 2. 维护运行侧唯一映像 s_cfg / s_seg[]（运动规划只读此映像，不直接啃寄存器）； + * 3. 支持上位机「1 公共帧 + N 段帧」分帧 FC10 写入：收齐后 ApplyFromHold； + * 4. 支持 ExportToHold：上电默认或读回时把映像摊到保持寄存器。 + * + * 与其它模块关系 + * - modbus_rtu / modbus_data ：ReadHoldReg / WriteHoldReg + * - plsr_command ：启动前 ApplyFromHold；运行中写频改 s_seg[].freq_hz + * - plsr_run_control ：GetCfg / GetSeg / GetSegCount / GetStartSeg + * - plsr_persist ：Apply 成功后 NotifyCommonChanged，落盘仅公共参数 + * - PlsrParamBlockTask ：独立 uC/OS 任务，等信号量后 Apply + PersistPoll + * + * 关键数据流 + * 上位机写公共帧@0x1000 → OnHoldWrite 开传输 expect=1+N + * 上位机写段帧@0x1100+ → recv++；收齐 → OSSemPost + * ParamBlockTask → ApplyFromHold → 结构体更新 → PersistNotify → 状态 OK + * 上电：InitDefault → PersistLoad 覆盖公共 → ExportToHold + * + * 协议概要 + * - 公共帧：0x1000~0x1013（20 字），0x1009=段数 N，预期总帧=1+N + * - 段帧：0x1100+(i)*0x10，每段 8 字 + * - 传输状态：0x0FFC 已收帧 / 0x0FFD 失败帧 / 0x0FFE 状态 */ #ifndef PLSR_PARAM_H #define PLSR_PARAM_H #include +/** 段表最大段数；与上位机 PLSR_SEG_MAX、寄存器布局一致 */ #define PLSR_SEG_MAX 10U -/* ---------- 公共参数保持寄存器 ---------- */ -#define PLSR_REG_PULSE_Y 0x1000U /* 0=Y0 1=Y1 2=Y2 */ -#define PLSR_REG_DIR_Y 0x1001U /* 固定写 3=Y3 */ -#define PLSR_REG_WAIT_X 0x1002U /* WAIT 输入选择 */ -#define PLSR_REG_EXT_X 0x1003U /* EXT 输入选择 */ -#define PLSR_REG_SEND_MODE 0x1004U /* 0完成 1后续 */ +/* ---------- 公共参数保持寄存器（0x1000 起，共 20 字到 0x1013） ---------- */ +#define PLSR_REG_PULSE_Y 0x1000U /* 脉冲端子：0=Y0 1=Y1 2=Y2 */ +#define PLSR_REG_DIR_Y 0x1001U /* 方向端子：固件强制 3=Y3 */ +#define PLSR_REG_WAIT_X 0x1002U /* WAIT 输入选择：0=X4 1=X5 */ +#define PLSR_REG_EXT_X 0x1003U /* EXT 输入选择：0=X4 1=X5 */ +#define PLSR_REG_SEND_MODE 0x1004U /* 发送方式：0完成 1后续 */ #define PLSR_REG_DIR_DELAY 0x1005U /* 方向建立延时 ms */ -#define PLSR_REG_DIR_LOGIC 0x1006U /* 0正逻辑 1负逻辑 */ -#define PLSR_REG_ACCEL_MODE 0x1007U /* 0直线 1-S 2正弦 */ -#define PLSR_REG_RUN_MODE 0x1008U /* 0相对 1绝对 */ -#define PLSR_REG_SEG_COUNT 0x1009U /* 脉冲总段数 N */ -#define PLSR_REG_START_SEG 0x100AU /* 起始执行段 1-based */ -#define PLSR_REG_DEFAULT_SPD_L 0x100BU /* 默认速度 DW 低 */ +#define PLSR_REG_DIR_LOGIC 0x1006U /* 方向逻辑：0正 1负 */ +#define PLSR_REG_ACCEL_MODE 0x1007U /* 曲线：0直线 1=S 2正弦 */ +#define PLSR_REG_RUN_MODE 0x1008U /* 定位：0相对 1绝对 */ +#define PLSR_REG_SEG_COUNT 0x1009U /* 脉冲总段数 N（决定 expect 帧数） */ +#define PLSR_REG_START_SEG 0x100AU /* 启动段号 1-based */ +#define PLSR_REG_DEFAULT_SPD_L 0x100BU /* 默认速度 Hz，双字低 */ #define PLSR_REG_DEFAULT_SPD_H 0x100CU -#define PLSR_REG_START_SPD_L 0x100DU /* 起速 DW */ +#define PLSR_REG_START_SPD_L 0x100DU /* 起速 Hz */ #define PLSR_REG_START_SPD_H 0x100EU /* 0x100F 保留，写帧填 0 */ -#define PLSR_REG_END_SPD_L 0x1010U /* 止速 DW */ +#define PLSR_REG_END_SPD_L 0x1010U /* 止速 Hz */ #define PLSR_REG_END_SPD_H 0x1011U -#define PLSR_REG_ACCEL_MS 0x1012U -#define PLSR_REG_DECEL_MS 0x1013U +#define PLSR_REG_ACCEL_MS 0x1012U /* 默认速度加速时间 ms（定斜率） */ +#define PLSR_REG_DECEL_MS 0x1013U /* 默认速度减速时间 ms */ -/* ---------- 段参数：第 i 段基址 = 0x1100 + i*0x10 ---------- */ +/* ---------- 段参数：第 i 段基址 = 0x1100 + i*0x10，每段 8 字 ---------- */ #define PLSR_REG_SEG1_BASE 0x1100U #define PLSR_SEG_STRIDE 0x0010U -#define PLSR_SEG_OFF_FREQ_L 0U /* 频率 SDW */ +#define PLSR_SEG_OFF_FREQ_L 0U /* 目标频率 SDW；0=用 default_speed */ #define PLSR_SEG_OFF_FREQ_H 1U -#define PLSR_SEG_OFF_PULSE_L 2U /* 脉冲数 SDW，负=反转 */ +#define PLSR_SEG_OFF_PULSE_L 2U /* 脉冲数/绝对坐标 SDW，负=反转 */ #define PLSR_SEG_OFF_PULSE_H 3U -#define PLSR_SEG_OFF_WAIT 4U /* 等待类型 */ -#define PLSR_SEG_OFF_WAIT_MS 5U -#define PLSR_SEG_OFF_ACT_MS 6U -#define PLSR_SEG_OFF_JUMP 7U /* 0=末段停 / 非末段接下一段；1~N=跳转目标段号 */ +#define PLSR_SEG_OFF_WAIT 4U /* PlsrWaitType_e */ +#define PLSR_SEG_OFF_WAIT_MS 5U /* WAIT 时间 ms */ +#define PLSR_SEG_OFF_ACT_MS 6U /* ACT 时间 ms */ +#define PLSR_SEG_OFF_JUMP 7U /* 0=顺序/末段停；1~N=跳转目标段号 */ -/* 分帧传输状态（上位机可轮询） */ -#define PLSR_PARAM_XFER_RECV_REG 0x0FFCU -#define PLSR_PARAM_XFER_FAIL_FRAME_REG 0x0FFDU -#define PLSR_PARAM_XFER_STATUS_REG 0x0FFEU +/* ---------- 分帧传输状态（上位机可选读） ---------- */ +#define PLSR_PARAM_XFER_RECV_REG 0x0FFCU /* 已接收帧计数 */ +#define PLSR_PARAM_XFER_FAIL_FRAME_REG 0x0FFDU /* 失败时的帧序号 */ +#define PLSR_PARAM_XFER_STATUS_REG 0x0FFEU /* IDLE/BUSY/OK/FAIL */ #define PLSR_PARAM_XFER_IDLE 0U #define PLSR_PARAM_XFER_BUSY 1U #define PLSR_PARAM_XFER_OK 2U #define PLSR_PARAM_XFER_FAIL 3U +/** 方向逻辑：正转时方向脚电平 */ typedef enum { PLSR_DIR_LOGIC_POS = 0, /* 正转→方向高，反转→低 */ PLSR_DIR_LOGIC_NEG = 1 /* 相反 */ } PlsrDirLogic_e; +/** + * 发送方式（影响本段终止频率 f_end 与是否允许同向不停表衔接） + * COMPLETE：段末规划到公共止速；FOLLOW：无门禁时可衔接下一段目标频 + */ typedef enum { - PLSR_SEND_COMPLETE = 0, /* 完成：上一段发完后，本段开头再加减速到本段频率 */ - PLSR_SEND_FOLLOW = 1 /* 后续：上一段发完时频率已到本段目标；同向可不停表 */ + PLSR_SEND_COMPLETE = 0, + PLSR_SEND_FOLLOW = 1 } PlsrSendMode_e; +/** 加减速曲线形状（脉冲域规划） */ typedef enum { - PLSR_ACCEL_LINEAR = 0, - PLSR_ACCEL_S = 1, - PLSR_ACCEL_SINE = 2 + PLSR_ACCEL_LINEAR = 0, /* f^2 = f0^2 ± 2an */ + PLSR_ACCEL_S = 1, /* 七段 S 曲线按脉冲进度 */ + PLSR_ACCEL_SINE = 2 /* raised-cosine */ } PlsrAccelMode_e; +/** + * 定位模式 + * RELATIVE：pulse_cnt = 本段相对位移（可负） + * ABSOLUTE：pulse_cnt = 相对「本次启动原点」的目标坐标 + */ typedef enum { - PLSR_POS_RELATIVE = 0, /* 脉冲数=相对位移 */ - PLSR_POS_ABSOLUTE = 1 /* 脉冲数=相对本次启动原点的绝对坐标 */ + PLSR_POS_RELATIVE = 0, + PLSR_POS_ABSOLUTE = 1 } PlsrPosMode_e; +/** + * 段末/段内等待类型（由 run_control + signal_io 执行） + * TIME/SIGNAL/ACT/EXT 均会阻止 FOLLOW 不停表衔接（BlocksFollowKeep） + */ typedef enum { - PLSR_WAIT_TIME = 0, /* 发完后等 wait_ms，再跳转 */ - PLSR_WAIT_SIGNAL = 1, /* 发完后等 WAIT 口下降沿（EXTI），再跳转 */ - PLSR_WAIT_ACT = 2, /* ACT：满 act_ms 从当前频率切下一段；脉冲先完则等到点 */ - PLSR_WAIT_EXT = 3, /* 运行中 EXT 下降沿中途切段；发完后仍等 EXT */ - PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE = 4 /* EXT 沿或脉冲发完，先到先切段 */ + PLSR_WAIT_TIME = 0, /* 发完后等 wait_ms（0 按 1ms），再跳转 */ + PLSR_WAIT_SIGNAL = 1, /* 发完后等 WAIT 口下降沿 */ + PLSR_WAIT_ACT = 2, /* 开跑后满 act_ms 从当前频切下一段；脉冲先完则等到点 */ + PLSR_WAIT_EXT = 3, /* 运行中 EXT 沿中途切段；发完后仍等 EXT */ + PLSR_WAIT_EXT_OR_DONE = 4 /* EXT 沿或脉冲发完，先到先切 */ } PlsrWaitType_e; -/** 公共运行参数（运动侧只读此映像，不直接啃寄存器） */ +/** + * 公共运行参数映像（运动侧只读） + * 斜率：a ≈ default_speed * 1000 / accel_ms（Hz/s） + */ typedef struct { - uint16_t pulse_y; /* 0=Y0/PF6/TIM10 1=Y1/PF8/TIM13 2=Y2/PF7/TIM11 */ - uint16_t dir_y; /* 固定 3=Y3，不可选 */ - uint16_t wait_x_sel; + uint16_t pulse_y; /* 0=Y0/TIM10 1=Y1/TIM13 2=Y2/TIM11 */ + uint16_t dir_y; /* 固定 3=Y3 */ + uint16_t wait_x_sel; /* 0=X4 1=X5 */ uint16_t ext_x_sel; PlsrSendMode_e send_mode; uint16_t dir_delay_ms; PlsrDirLogic_e dir_logic; PlsrAccelMode_e accel_mode; PlsrPosMode_e run_mode; - uint16_t seg_count; + uint16_t seg_count; /* 有效段数 0~PLSR_SEG_MAX */ uint16_t start_seg; /* 1-based */ - uint32_t default_speed; /* 脉冲默认速度 Hz：斜率 K=默认速度/加减速时间；段频为 0 时也作段目标 */ - uint32_t start_speed; /* 起速Hz；0=从静止起跳（运行层 ResolveStartHz） */ - uint32_t end_speed; /* 