修复ACT时间切段异常

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plsr/run_control/plsr_run_control.c

@@ -1463,9 +1463,13 @@ static void PlsrRunControlBeginSeg(uint16_t seg_idx0)
 
     if (s_follow_cont != 0U)
     {
-        /* 分支 A：段间无缝（FOLLOW 或 ACT handoff），PWM 已在跑 */
+        /* 分支 A：段间无缝（FOLLOW 或 ACT handoff） */
         PlsrPulseDriverClearOnePulseStop();
-        PlsrRunControlRefreshProfile(0U);
+        /*
+         * FOLLOW 真不停表：do_start=0 只改频。
+         * ACT 经 OPM 边界停表后 s_pwm_on 已为 0：须 Start 重开，否则无脉冲卡死。
+         */
+        PlsrRunControlRefreshProfile((s_pwm_on == 0U) ? 1U : 0U);
         s_state = RC_RUN;
         s_follow_cont = 0U;
         PlsrRunControlArmActExtOnPulseStart();
@@ -1887,6 +1891,12 @@ void PlsrRunControlOnPulseIsr(void)
     {
         s_act_cut_pending = 0U;
         s_act_handoff_keep = 1U;
+        /*
+         * TIM5 已 ArmOnePulseStop：本拍 UPDATE 后计数器会停。
+         * 必须清 s_pwm_on，否则 ActExpire 同向衔接走 RefreshProfile(0)
+         * 时误判「表仍在跑」而不 Start，卡死在下一段入口。
+         */
+        s_pwm_on = 0U;
         s_state = RC_IDLE;
         s_act_expire_req = 1U;
         PlsrRunControlWakePost();