止速Hz；0=落地频率后停表（运行层 ResolveEndHz） */ - uint16_t accel_ms; /* 默认速度加速时间 ms（定加速斜率） */ - uint16_t decel_ms; /* 默认速度减速时间 ms（定减速斜率） */ + uint32_t default_speed; /* Hz；段频为 0 时作段目标；并定斜率 */ + uint32_t start_speed; /* 起速；0=运行层 ResolveStartHz 起跳 */ + uint32_t end_speed; /* 止速；0=ResolveEndHz 落地后停表 */ + uint16_t accel_ms; + uint16_t decel_ms; } PlsrCfg_t; /** 单段运行参数 */ typedef struct { - int32_t freq_hz; /* 0=用默认速度；须解析后在 1~100k，否则故障 */ + int32_t freq_hz; /* 0=用默认速度；解析后须在 1~100k，否则 0x04 */ int32_t pulse_cnt; /* 可负=反向；0=本段不发 */ PlsrWaitType_e wait_type; uint16_t wait_ms; uint16_t act_ms; - uint16_t jump_seg; /* 0=末段结束 / 非末段则顺序下一段；1~N=跳转目标段号 */ + uint16_t jump_seg; /* 0=顺序/末段结束；1~N=跳转 */ } PlsrSeg_t; /* ---------- 运行映像访问 ---------- */ + +/** + * @brief 填出厂默认 s_cfg / s_seg（随后可被 PersistLoad / Apply 覆盖） + * @note 调用时机：PlsrInit 最先调用 + */ void PlsrParamInitDefault(void); + +/** @return 公共参数映像指针（非空） */ PlsrCfg_t *PlsrParamGetCfg(void); + +/** + * @param seg_0based 段索引 0-based；越界钳到 0 + * @return 段参数指针 + */ PlsrSeg_t *PlsrParamGetSeg(uint16_t seg_0based); + +/** @return 有效段数，钳制到 [0, PLSR_SEG_MAX] */ uint16_t PlsrParamGetSegCount(void); + +/** + * @return 启动段 1-based，钳制到 [1, seg_count] + * @note 非法起始段当前仅裁剪，TODO 可报故障码 + */ uint16_t PlsrParamGetStartSeg(void); /* ---------- 分帧导入 / 导出 / 管理任务 ---------- */ -/** OSInit 之后调用，创建分帧应用信号量 */ + +/** + * @brief 创建分帧应用信号量，清传输状态 + * @note 调用时机：OSInit 之后、任务创建前 + */ void PlsrParamBlockInit(void); -/** 等信号量后 hold→结构体 */ + +/** + * @brief 参数块任务：阻塞等信号量 → ApplyFromHold → 状态 OK/FAIL → PersistPoll + * @param pArg 未使用 + * @note for(;;) 死循环为 RTOS 任务常态；空循环体是错觉（花括号内有 Pend/Apply） + */ void PlsrParamBlockTask(void *pArg); -/** FC10 应答后由 Modbus 调用：分帧计数，收齐则 post 信号量 */ + +/** + * @brief FC10 写保持寄存器后由 Modbus 回调 + * @param start_addr 起始地址 + * @param quantity 字数 + * @note 公共帧开传输；段帧累加；收齐 post 信号量（或无信号量时同步 Apply） + */ void PlsrParamBlockOnHoldWrite(uint16_t start_addr, uint16_t quantity); -/** 寄存器→运行结构体；成功返回 1（完整校验/故障码待实现） */ + +/** + * @brief 保持寄存器 → s_cfg / s_seg + * @return 1=成功（当前恒为 1；完整校验/故障码待扩展） + * @note 副作用：NotifyCommonChanged 标记 Flash 待存 + */ uint8_t PlsrParamBlockApplyFromHold(void); -/** 运行结构体→寄存器（上电默认、上位机读回） */ + +/** + * @brief s_cfg / s_seg → 保持寄存器（供 0x03 读回） + * @note 调用时机：上电 Export、PlsrTask 首次延迟后再次 Export + */ void PlsrParamBlockExportToHold(void); #endif diff --git a/plsr/path_plan/plsr_path_plan.c b/plsr/path_plan/plsr_path_plan.c index 756c486..7f14268 100644 --- a/plsr/path_plan/plsr_path_plan.c +++ b/plsr/path_plan/plsr_path_plan.c @@ -1,10 +1,22 @@ /** * @file plsr_path_plan.c * @brief 多段路径规划实现（只做决策，不碰 TIM/GPIO） + * + * @details 模块职责 + * NextSeg / ResolveAfterSeg：按 jump_seg 决定下一段或结束； + * IsForward：相对模式看 pulse_cnt 符号，绝对模式看「目标−相对原点位置」符号； + * GetWaitMs：仅 WAIT_TIME，0 映射为 1ms。 + * + * 关键数据流 + * AfterSegDone / CutSeg / ActExpire → ResolveAfterSeg → BeginSeg 或 FinishAll + * WillFollowKeep / CutSeg keep 判定 → IsForward(下一段, AbsLocalPos) */ #include "plsr_path_plan.h" #include "plsr_param.h" +/** + * @brief 解析下一段（见 plsr_path_plan.h） + */ int16_t PlsrPathPlanNextSeg(uint16_t cur_seg_0based) { PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(cur_seg_0based); @@ -33,6 +45,9 @@ int16_t PlsrPathPlanNextSeg(uint16_t cur_seg_0based) return -1; } +/** + * @brief 判断段方向（见 plsr_path_plan.h） + */ uint8_t PlsrPathPlanIsForward(uint16_t seg_0based, int32_t acc_pulse) { PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(seg_0based); @@ -51,6 +66,9 @@ uint8_t PlsrPathPlanIsForward(uint16_t seg_0based, int32_t acc_pulse) return (move >= 0) ? 1U : 0U; } +/** + * @brief 段后 WAIT 时间（见 plsr_path_plan.h） + */ uint16_t PlsrPathPlanGetWaitMs(uint16_t seg_0based) { PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(seg_0based); @@ -64,6 +82,9 @@ uint16_t PlsrPathPlanGetWaitMs(uint16_t seg_0based) return 0U; } +/** + * @brief 段后解析下一段（见 plsr_path_plan.h） + */ int16_t PlsrPathPlanResolveAfterSeg(uint16_t cur_seg_0based) { return PlsrPathPlanNextSeg(cur_seg_0based); diff --git a/plsr/path_plan/plsr_path_plan.h b/plsr/path_plan/plsr_path_plan.h index 356d0ee..4ac3a17 100644 --- a/plsr/path_plan/plsr_path_plan.h +++ b/plsr/path_plan/plsr_path_plan.h @@ -1,9 +1,14 @@ /** * @file plsr_path_plan.h - * @brief 多段路径规划：段序、跳转、段间等待、相对/绝对方向判定 + * @brief 多段路径规划：段序、跳转、相对/绝对方向判定 * - * 不直接驱动硬件；由运行控制查询后执行。 - * 等待类型由 run_control + signal_io 执行（时间用 TIM3，信号用 EXTI）。 + * @details 模块职责 + * 只读段表与公共定位模式，回答「下一段是谁」「这一段正还是反」「段后 WAIT 多久」。 + * 不驱动 TIM/GPIO；等待类型的具体执行由 run_control + signal_io 完成。 + * + * 与其它模块关系 + * - plsr_param ：GetSeg / GetSegCount / GetCfg + * - plsr_run_control ：GotoNext、CutSeg、WillFollowKeep、BeginSeg 方向 */ #ifndef PLSR_PATH_PLAN_H #define PLSR_PATH_PLAN_H @@ -16,22 +21,29 @@ * @return 下一段 0-based；无下一段或非法跳转返回 -1 * @note jump=0：末段→结束；非末段→顺序下一段 * jump=1~N：跳到对应段（可循环） + * 其它：结束 */ int16_t PlsrPathPlanNextSeg(uint16_t cur_seg_0based); /** * @brief 判断该段运动方向 - * @param acc_pulse 相对本次启动原点的位置（绝对模式算位移用） + * @param seg_0based 段索引 + * @param acc_pulse 相对本次启动原点的位置（绝对模式算位移用） * @return 1=正向，0=反向 + * @note 相对：看 pulse_cnt 符号；绝对：看 (目标−相对原点位置) 符号 */ uint8_t PlsrPathPlanIsForward(uint16_t seg_0based, int32_t acc_pulse); /** - * @brief 段结束后 WAIT 时间(ms)；仅 WAIT_TIME 有效，0 按 1ms + * @brief 段结束后 WAIT 时间(ms) + * @note 仅 WAIT_TIME 有效；0 按 1ms；其它等待类型返回 0（由 run_control 处理） */ uint16_t PlsrPathPlanGetWaitMs(uint16_t seg_0based); -/** 段结束（或等待结束）后解析下一段，语义同 NextSeg */ +/** + * @brief 段结束（或等待结束）后解析下一段 + * @note 当前语义同 NextSeg；保留独立符号便于日后插入后处理 + */ int16_t PlsrPathPlanResolveAfterSeg(uint16_t cur_seg_0based); #endif diff --git a/plsr/plsr.c b/plsr/plsr.c index 8ba5502..03c58d3 100644 --- a/plsr/plsr.c +++ b/plsr/plsr.c @@ -1,6 +1,18 @@ /** * @file plsr.c - * @brief PLSR 门面实现：转发到运行控制，并提供周期任务 + * @brief PLSR 门面实现：初始化编排与周期任务 + * + * @details 模块职责 + * 按固定顺序调用各子模块 Init，并在 PlsrTask 中串联指令轮询、持久化与 + * 运行控制节拍。对外 API 均为薄转发，不含业务逻辑。 + * + * 与其它模块关系 + * 本文件仅依赖 plsr.h 及各子模块头文件，不被其它 plsr 模块反向引用。 + * + * 关键数据流 + * PlsrInit 顺序：Param 默认 → Persist 加载 → PulseDriver → SignalIo → + * RunControl → ExportToHold → CommandInit + * PlsrTask 循环：CommandPoll → PersistPoll → RunControlTickMs → OSTimeDly(1) */ #include "plsr.h" #include "plsr_pulse_driver.h" @@ -11,17 +23,23 @@ #include "plsr_signal_io.h" #include "ucos_ii.h" +/** + * @brief 子系统初始化（见 plsr.h） + */ void PlsrInit(void) { PlsrParamInitDefault(); - PlsrPersistLoad(); /* 有 Flash 记录则覆盖公共参数；段表仍用默认 */ + PlsrPersistLoad(); /* 有 Flash 记录则覆盖公共参数；段表仍用默认/上位机下发 */ PlsrPulseDriverInit(); PlsrSignalIoInit(); PlsrRunControlInit(); - PlsrParamBlockExportToHold(); /* 上电把运行映像摊到保持寄存器 */ + PlsrParamBlockExportToHold(); /* 上电把运行映像摊到保持寄存器，供 Modbus 0x03 读 */ PlsrCommandInit(); } +/** + * @brief 启动多段脉冲（见 plsr.h） + */ uint8_t PlsrStart(uint16_t start_seg) { if (start_seg == 0U) @@ -31,36 +49,51 @@ uint8_t PlsrStart(uint16_t start_seg) return PlsrRunControlStart(start_seg); } +/** @brief 急停（见 plsr.h） */ void PlsrStop(void) { PlsrRunControlStop(); } +/** @brief 运行中改频（见 plsr.h） */ uint8_t PlsrChangeFreq(uint32_t new_tgt_hz) { return PlsrRunControlChangeFreq(new_tgt_hz); } +/** @brief 忙闲查询（见 plsr.h） */ uint8_t PlsrIsBusy(void) { return PlsrRunControlIsBusy(); } +/** @brief 累计脉冲（见 plsr.h） */ int32_t PlsrGetAccPulse(void) { return PlsrRunControlGetAccPulse(); } +/** @brief 清零累计（见 plsr.h） */ void PlsrClearAccPulse(void) { PlsrRunControlClearAccPulse(); } +/** @brief 脉冲 ISR 入口（见 plsr.h） */ void PlsrOnPulseIsr(void) { PlsrRunControlOnPulseIsr(); } +/** + * @brief PLSR 主周期任务 + * @param pArg 未使用 + * + * 任务内局部状态： + * s_booted — 首次延迟导出完成标志 + * s_was_busy — 仅 LOOP_TEST：上一拍 busy，用于检测「刚结束」边沿 + * s_idle_ticks — 仅 LOOP_TEST：空闲累计 tick，满 OS_TICKS_PER_SEC 自动再启 + */ void PlsrTask(void *pArg) { static uint8_t s_booted = 0U; @@ -73,7 +106,10 @@ void PlsrTask(void *pArg) for (;;) { - /* 首次进入：等 Modbus 清寄存器后再导出运行映像，避免被冲掉 */ + /* + * 首次进入：Modbus 从站上电常会清零保持寄存器。 + * 延迟 ~300ms 后再 Export + CommandInit，避免默认映像被冲掉。 + */ if (s_booted == 0U) { OSTimeDly(30U); /* ~300ms @ 100Hz tick */ @@ -86,12 +122,15 @@ void PlsrTask(void *pArg) #endif } - PlsrCommandPoll(); /* 收 START/STOP 等，回写忙闲状态 */ + PlsrCommandPoll(); /* 收 START/STOP/CLR，回写 0x2000~0x2006 监控 */ PlsrPersistPoll(); /* 公共参数有改且空闲则追加写入 Flash */ - PlsrRunControlTickMs(); /* ACT/WAIT/EXT；改频在脉冲 ISR */ + PlsrRunControlTickMs(); /* ACT/WAIT/EXT、换向延时、ApplyPending */ #if (PLSR_LOOP_TEST_EN != 0) - /* 调试：空闲满 1s 自动从第 1 段再启 */ + /* + * 调试循环：检测到 busy→idle 边沿后，空闲满 1s 自动从第 1 段再启。 + * 正式产品 PLSR_LOOP_TEST_EN=0 时本段不参与编译。 + */ if (s_booted != 0U) { uint8_t busy = PlsrIsBusy(); @@ -122,6 +161,6 @@ void PlsrTask(void *pArg) } #endif - OSTimeDly(1U); + OSTimeDly(1U); /* 约 1ms 任务节拍，与 TIM3 独立 */ } } diff --git a/plsr/plsr.h b/plsr/plsr.h index 28acbcc..0b4d1ce 100644 --- a/plsr/plsr.h +++ b/plsr/plsr.h @@ -1,8 +1,27 @@ /** * @file plsr.h - * @brief PLSR 对外门面：初始化、周期任务、启停与状态查询 + * @brief PLSR 多段脉冲输出子系统对外门面 * - * 内部模块：参数块 / 公共参数持久化 / 指令接口 / 路径规划 / 加减速曲线 / 运行控制 / 脉冲驱动 + * @details 模块职责 + * 本文件定义上位机/应用层唯一可见的 PLSR 入口，封装初始化、周期任务、 + * 启停控制、运行状态查询与脉冲中断回调。内部实现全部委托给子模块， + * 本层不做运动规划与硬件寄存器操作。 + * + * 与其它模块关系 + * - plsr_param ：运行参数映像（公共 + 段表），Modbus 保持寄存器 ↔ 结构体 + * - plsr_persist ：公共参数 Flash 掉电保存（不含段表） + * - plsr_command ：Modbus 监控区 0x2000~0x2006、控制区 0x3000 指令解析 + * - plsr_run_control：段状态机、等待策略、加减速执行、故障诊断 + * - plsr_pulse_driver：TIM PWM 脉冲 + Y3 方向 GPIO + * - plsr_signal_io ：WAIT/EXT 外部输入、TIM3 1ms 时基 + * + * 关键数据流 + * 上电：PlsrInit → 默认参数 → Flash 覆盖公共参数 → 驱动/IO/运行控制初始化 + * → 参数导出到保持寄存器 → 指令模块初始化 + * 周期：PlsrTask → CommandPoll（START/STOP/CLR、监控回写） + * → PersistPoll（空闲时 Flash 落盘）→ RunControlTickMs（等待/切段） + * 脉冲：TIM UPDATE 中断 → PlsrOnPulseIsr → RunControl 计数 + 逐拍改频 + * 启动：PlsrStart → RunControlStart → 路径规划 + 曲线规划 + PWM 输出 */ #ifndef PLSR_H #define PLSR_H @@ -10,38 +29,79 @@ #include #include "plsr_param.h" -/* 1=第1段跑完后停约1s再循环（仅调试用，正式产品保持 0） */ +/* + * PLSR_LOOP_TEST_EN：调试宏。 + * 1 = 第 1 段跑完后空闲约 1s 自动再启（仅联调）；正式产品保持 0。 + */ #ifndef PLSR_LOOP_TEST_EN #define PLSR_LOOP_TEST_EN 0 #endif -/** 初始化参数映像、脉冲驱动、运行控制、指令寄存器 */ +/** + * @brief 子系统一次性初始化 + * @note 调用时机：OS 启动后、Modbus 从站就绪前，由 main 或启动任务调用一次 + * @note 副作用：加载 Flash 公共参数、初始化 TIM/GPIO、导出默认映像到保持寄存器 + */ void PlsrInit(void); -/** uC/OS 任务：周期处理指令 + 运行控制节拍 */ +/** + * @brief uC/OS-II 周期任务入口 + * @param pArg 任务参数（未使用，传 NULL） + * @note 调用时机：创建后永久循环，建议 1ms 节拍（OSTimeDly(1)） + * @note 副作用：轮询 Modbus 控制位、刷新监控寄存器、推进运行控制状态机、 + * 空闲时触发 Flash 持久化；首次进入延迟 ~300ms 再导出参数（避免 Modbus 清零冲掉） + */ void PlsrTask(void *pArg); /** - * @brief 启动多段脉冲 - * @param start_seg 起始段号 1-based；传 0 则用参数块中的起始段 - * @return 1=已启动，0=忙或无有效段 + * @brief 启动多段脉冲序列 + * @param start_seg 起始段号，1-based；传 0 则使用参数块中的 start_seg + * @return 1=已成功置忙并开段；0=当前忙、无有效段或首段频率非法（写故障码 0x04） + * @note 调用时机：应用层或 CommandPoll 收到 START 位后 + * @note 副作用：清外部沿锁存、设置绝对坐标原点、进入 RC_DIR_WAIT 或 RC_RUN */ uint8_t PlsrStart(uint16_t start_seg); -/** 急停：关 PWM、清方向、退出运行 */ +/** + * @brief 急停 + * @note 调用时机：CommandPoll 收到 STOP 位，或应用层主动停止 + * @note 副作用：关 PWM、解锁 PSC、清方向、复位运行状态机与 ACT/WAIT 标志 + */ void PlsrStop(void); /** - * @brief 运行中动态改目标频率（当前输出频率 → new_tgt，按 accel_mode 过渡） - * @return 1=已重规划，0=非运行或频率非法 + * @brief 运行中动态修改当前段目标频率 + * @param new_tgt_hz 新目标频率 Hz，须在 [1, 100000] + * @return 1=已按剩余脉冲重规划；0=非 RC_RUN、频率非法或本段已发完 + * @note 调用时机：CommandPoll 处理运行中 FC10 写频，或直接调用 + * @note 副作用：以当前输出频率为起点、剩余脉冲为总长重新 PlanSeg；非法频率写 0x04 */ uint8_t PlsrChangeFreq(uint32_t new_tgt_hz); -uint8_t PlsrIsBusy(void); /**< 1=运动中 */ -int32_t PlsrGetAccPulse(void); /**< 累计脉冲（绝对坐标用） */ +/** + * @brief 查询是否运动中 + * @return 1=busy（段执行或等待中）；0=空闲 + */ +uint8_t PlsrIsBusy(void); + +/** + * @brief 读取累计脉冲计数（有符号，正=正向累计） + * @return 自系统运行以来的净脉冲数，供绝对坐标与监控 0x2000 使用 + */ +int32_t PlsrGetAccPulse(void); + +/** + * @brief 清零累计脉冲与绝对坐标原点 + * @note 调用时机：CommandPoll 收到 CLR 控制位 + * @note 副作用：s_acc_pulse=0、s_abs_origin=0，同步清故障码 + */ void PlsrClearAccPulse(void); -/** TIM UPDATE 中断入口（每发出一个脉冲调用一次） */ +/** + * @brief 脉冲 TIM UPDATE 中断入口 + * @note 调用时机：每发出一个脉冲边沿，由 stm32f4xx_it 中对应 TIM 回调转发 + * @note 副作用：s_done++/累计坐标更新、逐拍加减速改频、段末/ACT 边界切段 + */ void PlsrOnPulseIsr(void); #endif diff --git a/plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c b/plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c index c15c5e9..d13c77f 100644 --- a/plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c +++ b/plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.c @@ -1,7 +1,16 @@ /** * @file plsr_pulse_driver.c - * @brief 脉冲输出：Y0/PF6/TIM10、Y1/PF8/TIM13、Y2/PF7/TIM11；方向固定 Y3 - * @note TIM10/11=168MHz，TIM13=84MHz；段内锁 PSC 只改 ARR；改频在周期边界生效 + * @brief 脉冲输出驱动实现：TIM PWM + Y3 方向 + * + * @details 模块职责 + * 实现 plsr_pulse_driver.h 全部 API。核心约束： + * - 空闲不关 CC1E：Forced active 主动拉高，避免 AF 高阻耦合假脉冲； + * - ARR/CCR 预装载：改频写影子寄存器，下一 UPDATE 生效，减少毛刺/多计； + * - ISR 内禁止停表换 PSC：挂起 s_req_*，任务 ApplyPending。 + * + * 关键数据流 + * PlanSeg → LockPscRange → DIR_WAIT → Start → ISR SetFreqIsr（只改 ARR） + * 段末 ArmOnePulseStop → AfterSegDone Stop / FOLLOW ClearOnePulseStop */ #include "plsr_pulse_driver.h" #include "plsr_param.h" @@ -23,6 +32,13 @@ TIM_HandleTypeDef htim13; #define PLSR_Y3_PORT GPIOF #define PLSR_Y3_PIN GPIO_PIN_9 +/* + * ---------- 模块静态状态 ---------- + * s_last_freq/psc/arr — 上次量化结果；匀速热路径比较后可跳过写寄存器 + * s_active_y / htim — 当前选中脉冲路 + * s_psc_locked / locked_psc — 段内 PSC 锁；跨度过大时 locked=0 + * s_req_freq / pending — ISR 无法换 PSC 时的挂起改频 + */ static uint32_t s_last_freq; static uint32_t s_last_psc = 0xFFFFFFFFUL; static uint32_t s_last_arr = 0xFFFFFFFFUL; @@ -35,9 +51,16 @@ static uint32_t s_locked_psc; static volatile uint32_t s_req_freq; static volatile uint8_t s_req_pending; +/*============================================================================*/ +/* 路选择 / 时钟 / GPIO */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 按 pulse_y 返回对应 HAL 句柄 + * @note Y1→TIM13、Y2→TIM11，与端子编号交叉 + */ static TIM_HandleTypeDef *PlsrPulseDriverHtimByY(uint16_t pulse_y) { - /* Y1=PF8→TIM13，Y2=PF7→TIM11，与端子编号交叉 */ if (pulse_y == 1U) { return &htim13; @@ -49,6 +72,7 @@ static TIM_HandleTypeDef *PlsrPulseDriverHtimByY(uint16_t pulse_y) return &htim10; } +/** @brief 从公共参数取脉冲端子，越界钳到 Y0 */ static uint8_t PlsrPulseDriverSelectY(void) { PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg(); @@ -61,7 +85,7 @@ static uint8_t PlsrPulseDriverSelectY(void) return (uint8_t)y; } -/** TIM10/11：APB2 定时器 168MHz；TIM13：APB1 定时器 84MHz */ +/** @brief TIM10/11=168MHz；TIM13=84MHz */ static uint32_t PlsrPulseDriverTimClkHz(const TIM_HandleTypeDef *htim) { if ((htim != (const TIM_HandleTypeDef *)0) && @@ -72,6 +96,7 @@ static uint32_t PlsrPulseDriverTimClkHz(const TIM_HandleTypeDef *htim) return PLSR_TIM_CLK_APB2_HZ; } +/** @brief 初始化 Y3 方向脚为推挽输出低 */ static void PlsrPulseDriverDirGpioInit(void) { GPIO_InitTypeDef gpio = {0}; @@ -114,6 +139,7 @@ static void PlsrPulseDriverOcHoldHigh(TIM_HandleTypeDef *htim) TIM_CHANNEL_STATE_SET(htim, TIM_CHANNEL_1, HAL_TIM_CHANNEL_STATE_READY); } +/** @brief 比较通道切回 PWM1 模式（开跑前） */ static void PlsrPulseDriverOcPwm1(TIM_HandleTypeDef *htim) { uint32_t ccmr; @@ -124,6 +150,10 @@ static void PlsrPulseDriverOcPwm1(TIM_HandleTypeDef *htim) htim->Instance->CCMR1 = ccmr; } +/** + * @brief HAL MSP：为 TIM10/11/13 配 AF GPIO 与 NVIC + * @note 由 HAL_TIM_PWM_Init 回调；优先级 5，低于 EXTI/TIM3 之外的系统中断惯例 + */ void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) { GPIO_InitTypeDef gpio = {0}; @@ -165,6 +195,11 @@ void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef *htim) } } +/** + * @brief 初始化单路脉冲 TIM：PWM1 + ARR/CCR 预装载 + 空闲 Forced 拉高 + * @param htim HAL 句柄 + * @param inst TIM10 / TIM11 / TIM13 + */ static void PlsrPulseDriverTimInitOne(TIM_HandleTypeDef *htim, TIM_TypeDef *inst) { TIM_OC_InitTypeDef oc = {0}; @@ -198,6 +233,7 @@ static void PlsrPulseDriverTimInitOne(TIM_HandleTypeDef *htim, TIM_TypeDef *inst PlsrPulseDriverOcHoldHigh(htim); } +/** @brief 驱动初始化（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverInit(void) { s_last_freq = 0U; @@ -216,6 +252,7 @@ void PlsrPulseDriverInit(void) PlsrPulseDriverTimInitOne(&htim13, TIM13); } +/** @brief 写方向脚（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverSetDir(uint8_t forward) { PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg(); @@ -233,16 +270,26 @@ void PlsrPulseDriverSetDir(uint8_t forward) level ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET); } +/** @brief 方向脚拉低（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverClearDir(void) { HAL_GPIO_WritePin(PLSR_Y3_PORT, PLSR_Y3_PIN, GPIO_PIN_RESET); } +/** @brief 是否脉冲 TIM（见 plsr_pulse_driver.h） */ uint8_t PlsrPulseDriverIsPulseTim(TIM_TypeDef *instance) { return ((instance == TIM10) || (instance == TIM11) || (instance == TIM13)) ? 1U : 0U; } +/*============================================================================*/ +/* PSC / ARR 量化 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief 在给定 PSC 下计算 ARR/CCR（约 50% 占空比） + * @note freq 钳到 [1,100000]；ARR 落在 16 位合法范围 + */ static void PlsrPulseDriverCalcArrWithPsc(uint32_t clk_hz, uint32_t freq_hz, uint32_t psc, uint32_t *arr, uint32_t *ccr) { @@ -290,6 +337,9 @@ static void PlsrPulseDriverCalcArrWithPsc(uint32_t clk_hz, uint32_t freq_hz, uin *ccr = c; } +/** + * @brief 自适应选择 PSC，再算 ARR/CCR（未锁 PSC 时用） + */ static void PlsrPulseDriverCalcPscArr(uint32_t clk_hz, uint32_t freq_hz, uint32_t *psc, uint32_t *arr, uint32_t *ccr) { @@ -330,6 +380,7 @@ static void PlsrPulseDriverCalcPscArr(uint32_t clk_hz, uint32_t freq_hz, PlsrPulseDriverCalcArrWithPsc(clk_hz, freq_hz, p, arr, ccr); } +/** @brief 按频率跨度锁 PSC（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverLockPscRange(uint32_t f_min_hz, uint32_t f_max_hz) { uint32_t ticks_lo; @@ -394,17 +445,28 @@ void PlsrPulseDriverLockPscRange(uint32_t f_min_hz, uint32_t f_max_hz) s_psc_locked = 1U; } +/** @brief 解除 PSC 锁（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverUnlockPsc(void) { s_psc_locked = 0U; s_locked_psc = 0U; } +/** @brief 停单路：Forced active 拉高，关 CEN/UPDATE */ static void PlsrPulseDriverStopHtim(TIM_HandleTypeDef *htim) { PlsrPulseDriverOcHoldHigh(htim); } +/*============================================================================*/ +/* 启停 / 改频 */ +/*============================================================================*/ + +/** + * @brief Start / StartFreeRun 公共路径 + * @param freq_hz 0=停表；>0 开跑 + * @param enable_update_it 1=开 UPDATE 中断（计数脉冲）；0=自由跑 + */ static void PlsrPulseDriverStartCommon(uint32_t freq_hz, uint8_t enable_update_it) { uint32_t psc; @@ -480,6 +542,7 @@ static void PlsrPulseDriverStartCommon(uint32_t freq_hz, uint8_t enable_update_i } } +/** @brief 任务上下文改频（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverSetFreq(uint32_t freq_hz) { uint32_t psc; @@ -550,6 +613,7 @@ void PlsrPulseDriverSetFreq(uint32_t freq_hz) s_last_arr = arr; } +/** @brief ISR 改频（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverSetFreqIsr(uint32_t freq_hz) { uint32_t psc; @@ -612,17 +676,20 @@ void PlsrPulseDriverSetFreqIsr(uint32_t freq_hz) s_last_arr = arr; } +/** @brief 挂起改频请求（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverRequestFreq(uint32_t freq_hz) { s_req_freq = freq_hz; s_req_pending = 1U; } +/** @brief 丢弃挂起（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverClearPending(void) { s_req_pending = 0U; } +/** @brief 消费挂起改频（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverApplyPending(void) { uint32_t f; @@ -641,16 +708,19 @@ void PlsrPulseDriverApplyPending(void) PlsrPulseDriverSetFreq(f); } +/** @brief 开 PWM + UPDATE 中断（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverStart(uint32_t freq_hz) { PlsrPulseDriverStartCommon(freq_hz, 1U); } +/** @brief 开 PWM 不使能 UPDATE（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverStartFreeRun(uint32_t freq_hz) { PlsrPulseDriverStartCommon(freq_hz, 0U); } +/** @brief 停三路（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverStop(void) { s_req_pending = 0U; @@ -662,6 +732,7 @@ void PlsrPulseDriverStop(void) s_last_arr = 0xFFFFFFFFUL; } +/** @brief 武装 OPM 段末停表（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void) { TIM_HandleTypeDef *htim = s_active_htim; @@ -674,6 +745,7 @@ void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void) htim->Instance->CR1 |= TIM_CR1_OPM; } +/** @brief 取消 OPM（见 plsr_pulse_driver.h） */ void PlsrPulseDriverClearOnePulseStop(void) { TIM_HandleTypeDef *htim = s_active_htim; diff --git a/plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.h b/plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.h index 875821a..73c2ce7 100644 --- a/plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.h +++ b/plsr/pulse_driver/plsr_pulse_driver.h @@ -1,15 +1,26 @@ /** * @file plsr_pulse_driver.h - * @brief 脉冲输出驱动（方案书 5.1）：TIM 脉冲 + 方向 GPIO + * @brief 脉冲输出驱动（方案书 5.1）：TIM PWM 脉冲 + 方向 GPIO * - * 脉冲端子（由参数 pulse_y 选择；端子编号与 TIM 编号交叉）： + * @details 模块职责 + * 按公共参数 pulse_y 选择 Y0/Y1/Y2 之一输出方波脉冲，方向固定走 Y3。 + * 段内尽量锁定 PSC、只改 ARR，使加减速改频在周期边界生效，减少毛刺与多计边沿。 + * ISR 热路径只写预装载 ARR/CCR；必须换 PSC 时挂起，由任务 ApplyPending 处理。 + * + * 与其它模块关系 + * - plsr_param ：读 pulse_y / dir_logic + * - plsr_run_control ：Start / SetFreq / SetFreqIsr / Stop / 方向 / PSC 锁 + * - stm32f4xx_it ：TIM UPDATE → PlsrOnPulseIsr；IsPulseTim 识别脉冲 TIM + * + * 端子与 TIM 映射（端子编号与 TIM 编号交叉，勿按序号假设） * Y0 → PF6 / TIM10_CH1 AF3 （APB2 Timer 168MHz） * Y1 → PF8 / TIM13_CH1 AF9 （APB1 Timer 84MHz） * Y2 → PF7 / TIM11_CH1 AF3 （APB2 Timer 168MHz） - * 方向固定 Y3 → PF9 GPIO（不可选） + * Y3 → PF9 GPIO 方向（固定，不可选） * - * 频率 0：停止该路 PWM；>0 时按 Hz 输出。 - * 段内锁定 PSC、只改 ARR；改频请求在脉冲周期边界生效，减少毛刺。 + * 频率约定 + * 0 ：停止该路 PWM（空闲 Forced active 拉高） + * 1~100k：按 Hz 输出；超出由 Calc 路径钳到 100k */ #ifndef PLSR_PULSE_DRIVER_H #define PLSR_PULSE_DRIVER_H @@ -17,40 +28,98 @@ #include #include "stm32f4xx_hal.h" +/** HAL 句柄：由本模块 Init 填充，中断向量里转发到 HAL_TIM_IRQHandler */ extern TIM_HandleTypeDef htim10; extern TIM_HandleTypeDef htim11; extern TIM_HandleTypeDef htim13; +/** + * @brief 初始化三路脉冲 TIM + 方向 GPIO + * @note 调用时机：PlsrInit，在 RunControl 之前 + * @note 副作用：Y0/Y1/Y2 空闲拉高、计数器关；Y3 输出低 + */ void PlsrPulseDriverInit(void); +/** + * @brief 按正/反向与 dir_logic 写 Y3 方向脚 + * @param forward 1=正转语义，0=反转 + */ void PlsrPulseDriverSetDir(uint8_t forward); + +/** @brief 方向脚拉低（收尾/急停） */ void PlsrPulseDriverClearDir(void); -/** 按本段 [f_min,f_max] 锁定 PSC，整段只改 ARR */ +/** + * @brief 按本段频率跨度 [f_min,f_max] 尝试锁定单一 PSC + * @note 若单一 PSC 无法同时覆盖两端（如 1Hz~很高频），自动不锁，改由 SetFreq 自适应 + * @note 后续同向不停表开段时禁止重锁（由 run_control 在 pwm_on 时跳过调用） + */ void PlsrPulseDriverLockPscRange(uint32_t f_min_hz, uint32_t f_max_hz); + +/** @brief 解除 PSC 锁定（FinishAll / Stop） */ void PlsrPulseDriverUnlockPsc(void); +/** + * @brief 以指定频率启动选中路 PWM，并打开 UPDATE 中断 + * @param freq_hz 0=停表；>0 开跑 + */ void PlsrPulseDriverStart(uint32_t freq_hz); + +/** + * @brief 同 Start，但不使能 UPDATE 中断（自由跑，不计入脉冲 ISR） + */ void PlsrPulseDriverStartFreeRun(uint32_t freq_hz); + +/** + * @brief 任务上下文改频：PSC 不变则预装载 ARR；须换 PSC 则停表重装 + * @note 频率或量化结果未变则立即返回 + */ void PlsrPulseDriverSetFreq(uint32_t freq_hz); + /** - * 脉冲 ISR 改频：仅写 ARR/CCR（预装载，下一拍生效）。 - * PSC 不变时直接改；若必须换 PSC 则挂起，由任务 ApplyPending。 - * 频率未变或 ARR 未变则立即返回（匀速热路径）。 + * @brief 脉冲 ISR 改频：仅写 ARR/CCR（预装载，下一拍生效） + * @note PSC 不变时直接改；必须换 PSC 则挂起，由任务 ApplyPending + * @note 频率未变或 ARR 未变则立即返回（匀速热路径） */ void PlsrPulseDriverSetFreqIsr(uint32_t freq_hz); -/** 请求改频（ISR 周期边界再落到硬件） */ + +/** + * @brief 请求改频（挂起），在周期边界或任务里落到硬件 + * @param freq_hz 目标 Hz；0 表示挂起停表 + */ void PlsrPulseDriverRequestFreq(uint32_t freq_hz); -/** 在更新中断里调用：应用挂起频率 */ + +/** + * @brief 消费挂起改频（TickMs / 更新路径） + * @note s_req_freq==0 时 Stop；否则 SetFreq + */ void PlsrPulseDriverApplyPending(void); -/** 丢弃未生效的改频请求（进匀速锁定时用） */ + +/** @brief 丢弃未生效的改频请求（进匀速锁定时用） */ void PlsrPulseDriverClearPending(void); + +/** + * @brief 停止三路脉冲 TIM，空闲 Forced active 拉高 + * @note 不清方向脚；不清 PSC 锁（由上层 Unlock） + */ void PlsrPulseDriverStop(void); -/** 当前拍结束后停止计数，避免多出一个上升沿 */ + +/** + * @brief 当前拍结束后停止计数（CR1.OPM），避免段末多出一个上升沿 + * @note 调用时机：倒数第二脉冲 ISR，且不会 FOLLOW 不停表衔接时 + */ void PlsrPulseDriverArmOnePulseStop(void); -/** 取消单脉冲停表（后续模式同向衔接时用） */ + +/** + * @brief 取消单脉冲停表（后续模式同向衔接 / CutSeg keep 时） + */ void PlsrPulseDriverClearOnePulseStop(void); +/** + * @brief 判断 instance 是否为本模块脉冲 TIM + * @return 1=TIM10/11/13；0=否 + * @note 供 stm32f4xx_it 过滤 UPDATE 回调 + */ uint8_t PlsrPulseDriverIsPulseTim(TIM_TypeDef *instance); #endif diff --git a/plsr/run_control/plsr_run_control.c b/plsr/run_control/plsr_run_control.c index 2991a99..4050923 100644 --- a/plsr/run_control/plsr_run_control.c +++ b/plsr/run_control/plsr_run_control.c @@ -17,6 +17,12 @@ * 匀速复用 ARR（不改频）；remain<=dec_n 进减速。 * 任务 TickMs：仅 ACT/WAIT/EXT/换向延时 + ApplyPending（极少换 PSC）。 * TIM3 1ms：仅 ACT/WAIT 时基。 + * + * 【故障诊断 0x2006】（PlsrCommandSetFault，告警码 1~3 不停机；4 禁止启动） + * 0x01 段结束 AfterSegDone：s_done != s_target + * 0x02 PlanSeg 后：规划峰值达不到设定 f_tgt（典型三角） + * 0x03 加速离开 APPROACH / 减速段末：相内脉冲 ≠ 规划预算 + * 0x04 目标频率 ∉ [1,100000]：Start / BeginSeg / ChangeFreq / 运行中写频 */ #include "plsr_run_control.h" #include "plsr_path_plan.h" @@ -28,6 +34,13 @@ #include "ucos_ii.h" #include +/* + * ---------- 运行主状态机 RcState_e ---------- + * RC_IDLE — 无段在执行；可 Start；脉冲 ISR 不推进 + * RC_DIR_WAIT — 方向 GPIO 已设，等 dir_delay_ms（OS tick）后开 PWM + * RC_RUN — 脉冲 ISR 推进 s_done、逐拍改频；TickMs 处理 EXT + * RC_WAIT_COND — 段后等待：时间（TIM3）或 WAIT/EXT 下降沿 + */ typedef enum { RC_IDLE = 0, RC_DIR_WAIT, @@ -35,12 +48,30 @@ typedef enum { RC_WAIT_COND } RcState_e; +/* + * ---------- 段内运行相 RunPhase_e（脉冲 ISR 热路径） ---------- + * PH_APPROACH — 起速 → 本段峰值 f_tgt + * PH_CONST — 匀速，复用 ARR 不写寄存器 + * PH_DECEL — 段末过渡 → f_end（可升可降） + */ typedef enum { - PH_APPROACH = 0, /* 起速 → 本段目标/峰值 */ - PH_CONST, /* 匀速 */ - PH_DECEL /* 段末过渡 → f_end（可升可降：完成=止速；后续=下一段目标） */ + PH_APPROACH = 0, + PH_CONST, + PH_DECEL } RunPhase_e; +/* + * ---------- 模块静态状态（按功能分组） ---------- + * + * 段进度：s_state, s_busy, s_cur_seg, s_done, s_target, s_forward + * 频率链：s_cur_freq, s_chain_freq, s_chain_valid, s_follow_cont, s_pwm_on + * 坐标 ：s_acc_pulse（全局累计）, s_abs_origin（本次 Start 快照，绝对模式用） + * 曲线 ：s_accel_plan, s_pulse_rt, s_phase, s_plan_acc_n, s_plan_dec_n, s_decel_budget + * ACT ：s_act_armed, s_act_time_ms, s_act_arm_ms, s_act_cut_pending, s_act_handoff_keep, s_act_expire_req + * WAIT ：s_wait_is_signal, s_wait_deadline_ms, s_wait_expire_req + * 换向 ：s_dir_deadline（OS tick） + * 段参数：s_run_accel_ms, s_run_decel_ms（PlanSeg 锁定，ChangeFreq 复用） + */ static volatile RcState_e s_state; static volatile uint8_t s_busy; static volatile uint8_t s_forward; @@ -77,12 +108,18 @@ static uint8_t s_pwm_on; static uint16_t s_run_accel_ms; static uint16_t s_run_decel_ms; -/* 规划锁定的加/减速脉冲预算（EnterDecel 会改写 plan.dec_n，故另存） */ +/* 规划锁定的加/减速脉冲预算（供 0x03 诊断；EnterDecel 会改写 plan.dec_n，故另存） */ static uint32_t s_plan_acc_n; static uint32_t s_plan_dec_n; -static uint32_t s_decel_budget; /* 进入减速时的 remain，用于 0x03 */ - -/** 策略层交给段处理的接口参数 */ +static uint32_t s_decel_budget; + +/* + * PlsrSegCallIo_t — 策略层解析后交给 PlanSeg 的段端点参数 + * f_from 本段起始频率（真实 Hz，>=1） + * f_end 本段终止频率（完成=止速；后续=下一段目标） + * accel_ms 本段加速时间（来自公共参数，段内不读 wait_type） + * decel_ms 本段减速时间 + */ typedef struct { uint32_t f_from; uint32_t f_end; @@ -117,6 +154,11 @@ static uint8_t PlsrRunControlGetSegTargetFreq(int32_t freq_hz, uint32_t default_spd, uint32_t *out_hz); +/** + * @brief 开跑瞬间武装 ACT/EXT + * @note EXT：清旧沿防误切；WAIT 信号不在此清（段中沿留给※2） + * @note ACT：写时长与 arm_ms 后再武装，计时跟自由运行 s_ms + */ static void PlsrRunControlArmActExtOnPulseStart(void) { PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(s_cur_seg); @@ -145,7 +187,8 @@ static void PlsrRunControlArmActExtOnPulseStart(void) } /** - * EXT 触发切段（脉冲可能还在跑）。 + * @brief EXT 触发切段（脉冲可能还在跑） + * * 同向且 PWM 在跑：不停表，下一段 f_from = 当前频率（衔接加速）。 * 反向或已停表：停表，下一段从起速爬。 */ @@ -191,9 +234,11 @@ static void PlsrRunControlCutSegToNext(void) } /** - * ACT 时间到（脉冲可能还没发完）：丢掉本段剩余脉冲/减速，从当前频率切下一段。 + * @brief ACT 时间到（脉冲可能还没发完）：丢掉本段剩余，从当前频率切下一段 + * * 同向：下一段 f_from=当前频率（逐层跳，不进本段减速）。 * 反向或无频率：停表，下一段从起速爬。 + * act_handoff_keep：对齐脉冲边界先停表后仍保持衔接。 */ static void PlsrRunControlActExpire(void) { @@ -238,6 +283,12 @@ static void PlsrRunControlActExpire(void) PlsrRunControlGotoNextOrFinish(s_cur_seg); } +/** + * @brief 段发完后的等待策略入口 + * + * WAIT时间/信号/纯EXT → 停表清链后进 RC_WAIT_COND 或立即 GotoNext； + * EXT_OR_DONE 脉冲先完 → 立刻下一段；其它 → GotoNextOrFinish。 + */ static void PlsrRunControlEnterPostWaitOrNext(void) { PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(s_cur_seg); @@ -315,6 +366,9 @@ static void PlsrRunControlEnterPostWaitOrNext(void) PlsrRunControlGotoNextOrFinish(s_cur_seg); } +/** + * @brief 解析下一段：无则 FinishAll，有则 BeginSeg + */ static void PlsrRunControlGotoNextOrFinish(uint16_t cur_seg) { int16_t next0 = PlsrPathPlanResolveAfterSeg(cur_seg); @@ -329,7 +383,14 @@ static void PlsrRunControlGotoNextOrFinish(uint16_t cur_seg) } } -/** 0x01：段正常结束时实际脉冲 ≠ 本段目标（告警，不停） */ +/* ---------- 故障诊断（写 0x2006，见文件头说明） ---------- */ + +/** + * 0x01 脉冲个数诊断 + * 时机：段正常结束进入 AfterSegDone 时。 + * 条件：本段目标 s_target>0 且实际发出 s_done 与目标不等。 + * 处理：告警，不中断后续切段/收尾逻辑。 + */ static void PlsrRunControlCheckPulseCntFault(void) { if ((s_target > 0) && (s_done != s_target)) @@ -339,8 +400,11 @@ static void PlsrRunControlCheckPulseCntFault(void) } /** - * 0x03：加速段结束时，相内脉冲与规划 acc_n 不一致。 - * by_pulse_budget：因 n 走到预算而收尾，须精确相等；因频率提前到位则仅超额时报。 + * 0x03 加速曲线诊断（离开 APPROACH → 匀速/减速前调用） + * @param by_pulse_budget + * 1：因相内脉冲走到规划 acc_n 而收尾 → 要求 s_pulse_rt.n == s_plan_acc_n + * 0：因频率已提前到达目标而收尾 → 仅当 n 超过规划预算时报故障 + * 对照量用 PlanSeg 时锁定的 s_plan_acc_n（运行中 plan.acc_n 可能被改写）。 */ static void PlsrRunControlCheckApproachCurveFault(uint8_t by_pulse_budget) { @@ -361,7 +425,11 @@ static void PlsrRunControlCheckApproachCurveFault(uint8_t by_pulse_budget) } } -/** 0x03：减速段在段末核对相内脉冲与进入减速时的预算 */ +/** + * 0x03 减速曲线诊断 + * 时机：段结束 AfterSegDone；仅当仍处 DECEL 相。 + * 条件：进入减速时记下的 remain（s_decel_budget）与相内实发脉冲不等。 + */ static void PlsrRunControlCheckDecelCurveFault(void) { if ((s_phase == PH_DECEL) && (s_decel_budget > 0U) && @@ -371,12 +439,16 @@ static void PlsrRunControlCheckDecelCurveFault(void) } } +/** + * @brief 段正常结束：诊断 → 链式频率 → FOLLOW keep 或停表 → EnterPostWaitOrNext + */ static void PlsrRunControlAfterSegDone(void) { PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg(); PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(s_cur_seg); uint8_t keep_pwm; + /* 段末诊断：0x01 脉冲个数；若在减速相再核 0x03 */ PlsrRunControlCheckPulseCntFault(); PlsrRunControlCheckDecelCurveFault(); @@ -450,6 +522,10 @@ static void PlsrRunControlAfterSegDone(void) PlsrRunControlEnterPostWaitOrNext(); } +/** + * @brief 哪些等待类型禁止 FOLLOW 不停表衔接 + * @return 1=必须停表等条件；0=允许（含 EXT_OR_DONE 脉冲先完） + */ static uint8_t PlsrRunControlBlocksFollowKeep(uint16_t cur_seg) { PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg(cur_seg); @@ -590,6 +666,10 @@ static uint16_t PlsrRunControlActTimeMs(const PlsrSeg_t *seg) return ms; } +/** + * @brief 段末是否可不停表衔接下一段 + * @note 须 FOLLOW + 有同向下一段 + 无 BlocksFollowKeep + */ static uint8_t PlsrRunControlWillFollowKeep(uint16_t cur_seg) { PlsrCfg_t *cfg = PlsrParamGetCfg(); @@ -615,6 +695,7 @@ static uint8_t PlsrRunControlWillFollowKeep(uint16_t cur_seg) return 1U; } +/** @brief ms → OS tick（向上取整，至少 1） */ static INT32U PlsrRunControlMsToTicks(uint32_t ms) { INT32U t; @@ -631,11 +712,16 @@ static INT32U PlsrRunControlMsToTicks(uint32_t ms) return t; } +/** @brief OS 时间是否已到 deadline（有符号环绕安全） */ static uint8_t PlsrRunControlOsTimeReached(INT32U deadline) { return ((INT32S)(OSTimeGet() - deadline) >= 0) ? 1U : 0U; } +/** + * 解析段目标频率。 + * freq_hz==0 用公共默认速度；结果须落在 [1, 100000]，否则返回 0（调用方写 0x04）。 + */ static uint8_t PlsrRunControlGetSegTargetFreq(int32_t freq_hz, uint32_t default_spd, uint32_t *out_hz) @@ -654,6 +740,7 @@ static uint8_t PlsrRunControlGetSegTargetFreq(int32_t freq_hz, { f = (uint32_t)freq_hz; } + /* 合法范围：1Hz ~ 100kHz（含） */ if ((f < 1U) || (f > 100000U)) { return 0U; @@ -743,6 +830,9 @@ static int32_t PlsrRunControlAbsLocalPos(void) return s_acc_pulse - s_abs_origin; } +/** + * @brief 进入减速相：用 remain 覆盖 plan.dec_n，BeginDec，锁定 s_decel_budget（0x03 用） + */ static void PlsrRunControlEnterDecel(uint32_t from_hz, uint32_t remain_pulses) { PlsrRunControlEnterPhase(PH_DECEL, from_hz); @@ -774,7 +864,7 @@ static void PlsrRunControlEnterDecel(uint32_t from_hz, uint32_t remain_pulses) } } -/** 离开加速相时做 0x03 诊断 */ +/** 离开加速相时触发 0x03 加速诊断（仅当前相为 APPROACH 时有效） */ static void PlsrRunControlOnApproachDone(void) { uint8_t by_budget; @@ -783,6 +873,7 @@ static void PlsrRunControlOnApproachDone(void) { return; } + /* n 已走到预算 → 按「预算收尾」精确比对；否则按「提前到频」只查超额 */ by_budget = ((s_plan_acc_n > 0U) && (s_pulse_rt.n >= s_plan_acc_n)) ? 1U : 0U; PlsrRunControlCheckApproachCurveFault(by_budget); } @@ -884,6 +975,10 @@ static void PlsrRunControlRefreshProfile(uint8_t do_start) } } +/** + * @brief 规划本段波形并锁 PSC / 进初始相（见文件头故障 0x02） + * @note 与 ChangeFreq 共用；不读 wait_type + */ static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from, uint32_t f_tgt, uint32_t f_end, uint16_t accel_ms, uint16_t decel_ms) @@ -914,8 +1009,9 @@ static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from, cfg->accel_mode); /* - * 0x02：规划后峰值低于设定目标 → 脉冲不够爬到目标频（三角等） - * 告警，仍按当前规划继续跑。 + * 0x02 频率可达性诊断 + * AccelCurvePlan 后：若脉冲不够爬升/下降到设定目标，规划会压低/抬高实际峰值 + * （典型为三角波）。此时写故障码 2，仍按压后的规划继续运行。 */ if ((f_tgt > f_from) && (s_accel_plan.f_tgt < f_tgt)) { @@ -926,7 +1022,11 @@ static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from, PlsrCommandSetFault(PLSR_ERR_FREQ_UNREACH); } - /* 0x03 对照用：规划预算（运行中 s_accel_plan.acc_n 可能被改写） */ + /* + * 锁定本段规划预算，供 0x03 对照。 + * EnterDecel 会改写 s_accel_plan.dec_n，故加速预算另存 s_plan_acc_n； + * 减速对照用进入减速瞬间的 remain（s_decel_budget）。 + */ s_plan_acc_n = s_accel_plan.acc_n; s_plan_dec_n = s_accel_plan.dec_n; s_decel_budget = 0U; @@ -1024,6 +1124,9 @@ static void PlsrRunControlPlanSeg(uint32_t total, uint32_t f_from, } } +/** + * @brief 全部段结束：停 PWM、解锁 PSC、清方向与全部运行标志 + */ static void PlsrRunControlFinishAll(void) { PlsrPulseDriverStop(); @@ -1045,6 +1148,10 @@ static void PlsrRunControlFinishAll(void) s_act_arm_ms = 0U; } +/** + * @brief 开一段：算位移/方向 → 解析端点 → PlanSeg → DIR_WAIT 或衔接 RUN + * @param seg_0 0-based 段号；越界则 FinishAll + */ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_0) { PlsrSeg_t *seg; @@ -1097,7 +1204,10 @@ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_0) if (PlsrRunControlGetSegTargetFreq(seg->freq_hz, cfg->default_speed, &f_tgt) == 0U) { - /* 0x04：频率非法，禁止启动/切段 */ + /* + * 0x04：本段（或默认速度）频率非法。 + * 禁止启动该段：清忙并结束整次运行，不 AfterSegDone 以免误切下一段。 + */ PlsrCommandSetFault(PLSR_ERR_FREQ_ILLEGAL); PlsrRunControlFinishAll(); return; @@ -1134,6 +1244,7 @@ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_0) } } +/** @brief 运行控制初始化（见 plsr_run_control.h） */ void PlsrRunControlInit(void) { s_state = RC_IDLE; @@ -1165,6 +1276,7 @@ void PlsrRunControlInit(void) s_wait_deadline_ms = 0U; } +/** @brief 启动多段序列（见 plsr_run_control.h） */ uint8_t PlsrRunControlStart(uint16_t start_seg_1based) { uint16_t n; @@ -1190,7 +1302,11 @@ uint8_t PlsrRunControlStart(uint16_t start_seg_1based) PlsrSeg_t *seg = PlsrParamGetSeg((uint16_t)(start_seg_1based - 1U)); uint32_t f_chk; - /* 启动前校验首段频率；非法则写 0x04 且不进入运行 */ + /* + * 启动前门禁（0x04）：首段目标频率须在 1~100000。 + * 非法则写故障码并返回 0，不置忙、不开段。 + * （启动前 CommandPoll 已 ClearFault，此处再写 4 覆盖为异常。） + */ if (PlsrRunControlGetSegTargetFreq(seg->freq_hz, cfg->default_speed, &f_chk) == 0U) @@ -1210,6 +1326,7 @@ uint8_t PlsrRunControlStart(uint16_t start_seg_1based) return 1U; } +/** @brief 急停（见 plsr_run_control.h） */ void PlsrRunControlStop(void) { PlsrPulseDriverStop(); @@ -1231,6 +1348,7 @@ void PlsrRunControlStop(void) s_act_arm_ms = 0U; } +/** @brief 运行中改频（见 plsr_run_control.h） */ uint8_t PlsrRunControlChangeFreq(uint32_t new_tgt_hz) { uint32_t remain; @@ -1240,6 +1358,7 @@ uint8_t PlsrRunControlChangeFreq(uint32_t new_tgt_hz) { return 0U; } + /* 0x04：动态改频目标非法则拒收，保持原规划 */ if ((new_tgt_hz < 1U) || (new_tgt_hz > 100000U)) { PlsrCommandSetFault(PLSR_ERR_FREQ_ILLEGAL); @@ -1260,6 +1379,7 @@ uint8_t PlsrRunControlChangeFreq(uint32_t new_tgt_hz) return 1U; } +/** @brief 毫秒任务节拍（见 plsr_run_control.h） */ void PlsrRunControlTickMs(void) { PlsrSeg_t *seg; @@ -1338,10 +1458,7 @@ void PlsrRunControlTickMs(void) } } -/** - * TIM3 1ms：仅 ACT/WAIT 时基（不再改频）。 - * 切段在 TickMs（避免 ISR 里 PlanSeg 丢拍）。 - */ +/** @brief TIM3 1ms 回调（见 plsr_run_control.h） */ void PlsrRunControlOn1ms(void) { if (s_state == RC_WAIT_COND) @@ -1372,7 +1489,7 @@ void PlsrRunControlOn1ms(void) } } -/** 脉冲 UPDATE：计脉冲 + 逐拍改频（匀速复用 ARR） */ +/** @brief 脉冲 UPDATE ISR（见 plsr_run_control.h） */ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void) { uint32_t remain; @@ -1473,22 +1590,28 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void) } } +/** @return 1=运动中（见 plsr_run_control.h） */ uint8_t PlsrRunControlIsBusy(void) { return s_busy; } +/** @return 累计脉冲（见 plsr_run_control.h） */ int32_t PlsrRunControlGetAccPulse(void) { return s_acc_pulse; } +/** @brief 清累计与绝对原点（见 plsr_run_control.h） */ void PlsrRunControlClearAccPulse(void) { s_acc_pulse = 0; s_abs_origin = 0; } +/** + * @return 当前段号 1-based；空闲为 0（见 plsr_run_control.h） + */ uint16_t PlsrRunControlGetCurSeg(void) { if (s_busy == 0U) @@ -1498,6 +1621,7 @@ uint16_t PlsrRunControlGetCurSeg(void) return (uint16_t)(s_cur_seg + 1U); } +/** @return 当前输出频率 Hz（见 plsr_run_control.h） */ uint32_t PlsrRunControlGetCurFreq(void) { return s_cur_freq; diff --git a/plsr/run_control/plsr_run_control.h b/plsr/run_control/plsr_run_control.h index f48f8bf..bb57e35 100644 --- a/plsr/run_control/plsr_run_control.h +++ b/plsr/run_control/plsr_run_control.h @@ -1,23 +1,103 @@ /** * @file plsr_run_control.h - * @brief 运行控制：完成方式 / 后续方式（加减速形状见 accel_mode） + * @brief 运行控制模块：多段脉冲执行状态机 + * + * @details 模块职责 + * 协调路径规划、加减速曲线、脉冲驱动与外部信号，完成「开段 → 发脉冲 → + * 段后等待/跳转 → 收尾」全流程。负责解析发送模式（完成/后续）、等待类型 + * （时间/信号/ACT/EXT）及段间频率衔接策略。 + * + * 与其它模块关系 + * - plsr_path_plan ：下一段索引、正反向判定（只读决策，不碰硬件） + * - plsr_accel_curve ：段内梯形/三角/S/正弦脉冲域规划与 ISR 逐拍取频 + * - plsr_param ：段表与公共参数只读访问 + * - plsr_pulse_driver：PWM 启停、方向、ARR/PSC 改频 + * - plsr_command ：故障码 0x01~0x04 上报（PlsrCommandSetFault） + * - plsr_signal_io ：TIM3 1ms、WAIT/EXT 下降沿、ACT/WAIT 超时 + * + * 关键数据流 + * Start → BeginSeg → PlanSeg → DIR_WAIT → RUN（脉冲 ISR 驱动） + * 段末 → AfterSegDone → EnterPostWaitOrNext / GotoNextOrFinish / FinishAll + * 运行中 EXT/ACT → CutSegToNext / ActExpire（可能不停表衔接下一段） + * + * 状态机概要（RcState_e） + * RC_IDLE ：无段执行，可 Start + * RC_DIR_WAIT ：方向已设，等 dir_delay_ms 后开 PWM + * RC_RUN ：脉冲 ISR 推进 s_done，逐拍改频 + * RC_WAIT_COND ：段后等待（时间到期或 WAIT/EXT 沿） */ #ifndef PLSR_RUN_CONTROL_H #define PLSR_RUN_CONTROL_H #include +/** + * @brief 运行控制模块初始化 + * @note 调用时机：PlsrInit 中，PulseDriver 初始化之后 + * @note 副作用：全部静态状态复位为 RC_IDLE / 非 busy + */ void PlsrRunControlInit(void); + +/** + * @brief 从指定段启动多段序列 + * @param start_seg_1based 起始段号 1-based，越界则回退到参数 start_seg + * @return 1=已开段；0=忙、无段或首段频率非法 + * @note 调用时机：PlsrStart 转发；启动前做 0x04 频率门禁 + * @note 副作用：记录绝对坐标原点、清外部沿、进入 BeginSeg + */ uint8_t PlsrRunControlStart(uint16_t start_seg_1based); + +/** + * @brief 急停 + * @note 副作用：关 PWM、清方向/链式频率/ACT/WAIT 全部标志 + */ void PlsrRunControlStop(void); + +/** + * @brief 运行中重规划剩余脉冲的目标频率 + * @param new_tgt_hz 新目标 Hz，[1, 100000] + * @return 1=成功；0=非 RUN、非法频率或本段已完成 + * @note 副作用：remain=s_target-s_done 作为新总长，f_from=s_cur_freq 重 PlanSeg + */ uint8_t PlsrRunControlChangeFreq(uint32_t new_tgt_hz); -void PlsrRunControlOn1ms(void); /* TIM3 1ms：仅 ACT/WAIT 时基 */ -void PlsrRunControlOnPulseIsr(void); /* 脉冲 UPDATE：计数 + 逐拍改频 */ -void PlsrRunControlTickMs(void); /* 任务：ACT/WAIT/EXT + ApplyPending */ + +/** + * @brief TIM3 1ms 回调（由 signal_io 转发） + * @note 调用时机：TIM3 UPDATE 中断，仅处理 ACT 到期置位、WAIT 时间到期置位 + * @note 副作用：置 s_act_cut_pending / s_wait_expire_req，实际切段在 TickMs + */ +void PlsrRunControlOn1ms(void); + +/** + * @brief 脉冲 UPDATE 中断回调 + * @note 调用时机：每发一个脉冲；仅在 RC_RUN 有效 + * @note 副作用：s_done++、累计坐标、逐拍 Step 改频、段末 AfterSegDone + */ +void PlsrRunControlOnPulseIsr(void); + +/** + * @brief 毫秒级任务节拍（PlsrTask 中调用） + * @note 处理：ACT/WAIT 到期切段、DIR_WAIT 超时开跑、EXT 沿 CutSeg、ApplyPending + */ +void PlsrRunControlTickMs(void); + +/** @return 1=运动中（s_busy） */ uint8_t PlsrRunControlIsBusy(void); + +/** @return 累计脉冲有符号计数 */ int32_t PlsrRunControlGetAccPulse(void); + +/** 清零累计脉冲与绝对原点 */ void PlsrRunControlClearAccPulse(void); + +/** + * @return 当前段号 1-based；空闲时返回 0 + */ uint16_t PlsrRunControlGetCurSeg(void); + +/** + * @return 当前输出/profile 频率 Hz（监控 0x2002 数据源） + */ uint32_t PlsrRunControlGetCurFreq(void); #endif diff --git a/plsr/signal_io/plsr_signal_io.c b/plsr/signal_io/plsr_signal_io.c index f5797cc..f75ade5 100644 --- a/plsr/signal_io/plsr_signal_io.c +++ b/plsr/signal_io/plsr_signal_io.c @@ -1,10 +1,19 @@ /** * @file plsr_signal_io.c - * @brief WAIT/EXT：EXTI 下降沿触发（X4=PB5、X5=PG12） + * @brief WAIT/EXT 输入与 TIM3 1ms 时基实现 * - * 输入上拉，空闲为高；飞线接地产生下降沿。 - * 触发只认 EXTI，不靠平时扫口。沿到来后等 20ms 再读一次： - * 仍为低才锁存（消抖，并滤掉 Y0 脉冲耦合出的尖峰）。 + * @details 模块职责 + * EXTI 下降沿 → pending → TIM3 每 ms 累加 wait_ms，满 20ms 且口线仍低 → fell。 + * 触发只认「确认后的 fell」，不靠平时扫口，避免脉冲耦合尖峰误切段。 + * + * 硬件 + * X4=PB5 / EXTI9_5；X5=PG12 / EXTI15_10；上拉，空闲高。 + * TIM3：PSC=83、ARR=999 → 约 1ms @ 84MHz APB1 定时器时钟惯例。 + * + * 静态状态 + * s_ms — 自由运行毫秒 + * s_db_x4/x5 — 每口 pending / wait_ms / fell + * s_htim3 — 时基句柄 */ #include "plsr_signal_io.h" #include "plsr_param.h" @@ -21,10 +30,16 @@ #define PLSR_SIGNAL_DEBOUNCE_MS 20U +/** + * 单路输入消抖状态 + * pending — EXTI 已见下降沿，等待 20ms 确认 + * wait_ms — 消抖累计 ms（TIM3 递增） + * fell — 确认有效，供 Take* 读清 + */ typedef struct { - volatile uint8_t pending; /* EXTI 下降沿，待 20ms 确认 */ + volatile uint8_t pending; volatile uint8_t wait_ms; - volatile uint8_t fell; /* 确认后的下降沿，读清 */ + volatile uint8_t fell; GPIO_TypeDef *port; uint16_t pin; } PlsrEdge_t; @@ -35,17 +50,27 @@ static PlsrEdge_t s_db_x5; static TIM_HandleTypeDef s_htim3; +/*============================================================================*/ +/* 消抖辅助 */ +/*============================================================================*/ + +/** @return 1=口线当前为低（接地） */ static uint8_t PlsrSignalIoPinIsLow(const PlsrEdge_t *db) { return (HAL_GPIO_ReadPin(db->port, db->pin) == GPIO_PIN_RESET) ? 1U : 0U; } +/** @brief EXTI 入口：置 pending，清消抖计时，等待 TIM3 确认 */ static void PlsrSignalIoOnFalling(PlsrEdge_t *db) { db->pending = 1U; db->wait_ms = 0U; } +/** + * @brief TIM3 每 ms 调用：pending 满 20ms 后读电平 + * @note 仍为低才置 fell；已回高则丢弃（滤耦合尖峰） + */ static void PlsrSignalIoDebounceConfirm(PlsrEdge_t *db) { if (db->pending == 0U) @@ -70,6 +95,11 @@ static void PlsrSignalIoDebounceConfirm(PlsrEdge_t *db) } } +/*============================================================================*/ +/* 硬件初始化 */ +/*============================================================================*/ + +/** @brief X4/X5 下降沿 EXTI + NVIC（优先级 8） */ static void PlsrSignalIoGpioExtiInit(void) { GPIO_InitTypeDef gpio = {0}; @@ -102,6 +132,7 @@ static void PlsrSignalIoGpioExtiInit(void) HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI15_10_IRQn); } +/** @brief TIM3 约 1ms 基时 + UPDATE 中断（优先级 9） */ static void PlsrSignalIoTim3Init(void) { __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE(); @@ -119,6 +150,7 @@ static void PlsrSignalIoTim3Init(void) (void)HAL_TIM_Base_Start_IT(&s_htim3); } +/** @brief 模块初始化（见 plsr_signal_io.h） */ void PlsrSignalIoInit(void) { s_ms = 0U; @@ -147,6 +179,10 @@ void PlsrSignalIoInit(void) s_db_x5.pending = 0U; } +/*============================================================================*/ +/* 时基 / 沿 API */ +/*============================================================================*/ + uint32_t PlsrSignalIoGetMs(void) { return s_ms; @@ -180,6 +216,7 @@ void PlsrSignalIoClearPending(void) s_db_x5.pending = 0U; } +/** @brief sel 0=X4，非 0=X5 */ static PlsrEdge_t *PlsrSignalIoDbBySel(uint16_t sel_01) { return (sel_01 != 0U) ? &s_db_x5 : &s_db_x4; @@ -217,6 +254,11 @@ uint8_t PlsrSignalIoTakeExtFalling(void) return 0U; } +/*============================================================================*/ +/* 中断入口（由 stm32f4xx_it 转发） */ +/*============================================================================*/ + +/** @brief TIM3：清 UIF → s_ms++ → 消抖 → RunControlOn1ms */ void PlsrSignalIoOnTim3Irq(void) { if ((TIM3->SR & TIM_SR_UIF) != 0U) diff --git a/plsr/signal_io/plsr_signal_io.h b/plsr/signal_io/plsr_signal_io.h index 4741dd5..2acd06d 100644 --- a/plsr/signal_io/plsr_signal_io.h +++ b/plsr/signal_io/plsr_signal_io.h @@ -1,48 +1,93 @@ /** * @file plsr_signal_io.h - * @brief 等待/EXT 输入（X4=PB5、X5=PG12） + * @brief WAIT/EXT 外部输入与 TIM3 1ms 时基 * - * 公共参数：wait_x_sel / ext_x_sel：0=X4，1=X5。 - * 上拉空闲为高；飞线接地产生下降沿，由 EXTI 触发（不轮询）。 + * @details 模块职责 + * 1. 配置 X4=PB5、X5=PG12 为下降沿 EXTI（上拉空闲高，飞线接地出沿）； + * 2. 20ms 消抖确认后锁存 fell，供 run_control 消费； + * 3. TIM3 自由运行毫秒计数，驱动 ACT/WAIT 到期与消抖确认，并转发 On1ms。 + * + * 与其它模块关系 + * - plsr_param ：wait_x_sel / ext_x_sel 选择 X4 或 X5 + * - plsr_run_control ：TakeWait/ExtFalling、GetMs/Deadline/MsReached、On1ms + * - stm32f4xx_it ：TIM3 / EXTI9_5 / EXTI15_10 转发到本模块 On* 入口 + * + * 关键约定 + * ClearEdges — 清 pending+fell（开跑 EXT、Start） + * ClearPending— 只清消抖中假沿，保留已确认 fell（纯 EXT 发完后过滤耦合） + * Take* — 读清 fell，一次按压只切一次段 */ #ifndef PLSR_SIGNAL_IO_H #define PLSR_SIGNAL_IO_H #include +/** + * @brief 初始化 GPIO EXTI + TIM3 1ms + * @note 调用时机：PlsrInit；配置后清假沿 + */ void PlsrSignalIoInit(void); -/** TIM3 毫秒计数（自由运行，约 1ms/格） */ +/** + * @brief 读取 TIM3 毫秒计数（自由运行，约 1ms/格） + * @return 自 Init 起累加的 ms；可能无符号环绕 + */ uint32_t PlsrSignalIoGetMs(void); -/** deadline = GetMs()+ms；ms=0 则立即到期 */ +/** + * @brief 从当前 ms 起算 deadline + * @param ms 延时；0 表示立即到期（deadline=当前） + */ uint32_t PlsrSignalIoDeadlineFromNow(uint32_t ms); -/** 1=已到或过期（含无符号环绕） */ +/** + * @brief 判断是否已到或过期 + * @return 1=已到（含无符号环绕比较）；0=未到 + */ uint8_t PlsrSignalIoMsReached(uint32_t deadline_ms); -/** 清 WAIT/EXT 下降沿锁存（包含已确认的 fell） */ +/** + * @brief 清 WAIT/EXT 下降沿锁存（含已确认 fell 与 pending） + * @note Start / EXT 开跑时调用，避免旧沿立刻切段 + */ void PlsrSignalIoClearEdges(void); -/** 只清消抖 pending，保留已确认的 fell（发完后过滤脉冲耦合假沿用） */ +/** + * @brief 只清消抖 pending，保留已确认 fell + * @note 纯 EXT 脉冲发完后过滤 Y 口耦合假沿，同时保留真沿供 TakeExt + */ void PlsrSignalIoClearPending(void); -/** WAIT 口当前是否为低（已接地）。仅段末判断※2 时读一次，不作周期轮询触发 */ +/** + * @brief WAIT 口当前是否为低（已接地） + * @note 仅段末判断等场景读一次；不作周期轮询触发（触发只认 EXTI+消抖） + */ uint8_t PlsrSignalIoWaitIsOn(void); /** - * WAIT：消耗一次已确认的 EXTI 下降沿。 - * ※2 段中飞线接地并保持 → 发完立刻下一段；※3 未触发则一直等。 + * @brief 消耗一次已确认的 WAIT 口下降沿 + * @return 1=有沿并已清；0=无 + * @note ※2 段中接地保持 → 发完立刻下一段；※3 未触发则 RC_WAIT_COND 一直等 */ uint8_t PlsrSignalIoTakeWaitFalling(void); /** - * EXT：消耗一次 EXTI 下降沿锁存。一次按压只切一次段。 + * @brief 消耗一次已确认的 EXT 口下降沿 + * @return 1=有沿并已清；0=无 + * @note 运行中 EXT / EXT_OR_DONE 切段；一次按压只切一次 */ uint8_t PlsrSignalIoTakeExtFalling(void); +/** + * @brief TIM3 UPDATE 中断入口 + * @note s_ms++、消抖确认、转发 PlsrRunControlOn1ms + */ void PlsrSignalIoOnTim3Irq(void); + +/** @brief EXTI9_5：处理 X4=PB5 下降沿 → 置 pending */ void PlsrSignalIoOnExti9_5(void); + +/** @brief EXTI15_10：处理 X5=PG12 下降沿 → 置 pending */ void PlsrSignalIoOnExti15_10(void); #endif